التحكم الرقمي بهوائي اتصالات

LOGO

التحكم الرقمي بھوائي اتصاالت2011-2010مشروع السنة الرابعة

إشراف خلدون كیال.م& میشیل السبع .د

إعدادوســـام كـــفـا

المعھد العالي للعلوم التطبیقیة والتكنولوجیا التحكم الرقمي بھوائي اتصاالت

مخطط العرض

2/52

تعریف بالمشروعدفتر الشروطالمخطط الصندوقي اإلشارات المعدلة بعرض النبضةPWM البنیة المیكانیكیة للمشروعالبنیة اإللكترونیة للمشروعالبنیة البرمجیة للمشروعالتنفیذ العملي والنتائج العملیةاآلفاق المستقبلیة

مخطط العرض


3/52المعھد العالي للعلوم التطبیقیة والتكنولوجیا التحكم الرقمي بھوائي اتصاالت

تعریف بالمشروع

الھدف من المشروع: .تصمیم نظام لقیادة وتوجیھ ھوائي اتصاالت

النظام المستخدم:.القط فضائي أو أي ھوائي مشابھ

جدوى التحكم بالھوائي:التوجیھ الدقیق لتفادي التشویش وتعویض اإلنحراف

.الناتج عن الظروف المحیطة


مخطط العرض



دفتر الشروط

توجیھ الھوائي بدقة درجة.خطأ سكوني معدوم.زمن استجابة مناسب من رتبة الثواني.36محرك تیار مستمر جھده اإلسمي : المحرك المستخدمV.إمكانیة التحكم الیدوي. وجود وحدة إظھارLDC16x2


مخطط العرض

تعریف بالمشروعدفتر الشروطالمخطط الصندوقي للمشروع اإلشارات المعدلة بعرض النبضةPWM البنیة المیكانیكیة للمشروعالبنیة اإللكترونیة للمشروعالبنیة البرمجیة للمشروعالتنفیذ العملي والنتائج العملیةاآلفاق المستقبلیة


المخطط الصندوقي للمشروع


مخطط العرض



اإلشارات المعدلة بعرض النبضة Pulse Width Modulation(PWM)


اإلشارات المعدلة بعرض النبضة Pulse Width Modulation(PWM)

یستجیب محرك التیار المستمر للجھد المطبق على طرفیھ:حسب العالقة

نمیز ثالث حاالت:

الحالة األولى :

الحالة الثانیة :

الحالة الثالثة:

(2 1)

0 1

O DDV V

0.5 0OV v

0.5 0OV v

0.5 0OV v


مخطط العرض



البنیة المیكانیكیة للمشروع

المنصة المیكانیكیةمحرك التیار المستمرآلیة نقل الحركة المرمز (حساس الموضعEncoder (



المنصة المیكانیكیةمحرك التیار المستمرآلیة نقل الحركة المرمز (حساس الموضعEncoder (


المنصة–البنیة المیكانیكیة للمشروع



المنصة المیكانیكیةمحرك التیار المستمر وآلیة نقل الحركة المرمز (حساس الموضعEncoder (


محرك التیار المستمر -البنیة المیكانیكیة للمشروع

محرك تیار مستمر من النوعHARL-3618. 36الجھد اإلسميV.

علبة سرعة مع نسبة تخفیض عالیة.زراع حلزوني یحول الحركة الدورانیة إلى حركة انسحابیة.

4.2 / secFull Load Speed mm


حساس الموضع–البنیة المیكانیكیة للمشروع

المنصة المیكانیكیةمحرك التیار المستمر وآلیة نقل الحركة المرمز (حساس الموضعEncoder (



مرمز دورانيRotary Encoder .

من النوعRIA-40.

1024 نبضة كل دورة واحدة.

قناتي خرجA,B.

محور مفرغHollow shaft



مبدأ العمل:

القرص الدائري قاعدة توضعھ داخل المرمز




توضع المقاطعات الضوئیة والقرص ضمن المرمز


حساس الموضع–المیكانیكیة للمشروع البنیة


الناتجة عن قناتي المرمزاإلشارات

اإلشارتین على ترابع بالصفحة

Out1 تساوي الصفر عندما تبدأOUT2 دوران مع عقارب الساعة.... بالصعود.

OUT1 تساوي الواحد عندما تبدأOUT2 دوران بعكس جھة دوران .... بالصعود.عقارب الساعة


مخطط العرض

تعریف بالمشروع

دفتر الشروط

المخطط الصندوقي للمشروع

اإلشارات المعدلة بعرض النبضةPWM


البنیة اإللكترونیة للمشروع

البنیة البرمجیة للمشروع

التنفیذ العملي والنتائج العملیة

اآلفاق المستقبلیة



دارة قیادة المحرك

المتحكم الصغري


للمشروعالبنیة اإللكترونیة

دارة قیادة المحرك

المتحكم الصغري


قیادة المحركدارة -للمشروع البنیة اإللكترونیة

جسرH:


دارة قیادة المحرك -البنیة اإللكترونیة للمشروع

مبدأ عمل الجسر

الحالة اإلولى:

1 4 2 3;Q Q on Q Q off




الحالة الثانیة:

1 4 2 3Q Q Q Q off




الحالة الثالثة:

1 4 2 3;Q Q off Q Q on




الحالة الرابعة:

1 4 2 3Q Q Q Q off



دارة قیادة الترانزستورات السفلیة



دارة قیادة الترانزستورات العلویة



قیادة المحركدارة

الصغريالمتحكم


المتحكم الصغري–البنیة اإللكترونیة للمشروع

الشروط الواجب تحققھا في المتحكم الصغريیحوي مجموعة من قنوات الدخل خرج1.یحوي مقاطعتین خارجیتین2.یحوي عّداد3. RS232إمكانیة الوصل مع الحاسب عبر الوصلة التسلسلیة 4. PWMإمكانیة تولید نبضات 5.

ATMEGA16قمنا باختیار المتحكم

مھامھ:تولید قاعدة زمنیة 1.

حساب عدد النبضات القادمة من المرمز وإرسالھا إلى الحاسب2.

لقیادة الجسر PWMتولید نبضات 3.

حساب معامالت المصحح 4.

التخاطب مع المستخدم5.


وحدة تولید الزمن المیت–البنیة اإللكترونیة للمشروع

قمنا باستخدام الدارة المتكاملةIXDP630

الناتجة من المعالج وعكسھا مع الزمن المیت PWMإشارة


مخطط العرض

تعریف بالمشروعدفتر الشروط

المخطط الصندوقي للمشروع اإلشارات المعدلة بعرض النبضةPWM البنیة المیكانیكیة للمشروعالبنیة اإللكترونیة للمشروعالبنیة البرمجیة للمشروعالتنفیذ العملي والنتائج العملیةاآلفاق المستقبلیة



مطابقة الجملة

تصمیم المصحح الرقمي

المخطط التدفقي لخوارزمیة التحكم


الجملةمطابقة -للمشروع البنیة البرمجیة

المنطقة المیتة في تصرف الجملة


مطابقة الجملة -البنیة البرمجیة للمشروع

أخذ العینات



ناالن-طریقة سترش:

طریقة بیانیة

تعتمد النموذج :

تأخیر زمني

نأخذ دور التقطیع

( )(1 )

s

n

KeG s

Ts

10T ms



ناالن-طریقة سترش

اإلستجابة السلمیة للجملة




تابع التحویل بالحلقة المغلقة

تابع التحویل بالحلقة المفتوحة

0.9668( )

(1 0.68 )(1 0.059 )CLF s

s s

( ) 2.47( )

1 ( ) ( 0.0406)( 18.434)CL

OL

CL

F sF s

F s s s




اإلستجابة السلمیة للنموذج الناتج مع القیم المقطعة


تصمیم المصحح الرقمي –البنیة البرمجیة للمشروع

قمنا باستخدام مصحح تناسبي تكامليPI.

نلغي القطب البطيء باختیار:

الثابت التاسبي نختاره بحیث نلغي أثر المنطقة الالخطیةفي النظام) المنطقة المیتة(

1( ) ( )

p

I

KC s s

s

10.0406 24.63I

I

pK


المخطط التدفقي لخوارزمیة التحكم –البنیة البرمجیة للمشروع


مخطط العرض



التنفیذ العملي والنتائج العملیة

قمنا بتنفیذ النظام واختباره من أجل عدة درجات فحصلنا على:القیم في الجدول التالي

)درجة(الدرجة التي حصلنا علیھا )درجة(المطلوبة الدرجة

0.96 1

4.92 5

9.93 10

14.94 15

19.95 20

34.89 35

44.91 45

54.93 55

59.94 60


مخطط العرض



اآلفاق المستقبلیة

000000000000


LOGO

شكرا إلصغائكم

التحكم الرقمي بهوائي اتصالات

Automotive