" גיזמו " פרויקטא חלק 'הצגת

: מנחה קובי כוחיי מר

מבצעים:עמית יוספזון

יובל ורד

הפרויקט • מטרתהטופיארי - • אומנות הבעיה סקירתבתחום • קודמות עבודות"גיזמו" - ארכיטקטורת המערכת•

"גיזמו" - מכניקה •

"גיזמו" - ארכיטקטורת התוכנה וממשק המשתמש•

תוצאות - הדגמת המערכת•

מסקנות•

'משימות להמשך - פרויקט ב•

המצגת מבנה

• ) לא ) צמח עציץ מניח המשתמש. המעמד על מעוצב

• , " העציץ" מבנה את מנתח גיזמוצורות למשתמש ומציע

, כגון העציץ לעיצוב אפשריות. לב, או ספירה פירמידה

• " " , גיזמו ו צורה בוחר המשתמש " הצורה פ ע העציץ את גוזם

שנבחרה.

" גיזמו " פרויקט מטרת

Choose a shape for your plant:

• , מכאניקה חומרה פלאטפורמת של מלא ומימוש תכנון - " " - גיזום רובוט גיזמו ל תוכנה חומרה וממשקי

אוטומטי.▫. מערכת ארכיטקטורת תכנון▫. המערכת רכיבי ובחירת חקר▫. תוכנה ממשקי ובניית הרכיבים הפעלת▫. מערכת אינטגרציית

א פרויקט 'מטרת

עיצוב - topiariusטופיארי – • אומנות " גיזום י ע דקורטיביות בצורות צמחייה

. ושיחים עצים של• , - עציים עד ירוקי שבשימוש הצמחים

. צפופה עלווה ובעליורציף • ארוך תהליך הוא טופיארי

לצורה ▫ להגעה הצמח ואימון גידולהרצויה.

▫. הרצויה הצורה שימורישיר • בגיזום הוא הפרויקט מיקוד

במימדים צמח של הרצויה לצורה. הרצויה, הצורה ובשימור מתאימים

הטופיארי – אומנות הבעיה סקירת

מדעי - • .Myrtus communisשםההדסיים )• (.Myrtaceaeממשפחת• . עד ירוק עצי צמח•. ועמוקה צפופה עלווהממוצע - • .30גובה " מ סממוצע – • עלה " 75גודל מ .X 50מ " מ מ•. , זולה עלותו בארץ נפוץ•. טופיארי כצמח פופולארי•... המינים מארבעת אחד

ננסי – הדס לפרויקט הנבחר הצמח

•. מימדית תלת מדפסת•. קטיף רובוט• . צמחייה השקיית רובוט•. דשא לכיסוח רובוט

בתחום קודמות עבודות

המערכת ארכיטקטורת

לפרויקט • הזרוע התאמת בדיקת▫. הזרוע של האפקטיבי התנועה טווח חישובהאבסולוטי - ▫ הדיוק .1בדיקת " מ מ

•. והבקר המערכת מבנה לימודהבקר • עם התקשורת פרוטוקול לימוד

(RS-232.)•- ל מלא ממשק .Matlabכתיבתוטיפול • הזרוע השמשת

, גיבוי ) סוללות שוטפות בתקלותENCODER, EEPROM.)

הרובוטית – RV-E3Jהזרוע

•: המערכת לדרישות ההתאמה בדיקתשל ▫ תזוזה -78טווח ו בהגבהה .318מעלות בצידוד מעלותשל ▫ נשיאה .1.81יכולת " הדיוק רמת על השפעה ללא ג ק▫: הסרוו תזוזת לאחר הצמח במיקום מקסימלית שגיאה

לימוד מבנה המערכת והבקר.•

(.RS-232לימוד פרוטוקול התקשורת עם הבקר )•

.Matlabכתיבת ממשק מלא ל-•

טיפול בתקלות שוטפות )חיווט, כיול(.•

הסרוו – PTU-46-17מערכת

[ ] [ ] [ ]2 0.051248max servoangular error max plant radius 30

360rad cm cmError

[mm]0.27

תמונת • יוצר " RGBהסנסור המרחק " ערך מוצמד פיקסל לכל בהחיישן ) באמצעות הסנסור ממוקד הנקודה (.IRשל

פרופיל • יצירת מאפשרת לזה זה המאונכים סנסורים שני של מערכת. אמת- בזמן הצמח גזרת של מדויק מימדי תלת

הסנסור - • מ" 1דיוק " X 3ס מ .X 3מ " מ מ•. לפרויקט והתאמתו הסנסור יכולות חקירת•. " קיים דרייבר ב ע למטלב ממשק עריכת

”PrimeSensor “Kinectהסנסורים –

חיתוך - • אמצעי שני של משולבת מערכת▫. עדין וחיתוך גס חיתוך מאפשרתהאמצעים ▫ של אורתוגונאלי חיבור

. במקביל עבודה מאפשרהמזמרה - •

של הזרוע Gripperמותאמת על ה-▫הרובוטית.

חדה ומדויקת, בשימוש אומני טופיארי.▫המסור - •

▫Dremel-300 סיבובים 35,000, עד לדקה.

בקצהו חוט ניילון דק, בדומה לחרמש.▫

החיתוך – אמצעי מכניקה

• " כבד שולחן ג ע הרובוטית הזרוע קיבוע▫. הזרוע של המומנטים למרות יציבה המערכת▫. ההיקפית לחומרה תחתון מדף בשולחן

• " לבנים קירות י ע העבודה שטח חסימת▫. מימדית התלת התמונה ניתוח את מפשט▫. לסנסורים קליברציה לוח ימוקם הקירות על

•" קינקט " לסנסורי נשיאה זרועות▫. האופטימליים ההסתכלות זווית ושל המרחק של וקיבוע כיול מאפשרות

הסרוו • מערכת על המורכב לעציץ מעמד▫ . הגדלים בכל עציצים של ויציב פשוט קיבוע המאפשרת ברגים מערכת

המערכת – פלטפורמת מכניקה

התוכנה ארכיטקטורת

Main GUI

• Transform Coordinates between robotic arm and Kinect

• Read graph cursor position

• Initiate HW Communication

• Close HW communication with hardware

• Read HW status

Servo• Initiate

communication

• Close communication

• Calibrate Servo

• Move in pan axis

• Move in tilt axis

• Read pan position

• Read tilt position

Robotic Arm

• Initiate Communication

• Close Communication

• Open Hand

• Close Hand

• Read Arm Position

• Move Arm

Kinect

• Enumerate devices

• Create context

• Update context

• Delete context

• Get property

• Set property

• Get RGB image

• Get IR image

• Convert projective to real world

• Convert real world to

projective

•. המערכת רכיבי כל על מלאה שליטה המאפשר ידידותי ממשק•- ה כלי באמצעות -GUIDEמומש (.MATLABב עצמי ) לימודנ - • הבקרה מעגל " סגירת הקינקט " שמפיק התמונה על נקודה לדקור יתן

. אליה תנוע הרובוטית והזרועשל • השני בחלק ישמש

לבדיקה ככלי הפרויקטקליבראציה של החומרה.ו

מהווה פלטפורמה שלמה •לפרויקטים עתידיים ע"ב

רכיבי החומרה של "גיזמו".

למשתמש הממשק

הדגמה - תוצאות

מטרתו – • את השיג הפרויקט של הראשון חלקותכנות שתאפשר ומדויקת יציבה פלטפורמה הוקמה

. - " " האוטומטי הגיזום רובוט גיזמו ל פועל אבטיפוס• " עבור " רכישתו את מצדיקות גיזמו מערכת עלויות

צמחים אלפי של גודל סדר המוכרות משתלותמעוצבים.

.) הפרויקט) בסוף יינתן מלא תמחור

מסקנות

• " גיזמו " האוטומטי הגיזום רובוט של פועל אבטיפוס תכנותצורות גיאומטריות בסיסיות - עבור

בניית מודל תלת מימדי של הצמח באמצעות שני הסנסורים.▫

בניית מודל תלת מימדי של צורה מבוקשת וחסימתה בתוך ▫המודל המיוצר על ידי הקינקטים.

בניית מודל של איזורים הנדרשים לחיתוך ושל איזורים ▫אסורים למעבר ע"י הזרוע.

תרגום האיזורים לפקודות תנועה וחיתוך מדוייקות לקבלת ▫הצורה הרצויה.

להמשך משימות

ההקשבה על תודה