นำเสนอโดย นายจิตรพงษ์ เจริญจิตร ...

28
นนนนนนนนนน นนนนนนนนนนน นนนนนนนนน นนนน นนนนนนนน 4810085 นนนนนนนนนนนนนนนน : นน.นนนนนน นนนนนนนนนน

Upload: trevor-camacho

Post on 02-Jan-2016

51 views

Category:

Documents


2 download

DESCRIPTION

แบบจำลองสิ่งแวดล้อมแบบ 3 มิติ สำหรับการทดลองปฏิบัติการวิชาหลักการของหุ่นยนต์ โดยใช้ Gazebo Simulation. นำเสนอโดย นายจิตรพงษ์ เจริญจิตร รหัสนักศึกษา 4810085 อาจารย์ที่ปรึกษา : ดร . อนันท์ ชกสุริวงค์. ความสําคัญและที่มาของโครงงาน. วิชาหลักการของหุ่นยนต์ - PowerPoint PPT Presentation

TRANSCRIPT

นำ��เสนำอโดย นำ�ยจิ�ตรพงษ์� เจิร�ญจิ�ตร รหั�สนำ�กศึ�กษ์�

4810085 อ�จิ�รย�ที่��ปร�กษ์� : ดร.อนำ�นำที่� ชกส�ร�วงค์�

ค์ว�มส��ค์�ญและที่��ม�ค์ว�มส��ค์�ญและที่��ม�ของโค์รงง�นำของโค์รงง�นำ

วิ�ชาหลั�กการของห �นยนต์� (Principles

of Robotics)

1

ค์ว�มส��ค์�ญและที่��ม�ของค์ว�มส��ค์�ญและที่��ม�ของโค์รงง�นำโค์รงง�นำ ((ต&อต&อ))การทดลัองปฏิ�บั�ต์�

การวิ�ชา หลั�กการของห �นยนต์�

ข�อจำ�าก�ดเก��ยวิก�บัเคร �องมื อในการทดลัอง

2

การใช� Gazebo Simulation มืา ประย กต์�ใช�ก�บัการทดลัองปฏิ�บั�ต์�การวิ�ชาหลั�กการของห �นยนต์�

ค์ว�มส��ค์�ญและที่��ม�ของค์ว�มส��ค์�ญและที่��ม�ของโค์รงง�นำโค์รงง�นำ ((ต&อต&อ))

3

ว�ตถุ�ประสงค์�ว�ตถุ�ประสงค์� พั�ฒนาการทดลัองปฏิ�บั�ต์�การสำ�าหร�บัรายวิ�ชาหลั�กการของห �นยนต์�ด�วิยระบับัจำ�าลัอง Player/Gazebo

พั�ฒนาสำ��งแวิดลั�อมื 3 มื�ต์�ท��ต์รงก�บัเน (อหาในการทดลัองเร �อง Mobile Robot , Sensor แลัะ ระบับัข�อต์�อ (joints)

พั�ฒนาการทดลัองให�น�กศึ*กษาสำามืารถใช�งานเพั �อเร�ยนร- �เร �อง Mobile Robot, เซ็/นเซ็อร� แลัะระบับัข�อต์�อ (joints)

4

ขอบเขตขอบเขตใช�โปรแกรมื Gazebo Simulation มืาพั�ฒนาสำ��งแวิดลั�อมื 3 มื�ต์�ท��ต์รงก�บัเน (อหารายวิ�ชหลั�กการของห �นยนต์�

สำร�างการทดลัองปฏิ�บั�ต์�การท��ต์รงก�บัเน (อหารายวิ�ชา หลั�กการของห �นยนต์� สำ�าหร�บัการทดลัองปฏิ�บั�ต์�การของน�กศึ*กษา

5

ประโยชนำที่��ค์�ดว�จิะไดร�บประโยชนำที่��ค์�ดว�จิะไดร�บเป1นการทดลัองปฎิ�บั�ต์�การสำ�าหร�บัน�กศึ*กษาท��เร�ยนรายวิ�ชาหลั�กการของห �นยนต์�ลัดค�าใช�จำ�ายค�าเคร �องมื อ อ ปกรณ์�แลัะค�าซ็�อมืบั�าร งสำ�าหร�บัการทดลัองปฎิ�บั�ต์�การรายวิ�ชาหลั�กการของห �นยนต์�

น�กศึ*กษาท��เร�ยนได�มื�ควิามืเข�าใจำการทดลัองปฎิ�บั�ต์�การเสำมื อนได�ทดลัองก�บัเคร �องมื อจำร�ง 6

โค์รงสร+�งระบบก�รที่��ง�นำโค์รงสร+�งระบบก�รที่��ง�นำ-- UserUser- - GUIGUI- - DatabaDatabasese- - GazeboGazebo- - LabLab

7

ร-ปแสำดงโครงสำร�างระบับัการท�างานท�(งหมืด

ส&วนำของผู้.+ใช+ส&วนำของผู้.+ใช+ง�นำ ง�นำ (User)(User)

User เร�ยกใช+ Labผู้&�นำที่�ง GUI

Labต�ดต&อก�บDatabase เพ0�อด�งข+อม.ลที่��ได+จิ�กก�รพ�ฒนำ�และออกแบบก�ที่ดลองปฏิ�บ�ต�ก�ร

User GUI Database Gazebo Lab

8

ร-ปแสำดงโครงสำร�างระบับัการท�างานในสำ�วินของผู้-�ใช�งาน

โค์รงสร+�งระบบโค์รงสร+�งระบบก�รที่��ง�นำก�รที่��ง�นำ

ส&วนำต�ดต&อผู้.+ใช+ง�นำส&วนำต�ดต&อผู้.+ใช+ง�นำGraphical User Interface Graphical User Interface

(GUI)(GUI)

User GUI Database Gazebo Lab

เป3นำส&วนำต�ดต&อใหั+ผู้.+ใช+ง�นำ ร�บค์��ส��งต&�งๆและแสดงผู้ลออกม�ใหั+ก�บผู้.+ใช+

9

ร-ปแสำดงโครงสำร�างระบับัการท�างานในสำ�วินของสำ�วินต์�ดต์�อผู้-�ใช�งาน

โค์รงสร+�งระบบโค์รงสร+�งระบบก�รที่��ง�นำก�รที่��ง�นำ

ฐ�นำฐ�นำข+อม.ลข+อม.ล

( Data( Database )base )

User GUI

Database Gazebo Lab

เก6บข+อม.ลที่��ได+จิ�กก�รพ�ฒนำ�และออกแบบก�รที่ดลองโดย Gazebo และตอบสนำองก�รเร�ยกใช+ข+อม.ลจิ�ก Lab

1

0

ร-ปแสำดงโครงสำร�างระบับัการท�างานในสำ�วินของฐานข�อมื-ลั

โค์รงสร+�งระบบโค์รงสร+�งระบบก�รที่��ง�นำก�รที่��ง�นำ

ส&วนำโปรแกรม ส&วนำโปรแกรม SimulationSimulation(Gazebo)(Gazebo)

Gazebo Simulationเค์ร0�องม0อส��หัร�บพ�ฒนำ�และออกแบบก�รที่ดลองปฏิ�บ�ต�ก�ร

User GUI Database

Gazebo Lab

1

1

ร-ปแสำดงโครงสำร�างระบับัการท�างานในสำ�วินของโปรแกรมื Simulation

โค์รงสร+�งระบบโค์รงสร+�งระบบก�รที่��ง�นำก�รที่��ง�นำ

ส&วนำก�รที่ดลองปฎิ�บ�ต�ก�ร(( Lab )Lab )

ก�รที่ดลองปฏิ�บ�ต�ก�รได+จิ�กก�รพ�ฒนำ�และออกแบบก�รที่ดลองโดย Gazebo พร+อมใหั+ผู้.+ใช+เร�ยกใช+ง�นำ

User GUI Database Gazebo

Lab

1

2

โค์รงสร+�งระบบโค์รงสร+�งระบบก�รที่��ง�นำก�รที่��ง�นำ

ร-ปแสำดงโครงสำร�างระบับัการท�างานในสำ�วินของการทดลัองปฎิ�บั�ต์�การ

แบั�งผู้ลัการท�างานออกเป1น 2 สำ�วิน ค อ พั�ฒนาสำ��งแวิดลั�อมืเสำมื อนแบับั 3 มื�ต์�

ผู้ลก�รผู้ลก�รที่��ง�นำที่��ง�นำ

1

3

การออกแบับัการทดลัองท��มื�เน (อหาสำ�มืพั�นธ์�ก�บั รายวิ�ชาหลั�กการของห �นยนต์�

14

พ�ฒนำ�ส��งแวดล+อมเสม0อนำแบบ 3 ม�ต�

การสำร�างสำ��งแวิดลั�อมืเสำมื อนแบับั 3 มื�ต์�

ร-ปแสำดงการสำร�างสำ��งแวิดลั�อมืแบับั 3 มื�ต์�

15

การสำร�างโมืเดลัห �นยนต์�เสำมื อนแบับั 3มื�ต์�

ร-ปแสำดงโมืเดลัห �นยนต์�สำเมื อนแบับั 3มื�ต์�

16

สำร�างโมืเดลัเซ็/นเซ็อร� ให�ก�บัห �นยนต์�ในสำ��งแวิด-ลั�อมืแบับั 3 มื�ต์�

ร-ปแสำดงการสำร�างโมืเดลัเซ็/นเซ็อร�

17

สำร�างวิ�ต์ถ สำ��งก�ดขวิาง แบับั 3 มื�ต์�

ร-ปแสำดงการสำร�างวิ�ต์ถ สำ��งก�ดขวิางแบับั 3 มื�ต์�

ก�รออกแบบก�รที่ดลองที่��ม�เนำ08อหั�ส�มพ�นำธ์�ก�บร�ยว�ช� หัล�กก�รของหั�&นำยนำต�

18

แบั�งการทดลัองออกเป1น 4 ต์อนการทดลัองต์อนท�� 1 : การสำร�างสำ��ง

แวิดลั�อมืเสำมื อนแบับั 3 มื�ต์�การทดลัองต์อนท�� 2 : การสำร�างโมืเดลัห �น

ยนต์�เสำมื อนแบับั 3 มื�ต์�การทดลัองต์อนท�� 3 : การสำร�างโมืเดลั

เซ็/นเซ็อร�การทดลัองต์อนท�� 4 : การสำร�างวิ�ต์ถ สำ��ง

ก�ดขวิาง

การทดลัองต์อนท�� 1 : การสำร�างสำ��งแวิดลั�อมืเสำมื อนแบับั 3 มื�ต์�

19

ต์ารางการทดลัองต์อนท�� 1 : การอสำร�างสำ��งแวิดลั�อมืเสำมื อนแบับั 3 มื�ต์�

20

การทดลัองต์อนท�� 2 : การสำร�างโมืเดลัห �นยนต์�เสำมื อนแบับั 3 มื�ต์�

ต์ารางการทดลัองต์อนท�� 2 : การสำร�างโมืเดลัห �นยนต์�เสำมื อนแบับั 3 มื�ต์�

21

การทดลัองต์อนท�� 3 :การสำร�างโมืเดลัเซ็/นเซ็อร�

ต์ารางการทดลัองต์อนท�� 3 : การสำร�างโมืเดลัเซ็/นเซ็อร�

22

การทดลัองต์อนท�� 4 : การสำร�างวิ�ต์ถ สำ��งก�ดขวิาง

ต์ารางการทดลัองต์อนท�� 4 : สำร�างวิ�ต์ถ สำ��งก�ดขวิาง

23

เอกส�รประกอบก�รที่ดลองปฏิ�บ�ต�ก�ร

จำ ดประสำงค�ของการทดลัอง

งานก�อนการทดลัอง

ภาพัรวิมืของการทดลัอง

ค�าถามืในแต์�ลัะต์อน

เช/คพัอยน�ในแต์�ลัะต์อน

งานท�ายการทดลัอง

พั�ฒนาสำ��งแวิดลั�อมืเสำมื อนแบับั 3 มื�ต์�ท��สำ�มืพั�นธ์�ก�บัเน (อหาวิ�ชาหลั�กการของห �นยนต์�

สำร�างการทดลัองปฏิ�บั�ต์�การท��มื�ควิามืสำ�มืพั�นธ์�ก�บัเน (อหาวิ�ชาหลั�กการของห �นยนต์�เร �องสำ�วินประกอบัของห �นยนต์� ห �นยนต์�เคลั �อนท�� เซ็/นเซ็อร� แลัะระบับัข�อต์�อ(joints)

24

สร�ปผู้ลสร�ปผู้ล

แนำวที่�งในำก�รด��เนำ�นำก�รต&อแนำวที่�งในำก�รด��เนำ�นำก�รต&อ ปร�บัปร งงานให�มื�ควิามืช�ดเจำนแลัะมื�ควิามืถ-กต์�องข*(น เพั��มืรายลัะเอ�ยดในสำ�วินต์�างๆ เพั �อให�น�กศึ*กษาได�เข�าใจำในเน (อหาท��ถ-กต์�องแลัะช�ดเจำน

25

ทดสำอบัก�บักลั �มืผู้-�เร�ยน เพั �อน�าข�อเสำนอแนะต์�างๆมืาปร�บัปร ง แลัะพั�ฒนาให�มื�ควิามืน�าเช �อถ อ แลัะสำร�างควิามืน�าสำนใจำให�แก�น�กศึ*กษา

สร�ปข�8นำตอนำก�รสร�ปข�8นำตอนำก�รด��เนำ�นำง�นำด��เนำ�นำง�นำ

26

27