˘ˇ ˇ - ircobi · 2˘1$ ˆ; ˙˜ ’ > ˆ˚-, ; - ˆˆ˜˚ 4 * % ˚ ˜j ˚44 * 2˘1$ ... 220...

13
!" #$!$% !&’’()’*!+,’("’’","$$$, ’"!&+’-"- . &% /$’(0’+!#"’!1"("-0$2’( ’()&&"$"#-0’"-’","(+)/""’" ! " # $% & % # % ##% %() % " % % " # & *+,-*&. &/+% 0,, 1’2 % () 3" 4,,3$ . 5 & 2+3$ 6’ % % % % 4 ’2 7 %# " # ’2% 7 #’2 % 8 " 1 *,,% # " # # %9 *,,%: *,,;%*,,5 % " % ## ’2 # ## # # # 2 ’2 # % # #% # "& # " %. *,,%# < % # # # ’2 %# & # & ## = % # ’2 $ % //% 9& //4%9&:*,,,%>= //%# " # #%= IRCOBI Conference – Bern (Switzerland) – September 2008 211

Upload: dinhtuyen

Post on 29-May-2018

228 views

Category:

Documents


0 download

TRANSCRIPT

Page 1: ˘ˇ ˇ - IRCOBI · 2˘1$ ˆ; ˙˜ ’ > ˆ˚-, ; - ˆˆ˜˚ 4 * % ˚ ˜J ˚44 * 2˘1$ ... 220 IRCOBI Conference Œ Bern (Switzerland) Œ September 2008

��������������� ������������������� �����������

���������������������������������������������

�������� �����������������������������������

������������������������������������

����������� !"����#�������$!��$��������%���

�!��&��'��'(���)����'*!�+����,�'("�'���'",���"$�$�$����,�����

�'"���!&��+�����'-"�-���.���&�%�/��$�����'(0�'+���!����#"�'�!1"(���"-0��$�2�'(�

�'(���)����&&�"�$��"�#�-0�'"-����'",���"(+��)�/"� "'"��

�������

�������������������� ���� ���������������� � ������������������������ ������������������������ �����������

������������ ���������� ����� ���������� ���� ��� ������� ����� ������ ������ ���� �� � !����������� �"����

�������������������������� �������������������������������������������������������#��������������������

$���������������%��������������������������������������� ��������������&���� �����������������'����

������ ������%� ������ �������� ������� ����� ������������� � '������� ������� �������������� ��������� ����

������������ ��� �������������������#������� ������� �����%� ���� ���������� � ���#�������#���%� ���������

������%�(����)���������%�������"�����������%����������������� ���� ����������� �����%����������������

������������� ��� ���� �������� �� � ���� �"���������� ��������� ����� ������ �����#����� ��� ���� ���&� �����

�*���+,�-*� &. � ���� ������������� ��� ���&� ����� ���/+���� �� %� ����� ���� ��0,�,� � ���� ����� �����

�������������������� �����������������1������'2�������%����� ������� ���������������������������������

�������������������(����)���������������� �������� ��������������������������������3�"������������

�4,���,�3$� ���.������� ��������������������� ��������������������������������������������5��������

��������������������� ����� ����� �������� ��������������� ���� ���������� ������� ����� ��� �� ���� ����

����&������ �����������������������

2�+3��$�6�'����������������������%� ������������������%���������%������������%�����������������

4�������� ���������������� �'2 �����������������������������������������������������

�� ��� ������ ������� �����7�������������%�#��� ���������������� � ������������������������� ���������

���� ��������� ��������������� � � ������"� ����������� ���� ���� �#����� ��� ���������� ���������������

������������������������� ���� ������������������� �'2%������7����������������������� ������������

�������������������#���'2�������%���������������������������������������������������������8 ������ ���

�"��������� ������ 1������� ��� ���� *,,� %� ������ ����������� #��������� ��������� �"������������ ����

����������������������������� ��������������������������#��������������#���������������������������

�����%�9��������������*,,�%�:�����������*,,;%�*,,� ���5��� �������%�����������������������������������

������ �������������������������������"�����������%���������#������#���������������������'2�

������� �����������#������� ��������� ������������#�����#�������������������������������������������

��� ���� �������������� ����� �������� ��� ��������� ������#��� ��� #������������� #���������� � 2����

������ �������'2��������� � ������#���� �������%������ ��#������������������������� ������������

���#������%��������#���� ������� ����������������������"�����&����������������� ������������������

��������������#���������������������������"������������������� ������������ ������������������� �

������������ ����������� ���� ������������� �����%� .����� ��� ���� *,,��%� # �� � <�� �������������� ������

���������%��������� �������������������������#���������������#�������������������������#���'2�

�����%�#�������������� �������������������������������������������� �����&����������������� ����������

#�����������&�������#�� ����#��� ����������������������� ��������=��������%����������������� �������������

������������� ����������� ����� ���������������� ������������ ��������������#���� ���������������

���������� ������� '2� ������� � $���� ������������ ����� �������� ����� �����%� ���������� �������� �������

���������� �������������������������� ���������������������������������������� ��� �����'������������//�%�

9��&���������//4%�9��&�����:�����*,,,%�>��=���������//��%�# �������������������������������"�������

����������������#������������������������������������������������ ����������� �#��� �������%��������=����

IRCOBI Conference – Bern (Switzerland) – September 2008 211

Page 2: ˘ˇ ˇ - IRCOBI · 2˘1$ ˆ; ˙˜ ’ > ˆ˚-, ; - ˆˆ˜˚ 4 * % ˚ ˜J ˚44 * 2˘1$ ... 220 IRCOBI Conference Œ Bern (Switzerland) Œ September 2008

����� ������������ ����������� �������#����� ������� �������� ������������������������ ����� ������ ��� ����

������������ �#��� ��������� �����%� ������������������������3���%�������#�3���%�������%�?� ���%�

��"������������� ��������������������� �������������������������%���������������������������#����

������������'2�������� ���������������������������#�������������������"������������#�����������������

����������������#�����������%��������%����������������� �������� ���������������������������������������

#�����#������������%��������������������������������������������� ����� ������������������� ����

���������������� �����#������������������ �������������������� ��������� ������������������*,,� �����

����������*,,� ����������������������������������������� �����#��������������������������� �������

������������������������� � ������������������������������������������ ��������������������'����������%�

������ ���� ����������� ���� ��������� ��� ���#������� #���� ��� ���� ��������%� ���� ����������� �������������

�����������&���������� ������������������ ����������#������������������������#������������� ������

���������������� ������������������������ ���#���������%�5�������3������*,,� ���2������������������

�����������&��������%�����������&����������������������������%��������������������������������� �������

����������#������������������ ��������� ������������������������� ����������#��������������������� �

��������������������������������������������//-%�>��������9������//4%�$����������������*,,� ����

���

���1����������� ���������#���������������������������#���� � �������������#�����������������������������#�

���'2�#�������������������� ���������������������1�� ���%����'2������������������������� �������

����������������������������������������� ����������������������������������#����������#���������

@�������A���1�������������%������������������"������������������������������#��� ���#�������&���%�����

����������������������#��������������������������������� �������������������������������������������

� �@����������A���������#������������������������������������������������������ ������� �������������

���� � � �"����������� ����� ���� ����������� ��� ����� ������ � � ����������� � ����� ����� ��� ��� �������� ���

����� � ���� ����������� � � '2����������� ��#� ������� #�������� ���� �������� ��������� ���� ������� ���

����������������������������������������������������������������#�����������������������%�����������

�������������������%� ������� ���������%�������������������������%������������� ���������������� �B���

���������� � � ����� ����� ��� ����� ���������� ������%� ����� ��� ���������� ���� ��������� ����&����%� ����

��������� ��� ����������� �������� ������������������� � ���� ������������� ������� ��� ����� ������������

���������� ������������� ��� ���� ����������%� ��� ���� �� ������"� �������� ����� ��� ������ �����#��� ������

��#7����%���������������������������� ��������������=�� ���#�������������������������������%��������������

����������������������������������������

��������

�����!������������"������������������������������ ��������������������������������������������#�������

����������� ��������������������� ���#�����������#������������������� � ���� ��������� �"���������� ��� �����

���������������������*,,, %�#����� ��������������������� �������� ������������������������������$�����

����������%��������������������������������������� ��������������&���� �����������������'����������

������%� ��������������������������������������� ��������������%��������������������������������������

����� ���������� ������������������������� ��������� ������� ��� ����������� ����������������� �������� �

���������������������� ��������� ���������������� ������������������������#�������������#������

������B3$:2CC1B.��2C�C6�B��� ����������������������� ���������� ����������� �����������������

����%;� � �����% �� � ���� ���������� ����� ��������� #� ���� D���������� � � <������ � � ���� 3�������

E��������� � � .������%� ���� $������������ <������ C������� ��� ���� �������� E������������� ��� .�������

��E. ����������������D�����$�������� �?��������F����������������%�����������'��������.���������

������ �����������7�������������#������������ ��������������������#�������������������������*,G�����

�����������#�������������������������������� ���������&�����,����������B�����������������������%�����

#���������������������������������������D��������������������������������������� ���������������#�����

��������������������������&������=����

212 IRCOBI Conference – Bern (Switzerland) – September 2008

Page 3: ˘ˇ ˇ - IRCOBI · 2˘1$ ˆ; ˙˜ ’ > ˆ˚-, ; - ˆˆ˜˚ 4 * % ˚ ˜J ˚44 * 2˘1$ ... 220 IRCOBI Conference Œ Bern (Switzerland) Œ September 2008

��1���5.�&�-"#�'��'$�(��(�"')��#�("�'��'$�����-(�$����!�(��6����(��(��&��)��#�$��(�7.89�##:�;.�

C�#7���� <���

H���

����

<��

�����

3�"��'�����

�. �

D��������3�"��

'�������� �

'��������

'����I��. �

D��������'���������

���%�J�� �C� �

C�� ����K�

�.L�� �

2�1$�,�M� �-� 3� :� *�-4� ��,� *�-�� ;�*���%�*�*J� 4;����

2�1$�,;� �/� 3� >� *�/*� ���� �;�*� /�����%���4J� -�-���

2�1$�,�� ��� 3� >� ;;*�� ���� ;�;�� ��-���%���,J� -�/�4�

2�1$�,�� ��� 3� >� **;�� ���� *,�-� ��4���%���,J� ������

2�1$�,�� ��� 3� >� ;;�,� ��,� ;;�,� ��,���%�*��J� ��,��,�

2�1$�,-� ��� 3� >� *��-� ��4� *,�-� -�����%����J� �4,�4�

2�1$�,4� *;� 3� :� */��� ���� ��/�� �,�����%�-�*J� �,�����

2�1$�,/� ;-� 3� :� ��-*� ���� �;,4� �*�����%�-�-J� �;��-�

2�1$��,� ��� '� >� �*,-� ;�*� �*�� /�����%���/J� �;*�*�

2�1$���� �;� '� :� *;�/� ���� �,��� �*�;���%�4�*J� 4�4�*�

2�1$��*M� ��� 3� :� *�-4� ���� �/*�� �*�����%�4�;J� /�-�-�

2�1$��;� ��� '� >� ��-,� ;�-� ����� 4�*���%����J� �44�*�

2�1$���M� �*� 3� :� �4-4� ���� �-*/� ��,���%�;�-J� ��;�-�

2�1$���� ��� 3� :� ;���� ��-� ;��,� -�����%���-J� //-���

<����+������ ����+�*�-� � � *�,-+-*,� ��/+���� �/�*+4;/� 4�;+*�/���%����+*�,J� -4��;+*�4�*�I'�������� ������� �������� ������#������������� ����������������������������'����� �

K>�������������������� ��������������������������"����� ��������

M$����#������ ������� �������%�������"������� ���� ��������������������'����� ��

������E����������������������������������������#���#�D������*,,4 %�#���������� ��������������������

������� ������� ��������� ����� ������ �� ��������� ��� �������� ��������� ��������� �$������� 4/�%�

H����������3 ��%�1���%�������:����%��<%�EC< �� ����� ����� ����������������������������������������

��������� ��� ������� �� ����������� �"���� ������������ � � ���� ��������� � ���� ������� ����� ������� ���� �����

������������������������������������������#������������������������������������1�������3�������,,N�

.������%�3<%�EC< �� �<� ��������� �"��� ����������� ���������� �� �������� ���������'������ �������

#������� ���������� ��� ���� ��������� �������� � �"������� � � ���� ��������� �������� ��� ��������� ����

������������������������O�����������������#��������������������������������������� ����������������

������������%�������������������#��������P�������"�����������#��)�������������� ��"������

��������� ����� �"����� ���� �������� ������� ���� ����� �������� ����� ����� ���� ��������� ���� ��� �� ���������

������������ ����� ���� ��������� ���� ��� ���� ������������ � �������� ���� ���������� ����� ��� ��������

�������������� ���������������%������������������������������������������������������1���������������

��������� �� ����"���� �������������������� � ����� ����� �1.C�:B.� *��4�4,�%� .������%� 3<%� EC< �

�������� ��� ���� ��������� ���� � � ���� ��������%� ���� �� ���"��� ����� ����� �3�;<����,,,%� <��������

3��������������������1��%�8��������%�3<%�EC< ������������������������������������������������

�������������������������������������������������#��������P��"��������������������� � ��������������

���������"������ ��D��������� ������������� *,,,�?=���������.��������1�����������3�����.1� �D<!�

/�-*� ����� ����������� ������ ��������� .1/*;-� ���� .1� /*��%� .�������� 1����������� �����������%�

<�����%��P%�EC< ����� ������������������������������������������������������� ������������������

�������������������������������������������

������������������&� ����������� ��������������"������������ �'O%��������� �������� ����������� ������������

���������� � � 'O� ����������� #� ���� ���� ����� �#����� ������ � ���� �������������� #������� ����� ����

�������������������%����������� ���������������%����� �������� � ���� ������ ����%������� ���������������

�������������������������%�������������������%���������������� � ����������������������������#����� %�����

8 ����"���������� ���������������������� ����������������� ������������������&�����������;��� ������

�������C�������8 ��&�8 �����%�C&������L9������������%�C�������'�������8 Q����� ���C������������������������

��� �����������C�����/�,��C����%���������C������%���"�� ��

��

IRCOBI Conference – Bern (Switzerland) – September 2008 213

Page 4: ˘ˇ ˇ - IRCOBI · 2˘1$ ˆ; ˙˜ ’ > ˆ˚-, ; - ˆˆ˜˚ 4 * % ˚ ˜J ˚44 * 2˘1$ ... 220 IRCOBI Conference Œ Bern (Switzerland) Œ September 2008

��

�" .�5������(���(�!&��'$���)���'-���+�(�#.�

�������B3$E�<�1B.<>� 3BD2>1.H�<.D�$<:<32�:1�� C�ED(�D2C1H.6����� ������ ��������

�������������������� ��������� ������������������������%������"������������������������� ���������������

���������������������'������* ������%���������� ���,�������������������� �����N�:<D1BCC��<�����%�

���%�31%�EC< �����������������'2����������������������������������������������������������������

�"���������������������������������������'2��������������5������������������������������ �������������

��������� ����� �:<D1BCC����������R����������& �������$������)�������������������,�;� ������������

#�����������,��� ������#�������#������5���� �������������� �������������������������������#�������� �����

���������� ������� ���� ���� ����� ���������� ������� �"������� ���� �� ����� ��"����� ������� ���� ��"�����

����������������3�"����������������������������������������#���* %�#�����"������������������ �����

���,�,��� ������������#��������,�/� ������#�������#������������������������ ���������������� ����������

���4�&�L> ��������#����������,�&�L> �#�����������&�������� ��������������#��������������� ��������

��������������

������������� ������������������������������������E.�������������������&������ �,����������������������

��*"��*������"������������� ���,��� ��"���L��� �C�������C�����������%�C������%�.���(��& �� �����

�"���������������������������&������ ������������������������������������ ����������������%�������

�������������� ������������#���������� ������������������� �����%�#��������������#��%�?E��������������

#��������?E������������������������������������������%��������������� �����������������������������

������� ���� ����� �������#��� ������� ��������������� � � ���� ��������� ������� � C����� ���� �� �������� � � ����

���������������#����������������������������������#7������%�?E���������� ��������@#������������

A�����

@#�����������

A�������� ����� �����������������������������������������������������?E������������������

����� ��������������������������#�������%��������������������������#����������������������������� �����

���������#������1���������������������#�������#���������������%���������������������������������������

��������������� �����������#�������#���������������� �?E����

������C������� ������ �������� � � ���� ���������� ����� ��������� ������ ���� ��� ����� ��������� ����

������������ �<�����������������*,,- �� ������� �������������������������������� ���������������� �

����#��������������������������������� ��������������������� ���������������'����; �� �<��������������

����������� �������� ����� �������� ������� ���� �� ������ ���&����� 5������� �5������� '���������%�

<�������� � ���� ?�������� �<�����%� ���%� 31%� EC< �� � ������ �������� ����� ����� ����������6�

�������������������������%���������������������������%������������������������������������������&�����

� ������������������������� ��������������������� ������������������������������ �����������������

+X

+Z�

+YLoad cell�2�

Fx�, Fy�, Fz�Mx�, My, Mz�

Load cell�1Fz�

Angular potentiometer�

θx� rotation

214 IRCOBI Conference – Bern (Switzerland) – September 2008

Page 5: ˘ˇ ˇ - IRCOBI · 2˘1$ ˆ; ˙˜ ’ > ˆ˚-, ; - ˆˆ˜˚ 4 * % ˚ ˜J ˚44 * 2˘1$ ... 220 IRCOBI Conference Œ Bern (Switzerland) Œ September 2008

����� �������%����� ������������ �(����)����������������"����� ������� ��� ���� ���������#���������

������������

���������������� ������������������������������������������ �@#���� �������A������ ������#���%������������

�������������� �����@ ��������A��������������������� ���� ��������'2�������������������

��

�" .�<�����'�$"))���'(����#�$����6�5��57;�-���(�$�)�����-0�-��,"-��.�

��1���<.��!##��+��)�(0���"#!��("�'�#�$����!��$�"'�(0��&���#�(�"-��(!$+.�

3����� 3��������

(����)��

�������%����

�H$� �

3�"��������%�

����3$� �

����������

�?E �

2�������

���K�

2������������

���������� �

���������#���� ���� ��,� 5�������� �� S*���

���#�������#���� .�����������

���������#���� ���� ��,� 5�������� �� S*�*�

���#�������#���� ,��� �� <��� ;� S*�

���������#���� ���� ��,� 5�������� ;� S*�;�

���#�������#���� .�����������

���������#���� ���� ��,� 5�������� ;� S*���

���#�������#���� ,��� �� <��� ;� S*�

���������#���� ���� ��,� 5�������� *� S*���

���#�������#���� .�����������

���������#���� ���� ��,� 5�������� �� S����

���#�������#���� .�����������

���������#���� ���� ��,� 5������������

� ;� S*�-�

���#�������#���� .�����������

���������#���� ���� ��,� 5������������� ;� S*�

4����#�������#���� .�����������

���������#���� ��*� ��,� 5�������� ;� S*�/�

���#�������#���� .�����������

���������#���� ���� 4,� 5�������� ;� S*��,�

���#�������#���� .�����������K��T��������������������������N�*�T�!��������������������������N�;�T����������������������������

�5� �<��9��

�=��

�57�

�>�

�?� �8� �@� �A�

IRCOBI Conference – Bern (Switzerland) – September 2008 215

Page 6: ˘ˇ ˇ - IRCOBI · 2˘1$ ˆ; ˙˜ ’ > ˆ˚-, ; - ˆˆ˜˚ 4 * % ˚ ˜J ˚44 * 2˘1$ ... 220 IRCOBI Conference Œ Bern (Switzerland) Œ September 2008

��

�" .�9�������#�(����!��$�)���(0��$��-�"&("�'��)�(0�� ��#�(�+��)�(0��-��,"-��.�

�������

������B3$:2CC1B.��2C�C6����������������������������� ������������������������������������������

�'O � ����� ���� ����������� ������������� ����� ���� ������� ����� � � ���������� � ����� ����� ����������

�����"������� �������� ����� ������������� ��� ��� #������� �� ���� �� ��� �'���� � � #� ���� �"��#������ ��

���������������������������������������������������������%����� ����������#�������������� ���������

�� ����� ��� ���� ������ � � ��������� � ?������� ����� ��������������� ���� ���� ���������%� ����� ����������

�"��#��������������������� �������������� ����������������'����� �� ��������&� ��������������#���������%�

���� ��*�&.���� ���� ����������� ������ ��������� ��� ;�-�&.������ ���������������� ���#��� � �� � ����

������������� ��� ���&� ����� ������� ���� ;�*� ��� ��� ��4� ��� ������ ��/� �� �� � 1�����������%� ������

������������#������#�������������������#��������������&� ������������� �������� ����%���������������

���&�#��������������������������������� ����� �������� ������������ �����;J�����,,J�� ��������&�

����%���������������������������� �����*��.�������%������������������ ����;�;�&.�����������������

�������>�&�����%��������������������� �����������������#���������%� ������,�����*��J�� ��������������� �

����*�������4�;J ����������������� ���������������������&� ������������ �����;��.L��������;-�����

�����������&.L������������������������

��������������� ����������������������������������� ���������������������������������������������'O�

�����������������������������'������� %���������������������������� �������������"����������,�.��

��������������������������������������������� ��������� �������������������������#���; �����������������

��������������������������������������<����������������*,,-%�D�����*,,- �� �>�&�����%����� ��������

��������������� �����#�������������������������������������������������������������%����������� ���������

���������� ��� ���� ������� ������ ���� #������ ������� ���� �������� ���� �'���� � �� � ������ � � ���� ���������

��������� ����� ���� �������� �"������� � ������ ����� ����������� ���� ������� ���� ���� ����� ���� ������

����������������������������������������������

������B::2><�1B.� <.<>(C1C� B'� 2P$2:132.�<>� D<�<6� <��� ���� ���������� �����������

�:*U,��%�����#���������#���� ������������"����� ������������� �������� ����%��������������������������

��������������������������������� ��������� ������������ ���������������������� ��� �����������������

#����������������������7���#����������������������%������� ���������� �����������������������#������� �����

��#7����������������������������1�������� ��� �������%�����������������#���������������%������ ������ �

����������%������������������������������������������������%������������� ��������������%�����������������

�������������������������#�������������������������������

������

������������������������������������ ����������������������������������������� ����������������%����������

�������� �����#���������������������C;����%�������������%������C������������&������ ��������������������

���� ������������ � ���� ������������� ��������������� �������� ������ ���,��� ��� �������� ����%�������� ����

������� ���������������������%�C���

216 IRCOBI Conference – Bern (Switzerland) – September 2008

Page 7: ˘ˇ ˇ - IRCOBI · 2˘1$ ˆ; ˙˜ ’ > ˆ˚-, ; - ˆˆ˜˚ 4 * % ˚ ˜J ˚44 * 2˘1$ ... 220 IRCOBI Conference Œ Bern (Switzerland) Œ September 2008

�������B3$E�<�1B.<>� 3BD2>1.H� <.D� $<:<32�:1�� C�ED(6� � 2���� � � ���� ���� �������

�������������� ������������� ����&� ������������&�������������������������������@ �������A � ��������

������������#����%���#���� �� �<������������������ ��������������%�������4��34 ����������� ������������

���&� ����������&. �� ���������������������������������������������� ������������#������������������

����������� �����������������#���������������������������&�����������������������������������������������

1����������%�3-%������������������������34��"����� �������?E����������������� ����������������������

����&����%������������������ ����������������&� ������;���&.%���#���- ������������3�,���������������

���������������&� ������;�,�&. %��������������������"������������������� �4,�3$����1����������%�3;%�

����������������������������������������"������������� ���,�3$����������������������&� ������ �;�/�

&.������������������������������������������������%�(����)���������%����������������������� ���������

���� ������ ���������� ����%� ����� �� ���������� ���� ���� H$�� ��� ��*� H$�� ���������� ��� ����� ����� �� �J�

���������������������&� ������3/�����3; ����������������� ����#�������#�������������������������� ����

�3������3*%�3;�����3� %���������������&� ����������������������#�����������������������0��J����

������� ��������������������3������3;�����3� ������� �������������&� ���������������������%������

���� ������ �������� ������ �3; � ����������� �������� ����� ���� ������������� ����� ������� � � ���� ������

����������������������������������������������������������������������� ���������������������������

���� ����������� ������ ���������� � <�� �����"������� ���� ���� ��������� ��� �������� ��=�� �3�� ���� 3� �

������������������������������������&� ������S4J ��������@ �������A���������������S;J �����

��

�" .�>������$�("#��-!�,����)�(0���B&��"#�'(���(��(��6$�)"'�$�)�"�!���&�"'(�-"�-��$;.�

��

IRCOBI Conference – Bern (Switzerland) – September 2008 217

Page 8: ˘ˇ ˇ - IRCOBI · 2˘1$ ˆ; ˙˜ ’ > ˆ˚-, ; - ˆˆ˜˚ 4 * % ˚ ˜J ˚44 * 2˘1$ ... 220 IRCOBI Conference Œ Bern (Switzerland) Œ September 2008

��" .�?�(��"'� �! ���#���!��#�'(������-����'$���#�'(��#���!��$��(�(0���(��'����'$�)���

�&�-"#�'����9�6(+&"-��;.�

218 IRCOBI Conference – Bern (Switzerland) – September 2008

Page 9: ˘ˇ ˇ - IRCOBI · 2˘1$ ˆ; ˙˜ ’ > ˆ˚-, ; - ˆˆ˜˚ 4 * % ˚ ˜J ˚44 * 2˘1$ ... 220 IRCOBI Conference Œ Bern (Switzerland) Œ September 2008

��

��

�" .�8���-�("�'���)�(0��)��-(!����"'���-0��)�(0���&�-"#�'����0�3'��'��� �'��"-�-��,"-��.�

��1���9.����#�(�"-���$��-�"&("�'��)�(0���&�-"#�'��6-#�������" .�9;.�C�#7���� C�� C*� C;� C�� C�� C�� :�� :*� ��� �*� �;�

2�1$�,�� ����4� *�*/� *��*� ����� ���4� ��*-� ��-*� *��*� ,���� ,�*;� ,����

2�1$�,;� ����,� *��/� *�*/� ��*;� ���;� ���*� 4�-*� *�4�� ,�*�� ,�;*� ,�;;�

2�1$�,�� ���4;� *��*� *��*� ��;4� *���� ����� ����� *���� ,�;�� ,���� ,�*4�

2�1$�,�� ���4�� *�-,� *��/� ��*-� *�-�� ����� -���� *���� ,�;�� ,�;/� ,�*-�

2�1$�,�� ���/�� *���� *���� ����� *��,� ����� ��-*� *�*�� ,��*� ,��*� ,����

2�1$�,-� ���4;� *��,� *�*;� ��;/� ��/,� ����� ���;� ��4,� ,�*;� ,�;-� ,�*;�

2�1$�,4� ������ *�;�� *��,� ��;�� ����� ����� -��*� ��4*� ,�*�� ,�**� ,�*,�

2�1$�,/� ���,�� *��*� *���� ����� *�;,� ����� ����� ;�4�� ,�;,� ,�;,� ,����

2�1$��,� �;�*�� *�*;� *�*�� ���-� ����� ,�-;� ��4,� ��/*� ,�*�� ,�;;� ,�;��

2�1$���� ���,/� *��,� *�;,� ��*,� ��;-� ���;� ��;,� *���� ,�*,� ,�*4� ,�;;�

2�1$��*� ���/,� ;�,�� *�4*� ��-,� *��-� ,�-�� ����� ;�/�� ,�*,� ,�*�� ,����

2�1$��;� ���-*� *��4� *�,,� ��*�� ��--� ��,�� ��4�� ;�*;� ,��/� ,�*4� ,�*��

2�1$���� ���*,� *�-/� *�,�� ��*/� ��,4� ����� �,��*� ;�/*� ,��/� ,�*/� ,�*/�

2�1$���� ������ *�/;� *���� ��-�� ���*� ,�4/� 4�*�� ��;*� ,�*�� ,�*�� ,�*��

3���� ������ *��;� *�;/� ���,� ��4�� ��*/� -�,4� *�4�� ,�*�� ,�;�� ,�*��

C���D���� ��,�� ,�*�� ,�*;� ,��4� ,��4� ,�;*� ��*-� ,�4�� ,�,4� ,�,-� ,�,4�

��1���>.�������("�'�#�(�"B�)���(0���B&��"#�'(������!�(��61��$�"'$"-�(���-��))"-"�'(��C�7.?;.�

������1�� ������%� ����%� ���� ���������� ������� ������������ � ���� ��� ���� '2������������ ���&� ����� ����

�������� ������������� ���� ���� ���������� ����� ��� �� ���� ���� ���������#���� ����� ��#��� � ��3�"�����

���������������������������������������������������������������%��������;�J�����������(����)����������

�������������������������� �����������������������������=�������������������������������������� �������

�3�"��

'�����

'��������

�����

C�� �

�����

D��������

3�"��

'�����

J�D�����

���

'������

��

C�� C*� C;� C�� C�� C�� :�� :*� ��� �*� �;� ����

3�"��'����� ��,,� � � � � � � � � � � � � � � � �

'�������� ����� 7.@=� ��,,� � � � � � � � � � � � � � � �

C�� ����� 7.@?� 7.?=� ��,,� � � � � � � � � � � � � � �

D�����3�"��'����� ,�*�� ,�;*� �,�,;� ��,,� � � � � � � � � � � � � �

D��������'�������� �,�;�� �7.8>� �,�*�� ,�*;� ��,,� � � � � � � � � � � � �

C�� ,��;� ,��-� ,�,,� ,��*� �,�;�� ��,,� � � � � � � � � � � �

C*� ,�*�� ,�;;� ,�,/� ,��-� ,�,4� 7.?7� ��,,� � � � � � � � � � �

C;� ,��4� 7.?>� ,���� ,�;/� �,�,�� ,���� ,�;4� ��,,� � � � � � � � � �

C�� 7.?7� 7.8@� 7.?<� ,�*-� �,��-� ,�,�� 7.?8� 7.8?� ��,,� � � � � � � � �

C�� ,��/� ,��;� �,�,�� 7.?5� �,��;� ,��-� ,��/� 7.?=� ,�*�� ��,,� � � � � � � �

C�� ,�*4� ,���� ,�,4� ,�,�� �,�*�� 7.87� �,���� �,�,-� �,�;*� ,��*� ��,,� � � � � � �

:�� ,���� ,�,�� �,�,*� ,�,�� �,��/� ,��4� 7.?7� �,��;� �,�,�� �,���� ,�**� ��,,� � � � � �

:*� ,�,,� ,�,/� �,��;� ,�,-� ,��;� ,�;�� 7.@9� ,�,,� ,��4� �,�,4� �,�*,� 7.?7� ��,,� � � � �

��� ,�;�� ,��4� ,�*�� ,�**� �,�*/� 7.89� ,��,� ,�;�� ,�,;� 7.@7� ,���� �,��,� �,��/� ��,,� � � �

�*� ,��-� ,�;/� ,�,,� ,�;*� �,�;-� ,��4� �,�,�� ,�,/� �,�*,� 7.?A� ,�*�� �,���� �,�;�� 7.A9� ��,,� � �

�;� ,�,/� �,�,�� ,�*�� �,�;-� �,��/� ,���� �,�*;� �,�;*� �,���� �,��/� ,��,� ,���� �,�;,� ,���� 7.?8� ��,,� �

���� 7.?5� 7.@7� ,�*�� ,��4� �7.?9� 7.8>� ,�;4� ,�*�� ,���� ,���� ,���� ,��4� ,�*;� ,�;4� ,��,� ,�,�� ��,,�

IRCOBI Conference – Bern (Switzerland) – September 2008 219

Page 10: ˘ˇ ˇ - IRCOBI · 2˘1$ ˆ; ˙˜ ’ > ˆ˚-, ; - ˆˆ˜˚ 4 * % ˚ ˜J ˚44 * 2˘1$ ... 220 IRCOBI Conference Œ Bern (Switzerland) Œ September 2008

���1���?.����D�)��-����1(�"'�$�"'�(0���"#!��("�'��)�(0��$"))���'(�#�$���.�

C�#7���� 3�� 3*� 3;� 3�� 3�� 3�� 3-� 34� 3/� 3�,� <����

2�1$�,�� ;�,-� �--;� */;�� ;,4�� **-�� ;*�-� **,*� ;-�;� *-�/� **//� ;,-����

2�1$�,;� �,�;� ;4-,� �*-/� �*/*� �,;�� ;-��� ;�/,� ����� �,/�� ;*-*� ;//*�*�

2�1$�,�� ;*;/� ;�4�� ;���� ;���� ����� ;-,*� ;���� ;4--� ;�/�� *4�4� ;*-��/�

2�1$�,�� ;,**� */4-� �-4/� �-4;� *-;;� �*-�� �4�/� *�,,� ��4�� �;/�� *;/*���

2�1$�,�� ���4� ��,/� �*��� �*�4� �,;�� �,-*� ;/�-� �*�/� ;//�� ;;�*� �*���-�

2�1$�,-� ;�-,� ;�;;� ;���� ;/*�� ;�,/� �,;�� ;���� ;�,-� ;�*�� */�,� ;�;����

2�1$�,4� ;*/�� ;�/�� ���;� �*4,� ;,;4� ;/4;� ���,� ��-/� �/-�� �,�4� �;�,�/�

2�1$�,/� *;�*� *;44� ;��*� ;��*� *�*�� *4�/� ;���� ;��*� ;*��� *�/�� */*,�-�

2�1$��,� ;�,�� ;;/,� ��/4� ��;�� ;�/*� ;//-� �*�4� ��--� ��,*� ;��;� ;//-���

2�1$���� *-,�� *�/�� ;�;*� ;�,�� *;��� ;���� ;**-� ;��,� ;�*,� *�-;� ;,���4�

2�1$��*� ;-�*� ;4��� �-�,� �/��� ;��-� *,/�� �*,�� �4�/� ��4,� ;-*,� �,*/�,�

2�1$��;� *-,*� *���� ;��4� ;�/,� *���� ;,;;� ;**�� ;-,�� ;;,/� *-��� ;,44���

2�1$���� *;,,� **�;� ;*�,� ;,��� ;��4� *�/�� *4�-� ;�4�� */-;� *�,�� *4�*���

2�1$���� �*;/� ��*�� ��-�� �-�*� ��-�� �-;*� �4;,� �;/�� �;-�� �;�-� �/;��,�

3���� ;;;/�;� ;�;;��� ;4�;�,� ;/*���� ;,�*�-� ;��,��� ;�**�;� �,�,�,� ;�-/�,� ;,*4�/� �

3��������������

3; �,�4�-� ,�4/�� ��,,,� ��,�/� ,�-/,� ,�/;-� ,�/��� ��,��� ,�/��� ,�-4�� �

���1���8.����#��"%�$�6(���9;�$"�&��-�#�'(���(�)�"�!���"'�(0���"#!��("�'��6#��'��)�����-��,"-���;.�

C�#7���� 3�� 3*� 3;� 3�� 3�� 3�� 3-� 34� 3/� 3�,�

3��������������3; � ,�/��� ,�/-4� ��,,,� ��,�,� ,�4-/� ,�/4,� ��,*�� ��,��� ����,� ,�/,-�

��1���@.�4 "�-�B�'�#�(-0�$�&�"��$�(��(.�#&��"��'��)�(0��)��-��6E;��'$�$"�&��-�#�'(�6����;�"'�(0��

�"#!��("�'�#�$���.�� 3�� 3*� 3;� 3�� 3�� 3�� 3-� 34� 3/� 3�,�

3�� � � � � � � � � � �

3*� KL�� � � � � � � � � �

3;� KKL��� KL�� � � � � � � � �

3�� KKL��� KL��� KKL�� � � � � � � �

3�� KL��� KKL��� KKL��� KKL��� � � � � � �

3�� KKL�� KL�� KL�� KL��� KL��� � � � � �

3-� KL��� KL�� KKL�� KKL�� KL��� KL�� � � � �

34� KKL��� KKL��� KKL�� KL�� KKL��� KL��� KKL�� � � �

3/� KL��� KL��� KKL��� KKL��� KKL��� KL��� KL��� KKL��� � �

3�,� KL�� KL��� KKL��� KKL��� KL�� KKL��� KKL��� KKL��� KKL��� �

�K%�V��������������������� �������� ������N�KK%��V����������������� �������� ������%���V,�,� ��

�������

������

��������� '2� ����������� ����� ��������� ����� ���� ������������ ����� ������� ������ �����������%� �����

��������������������������#��������������������#��%��������������� ������� ������������������������ �

����������1������������%������������������������� ������������������� �������#�������#������������� ����

�������������������������������� ������ ��������������������#����������� �������� �������������������������

���� ������������������ �'���������&�������� ������������������������� ����������� ����������������

#�������������������� �������������������������'2���������������� ��������������������������������

����������������������� ������������������������������ ����������������������%��������������������� ���

��� ������ ���� ���� ����� ������������ ������������� ������� ��� ��� ����#�������� ����������� ��� ������

������������������� � '����������%��������������������� ��� ����� �������������������� ��������� ����

�"����������� ��������� � :�����%��� �������� ������������ ��������� ������ ����� �� ��������� ���� �������

�������������������������������������������� ��������#�������������� �������������������<��������#���

�"��������� ����������������&�������#��������� ��������������������������������������������������

���������������������������������������� ������"��������������������

220 IRCOBI Conference – Bern (Switzerland) – September 2008

Page 11: ˘ˇ ˇ - IRCOBI · 2˘1$ ˆ; ˙˜ ’ > ˆ˚-, ; - ˆˆ˜˚ 4 * % ˚ ˜J ˚44 * 2˘1$ ... 220 IRCOBI Conference Œ Bern (Switzerland) Œ September 2008

�����C����������%��������������������%������������%���������������=����������������������� �����������

���� ���������������������� � ����������� � �������&����� ������ ���� ���� ����� ������ ��������������������

��������������������������� � ���������� �����������%��������%�������� ���������� �������� �����������

��������������#���'2�������%��������������#���"������� ���#�������������������� ���������������

��������������%��������%���������� ����� �������������������������������������������������������������

��������������������������������� �#���������������������� �������������������� ���������

������������������� ����#�������#�����������'2�������������������� �������� �������� �������������������

������� ����������� � ����� ������ �������#��� �����%� ����%� ���� ������ � � ���� ��������� ��� ����� ����� ����

����������������������������#�������������������"���������������%����������������������#������������

#������� ��� ����� ����� ���� ���������� � � ������� ���������� ���� ���� ��������� ��� ���� ������ ����� � � ����

����������� �C�����%�������������� ��������������#������������ ��������������������������������� �����

���#�����������%�����������������#��������������������������������� ���������������������� ������������

��������������������� �������������� ��������������������������������������������

�����B�����������������&�� �������� ���������������������������� ��������������������� ����������������� �

���� ����� ���� ������������� �������� ��� �������� ���� ��������� ������ �"���� ��������� � ���� �����������

��#7���)�� ��������� ��������� � ���� ���� �*�� .� � � ����%� ���� ���� ������ ��#7����� �������� ����� �������

�������� �������������� ������������������������������������� �����������������&����� ���������������������

#������������� ����������� �����������#������� ���������� � ������� ���� �9������ ������� �*,,� � �������

��#������������������������������������ �������������� �����#����������#�������������� ��������4�����

������������� ���#���� ������#7���������������,��� ���������������C�%�����������#��������#������ ����

���������� �����������������������������%���������� ������������������ �������� ����������������� ��������

��� ����%�#������������������� ������%���������������������� ����������������������������������%����������

����� ���������������������������������#��������� �������������� �������������������������������������������

� � ������%���������������������������������������� ��������������%��� �����������#��������� ��������������

��������������������� ������������������������������������������+�*�-N������������#����� ������������

��������������������������������������#�#���������-��+�*��D����%�*,,- ��

��������������������������������������������������������������1����������������������������#���� � �������

������#�����������������������������#����'2�#�������������������� ���������������������1�� ���%����

'2������������������������� ������������������������������������������������ ������������������

�������� ���� ����#�� ����� ���#���������@�������A�� �1�������������%���������� ��� ���� �"����������������

��������������#��� ���#�������&���%���������������������������#��������������������������� ������

���� ������ ����� �������� ���� ������� ��������� � � @����������A� �� ������ #� ������� ��������� �����������

�������������������������� ������� ������������������ ��"���������������������������������������������

� �������������1�� ���%����������@����������A���������������������������������������#����������� �������

����������������������������������������������� ������ ���7���#��������������1��������������������

����� ��������������� ������������� �������� ����������� ����� ������������������ ����� ����� ������������

�"����������������������� ������������ ��������������� ��������������������������@����������A����

�����������������

�2��4����������

�����8 ����������& ������FW�����!�������� ����������������������������������� ����������������������������

D���C�#����������=� ������������#����������������������������������8 ���������&�������������D������� �

B����������C����������<����������'��������3������������E.�� �D���DX�����<������������ ����

������ �����D������ �1����������E.�����D��B���=����C���=��������13<�������������������������������

� ��������������D���H��������W������D���3�=�����������������������3���W���������D������ �$�����������

���&��������������������#�����������������������#�����E���������� �.������� ������������������

$1E.<����������*,,-�,� �����>�����"���B#���C����� �8 ����������&��������������&�$�� �������R��Y�

3��W��5������%�$������������%�����3�����C���W�HZ��=� ������������������

IRCOBI Conference – Bern (Switzerland) – September 2008 221

Page 12: ˘ˇ ˇ - IRCOBI · 2˘1$ ˆ; ˙˜ ’ > ˆ˚-, ; - ˆˆ˜˚ 4 * % ˚ ˜J ˚44 * 2˘1$ ... 220 IRCOBI Conference Œ Bern (Switzerland) Œ September 2008

���������

<��������%�R�%�R�#��%�<�%�2�����%�<�%�R�����%�R�%�$��&��%�<�%�:���%�9�%�9��#&�%�R���*,,- �<������� �

�������������������������������������������� ��������������� �������������������<������*,6�4T����

5��%�C�%�3�����%�:���*,,� �C��������� ������������ ������������� �������������������������������

����;D�������R��5��������;/�- 6�*4-�/���

�������%�D�%�?�����%�:�%�>��%�H�%�3���%�5�� ��//- �<������������������ ��� ������ �������������

����������� � � ������������� ������"� ����������� ����� ������������ ��� ���� �&���#����� R�� 5��������

;,��, 6�,�-�-,��

��������%�2�%�����������%�P�%�$����%�$�%�>������%�C�%�>������%�'�%�F���������%�H���*,,� �����������=������

� �$3?C���#�6������������������������C���������������R��������/6������

��������%�2���*,,� �<�����������������������Y������������[����������������$��D���������������

���������#�����2�����.���������C��Y��������)<�������3Y�������2.C<3 %�$������

��������%�C�%������%�(�%�!������%���%�����F�������%�R�$�� �*,,� �.�����7�������������7��������������

��������� � � ���� ������ ��������� �� ������ ������������ �������� � � &���������� ���� �������������� � �

��7��������������C���������������R��������464/��*���

D����%�C���*,,- �3��Y��������������������� ��������������"������)Y���������������������������Y������

\������������Y�����D�������������1������������������������������������Y������>����'�������

D�����C�%�5��]���9�%�F��������R�$�%�1� �������� �H�����������$��������=�������������C����������� �

���������'��������%�R�������� �5�������������*,,4 %��������� %����*,,�*,-��

'���%���%�9�����%���%�?���%�8 ����//� ������ ����� ��������������������������������������������� �

�������"����� ������������ ������R��5��������3�������:������6;--�4;��

1������%�3�%�3�&�%�9�%�����&�%�2���*,,� �<�&����&���������7�������������������������������������������

�������������������� ����������#���� ��&������������������������ �����������C���������������R�������

�/6�;;�����

9�����%�<�%�3�.���%���%�9�����%�2�%�3��������%�C�%�:���%�<�%�.�%���%�C���=��%�R�%�C����%�2�%�D���%�

C���*,,� �3�������������������� ���������#����������#���� �����������������������������������C�����

����������R��������/6�//�*;,��

9��&%�R�%�:����%�C�%�R����%�9�%�C&�����%�?����//4 �$����������� � ������� �����������������������������

������������������������R��5��������;�6�*��;;��

9��&%� R�%� :����%� C�� �*,,, � $���������� � � ������� �������� ����� ������ ������ �������� ������6� ���

�"����������� ��������������������#����� �����������������R��5��������;;6*,/�����

9������%�?�%�>��%�R�%�(���%�9��%�9���%�<�%�1������%�3�%�8 �����#�%�1�%�3�&�%�9���*,,� �D�����������

� � �� ������������������ ������ �������� ������ ������ ��� ���� ���� ����������� ������� C����� ���� ������

R��������/6*����/��

>���%� <�%� 9����%� R�� ��//4 � .��������� ������� ���� �������������� ��� �������������� ��������� � �

���#�������#�����R��5��������;���, 6/������

>��%� C�%� 9���%� :�� �*,,- � 5����� ���� ���� ��������������� ������������� ��� ���� ������ ������ �������

������������������������������C���������������R���������6*���*;;��

222 IRCOBI Conference – Bern (Switzerland) – September 2008

Page 13: ˘ˇ ˇ - IRCOBI · 2˘1$ ˆ; ˙˜ ’ > ˆ˚-, ; - ˆˆ˜˚ 4 * % ˚ ˜J ˚44 * 2˘1$ ... 220 IRCOBI Conference Œ Bern (Switzerland) Œ September 2008

>��=%�R�%������%�2�%�?���%�8 ����//�� �'������������������� ����������"����� ����������� ��������������

������6�$����1�T�����������������R��5��������2������;6;�;��,��

>��=%�R�%������%�2�%�?���%�8 ����//�# �'������������������� ����������"����� ����������� ��������������

������6�$����11�T�.������������������R��5��������2������;6;������

.����%�:�%�C���&��%�R�%�9����%�R�%�:������%�:���*,,�� �'��������������������������#���6������� ��������

������������������������������������R��5��������;46���-�*���

.����%�:�%�9����%�R�%�:������%�:�� �*,,�# �2 ����� ����������������������������� �������� ����������� �

������6����������� ������������������������5�������*�6;/����4��

$��������%�C�%�.��7�%�>�%�C&�������%�5���*,,� ������� �������� ������������������?���� ��������������

���������#�����R��5��������;/�C������ 6C���

:���%� R�%� 2��R������%� :�%� ����%� >%� 5��#��%� C�%� $�����%� $�� �*,,; � $���������� ���� �������� � � ������

��������� ��������������������� ��7������ ��� ���������������� ������ �� ���� ������ #��� ������ ��������

�������C���������������R��������-6*//�;*���

:���%�R�%�2��R������%�:�%�:������%�C�%�5��#��%�C�%�$�����%�$�� �*,,� �<����������� ������������ � ����

#�� �������� � ����������#��� �������������������������������������� ���������������������� ���1CB�

�:/-/,��������������C���������������R��������,6�/���,-��

IRCOBI Conference – Bern (Switzerland) – September 2008 223