$ ’ 7 . ’ ˘ ’ ˛ 2toshimitsu/pdf/20140124_arob_gs16-2.pdf2014/01/24  · 6 ˇ ˚ ˇ 2c /$ 6...

4
The Nineteenth International Symposium on Artificial Life and Robotics 2014 (AROB 19th 2014), B-Con Plaza, Beppu, Japan, January 22-24, 2014 387 © ISAROB 2014

Upload: others

Post on 16-Aug-2020

5 views

Category:

Documents


0 download

TRANSCRIPT

Page 1: $ ’ 7 . ’ ˘ ’ ˛ 2toshimitsu/PDF/20140124_AROB_GS16-2.pdf2014/01/24  · 6 ˇ ˚ ˇ 2C /$ 6 ˙ ˚ ˇ ˚ $ ˚ 6 ˙ 4 ! ˙ 66 ˚ ˇ ˇ 2 ˚ ˇ 8 ˇ6 ˚ ˇ 2 ˚ $ ˚

$���� ��������'�7�������.������'��� �������'�������������2�����������'�����

�2���!����$�A2� ��$��2�;!���¦$��2����������¦¦$��2�;!��$��2�J������¦¦¦�¦��!��!������������������������$���!��!$�M���¦¦;���C���������������������������$�;��$�M���

�������E��4������$���!��!$�M���'����� ����������������������� ���������!"��#�$#%&0�

��������(����������������������������������!�����������������$�6����������������������8�$����������������������������������������������������������������!��2������������������!�����������������������������������������������������§;������������������ �������2� ��� ���� ������������������$��������������������������������������� ���� ������������������ �!����� ���� ��������2� <��������� ��� ���� ������������ �������$� ����������� ����������� �������� ������ �������� �������� ����������� ��� ���� M������ ���������� ������������ �������� ���������� ���� ������������� ���� ������������2� ����$� ���� �������� ��������� ��������� ������� � �������� ������ 6����� ������ ��������� ��� �������� �������/�������������������� 6���� ��������6���������� ���!����G��������2����������$� ����� ��������� �����4������4�������������� ������ ���� /��������� �������2� ��� ����� ����$� ���� ������ ���������� ��� � 4������ ������� ������/����������������������������������������������������������������������������������6����������������2�����6����(�@������������$���������������$���������������$�����������������������

��2��C�<;DE���;C�� <����������4������������������4�������������������M��$�����������������������������$����������������������� ����$� ��� ���� ������ ������2� ������ ��� �����������������������������������4��������������������������������G��������������3����������������2�#������6�$� ��� ���� ������ ��� ������ ���$� ���� ������ ��� ����������������� ������������� ����� ��������������������� ��������������� �����2� ���������� ���� ������ ��� ��������� ��������������������������4��������!������������������������������/������������������2� �� ;��������$� �������� ��� ���� ��� ���� ������������������������������������������������������$�6�������������������������������������������!���������������������8�$� ������������ ��� �������� ��� � ����� ���������������� ���� �!��9 :2� ��������� ��� � !���� ��� ����$�6����� ��������� ������� ��� ������ ��2� ���� ������������������������������6������������2�D������������������ ����� ������� ������� ��� �������� ���� ������� ���2�<��������� ��� ���� ��������� ��� /��������� ��������������������$����������������� ��������������������������������� ��� ����� ���������� ��� ���� M������ ���������������2� ����$� ���� �������� ��������� ������� ������������ ������ ���� ������� ��� ��4�� ���� ������������������������������������������������6�������������!�� ���� � ������� ��� ������ ���� ���� �������2��������������� ��� ������ ��3�����$� 6�� �� ��� ��4����� �4������������������������/����������������2������������6����!��6�������������������4�������������������������4�����������������4�����!����������������������2� �� ���� ���� ��4�������� ��� 4������ �������� �����$� ��������������� ���6���� � ������� ����� ��� � ������

��������� 6������� ���� ����� ��� ������ ���� �����������������9�:9-:2����2� ����6���������������������$�6����� ���� ������� ���� ���4����� ���� �������� ��� ����� ����4������ ����� 6����� ������� � ������� ��������� ��� �������������������6������������������2�C�/�$� ���������������� 6����� ��� ��� ��� ������ ���� ��� �� �����������$� ��� ���� ������ ��������� 6����� ��� ����4��� ���!�� ��� ��������� ��� ������ ���� ������� ����� 6���� �6���������� ��� ��������� �����2� ���� ���� ����� ���� ����8��������������� ��������6���������� �������2����������$� ������������ ��� ����� ����� ��� ��� ��������� ���� ���������������� ��� ���� ���*���� ��������������6���� � 4������������� ����� ��� � ������ ��������2� ���� ��� ������ �����6� ��� ������� � ������� ����� ��� ��6� ��� ������� �������������� ��� �������� ������ ������ ���� ��������� ��������� ��������� 6������� ���*����2� ����$� 6�� ������������������������������������������������������������������������7�C�� �;��2�����������������������������������������$����������������!�������������������� ����� ��� ������� ������� �����$� ��� �����/��������� �������2� ������$� 6�� 6���� �������� �����/��������� �������� ��� ���� ������� ������� ������� ������4������������������������������������������2�

����2� �>������������������������������������

The Nineteenth International Symposium on Artificial Life and Robotics 2014 (AROB 19th 2014), B-Con Plaza, Beppu, Japan, January 22-24, 2014

387© ISAROB 2014

Page 2: $ ’ 7 . ’ ˘ ’ ˛ 2toshimitsu/PDF/20140124_AROB_GS16-2.pdf2014/01/24  · 6 ˇ ˚ ˇ 2C /$ 6 ˙ ˚ ˇ ˚ $ ˚ 6 ˙ 4 ! ˙ 66 ˚ ˇ ˇ 2 ˚ ˇ 8 ˇ6 ˚ ˇ 2 ˚ $ ˚

����2���>����������������/�������������������������������

���2� A�7;D��2 �>���������������� ����������6���4����4������� ���������������������!������������������������4���������6��������2��2���������������������������=����6��+����������������4���������������������������������������4���2��������������$������������4��������������4����'>����������2$��7�C�� �;��0�����������������$� ����!����������� ��� 4�������� ������ � 4������ ������� ����� ��6��������������������2��7�C�� �;���6������������������ ������ ��4���� ��� ���� ������� ����� ��� ����� �����$�������� ����� ��4���� ��� ���4������� ��� �������� ���� ������¨���������������4������������������������ ������������������ ��� �� ����� �������� ���� ���*��������2� ���� 7D���������� ���� ��� ��������� ��� ���� �������� �� ���� ������� ��� ���������� �7�C�� � ;��$� ���4���� ����������������� �������� ��� %%%� 78� ����� ���� 6����6����������� �����2� �����������$� 6�� ��������� ������ �??��������� OA�% � ���� ��������� ������� ��������� ��������� ����*����� ���������� ��� ������ ��� ����8�� ���*�����������������4������������������������ �����������������7�C�� �;��2� ���2��>����������!����/��������������� ������6����!��6��������������������������������������������*�����$����������4����������������4���������������� ��6� ��� ����� ���� ���*������ ����� ��� ��������������������'�A 0���������������4���������������2������������������*�������A $�6�������������������6���� � ����������� ������ ��� �������� ��� ���� �������������2� ��� ���� �������� ��� ���*������ �A $� ��� ������ ��������������4��������/������������������/������������� ������� ���� ������� ����������� ��� �������� ��������� � �������� ��� ������� ������� �����2� �������$����� �������� ����������� ��� ����� ������������ ������$����� �/���� ���� ������ �������� �A�� ���� ������� ����������� �4��� 2%© % +� ����� ��4������� ��� M���� �% �2�#����������������������������������������������������������� ��G��� ����6��� ��� �������� ���� �������� �� �������������������2� �� #������6�$�������������������������������������� �������� ���� ����� ������� ��� 6������ %�����/�����$� ����� 6�� ���� ��� ������� ���� �����������������������������������4����������������������������������������������A 2�

�2,��������������������� =�� ���������������� � ����*������������������������ � ���� ���� ����� ���� ��� ����� ����� ��� ������������������������������������������2�������������!���4����������� �������� ���� ������ ����$�6�� ����������!���������������8������ ������ ����������6�� ��� ���2� ,2� �����3������$� �� ���� ���������������6��$� ���� M$� ��������� ��� ��� ���� �����8��� �������� !��� � ������� ����2� #�� ������ ���� ��������������������$� K�D %� ���������� ��� ��4���� ���� 4���������� ������BB�,� ������������������ 6����&,+)��������� ���6�� ������2� -2�������$� 6�� �����8��;���K���������������� ��� 4�����8�� ���� 4����� ����� ��� ���� ��������������2� ���� ����� ���� ��� ���2� &� ���6�� � �!���� ���� ������������ ��������� �/������� ���� ���� ��� ���2�������!�����������������������-B++ ���������������������,)B&������2�����4������ ������� ����� ��� 4�����8��� �����6�������������������������2�&2� ��

����2� ,� ;��� ������ ���� ��� �������� ��� '����0� ��� ���� ���� ����� ���������������'�����0� �

����2�-�����M���������������������������������8������'����0��������4������������������������������������'�����0�

����2� &� K������� ����� ��� � ������� ����$� ��� 6����� � ������� �������������4��6��������������������������������������

The Nineteenth International Symposium on Artificial Life and Robotics 2014 (AROB 19th 2014), B-Con Plaza, Beppu, Japan, January 22-24, 2014

388© ISAROB 2014

Page 3: $ ’ 7 . ’ ˘ ’ ˛ 2toshimitsu/PDF/20140124_AROB_GS16-2.pdf2014/01/24  · 6 ˇ ˚ ˇ 2C /$ 6 ˙ ˚ ˇ ˚ $ ˚ 6 ˙ 4 ! ˙ 66 ˚ ˇ ˇ 2 ˚ ˇ 8 ˇ6 ˚ ˇ 2 ˚ $ ˚

�2-�7��������������� �������������������������������$��7�C�� �;����������� �������� ����������� ���� ���������� 4������ ������������ 6���� � ������� ������2� ;�������� ���� ���*�����������4��� � �������� ������ ��� ���� �������$� ��� 6����� ���������� ��� ��6�� ��� ���� �������� ������2� =���� ������������ ������ �������� ���� 4������ ������� ����$� ������������ �������� ����� ���� ���������� ��� ��������������������������2�������������������������������������������������������������������������������������������*�������������7�C�� �;��2� ���2&�>��������������������������������������� ��� 6�� ��������� ��4�$� ���� ���������� ����� ������*������ �A � ��� ���� �/�����4�� ��� !�� � ���*����������������!�������4�������������������2���������������������� ��� ���*������ �A � ������� ����� ��� ������������������������������������5���$������������������������ � ���������� ��� /��������� �!��2� ����������������������������������������������������� ��� ����2� ���� ����$� ����� ������ ������� ��� ����� �������������������A �������������������������������������������������������4�����������������2� �� #������$� ���� ���������� ��� ������ �A � �����4�������������7��!�¨���62������3������' 0����6���������������������6����������"����������������$�6�����'���� � ���������� ���/� ��� ���� �3������ ��� �������� ������������� ��� ���� ����������� ����� �� ���� �������� ��������$���������������������������������5���$�����������������������2� � ��� � '�" � �� � ' 0���������� ���� /��������� ������� ��� ����8��� ��� ��4�������� ����������� ��� �� ���� ����� ��� ��� ��������� �������*�������������7�C�; �;��������6��������2�)'02����������������������������"����������������������$����������� ��� ������ ���� ���� �������� ��� �������� ���!���� ���� ����� �� ���� ����� ��2� ����� ���������� �����4��������������2� �� ��� !�� ��� ��������� ��� �/������ ������ �������������������������������������������������������A $����������� "�� 6����� 6�� ��������� �� ���� �������� ������ �������� ��� ���� ����� ��� ����� ���� ���������� ���� � �������������� ���� ������� ��� ������� ����2� A4�������$� ����������������������������� ��� ���������� "�������6��������2�)'�02�������������������������������������������� �3������ '�0$� 6����� '��� ��� ���� ��4����� ���/� ��� �������������� ���/� '� ��� ����� ��� ��� �������� ��� ��������������������������2� ��� � "'� � � � '�0�����2�<�������� �������� ���� ����� ���� ��� ���� ��4������� �����$� 6���4�� ��� ������� ���� ���������� ��� ���� 4������ ������������������������������������������������������ �

� �'0�����������������������������������4����������������7�C�; �

��

�'�0���������������������������������������������������������������"�����2�)�>�������������������������������������/����������������������������������������7�C�; � ������� ������ ���� ��������� ��� �7�C�� � ;��2� �������������/�����������������������4��������������������������6����������*��������������������������������������������������$����������������,,�78�������3�������������6���������������������������������/�������2��������������������������*�������E�������������������������� ����6��� 6�� ����� ��� ���� ������ ������� ������������������*������������������ ����*��8������/��������������������������A 2�<������������������������� �������� ��� ���� ��4������� 4������ ����$� ���� ��������� ��� ��E� ���� ���� ������� �� .%L2� 7����$� 6�� ����������� ��������������������� ���!�� ���� ����������4�������������������������2������ ����������/����������� ���� ��������� ������ ������� �����$� ������� ���������������6���������������������2� � �� ��� ��� ���������� ��� 4������ ���� ���*���� ��������� �������������������������������������4���7�C�; �;��������� ���� ���������� ��� ���� ������� ����2� ���� 7D�������� 6����� ��� ��������� ��� �����8�� �7�C�; � ;������4����� ���� ������������� �������� ��� !78� ���3�����$������������������������6����������������6��������������� ������������� ������� �������2� ���������� ��� ��������������� ��� ���� �������� ������� ��� ��E$� �������*��������������6������������������������������������������2�� ���2� +� ���6�� ���� �/��������� �������$� 6����� 6������������������������������������������������!�������� ��4������� ������� ����2� #������ ��� ���!���!�����������7�C�; �;��$�6��������������������� �

The Nineteenth International Symposium on Artificial Life and Robotics 2014 (AROB 19th 2014), B-Con Plaza, Beppu, Japan, January 22-24, 2014

389© ISAROB 2014

Page 4: $ ’ 7 . ’ ˘ ’ ˛ 2toshimitsu/PDF/20140124_AROB_GS16-2.pdf2014/01/24  · 6 ˇ ˚ ˇ 2C /$ 6 ˙ ˚ ˇ ˚ $ ˚ 6 ˙ 4 ! ˙ 66 ˚ ˇ ˇ 2 ˚ ˇ 8 ˇ6 ˚ ˇ 2 ˚ $ ˚

� � � � � � � � � � � � '0��������� � � � � � � � � � � � � � � � � � '�0������������2�+�>����������������4����������������7�C�� �;����������4�������������������*����������������6��������4��������������������������4�������������������������������� ���������� ���/���� ������ �A ���������� ��6��2�=����������� ����� ���� �������� ������ ����� ���� ���������������������������������������������������������4������������������������������������������7�C�� �;��2� � �

��@2�D����������� ������������ ����� ������� ���� ��4������� �����$� �������*����������������������������������������������4������� 4������ ������� ��� ����� ��������2� ;������������������ � ���������$���6�4��$���������������������4������ �������� �� �����6����R� '�0� ���� ����������������������$�'��0������������������������������������������� ��� ���� 4������ ����$� ��� '���0� ���� ����������� ���������������������������������/2� �� ��� ���������$�6�������������� ����4�������������6����� ���� ����� ��� ���� ����*������ ��� ����� �!������� ���� ���� ����2� ���� ������ ��� ������������������ ��� ���� ������ 6���� �BB�,� ��� &,+)���������4���$� 6����� 6���� �������� ���������� ������������� ��� � ��������� ����� ���� ����� ��� ����� ��� ������4�������� ��4�������� ��� @�??�% %2� ��� ���� ������$����������������������������������4��������������������6�����������������������2��������������������������������4�������������������������������������������� ��� ������ ���� ��������� ������� ����6� ����!� ��� ��������6� ���� ���� ������� ��� ���$� ����� ���� ������ �����������6�����������������������������������������2������ ������ ��� ��������� ������ ������� �� ���� �������6��!2�� ��� ��� ����� ��������� ���� ���� ���� ��� �7�C�; �;��� ����6�� ���� ������� ��� �������$� ���� �/������������ ��G��� �������2� ��� �������$� ��4���� �������������� �4�� ����� ��������� ��� ��4����� ��������4����9�:9&:2� ��� ���� ������� ����$� ���� ������ ���������6������������4������������������������������4������������� ����� 6���� �6�� ������� ��� ��������� �����2� ���������� ������������������ ���� ������ ��4���� ���� ��������������������4�����������6����������������������������������� �����9,:2� C�6$� 6�� ��� �������� ��� ���������������������������������4��� ����������������4���� �������

������3������������/����������������2�� ���� �������� ��������� ���������� ���� ��������������� ��� �7�C�� � ;��� ��� ��6�� �� � ������ ��� ������������ ������2� ����� ���� ���� � ������¨�� ���������������� 6���� ���� ������� ��� 4������ ������� ����� ��� �������������2����������������������������6���� �����������������4���������������!����������������������������������2� �� ������$� ����� � ���������� ���/� ��� ��4�� ����������������� ��� ������� ��������� ������ � ����� ��� ����������� ����2� ��� 6�� ������������$� ���� ���� ������*�������A ����������������������������������������� 4������ �������� ������ ���� ��� ���������� ����2����������� ��� ���� ��4�������� ��� ������ �������$� 6������� ���� ����� ��� 6����� ����� ���� �������� ����� ���������2� ��� ����� �����$���6�4���6���4�� �����4����3�����������������������������������������/�����������A 2�C�6� 6����� ������������� ��������� ����� ��������� ����������� �!������ ��������� ��� �5���� ���� �������� ����������������/���������4���2�� �@2������������� �������������������4������4������������������������ /��������� �������� ��� ������ ��� �/����� ��������������� ��� ������ ���� �������� ��������� ���� �������������2� ��� ������� ���� ����� ���������� ��� ���� �������������$�6����������������������������������������������$� ������ �A $� ��� � ������ ��4���� �7�C�� �;��2� ���� ���*���� ��������� ���6���� ���� ���������������� ����� ��� ���� ������ ��4���� 6�� ����������������������/��������2� � �

�<���������9 :� >����� �!����$� ������!�� ;���$� �����

>���8�$� �������>6�����$������!����5�� ���;��� ����� (� >����� ��� ���� �������� A������ ����������� �����$� �������������� -%$� ��2� �&&**�&.�' ..)02� �

9�:� >������� E������� ��� �������� ������� (� 7������������� ���� ������ >�������� ��� @������A�4��������$� �AAA� ���������� ��� 4�����8�������� �������� �������$� 4��2� B$� ��2� -$� ) +**)�&�'�%%.0�

9,:� �������� ��!����$� ������ �����$� K�������>!�����$���� ����������(�D�4������������ �������� �������� ������ ���� ������ �������������$� ������������ ��� ���� ������ ����������������������� ��� �����/� ������ A����������$� -)** &%$�'�%%&02�

9-:� >������� E������� ��� �������� ������� (� 7������������� ���� ������ >�������� ��� @������A�4��������$� �AAA� ���������� ��� 4�����8�������� �������� �������$� 4��2� B$� ��2� -$� ) +**)�&�'�%%.02�

9&:�J2�U���$�<2���������$�M2�=��$����>2����������(������4��������������� ������������ �������$�>���������������������������������������$� -�(�---**--)$��%%.2�

The Nineteenth International Symposium on Artificial Life and Robotics 2014 (AROB 19th 2014), B-Con Plaza, Beppu, Japan, January 22-24, 2014

390© ISAROB 2014