ُو رس bonmet یامنهار - azyaran...2014/08/13 · bonmet و رس یامنهار bonmet...

BONMET سرو راهنمای

BONMET Motion /SambatiS Electric Asia

ت ام خذا

همذه

ثي هت .ثب تهکؽ اؾ نوب ثؽای اتطبة هسالت قؽ

ظؼایبی قؽی ػولکؽظ گعاؼی ظؼثبؼۀ چگگی ت،اوب ثؽای کكت االػبت ؼ ایي ثؽای کبؼثؽاى ث SAقؽ

گؽظیع اقت:ؾیؽ تی يؼت

هتؼ ظؼای ت کؽظى قؽ

اتبالتقین ثعی ،ؽی گیثعی لؽاؼتؽتیت

هؽازل آؾهبیهی زؽکت

ظؼای ACتبثغ بی کتؽل ؼل بی تظین قؽ

ی کتؽلیتظین تؼییي پبؼاهتؽب

اخؽاقیكتن ظؼ تهطیى ضطبی

تایي ساوا تشای اعتفاد صذیخ اص هذصل، ؽذ اعت کؽشح داد ،خالصت طس ساوای فق دس ایي توام تخؼ ا

اهب لجل .اجشا ؽددلیك هطالؼ هی تایغتی دس صست یاص ت تخؼ ای تخصصی تش ساوای اصلی هذصل، کاهلطس

تب اؾ هطبلؼ ؼػبیت گؽظظایي ثطم تیر ظاظ نع اقت ک ظؼاؾ ت قین ثعی اخؽا ثبیع کبت ایوی زفبظتی

هؽث ، ظفتؽچۀ ؼاوب کبتبلگ ايلی هسلگ اثبهی ظؼ ؽ خظ ظؼيؼت. ثؽؾ ههکل زبظث خلگیؽی نظ

ث ث قیكتن ؼ خبی ؽا ظآ ؼاوب، ؾ اقتفبظ اؾ ایيیع وچیي ضاهوع اقت ثؼع ائفؽل اؼتجب ثؽلؽاؼ وب ب وبیعۀقؽ

ع.وبئی ، ث آى هؽاخؼيؼت یبؾهدعظیع تب ظؼ ئلبثل اویبى گعاؼی وب

یکات ایوی دفاظت

سػایت کیذ:کات صیشسا ، تشای جلگیشی اص ؽک الکتشیکی

خطش

ظؼای ظلیمب هطبثك ثبلتبژ ؼظی هؼظ یبؾظؼای، ت گؽظظ. تخ ظانت ثبنیع ک ثؽق ؼظی قؽ

ظ ظلیم يجؽ کیع تب لتبژ ظاضل قیكتن ثیم اؾ لطغ ثظى هجغ تغػی هطوئي نیعاؾ یی،تغییؽ قین ثعی ثبؾثلجل اؾ ظ.ایي يؼت اهکبى ثؽق گؽفتگی خظ ظاؼظؼغیؽ ،تثجیت نظ

اتبل یبثع. تق افؽاظ هطلغ قین ثعی ب هی ثبیكتی ثب ايل هعقی

اقتفبظ هؽة()غیؽ ضهک اثؿاؼ اؾ ظقت، باخؿا فؽهبى ثؽای خلگیؽی اؾ نک الکتؽیکی ظؼ لطغ يل یع.ئوب

ظؼای هتؼهی ثبیكتی تدیؿ اتبل ؾهیي ث ث يؼت يسیر ادبم پػیؽظ.، قؽ

ثؽق گؽفتگی هی زبظث ع ک ایي ثبػثلغؿع یب تست فهبؼثبن ث يؼتجبیكتی آقیت ظیع، ثبؼیک، کبثل ب نظ.

،کات صیش سا سػایت کیذ:تشای جلگیشی اص دشیك

ادتیاط

،ظؼای هتؼ تؽهؿ ظیبهیکی ؼا ؽگؿظؼؿظیکی اخؿای لبثل ازتؽاق )افدبؼ( یب هاظ ؼاظی اکتی، ت قؽ قؽ کیع .

،ظؼای ضطبیی هی ظع، هجغ تغػی ثؽق ؼا لطغ کیع.اگؽخؽیبى قیكتن، خؽیبى ثبالیی ثبنع ازتوبل اهکبى لتی قؽ

ازتؽاق ثیهتؽ هی نظ. لتی ک یک قیگبل ضطب ظؼ ؾهبى اقتفبظ اؾهمبهت تؽهؿ هکبیکی ثخظ هی آیع، زتوب هجغ ايلی ؼا لطغ کیع، ظؼ

غیؽایؼت ضطبی همبهت تؽهؿظیبهیکی ثبػث ثبال ؼفتي زؽاؼت همبهت تؽهؿ ظؼتید ثبػث ازتؽاق هی

گؽظظ.

1



عین تذی صة:الذاهات ادتیاطی دس صهاى

ادتیاط

ظؼایؼا ظؼ هسلی ث ظؼاؾؼغي .ا هطوئي نیعب فهبؼظهاؾهبقت ثظى عوبئیغجبؼت گؽظقؽ یع.ئزبيل وب اویبى ب يسیر اتبالت قین ثعیظلیك اؾت

یعئيل وبثؽق هؼظ یبؾ ظؼای لتبژ ث ظؼای ؼا هطبثك ثبايلی هجغاؾ اتبل ثؽق.

اتبل تؽهیبل بی ضؽخی (U,V,W) یعئاؾ ظؼای ؼا ث ؼ يسیر يل وب. ؽگؿ ثؽق هجغ ايلی (AC ؼا هكتمین ث ).هتؼ ت کیع قؽ

ت ادتیاطی تظیوات اجشاالذاها:

ادتیاط

ظقت ؿیع.بیکی ک ظاؼای زؽاؼت هی ثبنع، ظؼای همبهت تؽهؿ هکؼاظیبتؼؽگؿث

ؾیؽا ثبػث ثی ثجبتی ظؼ قیكتن هی نظ بؼاهتؽب ؼا ثی ظلیل تغییؽ عیع،همعاؼ پ.

هتؼؼا ظؼ ؾهبى اخؽا، لكوت بی هسؽک .ؽگؿ ظقت ؿیعظاؼ قؽ

:دیگش الذاهات

ادتیاط

يؼت عیع.،ؼ ثؽؼی کباللطت افؿظى یب ثؽظانتي ؽیمۀظؼ تغییؽغ، العاهی ؽگؿ

هتؼؼا ث ظؼایبی ظیگؽی ث خؿ ظؼای هؽث، اتبل عیع.ؽگؿ قؽ

شگض اعتفاد کیذ ع نع،وؼثؽهکب اقتفبظ قیكتن ثؽای ؽم افؿاؼی ۀ هؽازلی ک ظؼ ثؽبهؾ ثطم ب ا.

قین ثعی ؼػبیت ؽیمۀ هبقت قیكتن، لؽاؼگیؽی، ت اتبل تدیؿات )وچى: هسی، سػایت توام اصل کاستشی *

تشای اعتفاد اصلی الضاهیغت. ...( ايلی ی لجل اؾ اخؽاهؽازل آؾهبیه ػولکؽظ بالت، تظین ظلیك پبؼاهتؽب، ات

اصل اعتفاد صذیخ اعتفاد غیش اصلی اص عیغتن، ک تاػث سػایتػذم تواهی هغائل هشتط ت *

هی تاؽذ.کاستش ذۀؽد، ت ػ تجیضات(سی شم افضاسی دسعخت افضا) تجد آهذى هؾکل دادث

ثبتهکؽ

راهنمامحتویاتدفترچۀ يفسۀ ام بخش

اولبخش یژگی ا هؾخصات

Model & Specification 3

دومبخش صة ۀطشیم

Installation 8

سومبخش عین تذی

Wiring 9

چهارمبخش ػولکشد وایؾگش

Displayed Operation 42

پنجمبخش ػولکشد اجشا

Operation 42

ششمبخش تؼشیف پاساهتشا

Parameters 24

هفتمبخش تاتغ دفاظتی

Protective Function 42

، اذصاسا دساختیاس عاصذ طشاح تد تذى اطالع لثلی ساواتوام اطالػات هذسج دسایي تج: هؾخصات،جذال

تاؽذ.تعظ عاصذ طشاح، لاتل تغییش هی

4



هؾخصات یژگی اتخؼ ال:

تشسعی ضؼیت هذصل4.4

قیكتن ثؽؼقی وبئیع. جببت پیم آهع،هظؼخلگیؽی اؾ انت هاؼظ ؾیؽ ؼاثA.Cلطفآ، پف اؾ ظؼیبفت قؽ

ظؼایثطم ؾیؽ هظؼ زل اویبى اؾ ایک ثتؼهی ثبنع ؼا ه ؼا ک ظؼثبؼۀ تیر هعل قؽ قفبؼل نوبقت، ثؽؼقی وبئیع.هسل هطبثك ثب

هتؼؼا ث آؼاهی ثبظقت ثچؽضبیع،چؽضهی ؽم هؼؽف یک هتؼثبکیفیت اقت. ؽچع ک یک ن فت قؽهتؼثب تؽهؿ هکبیکی ؼا وی تاى ثؼت ظقتی چؽضبع، هگؽ ثب يل کؽظى هجغ تغػی هؽث ث قؽ

هتؼ.ث هظؼ ؼب کؽظى نفت ؿ گعاؼع،تؽه

ظؼ يؼت ؽ گ ۀ هسل هسل ؼا خت زل اویبى اؾ يست ظؼقتی ثؽؼقی وبئیعخؼج .ظؼهیبى ثگػاؼیعهسل آؽا ثب ػبهل فؽل ،لجل اؾ اقتفبظ هكئل ای،

ؽشح هؾخصات4.4

هتسای عشی4.4.4 SM (Nameplate Explanation)عش

دسایای عشی4.4.4 SA (Nameplate Explanation)عش

یژگی ای هذصل4.3

هتس4.3.4 یژگی ای عش

هتؼ نؽذ لكوت and 80 42,60قؽی بی قؽ

هتؼبی قؽی 1.1نکل and 80 42,60:ثطم بی قؽ

3



ثطم ال: ههطبت یژگی ب

هتؼ and 180 110,130,150قؽی نؽذ لكوت بی قؽ

هتؼبی قؽی 1.1نکل and 180 110,130,150:ثطم بی قؽ

هتس ؽشح ضؼیت چشخؼ عش

（CW）خت هفی （CCW）خت هثجت

هتؼ1.1نکل :نؽذ ؼیت خت چؽضم قؽ

ػمؽثۀ (خت هثجت ختCCW)ػمؽثۀ قبػت خت فت هتؼفق، ػکفثب خبت ههطى نع ثؽؼی ن هطبثك

(خت هفی هی ثبنع.CWقبػت)

دسایا4.3.4 یژگی ای عش

● SA3L04C

ظؼای1.1نکل SA3L04Cقؽی:ثطم بی قؽ

2




● SA3L06B/SA3L10B

ظؼای1.1نکل SA3L06B/SA3L10Bقؽی:ثطم بی قؽ

● SA3L25C

ظؼای1.1نکل SA3L25Cقؽی:ثطم بی قؽ

● SA3H10C

ظؼای1.1نکل SA3H10Cقؽی:ثطم بی قؽ

5



بثطم ال: ههطبت یژگی

● SA3H25C

ظؼای :ثطم بی1.1نکل SA3H25Cقؽیقؽ

خصصیات تکیکی4.2

خصصیات سدی خشجی4.2.4

ظ ● 220Vؼای ثب لتبژقؽ

SA3L04C SA3L06B SA3L10B SA3L25C ع دسای

هتؼ لبثل خؽا قؽ

Max. Power kW 1.0 1.5 2.6 5.5

A 4.0 6.0 10.0 25.0 خؽیبى بهی

A 12.0 20 30.0 75.0 پیک خؽیبى

V Single-phase/Three-phase 220VAC（-15～+10%）50/60Hz لتبژ ايلی

V Single-phase/Two-phase 220VAC（-15～+10%）50/60Hz لتبژ کتؽل

ظؼایب اقتفبظ 112لت تکفبؾ ثدبی 112لتبژ ايلی اؾ کبؼثؽ هی تاع ثؽای تخ: لت ق فبؾ ظؼ توبم هعل بی قؽ

هتؼبی ثیم اؾ تيی هی گؽظظ وبیع، اهب تکفبؾ ظؼای اؾ هجغ لتبژ ايلیلتبژ تؽخیسب ثؽای ،0.75Kwثؽای قؽ

.تیر ظاظ نع اقت ؼل بی قین کهی ظؼ ثطم بی ثؼعی تفبظ هظ.اق

ظؼای ثب لتبژ ● 380Vقؽ

SA3H10C SA3H25C ع دسای

هتؼ لبثل اخؽا Max. Power kW 2.6 5.5 (220V type) قؽ

هتؼ لبثل اخؽا Max. Power kW 3.8 5.5 (380V type) قؽ

A 10.0 25.0 خؽیبى بهی

A 30.0 75.0 پیک خؽیبى

V Three-phase 380VAC(-15～+10%）50/60Hz لتبژايلی

V Two-phase 380VAC（-15～+10%）50/60Hz لتبژکتؽل

6




دسای خصصیات جاهغ4.4.4 عش

Operation：0～40℃ Storage：-40℃～50℃ زؽؼات ظهب نؽای

ػولکؽظ40%～80%( free from condensation) فهبؼ هسی

86～106kPa فهبؼاتوكفؽی

IGBT PWM sine-wave current drive method نیۀ کتؽلی

① Position control ②Speed control ③Torque control

④Position/Speed/Torque control ⑤Torque-speed control ⑥Point to

point control ⑦Demo control Bus control

ؼل بی کتؽل

Internal/External connection تؽهؿ ثبؾیبفت اؽژی

400 HZ Or more فؽکبف قؽػت پبقص ظی

ههطبت

قؽػت±0.03 or less (Load 0～100%); ±0.02 or less (Power supply -15～+10%) (Value corresponds to the nominal speed)

كجت قبى قؽػت

كجت قؽػت 5000 :1

Logic_Servo_Enable, Logic_Alarm_Clear, Logic_CCW_Disable,

Logic_CW_Disable, Logic_ExTLimit_Enable, Logic_POrder_Clear,

Logic_POrder_Inhibit, Logic_SOrder_Clamp,

Logic_STOrder_Invert, Logic_IntPn_Sel[0], Logic_IntPn_Sel[1],

Logic_IntPn_Sel[2], Logic_IntPn_Sel[3], Logic_Mode_Sel[0],

Logic_Mode_Sel[1], Logic_PID_Sel

هطك قیگبل ؼظیقیگبل

ؼظی

Analog torque command input terminals , Analog speed command

input terminals , Pulse command input terminal فؽهبى قیگبل ؼظی

Servo ready output、Servo alarm output、Positioning complete

output / speed arrival output、Holding brake release signal قیگبل ضؽخی ؼیت

قیگبل

Differential output for A,B,Z pulse , Open collector output for Z ضؽخی

pulse قیگبل ضؽخی هلؼیت

500kHz زعاکثؽ فؽکبف پبلف ؼظی

کتؽل هلؼیت

①Differential output ②Open collector output زبلت ؼظی

①Command/direction pulse ②CCW/CW pulse ③A/B pulse فؽهبىزبلت

Position command filter ظقتؼ تسیر قبؾی

1 ~ 30000/1 ~ 30000 (Recommended value: 50 ~ 1/50) گیؽثکف الکتؽیکی

①Set by parameters (CCW/CW) ②Switched by terminal (16species

of command) ③Controlled by analog command زع گهتبؼ

16 speed command set by parameters, you can switch different

command by switch control signal

فؽهبى

ظاضلی

زبلت فؽهبى

کتؽل قؽػت

0 ~ ± 10VDC (Default: 10VDC corresponds: 3000rpm) فؽهبى

آبلگ

0 ~ 500 kHz (Default: 500KHZ corresponds: 3000rpm) فؽهبى

پبلف

①Analog low-pass filter order ②Increase/Decrease time constant

③Position command filter ظقتؼتسیر قبؾی

Set by parameters زع قؽػت

0 ~ ± 10VDC (Default: 10VDC corresponds: 100% nominal torque) زبلت فؽهبى

فؽهبى گهتبؼTorque command filter قبؾیظقتؼتسیر

Set by parameters زع قؽػت

Set by parameters (CCW/CW) زع گهتبؼ

① Positive homing mode ②Negative homing mode

③ Automatic homing mode ؼل ثیبظ ضظکبؼ

کتؽل مط ث

مط

16 position command set by parameters, Switch different command

by switch control signal زبلت فؽهبى

16 acceleration/deceleration command set by parameters, corresponds

the position command ظقتؼ تسیر قبؾی

16 command set by parameters, corresponds the position command زع قؽػت

16 command set by parameters, corresponds the position command زع گهتبؼ

4




RS-232 port B Type اؼتجببت

RS-232 , RS-485 port C Type

Mod Bus , CAN open (optional) , Ether CAT (optional) ػولکؽظ کتؽلBUS

Motor output torque, motor speed, feedback pulse, torque

command, speed command, position command, motor current,

absolute rotor position, position deviation, alarm code, input and

output signal status, etc.

زبالت وبیهی

)هبیتؼیگ(

Encoder signal abnormalities, Overload, Main circuit overvoltage,

Main circuit under voltage, Motor overload, Over current, Speed

tolerance, Brake overload, Over location etc.

ػولکؽظ زفبظتی

Less than five times of motor inertia ایؽقی لبثل اػوبل ثبؼ

تخؼ دم: طشیمۀ صة

کات صة4.4

هتؼظؼای ؼا ضن کیع.کبثل بی ؼاث قؽ

هتؼ اؾ ایک هبنیي هسکن ثكت نع اقت، هطوئي نیع، اؾایک پیچ بظؼای گبم ؼا اعاؾی قؽ اویبى زبيل وبئیع. ظؼخبی هبقت لؽاؼ ظاؼظ،

هتؼ هی ثبیكتی ثب هسؼ هؽث ظلیمب ن تؽاؾ ن ؼاقتب ثبنع.ن فت قؽ

هتؼثیم اؾاث اگؽ کبثل ؼ هی ثبیكتی کبثل طین نظ. هتؽاقت،12ثیي ظؼای قؽ

هذیظ صة4.4

ظؼایؼا ظؼ هسیطی ثع اؾ کتؽل الکتؽیکی ت کیع.) ى ؼثت، ؼغي، گؽظ ضبک یب هسعظۀلطفب قؽلبثل زؽاؼت % ثبنع،12اویبى زبيل وبئیع، ؼثت جی هی ثبیكتی ؾیؽظؼخۀ قبتیگؽاظ ^12ظهبی ؾیؽ

(.ثبنع^12ثؽای ؾهبى الی هی ثبیكتی ؾیؽ اویبى

.ؼا ظؼ هسلی ث ظؼ اؾ هاظ ؼاظی اکتی لبثل انتؼبل ت وبئیع لطفب قیكتن قؽ

،قیكتن هوکي اقت تؤثیؽات ؾیبظی ثؽی کبثل لعؼت کبثل کتؽل تدیؿات هؿازن ظیگؽ ظؼؿظیکی قؽ

گؽظظ. ظانت ثبنع ک ثبػث ػولکؽظ انتجب یک فیلتؽ یؿ یب ؽگ قبیل ع پبؼاؾیت کبؼ قیكتن قؽ

اؾ یک تؽاف ایؿل ثؽای ثبثؽایي ،خؽیبى هتی پف اؾ ت فیلتؽ یؿ افؿایم هی یبثع ؽؼی هی ثبنع.

بالت قیگبل اتعاؾ گیؽی ظلیك، هن هی ثبنع، ؾیؽا ا هطمی یک عف ؼفغ ایي هكئل اقتفبظ وبئیع. نع. کتؽل ث ؼازتی ظچبؼاضتالل هی

فضا جت صة4.4

غیؽایي يؼت هوکي اقت ضطبیی ظؼ ػول تی ظؼختی ضبو ظلیك ت نع،ظؼتدیؿات هی ثبیك ؼش ظع.

ظؼای کبؼۀ ظیاؼتبثلی فؽهبىیک فبی ضبلی ثیي قؽ قبیؽ تدیؿات ایدبظ وبئیع.وچیي ثتؽ ، اقتفبظ وبئیع.ثبالؼفتي زؽاؼت ظاضل تبثلی فؽهبىثؽای خلگیؽی اؾ اقت اؾ یک في ضک کي،

ظؼای گؽهب ؾا هبع: ظؼؾهبى اقتفبظ اؾتدیؿات تؽهؿ هلعی، آبؼا ث گ ای ثکبؼثگیؽیع ک قؽظؼای ؼا ث يؼت ػوظی هبع نکل ؾیؽ، تست تؤثیؽ لؽاؼ گیؽظ. ثؽؼی یک يفسۀ هكطر قؽ

ت وبئیع.

ظؼای ظؼ ظاضل تبثلی فؽهبى: ؽیمۀ 1.1نکل ت قؽ

8



: ؽیمۀ تثطم ظم

(mmاتؼاد اذاص )تشدغة 4.2

ظؼایبی قؽی SAاثؼبظ قؽ

ظؼای1.1نکل SAقؽی بی: اثؼبظ قؽ

D1 C3 C2 C1 L4 L3 L2 L1 Model

4- Φ6 20 48 70 140.5 160 180 194 SA3L04C

4- Φ7 36 55 89 160 220 242 255 SA3L06B/SA3L10B

4- Φ9 48 72 122.5 193 253 274.5 300 SA3L25C

4- Φ9 40 67 117 160 220 244 265 SA3H10C

4- Φ9 48 72 123 193 253 275 300 SA3H25C

تخؼ عم: عین تذی

اتصاالت3.4

کات هن3.4.4

پیچ هؽ( نع،اتبل ؼیف یب لطؼی هی توبهی تؽهیبل ب هسل بی اتبل ثبیع ث ضثی ت( تاع هدؽ ث زبظث نظ.

کهی لعؼت ؼظی ؼا ثؽؼقی وبئیع قین(R,S,T,r,t). :دسای تخ تشق لت،442شگض ت عش

د.اتصال ذیذ ک هجش ت آعیة ؽذیذ هی گشدلت 382سدی

تؽهیبل(لعؼت هتؼU,V,W ثبیع ث ضؽخی ظؼای ث ) يؼت ظلیك هتل گؽظظ. اتبل غل تالی فبؾب

ؼا تغییؽ ظیع. فبؾب تغییؽ خت چؽضم ؼتؼ، ؽگؿ جبیع ثؽای هخت پؽل یب لفل نعى ؼتؼ هی گؽظظ.

ث هظؼ خلگیؽی اؾ ضطبی خبثدبیی ایدبظنع تق یؿ،هی ثبیكتی اؾ تؽاف ایؿل فیلتؽ یؿ اقتفبظ

کیع.

اتبل ؾهیي گؽظع.)قین اؼت(ک ثبیكتی هی ن كتیقتدیؿات

ظؼیک هسل ثؽی ن لؽاؼعیع،زعالل فبيل ثیي ضط هی ثبیكتی ضط لعؼت کتؽل ؼاcm12 ثبنع تب گؽظظ.اهاج ثبػث تعاضل

ثل اکعؼقیگبل اؾقینلطفب ثؽای کب (ظؾجtwisted) اقتفبظ وبئیع. ل کبثل هسبفع ظاؼCN2 جبیع ثیمهی ظؼظؽگؽفت نظm12ثیم اؾاگؽ کبثل لعؼت اکعؼ ثبنع،m12ثبیع کوتؽاؾ ثبنع کبثل اکعؼm1اؾ

اتطبة گؽظظ.عاتبل یب ثب طبهت ثیهتؽثبیكتی قین ثعی چ

ظلیم ثؼعاؾلطغ لتبژ ؼظی ظؼ قیكتن خظ ظانت ثبنع ث 12ضطؽبک، هوکي اقت زتی پف اؾ لتبژثبال اویبى زبيل وبئیع. یک هلتی هتؽاؾلتبژایوي ظؼ قیكتن ثقیل کهی ثؽؼقی، ویي ضبؽلجل اؾقین

پهت قؽن قئیچ کیع،زعاکثؽ ظفؼبت جبیكتی ثیم اؾ یکجبؼ ظؼ ظلیم هجغ لعؼت ؼاجبیع ث يؼت هکؽؼ ثبنع.

9



ثطم قم: قین ثعی

خصصیات اتخاب کاتل3.4.4

هذل دسای لتاژاصلی

(R,S,T)

کتشللتاژ

(r,t)

کاتل لذست

(U,V,W,PE)

کاتل اکذس

(CN1)

I/Oکاتل

(CN2)

SA3L04C ≥1.0mm2

(AWG16-18) ≥1.0mm2

(AWG16-18)

≥1.0mm2

(AWG16-18) ≥0.14mm2

(AWG26)

≥0.14mm2

(AWG26)

SA3L06B/SA3L10B

&SA3H10C

≥1.5mm2

(AWG14-15) ≥1.0mm2

(AWG16-18)

≥1.5mm2

(AWG14-15) ≥0.14mm2

(AWG26)

≥0.14mm2

(AWG26)

SA3L25C &SA3H25C ≥2.5mm2

(AWG11)

≥1.0mm2

(AWG16-18)

≥2.5mm2

(AWG11)

≥0.14mm2

(AWG26)

≥0.14mm2

(AWG26)

دسای عشی 3.4.3 SA3L04Cاتصاالت جاثی عش

1.1نکل

ؼیف هدؽث زبظث هی گؽظظ.ت هی ثبیكتی ظلیك هسکن پیچ ثكت نع،اتبل اتبال توبهی تؽهیبل ب (1تخ:

لت ق فبؾ هطوئي 112(ث لتبژ R,S,Tلطفب اؾ اتبل تؽهیبل لعؼت) (هعاؼايلی کتؽل اؾیک تؽهیبل تمكین هی نظ،1

نیع.

،ػعم ؼػبیت تالی فبؾب ثبػث پؽل، لفل (اویبى زبيل وبئیعU,V,W(لطفب اؾ اتبل يسیر تالی فبؾبی ضؽخی)1

ؼقیعى ث هتؼ هی گؽظظ. نعى یب آقیت

ثبؾ ثگػاؼیع ؼا Pؼاث ن اتبل ظیع تؽهیبل PcP1(ؾهبی ک اؾ همبهت تؽهؿ ظاضلی اقتفبظ هی کیع تؽهیبل بی 1

ثبؾ ثگػاؼیع.ؼا P1تؽهیبل ؼا ثقیل تؽهؿ ث ن هتل، PcPظؼ ؾهبی ک اؾ همبهت تؽهؿ ضبؼخی اقتفبظ هی کیع،

42



قین ثعی ثطم قم:

دسای عشی 3.4.2 SA3L06B/SA3L10Bاتصاالت جاثی عش

1.1نکل

( توبهی تؽهیبل ب اتبالت هی ثبیكتی ظلیك هسکن پیچ ثكت نع،اتبل ؼیف هدؽث زبظث هی گؽظظ.1تخ:

اتبل لت ق فبؾ112لتبژ (ث R,S,Tلطفب اؾ اتبل تؽهیبل لعؼت) (هعاؼايلی کتؽل اؾیک تؽهیبل تمكین هی نظ،1

هطوئي نیع. لت ظفبؾیب تکفبؾ،112(r.tتؽهیبل کتؽل)

اویبى زبيل وبئیع،ػعم ؼػبیت تالی فبؾب ثبػث پؽل، لفل (U,V,W) (لطفب اؾ اتبل يسیر تالی فبؾبی ضؽخی1

نعى یب آقیت ؼقیعى ث هتؼ هی گؽظظ.

ثبؾ ثگػاؼیع ؼا Pؼاث ن اتبل ظیع تؽهیبل Pc P1(ؾهبی ک اؾ همبهت تؽهؿ ظاضلی اقتفبظ هی کیع تؽهیبل بی 1

ثبؾ ثگػاؼیع . ؼا P1تؽهیبل ث ن هتل،ؼا ثقیل تؽهؿ PcPضبؼخی اقتفبظ هی کیع، ظؼ ؾهبی ک اؾهمبهت تؽهؿ

44




دسای عشی 3.4.5 SA3L25Cاتصاالت جاثی عش

1.1نکل

( توبهی تؽهیبل ب اتبالت هی ثبیكتی ظلیك هسکن پیچ ثكت نع،اتبل ؼیف هدؽث زبظث هی گؽظظ.1تخ:

لت ق 112ث لتبژ (R,S,T) لطفب اؾ اتبل تؽهیبل لعؼت (هعاؼايلی کتؽل اؾیک تؽهیبل تمكین هی نظ،1

لت ظفبؾیب تکفبؾ، هطوئي نیع.112(r.tفبؾاتبل تؽهیبل کتؽل)

اویبى زبيل وبئیع،ػعم ؼػبیت تالی فبؾب ثبػث پؽل، لفل (U,V,W(لطفب اؾ اتبل يسیر تالی فبؾبی ضؽخی)1


ثبؾ ثگػاؼیع ؼا Pؼاث ن اتبل ظیع تؽهیبل Pc P1بل بی (ؾهبی ک اؾ همبهت تؽهؿ ظاضلی اقتفبظ هی کیع تؽهی1

.ثبؾ ثگػاؼیع ؼا P1تؽهیبل تؽهؿ ث ن هتل، ۀؼا ثقیل PcPظؼ ؾهبی ک اؾ همبهت تؽهؿ ضبؼخی اقتفبظ هی کیع،

44




دسای عشی 3.4.2 SA3H10Cاتصاالت جاثی عش

1.1نکل

تؽهیبل ب اتبالت هی ثبیكتی ظلیك هسکن پیچ ثكت نع،اتبل ؼیف هدؽث زبظث هی گؽظظ.( توبهی 1تخ:

لت ق فبؾ112ث لتبژ (R,S,T) لطفب اؾ اتبل تؽهیبل لعؼت (هعاؼايلی کتؽل اؾیک تؽهیبل تمكین هی نظ،1

، هطوئي نیع.لت ظفبؾ112(r.tاتبل تؽهیبل کتؽل)

اویبى زبيل وبئیع،ػعم ؼػبیت تالی فبؾب ثبػث پؽل، لفل (U,V,W) اتبل يسیر تالی فبؾبی ضؽخی(لطفب اؾ 1


ثبؾ ثگػاؼیع ؼا Pؼاث ن اتبل ظیع تؽهیبل Pc P1(ؾهبی ک اؾ همبهت تؽهؿ ظاضلی اقتفبظ هی کیع تؽهیبل بی 1

.ثبؾ ثگػاؼیع ؼاP1تؽهیبل تؽهؿ ث ن هتل، ؼا ثقیلۀ PcPظؼ ؾهبی ک اؾ همبهت تؽهؿ ضبؼخی اقتفبظ هی کیع،

43




دسای عشی 3.4.4 SA3H25Cاتصاالت جاثی عش

1.1نکل

ؼیف هدؽث زبظث هی گؽظظ.( توبهی تؽهیبل ب اتبالت هی ثبیكتی ظلیك هسکن پیچ ثكت نع،اتبل 1تخ:

لت ق فبؾاتبل 112(ث لتبژ R,S,Tلطفب اؾ اتبل تؽهیبل لعؼت) (هعاؼايلی کتؽل اؾیک تؽهیبل تمكین هی نظ،1

لت ظفبؾ، هطوئي نیع.112(r.tتؽهیبل کتؽل)

تالی فبؾب ثبػث پؽل، لفل (اویبى زبيل وبئیع،ػعم ؼػبیت U,V,W(لطفب اؾ اتبل يسیر تالی فبؾبی ضؽخی)1


ؼا ثبؾ ثگػاؼیع، Pؼاث ن اتبل ظیع تؽهیبل Pc P1(ؾهبی ک اؾ همبهت تؽهؿ ظاضلی اقتفبظ هی کیع تؽهیبل بی 1

.ثبؾ ثگػاؼیع ؼاP1تؽهیبل ل،ؼا ثقیل تؽهؿ ث ن هت PcPظؼ ؾهبی ک اؾ همبهت تؽهؿ ضبؼخی اقتفبظ هی کیع،

42




دسای3.4 اتصاالت عش

ػولکؽظ تيیف تؽهیبل

R、S、T تؽهیبل هعاؼ ايلی 220V ظؼای (Three -phase 220V（50/60Hz قؽ

380V ظؼای (Three-phase 380V（50/60Hz قؽ

r、t تؽهیبل هعاؼ کتؽل 220V ظؼای (Single-phase or two-phase 220（50/60Hz قؽ

380V ظؼای (Two-phase 380V（50/60Hz قؽ

U、V、

W、PE تؽهیبل لعؼت هتؼ

هتؼ ثب هتؼ ث ؾهیي U,V,Wخت اتبل ق فبؾ قؽ ظؼای اتبل ؾهیي قؽ

ظؼای

CN1 هتؼ اکعؼ کبکتؼ خت اتبل ثب اکعؼ قؽ

CN2 کبکتؼ I/O بقت کتؽلؽخت اتبل ثب

CN3 کبکتؼقؽیبل قؽیC پهتیجبی اؾ اقتبعاؼظRS-232 & RS-485

COM کبکتؼقؽیبل قؽیB پهتیجبی اؾ اقتبعاؼظRS-232

P ثبیع ،اقتفع هی کیع همبهت تؽهؿ ظاضلیاؾ .ؾهبی1 تؽهیبل آع پبؼ ضبؼخیP1ؼاث Pc هتل کیعP ثبؾ ؼا

ثگػاؼیع.

Pc Pهمبهت تؽهؿ ؼا ثیي تؽهؿ ضبؼخی اقتفبظ هی کیع، ثبیع.ؾهبی ک اؾهمبهت 1

ؼا ثبؾ ثگػاؼیع. P1يل کیع تؽهیبل

اقت. DC Busثؽای قبضتبؼػولکؽظ P(HP) G(HG).تؽهیبل 1

HP تؽهیبل آع پبؼ ضبؼخی

HG, G تؽهیبل کبتع پبؼ ضبؼخی

PC تؽهؿاتبل ههتؽک همبهت

P1 تؽهیبل همبهت تؽهؿ ظاضلی

PE هتؼ )ؾهیي( هؼظ اقتفبظ ثؽای اتبل قین اؼت تؽهیبل اتبل ؾهیي هجغ لعؼت قؽ

عین تذی اتصاالت سدی دسای3.3

دسای تا سدی 3.3.4 220VACعش

یبثع. کبؼثؽ هی بل ات گؽظظ،تؤهیي هی ق فبؾ ک اؾ یک تؽاكفؼهؽ لت112(هی ثبیكتی ث ثؽقR,S,Tهعاؼلعؼت ايلی)یک تؽهیبل ث R,S,T یؿ خت هعاؼايلی اقتفبظ وبیع.)اتبل ث ؽکعام اؾظتؽهیبل اؾلت تکفبؾ112تاع اؾ ثؽق

ات اقت اؾایي زبلت اقتفبظ گؽظظ،112ؾهبی ک لعؼت هتؼکوتؽاؾثتؽ اقت ظؼ (220V-1PH .يؼت اتبل ثبؾ

هوکي اقت ثبػث ضطب ث يؼت یک افت لعؼت بگبی یب قبى لتبژنظ. تکفبؾ ؼیف تؽ اؾ ق فبؾ اقتؾیؽا لعؼت

تکفبؾ اتبل یبثع. یب لت ظفبؾ112(هی ثبیكتی ث ثؽق r,tثؽای تغػی هعاؼکتؽل)

دسای تاسدی 3.3.4 380VACعش

لت ظفبؾ 112یؿ ثبیع ث ثؽق (r,tهعاؼکتؽل) گؽظظ،لت ق فبؾهتل 112(هی ثبیكتی ث ثؽقR,S,Tهعاؼلعؼت ايلی)

تکفبؾاتبل یبثع. یب

ظؼای ثب ؼظی ظؼایثب ؼظی 380VACقین ثعی قؽ 220VACقین ثعی ؼظی قؽ

ظؼایبی 1.1 1.1نکل VAC 380 & 220: قین ثعی ؼظی قؽ

45




هتؼ: وظاؼ تالی 1.1نکل تؽتیت ضطبی قؽ

اتصال هماهت تشهض دیاهیکی3.2

قت ک ظؼایي زبلت اؽژی هتؼ ث ػاى یک ػولکؽظ تلیع ظثبؼۀ اؽژی ا اػوبل تؽهؿث ظؼایث ثؽهی گؽظظ. ظؼای قؽ

تاى ثبؾیبفت نع اؾ ایدب همبهت تؽهؿ فؼبل هی نظ ظؼ ث همعاؼق ثؽاثؽ هی نظ،D.C ایي اهؽهخت افؿایم لتبژ ض ؽیك ویي همبهت تؽهؿی تجعیل ث گؽهب هی گؽظظ.

ؽیمۀ اتبل همبهت تؽهؿ ضبؼخی ؽیمۀ اتبل همبت تؽهؿ ظاضلی

1.3نکل

1.12نکل

تظین وبئیع )زبلت پیم فؽ(،ظؼایي Pn24=1هی ثبیكتی اؾهمبهت تؽهؿ ظاضلی اقتفبظ کیع، ک هی ضایع (لتی1

زبلت ػولکؽظ اضطبؼ ظؼخۀ زؽؼات همبهت تؽهؿ فؼبل هی ثبنع.فم اقتفبظ وبئیع، نوب هی ثبیكتی اؾهمبهت تؽهؿ ضبؼخی همعاؼظؽفیتم کبفی یكت، ،ک همبهت تؽهؿ ظاضلی (ظؼؾهبی1

نظ. مبهت ظاضلی خلگیؽیؾ انتجب اضطبؼ هایک اتؼییي کیع تب Pn24=0هی ثبیكتی ک،ؾهبى اقت، نوب هی تایع ثب افؿایم لی اؽژی تؽهؿثبؾیبفتی ؾیبظ هکبى پػیؽ یكتاگؽ اتبل همبهت تؽهؿ ضبؼخی ا(1

ثب کبم فؽکبف تؽهؿ، اؽژی تؽهؿ ثبؾیبفتی ؼا کبم ظیع. نتبة افؿایع کبعهتؼبی ث نؽذ ؾیؽ هی ثبنع: BONMETزعاکثؽ تاى فؽکبف لطغ يل قؽ

ؽیت ایؽقی ثبؼ فؽکبف هدبؾ لطغ يل

60ms m≤3 نتبة کبع کوتؽاؾ/ ظلیم ؾهبى نتبة افؿایع /ظفؼ122< 150ms m≤5ظفؼ/ظلیم ؾهبى نتبة افؿایع/نتبة کبع ثؽاثؽ یب کوتؽاؾ122~02

150ms m>5افؿایع/نتبة کبع ثیهتؽاؾظفؼ/ظلیم ؾهبى نتبة 02> ع اتصال هشتط ت خاصى خاسجی3.5

هتؼ ظؼؾهبى کتؽل هتؼ ثب لتبژ عاؼظ، BONMETکبؼثؽ یبؾی ث کبؼثؽظ ضبؾى ضبؼخی ظؼ ؾهبى اقتفبظ اؾ قؽ یبؾ اقت تب ضبؾى ضبؼخی ؼا ث يؼت ؾیؽ هتل کیع:، (EMF)ثؽگهتی ثبال

ضبؾى ضبؼخی: 1.11نکل

42




(CN1کاکتس اکذس ) 3.2 Pinتيیف

Pin Definition Pin Definition Pin Definition

1 A＋ 6 A－ 11 －

2 B＋ 7 B－ 12 5V

3 Z＋ 8 Z－ 13 0V

4 U＋ 9 U－ 14 W＋

5 V＋ 10 V－ 15 W－

(CN1: کبکتؼ اکعؼ)1.11نکل

I/O (CN2)عیگال کتشل سکاکت 1.1

ظؼایبی قؽی )لبثل پؼت ؼظی ظیدیتبل 1 ،)ظؾج( پؼت ؼظی پبلف1پؼت ؼظی آبلگ،1ظاؼای SAقؽ

پؼت ضؽخی ظیدیتبل هی ثبنع.1ثؽبه پػیؽی تق کبؼثؽ( CN2وبی پهت CN2وبی خل

1.11نکل

1.13نکل

دیجیتال ای سدی تصیف3.4.4 ػولکؽظزبلت Pin هب بم

پست

فشهاى

VCCCOM 18 ثؽای قیگبل بی ؼظی ظیدیتبل آع ههتؽک هجغ لعؼت،

(DC12～24V，current≥100mA)

ASPEED+ 22 10+ ثب ؼح ظقتؼ فؽهبى قؽػت هتؼv~ -10V

ASPEED－ 21 (ظؼ زبلت پیم فؽ 3000rpm ~ -3000rpm+ثؽاثؽ ثب )

AGND 23 آبلگ قؽػت ظقتؼ فؽهبى ؼظی )يفؽ( ؾهیيتؼییي AT0RQUE+ 20 ؼل تفبلی. گهتبؼآبلگ ضؽخی، پؼت ؼظی نجی قبؾی

10v~ -10V AT0RQUE- 19+)کیلان )ثب ؼح10اهپعاف ؼظی

AGND 24 0اػوبلVخت قبضتبؼ ؼظی لتبژ آبلگ گهتبؼ ،

FG 36 )تؽهیبل ؾهیي )هغ کعinhibit ground

پست

هغیش

دی

هطمی

ServoEn 10 ؼی قیگبل ؼظی ظیدیتبل لبثل ثؽبه پػیؽی،ظؼ زبلت پیم فؽ تؼییي نع ثؽ

Logic_Servo_Enableثؽای تهؽیر ث(mapping table)هؽاخؼ کیع

AlarmClr 11 قیگبل ؼظی ظیدیتبل لبثل ثؽبه پػیؽی،ظؼ زبلت پیم فؽ تؼییي نع ثؽ ؼی

Logic_Alarm_Clear ثؽای تهؽیر ث(mapping table)هؽاخؼ کیع

CCWDis 12 قیگبل ؼظی ظیدیتبل لبثل ثؽبه پػیؽی،ظؼ زبلت پیم فؽ تؼییي نع ثؽ ؼی

Logic_CCW_Disable ثؽای تهؽیر ث(mapping table)هؽاخؼ کیع

CWDis 13 قیگبل ؼظی ظیدیتبل لبثل ثؽبه پػیؽی،ظؼ زبلت پیم فؽ تؼییي نع ثؽ ؼی

Logic_CW_Disable ثؽای تهؽیر ث(mapping table)هؽاخؼ کیع

CLE/SC1/

ZEROSPD 14

ظؼزبلت پیم فؽ تؼییي نع ثؽؼیقیگبل ؼظی ظیدیتبل لبثل ثؽبه پػیؽی،

Logic_POrder_Clear/Logic_SOrder_Clamp/Logic_IntPn_Sel[1] هؽاخؼ کیع(mapping table)ثؽای تهؽیر ث

INH/SC2 15

ؼی ؽی،ظؼزبلت پیم فؽ تؼییي نع ثؽقیگبل ؼظی ظیدیتبل لبثل ثؽبه پػی

Logic_POrder_Inhibit/ Logic_IntPn_Sel[0] ثؽای تهؽیر ث( mapping

table )هؽاخؼ کیع

CCWTLtd 16

قیگبل ؼظی ظیدیتبل لبثل ثؽبه پػیؽی،ظؼ زبلت پیم فؽ تؼییي نع ثؽ ؼی

Logic_ExTLimit_Enable/ Logic_IntPn_Sel[3] ثؽای تهؽیر ث(

mapping table)هؽاخؼ کیع

44




پست

هغیش

دی

هطمی

CWTLtd 17 قیگبل ؼظی ظیدیتبل لبثل ثؽبه پػیؽی،ظؼ زبلت پیم فؽ تؼییي نع ثؽ ؼی

Logic_IntPn_Sel[2] ثؽای تهؽیر ث(mapping table)هؽاخؼ کیع

PulseInv+ 32 قیگبل ؼظی ظیدیتبل لبثل ثؽبه پػیؽی،ظؼ زبلت پیم فؽ تؼییي نع ثؽ ؼی

Logic_ PulseInv+ثؽای تهؽیر ث(mapping table)هؽاخؼ کیع

PulseInv－ 33 قیگبل ؼظی ظیدیتبل لبثل ثؽبه پػیؽی،ظؼ زبلت پیم فؽ تؼییي نع ثؽ ؼی

Logic_ PulseInv－ثؽای تهؽیر ث(mapping table)هؽاخؼ کیع

SignInv+ 34 قیگبل ؼظی ظیدیتبل لبثل ثؽبه پػیؽی،ظؼ زبلت پیم فؽ تؼییي نع ثؽ ؼی

L Logic_ SignInv+ ثؽای تهؽیر ث(mapping table)هؽاخؼ کیع

SignInv－ 35 قیگبل ؼظی ظیدیتبل لبثل ثؽبه پػیؽی،ظؼ زبلت پیم فؽ تؼییي نع ثؽ ؼی

Logic_ SignInv－ثؽای تهؽیر ث(mapping table)هؽاخؼ کیع

mapping tableدی هطمی جذل هغیش3.4.4

ؾا امفیضیکی پست

مؾ دی دالت ػولکشد

Servo-ON input Logic_Servo_Enable Servo En هتؼ کؽظى قیگبل فؼبل غیؽفؼبل.

Alarm clear input Logic_Alarm_Clear Alarm Clr زبلت اضطبؼ ۀکع )پبک( ايالذ.

Positive direction

over-travel inhibition input

Logic_CCW_Disable CCW Dis خت چؽضم هثجتؼظی هغ کعۀ.

Negative direction

over-travel

inhibition input

Logic_CW_Disable CW Dis خت چؽضم هفی ؼظی هغ کعۀ.

External torque

limit signal Logic_ExTLimit_Enable

CCWDT

Ltd

هی ثبنع، ONگبهی ک قیگبل هطمی

زبلت زع گهتبؼ ضبؼخی فؼبل، ظؼ

غیؽ ضبؼخیزع گهتبؼ ،OFFگبم

.)هسعظۀ همعاؼ فؼبل هی ثبنع

.تؼییي هی گؽظظ( Pn72~87تق

Deviation counter

clear input Logic_POrder_Clear

CLE/SC1/

ZEROSPD .اسؽاف هفؼیت ۀايالذ کعۀ نوبؼع

Command pulse

inhibition input Logic_POrder_Inhibit INH/SC2 یتهغ کعۀ پبلف ظقتؼهلؼ.

Speed zero clamp input

Logic_SOrder_Clamp CLE/SC1

/ZEROSPD قبکي کعۀ فؽهبى قؽػت

.(0rpm)فؽهبى قؽػت=

Analog command direction switching

input

Logic_STOrder_Invert 0 خت کویت ایي قیگبل هطمی هی تاع

)ظؼؽؼل آبلگ ؼا تغییؽظعقبضتبؼ

.قؽػت گهتبؼ،فؼبل هی نظ(

Logic control

signal input [0] Logic_IntPn_Sel[0] INH/SC2

چبؼقیگبل کتؽلی هطمی ث يؼت هی تاع یک ػعظ ثبیؽی هی ثبنع،ک

ظؼقئیچیگ قؽػت ظاضلی،

قئیچیگ زعگهتبؼ مط ث مط ضبؼخی،قئیچیگ کتؽل

فؼبل ثبنع. غیؽ

Logic control

signal input [1] Logic_IntPn_Sel[1]

CLE/SC1

/ZEROSPD

Logic control signal input [2]

Logic_IntPn_Sel[2] CWT Ltd

Logic control

signal input [3] Logic_IntPn_Sel[3] CCWT Ltd

Mode switching input [0]

Logic_Mode_Sel[0] 0 تؼییي ؼل کتؽلی )هلؼیت، قؽػت

Hybrid. Mode switchingظؼ زبلت گهتبؼ(

input [1] Logic_Mode_Sel[1] 0

Gain switching input

Logic_PID_Sel 0 ظؼ PID تؼییي اتطبة الیي ظهیي .زبلت تؼییي ظقتی

48




Position command

PulseInv+ Logic_ PulseInv+ PulseInv+

، تؼییي عؼظی ظقتؼ هلؼیت ضبؼخی

. Pn52ؼظی ثقیل پبؼاهتؽ

①Pn-52=0, step/direction pulse

②Pn-52=1, CCW/CWcommand

③Pn-52=2, A/B pulse.

Position command PulseInv-

Logic_ PulseInv－ PulseInv－

Position command

SignInv+ Logic_ SignInv+ SignInv+

Position command SignInv-

Logic_ SignInv－ SignInv－

یؼی اتبل ثكت یب فؼبل اقت. "1"ث هؼی ایي اقت ک اتبل ثبؾ یب غیؽ فؼبل اقت "0"تخ:

تصیف خشجی ای دیجیتال 3.4.3

بمPin Function

هب بم

Servo-Ready output SRDY+ 8 آهبظ ثظى ظؼای، ثؽای فؼبل نعى اقت. ایي قیگبل هبى ظعۀ

تؽاؿیكتؼ ظؼؾهبی ک ثطم کتؽل لعؼت ؼني ایي ضؽخی

SRDY－ 27 هی گؽظظ.ON هی ثبنع یچ گ ضطبیی ظؼقیكتن یكت،

Servo-Alarm output ALM+ 25 هی ثبنع. ظؼؾهبی ک ایي قیگبل هبى ظعۀ، اضطبؼ ظؼظؼای

تؽاؿیكتؼ ایي ضؽخی ظؼای ظؼ ؼیت ػبظی هی ثبنع،

OFF ،ظؼ زبلت اضطبؼON .هی گؽظظ ALM－ 26

Positioning complete

(position mode) / Speed arrival

output(speed mode)

COIN+ 28 ظؼزبلت کتؽل هلؼیت، ث هس ایک زبلت هلؼیت کبهل

هی گؽظظ. ONضؽخی تؽاؿیكتؼگؽظظ، ظؼ زبلت کتؽل قؽػت،ث هس ایک ث قؽػت هؼظ ظؽ

هی گؽظظ.ON ثؽقع ضؽخی تؽاؿیكتؼCOIN－ 29

Holing brake release

signal

BRK+ 30 ؾهبی ک تؽهؿ گعاؼعۀ ، قیگبل ؾهبجعی ؼا تغػی هی کعهی ONهتؼث هس ایک تسؽیک هتؼفؼبل هی گؽظظ.

ضؽخی تؽاؿیكتؼ ؼني هبظاهی ک تسؽیک هتؼ گؽظظ،

هی گؽظظ. OFFضبهل اقت،ضؽخی تؽاؿیكتؼBRK－ 31

Phase-A differential output

PhaseA+ 1

قیگبل اکعؼ تمكین نع ث يؼت تفبلی، تغػی هی (RS422( )هؼبظل A,B,Cفبؾکع)

(after quadrupled) اقت4Mppsهبکكیون فؽکبف ضؽخی

PhaseA－ 2

Phase-B differential

output

PhaseB+ 3

PhaseB－ 4

Phase-Z differential

output

PhaseZ+ 5

PhaseZ－ 6

Phase-Z open-

collector output ZOC 7

، ثطم اهیتؽهعاؼضؽخی Zقیگبل فبؾ open collectorضؽخی

هتل هی نظ.)ایؿل وی ثبنع(. تؽاؿیكتؼ ث قیگبل ؾهیي

Encoder grounding EGND 9 ،هی ثبیكتی جبنع optocouplerؾهبی ک ظؼیبفت کعۀ قیگبل،

ظؼای کتؽلؽ) ( هتل وبئیع.hostیک اتبل ؾهیي ثیي قؽ

عین تذی سدی دیجیتال3.4.2 open collectorهكیؽ خؽیبى ؽیمۀ relayهكیؽ خؽیبى ؽیمۀ

1.13نکل

1.10نکل

اتبل ظاظ هی نظ اؾ ؽیك کتبکت کلیعب ؼل ب یب ضؽخی تؽاؿیكتؼبی کلکتؼثبؾ. (1)

.100mAاؾ خؽیبى ثیم 24VD.C~12تغػیۀ لتبژ تق کبؼثؽ فؽان هی گؽظظ،ثبؼح لتبژ (1)

دسایتج: اتصال اؽتثا پالسیت ای سدی)تغزیۀ لتاژ(،ت هذاس داخلی آعیة هی سعاذ. عش49




عین تذی خشجی دیجیتال3.4.5 photo-couplersؽیمۀ هكیؽ خؽیبى relayؽیمۀ هكیؽ خؽیبى

1.11نکل

1.11نکل

( اهکبى پػیؽ هی ثبنع.freewheelingظؼ ؽیمۀ هكیؽ خؽیبى ؼل ای، اهکبى اتبل ظیظ ظؽف ) تخ:ک اهکبى اتبل ث ؼل اقت darlingtonظؼاتبل open collectorضؽخی تؽکیجی اؾضؽخی بی تؽاؿیكتؼیهعاؼ *

ؼا ظاؼاهی ثبنع. photo-couplersب

.50mAخؽیبى ثیم اؾ24VD.C~5تغػیۀ لعؼت تق کبؼثؽتؤهیي هی گؽظظ ثب ؼح لتبژ*

دسای هی گشدد. اؽتثا صلتاژ یا پالسیتۀ لذست تج:دسصستی ک همذاس ل* ؽدتاػث اعیة دیذى هذاس داخلی عش

ت صست هاصی اعتفاد freewheelingتایذ اصیک دید تاسای المایی هثل سل، گام اعتفاد اص هذشکۀ*

دسای هی گشدد (kickback voltage).کیذ .تج:طشیمۀ صة اؽتثا جت دید، تاػث آعیة دیذى عشضؽخی. darlingtonث هظؼ اتبل ؼني هی نظ. تؽاؿیكتؼخظ ظاؼظ، 1V اهیتؽثب لتبژزعظ -تؼلتبژکلک*

يل گؽظظ. VILاؾ آدبیی ک وی تاع ث تاع هكتمیوب هتل نظ یهؼول و TTL ICتخ ظانت ثبنیع ک

عین تذی سدی پالظ3.4.2 Open-Collector ؼظی Line Drive (Difference)ؼظیپػیؽاقت،ظزبلت اتبل ثؽای ؼظی پبلف اهکبى

(single-ended) 500. زعاکثؽ فؽکبف ؼظی پبلفKpps.هی ثبنع ظؼایبی (ک ث نؽذ غیل هی ثبنع:Pn-52ثبف پهتیجبی هی کع،)تؼییي هی گؽظظ اؾ ق ؼل اؼقبل پبل BONMETقؽ

① Pulse + Direction; ② CW+CCW pulse; ③ A/B phase pulse

Line driveسدی ●

(difference drive mode:هسؽکۀ ؼظی تفبلی )1.13نکل

Open-collectorسدی ●

,PLC: Mitsubishiهبع) NPNع -1يؼت اهکبى پػیؽاقت:قین ثعی ث ؽظ Open-collectorظؼ زبلت ؼظی

Omron, Panasonic) عPNP هبع(PLC:Siemensؽیمۀ قین ثعی ظؼ.)،هی ثبنعظؽیمۀ ؾیؽث ایي زبلت:

PNPؽیمۀ هكیؽ خؽیبى ع NPNؽیمۀ هكیؽخؽیبى ع

(single-ended: هسؽکۀ ؼظی یکطؽف)1.12نکل

(single-ended: هسؽکۀ ؼظی یکطؽف)1.11نکل

42




چى ظؼغیؽ ،یب ضیؽ ثؽؼقی وبئیع ک زتوب ؼظی پبلف ؽیمۀ قین ثعی ؽازی ثب ظؼای تظیوبت تطبثك ظاؼظ (1

ظؼای هتؼ هی گؽظظ. ایي يؼت ثبػث اقیت ث قؽ

1) Optocoupler 15زعاکثؽ خؽیبىmA.هماهت هذذدکذۀ جشیاى دس دالت ،الصم اعت ک کاستشؼاتسول هی کع

.اضاف وایذ Open-collector سدی اعتفادۀ

همعاؼ همبهت هسعظ کعۀ خؽیبى Open-collectorلتبژ ظؼ ؼظی

5V یاصی وی تاؽذ

12V 400𝛀

24V 1k𝛀

ثبنع تب اؾ (shield( ػبیك ظاؼ)twisted-pair) کبثل ؼظی پبلف هی ثبیكتی زتوب اؾ ع ظؾج ث ن پیچیع نع (1

تق یؿهوبؼت خلگیؽی گؽظظ.تعاضل اهاج

ؼاثطۀ كجت ثیي فؽکبف ؼظی قؽػت یک ؼاثطۀ تبقجی هی هی ثبنع، 500Kppsزعاکثؽفؽکبف پبلف ؼظی (1 (.3000rpmهطبثك اقت ثب500Kppsثبنع)

(single-ended) هسؽکۀ ؼظی یکطؽف (Difference) هسؽکۀ ؼظی تفبلی پبؼاهتؽبtck >2μS >5μS

th >1μS >2.5μS

tl >1μS >2.5μS

trh <0.2μS <0.3μS

trl <0.2μS <0.3μS

ts >1μS >2.5μS

tqck >8μS >10μS

tqh >4μS >5μS

tql >4μS >5μS

tqrh <0.2μS <0.3μS

tqrl <0.2μS <0.3μS

tqs >1μS >2.5μS

(500kHZ= )دذاکثش فشکاظ پالظ Pulse + Direction: وظاؼ تالی ظؼ ؼل1.11نکل

(500kHZ)دذاکثش فشکاظ پالظ = CW Pulse + CCW Pulse: وظاؼ تالی ظؼ ؼل 1.11 نکل

44




(125kHZ)دذاکثش فشکاظ پالظ = A/B phase Pulse: وظاؼ تالی ظؼ ؼل 1.13نکل

عین تذی سدی آالگ3.4.4 ؼظی پتبكیهتؽ ؼظی لتبژ آبلگ

1.13نکل

1.10نکل

تشای دعتس عشػت "-ASPEED+" "ASPEED"هیاۀ دعتساالگ هی تاؽذ "AO"تج:

"ATORQUE+" "ATORQUE-".تشای دعتس گؾتاس هی تاؽذ

يل نظ. (0Vزتوب ثبیع ث اتبل ؾهیي ) AGNDظؼ ظقتؼ کتؽل آبلگ (1

هی ثبنع. 10V±زعاکثؽ لتبژهدبؾ ؼظی ثؽای ؽ کعام اؾ ؼظی ب (1

اقتفبظ وبئیع.)ثؽای خلگیؽی اؾ Shielded twisted pairکبثل ؼظی آبلگ اؾ کبثل بی ثؽای پیهبظ هی نظ، (1

تعاضل اهاج تق یؿ(

اف ؼظی آبلگ تسیر )ضثی کؽظى( اسؽکبؼثؽ هی تاع اؾ ػولکؽظ جیؼی هی ثبنع. اسؽافبت ؼظی آبلگ، (1

اقتفبظ وبیع.

عین تذی خشجی تفاضلی اکذس3.4.8 Optocouplerقین ثعی هكیؽ خؽیبى Line receiverقین ثعی هكیؽ خؽیبى

1.11نکل

1.11نکل

44




(B , A Z)فبؾ ض ظؼایؼ.ظؼزبلت تفبلی ظؼؽ ضؽخی بی تمكین نعۀ اکعؼ،تغػی هی نظ (1

،330Ω)تمؽیجب همبهت تؽهیبلیت یک .ثکبؼثجؽظ (AM26LV32کبؼثؽ هی تاع ظؼیبفت کعۀ ضطی )هبع: (1 ( ظؼخت ظؼیبفت کع.0Vث ؾهیي) ENGDثعى مى. اتبل Line receiverثیي ؼظی بی ( 1.11نکل

ثؽای ظؼیبفت قیگبل ب اقتفبظ وبیع. Optocouplerکبؼثؽ وچیي هی تاع اؾ (1

تخ: ایي ضؽخی ب ػبیك ظاؼ یكتع. (1

اکذس open-collector (Z)عین تذی خشجی فاص3.4.9

1.13نکل

کتسای استثاطی کا3.8

دسایای COMپست 3.8.4 (SA3L06B/SA3L10B )تشای عش

1.12نکل

■ RS-232Port

Pin بم قیگبل ػولکؽظ

يیفت هب

2 Receive data RXD پؼت قیگبل ثؽای ظؼیبفت ظیتب

3 Transmit data TXD پؼت قیگبل ثؽای اؼقبل ظیتب

5 Signal field GND ( قیگبل ؾهیيshield the signal field)

دسایایCN3پست 3.8.4 (SA3L04C/SA3L25C/SA3H10C/SA3H25C)تشای عش

1.11نکل

■ RS-232 Port


يیفت هب

3 Receive data RXD پؼت قیگبل ثؽای ظؼیبفت ظیتب

5 Transmit data TXD پؼت قیگبل ثؽای اؼقبل ظیتب

1 GND GND GND

■ RS-485 Port


يیفت هب

8 Data _H signal Data _H ظیتب قیگبلH

7 Data _L signal Data _L ظیتب قیگبلL

1 GND GND GND

43




CANOpen (CN4) پست استثاطی3.8.3

1.11نکل

■ CANOpen Communication Port

Pin بم ػولکؽظ

تيیف هب

1 CAN_L CAN_L قیگبلCAN_L

2 CAN_H CAN_H قیگبلCAN_H

3 CAN_24V CAN_24V +24V of CAN bus

4,5 CAN_GND CAN_GND GND of CAN bus

6 NC NC ثعى اتبل

تخؼ چاسم: وایؾگش ػولکشد

تصیف صفذۀ کلیذ دیجیتالی2.4

: ػولگؽبی يفسۀ کلیع1.1نکل

ػولکؽظ بم

Display LED

ظؼایبی هبى ظعۀ LEDيفسۀ وبیم کعبی هبیتؼ،تظیوبت پبؼاهتؽهمبظیؽ ػولکؽظ قؽ

AC هی ثبنع. گبهی ک ضطبیی ظؼقیكتن ؼش هی ظع،قؽیؼب ضطب ؼا يفسۀ وبیم هبى هی نؽع ث چهوک ؾظى هی کع. LEDظع

Charge LED ؼني نعىLED.هبعۀ اػوبل يست لعؼت )ثؽق ؼظی( ث هعاؼهی ثبنع ،

RUN LED هتؼ ضبهل ثظىRUN LEDگبهی ک هبۀ ، ، ؼني هی نظ هبۀ فؼبل ثظى قؽ

هتؼ هی ثبنع فؼبل غیؽ .ثظى قؽ

UP button ثب اقتفبظ اؾ ظکو بیUP&DOWN هی تایع فؽقت اتطبة ؼا ثبال پبئیي کیع یب کعب ،

DOWN button ؼاتؼییي کیع. پبؼاهتؽبی گبگى هتؽب ؼا تغییؽ ظیعا پبؼ

ENTER button .ثب اقتفبظ اؾ ایي کلیع، هی تایع اؼظ فؽقت ب نیع یب پبؼاهتؽب کعب ؼا تؼییي کیع

CANCEL button ( خت ضبؼج نعى اؾ فؽقت هؽثCancel & return)

عاختاس ػولکشدا2.4

هؼشفی فشعت اصلی2.4.4

تيیف وبیهگؽ بم

زبلت الی ،Pn-3 ایي زبلت ظؼ ظؼای پیم ثیی نع اقت ک هی تایع تق

.وبیهی ؼا تغییؽ ظیع ایي زبلت

فؽقت زبلت وبیهی

هتؼ هبیتؼ کؽظى ظؼای.وبیم ظاظى ؼیت بی قؽ

فؽقت تؼییي پبؼاهتؽب

.ػولکؽظ پبؼاهتؽبی قیكتن تؼییي خت تطین

هعیؽیت پبؼاهتؽبفؽقت ؼی ثؽگؽظاعى ث زبلت پیم فؽثبؼگػا خت غضیؽ قبؾی،

.پبؼاهتؽب

فؽقت کتؽل قؽػت آؾهبیهی

.اػوبل ظقتؼ کتؽل قؽػت آؾهبیهی

42



ثطم چبؼم: وبیهگؽ ػولکؽظ

JOGفؽقت کتؽل

.JOGػولکؽظ کتؽل

فؽقت زبلت تظین اتهبتیک

آبلگاسؽاف ؼظی ػولکؽظ خجؽاى قبؾی اسؽاف ؼظی آبلگ

ظؼای نوب ظاؼای فؽقت بی ايلی ظیگؽی، یؿ ثبنع اعت شگض اص آى تخؼ ا اعتفاد خاؾوذ ، تخ:اهکبى ظاؼظ قؽ

ذ.یک

2.4.4 فشعت وایؾگش ضؼیت عش

هتؼ ظؼای ؼا اؾ ؽیك ایي ثطم هی تایع هالزظ وبئیع: ؼیت بی هطتلف قؽ

هب تيیف هب تيیف

Initlal display صفذۀ وایؼ الی dp-Cod ضؼیت سدی اکذس

dp-Out ضؼیت خشجی دیجیتال -dp هی هایتس ضؼیت عش

dp-trq گؾتاس خشجی هتس 6bit-high dp-l nHضؼیت سدی دیجیتال

dp-SPd عشػت هتس 4bit-low dp-I nLدیجیتالضؼیت سدی

5bit-low dp-PoLپالظ فیذتک alarm dp-Errؾاذۀ خطا

5bit-high dp-PoHپالظ فیذتک dp-Cnt سػ کتشلی

dp-Ct فشهاى گؾتاس 5bit-high dp-EPHاذشاف هلؼیت

dp-CS فشهاى عشػت 5bit-low dp-EPLاذشاف هلؼیتی

5bit-low dp-CPLفشهاى هلؼیت absolute dp-APهلؼیت ستس

5bit-high dp-CPHفشهاى هلؼیت dp-AI جشیاى

طشیمۀ تؼییي پاساهتشا2.4.3

( ث فؽقت فؽػی تؼییي پبؼاهتؽب اؼظ نیع.1

( پبؼاهتؽ هؼظ ظؽ ؼااتطبة کیع.1

( همعاؼپبؼاهتؽ ؼاتؼییي کیع.1

وایاى هی ؽد. یک مطۀ کچکی، گؽۀ تذتای عوت ساعت همذاس پاساهتش تج: تؼذاصتغییش پاساهتشا،

( مطۀ کچک کاسی تثثیت )هذ ؽذى تؼذاصتأئیذ پاساهتش، تشای تثثیت کشدى همذاس تؼییي ؽذ هی تاؽذ"Enter"کلیذ

.هفمیت آهیضهی تاؽذ

فشعت هذیشیت پاساهتشا2.4.2

ع، یب پبؼاهتؽبی خبؼی ؼا ظؼ ت پیم فؽ، ثبؾگؽظاؼا هدعظا ث زبل هعیؽیت، کبؼثؽ هی تاع پبؼاهتؽبظؼ فؽقت

EEPROM غضیؽ وبیع، یب پبؼاهتؽب ؼا اؾEEPROM اخؽا وبیع، یب اؾ پبؼاهتؽب خبؼیbackup ثگیؽظ یب پبؼاهتؽب ؼا

ظیوبت توبم نع، غضیؽ ث هدؽظ ایي ک ت EEPROMا ظؼهتؽبی خبؼی ؼاپبؼ هی تاعکبؼثؽ اخؽا وبیع. backupاؾ

)تج: فمظ ، تشای لعؼت )ثؽق ؼظی( یؿ، زفع ضاع نع.( Resetلطغ يل )وبیع. ک زتی ایي غضیؽ قبؾی ثؼع اؾ

، "EE-dEF"( اص تخؼ default) تشای تشگؾت ت دالت الی "EE-SA0"( اص تخؼ save)پاساهتشا رخیش عاصی

دس فشعت هذیشیت اعتفاد وائیذ.(

45



ثطم چبؼم: وبیهگؽ ػولکؽظ

EEPROM.رخیشۀ پاساهتشای جاسی دس4

ث هظؼ غضیؽ « ؼا اتطبة کیع "EE-SA0"« ث فؽقت خبجی اؼظ نیع « فؽقت هعیؽیت پبؼاهتؽب ؼااتطبة کیع «

، هبى ظعۀ "FiniSh"وبیم ثؼعاؾ ایي ػول،« کلیک کیع ؼا "Enter" کلیع EEPROMقبؾی پبؼاهتؽبی خبؼی ظؼ هبى ظعۀ ضطب ظؼ ػولکؽظ هی ثبنع. "Erro" هفمیت ػولکؽظ

دسای،تؼذ اص خاهػ کشد تج: اگش کاستش رخیش عاصی پاساهتشا سا اجام ذذ، ن ؽذ ت دالت پاساهتشای تظی ى عش

ذ رخیش وی ؽذ.لثلی تاصهی گشد

شگشداذى پاساهتشای پیؼ فشض.ت4

هتؼ ؼا ظؼ (1 هتؼ هعل: Pn-1کع قؽ ههطى وبئیع)ثؽای هثبل اگؽ اؾ قؽ SM110-020-30LFB(K1/K2)،اقتفبظ هی کیعPn-1 تظین کیع.( 4ؼا ثؽؼی

."EE-dEF" تق فؽهبى SM110-020-30LFBؼا اؾ ای کیع پبؼاهتؽبی پیم فؽثبؾگؽظ (1

« ؼا اتطبة کیع "EE-dEF"« ث فؽقت خبجی اؼظ نیع « فؽقت هعیؽیت پبؼاهتؽب ؼا اتطبة کیع «

"Enter" ؼا کلیک وبئیع ثؽای ثبؾؼگؽظای پبؼاهتؽبیdefault »،وبیم ثؼعاؾ ایي ػول"FiniSh" هبى ظعۀ ،

هبى ظعۀ ضطب ظؼ ػولکؽظ هی ثبنع. "Erro"هفمیت ػولکؽظ

ظؼای ؼا ؼني کیع. (Reset) لطغ لعؼت )ثؽق ؼظی( ؼا (1 کیع هدعظ قؽ

فشعت کتشل آصهایؾی عشػت2.4.5

هتؼ العام وبی کبؼثؽ هی تاع ثب تؼییي ػولکؽظ کتؽل قؽػت آؾهبیهی ثؽای کتؽل يست ع.زؽکت قؽػت قؽ کلیک کیع ؼا ثؽای ؼظ ث ثطم تؼییي ظقتؼ قؽػت "Enter"« تؽل قؽػت آؾهبیهی ؼا اتطبة کیعفؽقت تؼییي ک«

خت تؼییي ظقتؼ قؽػت هی ثبنع. ثب تؼییي یک همعاؼهثجت،هتؼظؼخت "Down"یب کلیع "Up"کلیک کؽظى، کلیع«

تخ ظانت .( ث زؽکت ظؼهی آیعCW( هی چؽضع وچیي ثب تؼییي یک همعاؼ هفی، هتؼظؼخت هفی)CCWهثجت)ظؼزبلت فؼبل Trialثبنیع ک ثؽای ادبم ػولکؽظ کتؽل لؽاؼ ثگیؽظ."Servo-Enable"هی ثبیكتی قؽ

JOGفشعت کتشل2.4.2

.اؾؽیك ایي فؽقت العام وبیع JOGکبؼثؽ هی تاع ثؽای اخؽای کتؽل

،defualt)ظؼزبلت JOGؼا کلیک کیع ثؽای ؼظ ث ثطم کتؽل "Enter"« ؼا اتطبة کیع JOGفؽقت تؼییي کتؽل«

ظؼخت JOG، هتؼثب قؽػت "Up"کلیع ثب فهبؼ ظاظى« ؼییي گؽظیع اقت( ت 1500rpmثؽؼی JOGهمعاؼقؽػت

ثب ( نؽع ث زؽکت هی کع تب هبظاهی ک ایي ػول اظاه ظاؼظ ث زؽکت ظؼایي قؽػت اظاه هی ظع وچیي CCWهثجت)( نؽع ث زؽکت هی کع تب هبظاهی ک ایي ػول اظاه CWظؼخت هفی ) JOGهتؼثبقؽػت "Down"فهبؼظاظى، کلیع

ظؼزبلت JOGتخ ظانت ثبنیع ک ثؽای ادبم ػولکؽظ کتؽل ظاؼظ ث زؽکت ظؼایي قؽػت اظاه هی ظع. هی ثبیكتی قؽ

لؽاؼ ثگیؽظ. "Servo-Enable"فؼبل

سدی آالگعاصی اذشاف لتاژ جثشاىفشعت 2.4.4

زبلت ػولکؽظ فؽهبى ؼا کلیک کیع "Enter"« ؼااتطبة وبئیع ظ خجؽاى قبؾی اسؽاف ؼظی آبلگفؽقت ػولکؽثؽای نؽع ػولکؽظ، « ثؽای فؽهبى قؽػت "AU-SPd"ثؽای فؽهبى گهتبؼ "AU-trq"آبلگ ؼا اتطبة کیع،

"Enter" وبیم ثؼعاؾ ایي ػول،« ؼا کلیک وبئیع"FiniSh" هبى ظعۀ هفمیت ػولکؽظ ،"Erro" هبى ظعۀ ضطب ظؼ

ػولکؽظ هی ثبنع.اغلت آبلگ قؽػت یب گهتبؼ یک اهؽ جیؼی هی ثبنع.تخ: خظ اسؽاف لتبژؼظی آبلگ ظؼؼل کتؽل

تظین هی تاع اؾ ؽیك ی خجؽاى قبؾی ایي ؼظیثؽاهی ثبنع ک کبؼثؽاى یبؾهع یک تظین ظلیك ث يؼت ظقتی

ع.پبؼاهتؽبی هؽث، ث ایي اهؽ بئل گؽظ

تخؼ پجن: ػولکشد اجشا

هشادل ػولکشد5.4

خؿئیبت هؽخغ گؿی

4تخؼ صةهتؼتب لجل اؾ تبئیع تؼییي ظلیك ن لطفب هتؼؼا ظؼگبم ت قؽ فت قؽ

ث قیكتن هکبیکی يل کیع.ػولکؽظ

ظؼای ؼا ث لعؼت )ثؽق ؼظی( ظیگؽ تدیؿات خبجی هتل وبئیع. 3تخؼ عین تذی قؽ

42



ثطم پدن : ػولکؽظ اخؽا

4تخؼ پیؼ اص اجشا ،آهاد عاصیلطفب توبهی گؿی ب ؽؼی ؼا لجل اؾآک لعؼت ؼا اتبل ظیع تبئیع وبئیع

يفس وبیم خظ ظاؼظ،آؽا ثؽؼقی کیع. اگؽ ضطبیی ظؼ

5تخؼ تائیذ دشکت

يست هاؼظی ثؽای آؾهبیم زؽکت قؽػت، JOGکتؽل بیػولکؽظهتؼ فت ث تدیؿات ثعى اتبل ن هی ثبنع ک ظؼای قالهت قؽ

هکبیکی يؼت هی پػیؽع.

----- ػولکشد آصهایؾی

هتؼؼا ث قیكتن هکبیکی اتبل ظ یع، هجغ لعؼت ؼظی ؼا ت قؽنؽای زفبظتی ایوی )هبع: ایكت اطؽاؼی / زع ؽث کیع، ثب خظ

ثؽؼقی وبئیع. ػولکؽظ ؼا ظؼ ؽظزبلت قؽػت کن گهتبؼ...(، ػولکؽظ ؼا

قؽػت ثبال )ثكت ث ؼیت قیكتن ػولکؽظ( ثؽؼقی آؾهبیم کیع.

پبؼاهتؽب ثؽاقبـ سۀ اقتفبظ کبؼثؽظ.تؼییي 5تخؼ تظیوات پاساهتشا

5تخؼ تظیوات تمیت عیغتنپبؼاهتؽبی تمیت ؼا ثوظؼایدبظ ػولکؽظ ظلیك )ظؼ يؼت یبؾ( تظین

وبئیع.

6تخؼ ػولکشد ػادی 1ؼش ظاظ ث ثطم ع، اگؽ ضطبیی هی تایع ػولکؽظػبظی ؼا اخؽا وبئیاکى

)زفبظت( ؼخع کیع.

کتشل هلؼیتسػ 5.4

(pulse + direction pulse , CCW+CW pulse , A /B phase pulse)ق زبلت ػولکؽظی خت فؽهبى پبلف ؼظی 4

قیگبل تفبلی(.ی قیگبل ؼظی)قیگبل کلکتؼثبؾ یب ظزبلت ػولکؽظ 4

ػولکؽظ گیؽثکف الکتؽیکی. 3

ظقتؽقی هی ثبنع.تؼعاظ پبلف اسؽاف: ثب ؽكجت تظین لبثل 2

اهکبى تظین هسعظیت قؽػت گهتبؼ. 5

وداس تشهیال ا5.4.4

وظاؼتؽهیبل ب 1.1نکل

44




تظیوات پاساهتشی 5.4.4

ظؼخعل هی ثبنع، ثبػالهت)*(ثؽضظاؼ ایي ؼل کتؽلی بی هطتلفیهتؽی ظؼکبؼثؽظی ک اؾ اویت ثیتخ: پبؼاهتؽب

.اعغیل ههطى نع

.No پبؼاهتؽ .No پبؼاهتؽ

بی فیلتؽپبئیي گػؼفؽهبى پ (PID1)گهتبؼ

Pn-33 =(1تؼییي زبلت کتؽل هتؼ)همعاؼ Pn-4*

*Pn-48 تؼییي هطؽج کكؽگیؽثکف الکتؽیکی Pn-36 ( PID2تمیت تبقجی زلمۀ قؽػت )

*Pn-49 کكؽگیؽثکف الکتؽیکی 1 تؼییي يؼت Pn-37 (PID2ثبثت ؾهبی زلمۀ قؽػت )

*Pn-50 کكؽگیؽثکف الکتؽیکی 1تؼییي يؼت Pn-38 (PID2پبی ثبع پبئیي گػؼزلمۀ قؽػت )

بی فیلتؽپبئیي گػؼفؽهبى پ (PID2)گهتبؼ

Pn-39 تؼییي فؼبل قبؾی زبلت گیؽثکف

الکتؽیکی ظیبهیکیPn-51*

*Pn-52 تؼییي زبلت ظقتؼ پبلف ضبؼخی Pn-44 (PID1تمیت تبقجی زلمۀ هلؼیت)

تمیت تبقجی تفبلی زلمۀ هلؼیت

(PID1) Pn-45 هؼکـ کؽظى خت ظقتؼپبلف Pn-53*

فؽکبف لطغ کعۀ فیلتؽخلثؽعۀ (PID1هلؼیت)

Pn-46 تؼییي ظاهۀ تکویل هلؼیت Pn-54*

*Pn-55 تؼییي ظاهۀ ضطبی هلؼیت Pn-47 ثجبت ظعۀ فیلتؽظقتؼ هلؼیت

*Pn-56 تؼییي زبلت نبقبیی ضطبی هلؼیت Pn-64 (PIDػولکؽظ) نیۀ تؼییي

*Pn-57 تؼییي كجت ضؽخی اکعؼ Pn-66 (PID2تمیت تبقجی زلمۀ هلؼیت)

تمیت تبقجی تفبلی زلمۀ هلؼیت (PID2)

Pn-67 ( تمیت تبقجی زلمۀ قؽػتPID1 ) Pn-30

فیلتؽخلثؽعۀ فؽکبف لطغ کعۀ

(PID2هلؼیت)Pn-68 ( ثبثت ؾهبی زلمۀ قؽػتPID1) Pn-31

Pn-32 (PID1پبی ثبع پبئیي گػؼزلمۀ قؽػت ) Pn-69 ثبالثؽظى اخؽای پبقص ظی زلمۀ گهتبؼ

وداسػولکشد 5.4.3 Set Pn-4 to 2 (تؼییي ؼل کتؽلی هلؼیت.1

.Pn-52(تؼییي ع ظقتؼ پبلف ؼظی اؾ ؽیك1Select input puls

command type

.Pn-53(تؼییي خت چؽضم اؾ ؽیك1Select rotation

direction

.Pn-54كجت گیؽثکف الکتؽیکی اؾ ؽیك (فؼبل قبؾی1Select electronic

gear function

ؼني ظؼتید Pn-8اؾؽیك یب CN2-Pin10اؾؽیك "servo EN"قیگبل فؼبل کؽظى (1

ک هبى ظعۀ ػولکؽظ هتؼ هی ثبنع.ظؼای RUNچؽاؽ قیگبلنعى

Set servo EN

ON

(اؼقبل ظقتؼپبلف ظؼزبلت ثعى ثبؼ، ثؽای آؾهبیم خت چؽضم، نتبة الی ثبی ظیگؽ 1

.ػولکؽظب ث خت يست تطبثك زؽکت ثب ظقتؼاؼقبلی

Host send pulse

command for trial operation

ظؼ يؼت یبؾ (اخؽای1 ظؼ ؼیت چؽضم ،یک ػولکؽظ آؾهبیهی تظین تمیتی يسیر قؽ

. زؽکت

Adjust the servo

gain

(ظؼيؼت ػعم خظ ضطب يست ػولکؽظ ػعم یبؾث ظیگؽ تظیوبت، قیكتن آهبظ ػول 1 هی ثبنع.

The conclusion of setting

گؾتاس - سػ کتشل عشػت5.3

هتؼ ث يؼت وؿهبى10V±ؼظی آبلگ 4 .، کتؽل قؽػت گهتبؼ قؽ

.ػولکؽظ خجؽاى اسؽاف ؼظی آبلگ 4

.، تؼییي خت چؽضم ثب تؽهیبلبی ؼظی ظیدیتبلI/Oکتؽل ثاقطۀ پؼت بی 3

.تظین ؾهبى نتبة الی ثبی 2

.پهتیجبی اؾ ضؽخی اکعؼثب ؽكجت ضؽخی 5

48




وداستشهیال ا5.3.4

وظاؼتؽهیبلب 1.1نکل


ی ک اؾ اویت ثیهتؽی ظؼکبؼثؽظبی هطتلف ایي ؼل کتؽلی ثؽضظاؼهی ثبنع، ثبػالهت)*( ظؼخعل یبؼاهتؽبتخ: پ غیل ههطى نع اع.


*Pn-4 (1تؼییي زبلت کتؽل هتؼ)همعاؼ= *Pn-43 )هبگب(قؽػت عف

*Pn-15 تمیت ؼظی ظقتؼگهتبؼ آبلگ Pn-30 (PID1تمیت تبقجی زلمۀ قؽػت )

*Pn-16 خجؽاى اسؽاف گهتبؼ آبلگ Pn-31 (PID1ثبثت ؾهبی زلمۀ قؽػت)

*Pn-17 آبلگؼظی گهتبؼ هؼکـ کؽظى خت Pn-32 (PID1پبی ثبع پبئیي گػؼزلمۀ قؽػت )

*Pn-18 تمیت ؼظی ظقتؼ قؽػت آبلگ Pn-33 (PID1ؼ)بی فیلتؽپبئیي گػؼفؽهبى گهتبپ

*Pn-19 خجؽاى اسؽاف قؽػت آبلگ Pn-36 ( PID2تمیت تبقجی زلمۀ قؽػت )

*Pn-20 هؼکـ کؽظى خت ؼظی قؽػت آبلگ Pn-37 (PID2ثبثت ؾهبی زلمۀ قؽػت )

Pn-21 پبی ثبع پبئیي گػؼ ؼظی قؽػت آبلگ Pn-38 (PID2پبی ثبع پبئیي گػؼزلمۀ قؽػت )

*Pn-27 تؼییي ع ظقتؼ کتؽل گهتبؼ Pn-39 (PID2)بی فیلتؽپبئیي گػؼفؽهبى گهتبؼپ

49





*Pn-34 ثبثت ؾهبی افؿایم قؽػت )نتبة الی( Pn-64 (PIDنیۀ تؼییي ػولکؽظ)

Pn-69 ثبالثؽظى اخؽای پبقص ظی زلمۀ گهتبؼ ثبثت ؾهبی کبم قؽػت

)نتبة ثبی(Pn-35*

*Pn-40 تؼییي ع ظقتؼ کتؽل قؽػت

وداسػولکشد 5.3.3

Set Pn-4 to 1 گهتبؼ. -(تؼییي ؼل کتؽلی قؽػت 1

Set Pn-40 to 1 .ػاى فؽهبى قؽػت لتبژآبلگ ث(تؼییي 1

.Pn-18(تظین تمیت آبلگ، ث هظؼاتطبة ؼاثطۀ ثیي لتبژآبلگ فؽهبى قؽػت اؾ ؽیك 1Set analog gain

of speed

command

قئیچ کؽظى ؼظی ظیدیتبل اؾ ؽیك ضم اؾ ؽیك تؼییي پبؼاهتؽ یب ثقیلۀ (تؼییي خت چؽ1

Logic-STOreder-Invert.

Select rotation

direction

.Pn-35ؾهبى نتبة کبع اؾ ؽیك Pn-34 تؼییي ؾهبى نتبة افؿایع اؾ ؽیك(1

Set acceleration

& decceletion time

Set Pn-27 to 2 .( تؼییي لتبژآبلگ ث ػاى فؽهبى گهتبؼ1

.Pn-15ؼاؾ ؽیك لتبژآبلگ فؽهبى گهتب( تظین تمیت آبلگ، ث هظؼاتطبة ؼاثطۀ ثیي 1

Set analog gain

of torque command

ظؼتید ؼني Pn-8یباؾؽیك CN2-Pin10اؾؽیك "servo EN"(فؼبل کؽظى قیگبل 1

ظؼایک هبى ظعۀ ػولکؽظ هتؼ هی ثبنع. RUNنعى چؽاؽ قیگبل

Set servo EN

ON

یب اؾ ؽیك تؼییي پبؼاهتؽبی خجؽاى قبؾی اسؽاف اسؽاف ضظکبؼ(کبؼثؽظ ػولکؽظ تظین 3

.(Pn-19 & Pn-16 )لتبژ آبلگ ؼظی

Analog input drift

compensation

اؼقبل ظقتؼآبلگ ظؼزبلت ثعى ثبؼ، ثؽای آؾهبیم خت چؽضم، نتبة الی ثبی (12

.ظقتؼاؼقبلیظیگؽ ػولکؽظب ث خت يست تطبثك زؽکت ثب

Host send

command for in trial operation

ظؼ يؼت یبؾ، ظؼ ؼیت (اخؽای یک ػولکؽظ آؾهبیهی 11 تظین تمیتی يسیر قؽ

.چؽضم زؽکت

Adjust the servo

gain

(ظؼيؼت ػعم خظ ضطب يست ػولکؽظ ػعم یبؾث ظیگؽ تظیوبت، قیكتن آهبظ ػول هی 11 ثبنع.


آالگ سػ کتشل عشػت5.2

.10V±ؼظی آبلگ 4



.تظین ؾهبى نتبة الی ثبی 2

.ؽكجت ضؽخیپهتیجبی اؾ ضؽخی اکعؼثب 5

.اهکبى تؼییي هسعظۀ قؽػت گهتبؼ 2

32




وداستشهیال ا5.2.4

:وظاؼ تؽهیبل ب1.1نکل


ی ک اؾ اویت ثیهتؽی ظؼکبؼثؽظبی هطتلف ایي ؼل کتؽلی ثؽضظاؼهی ثبنع، ثبػالهت)*( ظؼخعل یتخ: پبؼاهتؽب

غیل ههطى نع اع.


*Pn-4 (1تؼییي زبلت کتؽل هتؼ)همعاؼ= Pn-31 (PID1ثبثت ؾهبی زلمۀ قؽػت)

*Pn-18 تمیت ؼظی ظقتؼ قؽػت آبلگ Pn-32 (PID1پبی ثبع پبئیي گػؼزلمۀ قؽػت )

بی فیلتؽپبئیي گػؼفؽهبى پ

(PID1)ؼگهتبPn-33 قؽػت آبلگخجؽاى اسؽاف Pn-19*

*Pn-20 هؼکـ کؽظى خت ؼظی قؽػت آبلگ Pn-36 ( PID2تمیت تبقجی زلمۀ قؽػت )

Pn-21 پبی ثبع پبئیي گػؼ ؼظی قؽػت آبلگ Pn-37 (PID2ثبثت ؾهبی زلمۀ قؽػت )

*Pn-34 ثبثت ؾهبی افؿایم قؽػت )نتبة الی( Pn-38 (PID2پبی ثبع پبئیي گػؼزلمۀ قؽػت )

پبی فیلتؽپبئیي گػؼفؽهبى

(PID2)ؼگهتبPn-39 )ثبثت ؾهبی کبم قؽػت)نتبة ثبی Pn-35*

*Pn-40 تؼییي ع ظقتؼ کتؽل قؽػت Pn-64 (PIDنیۀ تؼییي ػولکؽظ)

*Pn-43 قؽػت عف )هبگب( Pn-69 ثبالثؽظى اخؽای پبقص ظی زلمۀ گهتبؼ

Pn-30 (PID1تمیت تبقجی زلمۀ قؽػت )


Set Pn-4 to 1 .(تؼییي ؼل کتؽلی قؽػت1

Set Pn-40 to 1 .(تؼییي لتبژآبلگ ث ػاى فؽهبى قؽػت1

34





.Pn-18(تظین تمیت آبلگ، ث هظؼاتطبة ؼاثطۀ ثیي لتبژآبلگ فؽهبى قؽػت اؾ ؽیك 1Set analog gain

of speed

command

(تؼییي خت چؽضم اؾ ؽیك تؼییي پبؼاهتؽ یب ثبقئیچ کؽظى ؼظی ظیدیتبل اؾ ؽیك 1Logic-STOreder-Invert.

Select rotation direction

.Pn-35ؾهبى نتبة کبع اؾ ؽیك Pn-34(تؼییي ؾهبى نتبة افؿایع اؾ ؽیك1

Set acceleration

& decceletion

time

ظؼتید ؼني Pn-8 اؾؽیك یب CN2-Pin10اؾؽیك "servo EN"(فؼبل کؽظى قیگبل 1


Set servo EN

ON

اى قبؾی اسؽاف یب اؾ ؽیك تؼییي پبؼاهتؽبی خجؽاسؽاف (کبؼثؽظ ػولکؽظ تظین ضظکبؼ1

.Pn-19 & Pn-16لتبژ آبلگ ؼظی

Analog input

drift

compensation

اؼقبل ظقتؼآبلگ ظؼزبلت ثعى ثبؼ، ثؽای آؾهبیم خت چؽضم، نتبة الی ثبی (1

.ظیگؽ ػولکؽظب ث خت يست تطبثك زؽکت ثب ظقتؼاؼقبلی

Host send


ظؼ يؼت یبؾ3 ظؼ ؼیت چؽضم ،(اخؽای یک ػولکؽظ آؾهبیهی تظین تمیتی يسیر قؽ

. زؽکت

Adjust the servo

gain



سػ کتشلی عشػت داخلی5.5

.ظقتؼ ؼظی قؽػت هدؿا11 4

.تؼییي ظقتؼبی قؽػت تق تؽهیبل بی ؼظی ظیدیتبل 4

.ثبی الی نتبة ؾهبى تظین 3

.گهتبؼ قؽػت هسعظۀ تؼییي اهکبى 2

تظیوات پاساهتشی5.5.4

ثؽضظاؼهی ثبنع، ثبػالهت)*( ظؼخعل ی ک اؾ اویت ثیهتؽی ظؼکبؼثؽظبی هطتلف ایي ؼل کتؽلی یتخ: پبؼاهتؽب



*Pn-4 (1تؼییي زبلت کتؽل هتؼ)همعاؼ= Pn-32 (PID1پبی ثبع پبئیي گػؼزلمۀ قؽػت )

پبی فیلتؽپبئیي گػؼفؽهبى (PID1گهتبؼ)

Pn-33 )ثبثت ؾهبی افؿایم قؽػت )نتبة الی Pn-34*

*Pn-35 ثبثت ؾهبی کبم قؽػت)نتبة ثبی( Pn-36 ( PID2تبقجی زلمۀ قؽػت )تمیت

*Pn-40 تؼییي ع ظقتؼ کتؽل قؽػت Pn-37 (PID2ثبثت ؾهبی زلمۀ قؽػت )

*Pn-43 قؽػت عف )هبگب( Pn-38 (PID2پبی ثبع پبئیي گػؼزلمۀ قؽػت )

پبی فیلتؽپبئیي گػؼفؽهبى گهتبؼ (PID2)

Pn-39 1~16ظقتؼ قؽػت ظاضلی Pn-88 ~ Pn-103*

Pn-30 (PID1تمیت تبقجی زلمۀ قؽػت ) Pn-64 (PIDنیۀ تؼییي ػولکؽظ)

Pn-31 (PID1ثبثت ؾهبی زلمۀ قؽػت ) Pn-69 ثبالثؽظى اخؽای پبقص ظی زلمۀ گهتبؼ

34





:وظاؼتؽهیبل ب1.1نکل


Set Pn-4 to 1 (تؼییي ؼل کتؽلی قؽػت.1

Set Pn-40 to 0 .(تؼییي ظقتؼقؽػت ظاضلی ث ػاى فؽهبى قؽػت1

ظقتؼقؽػت ظاضلی. 11(تؼییي 1

Set internal

speed command

by Pn-83~103

.Pn-35ؾهبى نتبة کبع اؾ ؽیك Pn-34(تؼییي ؾهبى نتبة افؿایع اؾ ؽیك1

Set acceleration

& decceletion

time

ظؼتید ؼني Pn-8 یباؾؽیك CN2-Pin10اؾؽیك "servo EN"(فؼبل کؽظى قیگبل 1 ظؼایک هبى ظعۀ ػولکؽظ هتؼ هی ثبنع. RUNنعى چؽاؽ قیگبل

Set servo EN ON

ظؼزبلت ثعى ثبؼ، ثؽای آؾهبیم خت ( اتطبة قؽػت ظاضلی اؾ ؽیك ؼظی بی ظیدیتبل 1

.چؽضم، نتبة الی ثبی ظیگؽ ػولکؽظب ث خت يست تطبثك زؽکت ثب ظقتؼاؼقبلی

Host send


ظؼ ي1 ظؼ ؼیت چؽضم ،ؼت یبؾ(اخؽای یک ػولکؽظ آؾهبیهی تظین تمیتی يسیر قؽ

. زؽکت

Adjust the servo

gain



33




سػ کتشل عشػت پالغی1.1

(pulse + direction pulse , CCW+CW pulse , A /B phase pulse)ق زبلت ػولکؽظی خت فؽهبى پبلف ؼظی 4

قیگبل تفبلی(.یب ظزبلت ػولکؽظی قیگبل ؼظی)قیگبل کلکتؼثبؾ، 4

ػولکؽظ گیؽثکف الکتؽیکی. 3

اهکبى تؼییي هسعظۀ قؽػت گهتبؼ. 2

وداس تشهیال5.2.4

:وظاؼتؽهیبل ب1.1نکل

پاساهتشیتظیوات 5.2.4

ک اؾ اویت ثیهتؽی ظؼکبؼثؽظبی هطتلف ایي ؼل کتؽلی ثؽضظاؼهی ثبنع، ثبػالهت)*( ظؼخعل یتخ: پبؼاهتؽبی



*Pn-4 (1تؼییي زبلت کتؽل هتؼ)همعاؼ= Pn-31 (PID1ثبثت ؾهبی زلمۀ قؽػت )

*Pn-40 تؼییي ع ظقتؼ کتؽل قؽػت Pn-32 (PID1قؽػت )پبی ثبع پبئیي گػؼزلمۀ

پبی فیلتؽپبئیي گػؼفؽهبى

(PID1گهتبؼ)Pn-33 )قؽػت عف )هبگب Pn-43*

*Pn-48 تؼییي هطؽج کكؽگیؽثکف الکتؽیکی Pn-36 ( PID2تمیت تبقجی زلمۀ قؽػت )

*Pn-49 کكؽگیؽثکف الکتؽیکی 1تؼییي يؼت Pn-37 (PID2ثبثت ؾهبی زلمۀ قؽػت )

*Pn-50 کكؽگیؽثکف الکتؽیکی 1تؼییي يؼت Pn-38 (PID2پبی ثبع پبئیي گػؼزلمۀ قؽػت )

پبی فیلتؽپبئیي گػؼفؽهبى گهتبؼ

(PID2) Pn-39

تؼییي فؼبل قبؾی زبلت گیؽثکف

الکتؽیکی ظیبهیکیPn-51*

32





*Pn-52 تؼییي زبلت ظقتؼ پبلف ضبؼخی Pn-64 (PIDنیۀ تؼییي ػولکؽظ )

*Pn-53 هؼکـ کؽظى خت ظقتؼپبلف Pn-69 ثبالثؽظى اخؽای پبقص ظی زلمۀ گهتبؼ

Pn-30 (PID1تمیت تبقجی زلمۀ قؽػت )


Set Pn-4 to 1 (تؼییي ؼل کتؽلی قؽػت.1

Set Pn-40 to 2 .(تؼییي ظقتؼقؽػت پبلكی ث ػاى فؽهبى قؽػت1

.Pn-52(تؼییي ع ظقتؼ پبلف ؼظی اؾ ؽیك1Select input puls command type

.Pn-53(تؼییي خت چؽضم اؾ ؽیك1Select rotation

direction

.Pn-54(فؼبل قبؾی كجت گیؽثکف الکتؽیکی اؾ ؽیك1Select electronic

gear function



Set servo EN

ON

ظیگؽ ( اؼقبل ظقتؼپبلف ظؼزبلت ثعى ثبؼ، ثؽای آؾهبیم خت چؽضم، نتبة الی ثبی1

.ػولکؽظب ث خت يست تطبثك زؽکت ثب ظقتؼاؼقبلی

Host send command for in

trial operation

ظؼ يؼت یبؾ، ظؼ ؼیت چؽضم 1 (اخؽای یک ػولکؽظ آؾهبیهی تظین تمیتی يسیر قؽ

. زؽکت

Adjust the servo

gain

تظیوبت، قیكتن آهبظ ػول هی (ظؼيؼت ػعم خظ ضطب يست ػولکؽظ ػعم یبؾث ظیگؽ3

ثبنع.

The conclusion

of setting

کتشل گؾتاسآالگسػ 5.4

.10V±ؼظی آبلگ 4



.ؽكجت ضؽخیپهتیجبی اؾ ضؽخی اکعؼثب 2

اهکبى تؼییي هسعظۀ قؽػت گهتبؼ. 5





*Pn-4 (2تؼییي زبلت کتؽل هتؼ)همعاؼ= Pn-32 (PID1پبی ثبع پبئیي گػؼزلمۀ قؽػت )

پبی فیلتؽپبئیي گػؼفؽهبى گهتبؼ

(PID1) Pn-33 تمیت ؼظی ظقتؼگهتبؼ آبلگ Pn-15*

*Pn-16 خجؽاى اسؽاف گهتبؼ آبلگ Pn-36 ( PID2تمیت تبقجی زلمۀ قؽػت )

Pn-37 (PID2ثبثت ؾهبی زلمۀ قؽػت )ؼظی گهتبؼ هؼکـ کؽظى خت

آبلگPn-17*

*Pn-27 تؼییي ع ظقتؼ کتؽل گهتبؼ Pn-38 (PID2پبی ثبع پبئیي گػؼزلمۀ قؽػت )


Pn-39 تؼییي زع قؽػت Pn-42*

Pn-30 (PID1تمیت تبقجی زلمۀ قؽػت ) Pn-64 (PIDنیۀ تؼییي ػولکؽظ)

Pn-69 اخؽای پبقص ظی زلمۀ گهتبؼثبالثؽظى ثبثت ؾهبی زلمۀ قؽػت

(PID1) Pn-31

35





: وظاؼتؽهیبل ب1.1نکل

وداس ػولکشد5.4.3

Set Pn-4 to 0 (تؼییي ؼل کتؽلی گهتبؼ.1

Set Pn-27 to 2 .( تؼییي لتبژآبلگ ث ػاى فؽهبى گهتبؼ1

تظین تمیت آبلگ، ث هظؼاتطبة ؼاثطۀ ثیي لتبژ آبلگ فؽهبى گهتبؼ اؾؽیك(1

Pn-15.

Set analog gain of

torque command

(تؼییي خت چؽضم اؾ ؽیك تؼییي پبؼاهتؽ یب ثبقئیچ کؽظى ؼظی ظیدیتبل اؾ ؽیك 1Logic-STOreder-Invert.

Select rotation direction

.(تؼییي زع قؽػت ظؼ ؼل کتؽل گهتبؼ1

Set the speed limit

in torque control

mode


ظؼایک هبى ظعۀ ػولکؽظ هتؼ هی ثبنع. RUNنعى چؽاؽ قیگبلSet servo EN ON

یب اؾ ؽیك تؼییي پبؼاهتؽبی خجؽاى قبؾی اسؽاف لتبژ ػولکؽظ تظین ضظکبؼ(کبؼثؽظ 1 .ظؼؼل گهتبؼ Pn-16آبلگ ؼظی

Analog input drift compensation

( اؼقبل ظقتؼآبلگ ظؼزبلت ثعى ثبؼ، ثؽای آؾهبیم خت چؽضم، نتبة الی ثبی 1 .ثب ظقتؼاؼقبلی ظیگؽ ػولکؽظب ث خت يست تطبثك زؽکت

Host send

command for in

trial operation

ظؼ يؼت یبؾ، 3 ؼیت چؽضم ظؼ(اخؽای یک ػولکؽظ آؾهبیهی تظین تمیتی يسیر قؽ

. زؽکت

Adjust the servo

gain

(ظؼيؼت ػعم خظ ضطب يست ػولکؽظ ػعم یبؾث ظیگؽ تظیوبت، قیكتن آهبظ ػول 12

هی ثبنع.

The conclusion of

setting

32




)مط ت مط( Point to Piontسػ کتشل 5.8

.ػولکؽظ تثجیت هلؼیت تک هسؼتق ظقتؼهلؼیت ظاضلی 4

.I/Oتؼییي ظقتؼهلؼیت ثقیل پؼت 4

.ث ق ؼل homingػولکؽظ 3

.زع گهتبؼ اهکبى تؼییي قؽػت، نتبة الی، نتبة ثبی 2

وداس تشهیالا5.8.4

: وظاؼ تؽهیبل ب1.1نکل





*Pn-4 (1تؼییي زبلت کتؽل هتؼ)همعاؼ= Pn-36 ( PID2قؽػت )تمیت تبقجی زلمۀ

*Pn-58 )ث ق ؽیك(homingتؼییي ؼل Pn-37 (PID2ثبثت ؾهبی زلمۀ قؽػت )

*homing Pn-59تؼییي قؽػت Pn-38 (PID2پبی ثبع پبئیي گػؼزلمۀ قؽػت )


Pn-39 تؼییي نتبة الی/ثبی ظؼاخؽای

homing Pn-60*

*home Pn-61تیر هلؼیت Pn-44 High bit (PID1تمیت تبقجی زلمۀ هلؼیت)


(PID1) Pn-45 Low bit تسیر هلؼیتhome Pn-62*

فؽکبف لطغ کعۀ فیلتؽخلثؽعۀ

(PID1هلؼیت)Pn-46 تؼییي ؼل بی هطتلفDemo یبP to P Pn-63*

34





Pn-64 (PIDنیۀ تؼییي ػولکؽظ)، قؽػت، نتبة high bit ،low bitتؼییي

هلؼیت ثؽبه پػیؽ 11 زع گهتبؼ Pn-104 ~

183*

Pn-30 ( PID1تبقجی زلمۀ قؽػت )تمیت Pn-66 (PID2تمیت تبقجی زلمۀ هلؼیت)


(PID2) Pn-67 ( ثبثت ؾهبی زلمۀ قؽػتPID1) Pn-31

فؽکبف لطغ کعۀ فیلتؽخلثؽعۀ

(PID2هلؼیت)Pn-68 ( پبی ثبع پبئیي گػؼزلمۀ قؽػتPID1) Pn-32

Pn-33 (PID1فیلتؽپبئیي گػؼفؽهبى گهتبؼ )پبی Pn-69 ثبالثؽظى اخؽای پبقص ظی زلمۀ گهتبؼ


Set Pn-4 to 6 (تؼییي ؼل کتؽلی مط ث مط.1

هلؼیت ثؽهجبی 11، قؽػت، نتبة زع گهتبؼ high bit ،low bit (تؼییي همعاؼ1

یبؾ قیكتن.

Set the operation metod

of 16position (Pn-

104~183)

.Pn-63اؾؽیك demoیب p to p(تؼییي ؼل بی هطتلف 1Set control mode of

point to point or demo

Homing operation نؽع اخؽای ػولکؽظ هجعأ یبثی. homing(تؼییي نی 1

چپگؽظ homing(ؼل 1ق ؼل اهکبى پػیؽ اقت: homing(ثؽای ػولکؽظ 1 ضظکبؼ. homing(ؼل 1ؼاقتگؽظ homing(ؼل 1

Set homing metode by Pn-58

هتؼ ظؼ اخؽای ػولکؽظ 1 .Pn-59اؾؽیك homing(تؼیییي قؽػت قؽSelect the motor speed

in homing operation

.Pn-60اؾ ؽیك homing(تؼییي نتبة افؿایع نتبة کبع اخؽای ػولکؽظ 1Set the acceleration /

deceleratin

highظؼ ظثطم ، تؼییي ایي ظقتؼ تسیر، home(تؼییي همعاؼ تسیر کع هلؼیت 1

bit (Pn-61 )low bit (Pn-62.تمكین گؽظیع اقت )

Set the offset of the

home position

ظؼتید Pn-8 یباؾؽیك CN2-Pin10اؾؽیك "servo EN"(فؼبل کؽظى قیگبل 3 ظؼایک هبى ظعۀ ػولکؽظ هتؼ هی ثبنع. RUNؼني نعى چؽاؽ قیگبل

Set servo EN ON

Homing operation ههطى نع تؼییي هجعأ يؼت هی پػیؽظ. homing(ظؼایي يؼت نیۀ 12

(نؽع کتؽل هلؼیت ثقیلۀ تؼییي کؽظى قیگبل.11

Give the trigger signal

to start the position control

ظؼ يؼت یبؾ(اخؽای یک 11 ؼیت ، ظؼػولکؽظ آؾهبیهی تظین تمیتی يسیر قؽ

.چؽضم زؽکتAdjust the servo gain

(ظؼيؼت ػعم خظ ضطب يست ػولکؽظ ػعم یبؾث ظیگؽ تظیوبت، قیكتن آهبظ 11 ػول هی ثبنع.


JOGسػ کتشل 5.9

.JOGؽیك يفسۀ کلیع ثؽای آؾهبیم ػولکؽظ ظقتی اؾ ظقتؼ ظاضلی کتؽل 4



*Pn-4 (1تؼییي زبلت کتؽل هتؼ)همعاؼ= *JOG Pn-41تؼییي قؽػت

تؽهیبل بی low-6-bitآتی کتؽل

ؼظی ظیدیتبلPn-8*

38




تشهیال اوداس 5.9.4


وداسػولکشد 5.9.3 JOG. Set Pn-4 to 3(تؼییي ؼل کتؽلی 1

.JOG(تؼییي همعاؼ قؽػت 1Set the JOG

speed by Pn-41

ظؼتید ؼني Pn-8 اؾؽیك یب CN2-Pin10اؾؽیك "servo EN"(فؼبل کؽظى قیگبل 1


Set servo EN

ON

هتؼ ظؼ خت ؼاقتگؽظ نؽع "UP"هبظاهی ک کلیع "Jr"(ظؼ فؽقت 1 فهبؼ ظاظ نظ، قؽ

هتؼ ظؼ خت چپگؽظ "DOWN"ث چؽضم هی کع هبظاهی ک کلیع فهبؼظاظ نظ، قؽ

نؽع ث چؽضم هی کع.

Control the

motor

سػ کتشل آصهایؾی عشػت5.42

(Trial)ظقتؼ ظاضلی ثؽای آؾهبیم زؽکت. 4



39






تؽهیبل بی low-6-bitآتی کتؽل

ؼظی ظیدیتبلPn-8* (1زبلت کتؽل هتؼ)همعاؼ=تؼییي Pn-4*


Set Pn-4 to 4 (تؼییي ؼل کتؽلی آؾهبیم زؽکت.1

ظؼتید ؼني Pn-8 اؾؽیك یب CN2-Pin10اؾؽیك "servo EN"(فؼبل کؽظى قیگبل 1 ظؼایک هبى ظعۀ ػولکؽظ هتؼ هی ثبنع. RUNنعى چؽاؽ قیگبل

Set servo EN ON

هتؼ هی چؽضع ثؽاثؽ ثب همعاؼ "Sr"(ظؼ فؽقت 1 هی تاى ظقتؼ قؽػت ؼا تؼییي کؽظ، قؽ

تؼییي نعۀ قؽػت.

Set the operation

speed on the panel

(Hybridسػ کتشل اجشای عئیچیگ )5.44

پهتیجبی اؾ اخؽای کتؽل قئیچیگ ثؽای ؼل بی کتؽل گهتبؼ، قؽػت هلؼیت. 4

ؼظی بی ظیدیتبل. ؼییي ؼل بی کتؽلی هطتلف ثقیلۀاهکبى ت 4


Set Pn-4 to 7 (تؼییي ؼل کتؽلی اخؽای قئیچیگ.1

ثب ”Logic_Mode_Sel[0]” “Logic_Mode_Sel[1]“(قبضت مهۀ ؼاث قیگبلبی1

(.mapping functionؼظی بی ظیدیتبل )Build mapping

ظؼتید ؼني Pn-8 اؾؽیك یب CN2-Pin10اؾؽیك "servo EN"(فؼبل کؽظى قیگبل 1 ظؼایک هبى ظعۀ ػولکؽظ هتؼ هی ثبنع. RUNنعى چؽاؽ قیگبل

Set servo EN ON

(تؼییي ؼل کتؽلی ثب تؼییي ؼظی بی ظیدیتبل ث يؼت ؾیؽ:1

Logic_Mode_Sel[0] Logic_Mode_Sel[1] کتؽلؼل

ؼل کتؽل گهتبؼ 0 0

ؼل کتؽل قؽػت 0 1

0 1 ؼل کتؽل هلؼیت

1 1

Switch the

control mode

ظؼ يؼت یبؾ1 ظؼ ؼیت چؽضم ،(اخؽای یک ػولکؽظ آؾهبیهی تظین تمیتی يسیر قؽ

زؽکت.

Adjust the

servo gain

یبؾث ظیگؽ تظیوبت، قیكتن آهبظ ػول هی (ظؼيؼت ػعم خظ ضطب يست ػولکؽظ ػعم 1 ثبنع.


وداس اجشایی سػ عئیچیگ5.44.4

: اخؽای ؼل قئیچیگ ؼل کتؽل1.12نکل

22




(over loadػولکشد خطای اضاف تاس )5.44

هتؼ اؾ همعاؼ ( ثبالتؽ اقت ؾهبى قپؽی نع اؾ همعاؼ ؾهبى Pn-22قؽزع تؼییي نع )ؾهبی ک گهتبؼ ضؽخی قؽ

ظؼای ضطبی هتؼ هی ایكتع قؽ ؼا وبیم هی ظع."Err-18"آؾهبیم تؼییي نع ثیهتؽ اقت، قؽ


.Pn-22(تؼییي همعاؼ قؽزع تسول گهتبؼ ابف ثبؼ اؾ ؽیك پبؼاهتؽ1Set over load

alarming

Pn-23. Set testing time(تؼییي همعاؼ ؾهبى تسول گهتبؼ ابف ثبؼ اؾ ؽیك پبؼاهتؽ1

وداس طشیمۀ اجشای خطای خشجی5.44.4

alarmingؽیمۀ ػولکؽظ :1.11نکل

تخؼ ؽؾن: تؼشیف پاساهتشا

تؼشیف پاساهتشا2.4

لبثل تغییؽ هی ثبنع ؽگؿ وی تاى اؾ ؽیك پل Busفم اؾ ؽیك اخؽای ػولکؽظ "R34"~"R1"پبؼاهتؽبی 4

ع.ظؼای تغییؽ ظاظ ن

، attribتیسبت ؽ پبؼاهتؽ نبهل: نوبؼ ، بم ، همعاؼ هسعظۀ تغییؽات ، همعاؼ پیم ثیی نع ، ازع ، فؽهبى 4

ثبنع.، فؼبل ثظى ظؼ ؼل بی کتؽل نؽذ پبؼاهتؽ هی ModBus ،object CANBusآظؼـ

هبى ظعۀ ضاعی نتی ثظى "R/W"هبى ظعۀ فم ضاعی ثظى پبؼاهتؽ، "attrib :"ROظؼ فؽهبى 3

پبؼاهتؽ هی ثبنع. ثظى هبى ظعۀ نتی پبک کؽظی "WC"پبؼاهتؽ

تؼشیف پاساهتشا2.4

Pn-0 Parameter Firmware version Unit ---

Rang --- Default --- Attrib RO

dressModbus ad 0x1C7D CAN bus object ---

سػ کتشل: توام سؽا

ظؼای ک تغییؽ پػیؽ وی ثبنع.نؽذ : كطۀ ثؽبهۀ قطت افؿاؼ قؽ

Pn-1 Parameter Motor type code Unit ---

Rang 0~21 Default --- Attrib R/W

ddressModbus a 0x1240 CAN bus object 0x2240.0

هتس( سػ کتشل: توام سؽا )کذ عش

کبؼثؽهی ثبیكتی ظؼؾهبى ثبؾگؽظای ث پبؼاهتؽبی پیم فؽ، اؾيست کع ع هتؼ هطوئي نظ. نؽذ:No. Motor model No. Motor model No. Motor model

SM110-060-30LFB 16 SM130-150-15LFB 8 پبؼاهتؽبی قبضت قبؾع 0

1 SM80-013-30LFB 9 SM130-040-25LFB 17 SM130-150-25LFB





6 SM110-050-30LFB 14 SM130-100-15LFB ... .....

7 SM110-060-20LFB 15 SM130-100-25LFB ... .....

24



ثطم نهن: تؼؽیف پبؼاهتؽب

Pn-2 Parameter User constants protection code Unit ---

Rang 0~32767 Default 28977 Attrib R/W

dressModbus ad 0x1241 CAN bus object 0x2241.0


نؽذ:ایي پبؼاهتؽظؼ خلگیؽی اؾ تغییؽ بگبی پبؼاهتؽب کبؼثؽظ ظاؼظ. اهکبى تغییؽ پبؼاهتؽب خظ عاؼظ ث خؿ ؾهبی ک

ثبنع.28977 ػعظ ایي پبؼاهتؽثؽؼی ػعظ ؼا ثؽای تؤئیع فهبؼ ظیع ثؼع اؾ ایي "Enter"تؼییي کیع، کلیع 28990ػعظ ظؼ Pn-2پبؼاهتؽب،ثؽای هثبل: ثؼع اؾ تظین

ؽگؿ وی تاى همعاؼ پبؼاهتؽب ؼا ظیگؽتغییؽ ظاظ.

ثؽای آؾهبیم هی تایع، همعاؼ یک پبؼاهتؽؼا ث ظلطا تغییؽ ظیع لی ؽ گؿثب ایي نؽای همعاؼپبؼاهتؽ تغییؽوی کع.

تؼییي وبئیع. 28977ؼا ثؽؼی ػعظPn-2زبل ثؽای ایک هدعظ ثطایع پبؼاهتؽب ؼاتغییؽ ظیع، هی ثبیكتی

Pn-3 Parameter Drive Status (Front Panel Display) Unit ---



توام سؽاسػ کتشل:

نؽذ:تؼییي االػبت وبیهی ثؽؼی يفسۀ وبیم ظؼای. No. Display Unit No. Display Unit

— Reservation 10 % گهتبؼ ضؽخی هتؼ 0

5bit-low pulseاسؽاف هلؼیتی rpm 11 (rpmقؽػت هتؼ) 1

5bit-high pulseاسؽاف هلؼیت 5bit-low pulse 12پبلف فیعثک 2

— ؼل کتؽل 5bit-high pulse 13پبلف فیعثک 3

— وبیم ظعۀ ضطب 14 % فؽهبى گهتبؼ 4

— 4bit-lowؼیت ؼظی ظیدیتبل rpm 15 فؽهبى قؽػت 5

— 6bit-highؼیت ؼظی ظیدیتبل 5bit-low pulse 16فؽهبى هلؼیت 6

— ؼیت ضؽخی ظیدیتبل 5bit-high pulse 17فؽهبى هلؼیت 7

— ؼیت ؼظی اکعؼ Amp 18 خؽیبى هتؼ 8

absolute pulseهلؼیت ؼتؼ 9

تظین گؽظیع اقت ک ایي هبى ظعۀ ایي اقت ک يفسۀ وبیم، 3 ػعظ ثؽؼی Pn-3ثؽای هثبل: ظؼ زبلت پیم فؽ

هتؼ ؼا ثب ازع)%( وبیم هی همعاؼ گهتبؼ ضؽخی قؽ .عظ

هتؼؼا ثؽ زكت ) تؼییي وبئیع 1ؼا ثؽؼی Pn-3زبل اگؽ .( وبیم هی ظعrpmظؼایي زبلت قؽػت قؽ

Pn-4 Parameter Motor control mode Unit ---


Modbus address 0x1243 CAN bus object 0x2243.0


ظؼای ثؽ هجبی یبؾ قیكتن هی ثبنع.نؽذ:کبؼثؽظ ایي پبؼاهتؽ خت تؼییي ؼل کتؽلی قؽValue ػولکؽظ ؼل کتؽل

کتشل تعظ دعتس آالگ یا دعتسداخلی. سػ کتشل گؾتاس 0

کتشل تعظ دعتس آالگ ، دعتسداخلی یا دعتس پالظ خاسجی. سػ کتشل عشػت 1

کتشل تعظ دعتس پالظ خاسجی. سػ کتشل هلؼیت 2

کتشل تعیلۀ صذف کلیذ. JOGسػ کتشل 3

کتشل تعیلۀ صذف کلیذ. سػ کتشل آصهایؼ عشػت 4

جت ػولکشد جثشاى اذشاف سدی آالگ. جثشاى اذشاف سدی آالگ 5

کتشل تعیلۀ سدی ای دیجیتال)سػ گؾتاس،عشػت هلؼیت( P to Pمط ت مط سػ کتشل 6

.تؼییي سػ کتشلی اص طشیك عئیچیگ. گؾتاس/عشػت/هلؼیت کتشل گؾتاس/عشػت/هلؼیتسػ 7

24




Pn-5 Parameter Mechanical brake delay time Unit ms



کتشل: توام سؽاسػ

، لطغ اقت تب ؾهبی ک تؽهؿ هکبیکی فؼبل هی نظ )تغییؽ Servo ENنؽذ: تؼییي ؾهبى تؤضیؽ اؾ لسظ ای ک قیگبل اؾ ثؿؼگتؽ ثبنع تب كجت ث ؾهبى تؤضیؽ تؽهؿ هکبیکییي پبؼاهتؽهی ثبیكتی (.اONث OFFاؾ BRKتؽهیبل بی ضؽخی

نظ. یب خبثدبیی هیکؽیی هتؼ خلگیؽی قم

Pn-6 Parameter Current turn off delay time Unit ms




ث ؾهبی ک ( هی گؽظظ OFFضبهل ) Servo EN-ONک قیگبل ؼظی ؼا یهی تاع تظین کع ؾهبکبؼثؽ نؽذ:

ظؼای چؽضم هتؼ هی نظ. هظؼوبى ؾهبى ضبهل ضؽخی ؼب کؽظى تؽهؿقیگبل OFFظؼ گبهی اقت ک قؽ هی ثبنع ک هتؼ ظؼ آى هعت ظؼ زبل زؽکت هی ثبنع.

Pn-7 Parameter Threshold speed of current turn off delay time Unit rpm



سػ کتشل : توام سؽا

ثؽؼقی کؽظى ضؽخی تؽهؿظؼ هعت اخؽا ػولکؽظ. تؼییي آقتبۀ قؽػت ؾهبى نؽذ:

هی ثبنع.( Pn-6 ؾهبى قؽػت قم ) Pn-5ؾهبى الؼی ،کوتؽیي همعاؼ ثیي

Pn-8 Parameter Anti-control of low-6-bit digital input Unit ---




. ایي ثیبى نع bit-6یک ػعظ ثبیؽی نؽذ: ایي پبؼاهتؽثقیلۀ

ؼظی ظیدیتبل anti-control اقتفبظ هی نظ ثؽای پبؼاهتؽlow 6 bit ،"0" هبى ظعۀ "1" هبى ظعۀ زبلت ايلی

ثؽای آى قیگبل هی ثبنع. anti-controlزبلت

anti-controlایي پبؼاهتؽ ثکبؼهی ؼظ ثؽای ػولکؽظ کت:

بی فیؿیکی، ثؽای االػبت ثیهتؽاؾ ؼظی پؼت

ؼخع 1ث ثطم mappingضؽخی بی ظیدیتبل ػولکؽظ "Servo EN"فیؿیکی قیگبل هثبل:ؾهبیک ؼیتکیع.

هی ثبنع. OFFظؼ زبلت Anti-controlػولکؽظ ؼیت الی ثطم

تظین کؽظى پبؼاهتؽ OFF ON ؼیت قیگبل

23

Pn-5



تؼؽیف پبؼاهتؽبثطم نهن:

Pn-9 rePemaraP Anti-control of high-4-bit digital input tinr ---

gnei 0~15 tauefer 0 brrPnA R/W

dressModbus ad 0x1248 tbe Af uA aAr 0x2248.0


ؼظی ظیدیتبل anti-controlاقتفبظ هی نظ ثؽای پبؼاهتؽ . ایيثیبى نع bit-4یک ػعظ ثبیؽی ي پبؼاهتؽ ثقیلۀای نؽذ:

high 4 bit ،"0" هبى ظعۀ زبلت "1" هبى ظعۀ زبلت ايلیanti-control .ثؽای آى قیگبل هی ثبنع

پؽت بی فیؿیکبل، ثؽای االػبت ثیهتؽ اؾ ؼظی anti-control(ایي پبؼاهتؽ ثکبؼثؽظ نع اقت ثؽای ػولکؽظ 1کت:

هؽاخؼ کیع. 1ث ثطم mappingخی بی ظیدیتبل ػولکؽظ ضؽ، ؾیؽا اهکبى آقیت قیكتن اعتفاد کیذ "PulseInv""SignInv"ظؼ زبلت ؽهبل ثؽای anti-control(لطفب ؽگؿ اؾ 1

خظ ظاؼظ.

Pn-8هثبل: ؼخع ث هثبل

Pn-10 Parameter Anti-control of encoder feedback Unit ---



اسػ کتشل: توام سؽ

هبى "0"کعؼ، فیعثک ا anti-control. ایي اقتفبظ هی نظ ثؽای ثیبى نع bit-6یک ػعظ ثبیؽی نؽذ: ایي پبؼاهتؽ ثقیلۀ ثؽای آى قیگبل هی ثبنع. anti-controlهبى ظعۀ زبلت "1" ظعۀ زبلت ايلی

کت:

ایي پبؼاهتؽ اقتفبظ کع.اؾ ک پیؾاد وی ؽد ظؼ زبلت ؽهبل، ث کبؼثؽ Pn-8هثبل: ؼخع ث هثبل

Pn-11 Parameter Force-ON of low-6-bit digital input Unit ---


addressModbus 0x124A CAN bus object 0x224A.0


lowؼظی ظیدیتبل Force-onاقتفبظ هی نظ ثؽای پبؼاهتؽ . ایيثیبى نع bit-6یک ػعظ ثبیؽی نؽذ: ایي پبؼاهتؽثقیلۀ6 bit ،"0" هبى ظعۀ زبلت "1" هبى ظعۀ زبلت ايلیForce-on .ثؽای آى قیگبل هی ثبنع

ثبلی هی هبع. "ON"ؼا ادبم ظع، قیگبل ظؼؼیت Force-ONوچیي اگؽکبؼثؽکتؽل

کت:پؼت بی فیؿیکی، ثؽای االػبت ثیهتؽاؾ ؼظی ضؽخی بی Force-ONایي پبؼاهتؽ ثکبؼهی ؼظ ثؽای ػولکؽظ

ؼخع کیع. 1ث ثطم mappingظیدیتبل ػولکؽظ

هی ثبنع. OFFظؼ زبلت "Servo EN"یؿیکی قیگبل هثبل: گبهی ک ؼیت پؼت ف

Force-ONػولکؽظ ؼیت الی ثطم

تظین کؽظى پبؼاهتؽ OFF ON ؼیت قیگبل

22

0：正常状态

1：对物理信号端口进行取反操作

PulseInv

SignInv

INH/SC2

CLE/SC1/ZEROSPD

0：Normal status

1：Anti-control operation

Bit 4 Bit 3 Bit 2 Bit 1

0：正常状态


PhaseZ

PhaseB

PhaseA

PhaseW

PhaseV

PhaseU

0：Normal status


Bit 6 Bit 5 Bit 4 Bit 3 Bit 2 Bit 1




Pn-12 Parameter Force-ON of high-2-bit digital input Unit ---


ddressModbus a 0x124B CAN bus object 0x224B.0

سؽا سػ کتشل: توام

ایي اقتفبظ هی لبثل تغییؽ وی ثبنع.( "PulseInv""SignInv".)ثیبى نع bit-2یک ػعظ ثبیؽی ایي پبؼاهتؽثقیلۀ نؽذ:

-Forceهبى ظعۀ زبلت "1"هبى ظعۀ زبلت ايلی هی ثبنع "high 2 bit ،"0ؼظی ظیدیتبل Force-ONنظ ثؽای ON کتؽل گبل هی ثبنع. وچیي اگؽ کبؼثؽثؽای آى قیForce-ON ع، قیگبل ظؼ ؼیت ؼا ادبم ظ"ON" .ضاع هبع

ضؽخی پؽت بی فیؿیکبل، ثؽای االػبت ثیهتؽاؾؼظی Force-ONایي پبؼاهتؽ ثکبؼثؽظ نع اقت ثؽای ػولکؽظ

(Pn-11هثبل: ؼخع ث هثبل ) هؽاخؼ کیع. 1ث ثطم mappingبی ظیدیتبل ػولکؽظ

Pn-13 Parameter Anti-control of high-4-bit digital output Unit ---


addressModbus 0x124C CAN bus object 0x224C.0


ضؽخی ظیدیتبل Anti-controlاقتفبظ هی نظ ثؽای پبؼاهتؽ . ایيثیبى نع bit-4یک ػعظ ثبیؽی ایي پبؼاهتؽثقیلۀ نؽذ:

high 4 bit ،"0" هبى ظعۀ زبلت "1" هبى ظعۀ زبلت ايلیAnti-control .ثؽای قیگبل هؽث هی ثبنع

Powerضؽخی ظیدیتبل اخؽا نظ، ؼیت قیگبل ظؼ ؾهبى کتب تغییؽ ضاع کؽظ لتیک anti-controlکت:چبچ

هی گؽظظ. Resetلطغ يل نظ، ظؼتید قیكتن

Pn-14 Parameter Anti-control of low-3-bit digital output Unit ---


address Modbus 0x124D CAN bus object 0x224D.0


ضؽخی ظیدیتبل Anti-controlاقتفبظ هی نظ ثؽای پبؼاهتؽ . ایيثیبى نع bit-3یک ػعظ ثبیؽی ایي پبؼاهتؽثقیلۀ نؽذ:

low 3 bit ،"0" هبى ظعۀ زبلت "1" هبى ظعۀ زبلت ايلیAnti-control .ثؽای آى قیگبل هی ثبنع

25

0：Normal status

1：Force-ON operation

Bit 6

CWTLtd

CCWTLtd

CWDis

CCWDis

AlarmClr

ServoEN

Bit 5 Bit 4 Bit 3 Bit 2 Bit 1

0：正常状态

1：使物理信号端口强制为ON状态

INH/SC2

CLE/SC1/ZEROSPD

0：Normal status

1：Force-ON operation

Bit 2 Bit 1

0：正常状态


BRK

COIN

ALM

SRDY

0：Normal status


Bit 4 Bit 3 Bit 2 Bit 1

0：正常状态


PhaseZ

PhaseB

PhaseA

0：Normal status


Bit 3 Bit 2 Bit 1




Pn-15 Parameter Gain of analog torque command input Unit ---


dressModbus ad 0x124E CAN bus object 0x224E.0

سػ کتشل: سػ کتشل گؾتاس

ایي پبؼاهتؽ خت ؼاثطۀ اثكتگی ثیي لتبژؼظی گهتبؼآبلگ ظقتؼ گهتبؼ کبؼثؽظ ظاؼظ. نؽذ:

10Vهی ثبنع ث هؼی ایي اقت ک 100. همعاؼ پیم ثیی نع 10 × همعاؼ پبؼاهتؽ= )زع ؼظی/ زع ظقتؼ گهتبؼ( گهتبؼ. %100پهتیجبی هی کع اؾ

Pn-16 Parameter

Analog input drift compensation of torque

command Unit mV

Rang -30000~30000 Default 0 Attrib R/W

ddressModbus a 0x124F CAN bus object 0x224F.0


ایي پبؼاهتؽ خت تظین خجؽاى اسؽاف ؼظی آبلگ کبؼثؽظ ظاؼظ. چبچ خجؽاى اسؽاف گهتبؼ یک همعاؼ هثجت نؽذ:گبهی ک خجؽاى اسؽاف گهتبؼ یک همعاؼ هفی ثبنع، پبؼاهتؽ هی ثبنع، پبؼاهتؽ هی ثبیكتی یک همعاؼ هثجت تؼییي نظ

هی ثبنع.( mVؽ )ازع پبؼاهتثبیكتی یک همعاؼ هفی تؼییي نظ.

Pn-17 Parameter Invert the direction of analog torque command Unit ---




ثب ػث هی گؽظظ چبچ لتبژؼظی یک 0ظقتؼ گهتبؼ آبلگ یک پبؼاهتؽ نوع اقت. تظین پبؼاهتؽ ثؽؼی نؽذ:ع. ظؼيؼتی ( ثچؽضCW( اگؽیک همعاؼهفی ثبنع هتؼ ث قوت هفی )CCWهمعاؼ هثجت ثبنع، هتؼ ث قوت هثجت )

( اگؽیک CWک همعاؼ هثجت ثبنع، هتؼ ث قوت هفی )تظین گؽظظ، چبچ لتبژؼظی ی 1ک همعاؼ پبؼاهتؽثؽؼی

( ضاع چؽضیع.CCWهمعاؼهفی ثبنع هتؼ ث قوت هثجت )

Pn-18 Parameter Gain of analog speed command input Unit ---



کتشل: سػ کتشل عشػتسػ

ایي پبؼاهتؽ خت ؼاثطۀ اثكتگی ثیي لتبژؼظی قؽػت آبلگ ظقتؼقؽػت کبؼثؽظ ظاؼظ. نؽذ:

10Vهی ثبنع ث هؼی ایي اقت ک 100. همعاؼ پیم ثیی نع 30000 × همعاؼ پبؼاهتؽ= )زع ؼظی/ زع ظقتؼقؽػت( قؽػت. 3000rpmپهتیجبی هی کع اؾ

Pn-19 Parameter

Analog input drift compensation of speed

command Unit mV



سػ کتشل: سػ کتشل عشػت

ایي پبؼاهتؽ خت تظین خجؽاى اسؽاف ؼظی آبلگ کبؼثؽظ ظاؼظ. چبچ خجؽاى اسؽاف قؽػت یک همعاؼ هثجت نؽذ:

ثبنع، پبؼاهتؽ هی ثبیكتی یک همعاؼ هثجت تؼییي نظ گبهی ک خجؽاى اسؽاف قؽػت یک همعاؼ هفی ثبنع، پبؼاهتؽ هی هی ثبنع.( mV)ازع پبؼاهتؽ ثبیكتی یک همعاؼ هفی تؼییي نظ.

Pn-20 Parameter Invert the direction of analog speed command Unit ---




ثب ػث هی گؽظظ چبچ لتبژؼظی یک 0ظقتؼقؽػت آبلگ یک پبؼاهتؽ نوع اقت. تظین پبؼاهتؽ ثؽؼی نؽذ:

ع. ظؼيؼتی ثچؽض (CW( اگؽیک همعاؼهفی ثبنع هتؼ ث قوت هفی )CCWهمعاؼ هثجت ثبنع، هتؼ ث قوت هثجت )( اگؽیک CWتظین گؽظظ، چبچ لتبژؼظی یک همعاؼ هثجت ثبنع، هتؼ ث قوت هفی ) 1ک همعاؼ پبؼاهتؽثؽؼی

.( ضاع چؽضیعCCWهتؼ ث قوت هثجت ) همعاؼهفی ثبنع

22




Pn-21 Parameter Low-pass bandwidth of analog speed input Unit Hz




هخت قؽیغ تؽ بؼثؽظ ظاؼظ. همعاؼ ثیهتؽ،ایي پبؼاهتؽ خت تؼییي پبی ثبع فیلتؽ پبئیي گػؼ ؼظی قؽػت آبلگ ک نؽذ:

هخت کع تؽنعى قؽػت ، نعى قؽػت پبقص ظی ؼظی قؽػت افؿایم قیگبل یؿ ضاع گؽظیع. همعاؼ کچکتؽ پبقص ظی ؼظی قؽػت کبم قیگبل یؿ هی گؽظظ.

Pn-22 Parameter Threshold value of torque overload alarm Unit %



Pn-23 Parameter Testing time of torque over load alarm Unit ms


address Modbus 0x1256 CAN bus object 0x2256.0


ایي ظ پبؼاهتؽخت ػولکؽظ ابف ثبؼگهتبؼی کبؼثؽظ ظاؼظ. چبچ گهتبؼ ضؽخی هتؼ ثبالتؽاؾهمعاؼقطر نؽذ:

ظؼایضطبی Pn-23ثؽای یک ؾهبى تبة، ثبالتؽ اؾ ؾهبى آؾهبیم تؼییي نع ظؼ Pn-22تظین نع ظؼ Err-18ثبنع، قؽ هی ظع.

Pn-24 Parameter Internal brake resistor temperature alarm function Unit ---




1ایي پبؼاهتؽخت تؼییي فؼبل قبؾی ػولکؽظ تهطیى ضطبی ظهبی همبهت تؽهؿکبؼثؽظ ظاؼظ. چبچ پبؼاهتؽثؽؼی نؽذ:

تظین گؽظظ، ایي 0تظین گؽظظ، ػولکؽظ تهطیى ضطبی ظهبی همبهت تؽهؿظاضلی فؼبل هی نظ اگؽ پبؼاهتؽثؽؼی

ػولکؽظ تهطیى ضطبغیؽفؼبل هی گؽظظ.

ظؼ يؼتی ک اؾ 0پیهبظ هی گؽظظ پبؼاهتؽثؽؼی ضبؼخی اقتفبظ هی کع، VRAKEهمبهت تخ: لتی کبؼثؽ، اؾ

تظین گؽظظ. 1همبهت ظاضلی اقتفبظ هی گؽظظ، پبؼاهتؽ ثؽؼی

Pn-25 Parameter Internal torque limit in negative (CW) direction Unit %

Rang 1 ~ 400 Default 300 Attrib R/W


Pn-26 Parameter Internal torque limit in positive (CCW) direction Unit %

Rang 1 ~ 400 Default 300 Attrib R/W

addressModbus 0x1259 CAN bus object 0x2259.0


ایي ظ پبؼاهتؽخت تؼییي زع گهتبؼظؼخت هثجت هفی کبؼثؽظ ظاؼظ. گهتبؼضؽخی هتؼظؼکوتؽاؾ همعاؼایي نؽذ:

هتؼهی ضاع، زع پیک گهتبؼضؽخی هی پبؼاهتؽ هسعظ هی نظ. ثؽای هثبل: اگؽ کبؼثؽ ظثؽاثؽابف ثبؼثؽای قؽ

تؼییي 122ؼا ؼی ػعظ Pn-25 Pn-26یبؾ ظاؼظ ؼی ک کبؼثؽگهتبؼ بهی هتؼ تؼییي گؽظظ ایي ی %122ثبیكتی وبیع.

Pn-27 Parameter Torque limit mode Unit ---


dressModbus ad 0x125A CAN bus object 0x225A.0


هؽاخؼ کیع.( 1ایي پبؼاهتؽخت اتطبة ؼل زع گهتبؼکبؼثؽظ ظاؼظ.)ثؽای االػبت ثیهتؽث ثطم نؽذ: نؽذ ؼل کتؽل همعاؼ پبؼاهتؽ

.( Pn-25 , Pn-26تؼییي ثقیلۀ پبؼاهتؽبی ظاضلی. ) زع گهتبؼظاضلی 0

زع گهتبؼ ضبؼخی 1زبلت( 11)گهتبؼاؾؽیك ؼظی بی ظیدیتبل اتطبة همعاؼزع

(Pn-72 ~ Pn-87).

گهتبؼضؽخی تق ظقتؼآبلگ ؼییي هی گؽظظ. زع گهتبؼ ظقتؼ آبلگ 2

24




Pn-28 Parameter Notch function Unit ---



سؽا کتشل: توامسػ

هثؽ Notch، ػولکؽظ 1کبؼثؽظ ظاؼظ. ثب تؼییي ایي پبؼاهتؽ ثؽؼی Notchایي پبؼاهتؽخت فؼبل قبؾی ػولکؽظ نؽذ:

، ایي ػولکؽظ غیؽ هثؽهی گؽظظ. 0هی گؽظظ تؼییي

Pn-29 Parameter Notch frequency Unit ---


ddressModbus a 0x125C CAN bus object 0x225C.0


کبؼثؽظ ظاؼظ. Notchایي پبؼاهتؽخت تؼییي فؽکبف نؽذ:

Pn-30 Parameter The first speed loop proportional gain（PID1） Unit ---


ressModbus add 0x125D CAN bus object 0x225D.0


PID1( کبؼثؽظ ظاؼظ ک کبؼثؽهی تاع نیۀ ػولکؽظ PID1تؼییي تمیت تبقجی زلمۀ قؽػت ) ایي پبؼاهتؽخت نؽذ:

PID2 ؼا اؾ ؽیكPn-64 .تؼییي وبیع چگگی ثبؼ تؼییي هی گؽظظ. ظؼ همعاؼ ثؿؼگی ایي پبؼاهتؽ، ثبػث ثیهتؽ نعى قفتی ضاع نع. ایي همعاؼ ثقیلۀ ع قؽ

زبلت هؼول، ایؽقی ثبؼ ثؿؼگ، یبؾهع همعاؼثیهتؽاقت. اگؽثعى لؽؾل اقت، ثبالتؽ ثظى همعاؼ ثؽای ػولکؽظ قیكتن ثتؽ اقت. قؽ

هتؼبی هطتلف، همعاؼ ایي پبؼاهتؽهتفبت هی ثبنع، گای فی، جذا اص تغییش ایي پاساهتشدس صست ػذم آ تخ: ثؽای قؽ

خد داسی وائیذ.)تغییش اؽتثا تاػث هؾکل عخت شم افضاسی دس عیغتن هی گشدد.(

Pn-31 Parameter

The first speed loop integral time constant

（PID1) Unit ---



سؽا کتشل: توام سػ

PID1( کبؼثؽظ ظاؼظ ک کبؼثؽهی تاع نیۀ ػولکؽظ PID1تؼییي ثبثت ؾهبی زلمۀ قؽػت ) ایي پبؼاهتؽخت نؽذ:

PID2 ؼا اؾ ؽیكPn-64 .تؼییي وبیع

چگگی ثبؼ تؼییي هی گؽظظ. ظؼ زبلت کچکی ایي همعاؼ، ثبػث ثیهتؽ نعى قفتی ضاع نع. ایي همعاؼ ثقیلۀ ع قؽهؼول، ایؽقی ثبؼ ثؿؼگ، یبؾهع همعاؼثیهتؽی هی ثبنع. تب آدبیی ک اهکبى ظاؼظ همعاؼ پبؼاهتؽ ظؼيؼت ػعم لؽؾل،

کوتؽظؼ ظؽ گؽفت نظ.

هتؼبی هطتلف، همعاؼ ایي پبؼاهتؽهتفبت هی ثبنع، اص تغییش ایي پاساهتشدس صست ػذم آگای فی، جذا تخ: ثؽای قؽ

اسی وائیذ.)تغییش اؽتثا تاػث هؾکل عخت شم افضاسی دس عیغتن هی گشدد.(خد د

Pn-32 Parameter

The first low-pass bandwidth of speed

loop(PID1) Unit Hz




( کبؼثؽظ ظاؼظ ک کبؼثؽهی تاع نیۀ ػولکؽظ PID1) پبی ثبع پبئیي گػؼزلمۀ قؽػتتؼییي ایي پبؼاهتؽخت نؽذ:

PID1 PID2 ؼا اؾ ؽیكPn-64 .تؼییي وبیع

ظؼزبلت هؼول، کچکی همعاؼ، ظؼکعی ؽهی قؽػت پبقص ظی اثؽظاؼظ. همعاؼ ضیلی کن یؿ هوکي اقت هخت لؽؾل ظؼ قیكتن گؽظظ.قبى



Pn-33 Parameter The first low-pass filter bandwidth of torque

command(PID1) Unit Hz

28







کبؼثؽظ ظاؼظ ک کبؼثؽهی تاع نیۀ ػولکؽظ (PID1پبی فیلتؽپبئیي گػؼفؽهبى گهتبؼ)تؼییي ایي پبؼاهتؽخت نؽذ:

PID1 PID2 ؼا اؾ ؽیكPn-64 .تؼییي وبیع ظؼزبلت هؼول، کچکی همعاؼ، ظؼکعی ؽهی قؽػت پبقص ظی، اثؽظاؼظ. همعاؼضیلی ضیلی کن یؿ هوکي اقت هخت

لؽؾل قبى ظؼ قیكتن گؽظظ.

هتؼبی هطتلف، همعاؼ ایي اص تغییش ایي پاساهتشدس صست ػذم آگای فی، جذا پبؼاهتؽهتفبت هی ثبنع،تخ: ثؽای قؽ


Pn-34 Parameter Acceleration time in speed control Unit 10ms


addressModbus 0x1261 CAN bus object 0x2261.0

Pn-35 Parameter Deceleration time in speed control Unit 10ms


ressModbus add 0x1262 CAN bus object 0x2262.0


کبؼثؽظ ظاؼظ. 1000rpmتب 0rpmاؾ )کبع( نتبة ثبی )افؿایع( تؼییي ؾهبى نتبة الی ایي ظپبؼاهتؽخت نؽذ:

يفؽ تظین کیع. ػعظ ؼا ثؽؼی Pn-34 Pn-35تخ: پیهبظ هی نظ ظؼؼل کتؽل هلؼیت

Pn-36 Parameter

The second speed loop proportional gain

（PID2） Unit ---




PID1( کبؼثؽظ ظاؼظ ک کبؼثؽهی تاع نیۀ ػولکؽظ PID2تؼییي تمیت تبقجی زلمۀ قؽػت ) ایي پبؼاهتؽخت نؽذ:

PID2 ؼا اؾ ؽیكPn-64 .تؼییي وبیع

چگگی ثبؼ تؼییي هی گؽظظ. ظؼ همعاؼ ثؿؼگی ایي پبؼاهتؽ، ثبػث ثیهتؽ نعى قفتی ضاع نع. ایي همعاؼ ثقیلۀ ع قؽزبلت هؼول، ایؽقی ثبؼ ثؿؼگ، یبؾهع همعاؼثیهتؽاقت. اگؽثعى لؽؾل اقت، ثبالتؽ ثظى همعاؼ ثؽای ػولکؽظ

قیكتن ثتؽ اقت. قؽ

هتؼبی هطتلف، همعاؼ ایي پبؼاهتؽهتفبت هی ثبنع، ص تغییش ایي پاساهتشدس صست ػذم آگای فی، جذا ا تخ: ثؽای قؽ


Pn-37 Parameter

The second speed loop integral time

constant(PID2) Unit ---




PID1( کبؼثؽظ ظاؼظ ک کبؼثؽهی تاع نیۀ ػولکؽظ PID2تؼییي ثبثت ؾهبی زلمۀ قؽػت ) ایي پبؼاهتؽخت نؽذ:

PID2 ؼا اؾ ؽیكPn-64 تؼییي وبیع.کچکی ایي همعاؼ،ثبػث ثیهتؽ نعى قفتی ضاع نع. ایي همعاؼ ثقیلۀ ع قؽچگگی ثبؼ تؼییي هی گؽظظ. ظؼ زبلت هؼول، ایؽقی ثبؼ ثؿؼگ، یبؾهع همعاؼثیهتؽی هی ثبنع. تب آدبیی ک اهکبى ظاؼظ

همعاؼ پبؼاهتؽ ظؼيؼت ػعم لؽؾل، کوتؽظؼ ظؽ گؽفت نظ.

هتؼبی هطتلف، همعاؼ ایي پبؼاهتؽهتفبت هی ثبنع،تخ: اص تغییش ایي پاساهتشدس صست ػذم آگای فی، جذا ثؽای قؽ


Pn-38 Parameter

The second low-pass bandwidth of speed

loop(PID2) Unit Hz




( کبؼثؽظ ظاؼظ ک کبؼثؽهی تاع نیۀ ػولکؽظ PID2) پبی ثبع پبئیي گػؼزلمۀ قؽػتتؼییي ایي پبؼاهتؽخت نؽذ:

PID1 PID2 ؼا اؾ ؽیكPn-64 .تؼییي وبیع

29




ؽهی قؽػت پبقص ظی اثؽظاؼظ. همعاؼ ضیلی کن یؿ هوکي اقت هخت لؽؾل ظؼزبلت هؼول، کچکی همعاؼ، ظؼکعی قبى ظؼ قیكتن گؽظظ.



Pn-39 Parameter

The second low-pass filter bandwidth of torque

command（PID2） Unit Hz




کبؼثؽظ ظاؼظ ک کبؼثؽهی تاع نیۀ ػولکؽظ (PID2پبی فیلتؽپبئیي گػؼفؽهبى گهتبؼ)تؼییي ایي پبؼاهتؽخت نؽذ:

PID1 PID2 ؼا اؾ ؽیكPn-64 .تؼییي وبیع ؽهی قؽػت پبقص ظی اثؽظاؼظ. همعاؼضیلی ضیلی کن یؿ هوکي اقت هخت ظؼزبلت هؼول، کچکی همعاؼ، ظؼکعی

لؽؾل قبى ظؼ قیكتن گؽظظ.


ضاسی دس عیغتن هی گشدد.(خد داسی وائیذ.)تغییش اؽتثا تاػث هؾکل عخت شم اف

Pn-40 Parameter Speed command mode Unit ---




ؼل ظقتؼ قؽػت کبؼثؽظ ظاؼظ. تؼییي ایي پبؼاهتؽخت نؽذ: نؽذ ؼل کتؽل همعاؼ

کتشل عشػت داخلی 0کبؼثؽ هی تاع ،(Pn-88 ~ Pn-103تؼییي ظقتؼ قؽػت اؾ ؽیك پبؼاهتؽب )

اؾ ؽیك ؼظی بی ظیدیتبل ظقتؼقؽػت ؼا تؼییي کع.

ظؼیبفت ظقتؼ آبلگ ضبؼخی خت ظقتؼ قؽػت. کتشل عشػت آالگ 1

قؽػت.ظؼیبفت ظقتؼ پبلف ضبؼخی خت ظقتؼ کتشل عشػت پالغی 2

Pn-41 Parameter Speed command in JOG control mode Unit rpm



(JOGسػ کتشل: سػ کتشل عشػت )کتشل

هی ثبنع. rpmکبؼثؽظ ظاؼظ، ازع ثؽزكت JOGظؼؼل کتؽل JOGقؽػت ایي پبؼاهتؽخت تؼییي ظقتؼ نؽذ:

Pn-42 Parameter Speed limit Unit rpm



سؽا تشل: توامسػ ک

زع قؽػت کبؼثؽظ ظاؼظ ظؼ ؽظ خت چؽضم هثؽهی ثبنع. تؼییي ایي پبؼاهتؽخت نؽذ:

تخ: اگؽهمعاؼپبؼاهتؽثؿؼگتؽاؾقؽػت بهی هتؼاقت، هتؼفم هی تاع ظؼ وبى قؽػت ثچؽضع ثیهتؽ اؾ قؽػت

هتؼ هتفبت هی ثبنع ثؽاثؽ قؽػت بهی هتؼ تؼییي هی گؽظظ.( بهی.)همعاؼ پیم ثیی نع ثؽای ؽ قؽ

Pn-43 Parameter Threshold value of speed reached output Unit rpm


addressModbus 0x126A CAN bus object 0x226A.0


ایي پبؼاهتؽخت تؼییي آقتبۀ قؽػت عف ضؽخی کبؼثؽظ ظاؼظ، ایي همعاؼ ظؼ ؽظخت چؽضم هؼتجؽ اقت. ث نؽذ:

ضاع ؼفت ONث زبلت "COIN"ویي خت اگؽ قؽػت هتؼ ثبالتؽ اؾهمعاؼ زع آقتب ثؽقع قیگبل ضؽخی طۀ یكتؽ ؾیف ظاؼظ.هی ثبنع. تخ: همبیك کع، هه OFFظؼغیؽ ایي يؼت ایي ضؽخی

Pn-44 Parameter The first Position loop proportional gain（PID1) Unit ---



52




سػ کتشل: سػ کتشل هلؼیت

PID1( کبؼثؽظ ظاؼظ ک کبؼثؽهی تاع نیۀ ػولکؽظ PID1)تمیت تبقجی زلمۀ هلؼیت تؼییي ایي پبؼاهتؽخت نؽذ:

PID2 ؼا اؾ ؽیكPn-64 .تؼییي وبیع تمیت ثبالتؽ، ظؼثیهتؽنعى قطتی )قفتی( هکبیکی کبم ضطبی پؽل هلؼیتی، تید ثطم اقت. ضیلی ثؿؼگ ثظى ایي

( overshootثبػث خلؾظگی یب قبى ظؼهلؼیت گؽظظ.) همعاؼ هوکي اقت



Pn-45 Parameter

The first position loop differential proportional

gain(PID1) Unit ---




PID1( کبؼثؽظ ظاؼظ ک کبؼثؽهی تاع نیۀ ػولکؽظ PID1)تمیت تبقجی زلمۀ هلؼیت تؼییي ایي پبؼاهتؽخت نؽذ:


( overshootهمعاؼ هوکي اقت ثبػث خلؾظگی یب قبى ظؼهلؼیت گؽظظ.)

تؼییي هی گؽظظ، هگؽ ایک کبؼثؽ یبؾ ث قؽػت پبقص ظی ضیلی قؽیغ ظانت 0تخ:همعاؼ ایي پبؼاهتؽهؼوال ثؽؼی ػعظ اص تغییش ایي پاساهتشدس صست ػذم آگای فی، جذا خد داسی وائیذ.)تغییش اؽتثا تاػث هؾکل عخت شم افضاسی ثبنع.

دس عیغتن هی گشدد.(

Pn-46 Parameter

The first cut-off frequency of position feed forward filter(PID1)

Unit Hz


addressModbus 0x126D CAN bus object 0x226D.0


هی ثبنع.( Hz( کبؼثؽظ ظاؼظ )ازع پبؼاهتؽ PID1) هلؼیتفؽکبف لطغ کعۀ فیلتؽخلثؽعۀ تؼییي ایي پبؼاهتؽخت نؽذ:

تؼییي وبیع. Pn-64ؼا اؾ ؽیك PID1 PID2ک کبؼثؽهی تاع نیۀ ػولکؽظ

ایي فیلتؽ ثؽای افؿایم ظاظى ثجبت کتؽل هلؼیت هؽکت کبؼثؽظ ظاؼظ.ذ.)تغییش اؽتثا تاػث هؾکل عخت شم افضاسی اص تغییش ایي پاساهتشدس صست ػذم آگای فی، جذا خد داسی وائی تخ:


Pn-47 Parameter Constant of position command filter Unit ms


ddressModbus a 0x126E CAN bus object 0x226E.0


ث يؼت ثبثت ؾهبی ؼا همعاؼ پبلف ثب نتبة افؿایع نکل نبضى ک ثؽای ظقتؼ )يبف کع( smoothenفیلتؽ نؽذ:

ث تمعم تبضیؽی هی ثبنع. فیلتؽ هی ثبنع. ایي فیلتؽ پبلف ؼظی ؼا کن طاع کؽظ اهب لبظؼ ms هی گیؽظ. ازع ایي پبؼاهتؽ تؼییي گؽظظ، غیؽ فؼبل هی ثبنع. 0ؾهبی ک ثؽؼی

دس ؽشایظ صیش هسد اعتفاد لشاس هی گیشد: فیلتش

4 Host .کتؽلؽ ػولگؽ نتبة افؿایع کبع عاؼظ

;(10＜)كجت گیؽثکف الکتؽیکی ثبال ثبنع 4

.تؿل ظقتؼ فؽکبف 3

، یب نؽای ب پبیعاؼظیگؽ.)پؽل( هی ثبنعؽکت هتؼ ثب خجم بگبی ز 2

Pn-48 Parameter Denominator of electric gear ratio Unit ---



Pn-49 Parameter Numerator 1 of electric gear ratio Unit ---



Pn-50ؽشح دس پاساهتش

54




Pn-50 Parameter Numerator 2 of electric gear ratio Unit ---



کتشل عشػتسػ کتشل: سػ کتشل هلؼیت ، سػ

هلؼیت یب تؼییي يؼت هطؽج بی، تؼییي كجت گیؽثکف الکتؽیکی ظؼ ؼل کتؽل ایي پبؼاهتؽب خت نؽذ:

𝐆 ، کبؼثؽظ ظاؼظ. ؽیمۀ هسبقج:ؼل کتؽل قؽػت پبلكی =𝐏

𝐏𝐨=

يؼت گیؽثکف الکتؽیکی

هطؽج گیؽثکف الکتؽیکی

Po ، تؼعاظ پبلف ظؼ یک ظؼ چؽضم :P ، لعؼت تهطیى اکعؼ :G كجت گیؽثکف الکتؽیکی :

هتؼ هعل هی ثبنع اگؽ کبؼثؽ ثطاع تؼعاظ 10000pprهؼبظل SM110.060.20LFBثؽای هثبل: لعؼت تهطیى قؽ

𝐆 پبلف ظؼ ظؼ ایدبظ کع، ظؼ تید: 1000 =𝐏

𝐏𝐨=

𝟏𝟎𝟎𝟎𝟎

𝟏𝟎𝟎𝟎= 𝟏𝟎

تؼییي نظ. 10ؼا ثؽؼی ػعظ Pn-49 1ؼاثؽؼی ػعظ Pn-48قپف هی ثبیكتی

Pn-51 Parameter Electric gear ratio switching function Unit ---



سػ کتشل: سػ کتشل هلؼیت ، سػ کتشل عشػت

تؼییي گؽظظ، 1گیؽثکف الکتؽیکی کبؼثؽظ ظاؼظ.اگؽ ایي پبؼاهتؽثؽؼی ػعظ ػولکؽظ تؼییي ایي پبؼاهتؽب خت نؽذ:

گیؽثکف الکتؽیکی فؼبل هی گؽظظ ظؼغیؽایي يؼت گیؽثکف الکتؽیکی غیؽ فؼبل هی ثبنع.

Pn-52 Parameter External pulse input type Unit ---



، سػ کتشل عشػت سػ کتشل: سػ کتشل هلؼیت

نیۀ ظقتؼ ؼظی پبلف کبؼثؽظ ظاؼظ. تؼییي ایي پبؼاهتؽب خت نؽذ: ع ظقتؼ پبلف همعاؼ

0 Pulse + direction pulse

1 CCW + CW pulse

2 A /B phase pulse

Pn-53 Parameter Invert of pulse command direction Unit ---




هب ى ظعۀ ػولکؽظ ؽهبل 0خت ظقتؼ پبلف کبؼثؽظ ظاؼظ. تؼییي ػعظ ػوکؽظ هؼکـ قبؾی ایي پبؼاهتؽب خت نؽذ:

هبى ظعۀ هؼکـ نعى خت ظقتؼ پبلف ؼظی هی ثبنع. 1خت ظقتؼ پبلف

Pn-54 Parameter Range of positioning complete function Unit pulse




چبچ همعاؼ پبلف هلؼیت نوبؼل نع کؽظ تکویل تثجیت هلؼیت کبؼثؽظ ظاؼظ.لتؼییي ؼح ػو ختایي پبؼاهتؽ نؽذ:

هی ثبنع. OFFضاع نع ظؼغیؽ ایي يؼت ONؼني "COIN"ثیهتؽ اؾ همعاؼ ایي پبؼاهتؽ ثبنع، ضؽخی ظیدیتبل

Pn-55 Parameter Position error detection range Unit pulse


essModbus addr 0x1276 CAN bus object 0x2276.0


پبلف. Pn-55 * 100تؼییي ؼح ثؽؼقی ضطبی هلغیت کبؼثؽظ ظاؼظ. همعاؼ آقتب ضطب = همعاؼ ختایي پبؼاهتؽ نؽذ:ظؼای ضطبی هی ظع. ERR-16چبچ پبلف نوبؼل نعۀ اسؽاف هلؼیت ثیهتؽاؾ همعاؼ آقتبۀ ضطب ثبنع، قؽ

Pn-56 Parameter Position error detection function Unit ---



54





تؼییي 0تؼییي فؼبل قبؾی ػولکؽظ ثؽؼقی ضطبی هلؼیت کبؼثؽظ ظاؼظ.چبچ پبؼاهتؽ ثؽؼی ختایي پبؼاهتؽ نؽذ:

تؼییي گؽظظ، ػولکؽظ ثؽؼقی 1گؽظظ، ػولکؽظ ثؽؼقی ضطبی هلؼیت فؼبل هی ثبنع گبهیک همعاؼ پبؼاهتؽ ثؽؼی

ضطبی هلؼیت غیؽفؼبل هی ثبنع.

Pn-57 Parameter Encoder output ratio Unit ---




Rf=N/P :كجت ضؽخی اکعؼ کبؼثؽظ ظاؼظ تؼییي خت ایي پبؼاهتؽ نؽذ:Rfهمعاؼ كجت : ،N)ظلت ضؽخی اکعؼ هؼظ یبؾ )همعاؼ پبلف هؼظیبؾ ظؼؽ ظؼ : ،Pظلت اکعؼ :

اػوبل هی 1:1يؼت کكؽ هی ثبیكتی اؾ همعاؼ هطؽج کوتؽثبنع جبیع يفؽثبنع، ظؼغیؽایؼت كجت ث يؼت

-Highهبع یک Low-five Nهبع یک P( هی ثبنع )bit-5ثیتی ) 1ظاضل یک ػعظ ثبیؽی P Nگؽظظ. تجعیل کؽظى

five 12( تؽکیت کؽظى ایب ظؼ ظاضل یک ػعظ ثبیؽی ( 10ثیتی-bit هی ثبنع قپف تجعیل ایي ػعظ )10-bit ثبیؽی ظاضل

ثبنع.هی Pn-57)ظعی(، ک ایي ػعظ ثعقت آهع وبى همعاؼ decimalیک ػعظ

1:1 ( كت ضؽخی اقت 1*هثبل:

1:4 كجت ضؽخی اقت ( 1

Pn-58 Parameter Homing mode Unit ---



P to Pسػ کتشل: سػ کتشل مط ت مط

کبؼثؽظ ظاؼظ، ایي ظؼای اؾ ق ؽیمۀ تؼییي ثیبظ ضظکبؼ پهتیجبی هی کع. Homingؼل تؼییي ایي پبؼاهتؽخت نؽذ: ع ظقتؼ پبلف همعاؼ

0 Negative homing mode

1 Positive homing mode

2 Automatic homing mode

Pn-59 Parameter Homing speed Unit rpm


ddressModbus a 0x127A CAN bus object 0x227A.0


کبؼثؽظ ظاؼظ ظؼ ظخت P to Pظؼؼل کتؽل homingقؽػت هتؼ ظؼ ػولکؽظ تؼییي ایي پبؼاهتؽخت نؽذ:

هسعظ کع نظ. یضیلی قؽیغ هوکي اقت ثبػث آقیت هکبیکی ظؼ قئیچ ب homingتخ: قؽػت چؽضم هثؽ اقت.

Pn-60 Parameter Acceleration / deceleration in homing operation Unit R / S2


dressModbus ad 0x127B CAN bus object 0x227B.0


کبؼثؽظ ظاؼظ ظؼ P to Pظؼؼل کتؽل homingنتبة افؿایع / کبع هتؼ ظؼ ػولکؽظ تؼییي ایي پبؼاهتؽخت نؽذ:

ظخت چؽضم هثؽ اقت. هسعظ کع نظ. یضیلی قؽیغ هوکي اقت ثبػث آقیت هکبیکی ظؼ قئیچ ب homingتخ: نتبة افؿایع / کبع

Pn-61 Parameter High bit of home position offset Unit pulse



Pn-62دس پاساهتش ؽشح

53




Pn-62 Parameter Low bit of home position offset Unit pulse


dressModbus ad 0x127D CAN bus object 0x227D.0


high bit lowکبؼثؽظ ظاؼع. تسیر هلؼیت،ظؼ ظثطم homeتسیر هلؼیت تؼییي همعاؼ ایي ظ پبؼاهتؽخت نؽذ:

bit = تمكین نع اقت ک تسیر هلؼیت ثؽاثؽ اقت ثبPN61×10000 ＋PN62.

Pn-63 Parameter Demo or point to point mode selection Unit ---


ressModbus add 0x127E CAN bus object 0x227E.0

Demo، سػ P to Pسػ کتشل: سػ کتشل مط ت مط

کبؼثؽظ ظاؼظ. point to pointیب ؼل demoتؼییي ع ظقتؼ اؾ ؼل ایي پبؼاهتؽخت نؽذ:ظؼای ظؼؼل کتؽل ، 0(تؼییي پبؼاهتؽ ثؽؼی ػعظ 1 ~ Pn-72اقتپ ) 16تب 1گهتبؼ ػول هی کع. اؾ demoقؽ

PN-87 هتؼ ث توبم ظقتؼبی گهتبؼی ث يؼت یک ث یک ث ؼ هعام ػول هی کع، همعاؼ گهتبؼ (. قؽ

ؾهبى هبعگبؼی ؽ اقتپ آؾاظا ظلطا تؼییي هی گؽظظ.ظؼای ظؼؼل کتؽل ، 1(تؼییي پبؼاهتؽ ثؽؼی ػعظ 1 ~ Pn-88اقتپ ) 16تب 1قؽػت ػول هی کع. اؾ demoقؽ

PN-103هتؼ ث توبم ظقتؼبی قؽػت ث يؼت یک ث یک ث ؼ هعام ػول هی کع، همعاؼ قؽػت (. قؽ

ؾهبى هبعگبؼی ؽ اقتپ آؾاظا ظلطا تؼییي هی گؽظظ.ظؼای ظؼؼل کتؽل ، 2(تؼییي پبؼاهتؽ ثؽؼی ػعظ 1 ~ Pn-104اقتپ ) 16تب 1هلؼیت ػول هی کع. اؾ demoقؽ

PN-183 هتؼ ث توبم ظقتؼبی هلؼیت ث يؼت یک ث یک ث ؼ هعام ػول هی کع، همعاؼ هلؼیت، (. قؽ قؽػت، نتبة افؿایع / کبع گهتبؼؽاقتپ آؾاظا ظلطا تؼییي هی گؽظظ.

ظؼای ظؼؼل کتؽل هلؼیت ، 3(تؼییي پبؼاهتؽ ثؽؼی ػعظ 1 ػول هی کع. absolute ث نکل هطلك p to pقؽ

4(تؼییي پبؼاهتؽ ثؽؼی ػعظ 1 ػول هی کع. incermental ث نکل افؿایهی p to pظؼای ظؼؼل کتؽل هلؼیت ،قؽظؼای ظؼؼل کتؽل هلؼیت ، 5(تؼییي پبؼاهتؽ ثؽؼی ػعظ 1 trigger absolute ث نکل هطلك ؼا اعاؾ p to pقؽ

ػول هی کع.

ظؼای ظؼؼل کتؽل هلؼیت ، 6(تؼییي پبؼاهتؽ ثؽؼی ػعظ 1 trigger ث نکل افؿایهی ؼا اعاؾ p to pقؽ

incermental .ػول هی کع

Pn-64 Parameter Gain (PID) parameter switching mode Unit ---




( کبؼثؽظ ظاؼظ.PID 1& PID 2ػولکؽظ پبؼاهتؽبی تمیتی )تؼییي ؼل ایي پبؼاهتؽخت نؽذ: ؼل ػولکؽظ همعاؼ

PID1تؼییي ثثات گش پاساهتشای 0

PID2تؼییي ثثات گش پاساهتشای 1

(PID-Selتعیلۀ سدی دیجیتال ) PIDتؼییي اتخاب گش پاساهتشای 2

)ؽوذ( تعظ همذاساذشاف هلؼیت PIDتؾخیص تؼییي گش پاساهتشای 3

)ؽوذ( تعظ همذاساذشاف عشػت PIDتؾخیص تؼییي گش پاساهتشای 4

هتس PIDتؾخیص تؼییي گش پاساهتشای 5 )ؽوذ( تعظ همذاسعشػت عش

هتس PIDتؾخیص تؼییي گش پاساهتشای 6 )ؽوذ(تعظ همذاس گؾتاس خشجی عش

Pn-65 Parameter Trigger value of gain (PID) parameter switching Unit ---




همعاؼ ؼا اعاؾی اخؽای ػولکؽظ اتطبة نوع گؽ پبؼاهتؽبی تمیتی کبؼثؽظ ظاؼظ،ایي تؼییي ایي پبؼاهتؽخت نؽذ:

Pn-64تؼییي گؽظظ هثؽ هی ثبنع. تخ ظانت ثبنیع ک ازع ایي پبؼاهتؽ ث 6/5/4/3ثؽؼی اػعاظ Pn-64همعاؼ لتیک هی ثبنع. %ازع rpm ،Pn-64=6ازع 5یب puls ،Pn-64=4ازع Pn-64=3ثكتگی ظاؼظ. چبچ

Pn-66 Parameter

The second position loop proportional gain(PID2)

Unit ---



52





PID1( کبؼثؽظ ظاؼظ ک کبؼثؽهی تاع نیۀ ػولکؽظ PID2) تمیت تبقجی زلمۀ هلؼیتتؼییي ایي پبؼاهتؽخت نؽذ:


( overshootثبػث خلؾظگی یب قبى ظؼهلؼیت گؽظظ.) همعاؼ هوکي اقت



Pn-67 Parameter

The second position loop differential

proportional gain（PID2） Unit ---




PID1( کبؼثؽظ ظاؼظ ک کبؼثؽهی تاع نیۀ ػولکؽظ PID2)تمیت تبقجی زلمۀ هلؼیتتؼییي ایي پبؼاهتؽخت نؽذ:PID2 ؼا اؾ ؽیكPn-64 .تؼییي وبیع

تمیت ثبالتؽ، ظؼثیهتؽنعى قطتی )قفتی( هکبیکی کبم ضطبی پؽل هلؼیتی، تید ثطم اقت. ضیلی ثؿؼگ ثظى ایي

( overshootهمعاؼ هوکي اقت ثبػث خلؾظگی یب قبى ظؼهلؼیت گؽظظ.)تؼییي هی گؽظظ، هگؽ ایک کبؼثؽ یبؾ ث قؽػت پبقص ظی ضیلی قؽیغ ظانت 0تخ:همعاؼ ایي پبؼاهتؽهؼوال ثؽؼی ػعظ

اص تغییش ایي پاساهتشدس صست ػذم آگای فی، جذا خد داسی وائیذ.)تغییش اؽتثا تاػث هؾکل عخت شم افضاسی ثبنع.


Pn-68 Parameter

The second cut-off frequency of position feed

forward filter（PID2） Unit Hz




هی ثبنع.( Hz( کبؼثؽظ ظاؼظ )ازع پبؼاهتؽPID2) هلؼیتفؽکبف لطغ کعۀ فیلتؽخلثؽعۀ تؼییي ایي پبؼاهتؽخت نؽذ:

ایي فیلتؽ ثؽای افؿایم ظاظى ثجبت کتؽل تؼییي وبیع. Pn-64ؼا اؾ ؽیك PID1 PID2ک کبؼثؽهی تاع نیۀ ػولکؽظ )تغییش اؽتثا تاػث اص تغییش ایي پاساهتشدس صست ػذم آگای فی، جذا خد داسی وائیذ. تخ: هلؼیت هؽکت کبؼثؽظ ظاؼظ.

هؾکل عخت شم افضاسی دس عیغتن هی گشدد.(

Pn-69 Parameter Enhancement of torque loop response function Unit ---




فؼبل قبؾی ػولکؽظ ثبالثؽظى پبقص ظی زلمۀ گهتبؼکبؼثؽظ ظاؼظ. چبچ همعاؼ ایي پبؼاهتؽ ثؽؼی ایي پبؼاهتؽخت نؽذ: تؼییي گؽظظ ایي ػولکؽظ غیؽ فؼبل هی ثبنع. 0تؼییي گؽظظ، پبقص ظی زلمۀ گهتبؼ ثبال هی ؼظ اگؽپبؼاهتؽ ثؽؼی 1ػعظ

هتؼ ایدبظ وبیع. noiseتخ: فؼبل قبؾی ایي ػولکؽظ هوکي اقت ک يعای کوی ث يؼت ظؼقؽ

Pn-70 Parameter Reservation Unit ---

Rang --- Default --- Attrib R/W


سػ کتشل: رخیش ؽذ

غضیؽ نع نؽذ:

Pn-71 Parameter Reservation Unit ---

Rang --- Default --- Attrib R/W


سػ کتشل: رخیش ؽذ

غضیؽ نع نؽذ:

Pn-72 Parameter Internal torque command 1 Unit %



55




Demoسػ کتشل: سػ کتشل گؾتاس، سػ

ثؽزكت % هی ثبنع. گهتبؼ بهی هی ثبنع. ازع، همعاؼ پبؼاهتؽ هبى ظعۀ ظؼيعی 1ظقتؼ گهتبؼ ظاضلی نؽذ:


Rang -400~400 Default -10 Attrib R/W



ثؽزكت % هی ثبنع.هتبؼ بهی هی ثبنع. ازع ، همعاؼ پبؼاهتؽ هبى ظعۀ ظؼيعی گ 2ظقتؼ گهتبؼ ظاضلی نؽذ:





ثبنع.ثؽزكت % هی هتبؼ بهی هی ثبنع. ازع ، همعاؼ پبؼاهتؽ هبى ظعۀ ظؼيعی گ 3ظقتؼ گهتبؼ ظاضلی نؽذ:



address Modbus 0 x128A CAN bus object 0x228A.0





addressModbus 0x128B CAN bus object 0x228B.0










ressModbus add 0x128D CAN bus object 0x228D.0


ثؽزكت % هی ثبنع. هی ثبنع. ازع، همعاؼ پبؼاهتؽ هبى ظعۀ ظؼيعی گهتبؼ بهی 7ظقتؼ گهتبؼ ظاضلی نؽذ:



addressModbus 0x128E CAN bus object 0x228E.0





dressModbus ad 0x128F CAN bus object 0x228F.0








52













ثؽزكت % هی ثبنع.ظؼيعی گهتبؼ بهی هی ثبنع. ازع ، همعاؼ پبؼاهتؽ هبى ظعۀ 12ظقتؼ گهتبؼ ظاضلی نؽذ:





















Pn-88 Parameter Internal speed command 1 Unit rpm



Demoسػ کتشل: سػ کتشل عشػت ، سػ

هی ثبنع. rpm، ازع پبؼاهتؽ ثؽزكت 1ظقتؼ قؽػت ظاضلی نؽذ:











54






dressModbus ad 0x129A CAN bus object 0x229A.0





dressModbus ad 0x129B CAN bus object 0x229B.0





dressModbus ad 0x129C CAN bus object 0x229C.0





dressModbus ad 0x129D CAN bus object 0x229D.0










address Modbus 0x129F CAN bus object 0x229F.0





dressModbus ad 0x12A0 CAN bus object 0x22A0.0










ddressModbus a 0x12A2 CAN bus object 0x22A2.0



58






addressModbus 0x12A3 CAN bus object 0x22A3.0


















Pn-104 Parameter High bit of internal position command 1 Unit pulse



Pn-105 Parameter Low bit of internal position command 1 Unit pulse




هی ثبنع. Pulse، ازع پبؼاهتؽثؽزكت Demoظؼ ؼل کتؽل مط ث مط یب ؼل 1تؼییي ظقتؼ هلؼیت نؽذ: . lowbitثطم +× high bit 10000ظقتؼ هلؼیت = ثطم

Pn-106 Parameter Speed of internal position command 1 Unit rpm


address Modbus 0x12A9 CAN bus object 0x22A9.0


هتؼ هلؼیت ظاضلی نؽذ: هی ثبنع. rpm، ازع پبؼاهتؽثؽزكت 1تؼییي قؽػت قؽ

Pn-107 Parameter

Acceleration/deceleration of internal position

command 1 Unit R / S2


dressModbus ad 0x12AA CAN bus object 0x22AA.0


هی ثبنع. R / S2، ازع پبؼاهتؽثؽزكت 1تؼییي نتبة افؿایع / کبع ظقتؼ هلؼیت ظاضلی نؽذ:

Pn-108 Parameter Peak torque of internal position command 1 Unit %


dressModbus ad 0x12AB CAN bus object 0x22AB.0


هی ثبنع.% ، ازع پبؼاهتؽثؽزكت 1تؼییي هسعظۀ گهتبؼ ظقتؼ هلؼیت ظاضلی نؽذ:

59






Modbus address 0x12AC CAN bus object 0x22AC.0



dressModbus ad 0x12AD CAN bus object 0x22AD.0





ressModbus add 0x12AE CAN bus object 0x22AE.0



Pn-112 Parameter




address Modbus 0x12AF CAN bus object 0x22AF.0





dressadModbus 0x12B0 CAN bus object 0x22B0.0





ddressModbus a 0x12B1 CAN bus object 0x22B1.0



dressModbus ad 0x12B2 CAN bus object 0x22B2.0


هی ثبنع. Pulse، ازع پبؼاهتؽثؽزكت Demoظؼ ؼل کتؽل مط ث مط یب ؼل 3تؼییي ظقتؼ هلؼیت نؽذ:

. lowbitثطم +× high bit 10000ظقتؼ هلؼیت = ثطم



ressModbus add 0x12B3 CAN bus object 0x22B3.0



Pn-117 Parameter

Acceleration/deceleration of internal position command 3

Unit R / S2


ressModbus add 0x12B4 CAN bus object 0x22B4.0



22






















Pn-122 Parameter


Unit R / S2







dressModbus ad 0x12BA CAN bus object 0x22BA.0


.هی ثبنع% ، ازع پبؼاهتؽثؽزكت 4تؼییي هسعظۀ گهتبؼ ظقتؼ هلؼیت ظاضلی نؽذ:



ddressModbus a 0x12BB CAN bus object 0x22BB.0



ddressModbus a 0x12BC CAN bus object 0x22BC.0






dressModbus ad 0x12BD CAN bus object 0x22BD.0



Pn-127 Parameter




24




dressModbus ad 0x12BE CAN bus object 0x22BE.0





ddressModbus a 0x12BF CAN bus object 0x22BF.0





ddressModbus a 0x12C0 CAN bus object 0x22C0.0



dressModbus ad 0x12C1 CAN bus object 0x22C1.0





address Modbus 0x12C2 CAN bus object 0x22C2.0



Pn-132 Parameter









ressModbus add 0x12C4 CAN bus object 0x22C4.0





essModbus addr 0x12C5 CAN bus object 0x22C5.0



ressModbus add 0x12C6 CAN bus object 0x22C6.0








24




Pn-137 Parameter


Unit R / S2












ressModbus add 0x12CA CAN bus object 0x22CA.0



essModbus addr 0x12CB CAN bus object 0x22CB.0






dressModbus ad 0x12CC CAN bus object 0x22CC.0



Pn-142 Parameter




ddressModbus a 0x12CD CAN bus object 0x22CD.0





addressModbus 0x12CE CAN bus object 0x22CE.0





dressModbus ad 0x12CF CAN bus object 0x22CF.0



address Modbus 0x12D0 CAN bus object 0x22D0.0






23




ddressModbus a 0x12D1 CAN bus object 0x22D1.0



Pn-147 Parameter




dressModbus ad 0x12D2 CAN bus object 0x22D2.0










ddressModbus a 0x12D4 CAN bus object 0x22D4.0












Pn-152 Parameter














addressModbus 0x12D9 CAN bus object 0x22D9.0



address Modbus 0x12DA CAN bus object 0x22DA.0



22







dressModbus ad 0x12DB CAN bus object 0x22DB.0



Pn-157 Parameter


Unit R / S2


ddressModbus a 0x12DC CAN bus object 0x22DC.0





dressModbus ad 0x12DD CAN bus object 0x22DD.0





ddressModbus a 0x12DE CAN bus object 0x22DE.0



dressModbus ad 0x12DF CAN bus object 0x22DF.0





dressModbus ad 0x12E0 CAN bus object 0x22E0.0



Pn-162 Parameter




ressModbus add 0x12E1 CAN bus object 0x22E1.0





ddressModbus a 0x12E2 CAN bus object 0x22E2.0





address Modbus 0x12E3 CAN bus object 0x22E3.0

25






addressModbus 0x12E4 CAN bus object 0x22E4.0








Pn-167 Parameter




ressModbus add 0x12E6 CAN bus object 0x22E6.0





s addressModbu 0x12E7 CAN bus object 0x22E7.0








addressModbus 0x12E9 CAN bus object 0x22E9.0






ddressModbus a 0x12EA CAN bus object 0x22EA.0



Pn-172 Parameter




dressModbus ad 0x12EB CAN bus object 0x22EB.0





dressModbus ad 0x12EC CAN bus object 0x22EC.0



22






dressModbus ad 0x12ED CAN bus object 0x22ED.0



ressModbus add 0x12EE CAN bus object 0x22EE.0






address Modbus 0x12EF CAN bus object 0x22EF.0



Pn-177 Parameter




ddressModbus a 0x12F0 CAN bus object 0x22F0.0





address Modbus 0x12F1 CAN bus object 0x22F1.0





ddressModbus a 0x12F2 CAN bus object 0x22F2.0



addressModbus 0x12F3 CAN bus object 0x22F3.0


هی ثبنع. Pulse، ازع پبؼاهتؽثؽزكت Demo، ظؼ ؼل کتؽل مط ث مط یب ؼل 16تؼییي ظقتؼ هلؼیت نؽذ:




essModbus addr 0x12F4 CAN bus object 0x22F4.0



Pn-182 Parameter




ressModbus add 0x12F5 CAN bus object 0x22F5.0



24






ressModbus add 0x12F6 CAN bus object 0x22F6.0



Pn-184 Parameter Fieldbus selection Unit ---


dressModbus ad 0x12F7 CAN bus object ---


ایي پبؼاهتؽ خت تؼییي هیبدی اؼتجبی فیلع ثبـ کبؼثؽظ ظاؼظ ک ث نؽذ غیل اقت: نؽذ:

هیبدی اؼتجبی همعاؼ هیبدی اؼتجبی همعاؼ

CANOpenهیبدی Modbus RS232 2هیبدی 0

EtherCATهیبدی Modbus RS485 3هیبدی 1

Pn-185 Parameter Modbus address Unit ---


dressModbus ad 0x12F8 CAN bus object ---


ظؼاؼتجب ایي پبؼاهتؽ خت تؼییي نؽذ: هی ثبنع. 1 ~247کبؼثؽظ ظاؼظ، هسعظ ModBusآظؼـ فیلعثبـ قؽ تؼییي گؽظظ. 1، هی ثبیكتی ایي پبؼاهتؽ ؼی ػعظ Servoflyتخ: ظؼؾهبى کبؼثؽظ ثؽبهۀ

Pn-186 Parameter Modbus communication baud rate Unit Bps


address Modbus 0x12F9 CAN bus object ---


( ث نؽذ غیل پهتیجبی هی کع:Baudکبؼثؽظ ظاؼظ اؾ كجت ثبظ ) ModBusكجت اؼتجب ایي پبؼاهتؽ خت تؼییي نؽذ: 4 3 2 1 0 همعاؼ

Baud rates 9600Bps 19200 Bps 38400 Bps 57600 Bps 115200 Bps

تؼییي گؽظظ. 115200، هی ثبیكتی ایي پبؼاهتؽ ؼی ػعظ Servoflyتخ: ظؼؾهبى کبؼثؽظ ثؽبهۀ

Pn-187 Parameter Modbus communication frame type Unit ---


ddressModbus a 0x12FA CAN bus object ---


کبؼثؽظ ظاؼظ ک اؾ ق ع فؽین ث نؽذ غیل پهتیجبی هی کع: ModBusع فؽین اؼتجب ایي پبؼاهتؽ خت تؼییي نؽذ:

ع فؽین همعاؼ

0 8 bit, no parity bit, 2 stop bit

1 8 bit, odd parity bit, 2 stop bit

2 8 bit, even parity bit, 2 stop bit

Pn-188 Parameter CANOpen node ID Unit ---


dressModbus ad --- CAN bus object ---


هی ثبنع. 1 ~ 127 ۀ( ک هسعظnode IDاؼظ )ظکبؼثؽظ CANOpenمطۀ اتبل )گؽ( نجک ایي پبؼاهتؽ خت نؽذ:

Pn-189 rePemaraP CANOpen baud rate tinr ---

neiR 0~5 tauefer 5 brrPnA R/W

ddressModbus a --- tbe Af object ---

سؽا توامسػ کتشل:

( ث نؽذ غیل پهتیجبی هی کع:Baudاؾكجت ثبظ ) کبؼثؽظ ظاؼظ CANOpenكجت اؼتجب نؽذ: ایي پبؼاهتؽ خت تؼییي

28




5 4 3 2 1 0 همعاؼ

Baud rate 20Kbps 50Kbps 125Kbps 250Kbps 500Kbps 1000Kbps

R-1 Parameter Index reset clear Unit ---

Rang --- Default --- Attrib WC



( خبؼی یؿ نؽع خكتدی نبضى کبؼثؽظ ظاؼظ. indexپبک قبؾی زبلت ثبؾگؽظاعى نبضى ) ایي پبؼاهتؽ خت نؽذ:

ػولکؽظ همعاؼ

0x01 Clear the current index reset status

Others No effects

R-2 Parameter Operation command for EEPROM Unit ---

Rang --- Default --- Attrib WC



ظؼگبم کبؼ کبؼثؽ ثب پبؼاهتؽب، اقتفبظ هی گؽظظ. EEPROMتظین ایي پبؼاهتؽ خت نؽذ:


EEPROM (Termination)ػولکؽظ خبؼی پبیبی 0

EEPROM( اؾ Dataضاعى ظاظ ب ) 1

EEPROM( Backup( اؾ فبی پهتیجبى )Dataضاعى ظاظ ب ) 2 EEPROM( ظؼ Dataنتي ظاظ ب ) 3 EEPROM( Backup( ظؼ فبی پهتیجبى )Dataنتي ظاظ ب ) 4 ثبؾگؽظاعى همعاؼ پیم فؽ 5

R-3 Parameter Modbus synchronous command selection Unit ---


ddressModbus a 0x1C27 CAN bus object ---


ایي پبؼاهتؽ خت تؼییي ظقتؼ وؿهبی ثؽای ؼل کتؽل هلؼیت / قؽػت / گهتبؼ کبؼثؽظ ظاؼظ. نؽذ:


0 هتعال I/Oظقتؼ وؿهبی غیؽ فؼبل اقت، ثعیي هظؼک ظؼای ظقتؼؼا فم اؾ ؽیك ؼل

ظؼیبفت ضاع کؽظ.

1 ؾد، صیشا تاػث ،شگض تعظ کاستش اعتفاد قبؾعۀ هسل، ایي همعاؼپبؼاهتؽبی هؽث ث

آعیة جذی ت دسای هی گشدد.

2 فؼبل هی ثبنع، ثعیي هظؼک ظقتؼفم اؾ ایي ؽیك ظؼیبفت ضاع نع ظقتؼ وؿهبی

هتعال غیؽ هثؽ هی ثبنع. I/Oؼل

R-4 Parameter Synchronous torque command Unit A


ressModbus add 0x1C28 CAN bus object ---


(Data، )ظقتؼ گهتبؼ وؿهبى ظؼ ؼل کتؽل گهتبؼ وؿهبى کبؼثؽظ ظاؼظ. فؽهت ظاظ نؽذ: ایي پبؼاهتؽ خت تؼییي

_IQ7 ظاظ هبثهی ثبنع. همعاؼ فیؿیکی ه، Q-Axis .خؽیبى هتؼ هی ثبنع ک ازع آى آهپؽهی ثبنع فؼبل اقت ظقتؼ فؼبل ModBusتخ: ایي پبؼاهتؽ ظؼ ؼل کتؽل گهتبؼ وؿهبى هثؽ اقت ؾهبیک ظقتؼ وؿهبی

Synchronous torque command هثبل: هی ثبنع. ONقبؾی وؿهبى =To

Mn× In × 1.414 × 27

To هبى ظعۀ ظقتؼ گهتبؼ هی ثبنع، ازع :N.m Mn هبى ظعۀ گهتبؼ بهی هی ثبنع، ازع :N.m

In هبى ظعۀ خؽیبى بهی هی ثبنع، ازع :Amps

R-5 Parameter Synchronous speed command Unit 2−2 Rpm


29



پبؼاهتؽبثطم نهن: تؼؽیف



( Dataظقتؼقؽػت وؿهبى ظؼ ؼل کتؽل قؽػت وؿهبى کبؼثؽظ ظاؼظ. فؽهت ظاظ، ) ایي پبؼاهتؽ خت تؼییي نؽذ:_IQ2 هی ثبنع. همعاؼ فیؿیکی ههبث ظاظ، قؽػت هتؼ هی ثبنع ک ازع آىrpm .هی ثبنع

فؼبل اقت ظقتؼ فؼبل ModBusتخ: ایي پبؼاهتؽ ظؼ ؼل کتؽل قؽػت وؿهبى هثؽ اقت ؾهبیک ظقتؼ وؿهبی

هی ثبنع. ONقبؾی وؿهبى

R-6 Parameter High bit of synchronous position command Unit Pulse


addressModbus 0x1C2A CAN bus object ---

R-7 Parameter Low bit of synchronous position command Unit Pulse


addressModbus 0x1C2B CAN bus object ---


( Dataؼل کتؽل هلؼیت وؿهبى کبؼثؽظ ظاؼظ. فؽهت ظاظ، )ظقتؼهلؼیت وؿهبى ظؼ ایي پبؼاهتؽ خت تؼییي نؽذ:_IQ0 هی ثبنع. همعاؼ فیؿیکی ههبث ظاظ، هلؼیت هی ثبنع ک ازع آىPuls هی ثبنع. پبؼاهتؽ هكتمیوب اؾ ثن پیقتي

( L , H ث يؼت یک ظقتؼ هلؼیت )32-bit .وؿهبى هثؽ اقت تخ: ایي پبؼاهتؽ ظؼ ؼل کتؽل هلؼیت هی ثبنع

هی ثبنع. ONفؼبل اقت ظقتؼ فؼبل قبؾی وؿهبى ModBusؾهبیک ظقتؼ وؿهبی

R-8 Parameter Synchronous command enable Unit ---

Rang -65535~65535 Default 0 Attrib WC



( ثجت لبثل اخؽای پبؼاهتؽبی گهتبؼ، قؽػت هلؼیت وؿهبى کبؼثؽظ triggerایي پبؼاهتؽ ثؽای ؼا اعاؾی ) نؽذ:هی ثبنع، Synchronous command enable” ON“(، ؾهبیک registerثؽای ثجت کؽظى ) 0x55AAظاؼظ. نتي

ظؼ غیؽ ایي يؼت غیؽ فؼبل هی ثبنع. هی ثبنع فؼبل

R-9 Parameter The implementation state of EEPROM operation Unit ---




ظؼضاقت پؽـ خ همعاؼ پبؼاهتؽ اثؽ هتمبثل کبؼثؽظی )ظؼضاقت هتمبثل( کبؼثؽظ ظاؼظ، DSPایي پبؼاهتؽ ثؽای نؽذ:

ک تکویل نع اقت یب ضیؽ. EEPROMثؽای تؼییي ػولکؽظ


ػولکؽظ ثب هفمیت تکویل نع اقت. 0

ػولکؽظ ظؼ زبل پیهؽفت هی ثبنع.)ظؼزبل ادبم( 1

ػولکؽظ يسیر ادبم هع اقت. 2

R-10 Parameter FPGA version Unit ---


address Modbus 0x1C64 CAN bus object ---


ک غضیؽ نع اقت ظؼ ایي پبؼاهتؽ ثؽای ثؽؼقی ظؼ يؼت ظؼضاقت. FPGAؼژى نؽذ:

R-11 Parameter Index Reset Status Unit ---


addressModbus 0x1C65 CAN bus object ---


تکویل نع اقت یب ضیؽ. index resetایي پبؼاهتؽ خت ظقتؼ نوبؼعۀ اکعؼ هی ثبنع ک ػولکؽظ نؽذ:

ػولکؽظ همعاؼ ػولکؽظ همعاؼ

اکعؼ Vقیگبل فبؾ 2 تکویل نع اقت. homeثبؾهبعى هلؼیت 0

اکعؼ Uقیگبل فبؾ 3 اکعؼ Wقیگبل فبؾ 1

42




R-12 Parameter Index reset encoder counts Unit ---




( ضبؼج نع اقت index،گبهی ک ػولکؽظ ثبؾهبعى نبضى ) latchایي پبؼاهتؽ خت همعاؼ نوؽظى اکعؼ نؽذ:هی ثبنع، ایي پبؼاهتؽ ثن homeاتمبل ضبؼخی قطت افؿاؼ ظؼی ػولکؽظ ؼیكت هلؼیت latchکبؼثؽظ ظاؼظ. ػولکؽظ

پیقتگی نوبؼعۀ پبلف ؼا ػعاؼ هی ثبنع.

R-13 Parameter Real-time encoder counts Unit ---




هی ثبنع. ایي پبؼاهتؽ هؼکف کعۀ Pulseازع آى ایي پبؼاهتؽهبى ظعۀ همعاؼخبؼی نوبؼنگؽ اکعؼ هی ثبنع نؽذ:

هتؼ هی ثبنع. هلؼیت فیؿیکی نفت قؽ

R-14 Parameter CN2 input terminal status Unit ---


dressModbus ad 0x1C68 CAN bus object ---


هی ثبنع. CN2ظیدیتبل اتبالت ؼظی بی نؽذ: ایي پبؼاهتؽهبى ظعۀ ؼیت ؼظی

ػولکؽظ همعاؼ ػولکؽظ همعاؼ

CCWLtdؼیت PulseInv 5ؼیت 0

CWDisؼیت SignInv 6ؼیت 1

CCWDisؼیت INH 7ؼیت 2

AlarmClrؼیت CLE 8ؼیت 3

ServoEnؼیت CWLtd 9ؼیت 4

R-15 Parameter Encoder input terminal status Unit ---




ایي پبؼاهتؽهبى ظعۀ ؼیت تؽهیبل بی ؼظی اکعؼهی ثبنع. نؽذ: ػولکؽظ همعاؼ ػولکؽظ همعاؼ ػولکؽظ همعاؼ

V Hall signalؼیت W Hall signal 4ؼیت Z signal (Index) 3ؼیت 0

U Hall signalؼیت A signal 5ؼیت B signal 2ؼیت 1

R-16 Parameter CN2 output terminal status Unit ---


addressModbus 0x1C6A CAN bus object ---


.هی ثبنع CN2ایي پبؼاهتؽهبى ظعۀ ؼیت ضؽخی بی ظیدیتبل اتبالت ضؽخی نؽذ:

0 1 2 3 همعاؼ

BRKؼیت COINؼیت Alarmؼیت SDYؼیت ػولکؽظ

R-17 Parameter The analog voltage of analog input port A Unit mV


ressModbus add 0x1C6B CAN bus object ---


هی ثبنع. mV)گهتبؼ( ثب ازع port Aایي پبؼاهتؽهبى ظعۀ ؼظی لتبژ زمیمی ؼظی آبلگ نؽذ:

R-18 Parameter The analog voltage of analog input port B Unit mV


ddressModbus a 0x1C6C CAN bus object ---

44



پبؼاهتؽبثطم نهن: تؼؽیف


هی ثبنع. mV)قؽػت( ثب ازع port Bایي پبؼاهتؽهبى ظعۀ ؼظی لتبژ زمیمی ؼظی آبلگ نؽذ:

R-19 Parameter DC bus voltage Unit mV


ssModbus addre 0x1C6D CAN bus object ---


هی ثبنع. mV تغػی خبؼی هی ثبنع ک ثؽازع هجغ DC busلتبژ ایي پبؼاهتؽهبى ظعۀ نؽذ:

R-20 Parameter The current torque value Unit A

Rang --- Default ---- Attrib RO

ddressModbus a 0x1C6F CAN bus object ---


زمیمی هتؼ هی ثبنع ک ازع آى Q-Axisهی ثبنع. همعاؼ فیؿیکی ههبث ظاظ، خؽیبى IQ7_( Dataفؽهت ظاظ، ) نؽذ:

The current torque value هثبل: آهپؽهی ثبنع. =To

Mn× In × 1.414 × 27

To هبى ظعۀ گهتبؼضؽخی هی ثبنع، ازع :N.m

Mn هبى ظعۀ گهتبؼ بهی هی ثبنع، ازع :N.m In هبى ظعۀ خؽیبى بهی هی ثبنع، ازع :Amps

R-21 Parameter The current speed value Unit 2−2 Rpm




هی ثبنع. همعاؼ فیؿیکی ههبث ظاظ، قؽػت زمیمی خبؼی هتؼ هی ثبنع ک ازع آى IQ2_( Dataفؽهت ظاظ، ) نؽذ:

2-2.rpm .هی ثبنع

R-22 Parameter The current high bit position value Unit Pulse



R-23 Parameter The current low bit position value Unit Pulse




هی ثبنع. Pulseهی ثبنع. همعاؼ فیؿیکی ههبث ظاظ، هلؼیت هتؼهی ثبنع ک ازع آى IQ0_( Dataفؽهت ظاظ، ) نؽذ:

.، هی ثبنعbit-32( ث يؼت یک ظقتؼ هلؼیت L , H پبؼاهتؽ هكتمیوب اؾ ثن پیقتي )

R-24 Parameter Torque error value Unit A




-Qثیي ظقتؼ گهتبؼ گهتبؼ زمیمی )خبؼی معاؼ فیؿیکی ههبث ظاظ، تفبتهی ثبنع. ه IQ7_( Dataفؽهت ظاظ، ) نؽذ:

Axis .هی ثبنع ک ازع آى آهپؽهی ثبنع )

R-25 Parameter Speed error value Unit 2−2 Rpm




ظاظ، تفبت ثیي ظقتؼ قؽػت قؽػت زمیمی خبؼی هبثهی ثبنع. همعاؼ فیؿیکی ه IQ2_( Data) ،نؽذ: فؽهت ظاظ

هی ثبنع. rpm.2-2 هتؼ هی ثبنع ک ازع آى

R-26 Parameter High bit position error value Unit Pulse



44




R-27 Parameter Low bit position error value Unit Pulse


essModbus addr 0x1C76 CAN bus object ---


هی ثبنع. همعاؼ فیؿیکی ههبث ظاظ، تفبت ثیي ظقتؼ هلؼیت هلؼیت زمیمی هی ثبنع، IQ0_( Dataفؽهت ظاظ، ) نؽذ:

هی ثبنع. ،bit-32هلؼیت ( ث يؼت یک ظقتؼ L , H هی ثبنع. پبؼاهتؽ هكتمیوب اؾ ثن پیقتي ) Pulseک ازع آى

R-28 Parameter Torque command Unit A




هی ثبنع ک ازع آى آهپؽهی Q-Axisهی ثبنع. همعاؼ فیؿیکی ههبث ظاظ، ظقتؼخبؼی IQ7_( Dataفؽهت ظاظ، ) نؽذ:

ؼخع وبئیع. R-4ثبنع. هثبل: لطفب ث پبؼاهتؽ

R-29 Parameter Speed command Unit 2−2 Rpm




هی rpm.2-2فیؿیکی ههبث ظاظ، ظقتؼقؽػت هی ثبنع ک ازع آى هی ثبنع. همعاؼ IQ2_( Dataفؽهت ظاظ،) نؽذ: ثبنع.

R-30 Parameter High bit position command Unit Pulse



R-31 Parameter Low bit position command Unit Pulse


ddressModbus a 0x1C7A CAN bus object ---


هی ثبنع. Pulseهی ثبنع. همعاؼ فیؿیکی ههبث ظاظ، ظقتؼ هلؼیت هی ثبنع ازع آى IQ0_( Dataفؽهت ظاظ،) نؽذ: .، هی ثبنعbit-32( ث يؼت یک ظقتؼ هلؼیت L , H پبؼاهتؽ هكتمیوب اؾ ثن پیقتي )

R-32 Parameter Alarm code Unit Pulse


dressModbus ad 0x1C7B CAN bus object ---


ثبنع، هبى ظعۀ ایي 0( خبؼی ظؼ ظؼای هی ثبنع. گبهی ک ایي همعاؼ alarmکع ضطبی ) ایي پبؼاهتؽهبى ظعۀ نؽذ: ؼخع نظ. 1اقت ک یچ ضطبیی ظؼ قیكتن خظ عاؼظ. ثؽای االع اؾ کع ضطبب ث ثطم

R-33 Parameter Boot Rom version Unit ---


dressModbus ad 0x1C7C CAN bus object ---


ک غضیؽ نع ظؼایي پبؼاهتؽ ثؽای ثؽؼقی ظؼ يؼت ظؼضاقت. Boot Romؼژى نؽذ:

R-34 Parameter Software version Unit ---


address Modbus 0x1C7D CAN bus object ---


ؼژى ؽم افؿاؼ ک غضیؽ نع اقت ظؼ ایي پبؼاهتؽ ثؽای ظؼضاقت ثؽؼقی. نؽذ:

43



تخؼ فتن: ػولکشدای دفاظتی

(alarmsفشعت خطاا ) 8.4

ػولکؽظ زفبظت کع ػولکؽظ زفبظت کع ػولکؽظ زفبظت کع

زفبظت ابف ثبؼ 14 لطغ اتبل ؼلۀ خؽیبى ايلی 7 ؼیت ػبظی 0

15 ابف لتبژ قیكتن زبلت 8 ضطبی قیكتن 1 ضطبی هغ کعۀ

Over-travel

اسؽاف ثیم اؾ زع 16 زبلت کكؽی لتبژ قیكتن Z 9ضطبی فبؾ 2

3 Hallضطبی قیگبل

(U,V,W)فبؾ غضیؽ 17 (IR2ابف زؽاؼت هتؼ ) 10

A/B 11ضطبی قیگبل فبؾ 4خبؼی فبؾ (gainضطبی تمیت )

هتؼ18

ضطبی ابف ثبؼ گهتبؼی

EEPROMضطبی ػولکؽظ 12 ضطبی بپعیع نعى نوبؼل اکعؼ 5

ابف زؽاؼت ظؼای 13 ابف خؽیبى هبژل لعؼت 6

ؽشح خطا 8.4

8.4.4 Err-1_system initialization

العاهبت ؼل تطجیك ػلل ازتوبلی

فؽهت الی قیكتن ظچبؼههکل نع اقت

نظ.*قطت افؿاؼ، ثؽؾؼقبی —

ظاؼی — ضؽاثی قؽ یب تؼی ثب یک ظؼای *تؼویؽ قؽ

.خعیع

8.4.4 Err-2_ Z phase error protection


لطغ اتبل اکعؼاتبل یب ػعم اتبل اکعؼ

ثؽؼقی نظ. *اکعؼ ؼا ثب ظؼای هدعظ اتبل ظیع.

*قین ثعی هدعظ. ثؽؼقی وبئیع.قین ثعی ؼا ضطب ظؼ قین ثعی

ضؽاثی کبثل اکعؼکبثل اکعؼ ؼا ثؽجك الگی قین

ثعی ثؽؼقی وبئیع.

*تؼویؽ کبثل اکعؼ یب تؼی ثبیک

.کبثل خعیع

ضطبی اؼتجبی ایدبظ نع ثاقطۀ

تعاضل اهاج—

*کبثل اکعؼ لعؼت ؼا اؾن هدؿا قبؾیع اگؽ ظؼ یک هكیؽ هی ثبنع.

قین بی ظؾج هسبفع ظاؼ اقتفبظ اؾ *

وبئیع.

— ضؽاثی اکعؼهتؼ یب تؼی ثب یک *تؼویؽ قؽ

.هتؼ خعیع

8.4.3 Err-3_ Hall (U/V/W phase) signal error protection


لطغ اتبل اکعؼاتبل یب ػعم اتبل اکعؼ ثؽؼقی

نظ.

ظؼای هدعظ اتبل *اکعؼ ؼا ثب

ظیع.

هتؼ اتبلی — انتجب پبؼاهتؽی قؽ*ثبؾگؽظای پبؼاهتؽب ث زبلت پیم

فؽ، هؽث ث وبى هتؼ.

قین ثعی ؼا ثؽؼقی وبئیع. ضطب ظؼ قین ثعی*قین ثعی هدعظ ثؽ جك

ظقتؼالؼول.

ضؽاثی کبثل اکعؼکبثل اکعؼ ؼا ثؽجك الگی قین ثعی

وبئیع.ثؽؼقی

*تؼویؽ کبثل اکعؼ یب تؼی

.ثبیک کبثل خعیع

ضطبی اؼتجبی ایدبظ نع ثاقطۀ تعاضل اهاج

—

*کبثل اکعؼ لعؼت ؼا اؾن هدؿا

قبؾیع اگؽ ظؼ یک هكیؽ هی ثبنع. اؾ قین بی ظؾج هسبفع ظاؼ *

اقتفبظ وبئیع.

— ضؽاثی اکعؼهتؼ یب تؼی ثب *تؼویؽ قؽ

.هتؼ خعیع یک

42



ثطم فتن: ػولکؽظبی زفبظتی

8.4.4 Err-4_ A/B phase signal error protection



نظ. هدعظ اتبل ظیع. ،*اکعؼ ؼا ثب ظؼای

*قین ثعی هدعظ ثؽ جك ظقتؼالؼول. قین ثعی ؼا ثؽؼقی وبئیع. ضطب ظؼ قین ثعی


ثعی ثؽؼقی وبئیع.*تؼویؽ کبثل اکعؼ یب تؼی ثبیک کبثل

.خعیع

ضطبی اؼتجبی ایدبظ نع

تق تعاضل اهاج—

*کبثل اکعؼ لعؼت ؼا اؾن هدؿا قبؾیع اگؽ

ظؼ یک هكیؽ هی ثبنع. اؾ قین بی ظؾج هسبفع ظاؼ اقتفبظ وبئیع.*

— ضؽاثی اکعؼهتؼ یب تؼی ثب یک هتؼ *تؼویؽ قؽ

.خعیع

8.4.5Err-5_Encoder counter missing error



نظ.

اتبل *اکعؼ ؼا ثب ظؼای هدعظ

ظیع.

قین ثعی ؼا ثؽؼقی وبئیع. ضطب ظؼ قین ثعی*قین ثعی هدعظ ثؽ جك

ظقتؼالؼول.


ثؽؼقی وبئیع.

*تؼویؽ کبثل اکعؼ یب تؼی

.ثبیک کبثل خعیع

ضطبی اؼتجبی ایدبظ نع ثاقطۀ تعاضل

اهاج—

*کبثل اکعؼ لعؼت ؼا اؾن هدؿا قبؾیع اگؽ ظؼ یک هكیؽ هی ثبنع.

اؾ قین بی ظؾج هسبفع ظاؼ *

اقتفبظ وبئیع.

*اکعؼ ؼا هدعظ ت وبئیع. — اکعؼيسیر ت هع اقت

— ضؽاثی اکعؼهتؼ یب تؼی ثب *تؼویؽ قؽ

.یک هتؼ خعیع

8.4.6Err-6_Overcurrent protection of power module


انتجب ظؼ قین ثعی کبثل لعؼت

(U, V, W, PE) *قین ثعی هدعظ ثؽ جك ظقتؼالؼول. قین ثعی ؼا ثؽؼقی کیع.

*قین ثعی هدعظ ثؽ جك ظقتؼالؼول. قین ثعی ؼا ثؽؼقی کیع. انتجب ظؼ قین ثعی کبثل اکعؼ

کبثل اکعؼضؽاثی کبثل اکعؼ ؼا ثؽجك الگی قین ثعی

ثؽؼقی وبئیع.*تؼویؽ کبثل اکعؼ یب تؼی ثبیک

.کبثل خعیع

هتؼ اتبلی — انتجب پبؼاهتؽی قؽ*ثبؾگؽظای پبؼاهتؽب ث زبلت پیم

فؽ، هؽث ث وبى هتؼ.

— انتجب ظؼ تظیوبت تمیتی

زبلت پیم *ثبؾگؽظای پبؼاهتؽب ث

تظین فؽ، هؽث ث وبى هتؼ

ثؽجك ظقتؼ الؼول.

اتبالت هکبیکی ؼا ثؽؼقی کیع. ضؽاثی هبنیياتمبل یؽی هکبیکی ؼا *لكوت بی

طهیع.ثجظ ث

زبلت ابف ثبؼثؽؼقی کیع ک گهتبؼ ضؽخی

هتؼ ؾیبظ اقت یب ضیؽ.

*ظؽفیت هتؼ ظؼای ؼا افؿایم

ظیع.

*ؾهبى نتبة افؿایع / کبع ؼا افؿایم ظیع.

*همعاؼ ثبؼ ؼا کبم ظیع.

*اؾ هجغ لعؼت ق فبؾ اقتفبظ وبئیع. ع هجغ لعؼت ثؽؼقی وبئیع. لعؼت تؼییي نع کبفی یكت.

45



ثطم فتن: تاثغ زفبظتی

ضطبی ظقتؼؼظی ایدبظ نع ثاقطۀ تعاضل

ظقتؼ ػولکؽظ هبنیي ؼا تق ظاضلی آؾهبیم وبئیع.

ظی لعؼت ؼا اؾن هدؿا ؼ *کبثل ظقتؼ

.قبؾیع اگؽ ظؼ یک هكیؽ هی ثبنع

اؾ قین بی ظؾج هسبفع ظاؼ اقتفبظ وبئیع.*

ضطبی اؼتجبی ایدبظ نع ثاقطۀ تعاضل اهاج

—

*کبثل اکعؼ لعؼت ؼا اؾن هدؿا قبؾیع اگؽ

ظؼ یک هكیؽ هی ثبنع.

بی ظؾج هسبفع ظاؼ اقتفبظ وبئیع. اؾ قین*

هتؼ ضؽاثی قؽهمبهت هیبى تؽهیبل بی لعؼت هتؼؼا اعاؾ گیؽی وبئیع.

(U,V,W PE)

.*تؼویؽهتؼ یب تؼی ثبیک هتؼ خعیع

.*تؼویؽهتؼ یب تؼی ثبیک هتؼ خعیع — ضؽاثی اکعؼ

ظؼای — ضؽاثی قؽظؼای *تؼویؽظؼای یب تؼی ثبیک قؽ

.خعیع

8.4.4 Err-7_ Main circuit relay disconnected


لطغ اتبل هجغ تغػیثب اقتفبظ اؾ لتوتؽ، لتبژ ؼظی خؽیبى

ايلی ؼا ثؽؼقی وبئیع.*قین ثعی هدعظ ثؽ جك ظقتؼ

الؼول.

لتبژ تغػی ضیلی کن یب غیؽ

پبیعاؼ اقت.

ثب اقتفبظ اؾ لتوتؽ، لتبژ ؼظی خؽیبى

ايلی ؼا ثؽؼقی وبئیع. *اؾ ؼگالتؼ لتبژ اقتفبظ وبئیع.

هتؼ — ضطبی قؽ*تؼویؽهتؼ یب تؼی ثبیک

.هتؼ خعیع

ظؼای — ضطبی قؽ*تؼویؽظؼای یب تؼی ثبیک

ظؼای خعیع .قؽ

8.4.8 Err-8_ Overvoltage


لتبژ تغػی ضیلی کن یب غیؽ


ثب اقتفبظ اؾ لتوتؽ، لتبژ ؼظی هعاؼ


ػعم اتبل تؽهؿهتؼ یب لطغ همبهت تؽهؿ

— *همبهت تؽهؿ ضبؼخی ت

وبئیع.

همبهت تؽهؿ هتؼضؽاثی همعاؼ همبهت همبهت تؽهؿؼا ثؽؼقی

وبئیع. *تؼی ثبیک همبهت تؽهؿخعیع.

ظؼای — ضؽاثی قؽ*تؼویؽظؼای یب تؼی ثبیک


8.4.9 Err-9_ Under voltage


لطغ لتبژ ؼظی خؽیبى

ايلی.

لتوتؽ، لتبژ ؼظی خؽیبى ثب اقتفبظ اؾ

ايلی ؼا ثؽؼقی وبئیع.

*قین ثعی هدعظ ثؽجك ظقتؼ

الؼول.

*قین ثعی هدعظ ثؽجك ظقتؼالؼول. قین ثعی ؼا ثؽؼقی وبئیع. انکبل ظؼ قین ثعی

*تؼی ثبیک کبتکتؼخعیع. کبتکتؼ ؼا ثؽؼقی وبئیع. ضؽاثی کبتکتؼ خؽیبى ايلی

کن یب غیؽ لتبژ تغػی ضیلی


ثب اقتفبظ اؾ لتوتؽ، لتبژ ؼظی خؽیبى


*اؾ ؼگالتؼ لتبژ اقتفبظ وبئیع. — لطغ يل لسظ ای



8.4.42 Err-10_ Motor (IR2) overheat protection


انتجب ظؼ قین ثعی کبثل لعؼت

(U, V, W, PE)

*قین ثعی هدعظ ثؽ جك ظقتؼالؼول. قین ثعی ؼا ثؽؼقی کیع.

42




انتجب ظؼ قین ثعی کبثل

اکعؼ *قین ثعی هدعظ ثؽ جك ظقتؼالؼول. ثؽؼقی کیع.قین ثعی ؼا


ثعی ثؽؼقی وبئیع. .*تؼویؽ کبثل اکعؼ یب تؼی ثبیک کبثل خعیع

انتجب پبؼاهتؽی قؽ

هتؼ اتبلی—

*ثبؾگؽظای پبؼاهتؽب ث زبلت پیم فؽ، هؽث ث

وبى هتؼ.

انتجب ظؼ تظیوبت تمیتی

— *ثبؾگؽظای پبؼاهتؽب ث زبلت پیم فؽ، هؽث ث

تظین ثؽجك ظقتؼ الؼول. وبى هتؼ

*لكوت بی اتمبل یؽی هکبیکی ؼا ثجظ ثطهیع. اتبالت هکبیکی ؼا ثؽؼقی کیع. ضؽاثی هبنیي


اقت یب ضیؽ. هتؼ ؾیبظ

*ظؽفیت هتؼ ظؼای ؼا افؿایم ظیع.

*ؾهبى نتبة افؿایع / کبع ؼا افؿایم ظیع. *همعاؼ ثبؼ ؼا کبم ظیع.

لعؼت تؼییي نع کبفی

یكت. *اؾ هجغ لعؼت ق فبؾ اقتفبظ وبئیع. ع هجغ لعؼت ؼا ثؽؼقی وبئیع.

هتؼ ضؽاثی قؽلعؼت همبهت هیبى تؽهیبل بی

هتؼؼا اعاؾ گیؽی وبئیع.

(U,V,W PE)


ظؼای ظؼای خعیع — ضؽاثی قؽ .*تؼویؽظؼای یب تؼی ثبیک قؽ

8.4.44 Err-11_ Motor phase current gain error


فؽهت الی قیكتن ظچبؼههکل

نع اقت قطت افؿاؼ، ثؽؾؼقبی نظ.* —


ثؽؼقی وبئیع.*تؼویؽ کبثل اکعؼ یب تؼی ثبیک

.کبثل خعیع

هتؼ ضؽاثی قؽ

همبهت هیبى تؽهیبل بی لعؼت

هتؼؼااعاؾ گیؽی وبئیع.(U,V,W PE)

تؼی ثبیک هتؼ *تؼویؽهتؼ یب

.خعیع



8.4.44 Err-12_ EEPROM operation error


*قطت افؿاؼ، ثؽؾؼقبی نظ. — اقت. فؽهت الی قیكتن ظچبؼههکل نع

ظؼای ظؼای خعیع*تؼویؽظؼای — ضؽاثی قؽ .یب تؼی ثبیک قؽ

8.4.43 Err-13_ Drive overheat protection


ظؼای ثیم ظهبی ظاضلی قؽ

اقت. ℃80اؾ

ظؼخۀ ظهبی ؼا اعاؾ گیؽی

وبئیع.

ثؽای کبم ظهبی ظؼای اقتفبظ air-cooling*اؾ

وبئیع.

لعؼتانتجب ظؼ قین ثعی کبثل (U, V, W, PE)

*قین ثعی هدعظ ثؽجك ظقتؼالؼول. قین ثعی ؼا ثؽؼقی کیع.

*قین ثعی هدعظ ثؽجك ظقتؼالؼول. قین ثعی ؼا ثؽؼقی کیع. انتجب ظؼ قین ثعی کبثل اکعؼ

ضؽاثی کبثل اکعؼکبثل اکعؼ ؼا ثؽجك الگی

قین ثعی ثؽؼقی وبئیع. .تؼی ثبیک کبثل خعیع*تؼویؽ کبثل اکعؼ یب

هتؼ انتجب پبؼاهتؽی قؽ

اتبلی—

*ثبؾگؽظای پبؼاهتؽب ث زبلت پیم فؽ، هؽث

ث وبى هتؼ.

— انتجب ظؼ تظیوبت تمیتی*ثبؾگؽظای پبؼاهتؽب ث زبلت پیم فؽ، هؽث

تظین ثؽجك ظقتؼ الؼول. ث وبى هتؼ

ضؽاثی هبنیيهکبیکی ؼا ثؽؼقی اتبالت

کیع. *لكوت بی اتمبل یؽی هکبیکی ؼا ثجظ ثطهیع.

44





هتؼ ؾیبظ اقت یب ضیؽ.

*ظؽفیت هتؼ ظؼای ؼا افؿایم ظیع.

*ؾهبى نتبة افؿایع / کبع ؼا افؿایم ظیع.

ؼا کبم ظیع. * همعاؼ ثبؼ

هتؼ ضؽاثی قؽ

همبهت هیبى تؽهیبل بی لعؼت

اعاؾ گیؽی وبئیع. هتؼؼا

(U,V,W PE)


.*تؼویؽهتؼ یب تؼی ثبیک هتؼ خعیع هتؼؼاثؽؼقی وبئیع. U,V,Wهكیؽ ضطبی هتؼ

ظؼای ظؼای خعیع *تؼویؽظؼای — ضؽاثی قؽ .یب تؼی ثبیک قؽ

8.4.44 Err-14_ Over-regeneration load protection


لتبژ تغػی ضیلی ثبال یب غیؽ پبیعاؼ اقت.

ثب اقتفبظ اؾ لتوتؽ، لتبژ ؼظی هعاؼ ايلی ؼا ثؽؼقی وبئیع.

*اؾ ؼگالتؼ لتبژ اقتفبظ وبئیع.

زبلت ابف ثبؼثؽؼقی کیع ک گهتبؼ ضؽخی هتؼ ؾیبظ

اقت یب ضیؽ.

ظؽفیت هتؼ ظؼای ؼا افؿایم ظیع.*

افؿایم ؾهبى نتبة افؿایع / کبع ؼا *

.ظیع ثبؼ ؼا کبم ظیع.همعاؼ *

هت تؽهؿخعیع.*تؼی ثبیک همب همبهت همبهت تؽهؿؼا ثؽؼقی وبئیع.همعاؼ ضؽاثی همبهت تؽهؿ هتؼ

ظؼای — ضؽاثی قؽ ظؼای *تؼویؽیب تؼی ثبیک قؽ

.خعیع

8.4.45 Err-15_ Over-travel inhibition error


انتجب CN2قین ثعی کبثل

اقت.

ؼا ثؽجك الگی قین ثعی CN2کبثل

ثؽؼقی وبئیع.

ثبیک یب تؼی CN2تسیر کبثل *

.کبثل خعیع

انتجب ظؼ تظیوبت پبؼاهتؽیثؽؼقی ؼا Pn-14 Pn-15پبؼاهتؽبی

وبئیع.

هثجت یب هفی Over-trvelهغ کعۀ *

ع.نجبیكتی ظؼ ایي ؾهبى فؼبل

ضطبی اؼتجبی ایدبظ نع تعاضل اهاجثاقطۀ

ؼظی بی ظیدیتبل ؼا ثاقطۀ ػولکؽظ هیتؼثؽؼقی وبئیع.

*کبثل اکعؼ لعؼت ؼا اؾن هدؿا قبؾیع

.اگؽ ظؼ یک هكیؽ هی ثبنعاؾ قین بی ظؾج هسبفع ظاؼ اقتفبظ *

وبئیع.

8.446 Err-16_ Excessive deviation


همعاؼ زعاکثؽ اسؽاف ظؼ پبؼاهتؽ هؽث، ثكیبؼ کن تؼییي نع اقت.

ثؽؼقی وبئیع نع ؼا تؼییيزعاکثؽاسؽاف

همعاؼ ضطبی اسؽاف ؼا ظؼ ؾهبى چؽضم

هتؼ ههبع وبئیع.

Pn-55*افؿظى همعاؼ پبؼاهتؽ

ضیلی کن اقت. (gain)همعاؼ تمیتثؽؼقی ثؽ جك ايل همعاؼ تمیت ؼا

وبئیع.

*همعاؼ تمیت يسیر هبقت ؼا

تؼییي وبئیع.

همعاؼ زع گهتبؼ ؼا ثؽؼقی وبئیع. زع گهتبؼ ثكیبؼ پبئیي هی ثبنع.*همعاؼزع گهتبؼيسیر هبقت

ؼا تؼییي وبئیع.

اتبالت هکبیکی ؼا ثؽؼقی کیع. ضؽاثی هکبیکی هبنیي*لكوت بی اتمبل یؽی

هکبیکی ؼا ثجظ ثطهیع.

فؽکبف ثبالی ظقتؼ پبلف ؼظیثؽؼقی کیع ک آیب پبلف ؼظی ثبالتؽ

.ضیؽهی ثبنع یب 500KHzاؾ

*فؽکبف پبلف ؼظی ؼا کبم

ظیع.

فتؼییي بظؼقت كجت گیؽثک

الکتؽیکی

همعاؼ پبلف ؼظی ؼا ثؽؼقی وبئیع كجت

الکتؽیکی ؼا تؼییي وبئیع. فگیؽثک گیؽثکف. همعاؼكجت *کبم

8.4.44 Err-17_Reservation

غضیؽ

48




8.4.48 Err-18_ Torque overload alarm


تسول همعاؼ تؼییي نعۀ زع

ثكیبؼ ظؼ پبؼاهتؽ،ابف ثبؼ کن هی ثبنع.

ؼییي نعۀ پبؼاهتؽؼا ثؽؼقی تاکثؽ عهمعاؼ ز

وبئیع.

، تؼییي Pn-22افؿایم همعاؼ پبؼاهتؽ*

پیهبظ ؽثث کبؼ %150همعاؼ ؾیؽ هی نظ.

اتبالت هکبیکی ؼا ثؽؼقی کیع. ضؽاثی هکبیکی هبنیيلكوت بی اتمبل یؽی هکبیکی ؼا *

ثجظ ثطهیع.

ظؼای ظؼ زیي ػولکؽظ ظائن ، اؾ كجت هدبؾ ثبؼهؽث

تططی ظاؼظ.

همعاؼ گهتبؼ هتؼظؼ زبلت ظائن کبؼ ک ثقیلۀ ظؼای وبیم هی گؽظظ ، ثؽؼقی نظ

ثیهتؽاقت یب ضیؽ. %100ک اؾ همعاؼ هدبؾ

*ظؽفیت هتؼ ؼا اؼتمبء ظیع یب

همعاؼ ثبؼ ؼا کبم ظیع.

ضطب ظؼقین ثعی ظؼای اکعؼ.

اکعؼ ث ؼ کبهل U,V,Wقین ثعی ثؽؼقی نظ.

*اؾ قین ثعی يسیر يست قالهت قین ثعی هطوئي نیع.

.عپاط گزاسین اص ؽوا ایي کاتاص تج سػایت

Operation Guide for SA series ایيت تغاصی هذصالت، اصالح تغییش خصصیات، ادتوال تغییشاطالػات هذسج دست ػل

ساوا هشتط ت ایي هذصل، تذى اطالع لثلی اهکاى پزیش هی تاؽذ.

.پیگؽظ لبی ظاؼظ قبهجبتیف ؼاوب، ثعى اخبؾۀ کتجی اؾ کپی ثؽظاؼی تغییؽ ظؼ ایي.ؽگ

.It is prohibited to modify or copy anything in this book without a written permission of SambatiS.

.This manual may modify, when necessary because of improvement of the product, modification, or changes in

specification, this manual is subject to change without notice.

49



یادداؽت

..............................................................................................................................................................

..............................................................................................................................................................

..............................................................................................................................................................

..............................................................................................................................................................

..............................................................................................................................................................

..............................................................................................................................................................

..............................................................................................................................................................

..............................................................................................................................................................

..............................................................................................................................................................

..............................................................................................................................................................

..............................................................................................................................................................

..............................................................................................................................................................

..............................................................................................................................................................

..............................................................................................................................................................

..............................................................................................................................................................

..............................................................................................................................................................

..............................................................................................................................................................

..............................................................................................................................................................

..............................................................................................................................................................

..............................................................................................................................................................

ُو رس bonmet یامنهار - azyaran...2014/08/13 · bonmet و رس یامنهار bonmet...

Documents