Стенд для настройки ПИД-регулятора

Задачи

•Основные:▫Написать реюзабельную реализацию

ПИД▫Рассмотреть механизмы настройки ПИД

•Побочные:▫Реализовать модель стенда в Simulink

Общая схема

• Датчик тока – измерение тока через измерение напряжения на эталонном сопротивлении с помощью встроенного АЦП

• Энкодер – ИК-излучатель + приёмник• Контроллер – ATMega8• Управление двигателями посредством

встроенных ШИМ (таймеры T/C1, T/C2)• Связь с ПК - USART

Стенд

Управляющийконтроллер

ЭнкодерДвигатель

Датчик тока ADC

INT

ПК

КлиентCOM

fast PWM

ПИД-регулирование

ПИД настроен методами:•«кажется, так лучше» (слева)•Зиглера-Нихолса с ручной подстройкой

(справа)

Сравнение модели и стенда

Графики переходного процесса:•Стенд (слева)•Модель (справа)В момент времени 24с по вращение

вносится помеха

Основные результаты•Реализована и проверена прошивка для

контроллера ATMega8, реализующая ПИД

•Рассмотрены методы настройки ПИД:▫Зиглера-Нихолса

Побочные результаты

•Написан документированный и реюзабельный (время проверит) код для работы с АЦП, внешними прерываниями, таймерами, USART в ATMega8

•Реализована модель стенда в Simulink•Идентифицирован ведущий двигатель

• Lстат. обм. + R стат. обм. + Iротора (методы измерения момента инерции изучаются)