四足歩行ロボット四足歩行ロボットのの

製作と制御製作と制御Team: OWLTeam: OWL

T19R019T19R019

園田雅人園田雅人

目的目的四足歩行ロボットを製作し、クロ四足歩行ロボットを製作し、クロール歩容で歩行させる。ール歩容で歩行させる。

脚の軌道脚の軌道

・３つの支持脚の動きと１つの遊脚の動き・３つの支持脚の動きと１つの遊脚の動きの４つの段階を踏んで動いていきます。の４つの段階を踏んで動いていきます。

①②③

④

四つの脚の動き四つの脚の動き脚の動きは、それ脚の動きは、それぞれずれてはじまぞれずれてはじまります。これは、ります。これは、１つの脚が遊脚し１つの脚が遊脚しているときに他のているときに他の 33つの脚は、接地し、つの脚は、接地し、支持脚の動きをし支持脚の動きをしているためです。ているためです。

逆運動学逆運動学

フローチャートフローチャート脚の軌道座標

逆運動学により関節角度算出

１サイクルの計算が終了した？NO

YES

4分の１サイクルずらした角度を各脚のサーボに送る

シミュレート

実演実演

関節・関節・ RCRCサーボサーボ [S03T[S03T（（ 6V6V時時 8.0kg-cm8.0kg-cm）） ]]

CPUCPU・・ H8/H8/３０５２３０５２ FF

重量・１３１５ｇ重量・１３１５ｇ電源・サーボ（電源・サーボ（ Li-Po/7.4V/2.1A) / CPU(006PLi-Po/7.4V/2.1A) / CPU(006P角電池）角電池）

結果結果　製作したロボッ　製作したロボットをクロール歩容トをクロール歩容で歩行させることで歩行させることができました。ができました。