˘ˇ ˇ - ircobi · 2˘1$ ˆ; ˙˜ ’ > ˆ˚-, ; - ˆˆ˜˚ 4 * % ˚ ˜j ˚44 * 2˘1$ ... 220...
TRANSCRIPT
��������������� ������������������� �����������
���������������������������������������������
�������� �����������������������������������
������������������������������������
����������� !"����#�������$!��$��������%���
�!��&��'��'(���)����'*!�+����,�'("�'���'",���"$�$�$����,�����
�
�'"���!&��+�����'-"�-���.���&�%�/��$�����'(0�'+���!����#"�'�!1"(���"-0��$�2�'(�
�'(���)����&&�"�$��"�#�-0�'"-����'",���"(+��)�/"� "'"��
�
�
�������
�������������������� ���� ���������������� � ������������������������ ������������������������ �����������
������������ ���������� ����� ���������� ���� ��� ������� ����� ������ ������ ���� �� � !����������� �"����
�������������������������� �������������������������������������������������������#��������������������
$���������������%��������������������������������������� ��������������&���� �����������������'����
������ ������%� ������ �������� ������� ����� ������������� � '������� ������� �������������� ��������� ����
������������ ��� �������������������#������� ������� �����%� ���� ���������� � ���#�������#���%� ���������
������%�(����)���������%�������"�����������%����������������� ���� ����������� �����%����������������
������������� ��� ���� �������� �� � ���� �"���������� ��������� ����� ������ �����#����� ��� ���� ���&� �����
�*���+,�-*� &. � ���� ������������� ��� ���&� ����� ���/+���� �� %� ����� ���� ��0,�,� � ���� ����� �����
�������������������� �����������������1������'2�������%����� ������� ���������������������������������
�������������������(����)���������������� �������� ��������������������������������3�"������������
�4,���,�3$� ���.������� ��������������������� ��������������������������������������������5��������
��������������������� ����� ����� �������� ��������������� ���� ���������� ������� ����� ��� �� ���� ����
����&������ �����������������������
�
2�+3��$�6�'����������������������%� ������������������%���������%������������%�����������������
�
4�������� ���������������� �'2 �����������������������������������������������������
�� ��� ������ ������� �����7�������������%�#��� ���������������� � ������������������������� ���������
���� ��������� ��������������� � � ������"� ����������� ���� ���� �#����� ��� ���������� ���������������
������������������������� ���� ������������������� �'2%������7����������������������� ������������
�������������������#���'2�������%���������������������������������������������������������8 ������ ���
�"��������� ������ 1������� ��� ���� *,,� %� ������ ����������� #��������� ��������� �"������������ ����
����������������������������� ��������������������������#��������������#���������������������������
�����%�9��������������*,,�%�:�����������*,,;%�*,,� ���5��� �������%�����������������������������������
������ �������������������������������"�����������%���������#������#���������������������'2�
������� �����������#������� ��������� ������������#�����#�������������������������������������������
��� ���� �������������� ����� �������� ��� ��������� ������#��� ��� #������������� #���������� � 2����
������ �������'2��������� � ������#���� �������%������ ��#������������������������� ������������
���#������%��������#���� ������� ����������������������"�����&����������������� ������������������
��������������#���������������������������"������������������� ������������ ������������������� �
������������ ����������� ���� ������������� �����%� .����� ��� ���� *,,��%� # �� � <�� �������������� ������
���������%��������� �������������������������#���������������#�������������������������#���'2�
�����%�#�������������� �������������������������������������������� �����&����������������� ����������
#�����������&�������#�� ����#��� ����������������������� ��������=��������%����������������� �������������
������������� ����������� ����� ���������������� ������������ ��������������#���� ���������������
���������� ������� '2� ������� � $���� ������������ ����� �������� ����� �����%� ���������� �������� �������
���������� �������������������������� ���������������������������������������� ��� �����'������������//�%�
9��&���������//4%�9��&�����:�����*,,,%�>��=���������//��%�# �������������������������������"�������
����������������#������������������������������������������������ ����������� �#��� �������%��������=����
IRCOBI Conference – Bern (Switzerland) – September 2008 211
����� ������������ ����������� �������#����� ������� �������� ������������������������ ����� ������ ��� ����
������������ �#��� ��������� �����%� ������������������������3���%�������#�3���%�������%�?� ���%�
��"������������� ��������������������� �������������������������%���������������������������#����
������������'2�������� ���������������������������#�������������������"������������#�����������������
����������������#�����������%��������%����������������� �������� ���������������������������������������
#�����#������������%��������������������������������������������� ����� ������������������� ����
���������������� �����#������������������ �������������������� ��������� ������������������*,,� �����
����������*,,� ����������������������������������������� �����#��������������������������� �������
������������������������� � ������������������������������������������ ��������������������'����������%�
������ ���� ����������� ���� ��������� ��� ���#������� #���� ��� ���� ��������%� ���� ����������� �������������
�����������&���������� ������������������ ����������#������������������������#������������� ������
���������������� ������������������������ ���#���������%�5�������3������*,,� ���2������������������
�����������&��������%�����������&����������������������������%��������������������������������� �������
����������#������������������ ��������� ������������������������� ����������#��������������������� �
��������������������������������������������//-%�>��������9������//4%�$����������������*,,� ����
���
���1����������� ���������#���������������������������#���� � �������������#�����������������������������#�
���'2�#�������������������� ���������������������1�� ���%����'2������������������������� �������
����������������������������������������� ����������������������������������#����������#���������
@�������A���1�������������%������������������"������������������������������#��� ���#�������&���%�����
����������������������#��������������������������������� �������������������������������������������
� �@����������A���������#������������������������������������������������������ ������� �������������
���� � � �"����������� ����� ���� ����������� ��� ����� ������ � � ����������� � ����� ����� ��� ��� �������� ���
����� � ���� ����������� � � '2����������� ��#� ������� #�������� ���� �������� ��������� ���� ������� ���
����������������������������������������������������������������#�����������������������%�����������
�������������������%� ������� ���������%�������������������������%������������� ���������������� �B���
���������� � � ����� ����� ��� ����� ���������� ������%� ����� ��� ���������� ���� ��������� ����&����%� ����
��������� ��� ����������� �������� ������������������� � ���� ������������� ������� ��� ����� ������������
���������� ������������� ��� ���� ����������%� ��� ���� �� ������"� �������� ����� ��� ������ �����#��� ������
��#7����%���������������������������� ��������������=�� ���#�������������������������������%��������������
����������������������������������������
��������
�����!������������"������������������������������ ��������������������������������������������#�������
����������� ��������������������� ���#�����������#������������������� � ���� ��������� �"���������� ��� �����
���������������������*,,, %�#����� ��������������������� �������� ������������������������������$�����
����������%��������������������������������������� ��������������&���� �����������������'����������
������%� ��������������������������������������� ��������������%��������������������������������������
����� ���������� ������������������������� ��������� ������� ��� ����������� ����������������� �������� �
���������������������� ��������� ���������������� ������������������������#�������������#������
�
������B3$:2CC1B.��2C�C6�B��� ����������������������� ���������� ����������� �����������������
����%;� � �����% �� � ���� ���������� ����� ��������� #� ���� D���������� � � <������ � � ���� 3�������
E��������� � � .������%� ���� $������������ <������ C������� ��� ���� �������� E������������� ��� .�������
��E. ����������������D�����$�������� �?��������F����������������%�����������'��������.���������
������ �����������7�������������#������������ ��������������������#�������������������������*,G�����
�����������#�������������������������������� ���������&�����,����������B�����������������������%�����
#���������������������������������������D��������������������������������������� ���������������#�����
��������������������������&������=����
�
212 IRCOBI Conference – Bern (Switzerland) – September 2008
��1���5.�&�-"#�'��'$�(��(�"')��#�("�'��'$�����-(�$����!�(��6����(��(��&��)��#�$��(�7.89�##:�;.�
C�#7���� <���
H���
����
<��
�����
3�"��'�����
�. �
D��������3�"��
'�������� �
'��������
'����I��. �
D��������'���������
���%�J�� �C� �
C�� ����K�
�.L�� �
2�1$�,�M� �-� 3� :� *�-4� ��,� *�-�� ;�*���%�*�*J� 4;����
2�1$�,;� �/� 3� >� *�/*� ���� �;�*� /�����%���4J� -�-���
2�1$�,�� ��� 3� >� ;;*�� ���� ;�;�� ��-���%���,J� -�/�4�
2�1$�,�� ��� 3� >� **;�� ���� *,�-� ��4���%���,J� ������
2�1$�,�� ��� 3� >� ;;�,� ��,� ;;�,� ��,���%�*��J� ��,��,�
2�1$�,-� ��� 3� >� *��-� ��4� *,�-� -�����%����J� �4,�4�
2�1$�,4� *;� 3� :� */��� ���� ��/�� �,�����%�-�*J� �,�����
2�1$�,/� ;-� 3� :� ��-*� ���� �;,4� �*�����%�-�-J� �;��-�
2�1$��,� ��� '� >� �*,-� ;�*� �*�� /�����%���/J� �;*�*�
2�1$���� �;� '� :� *;�/� ���� �,��� �*�;���%�4�*J� 4�4�*�
2�1$��*M� ��� 3� :� *�-4� ���� �/*�� �*�����%�4�;J� /�-�-�
2�1$��;� ��� '� >� ��-,� ;�-� ����� 4�*���%����J� �44�*�
2�1$���M� �*� 3� :� �4-4� ���� �-*/� ��,���%�;�-J� ��;�-�
2�1$���� ��� 3� :� ;���� ��-� ;��,� -�����%���-J� //-���
<����+������ ����+�*�-� � � *�,-+-*,� ��/+���� �/�*+4;/� 4�;+*�/���%����+*�,J� -4��;+*�4�*�I'�������� ������� �������� ������#������������� ����������������������������'����� �
K>�������������������� ��������������������������"����� ��������
M$����#������ ������� �������%�������"������� ���� ��������������������'����� ��
������E����������������������������������������#���#�D������*,,4 %�#���������� ��������������������
������� ������� ��������� ����� ������ �� ��������� ��� �������� ��������� ��������� �$������� 4/�%�
H����������3 ��%�1���%�������:����%��<%�EC< �� ����� ����� ����������������������������������������
��������� ��� ������� �� ����������� �"���� ������������ � � ���� ��������� � ���� ������� ����� ������� ���� �����
������������������������������������������#������������������������������������1�������3�������,,N�
.������%�3<%�EC< �� �<� ��������� �"��� ����������� ���������� �� �������� ���������'������ �������
#������� ���������� ��� ���� ��������� �������� � �"������� � � ���� ��������� �������� ��� ��������� ����
������������������������O�����������������#��������������������������������������� ����������������
������������%�������������������#��������P�������"�����������#��)�������������� ��"������
�
��������� ����� �"����� ���� �������� ������� ���� ����� �������� ����� ����� ���� ��������� ���� ��� �� ���������
������������ ����� ���� ��������� ���� ��� ���� ������������ � �������� ���� ���������� ����� ��� ��������
�������������� ���������������%������������������������������������������������������1���������������
��������� �� ����"���� �������������������� � ����� ����� �1.C�:B.� *��4�4,�%� .������%� 3<%� EC< �
�������� ��� ���� ��������� ���� � � ���� ��������%� ���� �� ���"��� ����� ����� �3�;<����,,,%� <��������
3��������������������1��%�8��������%�3<%�EC< ������������������������������������������������
�������������������������������������������������#��������P��"��������������������� � ��������������
���������"������ ��D��������� ������������� *,,,�?=���������.��������1�����������3�����.1� �D<!�
/�-*� ����� ����������� ������ ��������� .1/*;-� ���� .1� /*��%� .�������� 1����������� �����������%�
<�����%��P%�EC< ����� ������������������������������������������������������� ������������������
�������������������������������������������
������������������&� ����������� ��������������"������������ �'O%��������� �������� ����������� ������������
���������� � � 'O� ����������� #� ���� ���� ����� �#����� ������ � ���� �������������� #������� ����� ����
�������������������%����������� ���������������%����� �������� � ���� ������ ����%������� ���������������
�������������������������%�������������������%���������������� � ����������������������������#����� %�����
8 ����"���������� ���������������������� ����������������� ������������������&�����������;��� ������
�������C�������8 ��&�8 �����%�C&������L9������������%�C�������'�������8 Q����� ���C������������������������
��� �����������C�����/�,��C����%���������C������%���"�� ��
��
�
�
IRCOBI Conference – Bern (Switzerland) – September 2008 213
�
��
�" .�5������(���(�!&��'$���)���'-���+�(�#.�
�������B3$E�<�1B.<>� 3BD2>1.H�<.D�$<:<32�:1�� C�ED(�D2C1H.6����� ������ ��������
�������������������� ��������� ������������������������%������"������������������������� ���������������
���������������������'������* ������%���������� ���,�������������������� �����N�:<D1BCC��<�����%�
���%�31%�EC< �����������������'2����������������������������������������������������������������
�"���������������������������������������'2��������������5������������������������������ �������������
��������� ����� �:<D1BCC����������R����������& �������$������)�������������������,�;� ������������
#�����������,��� ������#�������#������5���� �������������� �������������������������������#�������� �����
���������� ������� ���� ���� ����� ���������� ������� �"������� ���� �� ����� ��"����� ������� ���� ��"�����
����������������3�"����������������������������������������#���* %�#�����"������������������ �����
���,�,��� ������������#��������,�/� ������#�������#������������������������ ���������������� ����������
���4�&�L> ��������#����������,�&�L> �#�����������&�������� ��������������#��������������� ��������
��������������
�
������������� ������������������������������������E.�������������������&������ �,����������������������
��*"��*������"������������� ���,��� ��"���L��� �C�������C�����������%�C������%�.���(��& �� �����
�"���������������������������&������ ������������������������������������ ����������������%�������
�������������� ������������#���������� ������������������� �����%�#��������������#��%�?E��������������
#��������?E������������������������������������������%��������������� �����������������������������
������� ���� ����� �������#��� ������� ��������������� � � ���� ��������� ������� � C����� ���� �� �������� � � ����
���������������#����������������������������������#7������%�?E���������� ��������@#������������
A�����
@#�����������
A�������� ����� �����������������������������������������������������?E������������������
����� ��������������������������#�������%��������������������������#����������������������������� �����
���������#������1���������������������#�������#���������������%���������������������������������������
��������������� �����������#�������#���������������� �?E����
������C������� ������ �������� � � ���� ���������� ����� ��������� ������ ���� ��� ����� ��������� ����
������������ �<�����������������*,,- �� ������� �������������������������������� ���������������� �
����#��������������������������������� ��������������������� ���������������'����; �� �<��������������
����������� �������� ����� �������� ������� ���� �� ������ ���&����� 5������� �5������� '���������%�
<�������� � ���� ?�������� �<�����%� ���%� 31%� EC< �� � ������ �������� ����� ����� ����������6�
�������������������������%���������������������������%������������������������������������������&�����
� ������������������������� ��������������������� ������������������������������ �����������������
+X
+Z�
+YLoad cell�2�
Fx�, Fy�, Fz�Mx�, My, Mz�
Load cell�1Fz�
Angular potentiometer�
θx� rotation
214 IRCOBI Conference – Bern (Switzerland) – September 2008
����� �������%����� ������������ �(����)����������������"����� ������� ��� ���� ���������#���������
������������
���������������� ������������������������������������������ �@#���� �������A������ ������#���%������������
�������������� �����@ ��������A��������������������� ���� ��������'2�������������������
��
�" .�<�����'�$"))���'(����#�$����6�5��57;�-���(�$�)�����-0�-��,"-��.�
�
��1���<.��!##��+��)�(0���"#!��("�'�#�$����!��$�"'�(0��&���#�(�"-��(!$+.�
3����� 3��������
(����)��
�������%����
�H$� �
3�"��������%�
����3$� �
����������
�?E �
2�������
���K�
2������������
���������� �
���������#���� ���� ��,� 5�������� �� S*���
���#�������#���� .�����������
���������#���� ���� ��,� 5�������� �� S*�*�
���#�������#���� ,��� �� <��� ;� S*�
���������#���� ���� ��,� 5�������� ;� S*�;�
���#�������#���� .�����������
���������#���� ���� ��,� 5�������� ;� S*���
���#�������#���� ,��� �� <��� ;� S*�
���������#���� ���� ��,� 5�������� *� S*���
���#�������#���� .�����������
���������#���� ���� ��,� 5�������� �� S����
���#�������#���� .�����������
���������#���� ���� ��,� 5������������
� ;� S*�-�
���#�������#���� .�����������
���������#���� ���� ��,� 5������������� ;� S*�
4����#�������#���� .�����������
���������#���� ��*� ��,� 5�������� ;� S*�/�
���#�������#���� .�����������
���������#���� ���� 4,� 5�������� ;� S*��,�
���#�������#���� .�����������K��T��������������������������N�*�T�!��������������������������N�;�T����������������������������
�
�5� �<��9��
�=��
�57�
�>�
�?� �8� �@� �A�
IRCOBI Conference – Bern (Switzerland) – September 2008 215
�
��
�" .�9�������#�(����!��$�)���(0��$��-�"&("�'��)�(0�� ��#�(�+��)�(0��-��,"-��.�
�������
������B3$:2CC1B.��2C�C6����������������������������� ������������������������������������������
�'O � ����� ���� ����������� ������������� ����� ���� ������� ����� � � ���������� � ����� ����� ����������
�����"������� �������� ����� ������������� ��� ��� #������� �� ���� �� ��� �'���� � � #� ���� �"��#������ ��
���������������������������������������������������������%����� ����������#�������������� ���������
�� ����� ��� ���� ������ � � ��������� � ?������� ����� ��������������� ���� ���� ���������%� ����� ����������
�"��#��������������������� �������������� ����������������'����� �� ��������&� ��������������#���������%�
���� ��*�&.���� ���� ����������� ������ ��������� ��� ;�-�&.������ ���������������� ���#��� � �� � ����
������������� ��� ���&� ����� ������� ���� ;�*� ��� ��� ��4� ��� ������ ��/� �� �� � 1�����������%� ������
������������#������#�������������������#��������������&� ������������� �������� ����%���������������
���&�#��������������������������������� ����� �������� ������������ �����;J�����,,J�� ��������&�
����%���������������������������� �����*��.�������%������������������ ����;�;�&.�����������������
�������>�&�����%��������������������� �����������������#���������%� ������,�����*��J�� ��������������� �
����*�������4�;J ����������������� ���������������������&� ������������ �����;��.L��������;-�����
�����������&.L������������������������
�
��������������� ����������������������������������� ���������������������������������������������'O�
�����������������������������'������� %���������������������������� �������������"����������,�.��
��������������������������������������������� ��������� �������������������������#���; �����������������
��������������������������������������<����������������*,,-%�D�����*,,- �� �>�&�����%����� ��������
��������������� �����#�������������������������������������������������������������%����������� ���������
���������� ��� ���� ������� ������ ���� #������ ������� ���� �������� ���� �'���� � �� � ������ � � ���� ���������
��������� ����� ���� �������� �"������� � ������ ����� ����������� ���� ������� ���� ���� ����� ���� ������
����������������������������������������������
�
������B::2><�1B.� <.<>(C1C� B'� 2P$2:132.�<>� D<�<6� <��� ���� ���������� �����������
�:*U,��%�����#���������#���� ������������"����� ������������� �������� ����%��������������������������
��������������������������������� ��������� ������������ ���������������������� ��� �����������������
#����������������������7���#����������������������%������� ���������� �����������������������#������� �����
��#7����������������������������1�������� ��� �������%�����������������#���������������%������ ������ �
����������%������������������������������������������������%������������� ��������������%�����������������
�������������������������#�������������������������������
������
������������������������������������ ����������������������������������������� ����������������%����������
�������� �����#���������������������C;����%�������������%������C������������&������ ��������������������
���� ������������ � ���� ������������� ��������������� �������� ������ ���,��� ��� �������� ����%�������� ����
������� ���������������������%�C���
216 IRCOBI Conference – Bern (Switzerland) – September 2008
�������B3$E�<�1B.<>� 3BD2>1.H� <.D� $<:<32�:1�� C�ED(6� � 2���� � � ���� ���� �������
�������������� ������������� ����&� ������������&�������������������������������@ �������A � ��������
������������#����%���#���� �� �<������������������ ��������������%�������4��34 ����������� ������������
���&� ����������&. �� ���������������������������������������������� ������������#������������������
����������� �����������������#���������������������������&�����������������������������������������������
1����������%�3-%������������������������34��"����� �������?E����������������� ����������������������
����&����%������������������ ����������������&� ������;���&.%���#���- ������������3�,���������������
���������������&� ������;�,�&. %��������������������"������������������� �4,�3$����1����������%�3;%�
����������������������������������������"������������� ���,�3$����������������������&� ������ �;�/�
&.������������������������������������������������%�(����)���������%����������������������� ���������
���� ������ ���������� ����%� ����� �� ���������� ���� ���� H$�� ��� ��*� H$�� ���������� ��� ����� ����� �� �J�
���������������������&� ������3/�����3; ����������������� ����#�������#�������������������������� ����
�3������3*%�3;�����3� %���������������&� ����������������������#�����������������������0��J����
������� ��������������������3������3;�����3� ������� �������������&� ���������������������%������
���� ������ �������� ������ �3; � ����������� �������� ����� ���� ������������� ����� ������� � � ���� ������
����������������������������������������������������������������������� ���������������������������
���� ����������� ������ ���������� � <�� �����"������� ���� ���� ��������� ��� �������� ��=�� �3�� ���� 3� �
������������������������������������&� ������S4J ��������@ �������A���������������S;J �����
�
�
�
��
�" .�>������$�("#��-!�,����)�(0���B&��"#�'(���(��(��6$�)"'�$�)�"�!���&�"'(�-"�-��$;.�
�
��
�
�
�
�
�
�
IRCOBI Conference – Bern (Switzerland) – September 2008 217
�
��" .�?�(��"'� �! ���#���!��#�'(������-����'$���#�'(��#���!��$��(�(0���(��'����'$�)���
�&�-"#�'����9�6(+&"-��;.�
218 IRCOBI Conference – Bern (Switzerland) – September 2008
��
��
�" .�8���-�("�'���)�(0��)��-(!����"'���-0��)�(0���&�-"#�'����0�3'��'��� �'��"-�-��,"-��.�
�
��1���9.����#�(�"-���$��-�"&("�'��)�(0���&�-"#�'��6-#�������" .�9;.�C�#7���� C�� C*� C;� C�� C�� C�� :�� :*� ��� �*� �;�
2�1$�,�� ����4� *�*/� *��*� ����� ���4� ��*-� ��-*� *��*� ,���� ,�*;� ,����
2�1$�,;� ����,� *��/� *�*/� ��*;� ���;� ���*� 4�-*� *�4�� ,�*�� ,�;*� ,�;;�
2�1$�,�� ���4;� *��*� *��*� ��;4� *���� ����� ����� *���� ,�;�� ,���� ,�*4�
2�1$�,�� ���4�� *�-,� *��/� ��*-� *�-�� ����� -���� *���� ,�;�� ,�;/� ,�*-�
2�1$�,�� ���/�� *���� *���� ����� *��,� ����� ��-*� *�*�� ,��*� ,��*� ,����
2�1$�,-� ���4;� *��,� *�*;� ��;/� ��/,� ����� ���;� ��4,� ,�*;� ,�;-� ,�*;�
2�1$�,4� ������ *�;�� *��,� ��;�� ����� ����� -��*� ��4*� ,�*�� ,�**� ,�*,�
2�1$�,/� ���,�� *��*� *���� ����� *�;,� ����� ����� ;�4�� ,�;,� ,�;,� ,����
2�1$��,� �;�*�� *�*;� *�*�� ���-� ����� ,�-;� ��4,� ��/*� ,�*�� ,�;;� ,�;��
2�1$���� ���,/� *��,� *�;,� ��*,� ��;-� ���;� ��;,� *���� ,�*,� ,�*4� ,�;;�
2�1$��*� ���/,� ;�,�� *�4*� ��-,� *��-� ,�-�� ����� ;�/�� ,�*,� ,�*�� ,����
2�1$��;� ���-*� *��4� *�,,� ��*�� ��--� ��,�� ��4�� ;�*;� ,��/� ,�*4� ,�*��
2�1$���� ���*,� *�-/� *�,�� ��*/� ��,4� ����� �,��*� ;�/*� ,��/� ,�*/� ,�*/�
2�1$���� ������ *�/;� *���� ��-�� ���*� ,�4/� 4�*�� ��;*� ,�*�� ,�*�� ,�*��
3���� ������ *��;� *�;/� ���,� ��4�� ��*/� -�,4� *�4�� ,�*�� ,�;�� ,�*��
C���D���� ��,�� ,�*�� ,�*;� ,��4� ,��4� ,�;*� ��*-� ,�4�� ,�,4� ,�,-� ,�,4�
�
��1���>.�������("�'�#�(�"B�)���(0���B&��"#�'(������!�(��61��$�"'$"-�(���-��))"-"�'(��C�7.?;.�
������1�� ������%� ����%� ���� ���������� ������� ������������ � ���� ��� ���� '2������������ ���&� ����� ����
�������� ������������� ���� ���� ���������� ����� ��� �� ���� ���� ���������#���� ����� ��#��� � ��3�"�����
���������������������������������������������������������������%��������;�J�����������(����)����������
�������������������������� �����������������������������=�������������������������������������� �������
�3�"��
'�����
'��������
�����
C�� �
�����
D��������
3�"��
'�����
J�D�����
���
'������
��
C�� C*� C;� C�� C�� C�� :�� :*� ��� �*� �;� ����
3�"��'����� ��,,� � � � � � � � � � � � � � � � �
'�������� ����� 7.@=� ��,,� � � � � � � � � � � � � � � �
C�� ����� 7.@?� 7.?=� ��,,� � � � � � � � � � � � � � �
D�����3�"��'����� ,�*�� ,�;*� �,�,;� ��,,� � � � � � � � � � � � � �
D��������'�������� �,�;�� �7.8>� �,�*�� ,�*;� ��,,� � � � � � � � � � � � �
C�� ,��;� ,��-� ,�,,� ,��*� �,�;�� ��,,� � � � � � � � � � � �
C*� ,�*�� ,�;;� ,�,/� ,��-� ,�,4� 7.?7� ��,,� � � � � � � � � � �
C;� ,��4� 7.?>� ,���� ,�;/� �,�,�� ,���� ,�;4� ��,,� � � � � � � � � �
C�� 7.?7� 7.8@� 7.?<� ,�*-� �,��-� ,�,�� 7.?8� 7.8?� ��,,� � � � � � � � �
C�� ,��/� ,��;� �,�,�� 7.?5� �,��;� ,��-� ,��/� 7.?=� ,�*�� ��,,� � � � � � � �
C�� ,�*4� ,���� ,�,4� ,�,�� �,�*�� 7.87� �,���� �,�,-� �,�;*� ,��*� ��,,� � � � � � �
:�� ,���� ,�,�� �,�,*� ,�,�� �,��/� ,��4� 7.?7� �,��;� �,�,�� �,���� ,�**� ��,,� � � � � �
:*� ,�,,� ,�,/� �,��;� ,�,-� ,��;� ,�;�� 7.@9� ,�,,� ,��4� �,�,4� �,�*,� 7.?7� ��,,� � � � �
��� ,�;�� ,��4� ,�*�� ,�**� �,�*/� 7.89� ,��,� ,�;�� ,�,;� 7.@7� ,���� �,��,� �,��/� ��,,� � � �
�*� ,��-� ,�;/� ,�,,� ,�;*� �,�;-� ,��4� �,�,�� ,�,/� �,�*,� 7.?A� ,�*�� �,���� �,�;�� 7.A9� ��,,� � �
�;� ,�,/� �,�,�� ,�*�� �,�;-� �,��/� ,���� �,�*;� �,�;*� �,���� �,��/� ,��,� ,���� �,�;,� ,���� 7.?8� ��,,� �
���� 7.?5� 7.@7� ,�*�� ,��4� �7.?9� 7.8>� ,�;4� ,�*�� ,���� ,���� ,���� ,��4� ,�*;� ,�;4� ,��,� ,�,�� ��,,�
IRCOBI Conference – Bern (Switzerland) – September 2008 219
���1���?.����D�)��-����1(�"'�$�"'�(0���"#!��("�'��)�(0��$"))���'(�#�$���.�
C�#7���� 3�� 3*� 3;� 3�� 3�� 3�� 3-� 34� 3/� 3�,� <����
2�1$�,�� ;�,-� �--;� */;�� ;,4�� **-�� ;*�-� **,*� ;-�;� *-�/� **//� ;,-����
2�1$�,;� �,�;� ;4-,� �*-/� �*/*� �,;�� ;-��� ;�/,� ����� �,/�� ;*-*� ;//*�*�
2�1$�,�� ;*;/� ;�4�� ;���� ;���� ����� ;-,*� ;���� ;4--� ;�/�� *4�4� ;*-��/�
2�1$�,�� ;,**� */4-� �-4/� �-4;� *-;;� �*-�� �4�/� *�,,� ��4�� �;/�� *;/*���
2�1$�,�� ���4� ��,/� �*��� �*�4� �,;�� �,-*� ;/�-� �*�/� ;//�� ;;�*� �*���-�
2�1$�,-� ;�-,� ;�;;� ;���� ;/*�� ;�,/� �,;�� ;���� ;�,-� ;�*�� */�,� ;�;����
2�1$�,4� ;*/�� ;�/�� ���;� �*4,� ;,;4� ;/4;� ���,� ��-/� �/-�� �,�4� �;�,�/�
2�1$�,/� *;�*� *;44� ;��*� ;��*� *�*�� *4�/� ;���� ;��*� ;*��� *�/�� */*,�-�
2�1$��,� ;�,�� ;;/,� ��/4� ��;�� ;�/*� ;//-� �*�4� ��--� ��,*� ;��;� ;//-���
2�1$���� *-,�� *�/�� ;�;*� ;�,�� *;��� ;���� ;**-� ;��,� ;�*,� *�-;� ;,���4�
2�1$��*� ;-�*� ;4��� �-�,� �/��� ;��-� *,/�� �*,�� �4�/� ��4,� ;-*,� �,*/�,�
2�1$��;� *-,*� *���� ;��4� ;�/,� *���� ;,;;� ;**�� ;-,�� ;;,/� *-��� ;,44���
2�1$���� *;,,� **�;� ;*�,� ;,��� ;��4� *�/�� *4�-� ;�4�� */-;� *�,�� *4�*���
2�1$���� �*;/� ��*�� ��-�� �-�*� ��-�� �-;*� �4;,� �;/�� �;-�� �;�-� �/;��,�
3���� ;;;/�;� ;�;;��� ;4�;�,� ;/*���� ;,�*�-� ;��,��� ;�**�;� �,�,�,� ;�-/�,� ;,*4�/� �
3��������������
3; �,�4�-� ,�4/�� ��,,,� ��,�/� ,�-/,� ,�/;-� ,�/��� ��,��� ,�/��� ,�-4�� �
���1���8.����#��"%�$�6(���9;�$"�&��-�#�'(���(�)�"�!���"'�(0���"#!��("�'��6#��'��)�����-��,"-���;.�
C�#7���� 3�� 3*� 3;� 3�� 3�� 3�� 3-� 34� 3/� 3�,�
3��������������3; � ,�/��� ,�/-4� ��,,,� ��,�,� ,�4-/� ,�/4,� ��,*�� ��,��� ����,� ,�/,-�
�
��1���@.�4 "�-�B�'�#�(-0�$�&�"��$�(��(.�#&��"��'��)�(0��)��-��6E;��'$�$"�&��-�#�'(�6����;�"'�(0��
�"#!��("�'�#�$���.�� 3�� 3*� 3;� 3�� 3�� 3�� 3-� 34� 3/� 3�,�
3�� � � � � � � � � � �
3*� KL�� � � � � � � � � �
3;� KKL��� KL�� � � � � � � � �
3�� KKL��� KL��� KKL�� � � � � � � �
3�� KL��� KKL��� KKL��� KKL��� � � � � � �
3�� KKL�� KL�� KL�� KL��� KL��� � � � � �
3-� KL��� KL�� KKL�� KKL�� KL��� KL�� � � � �
34� KKL��� KKL��� KKL�� KL�� KKL��� KL��� KKL�� � � �
3/� KL��� KL��� KKL��� KKL��� KKL��� KL��� KL��� KKL��� � �
3�,� KL�� KL��� KKL��� KKL��� KL�� KKL��� KKL��� KKL��� KKL��� �
�K%�V��������������������� �������� ������N�KK%��V����������������� �������� ������%���V,�,� ��
�������
������
��������� '2� ����������� ����� ��������� ����� ���� ������������ ����� ������� ������ �����������%� �����
��������������������������#��������������������#��%��������������� ������� ������������������������ �
����������1������������%������������������������� ������������������� �������#�������#������������� ����
�������������������������������� ������ ��������������������#����������� �������� �������������������������
���� ������������������ �'���������&�������� ������������������������� ����������� ����������������
#�������������������� �������������������������'2���������������� ��������������������������������
����������������������� ������������������������������ ����������������������%��������������������� ���
��� ������ ���� ���� ����� ������������ ������������� ������� ��� ��� ����#�������� ����������� ��� ������
������������������� � '����������%��������������������� ��� ����� �������������������� ��������� ����
�"����������� ��������� � :�����%��� �������� ������������ ��������� ������ ����� �� ��������� ���� �������
�������������������������������������������� ��������#�������������� �������������������<��������#���
�"��������� ����������������&�������#��������� ��������������������������������������������������
���������������������������������������� ������"��������������������
�
220 IRCOBI Conference – Bern (Switzerland) – September 2008
�����C����������%��������������������%������������%���������������=����������������������� �����������
���� ���������������������� � ����������� � �������&����� ������ ���� ���� ����� ������ ��������������������
��������������������������� � ���������� �����������%��������%�������� ���������� �������� �����������
��������������#���'2�������%��������������#���"������� ���#�������������������� ���������������
��������������%��������%���������� ����� �������������������������������������������������������������
��������������������������������� �#���������������������� �������������������� ���������
�
������������������� ����#�������#�����������'2�������������������� �������� �������� �������������������
������� ����������� � ����� ������ �������#��� �����%� ����%� ���� ������ � � ���� ��������� ��� ����� ����� ����
����������������������������#�������������������"���������������%����������������������#������������
#������� ��� ����� ����� ���� ���������� � � ������� ���������� ���� ���� ��������� ��� ���� ������ ����� � � ����
����������� �C�����%�������������� ��������������#������������ ��������������������������������� �����
���#�����������%�����������������#��������������������������������� ���������������������� ������������
��������������������� �������������� ��������������������������������������������
�
�����B�����������������&�� �������� ���������������������������� ��������������������� ����������������� �
���� ����� ���� ������������� �������� ��� �������� ���� ��������� ������ �"���� ��������� � ���� �����������
��#7���)�� ��������� ��������� � ���� ���� �*�� .� � � ����%� ���� ���� ������ ��#7����� �������� ����� �������
�������� �������������� ������������������������������������� �����������������&����� ���������������������
#������������� ����������� �����������#������� ���������� � ������� ���� �9������ ������� �*,,� � �������
��#������������������������������������ �������������� �����#����������#�������������� ��������4�����
������������� ���#���� ������#7���������������,��� ���������������C�%�����������#��������#������ ����
���������� �����������������������������%���������� ������������������ �������� ����������������� ��������
��� ����%�#������������������� ������%���������������������� ����������������������������������%����������
����� ���������������������������������#��������� �������������� �������������������������������������������
� � ������%���������������������������������������� ��������������%��� �����������#��������� ��������������
��������������������� ������������������������������������������+�*�-N������������#����� ������������
��������������������������������������#�#���������-��+�*��D����%�*,,- ��
�
��������������������������������������������������������������1����������������������������#���� � �������
������#�����������������������������#����'2�#�������������������� ���������������������1�� ���%����
'2������������������������� ������������������������������������������������ ������������������
�������� ���� ����#�� ����� ���#���������@�������A�� �1�������������%���������� ��� ���� �"����������������
��������������#��� ���#�������&���%���������������������������#��������������������������� ������
���� ������ ����� �������� ���� ������� ��������� � � @����������A� �� ������ #� ������� ��������� �����������
�������������������������� ������� ������������������ ��"���������������������������������������������
� �������������1�� ���%����������@����������A���������������������������������������#����������� �������
����������������������������������������������� ������ ���7���#��������������1��������������������
����� ��������������� ������������� �������� ����������� ����� ������������������ ����� ����� ������������
�"����������������������� ������������ ��������������� ��������������������������@����������A����
�����������������
�
�2��4����������
�
�����8 ����������& ������FW�����!�������� ����������������������������������� ����������������������������
D���C�#����������=� ������������#����������������������������������8 ���������&�������������D������� �
B����������C����������<����������'��������3������������E.�� �D���DX�����<������������ ����
������ �����D������ �1����������E.�����D��B���=����C���=��������13<�������������������������������
� ��������������D���H��������W������D���3�=�����������������������3���W���������D������ �$�����������
���&��������������������#�����������������������#�����E���������� �.������� ������������������
$1E.<����������*,,-�,� �����>�����"���B#���C����� �8 ����������&��������������&�$�� �������R��Y�
3��W��5������%�$������������%�����3�����C���W�HZ��=� ������������������
�
�
�
IRCOBI Conference – Bern (Switzerland) – September 2008 221
���������
�
<��������%�R�%�R�#��%�<�%�2�����%�<�%�R�����%�R�%�$��&��%�<�%�:���%�9�%�9��#&�%�R���*,,- �<������� �
�������������������������������������������� ��������������� �������������������<������*,6�4T����
5��%�C�%�3�����%�:���*,,� �C��������� ������������ ������������� �������������������������������
����;D�������R��5��������;/�- 6�*4-�/���
�
�������%�D�%�?�����%�:�%�>��%�H�%�3���%�5�� ��//- �<������������������ ��� ������ �������������
����������� � � ������������� ������"� ����������� ����� ������������ ��� ���� �&���#����� R�� 5��������
;,��, 6�,�-�-,��
�
��������%�2�%�����������%�P�%�$����%�$�%�>������%�C�%�>������%�'�%�F���������%�H���*,,� �����������=������
� �$3?C���#�6������������������������C���������������R��������/6������
�
��������%�2���*,,� �<�����������������������Y������������[����������������$��D���������������
���������#�����2�����.���������C��Y��������)<�������3Y�������2.C<3 %�$������
�
��������%�C�%������%�(�%�!������%���%�����F�������%�R�$�� �*,,� �.�����7�������������7��������������
��������� � � ���� ������ ��������� �� ������ ������������ �������� � � &���������� ���� �������������� � �
��7��������������C���������������R��������464/��*���
�
D����%�C���*,,- �3��Y��������������������� ��������������"������)Y���������������������������Y������
\������������Y�����D�������������1������������������������������������Y������>����'�������
�
D�����C�%�5��]���9�%�F��������R�$�%�1� �������� �H�����������$��������=�������������C����������� �
���������'��������%�R�������� �5�������������*,,4 %��������� %����*,,�*,-��
�
'���%���%�9�����%���%�?���%�8 ����//� ������ ����� ��������������������������������������������� �
�������"����� ������������ ������R��5��������3�������:������6;--�4;��
�
1������%�3�%�3�&�%�9�%�����&�%�2���*,,� �<�&����&���������7�������������������������������������������
�������������������� ����������#���� ��&������������������������ �����������C���������������R�������
�/6�;;�����
�
9�����%�<�%�3�.���%���%�9�����%�2�%�3��������%�C�%�:���%�<�%�.�%���%�C���=��%�R�%�C����%�2�%�D���%�
C���*,,� �3�������������������� ���������#����������#���� �����������������������������������C�����
����������R��������/6�//�*;,��
�
9��&%�R�%�:����%�C�%�R����%�9�%�C&�����%�?����//4 �$����������� � ������� �����������������������������
������������������������R��5��������;�6�*��;;��
�
9��&%� R�%� :����%� C�� �*,,, � $���������� � � ������� �������� ����� ������ ������ �������� ������6� ���
�"����������� ��������������������#����� �����������������R��5��������;;6*,/�����
�
9������%�?�%�>��%�R�%�(���%�9��%�9���%�<�%�1������%�3�%�8 �����#�%�1�%�3�&�%�9���*,,� �D�����������
� � �� ������������������ ������ �������� ������ ������ ��� ���� ���� ����������� ������� C����� ���� ������
R��������/6*����/��
�
>���%� <�%� 9����%� R�� ��//4 � .��������� ������� ���� �������������� ��� �������������� ��������� � �
���#�������#�����R��5��������;���, 6/������
�
>��%� C�%� 9���%� :�� �*,,- � 5����� ���� ���� ��������������� ������������� ��� ���� ������ ������ �������
������������������������������C���������������R���������6*���*;;��
�
222 IRCOBI Conference – Bern (Switzerland) – September 2008
>��=%�R�%������%�2�%�?���%�8 ����//�� �'������������������� ����������"����� ����������� ��������������
������6�$����1�T�����������������R��5��������2������;6;�;��,��
�
>��=%�R�%������%�2�%�?���%�8 ����//�# �'������������������� ����������"����� ����������� ��������������
������6�$����11�T�.������������������R��5��������2������;6;������
�
.����%�:�%�C���&��%�R�%�9����%�R�%�:������%�:���*,,�� �'��������������������������#���6������� ��������
������������������������������������R��5��������;46���-�*���
�
.����%�:�%�9����%�R�%�:������%�:�� �*,,�# �2 ����� ����������������������������� �������� ����������� �
������6����������� ������������������������5�������*�6;/����4��
�
$��������%�C�%�.��7�%�>�%�C&�������%�5���*,,� ������� �������� ������������������?���� ��������������
���������#�����R��5��������;/�C������ 6C���
�
:���%� R�%� 2��R������%� :�%� ����%� >%� 5��#��%� C�%� $�����%� $�� �*,,; � $���������� ���� �������� � � ������
��������� ��������������������� ��7������ ��� ���������������� ������ �� ���� ������ #��� ������ ��������
�������C���������������R��������-6*//�;*���
�
:���%�R�%�2��R������%�:�%�:������%�C�%�5��#��%�C�%�$�����%�$�� �*,,� �<����������� ������������ � ����
#�� �������� � ����������#��� �������������������������������������� ���������������������� ���1CB�
�:/-/,��������������C���������������R��������,6�/���,-��
�
�
�
�
IRCOBI Conference – Bern (Switzerland) – September 2008 223