二十年度前期プロジェクト研究

相撲ロボットの設計製作

P and AT19R006: 大島悠

目的 相撲ロボットを製作し、技術の向上を目

指す。 相撲ロボットを製作し、９月から１０月

に行われるロボット相撲地区大会（一般）に参加し、結果を出す。

達成目標 ロボット相撲地区大会で成果をあげ、ロ

ボット相撲全国大会への出場権を得る。

ロボット相撲大会とは 鉄の土俵上 (φ1540) で二台のロボットが競う、

ロボットコンテスト。 相手を土俵から落とすと一本、二本先取した

方が勝利。 地区大会での上位者が全国大会に出場できる。

相撲ロボットとは 大きさ、重量の制限がある

　縦横 20cm×20cm　高さは無制限　重量 3kg 以内

ラジコン型と自立型の二種類がある。　ラジコン型を作成

製作する相撲ロボットロボット仕様

タイヤ 四輪駆動

フレーム材料 主にジュラルミン

駆動モータMAXON 製 RE40

150Watt2 本

駆動用バッテリ LiPo 11.1V×2 （直列）

制御基盤ベストテクノロジー製ユ

ニバーサルドライバ

II （完成品）

送受信機 Futaba 製 AM27MHz

制御基盤 バッテリー

モータ

ブレード

土俵

•機械部に重きを置く。•回路、プログラムは市販品に頼る。

旋回半径の改善（ロボットの特徴）

以前製作した型（上から見た図） 今回製作する型

設計をするにあたって、旋回半径をいかに小さくするかを念頭に置いた。

相手に回り込まれた時、素早く対応するため。

前方向

旋回半径の改善

以前製作した型 今回製作する型

出場する大会、した大会 9 月 14 日　

　北信越大会　長野県松本工業高等学校

10 月 5 日　四国大会　愛媛県県立松山工業高等学校

10 月 12 日　中国大会　広島県県立広島工業高等学校

実際に出場したロボット 北信越大会までに完成をしなかった。 以前作成したロボットで出場した。

特徴• 新型と比べ力、速度で

劣る。• 強度、旋回半径を始め、

設計などに納得がいっていない。

• 操作性は良い。

大会結果とまとめ

• 初戦敗退をした。• 自らのブレードが土

俵に突き刺さり、反則負け。

まとめ• スケジュールに無理があった。• 発表までに目標を達成できなかった。

敗因• 以前の試合で、ブレードが曲がっ

ていた。• ロボットの調整、確認を怠っ

た。• 練習不足

今後のスケジュール 10 月 5 日の四国大会に向けロボット作

成。 現在、七割がた完成済み。