ربوکاپ مسابقات با آشنایی

دهنده : ارائهطلب نوروزی محراب

1386پاییز

سرفصل مطالب

؟ چیست ربوکاپ

ربوکاپ مسابقات تاریخچه

ربوکاپ سازمان

؟ فوتبال چرا

گر امداد های لیگ با آشنایی

نوجوانان های لیگ با آشنایی

فوتبال های لیگ با آشنایی

ربوکاپ ؟ چیست

. است آموزشی ابتکاری و الملی بین پژوهش یک ربوکاپ

است هوشمند و خودکار های ربات از تیمی ایجاد آن هدف

فوتبال جهانی جام قهرمان تیم با رقابت توانایی را 2050که

. باشد داشته

رباتیک و مصنوعی هوش تحقیقات توسعه آصلی، هدف

است.

تاریخچه ربوکاپ

پروفسور توسط فوتبالیست های ربات ایده شدن دانشگاه Alan Mackworthمطرح از

British Columbia

بررسی را سازی شبیه سیستم و ها ربات فوتبال توسعه مستفل صورت به ژاپنی محققان

کردند.

مسابقات گزاری ژاپن Robot J-Leagueبر در

. شد مشخص مسابفان اولیه قوانین و اعالن جهانی مسابقات فراخوان اولین

زبان به آن اول نگارش توسعه و لیسپ زبان به فوتبال سرور صفر نگارش ++Cنوسعه فوتبال سرور عمومی نمایش اولین

ربوکاپ پیش مسابقات برگزاری به کنفرانس 1996نصمیم IJCAIدر

مسابقات رسمی کنفرانس 1997اعالن حاشیه IJCAI97در

کنفرانس ربوکاپ IROS-96برگزاری پیش مسابقات برگزاری و ژاپن ازاکای در

8. کردند شرکت سازی شبیه لیگ در تیم

متوسط سایز ربات نمایش

رباتیک و مصنوعی هوش تاریخ در عطفی نقطه

توسط • جهان شطرنج قهرمان IBM Deep Blueشکست

نام • به مریخ به مسیریاب ربات اولین Sojournerارسال

ربوکاپ • رسمی کنفرانس و مسابقات اولین برگزاری

مجموع حضور با مسابقات و 40برگزاری کننده 5000تیم شرکت

1992

1993

1995

1996

1997

سازمان ربوکاپ

ربوکاپ فدراسیون

شده ثبت سوئیس در که است المللی بین سازمانی

است.

سالیانه سمپوزیوم و مسابقات برگزاری مسئول

. است ربوکاپ

. باشد می اجرایی هیئت و رییسه هیئت رییس، دارای

هر نمایندگان و رییسه هیئت شامل اجرایی هیئت

. باشد می لیگ

Countries Web sites

Austrian http://www.oegai.at/robocup.shtml

Brazil http://robocup.sorocaba.unesp.br/

Chinese http://www.robocupchina.org/

Dutch http://www.robocup.nl/

German http://www.robocup.de/

Italian http://www.dis.uniroma1.it/%7Enardi/ItalianRoboCup

Iranian http://www.iranrobocup.org/

Japanese http://www.robocup.or.jp

Mexican http://robocup.itam.mx

Portuguese http://robocup.isr.ist.utl.pt/

Singapore http://www.robo-erectus.org/RoboCup-Singapore/

Spanish http://www.robocupspain.es/

US http://robocup-us.org

؟ فوتبال چرا

وضعیت شطرنج فوتبال

محیط ایستا پویا

حالت تغییر نوبتی بالدرنگ

اطالعات دسترسی کامل کامل غیر

سنسورها اطالعات نمادین نمادین غیر

کنترل مرکزی شده توزیع

ربوکاپ های لیگ

بندی تقسیم گروه سه در ربوکاپ های لیگ: شوند می

امداد • امدادگر های ربات امداد سازی شبیهنوجوانان •

رقصنده های ربات فوتبالیست های ربات امدادگر های رباتفوتبال •

کوچک سایز های ربات متوسط سایز های ربات پا چهار های ربات نما انسان های ربات فوتبال سازی شبیه

امدادگر ربوکاپ

که است مشکالتی جدیترین از یکی حادثه در امداد

. لیگ هدف کند می خود مشغول را عامل زیادی تعداد

این در تحقیقات توسعه و ترویج ربوکاپ امداد های

تیمی کارهای در هماهنگی کردن درگیر با مهم زمینه

برای فیزیکی های ربات عامله، چند های سیستم

های ابزار اطالعاتی، های ساختار نجات، و جستجو

سیستم و استاندارد های ساز شبیه شخصی، دیجیتالی

که هستند چیزهایی همه گیرنده، تصمیم پشتیبانی های

. شد خواهند کامل ادراکی سیستم یک در آینده در

امدادگر های ربات

به که دیده حادثه محیط یک در ها ربات لیگ این در

چندین شامل و است شده ساخته مخصوص صورت

و صدا لرزان، های دست نظیر حیاتی عالئم با مانکن

زیر در و ها پله میان نظیر های مکان در که هستد گرما

. این شود می کاوش به مشغول اند شده پنهان آوار

باید شوند می کنترل انسان توسط که رباتها

عالئم و شده نزدیک آنها به و کنند پیدا را مجروحان

مشخص با را ای نقشه و داده تشخیص را آنها حیات

. کیفیت اساس بر ها تیم کنند کامل مجروح مکان کردن

تعداد و مجروحان اطالعات تشخیص در دقت نقشه،

. شوند می دهی امتیاز اند کرده پیدا که مجروحانی

امدادگر های ربات

سازی شبیهامدادگر

: و هوشمند های عامل مجازی، های ربات شود می تشکیل مسابقه سه از لیگ این

Infrastructure

کاوش به باید شده سازی شبیه های ربات از تیم هر مجازی های ربات مسابقه در

. این در کنند سازی پاک را محیط و کرده کامل را دیده حادثه محیط نقشه پرداخته،

. های سنسور اند شده مدل دقت به داخلی و بیرونی های محیط های ویژگی سیستم

در که هستند هایی سنسور به نزدیک بسیار که اند شده سازی شبیه ای گونه به ها ربات

. کنند می استفاده ها آن از واقعی های ربات حاضر حال

نقشه در هماهنگی های الگوریتم مبنای بر دهی امتیاز هوشمند های عامل مسابقات در

. و پلیس نیروی آمبوالنس، تعدادی از تیم هر است امداد سازی شبیه مختلف های

را است امکان حد در که انسانی تعداد هر دارند وظیفه که است، شده تشکیل آتشنشان

. کنند خاموش زده زلزله شهر این در را آتش و دهند نجات

Infrastructure برای یافته توسعه ساز شبیه و ها ابزار ارزیابی برای ای مسابقه

. نزدیک سازی شبیه نولید هدف است حوادث عمومی مدیریت برای سازی شبیه سیستم

. است کنند هکمک ساز شبیه پیشرفت به توانند می که هایی ابزار و واقعیت به

با home@لیگ انسان تعامل و واقعی دنیای روی بر

. ربات توسعه هدف است کرده تمرکز هوشمند ماشین

روزمره، زندگی در توانست خواهد که است هایی

. کنند یاری را ها انسان

آشپزخانه، دارای که شوند می ای خانه شامل سناریو

اختیار در که است دیگر های قسمت و نشیمن اتاق

کنندگان شرکت سپس گیرد، می قرار کنندگان شرکت

به محیط این در را هایشان ربات های قابلیت باید

. برسانند اثبات

سال در لیگ این دوره - 2007اولین برمن آلمان در

. شد برگزار

نوجوانان ربوکاپ

ناحیه ای، منطقه صورت به ایتکار پرورش جهت در که است ای پروژه نوجوانان ربوکاپ

. معرفی برای لیگ این کند می پشتیبانی نوجوانان برای را رباتیک های رویداد جهانی و ای

مسابقات در حضور اجازه که دبیرستانی و راهنمایی دبستانی، آموزان دانش به ربوکاپ

. . این است نوجوانان پرورش لیگ این تمرکز است شده طراحی ندارند را بزرگساالن

اطالعات تبادل جهانی پروژه در تا دهد می کنندگان شرکت به را شانس این مسابقات

اشتراک به دیگر های کشور از جدید افراد مالقات با را خود تجربیات و کرده شرکت

بگذارند.

و همکاری جنبه دو هر به یک هر در که است مسابقه چندین دارای نوجوانان ربوکاپ

. است شده تاکید رقابت

توسعه برای جدید راهی ربوکاپ، زمینه در انگیز هیجان معرفی یک نوجوانان ربوکاپ

یک و افزار نرم و افزار سخت الکترونیک، در تجربه طریق از تکنیکی های توانایی

را دوستان با تکنولوژی اشتراک زمان در تیمی کارهای گیری یاد برای آل ایده فرصت

. کند می مهیا نوجوانان برای

است : مسابقه سه دارای لیگ این

فوتبالیست • های ربات

رقصنده • های ربات

امداد • های ربات

فوتبالیست ربوکاپ

. است فوتبال های رقابت ربوکاپ، فعالیت اصلی هدف

تبادل و تحقیقات برای مناسبی های فرصت های بازی

. هستند علمی اطالعات

شود : می تقسیم زیر های لیگ به فوتبالیست ربوکاپ

کوچک سایز های ربات

متوسط سایز های ربات

پا چهار های ربات

نما انسان های ربات

فوتبال سازی شبیه

سایز های رباتکوچک

( کوچک های ( f-180ربات مساحت حداکثر دارای

ارتفاع 180 متر، . 18سانتی تیم هر مترهستند سانتی

زمین یک در که است کوچک سایز ربات پنج ار متشکل

- نارنجی گلف توپ یک با و پنگ پینگ زمین از کوچکتر

. از بازی هر پردازند می رقابت به دیگر های تیم با رنگ

نیمه . 5دو لیگ این تمرکز است شده تشکیل ای دقیقه

مرکزی کنترل توزیع سیستم با هایی ربات همکاری به

است.

سایز های رباتمتوسط

متوسط های ) ربات f-2000 ) و قطر حداکثر دارای

. 50ارتفاع چهار از متشکل تیم هر هستند متر سانتی

زمینی در که است ربات

12x8 نیمه دو در رنگ نارنجی فوتبال توپ با و 15متر

. ربات این در پردازند می رقابت به یکدیگر با ای دقیقه

همین به و هستند نصب ها ربات روی بر ها سنسور ها

. کنند می گیری تصمیم مستقل صورت به ها ربات دلیل

با ارتباط برای سیم بی شبکه از توانند می ها ربات

. کنند استفاده یکدیگر

پا چهار های ربات

پا چهار ربات چهار از هایی زمینی AIBOتیم در

3x5 نیمه دو در می 10متر رقابت به ای دقیقه

با. سیم بی ارتباط داشتن اجازه ها ربات پردازند

. ماشین، بینایی شامل رقابت این دارند را یکدیگر

هماهنگی و گیری تصمیم ربات، مکان کردن مشخص

. است عامله چند سیستم

پا چهار های ربات

انسان های رباتنما

سال در لیگ شکل 2002این سه به و شده معرفی

. شود می انجام

” “ ” ، پنالتی ضربات در رقابت به پا دو های ربات

. “ پردازند“ ” می دو به دو بازی و تکنیک

جوان و نوجوان سایز های ربات دسته زیر دو لیگ این

دارد.

هوشمند عامل

هوشمند عامل

Environment

Snake1 Snake2 Snake3 Snake4

فازی منطق

عصبی شبکه

عصبی شبکه

1 1 1 1

1 0 0 0

1 1 1 1

1 0 0 0

1 0 0 0

1 1 1 1

1 1 1 1

1 0 0 0

1 0 0 0

1 1 1 1

1 0 0 0

1 1 1 1

1 1 1 1

1 0 0 0

1 1 1 0

1 0 0 0

1 0 0 0

1 1 1 1

1 1 1 1

0 1 0 0

0 1 0 0

0 1 0 0

0 1 0 0

0 1 0 0

f(X,W)=1 f(X,W)=1 f(X,W)=1 f(X,W)=0

f(X,W) = u(X,W) > T ? 1 : 0

w1 w2 w3 w4

W5 W6 W7 W8

W9 W10 W11 W12

W13 W14 W15 W16

W17 W18 W19 W20

W21 W22 W23 w24

تقویتی یادگیری

بعدی دو سازی شبیهفوتبال

است ربوکاپ های قسمت ترین قدیمی از یکی لیگ این

هوش زمینه در های پیشرفت سرعت افزایش برای که

. شود می برگزار مصنوعی

و آزمایش برای مناسبی بستر فوتبال سازی شبیه

محیطی در مصنوعی هوش مختلف های روش مقایسه

. است پویا

از تیم هر لیگ این شده 11در تشکیل مربی یک و بازیکن

به یکدیگر با کامپیوتر در و مجازی زمین یک در که است

. پردازند می رقابت

های عامل و مانیتور سرور، از سازی شبیه سیستم

. شود می تشکیل هوشمند

بعدی دو سازی شبیهفوتبال

Kick power angleDash powerTurn angleTurn_neck angleTackle powerChange_view mode qualitySay stringAttention uninumPoint uninumCatch

بعدی دو سازی شبیهفوتبال

High Level Skills

بعدی دو سازی شبیهفوتبال

بعدی دو سازی شبیهفوتبال

بعدی دو سازی شبیهفوتبال

بعدی دو سازی شبیهفوتبال

One , Two

بعدی دو سازی شبیهفوتبال

Mislead

بعدی دو سازی شبیهفوتبال

The 4-2-3-1 formation is the main formation.

4 2 3

1

بعدی دو سازی شبیهفوتبال

4

The 4-2-4 formation is a fully offensive formation.

24

بعدی دو سازی شبیهفوتبال

بعدی دو سازی شبیهفوتبال

بعدی دو سازی شبیهفوتبال

Failed

1st Successful State

Last Successful State

State 19 = 100111

State 28 = 111001

State 24 = 110001

(bx, by)

(gx, gy)

distcb

dircb

100011

bx

by

gx

gy

distcb

dircb

بعدی سه سازی شبیهفوتبال

بعدی سه سازی شبیهفوتبال

تشکر با