2015.10.31 某勉強会

西村備山(@lipoyang)

ミニ四足 ～歩くミニ四駆～

自己紹介

西村備山 (@lipoyang)

■奈良県在住＆勤務

■組込み系技術者

■ミニ四駆ラジコン

■仏教徒 (中観派)

ミニ四駆ラジコンシリーズ

１号機（2013年春）

by GR-KURUMI + BlueMaster (SPP)

ステアリング機構

ミニ四駆ラジコンシリーズ

2号機（2014年夏）

by mbed HRM1017 (BLE)

ステアリング機構の改良

ミニ四駆ラジコンシリーズ

3号機（2015年春）

by mbed BLE Nano

3Dプリンタによるシャーシ製作

ミニ四駆ラジコンシリーズ

4号機（2015年夏）

by AVR + Koshian (BLE)

左右独立駆動

四駆ちゃうやん！

じつは二輪駆動です…

四輪駆動は機構の自作が難しい

いずれはチャレンジしたいが…

タミヤ ホットショットのフロント部

ライトアップ

ライトアップ

ユニバーサル ジョイント

ユニバーサル ジョイント

じゃあ四足歩行で！

四足駆動！

5号機（2015年秋）NEW!

メカ

RCサーボ EK2-0500 全8軸（各脚 2軸）

ブラケット： アルミ板金 1mm厚 手作り

電池ボックスが足

足先は半球のゴム足

ハード

Koshian (BLEモジュール)

AVR ATmega328P (Arduino互換)

電源： NiMH単三電池×4セル

PCA9685 (16ch PWMドライバ)

ソフト

Androidプロポアプリ konashi-android-sdk使用

AVRマイコンファーム Arduino IDEで開発

BLE

歩行アルゴリズム

胴体

胴体

前後、左右で半周期ずれた 軌道を描くだけ

超テキトーなアルゴリズム

股関節で前後動

膝関節で 上下動

軌道

足先

遊脚

支持脚

歩行アルゴリズム

左足の前後振幅を小さく 右足の前後振幅を大きく

→ 左旋回

戦車のように左右の回転数･方向を変えるのではない

GPduino

Koshian (BLE)

AVR ATmega328P 8MHz

Arduino Pro Mini互換

DCモータ 2ch

RCサーボ 1ch

LED(PWM) 2ch

専用Androidプロポアプリ

ミニ四駆ラジコン用制御ボード

伊勢ギーク･フェア

来てね～

奈良キカイケンは

伊勢ギーク･フェアに出展します