例１：盛り合わせ小型ヒューマノイドロボット

B0 = Base-link B1 to B6 = right leg B7 to B12 = left leg B13 to B16 = right arm B17 to B20 = left arm

Size 540[mm]

Mass 8.0[Kg]

Nb of links 21

Nb of DOF 26 (7/leg, 4/arm)

例１：盛り合わせ小型ヒューマノイドロボット

Arms of small dimensions

Associated inertial parameters small and difficult to estimate with respect to the sensors resolution

To avoid this lack of information: upper limbs fixed in a

pose Links B13 to B20 attached

to based-link B0 94 base parameters to

identify

実験結果

例２：内界センサー大型ヒューマノイドロボット

30 自由度

内界センサ

ジャイロエンコーダ足首力センサ

＋フィルタリング

内界センサを使用した場合

内界センサを使用した場合

センサオフセット同定＋足先の同定

全リンクの同定

9 種類の動作 足踏み 歩く　（前向き） 歩く　（後ろ向き） 4 　「 Conductor Like Motion 」

（ 2A2 ）

⇒ 　同定には３つの動作を選んだ

実験結果 - 検証結果

Obtained from the force sensors ΣJk1Fk Obtained from identified data Y B1ϕB

Obtained from CAD data Y B1ϕBCAD

Walk motion Wfwd1 Conductor Like CL1