Миколаївський національний аграрний університет

Модуль 14 (6 семестр).

Лекція №26

Тема: Поворот мобільних енергетичних засобів

Питання лекції.

1. Кінематика повороту колісного

енергетичного засобу.

2. Динаміка повороту колісного

енергетичного засобу.

3. Кінематика та динаміка повороту

гусеничного енергетичного засобу.

Поворот енергетичних засобів може здійснюватися такими способами: а) зміною напряму руху керованих коліс; б) створенням різниці крутних моментів на ведучих колесах; в) комбінуванням обох названих способів; г) зміщенням напіврам.

Кінематика повороту триколісного трактора

L В

R

01

V1

α

αV2

02

0

Відстань ОО2 від центру повороту до середини заднього моста домовимося називати радіусом повороту і будемо позначати його літерою R:

,LctgR де L – повздовжня база трактора;α – кут відхилення переднього колеса від положення його при прямолінійного руху.

Відносний радіус повороту

.B

R

α α

C

α н

α вн

R

L

Кінематика повороту автомобіля з двома передніми керованими колесами

Значення кутів повороту коліс

;L

aRctg вн

,

L

aRctg н

де αвн і αн – відхилення внутрішнього і зовнішнього

коліс від нейтрального положення;2a – відстань між осями шкворнів поворотних цапф керованих коліс.

Різниця котангенса кутів відхилення зовнішнього та внутрішнього керованих коліс від нейтрального стану має постійне значення

.2

L

actgctg внн

L

R

01

α

αV 2

02

0ʋ

ωn

F' n

Zn

ZnРfn

Рfn tgα

Схема сил, що діють на кероване колесо під час повороту

Кутова швидкість визначають за формулою:

R

vn

Значення сили Zn визначають за формулою:

.cosL

MZ резn

Повертаюча сила

.cos

tgРL

MP fn

резn

Умова збереження керованості виражається нерівністю:

Zφ > Рп.

0,5

Lгу

с0,

5 L

гус

02 0Т 01

ʋ2

ʋ'ʋ1

ωn

0

0,5 В 0,5 ВR

План швидкостей гусеничного трактора на повороті

Обертання трактора навколо центру повороту відбувається з кутовою швидкістю

,R

vп

де v' – поступальна швидкість точки От перетину поздовжньої осі трактора з радіусом повороту.

Швидкості поступального руху гусениць виражаються рівняннями:

,5,0

)5,0(

,5,0

)5,0(

2

2

R

BRvBRv

R

BRvBRv

n

n

де В – колія трактора.

01

0,5

Lгу

с0,

5 Lгу

с

0,5 В 0,5 В

μ dc μ dc

dx

dx

X X

ωn

02

Схема до визначення величини моменту опору повороту Мр

Елементарне нормальне навантаження dG

,5,0dx

L

GdG

гус

де 0,5G – вага, що доводиться на кожну гусеницю;Lгус – довжина опорної поверхні гусениць.

Елементарна сила, з якою кожна з виділених ділянок гусениць чинить опір повороту, може бути показана у вигляді:

,dGdF де μ – наведений коефіцієнт опору повороту, який враховує всі бічні реакції дороги, що діють на гусениці, при повороті.

Сумарний момент опору повороту Мр виражається таким інтегралом

.4

5,045,0

0

гусL

гуср

GLхdx

L

GМ

гус

Відносний радіус повороту  = R/B

ρ = RВ

1

2

0

0.2

0.4

0.6

0.8

μ

2 4 6 8 10 12 14 16

Залежність коефіцієнта опору повороту μ від відносного радіуса повороту

Дякую за увагу