第九章 数字控制器设计
DESCRIPTION
第九章 数字控制器设计. 1. 连续化设计方法 重点：数字 PID 设计 2. 直接离散化设计方法 重点：最少拍控制算法 3. 大林算法与纯滞后控制. 本章主要内容. 9.1 数字 P ID. 9.2 其他 数字 P ID 9.3 数字 P ID 参数的整定. 本章小结. 思考题. - PowerPoint PPT PresentationTRANSCRIPT
-
1. PID 2. 3.
-
9.1 PID 9.2 PID 9.3 PID
-
9.1 PID:9.1.1 9.1.2 PID9.1.3 PID
-
9.1.1
-
D(s)
-
r(t)
y(t)
T
D(z)
e(t)
e(k)
T
u(k)
H0(s)
u(t)
G(s)
-
9.1.2 PIDPIDc. a.PID b.
-
PID
-
PID(k-1)
-
PID
-
PID
-
/1 ---- ---- ---- 2PID
-
PID
-
PID, PID
PD
-
9-3
-
a
b
c
y
t
PD
PD
PID
-
PD PDPID
-
PIDPIDPID12,
-
PIDPID
-
PIDPID
-
PIDPID
-
PIDPID1PIDD/APID
2PID
-
PID
(), ,
-
PID
-
PID
-
PID
-
r(t)
y(t)
T
PID
e(k)
T
u(k)
H0(s)
G(s)
B
B
p(k)
-
PID
-
m(k) C(k) PIDec(k) PID
-
PID
-
PID
-
u1=00
-
::
-
:
-
- PID
-
PIDKcTiTd, , PIDKcTiTd T
-
T T T (PID)T
-
PID
PI.PIPID
-
DPDPID.
-
123PH4PID
-
PID1 1/102PID
-
3DDC
9-221.05DDC2.0DDC49-1 5
-
PID129-5
-
9-5
-
Tp
t
y
0
-
3 4 9-2PID 5
-
PID 41