مقدمه

ب ثالث مراحل رئيسية(ROBOT)يمر مشروع الروبوت :هي

مرحلة التصميم للجسم الميكانيكي -1

مرحلة برمجة هذا الجسم ليقوم بتنفيذ مهمة محددة-2

مرحلة التشغيل واالختبار-3

ويحتاج كل روبوت الى ثالث امور رئيسية يمكن :تمثيلها بالشكل التالي

العظام االحساس

الدماغ

لكىوهذه االمور تمكنه من اداء وظائفه الموكلة اليه التعرف بشكل متقدم على جميع هذهويلزم منيتمكن

العناصر والتدرب على كيفية تصميمها وفق االسس على كيفيةالتعرفالعلمية الصحيحة باالضافة الى

االستشعار المناسبة والتي االجسام بادواتذهتزويد ه تجعلها تحس وترى وتميز من خالل المجسات الضوئية

على كيفية برمجة هذه االجسام الداءوواللمسية :وظائف متعددة مثل

السير على خط اسودجسام والتقاطها الا التعرف على

تحريك االشياء

تجنب المخاطر وغيرها

1

ولكى نتعرف على مراحل تنفيذ الروبوت وتصميمه يجب ان نتعرف على بعض المصطلحات والمراحل

الفرعيه التى يمر بيها ومعرفه ماهى وما هو دورها فى كيفيه تنفيذه وماهى متطلباته من حيث االداء

والتشغيل وفيما يلى بعض منها :-

اوال مرحله التصميم وتشمل : يالربط المركز 1• الدوراني االقتران 2• الذراع المقرون 3• الربط الديكارتي 4• حركات الروبوت األساسية 5• درجة الحرية 6• حيز العمل 7• سرعة الحركة 8• تصنيف و بنية األنظمة الروبوتية 9• (تصنيف الحساسات (الحساسات الروبوتية 10• :القبضات الروبوتية اللواقط و 11• الصنف األول :القبضات متعددة األغراض-1 القبضات الخاصة:الصنف الثاني -2 الصنف الثالث : القبضات العامة-3

ثانيا مرحله البرمجه وتشمل:

ت لغات برمجة الروبو•

C-MATLAB-

JAVA-

- الفيجوال بيسكVisual Basic 6.

ثالثا مرحله التشغيل واالختبار .

2

ظهور الروبوت الصناعي كان بأنواع متعددة مهيئة عن التراتيبه المرحلهسنبحث في هذ ألعمال يدوية و

تملك أحد النماذج األربعةوالتى الفيزيائية للروبوت :التالية

الربط المركزي . -1

- الربط الدوراني . 2

- ترتيب الذراع المقرون .3

.الربط الديكارتي- 4

:الربط المركزي أن الحيز الذي و يعرف أيضا� بالربط الكروي , حيث

يمكن أن تتحرك فيه ذراع الروبوت هو جزء كروي من .الفراغ

:االقتران الدوراني يدور حول يكون جسم الروبوت عبارة عن محور رأسي

محور عمودي تتألف فيه الذراع من عدة صفائح .االتجاهات األربع متعامدة تسمح له بالحركة من

:الذراع المقرون و يتألف من عدة و يشبه هذا الذراع ذراع اإلنسان

قضبان موصولة بنقاط ربط تشبه كتف اإلنسان و الروبوت فوق قاعدة يمكن إدارتها الرسغ و تبنى ذراع

لتعطي الروبوت إمكانية العمل ضمن حيز كروي في .الفراغ

:الربط الديكارتي 3الروبوت المبني وفق هذا التصميم من و يتألف

اإلحداثيات في مجموعة X-Y-Z قضبان موازية للمحاور الديكارتية . و يمكن أن يقوم الروبوت بتحريك الذراع

.العمل ثالثي األبعاد من أي نقطة من حيز

3

:حركات الروبوت األساسية الترتيب الذي يبنى على أساسه الروبوت , مهما كان

إلنجاز فإن الغاية من الروبوت هو إنجاز مهمة ما . و المهمة يربط مؤثر أو يد إلى نهاية ذراع الروبوت , و

الروبوت إلنجاز مهمة معينة . و المؤثر النهائي يوجه إلنجاز المهمة يجب أن تكون ذراع الروبوت مهيأة .لتحريك المؤثر النهائي عبر تتابع حركي أو مكاني

:درجة الحرية هناك حركات أساسية أو درجات حرية تعطي الروبوت

النهائي عبر تتابع الحركات اإلمكانية لتحريك المؤثر المراد إنجازها بهذه القدرة على التحرك . و تتألف

الحركات األساسية من :

Up and Down - الحركة العمودية : أي حركة الذراع1 الدوران الداخلي حول المحور األفقي أو الناتجة عن

الحركة على القضيب العمودي .

.الشعاعية - الحركة2

.الحركة الدورانية : الدوران حول المحور العمودي -3

.التفاف الرسغ-4

.انحناء الرسغ-5

تماثل مجموعة الحركة للروبوت تلك ألدوات التحكم أو ذات المسار المنحني Point to Point العددي و هي

تحكم حركة PTP والذي يسمى المسار المستمر.ففي الروبوت من نقطة ممدة في الفراغ إلى نقطة ثانية .

االلكترونية و تعاد تشفيرها تجدول في ذاكرة الروبوت أثناء دورة العمل . ال تعطى أية أهمية للمسار الذي

وفقه الروبوت من نقطة إلى ثانية . يسير

قادر على إنجاز عدة مهام من PTP إن روبوت اإلنتاجية مثال اللحام النقطي لروبوت الخطوات

4

نقطية القدرة على تتابع مجموعةوالمسار المنحني في الفراغ تشكل منحني مركب .

المسار الذاكرة و أجهزة التحكم هي األهم في روبوت المنحني منها في روبوت المسار المنحني منها في

الكلي الذي يسير وفقه و ألن المسارPTP روبوت الروبوت يجب تذكره أكثر من مجرد تذكر نقطتي

أثناء تسلسل الحركة و على أية حال . البداية و النهاية في بعض الخطوات الصناعية يكون التحكم بالمسار

مستمر أثناء دورة العمل هو شيء أساسي لوجود المستمر . الروبوت في الخطوة اإلنتاجية كاللحام

باإلضافة إلى الترتيب الفيزيائي للروبوت و قدراته يوجد تكنولوجيا للروبوت تحدد الحركية األساسية فإنه

:كفاءته عند إنجاز المهام

حيز العمل . -1

دقة العمل .- 2

- سرعة الحركة .3

.- نوعية جملة القيادة4

:حيز العمل يشير حيز العمل إلى المكان الذي يمكن أن يعمل فيه

الفراغ الذي يعمل فيه نهاية الروبوت . و هو جزء الرسغ الروبوتية . يقدم مهندسو الروبوت تعريف حيز

باعتبار نهاية الرسغ دون أن يكون هناك يد العمل يحدد الترتيب موصولة لهذا الرسغ . كما أن حيز العمل

الفيزيائي للروبوت و حدود حيز العمل لروبوت الربط من كرة و لروبوت الربط الدائري المركزي يمثل جزء

هو دائرة و لروبوت الذراع المقرون فهو غير محدود ويشبه جزء كروي .

5

دقة الحركة : البد من الدقة في حركة إضافية لنهاية إن دقة الحركة في علم الروبوت . الرسغ الروبوتية

أمر هام جدا� و هي تشمل :

- الضبط المكاني .1

الدقة .- 2

- القدرة على التكرار .3

الضبط المكاني :يشير هذا إلى أصغر حركة إضافية لنهاية رسغ الروبوت يمكن التحكم بها . و هذه يمكن

بالروبوت و التي تحديدها كليا� بمعرفة دقة التحكم لقياس باإلضافةاتعتمد على موقع مجموعة التحكم و

الدقة الميكانيكي في وصالت إلى ذلك فإن عدم الروبوت على قدرته إلنجاز التحكم بحركة الروبوت و

الضبط المكاني يعتمد على الضبط المتحكم به هكذا الذي يحدد دقة باإلضافة إلى مدى التسامح الميكانيكي

التحكم هو مجال حركة الروبوت .

وضع نهاية الدقة : و تعني دقة الروبوت قدرته على الرسغ في نقطة محددة في حيز العمل . ترتبط الدقة

المكاني ألن قدرة الروبوت على ارتباط وثيق بالضبط الوصول إلى نقطة معينة في الفراغ تعتمد على قدرته

تقسيم حركة أجزائه إلى زيادات صغيرة . و حسب على وسط هذه العالقة فإن دقة الروبوت تكون في

المسافة بين نقطتي الضبط . القدرة على التكرار : و إعادة وضع نهاية تشير إلى مقدرة الروبوت على

الرسغ في نقطة معينة في الفراغ سبق له أن مر .بها

:الحركة سرعة إن السرعة التي يمكن للروبوت أن يحرك بها نهاية

فمعظم . ms 1.5قدره الرسغ لها حد أعظمي الروبوتات تحوي آلية التنظيم و التي مهمتها تحديد

بالقيمة المرغوبة وفقا� للمهمة المنجزة السرعة مثل فالسرعة تحدد في كل مهمة بناء� على عدة أمور

وزن الجسم المراد تحريكه . و المسافة التي يجب أن

6

العمل . فاألجسام الثقيلة يوضع بها الجسم خالل دورة ال يمكن تحريكها بالسرعة التي يتم فيها تحريك

الصغيرة نظرا� لعطالة األولى . فيجب أن األجسام دقة تحرك األجسام ببطء أكثر عندما يراد األمر

.مكانية

نوعية أجهزة القيادة : هناك عدة أنواع ألجهزة القيادةالروبوت : توجد في

- هيدروليكي .1

- محرك كهربائي .2

.- هوائي3

:تصنيف و بنية األنظمة الروبوتية بثالث طرق : هاتصنيف يمكن

Point to- تبعا لنوع النظام :نظام نقطة إلى نقطة1point و نظام الطريقة المستمر

نظام : -تبعا لنظام الشكل الهندسي للروبوت2 ديكارتي – أسطواني – كروي أو تمفصلي .

المفتوحة – الدارة - تبعا لنوع دارات التحكم : الدارة3 المغلقة . أن اختيار نوع النظام و دارات التحكم و

يعتمد على خصوصية التطبيق الذراع اآللي

:الروبوتية الحساسات حتى يكون الروبوت قادر على العمل فإن الروبوت

يتطلب أوال� معلومات و معطيات عن الوسط الصناعي و المحيط مثل وضعية األجسام المطلوب مناولتها

محيط هذه األجسام و من جهة أخرى معطيات حول مثال� : وضعية العمليات الداخلية و الحاالت الداخلية

الربط , السرعة الزاوية , العزوم .....الخ. لذلك فإن المطلوبة عن العملية يفترض أن تكون المعطيات

بأشكال مختلفة و تستخدم المعطيات ثنائية التكافؤ

7

في تحديد القيم الحدية أو في تحسس حاالت التشغيل الداخلية للروبوت المنطقية في تحديد الحاالت

الصناعي و لذلك يجب أن تكون هذه المعطيات الحساس هو بشكل عام جهاز المنطقية محولة . و

يستخدم لتحويل شكل معلومة تصله إلى خرج قابل بشكل إشارة مناسبة لمعالجات الحقة و لالستخدام

عبارة بثها إلى مسافات بعيدة . و الدخل عادة� يكون عن كمية فيزيائية ال كهر بائية قابل للتحكم مثل

.)ه)إزاحة – حرارة – ضغط – سرع

:تصنف الحساسات إلى

:حساسات القوة1- . حساسات قوة التالمس• لفحص القوى و العزوم المؤثرة حساسات القوة•

. على الذراع ووصالت التأثير لفحص القوى و العزوم المؤثرة حساسات القوة•

. على األجسام المطلوب مناولتها

:مجال التالمس حساسات- 2 . مفتاح تحديد نهاية الشوط الكهربائي• . تحديد نهاية الشوط الهوائي مفتاح• حساسات قوة اإلمساك .•

:- حساسات ال تالمسية3 : حساسات التقارب الكهرضوئي• o الحاجز الضوئي مرسل \ مستقبل . o حساسات الحاجز الضوئي . o حاجز الضوء المنعكس .

. الحساسات التحريضية• . الحساسات السعوية• : بالهواء المضغوط حساسات تقاربية عاملة• o الحاجز الهوائي . o فوهة االرتداد . o فوهة الضغط الخلفي .

8

:حساسات الوضعية-4 . السرعة و الزاوية حساسات قياس• . حساسات قياس تغيرات الطول•

:حساسات بصرية-5 . الخاليا الكهروضوئية• . حقول الديودات الضوئية• . خطوط الدايود الضوئي و الكاميرا الخطية• . الكاميرا التلفزيونية•

:الروبوتية اللواقط و القبضات الصناعية تستغل لتحقيق عادة� قبضات الروبوتات

مسائل معينة . و هي مخصصة لتحمل األجسام على أبعادها و كما يجب أن تتمتع هذه اختالف شكلها و

القبضات بإمكانيات وظيفية معينة بدقة . فهذه القبضات و نهايات األذرع هي األدوات التي يتفاعل بها

فهي التي يلتقط بها , الروبوت مع البيئة المحيطة األجزاء و يتفحص السطوح المجاورة التي يعمل عليها.

تصميم هذه النهايات متقنا� كلما زاد ارتقاء و كلما كان هذه النهايات الروبوت في عمله , و لهذا أصبح تصميم

له أهمية كبيرة يوم بعد يوم. المجمعات الفرعية جميع تمفصالت الوصل للمعصم و الالقط : تقوم

الروبوتية على مبدأ وضع المعصم و الالقط في توضع جرت محاوالت تصاميم كثيرة بالنسبة مناسب . و قد

الالقط لمجمعات الالقط . على كل األحوال , تبين أن ذي األصابع الثالث كاف بشكل لمعظم التطبيقات

كما تم تجريب صنع . العملية فغي المناولة الروبوتية كف بخمس أصابع كايد البشرية , و لكنها لم تبدو

اليد بثالث أصابع , و لكن قد يكون لها مرونة أكثر من .استخدامات خاصة كالعزف عل اآلالت الموسيقية يتعلق تصميم هذه اللواقط بالكثير من العوامل و

عدد المفاصل في – التأثيرات و أهمها : عدد األصابع كل إصبع – عدد درجات الحرية لرسغ اليد . فرسغ

أصابع : اإلبهام – السبابة – اإلنسان تمتلك خمس الوسطى – البنصر – الخنصر . و كآلية فإن يد اإلنسان

تخص الرسغ , كل من20 درجة حرية , منها 27تمتلك مفاصل و كل يمكنه األصابع عدا اإلبهام يملك ثالثة

9

التحرك بأربع درجات حرية, اإلبهام يملك مفصلين و كف اليد تمتلك درجة حرية واحدة . , ثالث درجات حرية

:و يوجد طريقتين لزيادة مالئمة القبضة لشكل الجسم

يمكن إضافة مفاصل لألصابع في القبضة .-1

بحيث ال تزيد )- يمكن زيادة عدد األصابع في القبضة2 عن خمسة(. تصنيف اللواقط : يمكن تصنيف اللواقط

:وفقا� لمقومات مختلفة

تصنيف أجهزة اللقط في الروبوت الصناعي حسب-1المميزات التصميمية .

متعددة اللواقط للروبوت هناك تصاميم بما أن-2 الصناعي و لكن من غير الممكن إيجاد تصميم موحد يؤدي جميع متطلبات العمليات التكنولوجية المتعددة

الصناعي حسب لذا يمكن تصنيف مجموعة الروبوتالعالقات التكنولوجية .

حسب الطبيعة الوظائفية فإن القبضات يمكن أن-3 تقسم إلى ثالث أصناف : متعددة األغراض – خاصة –

خالل التوسع عامة . و سنعمد إلى شرح للقبضات منفي وصف قبضات هذا التصنيف

:األغراض القبضات متعددة-الصنف األول يضم القبضات ذات األصابع و التي هي مخصصة لتنفيذ

العمليات و هي تتميز بالمرونة مجموعة من التكنولوجية المتدنية و تملك عدد أقل من األصابع و

المفاصل في الواقع رخيصة بشكل كبير

:القبضات الخاصة- الثاني الصنف الهوائية و يضم وسائل القبض الخاصة الشفاطات

المغناطيس الكهربائي . في بعض الحاالت نكون كبيرة الحجم أو مجبرين على العمل مع أجسام

بالعكس رقيقة بالنسبة ألصابع القبضة في هذه فعالية استخدام القبضات الحاالت فإنه من األكثر

الخاصة . و هي على أشكال كثيرة ال يمكن حصرها لذافيما يلي بعض سنورد

10

:الصنف الثالث : القبضات العامة كقاعدة لذلك وهي التي تمتلك . يضم القبضات العامة

أكثر من ثالث أصابع و أكثر من مفصل في كل إصبع . الصنف - يسمح بتنفيذ مجموعة كبيرة من هذا

.العمليات كالقبض و النقل لألجسام من مكان آلخر في بعض المخابر تم دراسة القبضات العامة ذات العدد

زيادة درجات الحرية فإن الكبير من درجات الحرية مع صعوبة و تعقيد تصميم القطعة تزداد مثال , تزداد

عملية تجميع أجهزة التحريك المرتبطة بدرجات تعقيدا� التحريك الحرية , لمثل هذه القبضات تلزم أجهزة

المصغرة , و التي تستطيع الحصول على طاقة التحريك المنتجة حسب ) استطاعة ( كافية . أجهزة

� . أحد الحلول المستقبلية لهذه الستاندرات كبيرة جدا ينص على استعمال أجهزة التحريك ذات المسألة

ما تحل فعالية التذكر لألشكال . غال أنه اليوم غالبا� بمساعدة نقل الحركة بالحبل و هذا ما يسمح بإخراج

نأتي بمثالين للقبضات . المحرك خارج حدود الفراغ العامة . في كال الحالتين تستعمل طريقة الحركة

المحركات الكهربائية للتيار المستمر و في بالحبل مع ثالث الشكل التالي توضح القبضة و التي تتكون من

أصابع الكبيرة ) اإلبهام ( ) السبابة الوسطى ( عادة .كافية جدا� للقبضات العامة تكون األصابع الثالثة تكون

:تصميم األصابع الميكانيكية ذات األصابع الصلبة فإن في القبضات

توزع األصابع يجب أن يطابق شكل الجسم الممسوك به . من أجل اإلمساك الجيد فإنه من المرغوب به أن

الممسوك به و في يكون تكرير لشكل سطح الجسم الشكل يتبين أن التجويفات تطابق شكل سطح الجسم

بأجسام اسطوانية فإن التجاويف هي . مثال� لإلمساك كذلك على شكل اسطواني مثل هذا التصميم لألصابع

يؤمن مساحة تماس كبيرة مع الجسم و يؤمن ثقة أكبر .الواحد في اإلمساك باألجسام ذات القياس

مطابقة التجويف لفك الالقط مع شكل الجسم المراد التماس عند اإلمساك – يسمح إمساكه زيادة سطح

بتوزيع الجهد المطلق على الجسم . تركيب القبضة

11

مالئمتها القليلة لتغيرات مقاييس األجسام . هذه يحدد األصابع عدة المالئمة يمكن زيادتها بالوضع على

تجويفات مطابقة ألجسام مختلفة القياس و الشكل . الممكن استعمال األصابع ذات لإلمساك بها فإنه من

عند ذلك يحدث التماس( v )الفجوات على شكل حرف اإلصبع و الجسم في نقطتين في مثل هذه بين

التماس القبضة فإن الجهد يتوزع على سطح صغير من و هذا بدوره يمكن أن يؤدي إلى تشويه الجسم أو

أكثر بساطة فإن تحطيمه . و عند العمل مع أجسام مثل هذا الخطر ال يظهر و عندئذ فإنه من المفضل

(v ) الفجوات على شكل حرف استخدام األصابع ذات .عن تلك ذات الفجوات المطابقة لشكل الجسم

:القبضات محركات أغلب الروبوتات تستعمل ثالث أنواع أساسية من

المحركات كهروميكانيكي , بالهواء أجهزة التحريك المضغوط – هيدروليكي . األكثر شيوعا هي تلك القبضات ذات المحرك الهيدروليكي على الهواء

االسطوانة و المضغوط . أهم أجزاء هذا المحرك هي المحرك . التحكم باتجاه الجسم حركة العامل يتم

الوظيفتين و التي يتحكم بمساعدة الصفيحتين ذوات بهن بواسطة الملف االسطواني اللولبي . للتحكم

المحرك فهناك صفائح التحكم بتدفق بسعة حركة الهواء . لمد هذه المنظومة بالهواء المضغوط تستعمل الضواغط مع الحد األعظمي للضغط العملي و مقداره

الهيدروليكية ذات الهواء . المحركات2 كغ / سم10 المضغوط هي األقل كلفة و هذا هو السبب الرئيسي

الواسع في الروبوتات الصناعية . عدا عن الستعمالها و هذا ذلك فإن هذه المحركات تتصف بالجساءة القليلة

ما يسمح بتنفيذ قبضات خفيفة و التي ال تؤدي إلى جهة أخرى فأن تشويه سطح الجسم المقبوض , من

قلة الجسوءة في المحرك تجعل عملية التوضع الدقيق التحكم الموضعي بمثابة المحركات عير ممكنة . في

الهيدروليكية يمكن استعمال أجهزة الهيدروليك و لكن هذه األجهزة لم تلق االستعمال الواسع , المحركات

واسع في الكهروميكانيكية أيضا تستعمل بشكل الروبوتات الصناعية . يوجد نوعين من المحركات

12

التيار المستمر و المحرك الكهربائية للحركة : محرك الكهربائي الخطوي كقاعدة فإن المحركات الكهربائية

بخافض للدورات و الذي يؤمن التقوية الالزمة توصل في الوقت أو عزم الدوران الالزم . مع العلم أنه

الحالي ظهرت في السوق المحركات البطيئة و التي ال لكنها ذات فعالية جيدة تتطلب خافض للدورات و

بالنسبة الستعمالها في الروبوتات الصناعية المنتجة . التي تدل على استعمال المحركات الكهربائية األمثلة

تكوين البطيئة في تصميمات القبضات قليلة , في المحرك الكهروميكانيكي تدخل كذلك مضخمات

الموازرة لالستطاعة

ثانيا مرحله البرمجه : الذكاء اليوم و بسبب التطور الهائل للحواسيب و

الهوس في تطوير البرامج و التقنيات و اإلصطناعي الفضائية فنحن على حافة إنجاز كبير آخر في مجال

تصميم الروبوت . إذ أن الروبوت قابل للبرمجة علوم ثانية� و يستطيع القيام بمهام عديدة و يخصص لتحريك

ماكينات معينة عبر حركات مواد ، أجزاء ،و أدوات أو.المهام مختلفة البرمجة ألداء عدد من

إن التخاطب مع الروبوت أمر صعب ، و ال بد من الحاسب اإللكترونية ، يستفيد استخدام إحدى لغات

علماء الروبوت في تجاربهم من دراسة أوجه التشابه نظم اإلتصال و التحكم في اإلنسان البشري و بين

العلم بإسم نظيرها في اآللة. و يعرف هذا الفرع من فعندما يطلب­ صناعة cyberneticsالسايبرناتيكا

يمكن توظيف شبيه باإلنسان العادي فإنه روبوت biological قواعد االلكترونيات البيولوجية

electronicنبضات مصدرها عضوي حيوي. و باختصار مثال تستخدم أذرع و أيدي صناعية و bionics بيونيك

حساسة و تستجيب في حركتها إلى النبضات لكنها الجسم عضالت الدقيقة و التي تنشأ عن الكهربائية

المتحركة البشري العادية و كذلك أيضا� األجزاء غيرالصناعية . الشرايين و البالستيكية العيون مثل

الروبوت بمثيالتها في ويمكن مقارنة أجزاء و نظم البشري تستبدالن الصوت و فاألذن الجسم البشري ،

كهربائية بميكرفون يحول موجات الصوت إلى نبضات

13

بينما يقوم مكبر صوت آخر بالعملية العكسية. و تقوم كهروضوئية أو كاميرا تلفزيونية بتحويل موجات خلية

إلى نبضات كهربائية و هي في هذا بديلة عن الضوء البشرية. و النبضات الكهربائية التي تصدر عن العين

الكاميرا التلفزيونية في الروبوت ، الميكروفون أو الجهاز تشبه اإلشارات و النبضات التي تتدفق خالل

و هي تنقل في الروبوت بواسطة ، لإلنسان العصبي أو الدوائر الكهربائية المطبوعة النحاس أسالك من

الدموية األوعية و بدال� من ، السليكون على صفيحة يحتوي على شبكة من في اإلنسان فإن الروبوت

معينة حيث ضغط األنابيب تحتوي على سوائل لها قوة يتحرك الروبوت عن طريق الضغط الهيدورليكي لهذه

تستخدم هذه المعد¯ات اإللكترونيةنفسها و.السوائل ، ( microcomputer ) تعمل كحواسيب مص̄غرة

الكمبيوتر عن طريق وتستطيع جميعها التواصل مع جهاز ) وهي منافذ في232وصلة سيريال بورد

الكمبيوتر خاصة إلرسال بيانات لغرض التواصل يمكن برمجة (. باستخدام لغة الكمبيوتر بيت / بايت

)بعض الروبوتات بواسطة حواسيب مص̄غرةmicrocomputer ) إذ تستخدم كل واحدة° منها لغة

مختلفة، وتعتمد سهولة البرمجة على لغة برمجة البرمجة المستخدمة، وهناك لغات برمجة مناسبة

للمبرمجين المبتدئين، وعلى المبرمج أن يقوم هو تنفيذ عدد أكبر بتوجيه جميع الروبوتات، إن أراد منها

استطاعت مجموعة شركات عالمية بعد ذلك.من المهام من تصميم حقائب وبرامج كمبيوتر مخصصة النتاج

روبوتات

ثالثا مرحله التشغيل واالختبار:

14