˘ ˇˆ dpulibdoc.dpu.ac.th/research/141804.pdf · dy0 y 01 2ˆ 1.1 ก ˆ+ ++,˚˜˝ 6˙ 6 ก˚˛...

130
Unmanned Ground Vehicle . กก .. 2554 DPU

Upload: others

Post on 28-Sep-2020

1 views

Category:

Documents


0 download

TRANSCRIPT

Page 1: ˘ ˇˆ DPUlibdoc.dpu.ac.th/research/141804.pdf · DY0 Y 01 2ˆ 1.1 ก ˆ+ ++,˚˜˝ 6˙ 6 ก˚˛ 5 ˚ 4 1.2 .ก˚˜ :˚ˇ˚ ˇ %i " .6 0˚˛! 5 2.1 Laser Range Finder $7 7˚ˇ{

��������ก���� �

������

��� ��������� ���� �������� � Unmanned Ground Vehicle

�*�

*�.,���-�*. ก/���0����1-

�2��1��� �34�ก��� ,5���- ������ก���� ��/6�*�� �14��4*2�4���ก�2��1��� �34�ก��� ,5���-

0.7. 2554

DPU

Page 2: ˘ ˇˆ DPUlibdoc.dpu.ac.th/research/141804.pdf · DY0 Y 01 2ˆ 1.1 ก ˆ+ ++,˚˜˝ 6˙ 6 ก˚˛ 5 ˚ 4 1.2 .ก˚˜ :˚ˇ˚ ˇ %i " .6 0˚˛! 5 2.1 Laser Range Finder $7 7˚ˇ{

.��������� : ������� ������������������ �;��� � : ��.������ ก����������� <��� � : � �!��"���"#$�ก�%���&��"� =>1/�0��0- : 2554 <���1/�0��0- : � �!��"���"#$�ก�%���&��"� ?2�@�1/��กA�������ก���� �B� �<��;�,- : � �!��"���"#$�ก�%���&��"� �C���2�������� � : 115 ��� �C�<C�� D : ��"����� ���� ��������� ���++,� ก��-�.�!�/�0�� ก���.�$1� �ก���!�� ������������� ���<�13�E : � �!��"���"#$�ก�%���&��"�

�1� *�@�

���!�%�"��2-3�ก����ก4��4�.��5����"����++,�6 �1������� ���� ��������� ��"�$7������2�6�17!������!�� �.���++,� �.��!�$� 4�.�.��-�.�!�/�1�88��%�ก�$-ก�����!%!�� ��2���2�� �6 ���"���1������� ���� �������"�������

���!�%�"��2������4-����ก���+�� ����6��������6 �1������9ก!�$�%�ก�.������!������� 4�.��5��!��1���������-�4ก���� �!�$�ก�.�!�ก�����1��6%6�ก���� ���� ����� ��"17!�-�.�!�/� ��ก��2%.�������9�%�ก ��"�.��"7�"���.����!%1�������� �.����!%%���� �� ��"%��%� �.����!%%��1� �ก���!�� �.���.�$�:�4 �7������ �.��4/��� 4�.�.��!�$���!����"6���������������� �� ��:���-�.�!�/��� �ก�����1��6%!�$���������� ;< �6�4�7�.�.��"7�"%.�:�ก����!%!��4�.1�$--3�1���.�����4�.1� �4!����� �� �17���6 ��.�����1��6%�:�ก��!���. �4�.1� �ก��

%�กก����1���.��6�0���!� ���� �9ก��5���<2�1������� ���� �"7����������� ��"1������� ���� �-�������"��%����%�ก������ 4�."��1�������2"!6�1������� ก:� �������"6���.��4/��� 1����� �� ��ก1� �ก���!������6 87 4�7��2���2"�������%:�ก���� ��!��1!7�����10��4!�����4�.������������� �:�6 ��.��!���. ��������:����/������

DPU

Page 3: ˘ ˇˆ DPUlibdoc.dpu.ac.th/research/141804.pdf · DY0 Y 01 2ˆ 1.1 ก ˆ+ ++,˚˜˝ 6˙ 6 ก˚˛ 5 ˚ 4 1.2 .ก˚˜ :˚ˇ˚ ˇ %i " .6 0˚˛! 5 2.1 Laser Range Finder $7 7˚ˇ{

Title : Unmanned Ground Vehicle Researcher : Dr. Narongdech Keeratipranon Institution: Dhurakij Pundit University Year of Publication : 2011 Publisher : Dhurakij Pundit University Sources: Dhurakij Pundit University No. of page : 115 page Keyword : UGV, electric car, image processing, obstacle identification, microcontroller Copyright : Dhurakij Pundit University

Abstract The main objective of this project is to design and develop an Intelligent Vehicle System for automatic driving. This project adapts existing technology to solve a challenging problem, a car driving itself without any control from human.

The car platform of this project is obtained by modifying a standard 2-seat golf cart such that it is able to be controlled by a computer system. The main decision-making process receives information from many subsystems; road identification, traffic signal analyze systems, obstacle detection system, vehicle positioning systems, map direction system, and low-level hardware control system. Each subsystem will measure environment data, process them, and send extracted information to the decision-making system for further analyze and control the vehicle.

From the actual experiment at the Dhurakij Pundit university football field, the car can autonomously drive along the walking track from start to the goal. However, the main limitation of the system is the lighting condition of the environment and the shadows of the objects in the moving track. These shadows make the road identification process misunderstanding between the shadow and actual road boundary.

DPU

Page 4: ˘ ˇˆ DPUlibdoc.dpu.ac.th/research/141804.pdf · DY0 Y 01 2ˆ 1.1 ก ˆ+ ++,˚˜˝ 6˙ 6 ก˚˛ 5 ˚ 4 1.2 .ก˚˜ :˚ˇ˚ ˇ %i " .6 0˚˛! 5 2.1 Laser Range Finder $7 7˚ˇ{

ก����ก���=�Xก�7 ������!�%�"��2�������$�1���1�$�%�กg9�"�!�%�" � �!��"���"#$�ก�%���&��"� ;< �/9�!�%�"�����$��� � �� ��2

�����$���กg<กh���������� �� �7!"ก����5����2���� �"7����2�6%"� � ��"i��.17!����1������ ����6����กh.4�.!����6%617�"7��19�

�����$������กg<กh�0�!���!�g!ก�������!������ �7!"ก��/��ก���6 ����ก����21:��j%�$�7!� 4��%.��1� ������"�. !7��ก����ก4��4�.��5��%:��!���ก

���"1$���2 /9�%���:�������!�%�" !��-3��"7��"� �!7����!�%�"��2%.-3�-�.�"��� 4�.6 �!���9�4ก7/9��� 1�6%6��.��� �< � �ก������ก��7�� /������ �����7�9ก����-�.ก��6� /9�%���:��������0�"�� � �� ��2��!" 4�."�������+k�:���24�. ���:�����%�ก�7��/9��9��$ก�7�� �� �%.���-3�4�!���6�ก��-���-�$�ก���:����6������7��- ��.������ ก����������� �lg%�ก�"� 2554

DPU

Page 5: ˘ ˇˆ DPUlibdoc.dpu.ac.th/research/141804.pdf · DY0 Y 01 2ˆ 1.1 ก ˆ+ ++,˚˜˝ 6˙ 6 ก˚˛ 5 ˚ 4 1.2 .ก˚˜ :˚ˇ˚ ˇ %i " .6 0˚˛! 5 2.1 Laser Range Finder $7 7˚ˇ{

<��� D

�1� *�@� ก

Abstract �

ก����ก���=�Xก�7 �

<��� DY�0 Z

<��� D����� 5

�11/� 1 �1�C� 1

1.1 !��-3���4�.!��1:��8���-k8 � ................................................................................. 1

1.2 !���$-�.1�����ก��!�%�" ....................................................................................................... 2

1.3 ��������ก��!�%�" ............................................................................................................... 3

1.4 -�.�"����� ��!7�%.������ .................................................................................................... 3

1.5 !�#�ก����1���.��ก���:���� ............................................................................................. 3

1.6 ก����ก4���.��6�0���!� .............................................................................................. 4

1.7 �$-ก��� 4�.;�+��4!���� 6��6�ก��!�%�" .................................................................................. 6

1.8 ���1���������"���!�%�" ..................................................................................................... 6

�11/� 2 ����� �?�X1\]^/1/��ก/������ 8

2.1 ก����5�� $7�"������������ ................................................................................................... 8

2.2 ก����5�������������6��7��-�.�g4�.6�-�.�g��" .................................................... 9

2.2.1 ก����5���.�������������6��7��-�.�g ................................................................... 9

2.2.2 ก����5���.�������������6�-�.�g��" ................................................................ 10

DPU

Page 6: ˘ ˇˆ DPUlibdoc.dpu.ac.th/research/141804.pdf · DY0 Y 01 2ˆ 1.1 ก ˆ+ ++,˚˜˝ 6˙ 6 ก˚˛ 5 ˚ 4 1.2 .ก˚˜ :˚ˇ˚ ˇ %i " .6 0˚˛! 5 2.1 Laser Range Finder $7 7˚ˇ{

%

2.3 �$-ก����� 6��6�ก����!%%�� ................................................................................................. 12

2.3.1 �$-ก��� GPS ................................................................................................................. 12

2.3.2 �$-ก��� Laser Range Finder ......................................................................................... 13

2.3.3 �$-ก���ก���� Webcam ................................................................................................. 17

2.3.4 �$-ก��� Digital Compass Module ................................................................................ 18

2.3.5 �$-ก��� Wheel Encoder ................................................................................................ 18

2.4 ก��-�.�!�/�0�� ............................................................................................................. 19

2.4.1 !���9���2�w������ก��-�.�!�/�0����%���� ............................................................ 20

2.4.2 �.��1�1:� ���0����%���� ........................................................................................... 20

2.4.3 ก��4-���.��1� .......................................................................................................... 23

2.4.4 ก���:� Threshold .......................................................................................................... 23

2.4.5 ก��ก�������9�0�� (Image Filtering) .......................................................................... 24

2.4.6 Edge Detection.............................................................................................................. 25

2.5 ����7�"-�.1����"� (Neural Networks ) ........................................................................ 27

2.6 ก��-�.���ก���� ���� ..................................................................................................... 28

2.7 �������������� (Microcontroller) ............................................................................ 30

2.8 1�$- ....................................................................................................................................... 31

�11/� 3 ก����ก?�� ?�X� 6����ก��*C���������� � 33

3.1 ก����ก4���.������%i��".��"�!� ............................................................................... 33

3.1.1 4/�ก���:��������.�����1��6%ก��� ....................................................................... 33

3.1.2 4/�ก���:��������.���.�$������......................................................................... 34

3.1.3 4/�ก���:�����.���.�$�:�4 �7� ............................................................................... 34

DPU

Page 7: ˘ ˇˆ DPUlibdoc.dpu.ac.th/research/141804.pdf · DY0 Y 01 2ˆ 1.1 ก ˆ+ ++,˚˜˝ 6˙ 6 ก˚˛ 5 ˚ 4 1.2 .ก˚˜ :˚ˇ˚ ˇ %i " .6 0˚˛! 5 2.1 Laser Range Finder $7 7˚ˇ{

i

3.1.4 4/�ก���:��������.��!���. �1�88��%��%�4�.1� �ก���!�� .............................. 35

3.1.5 4/�ก���:��������.��4/��� ................................................................................... 35

3.1.6 4/�ก���:��������.���������������� ......................................................... 36

3.2 ก�����4-��4�.-���-�$��.�����++,� ............................................................................ 36

3.2.1 ����9�������� �:�����5��-3�����%i��". ................................................................... 37

3.2.2 ก�������2��$-ก�����!%%�� ............................................................................................ 38

3.2.3 �.��ก��!�$���4���������!"4�7�!�$� ......................................................... 44

3.2.4 ก��!�$�����"6���������������� ................................................................ 45

3.2.5 ��"��-�4ก��!�$��.��z����4!�� ......................................................................... 47

3.3 �.�����1��6%ก��� ............................................................................................................. 48

3.3.1 ก����ก4��ก���:��������.�����1��6%ก��� ......................................................... 48

3.3.2 ก���� ���7��.�����1��6%ก���ก��17!��7��{ ............................................................. 52

3.4 ก��!���. �1�88��0�� .................................................................................................... 56

3.4.1 �.��!���. �-,�"%��%�.............................................................................................. 56

3.4.2 �.���.�$������ ........................................................................................................ 61

3.5 ก��!���. �1� �ก���!�� ....................................................................................................... 66

3.6 ก��!���. �1�88�� GPS .................................................................................................. 71

3.6.1 �9-4�����1�88�� GPS ............................................................................................. 71

3.6.2 ��"��-�4ก���� ����7�1�88�� GPS ........................................................................ 72

3.7 �.��4/��� .......................................................................................................................... 74

3.7.1 1����� 6��6�ก����1�� .............................................................................................. 75

3.7.2 17!����ก���.�$��g�����!"4/��� (Map Referencing) ............................................... 76

DPU

Page 8: ˘ ˇˆ DPUlibdoc.dpu.ac.th/research/141804.pdf · DY0 Y 01 2ˆ 1.1 ก ˆ+ ++,˚˜˝ 6˙ 6 ก˚˛ 5 ˚ 4 1.2 .ก˚˜ :˚ˇ˚ ˇ %i " .6 0˚˛! 5 2.1 Laser Range Finder $7 7˚ˇ{

3.7.3 ��"��-�4ก������7�ก���.�����1��6%ก��� ............................................................... 79

3.8 1�$-��2����ก����ก4����"�!� ....................................................................................... 79

�11/� 4 ��ก��*C���������� � 80

4.1 ก��!�$���4���������!"��� ......................................................................................... 80

4.1.1 �.��!�$��.".6ก�� ................................................................................................. 80

4.1.2 �.��!�$��.".�ก� ................................................................................................. 80

4.2 ก��!�$���/7������!���� ........................................................................................... 81

4.3 ก��!���. �1�88��0�� .................................................................................................... 82

4.3.1 �.��ก��!���. � ������� ...................................................................................... 82

4.3.2 �.��ก��!���. �-,�"%��%� ....................................................................................... 85

4.4 ก��!���. �1� �ก���!�� ....................................................................................................... 87

4.5 ก��!���. �1�88�� GPS ................................................................................................... 89

4.6 ก����ก��g�����"6��4/��� ............................................................................................... 92

4.7 ก��!� ������������6�1���+$���� ..................................................................................... 97

4.8 1�$-/�ก���:������� .......................................................................................................... 99

�11/� 5 �����X2-ก��1*��� 102

5.1 1�����.������� ���4-�� ............................................................................................... 102

5.2 �.��!�$���������� ....................................................................................................... 103

�11/� 6 <�4=��ก��ก���� � 106

6.1 0���!�����.�� ............................................................................................................. 106

6.2 ก������$!���$-�.1�� ....................................................................................................... 106

DPU

Page 9: ˘ ˇˆ DPUlibdoc.dpu.ac.th/research/141804.pdf · DY0 Y 01 2ˆ 1.1 ก ˆ+ ++,˚˜˝ 6˙ 6 ก˚˛ 5 ˚ 4 1.2 .ก˚˜ :˚ˇ˚ ˇ %i " .6 0˚˛! 5 2.1 Laser Range Finder $7 7˚ˇ{

;

6.3 4�!���ก����5���7� ........................................................................................................ 107

6.4 1�$- .................................................................................................................................... 107

���,��4ก�� 109

=�X ���;��� � 112

DPU

Page 10: ˘ ˇˆ DPUlibdoc.dpu.ac.th/research/141804.pdf · DY0 Y 01 2ˆ 1.1 ก ˆ+ ++,˚˜˝ 6˙ 6 ก˚˛ 5 ˚ 4 1.2 .ก˚˜ :˚ˇ˚ ˇ %i " .6 0˚˛! 5 2.1 Laser Range Finder $7 7˚ˇ{

|

<��� DY�0

Y�01/� 2��� 1.1 ��ก���+�++,��� 6��6�ก����5�� 4

1.2 �.��ก���:�����������%i��".6�0���!� 5 2.1 Laser Range Finder �$7��7��{������h�� Hokuyo 13 2.2 ��กh�.ก����!%!����� Laser Range 14 2.3 ��กh�. Format �� 6��6�ก������7���� Laser Range 14 2.4 ��กh�. Format �� 17�:�1� �%�ก����!�����<� Laser Range 16 2.5 ��กh�. Format Echo �� ���%�ก Laser Range 16 2.6 ��กh�. Format ��� :�1� � MD0520056001102 17 2.7 �$-ก�����!%%��41� 4�.%��4��1���!-�:� 19 2.8 �$-ก��� Wheel Encoder 19 2.9 ��ก������.��0����%���� 20 2.10 �.��1� RGB 20 2.11 �.��1� Grayscale 21 2.12 �.��1� HSV 21 2.13 �9-ก��1����0�������� 22 2.14 ��!�"7��ก��4-��0��-3�4�� Binary 22 2.15 0��6��.��1� Grayscale 4�.0���� �:� Threshold 24 2.16 0��ก7��4�. ���ก��ก:�%�� Noise 24 2.17 0��ก7��4�. ���ก��-���!������ 25 2.18 ��กก�����ก�� ������!"!�#��7��{ 26 2.19 ��!�"7��ก�� ����0����"6�� Edge detector 4���7��{ 26 2.20 ���1����;���1��� 27 2.21 ����%:����ก���� ���� ����� 28 2.22 �$-ก��� Microcontroller ��.ก9� Atmel AVR-128 30 3.1 ���1�����.������%i��". 33 3.2 �.��ก���� ���7�����.�����1��6%ก��� 33 3.3 �.��ก���� ���7�����.���.�$������ 34

DPU

Page 11: ˘ ˇˆ DPUlibdoc.dpu.ac.th/research/141804.pdf · DY0 Y 01 2ˆ 1.1 ก ˆ+ ++,˚˜˝ 6˙ 6 ก˚˛ 5 ˚ 4 1.2 .ก˚˜ :˚ˇ˚ ˇ %i " .6 0˚˛! 5 2.1 Laser Range Finder $7 7˚ˇ{

8

<��� DY�0 (�@�)

Y�01/� 2��� 3.4 �.��ก���� ���7�����.���.�$�:�4 �7� 34 3.5 �.��ก���� ���7�����.��!���. �1�88��%��%�4�.1� �ก���!�� 35 3.6 �.��ก���� ���7�����.��4/��� 35 3.7 �.��ก���� ���7�����.���������������� 36 3.8 ���++,��� �:�����5�� 37 3.9 �:�4 �7��� �����2�ก����!j�4� 38 3.10 0���� �7�"%�ก�:�4 �7�ก����6��.����� ;< ���� 7��%�ก ���� 39 3.11 0���� �7�"%�ก�:�4 �7�ก����6��.��6 �7 ;< ����19�6ก�� ���� 39 3.12 Laser Range Finder �$7� UTM-30LX 40 3.13 Digital Compass Module �� ���7�ก���������������� 41 3.14 ����� GPS GM-82 42 3.15 IC 4�.!�%�0�"6���� Max-232 42 3.16 !�%�ก���7�6����� MAX-232 42 3.17 ����� MAX-232 �� ��5�������6����� 43 3.18 �:�4 �7��� �����2��$-ก��� Wheel Encoder 43 3.19 �:�4 �7�ก��!���$-ก��� Limit-switch �� ������ก����2"! 45 3.20 ���1����!��1�����#�����.��z����4!�� 46 3.21 ��������jก�����ก1�1:� ���ก��!�$�4�.�9-4��ก���� ���7������!"ก�� 47 3.22 �.��ก���:���������"�!� 48 3.23 17!� GUI ���/9�6���-�4ก�� 49 3.24 ��2����ก��!���. �10��4!����� 50 3.25 ��2����ก��!���. �ก���� ���� 51 3.26 ��!�"7��:�1� ��� 6��6�ก��:��!�ก���� ���� 51 3.27 ��2����ก��1� ����ก���� ���� 4�.����17�����9� 52 3.28 ��!�"7��:�1� �ก��6����� Serial port ��!"�-�4ก�� Matlab 53 3.29 ��2����ก��!���. �����.��-,�"%��%� 56 3.30 0��-,�"%��%��� ���%�กก������%��������-,�"��2"!�!� 56

DPU

Page 12: ˘ ˇˆ DPUlibdoc.dpu.ac.th/research/141804.pdf · DY0 Y 01 2ˆ 1.1 ก ˆ+ ++,˚˜˝ 6˙ 6 ก˚˛ 5 ˚ 4 1.2 .ก˚˜ :˚ˇ˚ ˇ %i " .6 0˚˛! 5 2.1 Laser Range Finder $7 7˚ˇ{

<��� DY�0 (�@�)

Y�01/� 2��� 3.31 0��-,�"��2"!�!��� /7��ก��6�����ก�����0�� (imfill) 57 3.32 0��-,�"��2"!�!��� /7��ก��6����� Opening 57 3.33 0��-,�"��2"!�!��� /7��ก��6����� Data Type Conversion 58 3.34 0��-,�"��2"!�!��� /7��ก��6����� Circle Detection 58 3.35 0��-,�"��2"!�!��� /7��ก��6����� Cropping 59 3.36 0��-,�"��2"!;��"�� /7��ก��6����� Cropping 59 3.37 ����9�-,�"��2"!�!��� �.����!%%��-,�"%��%�!���. �4�.17�6 ��.�����1��6%ก��� 60 3.38 ����9�-,�"��2"!;��"�� �.����!%%��-,�"%��%�!���. �4�.17�6 ��.�����1��6%ก��� 60 3.39 ��2��������.���.�$������ 61 3.40 0���� ���ก��ก����!j�4� 4�.�:�ก��1��������� 62 3.41 ก��4-��0��1����� RGB -3�0��1����� Grayscale 62 3.42 ก�� ����0����"6����� Canny 63 3.43 ก��ก:�%��1�88����ก!� ���ก:�%�� Noise 63 3.44 ก�� �7����������6�4ก� X 4�.4ก� Y 64 3.45 �:�4 �7����� �"976��:�4 �7���2"!;��" 65 3.46 �:�4 �7����� �"976��:�4 �7���2"!�!� 65 3.47 �:�4 �7����� 6��:�4 �7���7�:�ก����2"! 65 3.48 ��2����ก��!���. ��.���.�$1� �ก���!�� 66 3.49 7� Command Echo �� ���%�ก Laser Range 66 3.50 ��กh�.��� Data �� ���%�กก�� Scan 67 3.51 ��!�"7��ก������ �1 67 3.52 ��2����ก��!���. � �1� �ก���!�� 68 3.53 ก��+�� ���%�กก�� Scan 69 3.54 ����9�/�ก��!���. ��� ���%�กก�� Scan 69 3.55 1� �ก���!���"97��������!� 70

DPU

Page 13: ˘ ˇˆ DPUlibdoc.dpu.ac.th/research/141804.pdf · DY0 Y 01 2ˆ 1.1 ก ˆ+ ++,˚˜˝ 6˙ 6 ก˚˛ 5 ˚ 4 1.2 .ก˚˜ :˚ˇ˚ ˇ %i " .6 0˚˛! 5 2.1 Laser Range Finder $7 7˚ˇ{

<��� DY�0 (�@�)

Y�01/� 2��� 3.56 1� �ก���!���"97�������;��" 71 3.57 7��� �7�����%�ก GPS Module 73 3.58 4/�ก���:�������ก��!���. �1�88�� GPS 74 3.59 1���+$�������� �!��"���"#$�ก�%���&��"� 75 3.60 1��� Bangkok Racing Circuit 75 3.61 ก���:�������17!��.�$��g�����!"4/��� 76 3.62 4/�ก���:����ก�����17!��.�$��g�����!"4/��� 76 3.63 ก�� ��$���2"!6�ก����� ���"976��.".�� ก:� ���!� 77 3.64 ก�� ��$���2"!6�ก����� ����7����"976��.".�� ก:� ���!� 78 3.65 ��!� ��-�<��.".�� ก:� ���!�4�7��7��2"! 78 4.1 ��!�"7��ก�� ������� 82 4.2 ��!�"7�����0���� ��41���ก 83 4.3 ��!�"7�����0���� ��41�-��ก��� 83

4.4 ��!�"7�����0���� ��41����" 84 4.5 ��!�"7�����0���� ���������� 84 4.6 -,�"��2"!;��"4�.��2"!�!��� 6��6�ก�������!���. �-,�"%��%� 86 4.7 ก��+/�ก�������ก����!%%��4�.!���. �-,�"%��%� 86 4.8 �:�4 �7���� Laser Range �� ������2�ก����!�� 87 4.9 �9-4��ก������� Scan !���$1�������� �"97���� ������ Laser Range 87 4.10 ก��+�� ���%�กก�� Scan 88 4.11 ����9�/�ก��!���. ��� ���%�กก�� Scan 88 4.12 0��ก���������9�%�ก�$����1�88�� GPS 90 4.13 �$�����9��� ����:�ก�������ก��ก�� 91 4.14 ก����j��%$����� Scale 4/��� ���1���+$�������� �!��"���" 91 4.15 ��1��6 �!� ��-�<�%$��� ก:� �� 92 4.16 /�ก����1��ก��!� ������ 93 4.17 ��"�.��"����ก����1��ก��1�������g��� 93

DPU

Page 14: ˘ ˇˆ DPUlibdoc.dpu.ac.th/research/141804.pdf · DY0 Y 01 2ˆ 1.1 ก ˆ+ ++,˚˜˝ 6˙ 6 ก˚˛ 5 ˚ 4 1.2 .ก˚˜ :˚ˇ˚ ˇ %i " .6 0˚˛! 5 2.1 Laser Range Finder $7 7˚ˇ{

w

<��� DY�0 (�@�)

Y�01/� 2��� 4.18 ก����1��ก��1���+$����� �!��"���"#$�ก�%���&��"� 93 4.19 ก����1��ก���� ���� ���1���+$����� �!��"���"#$�ก�%���&��"� 94

4.20 ก��ก:� ��������4�.4"ก�7��{ 94 4.21 ก��ก:� ��%$��� ���� 4�.ก��ก:� ��1����� 95

4.22 ก����ก�� ������� ������4"ก 96 4.23 ก����ก��g��� 4�.��g�ก����2"! 96 4.24 10�����1���6�ก����1�� ��2�6��7!�41���ก4�.41����" 97 4.25 1�����ก����1��4�.ก��!���:�4 �7����-,�"%��%�4�.1� �ก���!�� 97

DPU

Page 15: ˘ ˇˆ DPUlibdoc.dpu.ac.th/research/141804.pdf · DY0 Y 01 2ˆ 1.1 ก ˆ+ ++,˚˜˝ 6˙ 6 ก˚˛ 5 ˚ 4 1.2 .ก˚˜ :˚ˇ˚ ˇ %i " .6 0˚˛! 5 2.1 Laser Range Finder $7 7˚ˇ{

&

<��� D�����

�����1/� 2��� 3.1 ��"�.��"�������++,��� �9ก6�����4-��-3�����%i��". 36 4.1 ���"�.���!��1:��j%���ก��!�$�����!"�� �!��"$4���������!"��� 79 6�0��ก�%�7��{ 4.2 /�ก���������"ก��!�$���/7������!���� 80 4.3 /�ก����1���� ��ก��!���. � ������� 84 4.4 /�%�ก�.��!���. �1� �ก���!�� ;< �7��� ������.".�������� �� 88 i�� "%�ก4�7�.�9-4��ก��!��!���$ 4.5 /�ก�������ก��!� ������������ 98

DPU

Page 16: ˘ ˇˆ DPUlibdoc.dpu.ac.th/research/141804.pdf · DY0 Y 01 2ˆ 1.1 ก ˆ+ ++,˚˜˝ 6˙ 6 ก˚˛ 5 ˚ 4 1.2 .ก˚˜ :˚ˇ˚ ˇ %i " .6 0˚˛! 5 2.1 Laser Range Finder $7 7˚ˇ{

�11/� 1

�1�C�

1.1 ����=f���?�X���<C�� D���=gD2�

!��1�����6�ก�������!�$���"��������$h"���2������%:�ก��%�ก ��"1� �$ ��2���2��%�� ����%�ก10���7��ก�"���/9������ ��7����� �7� ��ก���7�����"%�กก����ก/7����7�� ก�����.���4��ก�z���6�����19� ก�� "7��-�.1��#�0������!�"!.�7��{ -3���� ��ก%�ก��2"�������%:�ก��%�ก10�������.����� �� �:�6 �����g�.!�1�"��7�� ก������� 6�1������� ��7$��" ������%:�ก��%�กก�������6����!��� 1� "�������" �7� ���!��� ��-k8 �!����71�� ������!��� ��1����h������" -3���� ���ก��!�%�"��2����ก����!��1� "������$h"������ ����%�กก������� 4�.����ก���7!"/9���ก��6 �1����������������!"���� %<�1��6 �6���.�����������6�ก��!�$�1� �ก���� 4��ก��6����$h"�6�ก�������!�$�

���!�%�"��2���2��-,� ��" ��ก6�ก����5����"��� 6 �1���������� ���-�����6�1������� ก:� �� ��"��7����������4�.��7��ก�������%�ก�.".�ก� �������������2%.������ก�������2��.����!%%�� �� ��������9�%�ก10��4!����� ;< �%.�:�ก��17��7��-"�� �7!"-�.�!�/� �� �6��-�.ก��ก�����1��6% 4�.1� �ก��6 ����� ���� �-6���g���4�.!���j!�� ��.1�

��2���2-,� ��"������!�%�"6��."."�! �� ����ก��6 ����� ���� ����"7�����������6�10�����%��� /9�!�%�"���4�7����ก����ก-3����!�%�" ��"�.".�7��� ��ก�� �� �6 �1������:����ก�����1�j%0�"6��.".!��-�.��� 8 � 12 ���� ��2���2/����#����4�7�.�7!�%.���������������� ��!��1������� ��<2� ��"�� �%�กก���� ���� ���������6�10��4!������� ��7;��;��� %��<�10��ก��6����������%���

�����"�������� $7�"���4�.�.��!�$����������������!��1�6%4�.ก��1���1�$�-3��"7����ก6�ก�$7���ก!�%�"�7��-�.�g [1-3] %���5��6 �1�����!�$���"����� ���� �-���1������� ก:� �������"��7�������� [4-6] ;< �6��.".4�ก��2� %.�:�ก����5����"��ก4��6 ����� ���� �"97���� ���������:��� ���;< ��9ก�������"��$h"� [7] �.".�7���%<���5��6 ������1��6%�� ���� ����2� ��6�10��4!�����-�� �7� 1���4�7����� ��7�������� ��"97����� [4, 8] ก����ก4��6 ����:����-,�"%��%� [9] ก������� �.".�ก�6��.����"4�.ก������� 6����� [4]

DPU

Page 17: ˘ ˇˆ DPUlibdoc.dpu.ac.th/research/141804.pdf · DY0 Y 01 2ˆ 1.1 ก ˆ+ ++,˚˜˝ 6˙ 6 ก˚˛ 5 ˚ 4 1.2 .ก˚˜ :˚ˇ˚ ˇ %i " .6 0˚˛! 5 2.1 Laser Range Finder $7 7˚ˇ{

2

��ก%�กก����5�������������6��7��-�.�g4��! "�������!�%�"���������2%�ก� �!��"���"��2��:����-�.�g��" ;< �6���2�������ก!�%�"6�-�.�g��"1�������5������%i��".6 ��� ���� �����"��������� 6�1������� ��7;��;�����ก��ก 4�.�:������ �� ��"%��%���2�������� [10-12]

-,� ��" ��ก������!�%�"��2���2 6��.".4�ก��2 �� ก����5�������������6 ��� ���� �����"��7�������� 6�10��1������� ��7;��;��� �7� 1�������� ������4"ก�� ���$���2"!ก!��� ��1� �ก���!������6 87�7�"�7�ก����!%%�� ��"��1������:����1�88��%��%���2����� �7�1�88����2"!;��" ��2"!�!� ���1�88���+%��%����

���� �9ก��5���<2���2� ��ก%�ก%.-3�ก��17�1���ก���:�!�%�"4�.��5�����!���9�4��! "��1������:��--�.��1�����#�� �!��"���"�����2�ก��17����4�7����6��.���-�.�g 4�.ก��1�#��ก���:���������6���������gก���7��{ ��ก%�ก��2"��1�������5���7��� ��6 �����!�������������ก�<2� �� ���� ��!"!���j!19��<2� 6�1������� ;��;�����ก�<2� �� ������4����$���กh�.�� ��.1��7�ก��6�����%���4��! ��1�����-�."$ก��6�������������6��������$�1� ก��� 1���ก���+ 1����� �7���� "! 1������ ���6����!��� ��!��1� "�0�" 1.2 ��4=�X<��-���ก���� �

1. �� ���5�����4-��"��"����� ����� ����!"�.���++,� 6 �1������9ก!�$�1� � ก�����6��.".�ก� (�� �!��-���0�"�. !7��ก����5��6�ก����� �.������������:������71��9��� %.������.��1:����1�������������������7!���) ��"��1������� ���� �����!"!���j! 10 ก������/�� !��� (2.78 ���/!�����) ก7���� %.��5��6 ���1������� ���� ��!"!���j!�� 19��<2� ���-�."$ก��6��ก������ 6���2:���� ���4ก�1�7��-

2. �� ���5���.��4�.�$-ก����� %:�-3�1:� ���ก����!%%�� -�.�!�/� 4�.1� �ก�� 6 ����� ���� �-6���g���4�.!���j!�� ����ก��

3. �� ���ก4��4�.��5��17!�;�+��4!��1:� �����!%%��1�88��%�ก0�"��ก �� !���. �1�88��1:� ���1� �ก��!�$���

4. �� ���ก4��4�.��5��17!�ก���� ���7��. !7���� �$-ก�����!%%��1�88�� 4�.17!�!���. �1� �ก�� �� �6 ���1���������� ���"7������������-6�1������� ����ก��

DPU

Page 18: ˘ ˇˆ DPUlibdoc.dpu.ac.th/research/141804.pdf · DY0 Y 01 2ˆ 1.1 ก ˆ+ ++,˚˜˝ 6˙ 6 ก˚˛ 5 ˚ 4 1.2 .ก˚˜ :˚ˇ˚ ˇ %i " .6 0˚˛! 5 2.1 Laser Range Finder $7 7˚ˇ{

3

1.3 ���������ก���� � 1. ���!�%�"��2%.��5������ ���� �"7�������������!"!���j!-�.��� 10 ก������/

�� !����7���2� 2. ���!�%�"��2%.6�����++,�����ก!���-�.��� 1 ���4�."�!-�.��� 2 ��� �� �6��

-3���1:� �������� ���.�7�"�7�ก�����4-�� !�$� 4�.1������:��-1�#��ก���:����0�"6���������� (�� ���"�ก������ 6���2:����)

3. ���!�%�"��2%.�:�ก��g<กh�i��.ก���� ���� �"7�����������6�10��4!��������ก���!�� �� ��7�����ก ����2:�����7���2�

4. ���!�%�"��2%.�:�ก��g<กh�i��.ก�� �� ��ก1� �ก���!������ก!���4�.19���7���"ก!7� 1 ��� 4�.-���������1�88��%��%���2�������� 1.4 =�X��.�-1/���*@��X�*�� �

1. �� ���5���.����������������4���� 1������� ���� ��� ��"��7���������� 1������� ก:� ��

2. �� ��:�/�ก��!�%�"�--�."$ก��6��ก���� �������� 1�����ก:� ��1�����ก���� ���� �"7�� 4�7��� �7� 1���ก���+ ก���:��$��� "!��1����� ก�����17�/9���"1��6�1������

3. �� �6��-3����!���9�6�ก����5�����!�%�"���� $7�"���4�.�.��!�$���������� �7��-

4. �� �6��-3���!�"7�� ���ก���g<กh�6 ���กg<กh� �.!�g!ก���g�1��� ��� j���!�"7�� 4�.���6%ก�.�!�ก���:���� ��"i��.�"7��"� �6����� $7�"���4�.�.��!�$����������

5. �� �17�1���0����กh���������!���ก������ �!��"���" ;< ����!7�-3�ก�� -�.��1�����#��.4�.� �!��"���"

6. �� �1����4��������6%6 ���กg<กh�6 ���5���!��ก��� �� -3�-�.�"���ก��1���4�. -�.�g�����7��-

1.5 �3/ก��1*<���X��ก��1C����

1. �X�����������1������- %.��1����"ก��1� ����/7�� Serial Port RS 232 �. !7������!����ก�� ����� �������������� �� ���!%1�������ก�����1���4�.!��4�7�":�

2. �X���X�4���1�� 6��ก����6�ก��%��0��������4��!�:�ก��-�.�!�/�0����

DPU

Page 19: ˘ ˇˆ DPUlibdoc.dpu.ac.th/research/141804.pdf · DY0 Y 01 2ˆ 1.1 ก ˆ+ ++,˚˜˝ 6˙ 6 ก˚˛ 5 ˚ 4 1.2 .ก˚˜ :˚ˇ˚ ˇ %i " .6 0˚˛! 5 2.1 Laser Range Finder $7 7˚ˇ{

4

����� �� �!���. � ������� 1:� ���6 ����9�������� !�%.�� ���� �- 3. �X���X�4<���ก/*��� 6�� Laser Range Finder ��!% �!���$�� �"97 ����� ��"ก���:�1� �

ก���!����!���!������ �� ���1��ก���:��������.�� 4. �X�������X2-< DD�,=h������� �:�ก��-�.�!�/�0���� �7�"���%�กก������%����

��"6������7�"���-�.1����"��� ��9�%:�1�8��กh�����-,�"%��%� 5. �X���X�4�C�?2�@� ��1����"ก�������� GPS �!�����4��!��"��-�4ก��6 �

1������7��7���ก�� �.��%9� 4�.���%�%9�4��!�:���:��!� ��:�4 �7�7�1�����#� (x,y) ��"�ก���:�4 �7����4/��� 4��!41����"��1ก�4/��� �� �6 ��9�!7�����.��2�{ �"97�� �:�4 �7�6�

6. �X���X�41�71��*��?��1/� %.�:�7���ก����4ก� (x,y) %�ก�.���.�$�:�4 �7���6�� -3���!��ก�<����!��� �����:�ก���� ���� �-"��1������� /9�6��ก:� ��

7. <@�������X��1 6�2�* �:�4�7�.17!����:�����7!�ก����"6 ���!� ��-������ ���1�����%�กก��1� ��������.�����1��6%ก���

1.6 ก����ก?���X��i�Y�0��

6�ก����5���.���������������2 %.�� �%�กก�����4-����ก���+ 6 �1�����!�$������!"����!���� ;< ���ก���+�� 6��6�ก�������41��6��9-�� 1.1 ��2���2�����ก�7�!%:�-3��� %.���������2��$-ก����� ���� 1:� ���6��6�ก����!%!��10��4!����� -�.�!�/� 4�.1� �ก��!�$��� ���41��6��9-�� 1.2

�9-�� 1.1 ��ก���+�++,��� 6��6�ก����5��

DPU

Page 20: ˘ ˇˆ DPUlibdoc.dpu.ac.th/research/141804.pdf · DY0 Y 01 2ˆ 1.1 ก ˆ+ ++,˚˜˝ 6˙ 6 ก˚˛ 5 ˚ 4 1.2 .ก˚˜ :˚ˇ˚ ˇ %i " .6 0˚˛! 5 2.1 Laser Range Finder $7 7˚ˇ{

5

�9-�� 1.2 �.��ก���:�����������%i��".6�0���!�

DPU

Page 21: ˘ ˇˆ DPUlibdoc.dpu.ac.th/research/141804.pdf · DY0 Y 01 2ˆ 1.1 ก ˆ+ ++,˚˜˝ 6˙ 6 ก˚˛ 5 ˚ 4 1.2 .ก˚˜ :˚ˇ˚ ˇ %i " .6 0˚˛! 5 2.1 Laser Range Finder $7 7˚ˇ{

6

��กก���� �:���6�� �� ก����!%!��7�%�ก10��4!�����4��!�:�����9��� ����� !���. � �� �6 ���1�����!� ��-���1������� ก:� ����� ��"6���������������� -3���!ก���6�ก�����17�1�88���. !7���$-ก�����!%%��4�.����!���� ��2���26�17!�-�.�!�/��� ����1��6%��2�%.�������7�%�ก�$-ก����� �����2��!��� ��!�� ;< ����4ก7 ก����!j�4� �$-ก��� GPS 4�. Encoder �� 6��6�ก���.�$�:�4 �7������!�� Laser Range Finder �� �6��6�ก����!%1��1� �ก���!�� 4�.�� �{ �� %:�-3��7��.�����1��6% 6�17!�����.��4/��� %.-3�17!��� ����7�ก���.�����1��6%ก��� �� ���!%1��!7�����2�!� ����������1����� �����7 ��"%.�:����!�9 7ก ���.���.�$�:�4 �7� 4�.�.��!���. ������� ��2���2�.��4/��� %.�9ก��"ก6���� ���!� ����<����4"ก ��"�.�����1��6%%.��ก��������!7�%.6 ����� ���� �-��g���6� ;< �%.17��:�4 �7�6�4/��� 4�.GPS �����6���.��2� �� �������ก��������4��!�.��4/��� %.:��!���g���4�.17�����9�6 �ก���.�����1��6%�7��- 1.7 �4=ก�,- ?�Xk�l�-?�-1/�i.�i�ก���� �

1. �� ������!���������$� Acer Aspire 4736 1:� ��������2�6��� 2. ��ก���+ : 6��6�ก�����4-��-3�����%i��". 3. Laser Range Finder �$7� UTM-30LX : 6��6�ก����!%1��1� �ก���!�� 4. GPS �$7� GM-82 : 6��6�ก���.�$�:�4 �7������ 5. Webcam : 6��6�ก���7�"0���� �!���. � �-,�"%��%�4�.������ 6. Board AVR ATMEGA64 : 6��6�ก�����7� 4�.!�$�ก���:������������� 7. Digital Compass : 6��6�ก���7��7���g�������� 8. Wheel Encoder : 6��1:� ���-�.���ก���� ���� ����� 9. �.��-������ก�� Windows XP 10. �-�4ก�� MATLAB R2008a: 6��6�ก����5���-�4ก��6 �ก���.�����1��6% 11. �-�4ก�� AVR studio 4: 6��6�ก����5���-�4ก��6 �ก�� Board AVR

1.8 ����<��������������� �

�11/� 2 -3�ก���#���"6�17!�������!�%�"4�.�lh���� �7��{�� ก� "!���� ;< �%.ก�7�!6��� ����� ก����5�� $7�"������������ ก����5����"������������ �$-ก�����!%%���� 6�� ก��!���. �0�� ก��-�.���ก���� ���� 4�.��������������

DPU

Page 22: ˘ ˇˆ DPUlibdoc.dpu.ac.th/research/141804.pdf · DY0 Y 01 2ˆ 1.1 ก ˆ+ ++,˚˜˝ 6˙ 6 ก˚˛ 5 ˚ 4 1.2 .ก˚˜ :˚ˇ˚ ˇ %i " .6 0˚˛! 5 2.1 Laser Range Finder $7 7˚ˇ{

7

�11/� 3 -3�ก����ก4��4�.��2����ก���:�������!�%�" ;< �6�����2%.-3�ก��!��4/���2����ก���:��������.����2� �� �7� ก��!���. � ������� ก����!%%��1� �ก���!�� ก���.�$�:�4 �7� 4�.�.�����1��6%ก���

�11/� 4 /�ก���:������� �� 17!��� ���%�กก������� ���ก���:������� ���4�7�.�.�� �� 17!����ก��!�$�����!"��� 17!����ก��!�$���/7������!���� 17!����ก��!���. �1�88��0�� 17!����ก��!���. �1�88�� GPS 17!����ก����ก��g�����"6��4/��� 17!����ก��!� ����������6�1���+$����

�11/� 5 -3�ก��!���. �ก������� 6��� �����1�����.������� ���4-�� 4�.�.��!�$����������

�11/� 6 1�$-/�ก��!�%�"

DPU

Page 23: ˘ ˇˆ DPUlibdoc.dpu.ac.th/research/141804.pdf · DY0 Y 01 2ˆ 1.1 ก ˆ+ ++,˚˜˝ 6˙ 6 ก˚˛ 5 ˚ 4 1.2 .ก˚˜ :˚ˇ˚ ˇ %i " .6 0˚˛! 5 2.1 Laser Range Finder $7 7˚ˇ{

�11/� 2

����� �?�X1\]^/1/��ก/������

����2%.ก�7�!�<����!�%�"4�.�lh���� ก� "!����1:� ���6��6�ก����ก4��4�.��5�����

�.������������� ��"��2� �%.����$���2�4�7ก����5�� $7�"������������ ก����5����"������������ �$-ก�����!%%���� 6�� ก��-�.�!�/�0�� ก��-�.����:�4 �7������ ���%�ก�� ���� �.����������������

2.1 ก��0 m��24@����-� ���� ��

$7�"������������ (Autonomous Robots) -3� $7�"����� 1������:�������:�1� ��� ก:� �����0�"6��10��4!������� ��74�7��� ��"-��g%�กก��!�$�%�ก��$h"� ��2���26�-k%%$��� $7�"��� ��"���� %.��$�1��������!����������� (Autonomy) 6��.��� �< � $7�"����7�������9ก1�����7��!���$-�.1�� !�����������กj%.4�ก�7��ก����ก�-�<2��"97ก������������ ;< ��������"7������ก�� $7�"����� ��!�����������19� �7� ���1:��!%�!ก�g �$-ก������������1:� ���ก��1:��!%6�������.� (Jaguar AUV) $7�"���1:��!%6����0� $7�"����� 6��6�ก�����7�"1���� -3���� 1:� ��� $7�"���6��$�1� ก���"$6 �7 4��!7���! $7�"���-�.0�4��ก� (Robot Arm) %.�9ก"<��"97ก���� กj1�������%�������!7������!�����������0�"6��10�!.4!����������� ;< �-,� ��"6�ก���:���������� �� "��%��!���$�� �� �������1�"���6 ��9ก���� ��"%.��7��������"!7�!���$��2��7��-%./7������ ���

��%ก�7�!���!7� !�����������-3�1��� �< ����!��"�ก�� $7�"������%.�7!"6 � $7�"���1������"97���6�1� �4!����� ��7!7�%.-3���2���� 6���2:� 6���ก�g 6����� ���6��!ก�g $7�"������������4��1��9��� (Fully Autonomous Robot) [15] ��"ก���!7�-3� $7�"����� ��!��1���������7��-��2

1. ����9�1� �4!����� ��"�<� 1�������!%1��10�!.���1� �4!����� �� �%.�:�7� �7���2���-�.�!�/�4�.1� �ก���7��-

2. 1������:���������!"����6��7!�!�� �< � ��"-��g%�กก��!�$�%�ก��$h"� ;< � ก���:������!"������2%.-3�-�.�"����"7����ก6�ก����� �.��ก�������!�$�%�ก/9������-3��-���"�ก �7� 6����1:��!%��2�/�!��!����� ;< �ก������7��. !7����$h"�����กก�� $7�"�����%�������%�ก1�88����ก!�

3. 1������� ��� !��!�������2� �� ������17!������!"������"��7��g�"ก�� �7!" ���%�ก��$h"�

DPU

Page 24: ˘ ˇˆ DPUlibdoc.dpu.ac.th/research/141804.pdf · DY0 Y 01 2ˆ 1.1 ก ˆ+ ++,˚˜˝ 6˙ 6 ก˚˛ 5 ˚ 4 1.2 .ก˚˜ :˚ˇ˚ ˇ %i " .6 0˚˛! 5 2.1 Laser Range Finder $7 7˚ˇ{

9

4. 1����� ��ก�� "�ก���:����"��$h"� ����"�1�� ����:����"��!����� !��4�7�9ก ��ก4����

��ก%�ก��2 $7�"��������������%1�������"��9� ��5�����!��1������������� �!��1:��j%6�ก��-��������� ���1�����-�����!�7�ก��-�� "�4-�����1� �4!�������� �<�4��!7� $7�"������������%.��!�����������6��.��� �< � 4�7กj"������ก��ก���:��$���กh����-ก�� ������ ��%�ก��� �{

2.2 ก��0 m����� ���� ��i��@��=�X�17?�Xi�=�X�17�1�

ก����5���������������2�6�-�.�g��" 4�.�7��-�.�g ��%$�-�.1��6�ก���� %.��ก4��4�.1�������� ��!��1�����6�ก���� ���� �-���1������� ��$h"�����ก�� �� ����$���� �$ ��ก%�ก��2����%i��"."��1������:��-6��-3�"���� �.1:� ���/9���ก�����1�"�� /9���ก��4��-�� /9��$���0�� 4�./9�19���"$�� ��71��������"���� �.�������ก��!" 2.2.1 ก��0 m���X����� ���� ��i��@��=�X�17 ��!7� ��ก���� ���5������%i��".6���2�4�ก ��"ก��%�ก4��������6%�����ก-�.��hw���!1 ��w����ก� ��. !���� "� !������ ��� ���� ���.�7����/�1�4�� ;< ���!����2�6%�� 1���� NavLav �������%i��".��4�ก6�� �!��"���"����ก�2����� %�ก4�!���� !7��7��-6������������"��ก���������� ����6�0��"������ �� Total Recall [4] �� ��"�4�7�� �i"{ 4��!��%.���-"��-,� ��"�� ����ก�� ��ก%�ก��2"����ก���"�"/�;< ���5���-6��ก����4!� �1"9!� 4�. ����1��ก��!" -k%%$�����ก����5���<� NavLav �$7� 11 4��! ��"6����%��- 4������ 1-���� �� ��ก�������2��.��;j�;����.".6ก��4�.�.".-��ก��� �� �6��6�ก�� �� ��ก1� �ก���!�� �.��%����1�� 1������.�$�:�4 �7��.��"��<�;������ ���%��1�-�� �:��!� ��$���"�6�1������ ��ก%�ก��2"����ก�������2��;���14ก����� �.��� 0.5 ��g� ;< ��:� ����� -3� ��!�gh �� ����%�ก�.��ก����97�� 6��ก���"971��1:� ��� $7�"����� ���� ��"�� !�-

����%i��".��������� �����6���g��� 4�.10������� ��7�9��7!� �����ก7�� ��"4/��� �� ��6�������%.-3�ก����ก��"���g����7���2� 4�7�����2�����%i��".กj��71�����!� �������z!"������ �.�$6�4/��� ��� %<�����!� ���ก��ก1�����6���2��� ��$��. (Off Road) �����2�����-�."$ก��6���.��-k88�-�.��hw� 6���2�������ก��!��4/�ก�������� ก��!���. �����9�%�ก;�;����7��{ �7� NavLav1 "���6%/�� �������������4��! ��!� ��-��������1�" �"�"7����ก��4��! �����2�6�ก����ก4��/9�-�.��hw�����:��<��<��.����!�� (Dynamics System) ���10��ก��6����� �� ������/�������7��{ �� ��%ก���<2���!"

DPU

Page 25: ˘ ˇˆ DPUlibdoc.dpu.ac.th/research/141804.pdf · DY0 Y 01 2ˆ 1.1 ก ˆ+ ++,˚˜˝ 6˙ 6 ก˚˛ 5 ˚ 4 1.2 .ก˚˜ :˚ˇ˚ ˇ %i " .6 0˚˛! 5 2.1 Laser Range Finder $7 7˚ˇ{

10

ก�.��!�ก��� �-�.�g1 ��w����ก�����j� j�!��1:��8��������"��� ก��%�กก����5������%i��".���ก�7�! %<����ก�����ก�� Grand Challenge ��" DARPA (Defense Advanced Research Projects Agency) [4] 0�"6��ก�.��!�ก��� �-�.�g1 ��w� ;< �-3�ก����5������%i��".-�.0� �< � �� ��:���6��6�����ก��� �� -3�ก���������6 �1������� ���� �����ก��4��!กj�����9��7��{ 17�ก�����"��%$��� ����

DARPA ���%��ก��4�7���� Grand Challenge �<2���2�4�ก6�-� �.g. 2547 ��"��ก��ก�6 �������� �����������4����������� 4�76�ก����� ����ก�� "$�i$กi�� %.��$8��6 �1�������������%�ก�.".�ก� ��2���2 1�����ก��4�7������2��� �%�ก������1��� (Barstow) ��w4��+�����"(California) �<��������� (Primm) ��w��!�� ( Nevada) ;< ����.".��2�1�2� 175 ���� 6�ก��4�7������2���2� ����� 1������:�.4�����19�1$� �� � Red Team� ��� ��. !���� "� !������ �:��.".������ 7.4 ���� ;< ���7�<� 10% ���1�������2� �� /�ก��4�7����6���2���2%<���7��6����������!����.��g

�7���6�-� 2548 �����%��ก��4�7���� DARPA Grand Challenge ��2��� 1�� ��"����� ��.��g��2���%�ก� �!��"���"14��+���� ;< ����� �!7� �Stanley� ���1����" ��!"�.". 131 ���� 4�.6��!����2�1�2� 6 �� !��� 53 ���� ��"��.����SandStorm� %�ก� �!��"���"����ก�2����� �- 11 ���� ;< �������ก�7�!-�.1�-k8 ��� ��"������ก�����

6�-� 2550 ก��4�7���� DARPA Grand Challenge ��2��� 1�� ��"ก!7� DARPA Urban Challenge ��"����� ��.��g �� ��� Tartan Racing ;< �-3�ก���7!�����. !7�� Carnegie Mellon 4�. General Motors Corporation ��"������ �!7� �Boss� �$7� Chevy Tahoe 2007

2.2.2 ก��0 m���X����� ���� ��i�=�X�17�1� 1:� ���ก����5���.�������������6�-�.�g��"��2� �����ก��%����2����ก����5������%i��".�<2� ;< �-3����ก��!�%�"�� 1���!���ก�� $7�"�����"%���:��<2� [16] �7!�ก����%��"�4�.��ก!�%�" %�ก� �!��"���"�7��{ 6�-�.�g��" �� ��� %.��5����6 ���!����%i��". 1���������� ��%�ก1����� �< ��-"��1����� ��ก�� �< ������!"��!�� ��"-��g%�กก����������� ��2���2�� �/9���"1���:�ก��-,������9����1����� 4�.%$� ��"�� %.�- ����%i��".%.�������9�%�ก�$-ก�����!%!��-�.0��7��{ �� �����2������� �7� �$-ก�����!%!���:�4 �7�-k%%$�������� �$-ก�����!%!���:�4 �7���������� ��� �� ���� �-6���g�����"!ก�� ���1!������ �$-ก�����!%!��1� �ก���!����1�����ก���� ���� ��2��� �"97ก���� 4�.�� ���� �$-ก�����!%!��1��4�7���1�����1�8��กh�� ���1�88��%��%��� �{ �$-ก���ก��1� �1���. !7������%i��".��!"ก�� -3���� 4��!�:�����9�%�ก�$-ก��� �7���2��-�.�!�/� �� �ก:� ��1�����ก���� ���� 4�.!�$�ก���� ���� ����� ����%i��".%.กj�����9��7��{ �7� �:�4 �7�-k%%$�������� ��"ก��6��

DPU

Page 26: ˘ ˇˆ DPUlibdoc.dpu.ac.th/research/141804.pdf · DY0 Y 01 2ˆ 1.1 ก ˆ+ ++,˚˜˝ 6˙ 6 ก˚˛ 5 ˚ 4 1.2 .ก˚˜ :˚ˇ˚ ˇ %i " .6 0˚˛! 5 2.1 Laser Range Finder $7 7˚ˇ{

11

1�88�� GPS �7!�ก��4/��� ;< �������9��.��%9� ���%�%9� �!��<�����9��������%i��".���� ��� ��%%.!� �1!������ ���ก:��������� ���-6���g�����"!ก�� �!��<�����9����1�88��%��%� �7� 1�88�� �����2"!;��" �����2"!�!� 4�.1�88���+�7��{ 6�ก��1��������%i��".1� ��� �:���6����%����-�.ก���-��!" 5 17!� ���4ก7

1. <@�1��ก� ��%%.-3�ก��ก��gh�� �����2�6����� !�-�� ����" 6��������� 4�.1�����!�$�6 �-3�����%i��".��� 4�.��ก4�!��� �< ���%%.-3�ก��������.��0�"6������"�����"����" ��ก17!����.��������ก��1� �1.����

2. <@�1���llh� ���4ก7 �.������7�"4��i���4�.�� �������1:� �������%i��". 4�.�.��ก:�����++,�1:� �������%i��".

3. <@�����4=ก�,-��� *=�X�Y1�@��n �7� �.��ก��6��1�88��0��6�ก����!%%�����4�.1� �ก���!�� �.���:����������%i��". 4�.�.��ก�� �� ��ก4�. ก��4"ก4".

4. <@�����X�����4� �� ������ ��"��� ��ก 4�.��g���ก���� ���� 5. <@��.�����@�ก ��;�i.� %.6��6�ก��41��/�4�.!�$�����ก�

6�-� �.g. 2550 ���h��;�ก� �����"� (-�.�g��") %:�ก�� �7!�ก��1���!���ก��

$7�"�����" 4�.1����������"�4 7��;�" (�����) ���%��6 ���ก��4�7����4�7����1��������%i��".�<2�6���� �6�ก��4�7����!7� ก��4�7����1��������%i��".���4��-�-�.�g��" 2007 (Thailand Intelligent Vehicle Challenge 2007) 6�ก��4�7������2���2 ����� ���������!����.��g���4ก7 ��� Jack-O-Lantern %�ก%$����ก���� �!��"���" ���!�������.��g������ 1 ���4ก7��� Aerotronix I %�ก1����������"�4 7����" [26]

6�-� �.g. 2551 ���h��;�ก� �����"� (-�.�g��") %:�ก�� �7!�ก��1���!���ก�� $7�"�����" 4�.1����������"�4 7��;�" (�����) ���%��6 ���ก��4�7����1��������%i��".�<2�6���� �!7� �ก��4�7����1��������%i��".���4��-�-�.�g��" 2008 (Thailand Intelligent Vehicle Challenge 2008)� ����� ���������!����.��g���4ก7 ��� Arrive %�ก� �!��"���"4�7+,� �!� 4�.�����.��g���4ก7 ��� PAPAYA %�ก1����������"�4 7����" (�����) [27]

6�-� �.g. 2552 ���h��;�ก� �����"� (-�.�g��") %:�ก�� ก��1���!���ก�� $7�"�����" 4�.1����������"�4 7��;�" (�����) ���%��6 ���ก��4�7����4�7����1��������%i��".�<2�6���� �6�ก��4�7����!7� ก��4�7����1��������%i��".���4��-�-�.�g��" 2009 (Thailand Intelligent Vehicle Challenge 2009) ����� ���������!����.��g���4ก7 ����<2��7�" %�ก 1����������"�4 7����" (�����) 4�.�����.��g���4ก7 ��� Air Force II %�ก�����"���"�����ก�g [28]

DPU

Page 27: ˘ ˇˆ DPUlibdoc.dpu.ac.th/research/141804.pdf · DY0 Y 01 2ˆ 1.1 ก ˆ+ ++,˚˜˝ 6˙ 6 ก˚˛ 5 ˚ 4 1.2 .ก˚˜ :˚ˇ˚ ˇ %i " .6 0˚˛! 5 2.1 Laser Range Finder $7 7˚ˇ{

12

ก��4�7��������%i��".���4��-�4 7�-�.�g��"�������1:��8�� �7!"17�1���6 �ก��ก����5���"7���7��� �� ;< �%�กก��4�7����6���� 3 -��� /7���� /9�����7!�4�7�����$ก��� ��!����2�6% !���$7��� � �� %.1����1���/����ก��-�.��hw�����%i��". ��"��1����ก��4�7������ ���<2��"7���7��� �� ��2���26�����-�.�g��"%.1������:������"��� ��%�ก!��ก��4�7���� $7�"��� ����.��ก��ก�� ��"����� ��%�กก��4�7���� �7���2 ��ก%�ก��2��������h��������" �� �:�ก����ก4��4�.��5�� $7�"���%���ก��-3�/���0��&��� 6��������%���4�.-3��� "����� �7� $7�"������1� %�ก���h�� CT Asia Robotics [29]

2.3 �4=ก�,-1/�i.�i�ก������ �

�$-ก�����!%%���7��{ �� �9ก�����2�������-��"�1����-�.1��ก������9������$h"��� %.6����%����6�ก������9� �� �-�.ก��ก�����1��6% �7� ก����� j� ก�����6%1�88��%��%� ก������9�!7���1� �ก���!������� ก�����1��6%���ก1�����ก���� ���� �������ก�� ;< �����9��7�� { �� %:�-3�6�ก������� 6 �-���0�" �7���2%.6���$-ก�����!%%�������7��{ ��-3���!���7�����9� 4��!17�7�����9� �7���2��-6 ��.�����1��6%ก����:�ก��!���. � 4�.���1��6%!7�%.1� �ก��!�$����"7�����7��- ;< �ก�������2��$-ก�����!%%���� �����2������������������ �����2 2.3.1 �4=ก�,- GPS

GPS "7���%�ก "Global Positioning System" �� �.���� �.�$�:�4 �7��$ก4 7�����ก %�กก�$7���!��"� 24 �!��� �%��"97�����ก ;< �������$-ก����������9������2��"97 %.�:�6 �1�����41���:�4 �7���2��"7��4�7�":�

�� ��%�กก���� �.�� GPS 1������� %.%��กj�7���ก�������!"!���!��j! 4�.��!���9ก����19� ;< �%.�:����������� 24 �� !��� %<��:�6 ���ก���:��.�� GPS �-6��6���������7��{ �"7��ก!����!�� ��"i��.�"7��"� �1:� �������������4/��� 4�.����������ก��1:��!%%<��:�6 ��.�� GPS ��!��1:��8��ก�<2� ��!��"��� 6��6�ก��1:��!%��!"�.�� GPS %.����!"ก����2� ��6�-k%%$��� 24 �!� ������� ก�.��!�ก��� � 1 ��w����ก�ก:� ���!�6����ก�� GPS ��"�� ��!��"���2� ��%.�%�����$��� !��2���ก [17]

ก��1C������� GPS Receiver ก���� �� �����1�88��%.1�����ก:� ��7���ก�� (X,Y) ���%.�������1�88����!��"�

����"7�����" 3 �!��<2��- 4�7��������� 4 �!�กj%.1�����ก:� ��7���ก�� (X,Y) �������2�7�!��19� (Z) ����:�4 �7���2������!" ��" ��กก������� �� GPS �� �:�ก��:��!��.".����. !7����!��"�ก���� �� GPS ;< �%.����6���.".���%�ก��!��"��"7��� :� 3 �!� �� �6 �����:�4 �7���

DPU

Page 28: ˘ ˇˆ DPUlibdoc.dpu.ac.th/research/141804.pdf · DY0 Y 01 2ˆ 1.1 ก ˆ+ ++,˚˜˝ 6˙ 6 ก˚˛ 5 ˚ 4 1.2 .ก˚˜ :˚ˇ˚ ˇ %i " .6 0˚˛! 5 2.1 Laser Range Finder $7 7˚ˇ{

13

4�7��� ;< ��� ��� �� GPS 1��������1�88��%�ก��!��"���� 3 �!��<2��-4��! %.��ก��:��!��.".����. !7����!��"��<��� �� GPS ��"19��:��!����+�1�ก1��� !���j! * !�� = �.".���

��!��"� GPS 4�7�.�!�%.17�ก�.%�"1�88�� 2 �����"7���7��� �� ���4ก7 1�88�� Standard Positioning Service (SPS) ;< �6��1:� ����$��� !�- 4�.1�88�� Precise Positioning Service (PPS) ;< �6��1:� ������� ��[17] 4�.�� �����%.�:�ก�����1�88��%�ก��!��"� �"7�����" 3 �<� 4 �!�6�!����"!ก�� �� ��%.6����!��"� 3 �!� 6�ก��:��!��� � ��:�4 �7���ก����"��"7����"! ��"ก:� ��6 �!��19���� (/9�6������-,��7�!��19��� ���� 6 �ก���� ��) 4�.6�ก����� ���1�88��%�ก��!��"���� 4 �!� �� ��%.6����!��"� 4 �!�6�ก��:��!� �:�4 �7���ก�� 4�.!��19���� ��"��7%:�-3� ����-,��7�!��19�6 �ก���� �� 2.3.2 �4=ก�,- Laser Range Finder Laser Range Finder -3��$-ก���-�.0� Sensor �� 6��6�ก��!���.".�����"ก��"���:�41� Laser ��ก�-ก�.��ก��!���$�7��{ �� �"97���� ��� �:�6 ������<��.". 7�����!���$�� �"97���� ������ ���41��6��9-�� 2.1 �$-ก���-�.0� Laser Range %�ก���h�� Hokuyo [23]

�9-�� 2.1 Laser Range Finder �$7��7��{������h�� Hokuyo

1) ก����� *��� Laser Range

DPU

Page 29: ˘ ˇˆ DPUlibdoc.dpu.ac.th/research/141804.pdf · DY0 Y 01 2ˆ 1.1 ก ˆ+ ++,˚˜˝ 6˙ 6 ก˚˛ 5 ˚ 4 1.2 .ก˚˜ :˚ˇ˚ ˇ %i " .6 0˚˛! 5 2.1 Laser Range Finder $7 7˚ˇ{

14

�9-�� 2.2 ��กh�.ก����!%!����� Laser Range [31] %�ก�9-�� 2.2 -3�ก��41���$���2� ���� ��!�� ��1�����%.�7����� ��"�$7��� 6����2-3��$7�

UTM-30LX 1������7������$�ก!���19�1$� 270 ��g� 6�ก���7��4�7�.��2�%.�7����� 1080 steps 41��!7�4�7�.��g�%.��!���.��"�6�ก���7�� 4 steps 2) Format 1/�i.�i�ก����*�@�����=������ SCIP2.0

�9-�� 2.3 ��กh�. Format �� 6��6�ก������7���� Laser Range [32]

%�ก�9-�� 2.3 -3�ก��41����!�"7��:�1� �6��9-4�� SCIP 2.0 �� �1� �ก��6 ��� �� Laser Range �7��7� ��2���2:�1� �%.�9ก17�%�ก�� ������!���� 4�.�� ��� �� Laser Range �:�ก���7��7�1��9���4��! %.17�����9����ก����-"���� ������!���� 3) .4*�C�< ��1/�i.���*�@�ก � Laser Range

DPU

Page 30: ˘ ˇˆ DPUlibdoc.dpu.ac.th/research/141804.pdf · DY0 Y 01 2ˆ 1.1 ก ˆ+ ++,˚˜˝ 6˙ 6 ก˚˛ 5 ˚ 4 1.2 .ก˚˜ :˚ˇ˚ ˇ %i " .6 0˚˛! 5 2.1 Laser Range Finder $7 7˚ˇ{

15

Sensor Information Command - VV Command �� �������:�1� �%.�:�ก��17���"�.��"��7��{ ก����� - PP Command �� �������:�1� �%.�:�ก��17����%:�ก�����;�;���ก����� - II Command �� �������:�1� �%.�:�ก��17�1���0��ก���:����ก�����

Measurement Enable/Disable Command - BM Command -��;�;���6 �������:���� - QT Command -��;�;���

RS232C Baud Rate Setting Command - SS Command 6���� �-���7������ก��17�����9��� �����7�ก�� RS232

Distance Acquisition Command - MD/MS Command �� �;�;���������:�1� � %.�:�ก��!��7� ���%�ก-�.�!�/�

:�1� �1�j% - GD/GS Command �� �;�;���������:�1� � %.17�7��� !������7�1$�ก���

Motor Speed Setting Command - CR Command 6��6�ก��-���!���j!���������

Time Stamp Adjusting/Acquisition Command - TM Command 6���� �-���7�!�� 4�.���7�!��%�ก;�;����<��z1��

Reset Command - RS Command ��;j�

4) MD/MS Command

:�1� ���26��1:� ���1� �6 �;�;����:�ก����!% ��.".��� ;< ��� �;�;���������:�1� �4��!%.�:�ก��17�����9���-3� Format ;< �6�17!�4�ก��� Format ��2��� Echo -3�ก���!�:�1� �ก�����"���z1�� %�ก��2��7����"��!" Data ;< �กj �� �.".����� ���%�กก��14ก� 1:� ���:�1� � MD 4�. MS ��2�%.��ก���:�������"ก�� 4�7:�1� � MD ��2�%.6��ก������9�4�� Three Character Encoded Data 17!�:�1� � MS ��2�%.6��ก������9�4�� Two Character Encoded Data ;< �6��� ��2����9�������!�%�"��2���2%.-3�4�� Three Character Encoded Data �����2�%<�6��:�1� � MD 6�ก��1� ���� Laser Range

�9-�� 2.4 -3�ก��41���-�����1:� ���:�1� � MD �� 17���%�ก�� ������!�����-"��;�;��� 4�.�9-�� 2.5 41���-������� ;�;���%.���ก����-"���� ������!����

DPU

Page 31: ˘ ˇˆ DPUlibdoc.dpu.ac.th/research/141804.pdf · DY0 Y 01 2ˆ 1.1 ก ˆ+ ++,˚˜˝ 6˙ 6 ก˚˛ 5 ˚ 4 1.2 .ก˚˜ :˚ˇ˚ ˇ %i " .6 0˚˛! 5 2.1 Laser Range Finder $7 7˚ˇ{

16

�9-�� 2.4 ��กh�. Format �� 17�:�1� �%�ก����!�����<� Laser Range

�9-�� 2.5 ��กh�. Format Echo �� ���%�ก Laser Range

MD �� 1�8��กh�����:�1� ��� 6��6�ก��1� �ก��6 �ก�� Laser Range Starting Step �� Step �� ������ %.6 � Laser Range �:�ก�� Scan End Step �� Step 1$����"�� %.6 � Laser Range �:�ก�� Scan Cluster Count �� �� �7��� ���%�ก Laser Range ����กก!7� 1 7� ���ก:� ��6 �Cluster Count

��กก!7� 1 Laser Range %.�:�ก�����ก7��� ���"ก!7�6 �-3�7�%��� "ก��!�"7���7�ก��ก:� ��6 � Cluster Count -3� 03 7��� ���%�ก Laser Range %.�� 3 7� �7� 3050, 3055, 3059 Laser Range %.���ก7��� ���"�� 1$���-3�7�%���;< �กj �� 3050

Scan Interval �� ก��ก:� ������� %.6 � Laser Range �:�ก���7��7� "ก��!�"7���7� ���ก:� ��6 � Laser Range �:�ก�� Scan 5 ��� 4��!6 � Scan Interval �7�ก�� 2 ��!�� ��%.17�7��� �7�����6���2��� 1 4�.�����-�7����2��� 3 4�. 5 ����:����

Numbers of Scan �� %:��!������ %.6 � Laser Range �:�ก�� Scan String Character �� ����9��� ����ก��%.�� ����6 �ก�� Laser Range Remaining Scan �� %:��!������ ��� �� Laser Range %.�:�ก�� Scan Data Block �� Block ���7��� ���%�ก Laser Range ;< �%.�������7�ก�� 64Bytes 5) � ��@�� Data Format 1/��*���ก Laser Range

DPU

Page 32: ˘ ˇˆ DPUlibdoc.dpu.ac.th/research/141804.pdf · DY0 Y 01 2ˆ 1.1 ก ˆ+ ++,˚˜˝ 6˙ 6 ก˚˛ 5 ˚ 4 1.2 .ก˚˜ :˚ˇ˚ ˇ %i " .6 0˚˛! 5 2.1 Laser Range Finder $7 7˚ˇ{

17

�9-�� 2.6 41��:�1� ��� 6��1� �ก��6 � Laser Range �7��7��.".��2�4�7 Step �� 520 �<� Step �� 560 ��"�:�ก�� Scan 1����2� :�1� ��� 6���� MD0520056001102

�9-�� 2.6 ��กh�. Format ��� :�1� � MD0520056001102 2.3.3 �4=ก�,-ก���� Webcam �!������-3��!�"!.1:� ����������9�%�ก0�"��ก�� 1:��8�� 1$��"7�� �< ������$h"� ��"ก�.�!�ก����� j�%.�� �%�ก 41�1.����%�ก!���$���197�!����-"��%����0�� 4�.17��7��-"��1����� �4-�/�4�.!���. �!�� ��" ;< �ก��-�.�!�/�0���� -3��� ����7"�ก1:� �����$h"� 4�7-3��� ���� ;��;�����ก1:� ����.����������� ��"ก�.�!�ก����!��4�.�:�!�����6%ก��0����2�!���"ก!7�ก�.�!�ก��-�.�!�/�0�� (Image Processing) [18]

!���"�"���������ก��-�.�!�/�0������� ��<2�6�-� 1964 � ���-������ก�� Jet Propulsion (Pasasena California) [18] ;< �����:�ก�.�!�ก��ก��-�.�!�/�0����6��6�ก����%����0���7�"��!��"�����!�%����� �7��������ก����2�1������!��"�g�1���1���6 �7���� �!7� Digital image processing ;< � ���%�ก��2�����������ก��-�.�!�/�0��กj��5���<2�-3��:���� 4�.�9ก�:��-6���"7��ก!����!���7� ����ก��1� �1��������� ก��1� �1����������g�� ก������� ก��+�ก ก��4��"� 4�.ก����!�����!��"�g�1���

Digital image processing %.ก� "!ก��ก��4-������9�0��6 ��"976��9-4������9���%���� (Digital format) ;< �1������� %.�:�����9���2/7��ก�.�!�ก���7�� { ��!"��%��������!���� ��2���2����9��� -��ก�%.�"976��9-4����%������2�����$�4�.�����$�

Digital image analysis %.ก� "!ก��ก�.�!�ก��6�ก���#���"4�.ก��%�%:�����9�0����%���� ;< �����$�����.��%.-3�����9�0����%���� 4�7�����$�%.-3��� �� ��"�� 6��4������9�0����%���� �7���2� ก��!���. �0���� ���-�."$ก����%�กก���:�����������$h"� (human vision) ��"ก!7����������� Computer Vision ;< �-3���กh�.��"!ก�� Digital image analysis �� ���

ก����!j�4���ก����!������� 1�����17�/7������9�0���� �7��� ��6 �ก���� ������!����4��!��%��� 6�-k%%$���ก����!j�4�����9ก6������"7��4��7 ��"���.������9ก 4�.��$�0������"��� ��"7�!���.��"��� �������2�4�7 320 x 240 pixel �-%��<�!���.��"� 800 x 600 pixel [30]

DPU

Page 33: ˘ ˇˆ DPUlibdoc.dpu.ac.th/research/141804.pdf · DY0 Y 01 2ˆ 1.1 ก ˆ+ ++,˚˜˝ 6˙ 6 ก˚˛ 5 ˚ 4 1.2 .ก˚˜ :˚ˇ˚ ˇ %i " .6 0˚˛! 5 2.1 Laser Range Finder $7 7˚ˇ{

18

2.3.4 �4=ก�,- Digital Compass Module

Digital Compass Module (���9��j���g��%����) ��ก4����1:� ����7!"6�ก��ก:� ����g���ก���� ���� ��� $7�"������������ 4�.�:���6�� 6�ก��1������ �����!��4�.��!%1����g�.�����jก�����ก1� ��"�$-ก���1:��8�� ��!��!%%��1���4�7 �jก%:��!� 2 ��! �� �6 ���!���!��"���6�ก����!%%��1���4�7 �jก��ก (Earth magnetic field) 4�.�������������� �� ����1�88��%�ก��!��!%%����-�.�!�/�-3�����9���%����4�.1�88�����1�1:� ���4%��/�ก��!����g��� [24] ก���@���@�< DD�,����-04������*;���A�1�7*������

ก���@���@�1�71����ก����-04�< DD�,0 �<- ก���7��7�1�88��6�� ����2 -3�ก���:�7�!��ก!������1��� ���%�ก�����$�1�88��

���1�������9��j���g��%���� ���.�$�:�4 �7���g� %�ก 0 �<� 359.9 ��g� ��"��"7�����7�!��ก!���1�88�����1� %�ก 1 �����!������-%��<� 36.99 �����!����� ��!���.��"� 0.1 �����!������7���g� 6�1�88�����1�4�7�.�;�� ���7!���%�ก 0 ก!��� 65 �����!�����

�����2�6�ก���:�1�88�����1���-�.�!�/�-3�7��$� %<�����6��ก�����!��ก!������1�88�����1�-3� ��ก6�ก��:��!� �7��$��� ���9��j���g��%����!�����

ก���@���@�1�71���=f�����;�*�������@���X��� < ก���7��7�%�ก���9��j���g��%���� 6 ����7��� ��!��4�7�":�19�!����ก�����$�����9�

��%����/7���.����1 ��"ก���:�7�����9���%����������9��j���g��%���� ���.�$�:�4 �7���g� %�ก 0 �<� 359.9 ��g� ��"7�����9���%����%.1�����17�����9�����:�4 �7���ก���� !���.��"�19�1$� 0.1 ��g� ��"��7%:�-3�������ก��:��!� ���4-��7�6� { ��ก 2.3.5 �4=ก�,- Wheel Encoder �$-ก��� Wheel Encoder �����ก����ก4��4�.1�����<2� �� ��7!"6�ก�� ��.".���ก���� ���� ����� ��"�$-ก��� Wheel Encoder ���6���$-ก�����!%%��41� 4�.%��4��1���!-�:� ����9-�� 2.7

DPU

Page 34: ˘ ˇˆ DPUlibdoc.dpu.ac.th/research/141804.pdf · DY0 Y 01 2ˆ 1.1 ก ˆ+ ++,˚˜˝ 6˙ 6 ก˚˛ 5 ˚ 4 1.2 .ก˚˜ :˚ˇ˚ ˇ %i " .6 0˚˛! 5 2.1 Laser Range Finder $7 7˚ˇ{

19

�9-�� 2.7 �$-ก�����!%%��41� 4�.%��4��1���!-�:�

�9-�� 2.8 �$-ก��� Wheel Encoder

�$-ก�����!%%��41� %.��g�" ��กก��1.�������41� ก�7�!�� %.���$-ก����� -3�4 �7�ก:����41� -�7�"41���ก�- 4�.�� �41�ก�.��ก��%��4��1���!-�:� กj%.ก��ก��1.����41�ก����� ����� ��!���41� ��2���2�����17!����ก��1.����41��<2��"97ก��1� 4�.10��!�����!�! ���!���$�� 1.���� �7� ����$-ก�����!%%��41�-�7�"41���ก�-ก�.��ก����2�/�!1��:� ;< ��������ก��1.����ก������" �$-ก������41�กj%.��!%%�����41����"4�.:��!�-3�7���%�ก �0� 4�7����$-ก�����!%%��41�-�7�"41���ก�-ก�.��ก����2�/�!1���! ;< ��������ก��1.����41�ก�����ก��!���41�กj%.4-�!��!7�-3���%�ก �1�

2.4 ก��=�X����Y�0

ก��-�.�!�/�0��������!�%�"ก����5���.������%i��". 6�������"�-�.�!�/�0��%�ก Webcam �����2� ��กก��4�.�lh���� ก� "!���� %.-3��� �����ก��-�.�!�/�0����%���� (Digital Image Processing) ��"1����� �����9��� �������%�ก ���1��ก� "!ก��ก��-�.�!�/�0�� [18-19]

DPU

Page 35: ˘ ˇˆ DPUlibdoc.dpu.ac.th/research/141804.pdf · DY0 Y 01 2ˆ 1.1 ก ˆ+ ++,˚˜˝ 6˙ 6 ก˚˛ 5 ˚ 4 1.2 .ก˚˜ :˚ˇ˚ ˇ %i " .6 0˚˛! 5 2.1 Laser Range Finder $7 7˚ˇ{

20

6��� ��2%.1�$-��2� ���2�����ก� "!ก��ก��-�.�!�/�0��6� �!��� !���9���2�w������ก��-�.�!�/�0����%���� �.��1�4�.ก��4-���.��1� ก���:� Threshold ก��ก�������9�0�� (Image Filtering) ก�� �������!���$

2.4.1 ����;�0�6�|��*���ก��=�X����Y�0*������

ก��-�.�!�/�0����%���� %.ก� "!����ก��ก��4-������9�0��6 ��"976��9-4������9���%���� �� ��� %.1������:�������9���2�- /7��ก�.�!�ก���7�� { ��!"����!������� ;< �ก���������9���� ���17�����9���ก%.�"976��9-4����%�����7���2� 6�ก��-�.�!�/�0����%���� �� ��.������������9�0������-4��!%.�:�ก��:��!�4�.17���ก��-3�����9��� 6��4������9�0����%���� �7���2� ก��กj�����9�0���� �7!"!��%:��������!����1������:������"ก��%�� �7!"!��%:������ ���!�6��9-�����!4-� Array ����9-�� 2.9 ��"7�6�4�7�.�7��%.41���<�$�1��������%$�0�� (Pixel) 4�.�:�4 �7�����7�� Array -3���!ก:� ���:�4 �7����%$�0��

�9-�� 2.9 ��ก������.��0����%����

2.4.2 �X��</<C�2� �Y�0*���1�� �.��1� RGB ���.���� ��7����1�4�� 1���"! 4�.1��2:���� 7�6�7� �< � ��� ��"{ 7��!�ก�� ��"4�7�.1�%.��7���2�4�7 0 - 255 ����9- 2.10 ;< ��.��1� RGB %.���%�กก���7�"0�����ก���� Webcam ��"%.�:�0���� ����-���ก�.�!�ก��4-���.��1�

�9-�� 2.10 �.��1� RGB [18]

DPU

Page 36: ˘ ˇˆ DPUlibdoc.dpu.ac.th/research/141804.pdf · DY0 Y 01 2ˆ 1.1 ก ˆ+ ++,˚˜˝ 6˙ 6 ก˚˛ 5 ˚ 4 1.2 .ก˚˜ :˚ˇ˚ ˇ %i " .6 0˚˛! 5 2.1 Laser Range Finder $7 7˚ˇ{

21

�.��1� Grayscale ���.���� ��7����1�4�� 1���"! 4�.1��2:�����7�ก�� 0��%<���ก��6����1���!�:� ��"%.�:��.��1� Grayscale �-���ก�.�!�ก���:� Threshold

�9-�� 2.11 �.��1� Grayscale [18] �.��1� HSV (Hue, Saturation, Value) Color Model �9ก1����" A.R. Smith (1978) ��!���$-�.1���� ��:�6 �1.�!ก6�ก��6��1��7��{ ��กก!7��� 6��i��.4�71���2�1�� ��"4��%:����1� HSV %.6 �!�� ��"�� ��ก!7� �� �ก�7�!�<� 1��7�� { 6����g��-. �7� �� ��9��<�1� ����6����g��-.%.��!��4�ก�7��ก�� �� ���%����1� �����7�� 1� ����4ก7 ���1��2:����!7���!��4�ก�7��ก���"7���� %.��!7��$ก1� ��1� ���� �� ���.���!����� �����!���� ���!�� 4�ก�7��ก�� �����2� HSV -3��.��1��� ��g�" ��กก��6�� Hue, Saturation 4�. Value ;< �����1���2-�.ก����!" 3 7� ���4ก7 [20]

�9-�� 2.12 �.��1� HSV [18] H ��"�<� Hue ��7����1� �7�1�4�� 1� ���� 1���"! !��-3��$��. !7�� 0 � 360 ��g� ;< �1�4�� 1� ���� 4�.1���"!%.��7��7��ก��1��. 60 ��g�

DPU

Page 37: ˘ ˇˆ DPUlibdoc.dpu.ac.th/research/141804.pdf · DY0 Y 01 2ˆ 1.1 ก ˆ+ ++,˚˜˝ 6˙ 6 ก˚˛ 5 ˚ 4 1.2 .ก˚˜ :˚ˇ˚ ˇ %i " .6 0˚˛! 5 2.1 Laser Range Finder $7 7˚ˇ{

22

S ��"�<� Saturation ��7�!����������2�1� ���7�!�����1$�#�����1� ��� Saturation ��7��7�ก�� 0 ��"!��!7� 1��� ���%.-3�1���! 4�7��� Saturation ��7��7�ก�� 255 ��"!��!7� ��7��41�1���!/1��"97

V ��"�<� Value ��� Brightness �� !��1!7�����1� ��7���2�4�7 0 � 100 ��"0��%.1!7����ก�<2��� �"{ �� � Brightness ��7��� ��<2� ��" Value 19�1$�กj��1���! 4�.Value � :�1$� �� 1��:�

0�������� (Binary Image) [14] �� 0���� ��!��4�ก�7��ก���"971���.����� ��!ก���:���"6�� 0 4�. 1 -3���!�.�$��กh�.��! ����:� ก����!�������"�1���.���6�0�������� �:�6 �1������� %.���ก��%����6 �!������.��� �< �4��0�����1� ��� 1�6% ��"%.��"ก��ก;��� ��!������.�����2!7���ก;�0�� 4�.!�������ก�.���4����2� �����"��ก;��� ��!������.�����2%.�9ก��"ก!7���ก;���2� ��� 6����-������6�ก����%����0�������� ��ก%.��7��%����4�7�.��ก;�4"กก���- 4�7%.1�6% ก�$7������ก;��� �"97���ก�� ����� ��"ก!7���ก;��� ������ (connected) ���41��6��9-�� 2.13 ;< �-3�ก���.�$7����1�6���กh�.��"� 0 ก�� 1 1:� ����9-�� 2.14 41����กh�.���0��1����ก��0��������

�9-�� 2.13 �9-ก��1����0�������� [20]

�9-�� 2.14 ��!�"7��ก��4-��0��-3�4�� Binary [20]

DPU

Page 38: ˘ ˇˆ DPUlibdoc.dpu.ac.th/research/141804.pdf · DY0 Y 01 2ˆ 1.1 ก ˆ+ ++,˚˜˝ 6˙ 6 ก˚˛ 5 ˚ 4 1.2 .ก˚˜ :˚ˇ˚ ˇ %i " .6 0˚˛! 5 2.1 Laser Range Finder $7 7˚ˇ{

23

2.4.3 ก��?=���X��</ ก��4-���.��1� RGB -3��.��1� Grayscale ��2�%.�:�ก����:��!�7�6�4�7�.%$�1�

��"4��7� RGB ��2�1��7�6 �7���1�ก���� 2.1 [20]

(2.1)

1�ก���� 2.1 ��ก��4-���.�� RGB -3��.��1� Grayscale ��" Intensity �� 7�6 �7

����.��1� Grayscale R �� 7����1�4�� G �� 7����1���"! 4�. B �� 7����1��2:���� ก��4-���.��1� RGB -3��.��1� HSV ��2���!��1�����#����1�ก���� (2.2) (2.3) 4�.

(2.4) [20] ก:� ��6 �

R G B 4�� 7����1�6� RGB Model ��7��. !7�� 0.0 � 1.0 H S V 4�� 7����1�6� HSV Model max = 7�19�1$�6� (R, G, B) min = 7�� :�1$�6� (R, G, B)

�� � max = R

�� � max = G (2.2) �� � max = B (2.3) (2.4) 2.4.4 ก��1C� Threshold

Threshold -3�ก��4-��0���.�� Grayscale ;< ���7��"97�. !7�� 0 - 255 6 �-3�0���� ��7���"�1���.��� (Binary Image) ��"���� ����!7� ���!�����41����%$�0��6���7�� :�ก!7� ����7�ก��7� Threshold 6 �%$�0����2���7�-3� 0 ���-3�1��:� 4�.%$�0��6��� ��7�19�ก!7�7� Threshold 6 �%$�0����2���7�-3� 1 ���1���! ����9-�� 2.15

DPU

Page 39: ˘ ˇˆ DPUlibdoc.dpu.ac.th/research/141804.pdf · DY0 Y 01 2ˆ 1.1 ก ˆ+ ++,˚˜˝ 6˙ 6 ก˚˛ 5 ˚ 4 1.2 .ก˚˜ :˚ˇ˚ ˇ %i " .6 0˚˛! 5 2.1 Laser Range Finder $7 7˚ˇ{

24

�9-�� 2.15 0��6��.��1� Grayscale 4�.0���� �:� Threshold [20]

2.4.5 ก��ก�������;�Y�0 (Image Filtering) ก��ก�������9�0�� (Image Filtering) [14] �� ก���:�0���-/7����!ก���1�88���� �6 ����0��/����#���ก�� 0��/����#��� ���%.��$�1�����4�ก�7��%�ก0���� ���� ��2���2!���$-�.1�� ��ก���ก��ก�������9�0����ก����� (enhance) �������� (attenuate) $�1��������-�.ก�����0�� �� �6 ����0���� ��$�1������������ก�� ก��ก�������9�0�� �� ก��-�.�!�/�0���"7�� �< ��� ��!��1:��8��ก �� ��%�ก6�ก��6�����%��� 0���� �����ก��1�88����ก!�-.-��"97��!" ก��ก�������9�0��1�����-���-�$�6 �0����$�1������� ���<2��� �6 � ��.4ก7ก��-�.�!�/�6���2��7��-

ก��=� �=�4�Y�01/��/< DD�,��ก� (Noise) �.@� �4*��Aก n 1/��ก�*�}6�i�Y�0

�9-�� 2.16 0��ก7��4�. ���ก��ก:�%�� Noise [20]

DPU

Page 40: ˘ ˇˆ DPUlibdoc.dpu.ac.th/research/141804.pdf · DY0 Y 01 2ˆ 1.1 ก ˆ+ ++,˚˜˝ 6˙ 6 ก˚˛ 5 ˚ 4 1.2 .ก˚˜ :˚ˇ˚ ˇ %i " .6 0˚˛! 5 2.1 Laser Range Finder $7 7˚ˇ{

25

ก��=� ������. * (Contrast) ��� � ก],X����*@�. *����<��?�X���

ก7��-��� ���-���

�9-�� 2.17 0��ก7��4�. ���ก��-���!������ [20]

2.4.6 Edge Detection Edge Detection ( ก�� ����0�� ) -3�ก�� �1�����!���$�� �"976�0����%���� �� �����

1�����!���$กj%.1�����:��!� ����������2��� ���%�%:��������!���$��2���� ��" ก�� ����0���� �9ก����1��9�����2�-3��� ���� ��!��"$7�"�ก��1�!� ��"i��.�"7��"� �ก�� �������0���� ��$�0���: � 4�.��!��4�ก�7���. !7����2� ���ก����2� ������" �����!��1!7����71�: �1���� !��2�0�� ;< ����0��ก��%�ก!��4�ก�7�����!�����41�%�ก%$� �< ��-"����ก%$� �< � ��� �ก!��4�ก�7����2���7���ก���0��กj%. j�������%� ���!��4�ก�7����7����" ���0��กj%.��7���%� ;< �!�#�ก�� ����0����2�1�����4�7����-3� 2 ก�$7� ��ก �� Gradient method 4�. Laplacian method [21] 6�4�7�.!�#�����"�.��"�����7��-��2

Gradient method %. ������"ก�� �%$�� :�1$�4�.%$�19�1$�6��9-�����$���#������� �< ����0�� ��"%$�

�� -3����%.�"976�17!��� ���7� Threshold [21] (�9-�� 2.18 (�)) %<���%�:�6 �1������� �������กh�. �� ��!�"7��!�#�ก�� �������ก�$7���2 �7� Roberts, Prewitt, Sobel, Frie Chen 4�. Canny

Laplacian method %. ������"6����$���#������� 2 ��"6��%$��� 7� y -3� 0 (Zerocrossing) (�9-�� 2.18 ())

;< �%.6��!��6�ก��:��!���กก!7� Gradient method ��!�"7��!�#�ก�� �������ก�$7���2 �7� Laplacian of Gaussian 4�. Marrs-Hildreth -3���� [21]

DPU

Page 41: ˘ ˇˆ DPUlibdoc.dpu.ac.th/research/141804.pdf · DY0 Y 01 2ˆ 1.1 ก ˆ+ ++,˚˜˝ 6˙ 6 ก˚˛ 5 ˚ 4 1.2 .ก˚˜ :˚ˇ˚ ˇ %i " .6 0˚˛! 5 2.1 Laser Range Finder $7 7˚ˇ{

26

�9-�� 2.18 ��กก�����ก�� ������!"!�#��7��{ [21] (ก) ����9���!��4�ก�7������.���!��������1� (GIMP 2004) (�) ก�� ������!"!�#� Gradient method () ก��+ก�� ������!"!�#� Laplacian method

6����!�%�"��2���6���-�4ก�� Matlab 6�ก�� ����0�� ;< ���:�1� ��� 6��6�ก�� ����

��2� �� 5 !�#� �����2 Roberts, Prewitt, Soble, Frie Chen 4�. Canny ;< �6�ก�� ����0����2� 5 !�#���21������:���6��6�ก�� ����0�������2� �� ��"6����!�%�"��2������ก!�#� Canny 6�ก�� ����0�� �� ��%�ก!�#����ก�7�!��ก��6�� Gaussian filter ก7��ก�� ����%<�1�����!�$��.���!���.��"��������� ����ก��4�.1�������1�88����ก!������ก��!" ��!�"7��0���� /7��ก�� ������2� 5 !�#���"6���-�4ก�� Matlab ���41��6��9-�� 2.19 ;< �%�ก�9-��!�"7��%.��!7� ก�� ����0�� ��!"!�#� Canny %.6 ���"�.��"�������� 1$�4�.6�����6�ก����� !��4�ก�7�����1������"�� ���"�ก��!�#��� �{

�9-�� 2.19 ��!�"7��ก�� ����0����"6�� Edge detector 4���7��{ [20]

DPU

Page 42: ˘ ˇˆ DPUlibdoc.dpu.ac.th/research/141804.pdf · DY0 Y 01 2ˆ 1.1 ก ˆ+ ++,˚˜˝ 6˙ 6 ก˚˛ 5 ˚ 4 1.2 .ก˚˜ :˚ˇ˚ ˇ %i " .6 0˚˛! 5 2.1 Laser Range Finder $7 7˚ˇ{

27

2.5 �����@��=�X<�1�1/�� (Neural Networks )

����7�"-�.1����"� (Artificial Neural Network) [14,30] ����� ��ก%.��"ก1�2�{ !7� �7�"���-�.1�� (Neural Network ��� Neural Net) �� ����������g�1���1:� ���-�.�!�/�1��1��g��!"ก��:��!�4����������1�� (Connectionist) 4�!���� ������������2�����%�กก��g<กh��7�"����++,���!0�� (Bioelectric Network) 6�1��� ;< �-�.ก����!" ;���-�.1�� ��� ��!��� (Neurons) 4�. %$�-�.1��-�.1�� (Synapses) ���������2 �7�"���-�.1��ก��%�กก���� ���7��. !7��;���-�.1�� %�-3�����7�"�� �:�����7!�ก��

�9-�� 2.20 ���1����;���1��� [14] ��กก����� Neural Network �� ก��-�.1���7��!7���. !7����$h"� 4�.����!����

��"%:����ก���� ���7��. !7��;���-�.1�������$h"����!�������!���� ;< ��� ��กก�� ��ก����"��9� %�ก��!�"7���� ���"97 ���ก�7�!���!7���"��9�%�ก-�.1�ก���� ;< �%. j����!7�ก�.�!�ก�����ก�7�!�7��%�ก von Neumann machines ;< �����2�w��-3�ก��-�.�!�/������������9� ��2���2 neural network กj�����%:�ก����/����#��� ���%�ก Neural Network ��� 7��2:� ��ก (Weight) ��7����.�$�<� �$/�!7� �:����<����:�����7���2 �"7����กj��� neural network ��.1:� ���4ก�-k8 � ��ก{ 3 -�.0� ��

1. -k8 ��� ��71�����1���� Algorithmic Solution 2. -k8 ��� ������!�"7������l���ก�����ก{ 3. -k8 ��� ������ก���<����1���� ��ก%�ก����9��� ���"97

1� ��� ��������6�ก��6�� Neural Network %.�� 3 -�.ก�� ��

1. 1�����ก:� �� input �� ���%� ก�7�!�� ��������!7�$���กh�.�������9�6�-3�$���กh�.�� 1:��84�.17�/��7�/����#�

2. 1�����ก:� �� output �� ���%� ;< �%.��������!7� ����ก��6 ��.���:���"7�����.��

DPU

Page 43: ˘ ˇˆ DPUlibdoc.dpu.ac.th/research/141804.pdf · DY0 Y 01 2ˆ 1.1 ก ˆ+ ++,˚˜˝ 6˙ 6 ก˚˛ 5 ˚ 4 1.2 .ก˚˜ :˚ˇ˚ ˇ %i " .6 0˚˛! 5 2.1 Laser Range Finder $7 7˚ˇ{

28

3. -�.1�ก�����������"7����"��� ก�7�!����������!�"7����ก��6�ก����"��9�

2.6 ก��=�X��,ก���������1/�

�.�� Odometry -3�ก���:�7�����9��� ���%�ก�$-ก�����!%%�� �7� %:��!������ ���%�ก Encoder 4�.��g��������%�ก Digital Compass Module ���:�ก�� ���ก����"-�.��� ;< �%.�:�7�%�ก�$-ก�����!%%�� �����19��1�ก���� ��:�ก��:��!� ���ก��

�9-�� 2.21 ����%:����ก���� ���� ����� [22]

%�ก�9-�� 2.21 -3�0�������4�.�.���!��� �9ก6�����;< �����!4-��7��{ �����2 �� 7���g�ก����2"!�������� �� ��g��� �����

L �� �.".�. !7��4ก���� ���ก��4ก���� ��� (;�.) V �� !���j!�����

��"%.�:�ก���:�7�����9��� �����2� ��6����������:��!����19�� ����7��-��2 [22] ก���C��,2��X�X1��

(2.5) (2.6) (2.7) (2.8)

DPU

Page 44: ˘ ˇˆ DPUlibdoc.dpu.ac.th/research/141804.pdf · DY0 Y 01 2ˆ 1.1 ก ˆ+ ++,˚˜˝ 6˙ 6 ก˚˛ 5 ˚ 4 1.2 .ก˚˜ :˚ˇ˚ ˇ %i " .6 0˚˛! 5 2.1 Laser Range Finder $7 7˚ˇ{

29

<�ก��1/� 2.5 -3�1�ก�� ��.".��� (distance)��"��%�ก7�/��7����� Encoder ( ) 9�ก��1�����!���� Wheel encoder ( ) ��"�� r ����g����� Wheel encoder 4��!�:��� ����!"%:��!������� Wheel encoder �7� �< ���� ( )

<�ก��1/� 2.6 -3�1�ก�� �/��7����� Encoder ( ) ��"�����%�กก���:�/��7����� Encoder � ���� �;� � " ( )� !ก ก� �/ ��7 � �� �� Encoder � ���� �� !�( ) 4��! ��i�� "��!" 2

<�ก��1/� 2.7 -3�1�ก�� �/��7����� Encoder ����!� ( ) ��"���%�กก���:�7� Encoder �������!�-k%%$��� ( ) ก��7� Encoder �� 4��!�������!� ( ) ����ก��

<�ก��1/� 2.8 -3�1�ก�� �/��7����� Encoder ���;��" ( ) ��"���%�กก���:�7� Encoder ������;��"-k%%$��� ( ) ก��7� Encoder �� 4��!������;��" ( ) ����ก��

ก���C��,2������A

(2.9) <�ก��1/� 2.9 -3�1�ก�� �!���j!��2�%.���%�กก���:�7��.".��� (distance) �� ���%�ก

1�ก���� 2.5 ��ก�� Time stamp (time) ;< ����%�ก Message format �tixxxx� ก���C��,2�0�ก *�C�?2�@�?�X1�71�� ��"�� (2.10) ��"�� (2.11) ��"�� (2.12)

<�ก��1/� 2.10 -3�1�ก�� ���ก��6�4�!4ก� X ��"�:�4 �7� X 6 �7 ( ) %.�7�ก���:�4 �7� X ก7� ( ) �!กก�� ��"�� �7�ก��7� cos �����g��� ������� ( ) 9�ก��!���j! (speed) 4�. time stamp (time)

<�ก��1/� 2.11 -3�1�ก�� ���ก��6�4�!4ก� Y ��"�:�4 �7� Y 6 �7 ( )%.�7�ก���:�4 �7� Y ก7� ( ) �!กก�� ��"�� �7�ก��7� sin �����g��� ������� 4��! ( ) 9�ก��!���j! (speed) 4�. Time stamp (time)

DPU

Page 45: ˘ ˇˆ DPUlibdoc.dpu.ac.th/research/141804.pdf · DY0 Y 01 2ˆ 1.1 ก ˆ+ ++,˚˜˝ 6˙ 6 ก˚˛ 5 ˚ 4 1.2 .ก˚˜ :˚ˇ˚ ˇ %i " .6 0˚˛! 5 2.1 Laser Range Finder $7 7˚ˇ{

30

<�ก��1/� 2.12 -3�1�ก�� ���g��� �������"��g���6 �7 ( )%.�7�ก����g���ก7� ( ) �!กก�� ��"�� �7�ก��7� tan �����g�ก����2"!�������� ����!"�.".�. !7��4ก���� ���ก��4ก���� ��� ( ) 9�ก��!���j! (Speed)

���%�ก�:�7��� ���%�ก�$-ก�����!%%�����:�ก��:��!�/7��1�ก���7��{4��! %<����7���ก�� x,y 4�.��g��������6 �7 ;< �%.�:�7���ก���� ���%�ก Odometry �-�!�ก��7��� ���%�ก GPS �� ��� �!���7��� ����6 �7���ก���:�4 �7������

2.7 ���������1������- (Microcontroller)

-3��$-ก�����;� (IC: Integrated Circuit) �� 1������-�4ก��ก���:�������;��;��� 1������������9�6��9-1�88����%��������-�:�ก��-�.�!�/�4��!17�/����#�����9���%������ก���� ��:��-6���������� ����ก�����

��������������-3��������;1;������� �< � �7���"!ก�� �7!"-�.�!�/�ก��� (CPU: Central Processing Unit) �� 6��6�����!���� 4�7������ก����5��4"ก��ก��0�" ����� ��:��-6��6�!�%�����������!�$� �� 4���� 6�ก��6�����%.�����7�!�%�0�"��ก�7��{ �� ���� �����-�;1;��� กj%.�:�ก���!�!�%��� %:�-3� �7� �7!"!��%:� 17!�����$�(Input) ��������$�(Output) ���17!�����-6���!��;���"!ก�� 4�.�� �!�%�����"7������-��!"�� �6 ���!��1����� ��.1�ก��ก��6��6����!�$� �7� !�%���2�!��, !�%�ก��1� �1����$ก�� !�%�4-��1�88�������ก-3���%���� -3���� [19] �9-�� 2.22 ��!�"7�������������������

�9-�� 2.22 �$-ก��� Microcontroller ��.ก9� Atmel AVR-128 [25]

��������������1������:��--�."$ก��6������"7��ก!����!�� ��"��ก%.-3�ก���:��-6���k�6��.������$-ก����� �{ (Embedded Systems) �� �6��!�$�ก���:��������"7�� �7� 6��6���"��� ��������!+ �� ��-�����ก�g �� ��;�ก/����������� $7�"��� -3���� ���.!7���������������������� ��.1��7�ก��6��6����!�$� ��"-�.ก�� �7�

DPU

Page 46: ˘ ˇˆ DPUlibdoc.dpu.ac.th/research/141804.pdf · DY0 Y 01 2ˆ 1.1 ก ˆ+ ++,˚˜˝ 6˙ 6 ก˚˛ 5 ˚ 4 1.2 .ก˚˜ :˚ˇ˚ ˇ %i " .6 0˚˛! 5 2.1 Laser Range Finder $7 7˚ˇ{

31

- �����;�4�.�.���� ����������jก - �.���� ���������9กก!7�ก��6������������;1;��� - !�%��� ���%.��!��;��;������" �7!"�����/�������� ��%%.ก���<2����6�ก���7�!�%� - ��$�1������� ����1:� ������!�$���"i��.;< �6���������7�" - �7!"���.".!��6�ก����5���.����� ;< �6����!�%�"��2����:��������������� ��-�."$ก��6�����6�ก���������9�%�ก

�$-ก���0�"��ก �7� ����!����4���ก�� ��!������� 4�7������ 4�.Encoder �!��<�ก��6��6�ก��!�$�ก���:�������������

2.8 <�4=

%�ก��2� ��� ����:�ก��g<กh���!������9�%�ก4 �7�!���9��7��{ �� ���5���.��"7�" -�.ก��ก�����g<กh�4�!���6�ก����5���.������������7��{ �� "����ก7�� �����2��2�6�-�.�g4�.�7��-�.�g �:�6 �/9���5��ก:� ��4�!��� 4�.�����"��� %.�:���6��6����!�%�" �����2

- �X���X�4�C�?2�@� ?�X�X���C�1��*��?��1/� 6��-�.�"���%�ก�����"� 4�.�$-ก��� GPS -3��$-ก�����!%%���� �6���.�$�:�4 �7� 4�.�:��-��5���7�6 �1�����-3��.���:������"6��4/��� ���

- �X���X�4<���ก/*��� 6�� Laser Range Finder -3��$-ก�����!%%�� �:� ����� 6�ก���.�$6 ����!7���1� �ก���!�� �����7 �!���2����� 4�.�.". 7�������ก��1� �ก���!��

- ก���X�4���1�� ?�Xก�������X2-=h������� 6��ก��-�.�!�/����0�� (Digital Image Processing) 6�ก�� �������!���$ ���ก���9�%:�1�8��กh���7��{ �$-ก�����!%%���� �:�����5���� USB Webcam camera 4�. Digital camera

- Digital Compass Module 6��6�ก����ก��g���ก���� ���� ����� - Wheel Encoder 6��6�ก�� ��.".���ก���� ���� ����� - ก��=�X��,ก���������1/� %.-3�ก���:�7�����9��� ���%�ก�$-ก�����!%%�� �7� %:��!�

����� ���%�ก Encoder 4�.��g��������%�ก Digital Compass Module ���:�ก�� ���ก����"-�.���

- ���������1������- 6��6�ก��!�$�ก���:��������$-ก���z����4!�� �$-ก��������� 4�.6��6�ก���������9�%�ก�$-ก�����!%%���� �{ ��ก��!"

DPU

Page 47: ˘ ˇˆ DPUlibdoc.dpu.ac.th/research/141804.pdf · DY0 Y 01 2ˆ 1.1 ก ˆ+ ++,˚˜˝ 6˙ 6 ก˚˛ 5 ˚ 4 1.2 .ก˚˜ :˚ˇ˚ ˇ %i " .6 0˚˛! 5 2.1 Laser Range Finder $7 7˚ˇ{

�11/� 3

ก����ก?�� ?�X� 6����ก��*C���������� �

6�ก����ก4�����1����ก���:��������.������%i��".1:� ���ก���� ���� �����������2� %:�-3������9��<����1������"�!���2� ��������� ���� ��������� �� �6 ������<�4�!��� ก����ก4��4�.ก��-��������� ;< �6�ก��-���������6�17!�"7�"�7��{ %.��ก����5���.��z����4!�� !�97�-ก��ก����5���.��;�+��4!�� 1:� ���ก����5���.���7��{ 6���กh�.��2%.�:�6 � j�����7� 4�.������"����.��z����4!�� 4�.�.��;�+��4!�� �� �ก��-k8 ����/������ ���!�����4"��ก�������2�1���.�� ก��4ก�-k8 �%.1������:�����"7������7!��� 4�. ����1�$-�� ����!ก�������"��7%:�-3������:�ก��-�� "����1��������.��6���ก��ก ��ก-�.ก�� �< �ก���:��$-ก�����!%%�������7��ก����6������7!�ก�� ��"4�7�.�$-ก���กj%.�� ����� ก���:������ 4�ก�7��ก����ก�-�����กh�.ก��6���������$-ก�����2�{ ก���-�4ก��6 ��$-ก����$ก��!1������:�����7!�ก������"7����-�.1��#�0�� %.�:���"�.�����1��6%ก���;< ��� ����� -3�g9�"�ก���ก��!�$� 4�.ก���� ���7�����.����2� �������!"ก�� ��"�.�����1��6%ก���%.���7�%�ก�$-ก�����!%%���7��{ �� �����2��!�����!�������������-�.�!�/� 4�.!���. �7��� �:������ ���%�ก��2��.�����1��6%ก���%.17�:�1� �!�$��-"���$-ก����7��{ �� �6 ���1������:���� 4�.�� ���� �-�����"��������� �� �6 �1.�!ก6�ก����5���.������%i��".���4�7�ก���:����ก����ก-3� 7 17!� �����2

- ก����ก4�����1����ก���:��������.������%i��".��"�!� - ก�����4-��4�.-���-�$��.�����++,� - �.�����1��6%ก��� - �.���.�$������ - �.���.�$�:�4 �7� - �.���.�$��g�����!"4/��� - �.��!���. �1�88��%��%�4�.1� �ก���!�� ��"4�7�.17!�%.�#���"4/�ก���:����ก�� ����9������� �!��<��$-ก����� 6��6�ก��

��5���.������������� 4�.�:�4 �7�6�ก�������2��$-ก��� ;< �%.�"�"!��6� �!�������-

DPU

Page 48: ˘ ˇˆ DPUlibdoc.dpu.ac.th/research/141804.pdf · DY0 Y 01 2ˆ 1.1 ก ˆ+ ++,˚˜˝ 6˙ 6 ก˚˛ 5 ˚ 4 1.2 .ก˚˜ :˚ˇ˚ ˇ %i " .6 0˚˛! 5 2.1 Laser Range Finder $7 7˚ˇ{

33

3.1 ก����ก?���X����� �B���X�*���

�.�����1��������.������%i��". ก��%�กก���:��.���� 6��6�ก��!� ��. �10��4!������������.�� ���� 4�.�.���������������� ���:�ก���� ���7�ก����"���.�����1��6%ก���-3�g9�"�ก���ก���� ���7��.��"7�"�7��{ �� ��:�ก��!���. �����9��� �����%�ก�.��"7�" 4��!17�:�1� �!�$�6 �ก����������������!�$��$-ก����� �����2�����!�� 1� ����6 ����� ���� �-����������"��������� ;< �1������#���"��g���ก��17�����9�4�.ก���� ���7�����.��"7�"ก���.�����1��6%ก��� ���41��6��9-�� 3.1

�9-�� 3.1 ���1�����.������%i��".

%�ก�9-�� 3.1 %. j�!��1�����#������2� 5 �.��"7�" 4�.�.�����1��6%ก����� ���7������!"ก���� ��:�����7!�ก���"7��-3��.�� �:�6 �ก���.��������������<2��� ��"%:�4�ก�#���"4�7�.17!���������2 3.1.1 ?��ก��1C��������X��� *<��i�ก��� �.�����1��6%ก��� �� �-�4ก���� �:�����"97���� ��-�.�!�/� �:� ����� !���. �����9��� �����%�ก�.��"7�"�7��{ 4�.17�:�1� �!�$��7��{ 6 ��.�� ���41��6��9-�� 3.2

�.���.�$� :�4 �7�

1�88��%��%�4�.1� �ก���!��

�.��4/���

�.���.�$������

�.�����������������.�����1��6%ก���User

�9-�� 3.2 �.��ก���� ���7�����.�����1��6%ก���

DPU

Page 49: ˘ ˇˆ DPUlibdoc.dpu.ac.th/research/141804.pdf · DY0 Y 01 2ˆ 1.1 ก ˆ+ ++,˚˜˝ 6˙ 6 ก˚˛ 5 ˚ 4 1.2 .ก˚˜ :˚ˇ˚ ˇ %i " .6 0˚˛! 5 2.1 Laser Range Finder $7 7˚ˇ{

34

%�ก�9-�� 3.2 /9�6������ก:� ��7���g���ก���� ���� 4�.4/��� 6 �ก���.�����1��6%ก��� �ก��7��ก��ก:� ��7� ���:�1� �6 ��� ���� ��กj%.��71������:�ก���� ���� ����� 3.1.2 ?��ก��1C��������X���X�4���1�� �.���.�$�������:� ����� !� ��. �0���� �����%�กก����!j�4� 4��!17�/�ก��!���. �6 �ก���.�����1��6%ก��� �� �-3�����9�1:� ���6��!���. �ก���� ���� ����.������������� ����9-�� 3.3

�9-�� 3.3 �.��ก���� ���7�����.���.�$������ 3.1.3 ?��ก��1C�����X���X�4�C�?2�@� �.���.�$�:�4 �7��:� ����� !���. �1�88���� �����%�ก�$-ก��� GPS 4��!17�/�ก��!���. �6 �ก���.�����1��6%ก����� ��.�$�:�4 �7������ ����9-�� 3.4

�9-�� 3.4 �.��ก���� ���7�����.���.�$�:�4 �7�

DPU

Page 50: ˘ ˇˆ DPUlibdoc.dpu.ac.th/research/141804.pdf · DY0 Y 01 2ˆ 1.1 ก ˆ+ ++,˚˜˝ 6˙ 6 ก˚˛ 5 ˚ 4 1.2 .ก˚˜ :˚ˇ˚ ˇ %i " .6 0˚˛! 5 2.1 Laser Range Finder $7 7˚ˇ{

35

3.1.4 ?��ก��1C��������X�������X2-< DD�,�����?�X<���ก/*��� �.��!���. �1�88��%��%�4�.1� �ก���!�� %.�� ����� ก���:�����"97 2 ��กh�. ��!���. �-,�"%��%� �� ��.�$!�� ��"���-,�"%��%� ��"6��ก��-�.�!�/�0���� �7�"���%�กก������%���� 4��!�:��-!���. �!7�-,�"��2���!�� ��"�"7���� ��ก��กh�. �< � �� ก���.�$1� �ก���!�� ��"!���. �7�����9��� ���%�ก�$-ก��� Laser Range Finder �� ��.�$!7���1� �ก���!�� �����7 4��!17�/�ก��!���. �6 �ก���.�����1��6%ก����� �6��-3�����9�6�ก�����1��6%!7�%.�� ���� �"7���� ����9-�� 3.5

�9-�� 3.5 �.��ก���� ���7�����.��!���. �1�88��%��%�4�.1� �ก���!�� 3.1.5 ?��ก��1C��������X��?��1/� �.��4/��� �:� ����� !���. �10���������� ��<����4"ก ��������� �.�����1��6%ก���%.1�������"���.��4/��� ��"�.�����1��6%ก���%.17�7��:�4 �7�4�.��ก�������%�ก1�88���� ���%�ก GPS 6 �ก���.��4/��� ;< �%.�:�ก��:��!�4�.17���g���ก���� ���� ก����-6 ��.�����1��6%ก�������9-�� 3.6

�9-�� 3.6 �.��ก���� ���7�����.��4/���

DPU

Page 51: ˘ ˇˆ DPUlibdoc.dpu.ac.th/research/141804.pdf · DY0 Y 01 2ˆ 1.1 ก ˆ+ ++,˚˜˝ 6˙ 6 ก˚˛ 5 ˚ 4 1.2 .ก˚˜ :˚ˇ˚ ˇ %i " .6 0˚˛! 5 2.1 Laser Range Finder $7 7˚ˇ{

36

3.1.6 ?��ก��1C��������X�����������1������- �.���������������� �:� ����� !�$��$-ก���z����4!���7��{ �� �����2��!�����

��"���:�1� �%�ก�.�����1��6%ก���4�.17�7�%�ก�$-ก�����!%%���7��{�-6 ��.�����1��6%ก����� �6��6�ก��!���. ��$�ก����2"! 4�.!���j!����� ����9-�� 3.7

�9-�� 3.7 �.��ก���� ���7�����.����������������

3.2 ก��* *?=��?�X=� �=�4��X�����llh�

6�ก����5���.������%i��".��2� /9���5��%:�-3������:�ก��-���-�$�4�.���4-��10����6 ��"976��9-4���� ��.1�1:� ���ก��!�%�" ���.�����4��!���� %.�:�����5��-3����.���++,��� 6������� 6�1���ก���+��"����������ก7�� �� �6 �ก����5���.������%i��".-3��-��������������!�%�" �� 1������� ���� �-����������"�"976�10��������� �����2��.��1� ������2� ���-�� ��!�� %.�9ก-�� "�%�ก�.��ก��1� ����%�ก��$h"���"��� ��-3�ก��1� ����/7���.���++,���2� �� �����7� %�ก���ก��-�� "���g� �����%.6��4�������$h"� ��ก4��ก�.�:��-�� �!�����"�:�6 �ก��4�����17��-"��4ก��!�����" 4ก��!�����"%.17�ก:�����-"���$���������6 ������ก��ก��-�� "���g��:�6 ���ก��ก����2"!�� �����ก��6 ���1���������� ��4�.�:�����7��{������"7����������� /9���5��%<��:��.���������������� �����-3���!!�$�1� ���� 4�.���-17�7�����9��� �:������%�ก�$-ก�����!%%���� /9���5����� �:�ก�������2��!� 7�����9� �7���2%.�9ก�:��-!���. ���!"�.�����1��6%ก��� ��"����9��� �:������ �7���2-��"�1����ก��-�.1��ก������9������$h"� �� %.�:���6��6�ก����%����6�ก������� ��6 �1������� ���� �-����"7��-���0�" ��"��ก��6��1���ก� 4�.�$-ก�����!%%���7��{ ��4���.��-�.1��ก������9�4�.ก�����1��6%�����$h"��� ���

DPU

Page 52: ˘ ˇˆ DPUlibdoc.dpu.ac.th/research/141804.pdf · DY0 Y 01 2ˆ 1.1 ก ˆ+ ++,˚˜˝ 6˙ 6 ก˚˛ 5 ˚ 4 1.2 .ก˚˜ :˚ˇ˚ ˇ %i " .6 0˚˛! 5 2.1 Laser Range Finder $7 7˚ˇ{

37

3.2.1 ����;������1/��C���0 m���=f���� �B���X

�9-�� 3.8 ���++,��� �:�����5��

���� �:�����5��6����!�%�" ���-3���ก���+�++,� �� "6�������ก7��6�1���ก���+ ���41��6��9-�� 3.8 ��"������9���"�.��"��� ก� "!����ก����!�� ���41��6�������� 3.1 ������� 3.1 ��"�.��"�������++,��� �9ก6�����4-��-3�����%i��".

Specs of electric golf car. Motor (DC) 3KW Battery(Deep cycle) 36 Volt Seat 2 Speed 25 km/hr Climbing ability 20° Dimension(m) WxLxH 1.2 x 2.4 x 1.8 Turning radius(m) 3.5 Chassis Steel Weight 300 kg

DPU

Page 53: ˘ ˇˆ DPUlibdoc.dpu.ac.th/research/141804.pdf · DY0 Y 01 2ˆ 1.1 ก ˆ+ ++,˚˜˝ 6˙ 6 ก˚˛ 5 ˚ 4 1.2 .ก˚˜ :˚ˇ˚ ˇ %i " .6 0˚˛! 5 2.1 Laser Range Finder $7 7˚ˇ{

38

3.2.2 ก����*� 6��4=ก�,-���� � �$-ก�����!%%���7��{ �� �:���6��6�ก����5���.������%i��".6���2���2 -�.ก���-��!"�$-ก����� �:� ����� 4�ก�7��ก���-���!������ก���� %.�:���6��6�ก�����7�%�ก�$-ก��� �7���2 ;< �6�ก�������2��$-ก����7��{ %.��%����%�ก!������ก������.��!7�������ก��6�����1�88��ก����!%%��%�ก�.������ 4��!�:�ก�������2��$-ก�����!%%����2�{ ���� ��!�� ;< �6�ก���:����ก�������ก�������2��$-ก����7��{ �����2

ก����*� 6�ก����<C�2� ����� ����1�� ก���:�������ก������ 6��ก���.������%i��".��2���-3��$-ก����� ��!��1:��8��ก�$-ก��� �< ��� ��%�ก�$-ก�����2-��"����ก���.��-�.1��ก����� j������$h"� ;< �%:�-3���ก6�ก���:���6����%����ก��1� ����!�$��.���7��{ 6 ���1������� ���� �"97����������"��������� �� �1���ก�1�������� j�0����� กj1������� %.�:�7��� ���%�ก0�����:�ก��!���. �4�.���1��6%1� ����ก���� ���� 6 �ก���.����� ก������ 6��-3�ก���� Logitech �9-�� 3.9 41��ก�������2�ก�����!�����!��

�9-�� 3.9 �:�4 �7��� �����2�ก����!j�4� 6�ก�������2�ก����!j�4� ����:�ก�� ��:�4 �7��� ��.1����ก���� ���%�ก��%����

j�!7�6 ������2�6��:�4 �7��� 19�ก!7����-�.��� 15 ;������ %�ก�.����� [13] ��"19�%�ก��2��� �.". 160 ;������ 4�.���$���"��� 15 ��g� �� ���-k8 ��� ���������� �������� �!��41�4��17������-�� ������4��!����� ������ %.����-���������������!�� �ก

DPU

Page 54: ˘ ˇˆ DPUlibdoc.dpu.ac.th/research/141804.pdf · DY0 Y 01 2ˆ 1.1 ก ˆ+ ++,˚˜˝ 6˙ 6 ก˚˛ 5 ˚ 4 1.2 .ก˚˜ :˚ˇ˚ ˇ %i " .6 0˚˛! 5 2.1 Laser Range Finder $7 7˚ˇ{

39

ก�����"97�:�4 �7�����-�4ก���� 6����!% ������� %.��!%������� ������-3������� 4�.17�7��� ���-6 ��.�����1��6%ก��� �.�����1��6%ก���%.��!7���!� ����6ก�������� 4�.%.17�:�1� �!�$�6 �����2"!��ก%�ก������ ;< �%���{ 4��!0���� �:������%�กก���� 4�.�:��-!���. ���76�7������%���{ 4�7-3�7������ ก��%�ก!��4�ก�7���. !7�������!���$ ก�����;< ����%$���2�-�4ก����71�����4"ก4".����� ก��%�ก�����!���$ ก����������2�/�!���%������ 1� ��� ก���<2��� �� ����� ���� ��"�����!��� ��%.��!%������� ������ ��%. �ก ������!��%��ก���������4�.��71������� ���� �7����

ก����1����"�:����-������!�1���+$����4��!����<ก0�� ��"0���� ���%�กก������<ก0��%�ก�:�4 �7�ก������� %.�:�6 � j������ ������ ����9-�� 3.10 4�.0���� ���%�กก����6��:�4 �7�6 �7 %.��!�1�"��g���� �ก�ก!7�0���� �7�"���%�ก�:�4 �7�ก������� 4�.0���� ���%.��7 j������ ������ ���41��6��9-�� 3.11

�9-�� 3.10 0���� �7�"%�ก�:�4 �7�ก����6��.����� ;< ���� 7��%�ก ����

�9-�� 3.11 0���� �7�"%�ก�:�4 �7�ก����6��.��6 �7 ;< ����19�6ก�� ����

DPU

Page 55: ˘ ˇˆ DPUlibdoc.dpu.ac.th/research/141804.pdf · DY0 Y 01 2ˆ 1.1 ก ˆ+ ++,˚˜˝ 6˙ 6 ก˚˛ 5 ˚ 4 1.2 .ก˚˜ :˚ˇ˚ ˇ %i " .6 0˚˛! 5 2.1 Laser Range Finder $7 7˚ˇ{

40

ก����*� 6� Laser Range Finder �$-ก����� �:���6����5���.������%i��".��2���26�� Laser Range Finder �$7� UTM-30LX

[23] ;< �1�����!���.".������19�1$� 30 ��� �$�ก!���19�1$� 270 ��g� 6�ก���7��4�7�.��2�%.�7����� 1080 steps -3��$-ก���������h�� HOKUYO ���-�.�g8� -$�� ���41��6��9-�� 3.12 ;< � Laser Range ������h�� HOKUYO ��2-3� Laser Range �� �������jก4�.�������719���ก 4�7��-�.1��#�0���� 7������%.6ก���"�ก�� Laser Range ������h�� SICK

�9-�� 3.12 Laser Range Finder �$7� UTM-30LX Laser Range Finder -3��$-ก�����!%%����ก���� �< ��� �:���6��6�ก����5���.�� ����������� �� ��%�ก6�ก��1� ����ก���� ���� ��������������1� ��� %:�-3��������%�กก����� j�กj�� ก��-�.��� ���ก���.�$�.". 7����� ����� ก��!���$�7��{ �� �6��6�ก��!���. �4�!���ก���� ���� ���!���. �!��1� "��� %.�:�ก���� ���� �-���� ��� ���.�$-ก��� Laser Range Finder ��2%.-3��$-ก����� �:� ����� �7��7��.". 7�� 4�.�������!���$�� �"97���� ������� ��!%��4��!17�7����ก�7�!6 ��.�����1��6%ก��� �.�����1��6%ก���%.�:�ก��!���. � 4�.���������!7� �������!���$�!���"97 ���%�ก��2��.�����1��6%ก���%.�:�ก��ก:� ��1�����ก���� ���� �<2���6 �7 ��"%.��76��7�����9�%�ก�.���.�$��������6�� 6�ก�����1��6%��"��"7����"! 4�7%.6��7�����9��� �����%�ก�.���.�$1� �ก���!����-3�����9� ��ก�� 6��6�ก��1� �!�$�6 ����� ���� /7��!���$�� ��!%��6���g���6���g��� �< � ��"�.�����1��6%ก���%.�:�7��� �7�����%�ก�.���.�$1� �ก���!�� �-:��!�ก���.���.�$������ ;< �%.�:�6 ��9�����!��ก!���%�ก����������6����� �< ��� ก!���ก!7� �.�����1��6%ก���กj%.���1��6%6 ����� ���� �-�����2� �� � ��ก�� "�ก�� ��!���$%����ก������

DPU

Page 56: ˘ ˇˆ DPUlibdoc.dpu.ac.th/research/141804.pdf · DY0 Y 01 2ˆ 1.1 ก ˆ+ ++,˚˜˝ 6˙ 6 ก˚˛ 5 ˚ 4 1.2 .ก˚˜ :˚ˇ˚ ˇ %i " .6 0˚˛! 5 2.1 Laser Range Finder $7 7˚ˇ{

41

ก����*� 6�.4*� �< DD�, Digital Compass Module �$-ก�����2-3��$-ก����� �� ����� ��ก��g� �������.�:�ก���� ���� ��"�:�ก�������2�

�$-ก��� Digital Compass Module ��"6����1 �� ���7�ก������������������"6��1�"1�88�� 2 1�����4ก7 �� SDA (���4�.17�����9�) 4�. SCL (��1�88������ก�) ��"��1�88����2�1��%.�����7���!��������9���-�!��� �ก:� ��1���.��%�ก 1 6 �ก���.����1 ;< �ก��6�����%.��2��!����!����;� ����� �� ����� ���� ��g� ������� ���%.��!���9ก����4�7�":�ก!7��:��-�����2����!��� � �9-�� 3.13 41��ก���� ���7��. !7���$��j���g���jก�����ก1�ก�������!�$�

�9-�� 3.13 Digital Compass Module �� ���7�ก���������������� ก����*� 6��4=ก�,- GPS �$����-17� 1�88�� GPS Module GM-82 -3�17!��������9�%�ก��!��"� 4-12 �!� �:� ����� �������9��� 6��6�ก���.�$�:�4 �7�6�ก���:�����9��-6����2� �����:�ก���� ���7�1�88��%�ก�� TX (���� 11) 4�.�:�ก��-,��4������++,� 5 Volt (���� 2) 4�.ก��!�(�� �� 10) ;< ���"-�ก�� GM�82 %.17�����9�-3�4����%���� �� ��%�ก �0� -3� 0 Volt 4�. ��%�ก �1� -3� 5 Volt (TTL - transistor-to-transistor logic) �� ��:��-�7�1�88���������������$ก�� %:�-3������� IC 1:� ���4-���.���4�������"6�� IC Max232 1:� ���ก��4-���.���1�88��6 ���7� 3 �<� 15 Volt 6 ���%�ก �1� 4�. 0 �<� �15 Volt 6 ���%�ก �0� �9-�� 3.14 41������� GPS GM-82 �9-�� 3.15 � 3.17 41��!�%�ก���� ���7�0�"6���� MAX232 4�.!�%��� 6���7�ก���������������������

DPU

Page 57: ˘ ˇˆ DPUlibdoc.dpu.ac.th/research/141804.pdf · DY0 Y 01 2ˆ 1.1 ก ˆ+ ++,˚˜˝ 6˙ 6 ก˚˛ 5 ˚ 4 1.2 .ก˚˜ :˚ˇ˚ ˇ %i " .6 0˚˛! 5 2.1 Laser Range Finder $7 7˚ˇ{

42

�9-�� 3.14 ����� GPS GM-82

�9-�� 3.15 IC 4�.!�%�0�"6���� Max-232

�9-�� 3.16 !�%�ก���7�6����� MAX-232

DPU

Page 58: ˘ ˇˆ DPUlibdoc.dpu.ac.th/research/141804.pdf · DY0 Y 01 2ˆ 1.1 ก ˆ+ ++,˚˜˝ 6˙ 6 ก˚˛ 5 ˚ 4 1.2 .ก˚˜ :˚ˇ˚ ˇ %i " .6 0˚˛! 5 2.1 Laser Range Finder $7 7˚ˇ{

43

�9-�� 3.17 ����� MAX-232 �� ��5�������6����� ก����*� 6��4=ก�,- Wheel Encoder 6�ก�������2�%.���"97��!"ก��1����! �� %��1.����41� %.�:�ก�������2��!����!�ก.�.���

������ �����2�1�����!�1�$�� 6���� 4/7�+�!%��������1��:����1��กก���1���!�� ���-3���2� 16 ��2� �$-ก�����ก��2� �< ��� Fiber Optic Sensor %.�:�ก�������2��!����!�6ก��{ ก��%��1.����41���"6 �4�!ก��1.����41��:��$���2�i�กก��%��1.����41� ���41��6��9-�� 3.18

�9-�� 3.18 �:�4 �7��� �����2��$-ก��� Wheel Encoder

DPU

Page 59: ˘ ˇˆ DPUlibdoc.dpu.ac.th/research/141804.pdf · DY0 Y 01 2ˆ 1.1 ก ˆ+ ++,˚˜˝ 6˙ 6 ก˚˛ 5 ˚ 4 1.2 .ก˚˜ :˚ˇ˚ ˇ %i " .6 0˚˛! 5 2.1 Laser Range Finder $7 7˚ˇ{

44

3.2.3 �X��ก�����4���?��� �� �*��?1@����4� ก��< �����4���*��?1@����4��X�Xiก�� /9���5�������ก4��4�7�!�$�4��6��1�"��"%.�7����ก��������������� AVR ��

PORT PA.1 4�. PA.2 ��4�7�!�$�%.-�.ก���-��!"1!��;�4��ก� �� ���ก��ก�1!��;�!�%�%.-�7�"1�88����%�ก �1� 6 �ก������������������ PORT PA.1 ;< �6�17!���2%.-3�7� Input 6 �ก���-�4ก���� ��5���!�6��.���������������� 4�.�� ���ก��ก�1!��;���������������%.17�1�88����%�ก �1� 6 �ก���� In0 �������!����������������� �� �1� ������������ ����:�ก�������2��!� 1:� ������+������!�4ก��!�����" 6 �ก��ก�� �$����4ก��������2"! ;< �4ก��������2"!%.17�4���-"��ก������������:�6 ���ก��ก����2"!�-6���g���;��" ;< �6�ก���������2"!6� ��g����!�กj6����กh�.��"!ก��4�ก�7��ก���� AVR �������������� %.17�1�88����%�ก �1� 6 �ก���� In1 �������!��������4��

ก�����4���*��?1@����4��X�X�ก� 6��1�88��!��"$������.�� RF (Radio Frequency) "7��!���� 2.4 GHz 4����"!ก���� 6��

6�������� ����� ����������!��"$ ���.1����� �;�2�4�.6��������1.�!ก;< �%.���"97��!"ก�� 2 17!� ��

1. Y��<@�< DD�, TX (TRANSMITTER) 0�17�1�88��!��"$ RF �� ��17�%.�9ก�����2� �"97��4�7�!�$�4�����1�" -3���!

17�1�88������ 2-Chanel 1�����17�:�1� �!�$���������ก��19�1$� 2 :�1� � 2. Y��� �< DD�, RX (RECIEVER)

0����1�88�� %.�����1�88��%�ก��! 17�1�88���� �����2��"97��4�7�!�$����1�" �� ���ก��17�1�88��!�$���ก����!���1�88��%.�:�ก��4-��1�88���� �������� 4��!17�1�88��!�$�6��9-4�����!���� (Hz) �-!�$� Servo motor 6 ��:�������!������ก����"1� �6 � Servo motor �:������ก���"47� ��<2��"97ก��/9�������� -,��1�88��!�$�6 �ก����!17�1�88�� ก��< ������X�����������1������-�@��< DD�,�1�4

ก��17�1�88��6���กh�.����� �!��"$ RF �-�� �.���������������� AVR ��71������:���� ���. AVR ��71��������7� Input �� -3��� �!���� (Hz) ��� �����2� %<�6��4����� Servo motor ��-3���!ก�.�$��1�88��ก��!�$�ก����2"! ��กh�.��"!ก��ก��ก��ก�1!��;���4�7������ ��2����ก����ก4��!�%�%.�:�ก�������2� Limit-switch �!�6ก��ก��4����� Servo motor 4��!6��ก�� �$����4�� Servo Motor �-ก� Limit-switch �� �6��-3�1�88�� Input 6 �ก��

DPU

Page 60: ˘ ˇˆ DPUlibdoc.dpu.ac.th/research/141804.pdf · DY0 Y 01 2ˆ 1.1 ก ˆ+ ++,˚˜˝ 6˙ 6 ก˚˛ 5 ˚ 4 1.2 .ก˚˜ :˚ˇ˚ ˇ %i " .6 0˚˛! 5 2.1 Laser Range Finder $7 7˚ˇ{

45

�������������� 0���� 41���7���7�����:�4 �7�ก��!���$-ก��� Limit-switch ก��4�� Servo Motor

�9-�� 3.19 �:�4 �7�ก��!���$-ก��� Limit-switch �� ������ก����2"!

3.2.4 ก�����4����*�i.����������1������- ก����ก4���.��ก���� ���� �����%�ก���6�17!�����.������� �� �.���������2"! �.���� 4�.�� �{ %.6��ก����ก4��%�ก��$h"� �� �1� �6 ����� ���� ��� "$� 4�76��.���������%i��".%.6���.���++,������4���� �.��ก��1� ���������$h"���2� �� ก��1� �6 ����� ���� �-���� ���%�ก��� ��$h"�%.6����� "�"��-�� ���7������ก���+ 4�7�� �-�� "���-3��.�����������ก�� "�"����7�%.�9ก1� ����/7���������������� ��"6��ก�� �$�����$-ก����������<����7�6 �1����ก��ก�� "�"���!"��������$h"� �����%ก�7�!���!7� 6���$-ก��������� 4�.�$-ก�����!%%���7��{ ���:� ����� 4��ก������9� 4�.ก��1� ������"ก����"�4���l��ก���ก��1� ���������$h"�

ก�������X2-?�Xก����ก?���X�����4� %�กก��!���. �4�.��ก4��/9���5��������ก6���$-ก�������������������.ก9� Atmel AVR-128 -3���!ก���ก�����17�7�����9��� �����%�ก�$-ก�����!%%���7��{ 4�.!�$�ก���:��������$-ก��������� �� ��%�ก��������������������$7���2�������6 ����ก6������"7�� ��ก ��" ��!����"�%�ก/9�6��6�ก���:�����5��-3��$-ก����� 6��6�����.��!�$��7��{ 1������� �����9��� �6��-3�4�!���6�ก����5��6 �ก��������!�%�"�.������%i��".��2�6�����;�+��4!�� 4�.z����4!�� ���-3��"7����

DPU

Page 61: ˘ ˇˆ DPUlibdoc.dpu.ac.th/research/141804.pdf · DY0 Y 01 2ˆ 1.1 ก ˆ+ ++,˚˜˝ 6˙ 6 ก˚˛ 5 ˚ 4 1.2 .ก˚˜ :˚ˇ˚ ˇ %i " .6 0˚˛! 5 2.1 Laser Range Finder $7 7˚ˇ{

46

ก����ก?���X�����-*?�- 6�ก����ก4���.��z����4!���� 6��6�ก��!�$�ก���:��������.������%i��".

/9���5�������%������ ������กh�.ก���:��������� ��!�$-ก�����!%%�� 4�.�$-ก���6������7��{ �� %:�-3�6��.�� 4��!�:�ก����ก4�����1����!��1�����#�����.��z����4!����� ���41��6��9-�� 3.20

�9-�� 3.20 ���1����!��1�����#�����.��z����4!�� %�ก�9-�� 3.20 �.��z����4!��%.�� �7!"ก���:�����"97 3 �7!" ��ก �� 1. Input Unit

-3� �7!"�� %.17�7�����9�6 � Processor Unit ��" �7!"��2%.-�.ก���-��!"�$-ก����7��{ �� ����ก���:�7�����9���2�{ ��6��6�ก��-�.�!�/�%�ก���.4ก�� 6�17!���2%.-�.ก���-��!"�$-ก�����!%%�� 2 ������

- Fiber Optic Sensor �:���6��6��.�� Wheel Encoder ��� ���;��"4�.�!� ;< �ก���� ���7����ก��������������������/7�� Sensor Board ก7���� �-���1�88��6 ���!��1��"�4�.�.���4�����6 � ��.1�

- Variable Resistor �:���6��6��.��!���. ��$�ก����2"! 4�.�.��ก���7�!���j!�����

- Joystick -3��$-ก����� 6��!�$�ก���� ���� �������"��$h"�!�$� - Computer Notebook -3� �7!"17�:�1� �!�$�6 ���������������

1� �����$-ก����7��{ ����� �.�����1��6%ก�������ก�� 2. Processor Unit

-3� �7!"-�.�!�/���"%.���7�%�ก Input Unit �����!���. �4��!1� �����-"�� Output Unit 6 ��:��������� ����-�4ก���!�

DPU

Page 62: ˘ ˇˆ DPUlibdoc.dpu.ac.th/research/141804.pdf · DY0 Y 01 2ˆ 1.1 ก ˆ+ ++,˚˜˝ 6˙ 6 ก˚˛ 5 ˚ 4 1.2 .ก˚˜ :˚ˇ˚ ˇ %i " .6 0˚˛! 5 2.1 Laser Range Finder $7 7˚ˇ{

47

3. Output Unit -3� �7!"41��/�%�กก��-�.�!�/���� Processor Unit �$-ก��� 6�17!���2

%.-�.ก���-��!" Driver Board 1��������� �6��6�ก��1� ������������ �����2��!�����!���� ��:����4��ก��1� ���������$h"��-"���� 3 ��กh�.�� ก����������7�, ก��������� 4�.ก���������2"! ก��<�����4=ก�,-���-*?�- ?�Xก���.�����@� ���%�ก�:�ก����ก4��4�.�:�ก��1�����$-ก��� z����4!���7��{ �� %:�-3�ก���.�����

���!�%�"��24��! %�ก��2��:�ก�������2�z����4!���7��{ ������ก���+ 4�.�� ���7��$-ก����7��{ �����!"ก��������1����!��1�����#�����.��z����4!���� ����:�ก����ก4�� ����9-�� 3.21

�9-�� 3.21 ��������jก�����ก1�1:� ���ก��!�$�4�.�9-4��ก���� ���7������!"ก��

3.2.5 ��/���=�?ก�����4��X�����-*?�- �� �6 ��.��z����4!���� ����:�ก����ก4��1������:������� �����2�%<�������5���-�4ก���<2���������ก���:����6�17!���2 ;< ��-�4ก���� ��5��6�17!�����.��!�$�%.-3�0�h� C ��"1�����%:�4�กก����5����� 2 4�������2

1. ��/���=�?ก�����4��4=ก�,- *�����������1������- ��กก��6�ก��1� �!�$��$-ก����7��{ %.-3�ก��ก:� ���� �����"7��6��"7�� �< �4��!1� �ก���-"����!z����4!�� /7��������7��{ �� �:��� ���7�ก���$-ก�����2�{ ��"�� �1� ���%�ก-3� �1� (+5 Volt) �$-ก����� �7��"97กj%.�:���� �ก��7����ก��6 ��:����กj%.1� �6 ��������2�-3���%�ก �0� (0 Volt)

2. ��/���=�?ก��� �-<@��C�< ����ก�X��� *<��i�ก��� ��5���-�4ก��6 �1������:�����7!�ก���.�����1��6%ก��� ��"�.�����1��6%ก���%.17�

:�1� �!�$��7��{ ��6 � �����2�ก����"��-�4ก��%.-3�ก�����7�%�ก�������$ก�����:�ก��4-�!�� ��" 4��!%<�1� �:�1� �!�$��� �.�����1��6%ก���17��� �-"���$-ก����� �:�ก�������2�6 ��:�����������ก��

DPU

Page 63: ˘ ˇˆ DPUlibdoc.dpu.ac.th/research/141804.pdf · DY0 Y 01 2ˆ 1.1 ก ˆ+ ++,˚˜˝ 6˙ 6 ก˚˛ 5 ˚ 4 1.2 .ก˚˜ :˚ˇ˚ ˇ %i " .6 0˚˛! 5 2.1 Laser Range Finder $7 7˚ˇ{

48

3.3 �X��� *<��i�ก���

17!�����.�����1��6%ก���%.-3�;�+��4!���� �:�����"97���� ������!�����:� ����� -3�g9�"�ก���ก��!�$� 4�.ก���� ���7�����.������������7��{ �����!"ก�� ��"���.���.�$������ �.���.�$�:�4 �7� �.��4/��� �.���.�$1� �ก���!��4�.!���. �1�88��-,�"%��%� 4�.�.������������ [13] 3.3.1 ก����ก?��ก��1C��������X��� *<��i�ก���

�9-�� 3.22 �.��ก���:���������"�!�

DPU

Page 64: ˘ ˇˆ DPUlibdoc.dpu.ac.th/research/141804.pdf · DY0 Y 01 2ˆ 1.1 ก ˆ+ ++,˚˜˝ 6˙ 6 ก˚˛ 5 ˚ 4 1.2 .ก˚˜ :˚ˇ˚ ˇ %i " .6 0˚˛! 5 2.1 Laser Range Finder $7 7˚ˇ{

49

%�ก�9-�� 3.22 -3��.��ก���:���������"�!� ;< �%.��!7�ก���:������21�����4�7����-3� 4 17!� ��ก�����2

1. <@�� �����;���ก�;�i.� /9�6�������:�ก�����ก4/��� 6 �ก����!�� !�#���2/9�6��1��������ก4/��� ����������ก����"��7�����:�ก��4ก���6�17!�����-�4ก�� ;< �6�� Popup menu ���ก1����� ����ก�� 4�.�� ��:�ก�����ก1����� ����ก��4��! กj1�����ก�-$���� �6 ��.���� ��:������� ����9-�� 3.23

�9-�� 3.23 17!� GUI ���/9�6���-�4ก�� �-�4ก����2%.�9ก�����2��"97���� ������!������ �"97���� ��" ����7����������� GUI %.41��0��%�กก������2�����;��"4�.�!� ��"41��/�4�.-���-�$�0���7��� ������!�� 0���� ���%.�9ก�:���-�.�!�/�4�. ��.".������ ���41��6� ����7�������7��;��" 1:� ��� ����7�������!��7��-3�ก��41��4/��� ���1�������2� ��

DPU

Page 65: ˘ ˇˆ DPUlibdoc.dpu.ac.th/research/141804.pdf · DY0 Y 01 2ˆ 1.1 ก ˆ+ ++,˚˜˝ 6˙ 6 ก˚˛ 5 ˚ 4 1.2 .ก˚˜ :˚ˇ˚ ˇ %i " .6 0˚˛! 5 2.1 Laser Range Finder $7 7˚ˇ{

50

2. <@������X2-<Y�0?*����

�9-�� 3.24 ��2����ก��!���. �10��4!�����

%�ก�9-�� 3. 2 4 -3�ก���:����6���.��1��ก���� ���� 6�17!���2 �� ���ก��6�������1��%��� กj1���������-�:�ก��-�.�!�/�%�ก7��� !�����%�ก�.���7��{��"��7��������-4ก���6�17!�����-�4ก�� 4�76���.�:�ก����1��ก���� ���� 4��%:���� �.��กj1������:�������1����%�����"6������9� �����2

- �X���X�4�C�?2�@� %.��7���g� ����� ��7���ก����"��%�กก��:��!� - �X���X�4���1�� %.�����%�กก��%:����ก�������2�ก���� 4�.:��!� ��.".���

���%�ก���<�������6��.��%:���� - �X���X�4=h��< DD�,����� %.��ก����2�7���ก��4�.1�88�����-,�"%�ก17!�ก��

�������9�%�ก/9�6��;< �ก���:��������.����2%.�:�ก������ ����ก���.��ก���:����%�����"%.�������� ���!%��1�88��%��%�6��.".�� ก:� ��

- �X���X�4<���ก/*��� %.��ก����2�7���ก�����1� �ก���!��%�ก17!�ก���������9�%�ก/9�6��;< �ก���:��������.����2%.�:�ก������ ����ก���.��ก���:����%�����"%.�������� ��<���!%��1� �ก���!��6��.".�� ก:� ��

- �X��?��1/� %.��ก����2�7���ก��������4"ก�7��{ 4�.��g����� !��-%�ก17!�ก���������9�%�ก/9�6��;< �ก���:��������.����2%.�:�ก������ ����ก���.��ก���:����%�����"%.�������� ���!�����<��.".�� ก:� ��

DPU

Page 66: ˘ ˇˆ DPUlibdoc.dpu.ac.th/research/141804.pdf · DY0 Y 01 2ˆ 1.1 ก ˆ+ ++,˚˜˝ 6˙ 6 ก˚˛ 5 ˚ 4 1.2 .ก˚˜ :˚ˇ˚ ˇ %i " .6 0˚˛! 5 2.1 Laser Range Finder $7 7˚ˇ{

51

3. <@�ก�������X2-ก���������1/�

�9-�� 3.25 ��2����ก��!���. �ก���� ����

ก�������X2-����;��X���X�4=h��< DD�,������1/��ก ��X��?��1/� �� ��%�ก����9�6�ก����ก��g����� %.�� ���� �-�����2�1�����6 �����9������

%�ก��2� 2 �.�� �� �.���.�$-,�"1�88��%��%�ก���.��4/��� ;< �6����ก����� ��%ก���<2�����2� 2 �.��6 �7���g�������7 ����ก�� ก��!���. ���2�กj%.�97�!���� ��� ���2� 2 �.�� �ก�7�ก��กj%.�� ��.��4/��� �� ��%�ก�.��4/��� ��2����������9������ก�� � ��.��2�4�."��������9������2��� ���1�������2��"97

ก�������X2-����;��0����C��,ก���������1/� %�ก����9��� ������%�ก�.���7��{ ��2� 1������:���!���. ��� ��� %.ก:� ��

��g���ก���� ���� !���j!4�.1�88���+���" ;< �6�17!�!���j!ก���� ���� ก����g����� ��������2�%�ก�.��ก���:����%��� ���ก���������2�1�����!���. ������"ก�.�!�ก����"!ก�� �� ��%�กก��!���. ���2����6��ก��:��!���"��-3�1��17!����7������� 4�.1��17!������g���ก���� ���� ก��!���j! ��"%.��ก����2�7� �กก����� ��g������ ���-�����������กก���-��!" ��"����!�"7���-�4ก���� 6��6�ก��:��!� ����9-�� 3.26

turnMagnify = findMagnify( dl, dr, Magnify, rcaml ); direcA = turnMagnify * (lcaml � rcaml) / maxTurning; speedA = abs ( ( maxSpeed � abs ( direcA) )/ turnMagnify; turndegree = direcA; turnsh = direcA;

�9-�� 3.26 ��!�"7��:�1� ��� 6��6�ก��:��!�ก���� ����

DPU

Page 67: ˘ ˇˆ DPUlibdoc.dpu.ac.th/research/141804.pdf · DY0 Y 01 2ˆ 1.1 ก ˆ+ ++,˚˜˝ 6˙ 6 ก˚˛ 5 ˚ 4 1.2 .ก˚˜ :˚ˇ˚ ˇ %i " .6 0˚˛! 5 2.1 Laser Range Finder $7 7˚ˇ{

52

turnMagnify : �����ก����2"!!7�!���2"!��ก ������" rcaml : �.". 7��%�ก��!���<�����������!� �7!"-3���� lcaml : �.". 7��%�ก��!���<����������;��" �7!"-3���� maxTurning : �����ก����2"!19�1$� maxSpeed : �����!���j!19�1$� direcA : ��g���ก����2"!�� :��!� speedA : !���j!�� :��!� lcaml � rcaml : �:�6 ���!� �ก���������

4. <@�ก��< �����ก���������1/� ?�X� �-<@�����;� 17!�ก��1� ����ก���� ���� ����.���� 6�����-17�����9�-3�ก��1� �����-"���.��

����������4�.���7�ก���� ���� �����!���� ก���� ���7��. !7���� ��-�.�!�/�ก���.������������%.�:�/7�� Serial Port Serial cable

�9-�� 3.27 ��2����ก��1� ����ก���� ���� 4�.����17�����9�

3.3.2 ก���.�����@��X��� *<��i�ก���ก �<@��@��n �� ��%�ก�.�����1��6%ก���-3�g9�"�ก���6�ก���������9��� �:����%�ก�$-ก�����!%%�� 4�.17�:�1� �!�$��-"���.��!�$���ก��!" �:�6 �ก��ก���� ���7�ก���.�����1��6%ก���6��9-4���� �7��ก�� ��2�z����4!��4�.;�+��4!��1�����%:�4�ก��������2

<@�ก��� �<@�-����;��X2@���������=�X����ก ����������1������- 17!�ก�����17�����9��. !7���� ��-�.�!�/�ก���.����������������%.�:�/7���������$ก�� ��� Serial port ���%�กก��!���. � %.�����g���ก���� ���� 4�.!���j!����� 4��!%<�1� �6 ����:������"/7�� Serial port �-"������������ 4�.�������9������ก������� ��:���!���. �6���2��7��-��"6��-�4ก�� Matlab ��2��:�ก��-�� Serial port 6�ก���:����6��!��-�.��� 7-9 !����� %<�����:�ก��-�� Serial port �� �6��6�ก�����17�����9���2�4�7ก7��1� ����6 ����� ���� �9-�� 3.28 ��!�"7��:�1� ��� 6�����ก� "!ก�� Serial port

�.������������

�� ��-�.�!�/�

DPU

Page 68: ˘ ˇˆ DPUlibdoc.dpu.ac.th/research/141804.pdf · DY0 Y 01 2ˆ 1.1 ก ˆ+ ++,˚˜˝ 6˙ 6 ก˚˛ 5 ˚ 4 1.2 .ก˚˜ :˚ˇ˚ ˇ %i " .6 0˚˛! 5 2.1 Laser Range Finder $7 7˚ˇ{

53

�9-�� 3.28 ��!�"7��:�1� �ก��6����� Serial port ��!"�-�4ก�� Matlab mySerial : ��2�7� Serial port �� ����ก���� ���7� 8000 : ����������9��� ก:� ���!� myData : ��!4-�����9��� 17��-"���������������� mySerial.Terminator : �� � Serial port ��:�1� � Enter %.�9�!7�-3�ก�� ���$�:�1� � fwrite : 17�:�1� ��-"���������������� sensorData : �������9�%�ก�������������� �;=?��ก��� �<@�����;��X2@���X��� *<��i�ก ��X���@��n �9-4��ก�����17�����9�����.�����1��6%ก���.���7��{����9ก��ก4���!� �� �6 ��.��

�7��{ ��2�1��������17�����9�����9ก���� ���ก�� ;< ��. !7���.�����1��6%ก���.�������� �.��1� �ก���!��4�.1�88��%��%� �.���.�$�:�4 �7� 4�.�.��4/��� ��2� 7��� ���17�ก��%.�"976��9-4����� parameter �� ��%�ก-3��-�4ก���� 6���"976���!-�.�!�/���"!ก�� 17!��. !7���.�����1��6%ก���.����������2�7��� ���17�ก��/7��1�" Serial ��2������ก����ก4��ก�����17�-3��$�:�1� �;< ��9-4���� �����ก4���!���2����6 �1�������"ก6��4�.�:�!�����6%����7�"

�X��� *<��i� � �X�����1�� 1� ��� �.�����1��6%����ก��%�ก17!�����.�������� ������9�����.".!��ก!������

���%�กก���� 4�.1� �4-�ก-����� �.����������!%%� ��"�9-4���������9��� ���%�ก�.�� ������-3��9-4�������2 [Direction] Ex : (L)

- parameter �� 1 �� ��g���ก���������2"! ;< ��� 3 4���� L R 4�. N ��"�<�6 ���2"!;��" ��2"!�!� 4�.��� ����:����

�X��� *<��i� � �X��< DD�,����� 1� ��� �.�����1��6%����ก��%�ก17!�����.��1�88��%��%� �� ����9�����.".���

1�88��%��%��� �� 4�.!�� ��"���1�88��%��%� ��"�9-4���������9��� ���%�ก�.��1�88��%��%�-3��9-4�������2 [Sign, Distance_ Label] Ex : (TR, 5.2)

- parameter �� 1 �� 1�88��%��%��.���� ��!%��7��� -3������ TL, TR - parameter �� 2 �� �.".���1�88��%��%��� ���<���!�� �� �7!"-3����

mySerial = serial ( ‘Com4’ ) ; set (mySerial, ‘InputBufferSize’ , 8000) ;

fopen (mySerial) ;

myData = [ [‘ SP ‘ speed ‘ , ‘] [ ‘ TU ‘ turn ‘ , ‘] [ ‘ SEN10, ;‘ ] ] ; mySerial. Terminator = ‘ CR ‘ ;

fwrite (mySerial , [myData char (13) ] ) ;

sensorData = fscanf (mySerial, ‘%s ‘ ) ;

DPU

Page 69: ˘ ˇˆ DPUlibdoc.dpu.ac.th/research/141804.pdf · DY0 Y 01 2ˆ 1.1 ก ˆ+ ++,˚˜˝ 6˙ 6 ก˚˛ 5 ˚ 4 1.2 .ก˚˜ :˚ˇ˚ ˇ %i " .6 0˚˛! 5 2.1 Laser Range Finder $7 7˚ˇ{

54

�X��� *<��i� � �X��<���ก/*��� 1� ��� �.�����1��6%����ก��%�ก17!�����.��1� �ก���!�� ������9�����.".4�.��g���

� � � !� � �$ � � " �9 - 4 � � � � � �� � �9 � �� �� � % � ก � . � � 1� � ก� � � ! � � -3 � �9 - 4 � � �� � ��2 [dir, Distance_Obstacle] Ex : (4.5, 5.2)

- parameter �� 1 �� ��g������1� �ก���!�� �7!"-3���g� - parameter �� 2 �� �.".���1� �ก���!�� �� �7!"-3����

�X��� *<��i� � �X���X�4�C�?2�@� 1� ��� �.�����1��6%����ก��%�ก17!�����.���.�$�:�4 �7� ��7���ก�������-3�2 ����

���4�!4ก� x, y ��"��ก�� (0,0) ���$�;��"�7�����4/��� 4�.����9������g�������� ��"�9-4���������9��� ���%�ก�.���.�$�:�4 �7�-3��9-4�� �����2 Ex : (150 200 30)

- parameter �� 1 �� �:�4 �7������!��6�4�!4ก� x - parameter �� 2 �� �:�4 �7������!��6�4�!4ก� y - parameter �� 3 �� ��g��������!����"��7�-3� -180 �<� 180 ��"�� 0 �� ��g ���

4��!���������!��j�����ก�

�X��� *<��i� � �X��?��1/� 1� ��� �.�����1��6%����7�ก���.��4/��� 4�7�-3� 2 17!���17!����ก��17�����9� 4�.

17!����ก���������9� 17!����ก��17�����9�%�ก�.�����1��6%6 ��.��4/��� ��7���ก����!��6�4�!4ก� X Y

7���g���!��6���.��2� �����2 [x, y, Direction] Ex : ([400 180 0]) - parameter �� 1 �� �.".%�ก��ก�������!��6�4�!4ก� X - parameter �� 2 �� �.".%�ก��ก�������!��6�4�!4ก� Y - parameter �� 3 �� ��g������!��6���.��2� 17!����ก���������9�1� ��� �.�����1��6%����ก��%�ก17!�����.��4/��� �� ����9�

����.".%�ก��ก�������!���<���ก���� %.�:�ก����2"! (���4"ก) �� ���"����<ก��ก���!�4��! 4�. ��g����� !�%.��2"! �����2 [Distance, Angle] Ex : (250 30)

- parameter �� 1 �� �.".%�ก��ก�������!���<���ก���� %.�:�ก����2"! �� �7!"-3� ;������

- parameter �� 2 �� ��g����� %.��2"!��"�� 0 ����g ���4��!���������!��j�����ก�

DPU

Page 70: ˘ ˇˆ DPUlibdoc.dpu.ac.th/research/141804.pdf · DY0 Y 01 2ˆ 1.1 ก ˆ+ ++,˚˜˝ 6˙ 6 ก˚˛ 5 ˚ 4 1.2 .ก˚˜ :˚ˇ˚ ˇ %i " .6 0˚˛! 5 2.1 Laser Range Finder $7 7˚ˇ{

55

�X��� *<��i� � �X������1������- 1� ��� �.�����1��6%����7�ก���.������������4�7�-3� 3 �9-4�� �� 17!����ก��

1� ��������.�����1��6%�-"���.������������ 17!����ก������������9�%�ก�.�����1��6%��"7��� ��-3�7�����.��;j�;����7��{ 4�.17!��� �.������������17���6 ��.�����1��6% ;< ����:�1� �-3��$�{ 4�7�.�$�%.��2���!"�� �� ��"%$�0� (,) ;< �4�7�.�$�:�1� �-3������2

- 17!�ก��1� ����%�ก�.�����1��6%�-"���.������������ �$�:�1� �ก���� ���� S �����!"!���j! (-30 �<� 30 7�����ก����" ���)

�����!"������7� (H,L ;< � H ����������6� L ��7�"-3�7�"�-) Ex : S20L �$�:�1� �ก����2"! T �����!"��g�ก����2"! (-45 �<� 45 ��"�� 7�����ก����2"!�-

����!�) Ex : T30 �$�:�1� ��+��2"! L ��� R -3���!ก:� ����������+��2"! (L ����;��" R �����!�)

�����!" 0 ��� 1 (0 ��1� �6 ��+���, 1 �� 1� �6 ��+���) Ex : L1 �$�:�1� �1�"� HORN �����!"7�1�"��� 0 � 5 (0 ��-��1�"� 1-5 -3�1�"��7��{)

Ex : HORN3 - 17!����ก������������9�%�ก�.�����1��6%

�$�:�1� �����������9�;�;��� SE �����!"�����ก��17��7�!�������7� 1- 9 ;< �7�1:� ���ก��1� �6 � "$�ก��17�%.-3� 0 4�.7�ก������������9���2���"!�� n Ex : SE0, SEn, SE4 - 17!��� �.������������17���6 ��.�����1��6%

�$�����9���� Wheel encode ����������;��" wl �����!"%:��!��.".�� ������ Ex : wl400

�$�����9���� Wheel encode �����������!� wl �����!"%:��!��.".�� ������ Ex : wr300

�$�����9������g������ ����� t �����!"��g� (-45 �<� 45) Ex : t30 �$�����9������g��������!�� d �����!"��g� (0 �<� 360) Ex : d90 �$�����9�������!��ก��กj�����9� ti �����!"���!�� (-3�1/1000!�����) Ex :

ti800

DPU

Page 71: ˘ ˇˆ DPUlibdoc.dpu.ac.th/research/141804.pdf · DY0 Y 01 2ˆ 1.1 ก ˆ+ ++,˚˜˝ 6˙ 6 ก˚˛ 5 ˚ 4 1.2 .ก˚˜ :˚ˇ˚ ˇ %i " .6 0˚˛! 5 2.1 Laser Range Finder $7 7˚ˇ{

56

3.4 ก�������X2-< DD�,Y�0

6�17!���2-3�ก��!��4/�ก���:��������.��ก��!���. �0���� �17�7�ก��!���. �0��6 �ก���.�����1��6%ก����� �:�ก��!�$������������6 �1������� ���� �-����� ;< �ก��!���. �6�17!���2%.-3���2����ก���:��������.��!���. �-,�"%��%� 4�.�.���.�$������;< �4�7�.�.��%.�#���"�<���2����ก��!���. ���"ก��6��4/�0����j�ก���.4ก�� 3.4.1 �X�������X2-=h�������

�9-�� 3.29 ��2����ก��!���. �����.��-,�"%��%�

- Input Data

�9-�� 3.30 0��-,�"%��%��� ���%�กก������%��������-,�"��2"!�!�

DPU

Page 72: ˘ ˇˆ DPUlibdoc.dpu.ac.th/research/141804.pdf · DY0 Y 01 2ˆ 1.1 ก ˆ+ ++,˚˜˝ 6˙ 6 ก˚˛ 5 ˚ 4 1.2 .ก˚˜ :˚ˇ˚ ˇ %i " .6 0˚˛! 5 2.1 Laser Range Finder $7 7˚ˇ{

57

%�ก�9-�� 3.30 -3�0���� ���%�กก������%���� ��"��กh�.���-,�"%��%�����"�471���!4�.1��:� ��"1���!��2�%.-3���2����-,�"17!�1��:���2�%.-3�17!����1�8��กh���� �"976�-,�" ;< �6��� ��2��กh�.���1�8��กh��6�-,�"%.-3��9กg���2"!�!� !���.��"����0����2�%.��7�.��"��7�0���� �7�"%�กก���� 4�7%.�<2��"97ก��$�0������$-ก����� 6��6�ก��4-��1�88��0�� (TV Box)

- Pre-Processing � 6�1/� 1 Image Filtering (imfill)

ก.0���� �7�"���%�กก���� �.0�� ���%�ก/7����� imfill

�9-�� 3.31 0��-,�"��2"!�!��� /7��ก��6�����ก�����0�� (imfill)

6�ก��-�.�!�/���2�4�ก��2 %.�� ������"ก��6�����ก��4-��6 �-3�0��1��� 4�.ก��ก���0�� Image Filtering �� �6 � j�1�8��กh��!�ก�����%�;< � ��.1�6�ก��-�.�!�/���2��7��- ��"+k�ก��� ��� 6���� imfill

� 6�1/� 2 imopen

ก.0���� ��� ���%�ก/7�� imfill �.0�� ���%�ก/7�� imopen

�9-�� 3.32 0��-,�"��2"!�!��� /7��ก��6����� Opening

�9-�� 3.32 -3�ก��6�����ก��-��0�� Opening ;< �-3���� �< ��� �"976�17!����ก��-�.�!�/����1�������0�� (Morphological Image Processing) -3�ก���:�6 �/�!������!���$ ���-,�"%��%���!������������"� ��"ก����� ����:���"17!��� -3���� 4�.17!��� �/�7

DPU

Page 73: ˘ ˇˆ DPUlibdoc.dpu.ac.th/research/141804.pdf · DY0 Y 01 2ˆ 1.1 ก ˆ+ ++,˚˜˝ 6˙ 6 ก˚˛ 5 ˚ 4 1.2 .ก˚˜ :˚ˇ˚ ˇ %i " .6 0˚˛! 5 2.1 Laser Range Finder $7 7˚ˇ{

58

"� ���ก�- �7� 17!��� -3�1����-,�"%��%� ��"+k��� ��� 6���� A = imopen(I_open,SE) ��" SE %.-3���!4-�����9-4�����1����(Structuring Element) �� ����ก���� ����:���" ;< �+k��� ��� 6���� SE = strel('line',21,0) ;< �1� ��� ��������ก%�ก0����17!��� -3�1����-,�"%��%����.��1����-,�"��2���กh�.-3�1����� �����2������9-4�����1������ ����ก����%.-3����� �line� %�ก��2�กj%.�:�0���� ����-197ก��-�.�!�/�6���2��7��-

� 6�1/� 3 Binary image

ก.0���� ��� ���%�ก/7�� imopen �.0�� ���%�ก/7�� im2bw

�9-�� 3.33 0��-,�"��2"!�!��� /7��ก��6����� Data Type Conversion �9-�� 3.33 -3����6�ก��4-����������9�0�� Data Type Conversion �� ก���:�6 �0��-3����� Binary Image �:�6 �0��1� �����"�471��1���1���!4�.1��:� ��" pixel �� -3�1��:�%.��7�1� �7�ก�� 0 4�. pixel �� -3�1���!%.��7�1� �7�ก�� 1 +k��� ��� 6���� im2bw

- Intermediate-Processing � 6�1/� 4 Circle detection

ก.0���� ��� ���%�ก/7�� im2bw �.!�ก���� ��!%%�����%�ก0��

�9-�� 3.34 0��-,�"��2"!�!��� /7��ก��6����� Circle Detection

DPU

Page 74: ˘ ˇˆ DPUlibdoc.dpu.ac.th/research/141804.pdf · DY0 Y 01 2ˆ 1.1 ก ˆ+ ++,˚˜˝ 6˙ 6 ก˚˛ 5 ˚ 4 1.2 .ก˚˜ :˚ˇ˚ ˇ %i " .6 0˚˛! 5 2.1 Laser Range Finder $7 7˚ˇ{

59

6�17!���2%.-3�17!����ก��-�.�!�/���2�ก��� Intermediate-Processing �� �����9-0���� ��%�กก��-�.�!�/���2���� Pre-Processing 4��!�9-0���� ���%.����������9�-3�4�� Binary Image ��2�����7��-กj%.-3�ก��6�����6�ก����!%%��!�ก�� Circle Detection ��"6��+k��� � regionprops ;< �-3�+k��� �6�ก��!��$�1�������2��� ����9-0�� �� ��:�ก����!%%��4��!%.�����2��� ���!�!�ก����2� Cropping �:��--�.�!�/��� � �1�8��กh���� �"976�-,�"�7��-

� 6�1/� 5 Image cropping

�9-�� 3.35 0��-,�"��2"!�!��� /7��ก��6����� Cropping

�9-�� 3.36 0��-,�"��2"!;��"�� /7��ก��6����� Cropping

�9-�� 3.35 4�. �9-�� 3.36 -3�ก�����4�7���2��� 6����� Cropping ��"ก�����4"ก��i��.17!��� ���%�กก��6�����ก����!%%��!�ก�� Circle Detection ;< �17!��� -3�!�ก����2�กj�� 17!����-,�"%��%� %�ก��2��:�ก�������2��� 17!���2��ก +k�ก��� ��� 6���� imcrop �� ��� %.�:�0���� ����-6��6�ก��-�.�!�/���2��7��-;< �กj��ก��-�.�!�/��.���19� High Level Processing �� � �!�� ��"���0���7��-

DPU

Page 75: ˘ ˇˆ DPUlibdoc.dpu.ac.th/research/141804.pdf · DY0 Y 01 2ˆ 1.1 ก ˆ+ ++,˚˜˝ 6˙ 6 ก˚˛ 5 ˚ 4 1.2 .ก˚˜ :˚ˇ˚ ˇ %i " .6 0˚˛! 5 2.1 Laser Range Finder $7 7˚ˇ{

60

- High Level Processing 6�17!���2%.-3�ก��-�.�!�/���2�1$����";< �%.-3�ก��!���. ��9-0��-,�"%��%��� ���

%�กก�� Cropping ��!���. �!7�1�8��กh���� �"976�-,�"��2�-3�-,�"�.�� �7� -,�"��2"!;��" (Turn LEFT) -,�"��2"!�!� (Turn RIGHT) ;< �6�17!���2%.�:�������7�"���-�.1�� Neural Network ��6��6�ก��!���. �1�8��กh���� �"976�-,�" ��"ก����"��9�%�ก��!�"7���� ���"97 �� ��:�ก��!���. �4��!%.�������9����-,�"%��%�����9-�� 3.37 ;< �กj%.�� �������-,�"%��%�(Sign) ��� Turn RIGHT(��2"!�!�) 4�.�.".������-,�"(Distance_Lable) ��� 6.1 ��� 4�.!���� 6��6�ก��-�.�!�/�-,�"��2"!�!���2 �� 0.601 !����� 4�.����9-�� 3.38 ;< �กj%.�� �������-,�"%��%�(Sign) ��� Turn LEFT(��2"!;��") 4�.�.".������-,�"(Distance_Lable) ��� 5.2 ��� 4�.!���� 6��6�ก��-�.�!�/�-,�"��2"!;��"��2 �� 0.720 !����� ��2���2�.".������-,�"�<���!ก����%.�����%�ก1��17!�%:��!� pixel ���1�8��กh��0�� ��"���6�0����!%%��-,�"��������jก41��!7�-,�"�"97�ก� �� ��%�ก����%������-,�"���ก:� ���!��7!� ���

�9-�� 3.37 ����9�-,�"��2"!�!��� �.����!%%��-,�"%��%�!���. �4�.17�6 ��.�����1��6%ก���

��"6���-�4ก�� MATLAB -�.�!�/�%�ก�� ������!������ �"97����

�9-�� 3.38 ����9�-,�"��2"!;��"�� �.����!%%��-,�"%��%�!���. �4�.17�6 ��.�����1��6%ก���

��"6���-�4ก�� MATLAB -�.�!�/�%�ก�� ������!������ �"97����

DPU

Page 76: ˘ ˇˆ DPUlibdoc.dpu.ac.th/research/141804.pdf · DY0 Y 01 2ˆ 1.1 ก ˆ+ ++,˚˜˝ 6˙ 6 ก˚˛ 5 ˚ 4 1.2 .ก˚˜ :˚ˇ˚ ˇ %i " .6 0˚˛! 5 2.1 Laser Range Finder $7 7˚ˇ{

61

�@�1/��X�������X2-=h�������<@�i2��X��� *<��i�ก��� ����9��� �.��!���. �-,�"%��%� %.17��-"���.�����1��6%ก������"97��!"ก�� 2 ก���

����7��-��2 From Sign_Traffic = [Sign, Distance_ Label] ��"��

Sign = TR, TL (1�8��กh�����-,�"%��%�) Distance_ Label = unit in m (�.". 7����!��ก��-,�"%��%�)

ก�,/1/� 1 1�8��กh��-,�"%��%���2"!�!�

� ��@��: Sign = TR, Distance_ Label = 6.1 2����}� 1�8��กh�����-,�"%��%���2"!�!� 4�.���.". 7�� 6.1 ��� ����9-�� 3.37

ก�,/1/� 2 1�8��กh��-,�"%��%���2"!;��" � ��@��: Sign = TL, Distance_ Label = 5.2 2����}� 1�8��กh�����-,�"%��%���2"!;��" 4�.���.". 7�� 5.2 ��� ����9-�� 3.38 3.4.2 �X���X�4���1��

�9-�� 3.39 ��2��������.���.�$������

�.����2-�.ก����!" 3 ��2���� ��ก{ �� ���0��%�กก����%:��!� 2 ��!���;��"4�.����!� %�ก��2�17��-197ก�.��ก�� Pre-Processing �� �6 ���������� 4�.%.:��!� ��.".������6�17!���� Post-Processing ���41��6��9-�� 3.39

DPU

Page 77: ˘ ˇˆ DPUlibdoc.dpu.ac.th/research/141804.pdf · DY0 Y 01 2ˆ 1.1 ก ˆ+ ++,˚˜˝ 6˙ 6 ก˚˛ 5 ˚ 4 1.2 .ก˚˜ :˚ˇ˚ ˇ %i " .6 0˚˛! 5 2.1 Laser Range Finder $7 7˚ˇ{

62

- Input Data %.-3�ก���:�������ก����!j�4��� ��:�ก��%��0����� 4�.1����1��������<2���

�� �6 ������������0����"4�7���ก-3� 4 17!� ��"1��1�4��%.-3�1��4�7�ก< �ก������0��6�4�!4ก� X 4�.4ก� Y �:�6 �1.�!ก�7�ก����1�� 4��!0���� ���%.�9ก17��-"������!������ ��:�ก��-�.�!�/�

�9-�� 3.40 0���� ���ก��ก����!j�4� 4�.�:�ก��1���������

- Pre-Processing ก��-�.�!�/���2�4�ก%.�� ��:�ก��4-��0��1����� RGB 6 �-3�0��1����� Grayscale

����9-�� 3.41

�9-�� 3.41 ก��4-��0��1����� RGB -3�0��1����� Grayscale ก��-�.�!�/���2��� 1��%.�:�ก���:�0������ Grayscale �����197ก�.�!�ก�� ����0�� ��"6����� Canny (��������� ������ �!��� 2.4.6) 6�ก���:�0��6 �-3����0�� ����9-�� 3.42

DPU

Page 78: ˘ ˇˆ DPUlibdoc.dpu.ac.th/research/141804.pdf · DY0 Y 01 2ˆ 1.1 ก ˆ+ ++,˚˜˝ 6˙ 6 ก˚˛ 5 ˚ 4 1.2 .ก˚˜ :˚ˇ˚ ˇ %i " .6 0˚˛! 5 2.1 Laser Range Finder $7 7˚ˇ{

63

�9-�� 3.42 ก�� ����0����"6����� Canny

ก��-�.�!�/���2��� 1�� %.�:�0���� ����:�ก��4-��-3����0�� �:�ก����1�88����ก!� ���ก:�%�� Noise (��������� ������ �!��� 2.4.5) �� ��� %.��� j����0���� ���%� ����9-�� 3.43

�9-�� 3.43 ก��ก:�%��1�88����ก!� ���ก:�%�� Noise - Post-Processing �� ����0���� ��!�� ��.1�4��!กj%.�:�0���� ����--�.�!�/���2��7��-���41��6��9-��

3.44 ��"%.6�����6�ก�� ����0�� �� ���!% ������� ��"%.6��%$�1�4��-3�ก�� �7����0�� �� ���6�4�!4ก� Y ��"%.��!%1��%�ก�����7�����0����7�<2��� 4�.%$�1���"!%.-3�ก�� �7����0���� ���6�4�!4ก� X ��"ก����;��"%.��!%1��%�ก�����!��-����;��"���0�� 4�.ก�����!�%.��!%1��%�ก����;��"�-�����!����0�� %.���7��:�4 �7������� 4 7� �� 7��� ���%�กก����;��" 2 4�.ก�����!� 2 7� ��"%$�1�4��%.-3�7���������� %$�1���"!%.-3�7��� 6��6�ก����!%1��!7�7����%$�1�4��-3�7�������6������ �"97����� �����7 4�.-3�7��� �7!"��ก��g���ก����2"! %�ก��2�กj%.���7������g��� �7� 7�ก����2"!;��" (L) 7�ก����2"!�!�(R) 4�.��7�:�ก����2"!(N) �� ��:�ก��!���. �1�j%กj%.�:�ก��17�����9��-"���.�����1��6%ก����7��-

DPU

Page 79: ˘ ˇˆ DPUlibdoc.dpu.ac.th/research/141804.pdf · DY0 Y 01 2ˆ 1.1 ก ˆ+ ++,˚˜˝ 6˙ 6 ก˚˛ 5 ˚ 4 1.2 .ก˚˜ :˚ˇ˚ ˇ %i " .6 0˚˛! 5 2.1 Laser Range Finder $7 7˚ˇ{

64

�9-�� 3.44 ก�� �7����������6�4ก� X 4�.4ก� Y

��" �$ : ก����� �.��4/�4�.�.���.�$������ ��ก����ก��g���ก����2"!4�ก�7��ก�� �7� �.��4/��� ��ก6 ���2"!;��" 4�7�.���.�$��������ก6 ���2"!�!� ;< ���g���ก����2"!�� 4�ก�7��ก����2 �.�����1��6%ก���%.�:���������g���ก����2"!����.��4/��� 4�.����.��4/��� ��7�����ก��g���ก����2"! 4�7�.���.�$��������ก��g�����2"! �.�����1��6%ก���%.�:���������g���ก����2"!����.���.�$������

�@�1/��X���X�4���1��<@�i2��X��� *<��i�ก��� ก����� ก���<2�6��.���.�$������ 4�.%.��ก��17�����9��-"���.�����1��6%ก������"97

��!"ก�� 3 ก��� ����7��-��2 From Wayside = [Direction] ��"��

Direction = L, R, N (��g���ก����2"!�����)

ก�,/1/� 1 �:�4 �7������!���"976��:�4 �7���2"!;��" � ��@��: Direction = L

2����}� 6 ��.�����1��6%ก�����2"!;��"

DPU

Page 80: ˘ ˇˆ DPUlibdoc.dpu.ac.th/research/141804.pdf · DY0 Y 01 2ˆ 1.1 ก ˆ+ ++,˚˜˝ 6˙ 6 ก˚˛ 5 ˚ 4 1.2 .ก˚˜ :˚ˇ˚ ˇ %i " .6 0˚˛! 5 2.1 Laser Range Finder $7 7˚ˇ{

65

�9-�� 3.45 �:�4 �7����� �"976��:�4 �7���2"!;��"

ก�,/1/� 2 �:�4 �7������!���"976��:�4 �7���2"!�!� � ��@��: Direction = R

2����}� 6 ��.�����1��6%ก�����2"!�!�

�9-�� 3.46 �:�4 �7����� �"976��:�4 �7���2"!�!�

ก�,/1/� 3 �:�4 �7������!���"976��:�4 �7���7�:�ก����2"! � ��@��: Direction = N

2����}� 6 ��.�����1��6%ก�����7�:�ก����2"!

�9-�� 3.47 �:�4 �7����� 6��:�4 �7���7�:�ก����2"!

DPU

Page 81: ˘ ˇˆ DPUlibdoc.dpu.ac.th/research/141804.pdf · DY0 Y 01 2ˆ 1.1 ก ˆ+ ++,˚˜˝ 6˙ 6 ก˚˛ 5 ˚ 4 1.2 .ก˚˜ :˚ˇ˚ ˇ %i " .6 0˚˛! 5 2.1 Laser Range Finder $7 7˚ˇ{

66

3.5 ก�������X2-<���ก/*���

�9-�� 3.48 ��2����ก��!���. �����.���.�$1� �ก���!��

- Command Symbol ก��6��:�1� � ��� Command �� �"976� Protocol SCIP2.0 (��������� ������ �!��� 2.3.2) 6�

ก��1� �ก��6 � Laser Range Finder �:����6 �������!������ก�� �9-�� 3.49 41��7����17�7��. !7���� ������!����4�.�� �� Laser Range

�9-�� 3.49 7� Command Echo �� ���%�ก Laser Range

- Start Scanning �� � Laser Range ������:�1� �%.�:�ก�� Scan %�ก�:�4 �7�4�ก�-%��<��:�4 �7�1$����"

4��!17�7�����.".����� ���ก�����"���� ������!������ �6��6�ก��!���. ��7��-

DPU

Page 82: ˘ ˇˆ DPUlibdoc.dpu.ac.th/research/141804.pdf · DY0 Y 01 2ˆ 1.1 ก ˆ+ ++,˚˜˝ 6˙ 6 ก˚˛ 5 ˚ 4 1.2 .ก˚˜ :˚ˇ˚ ˇ %i " .6 0˚˛! 5 2.1 Laser Range Finder $7 7˚ˇ{

67

- Received Data ���%�ก�� Laser Range �:�ก�� Scan 4�.17�7�ก�������2� ����9��� 17�ก�����%.�"976��9-

��� Data Format 4�.6� Format ��2�%.��7�����.".����� ����!��"97��!"4�7����9���2�%.�9ก���� �1 ����9-4����� Protocol SCIP2.0 ���41��6��9-�� 3.50

�9-�� 3.50 ��กh�.��� Data �� ���%�กก�� Scan

- ASCII Decoding ����9������ ���%.����/7��ก�.�!�ก������ �1����9�����9-4����� Protocol SCIP2.0

6 ��"976��9-���7��.".����� -3���w��1�� ;< �1������:���6��6�ก��!���. ��� � �����4�.�.".������1� �ก���!�� �9-�� 3.51 41����!�"7��ก������ �1

�9-�� 3.51 ��!�"7��ก������ �1

DPU

Page 83: ˘ ˇˆ DPUlibdoc.dpu.ac.th/research/141804.pdf · DY0 Y 01 2ˆ 1.1 ก ˆ+ ++,˚˜˝ 6˙ 6 ก˚˛ 5 ˚ 4 1.2 .ก˚˜ :˚ˇ˚ ˇ %i " .6 0˚˛! 5 2.1 Laser Range Finder $7 7˚ˇ{

68

- Analyze ก��!���. ��� � �%:��!����!���$�� �� ก��!���. ��� � �����4�.�.".���4�7�.

!���$�� �� %�ก��2�กj%.17�����9��� ����-"���.�����1��6%�7��- ;< ���2����6�ก��!���. �1������#���"�������9-�� 3.52

�9-�� 3.52 ��2����ก��!���. � �1� �ก���!�� - Read Distance ก���7��7��.".����� ���%�ก Laser Range ;< �7��� �����2%.�"976���กh�.�����w��1��

4�.�� �7!"-3��������� - Noise Filtering ก���7��7��.".����� ������:�ก��ก:�%�� Noise ���ก���:�6 �7��� �����2���ก����"�ก���"7��

-3��.��"�4�."���:�6 �1��ก��+�� �����2���!�����%���ก"� ��<2� ��"ก��6����� median filter ��ก��:��!� �7�ก������7��.".���6��:�4 �7�-k%%$���4�.�:�4 �7�����-

- Edge Detection ก��6�������� Edge Detection ��"ก����7��:�4 �7�-k%%$�����%�ก�:�4 �7�����;��"

�� � �17!��7���� -3����!���$ - Noise Filtering �:�%$��� ���%�ก Edge Detection ���:�ก��ก:�%�� Noise ���ก���:�6 �7��� �����2���ก����"�

ก���"7��-3��.��"�4�."���:�6 �1��ก��+�� �����2���!�����%���ก"� ��<2� ��"ก��6����� median filter

DPU

Page 84: ˘ ˇˆ DPUlibdoc.dpu.ac.th/research/141804.pdf · DY0 Y 01 2ˆ 1.1 ก ˆ+ ++,˚˜˝ 6˙ 6 ก˚˛ 5 ˚ 4 1.2 .ก˚˜ :˚ˇ˚ ˇ %i " .6 0˚˛! 5 2.1 Laser Range Finder $7 7˚ˇ{

69

- Select region with high derivative ก:� ���������� Object ��"ก��6��7��� ��ก��-�� "�4-���"7��ก.��� �� �7�

�:�4 �7��� ��7���ก�"7��ก.��� �� ����:�4 �7��� ��7����"�"7��ก.��� �� - Group edge region �:�%$��� ��ก��-�� "�4-���"7��ก.��� ��6����!��� 6ก���"�ก�����!������!"ก��-3�

��������!���$ - Object extraction ก��4�7� Object ��"ก:� ��1��� ����4�7�. Object ��"7���� edge �� �����-3���!4�7� - Feature extraction ก��!���. ��� ����ก Object �� ����กh�.�7� ��� Object �� 1�6% ��"ก��ก:� ������

���!���$�� 1�6% �:�6 � �����"�!���$�� �������������� ����ก�� 4�7�����!���$�� �������� ����ก���"97 ��"��2� กj%.�:�ก����%����i��.!���$�� �"976ก���� 1$��7���2� 4�.�:�ก��17�����9��$�%�ก���� ����� 4�.�.".���%�ก!���$�<���6 ��.�����1��6%ก��� ���41����!�"7��ก��!���. �4�./����#�6��9-�� 3.53 4�. 3.54

�9-�� 3.53 ก��+�� ���%�กก�� Scan

�9-�� 3.54 ����9�/�ก��!���. ��� ���%�กก�� Scan

DPU

Page 85: ˘ ˇˆ DPUlibdoc.dpu.ac.th/research/141804.pdf · DY0 Y 01 2ˆ 1.1 ก ˆ+ ++,˚˜˝ 6˙ 6 ก˚˛ 5 ˚ 4 1.2 .ก˚˜ :˚ˇ˚ ˇ %i " .6 0˚˛! 5 2.1 Laser Range Finder $7 7˚ˇ{

70

�@�1/��X�������X2-<���ก/*���<@�i2��X��� *<��i�ก��� ก����� ก���<2�6��.��!���. �1� �ก���!�� 4�.%.��ก��17�����9��-"���.�����1��6%

ก������"97��!"ก�� 2 ก��� ����7��-��2 From Obstacle = [dir, Distance_Obstacle] ��"��

dir = - unit in degree, + unit in degree (�7���ก!7�!���$�"97�������6������!��4�.��g���ก� ��g�)

Distance_Obstacle = unit in m (�.". 7����!��ก��1� �ก���!��) ก�,/1/� 1 1� �ก���!���"97��������!� ���41����!�"7��6��9-�� 3.55

� ��@��: dir = -4.25, Distance_Obstacle = 7.23 2����}� !���$�"97��������!������ ����g�%�ก���� ���������7�ก�� 4.25 ��g� 4�.���.". 7�� 7.23 ���

�9-�� 3.55 1� �ก���!���"97��������!�

DPU

Page 86: ˘ ˇˆ DPUlibdoc.dpu.ac.th/research/141804.pdf · DY0 Y 01 2ˆ 1.1 ก ˆ+ ++,˚˜˝ 6˙ 6 ก˚˛ 5 ˚ 4 1.2 .ก˚˜ :˚ˇ˚ ˇ %i " .6 0˚˛! 5 2.1 Laser Range Finder $7 7˚ˇ{

71

ก�,/1/� 2 1� �ก���!���"97�������;��" ���41����!�"7��6��9-�� 3.56

� ��@��: dir = 2, Distance_Obstacle = 9.76 2����}� !���$�"97�������;��"����� ����g�%�ก���� ���������7�ก�� 2 ��g� 4�.���.". 7�� 9.76 ���

�9-�� 3.56 1� �ก���!���"97�������;��"

3.6 ก�������X2-< DD�, GPS

�� ��%�ก���!�%�"�� ���5������%i��".��ก���:��.���7��{ ������7!�6�ก�����1��6% �1�����ก���� ���� ����� �.���� �:���6�����4ก7 �.���.�$�:�4 �7� �.���:���� 4�.�.��4/��� ;< �4�7�.�.���� ก�7�!����!�%:�-3��� %.������g�"ก���:������������"� GPS ��2�1�2� �����2���2� �6� �!�����2%.ก�7�!�<�ก��!���. �1�88�� GPS �� ��:�7��� ���%�ก1�88�� GPS �-6��6�ก��!���. ��.���7��{ ����� ก�7�!�� 3.6.1 �;=?�����< DD�, GPS

ก��!��4/�6����!�%�"��2������ก6�� GPS Module ��� HULUK �$7� GM-82 �� ��%�ก GPS Module ��ก��17�����9�/7����������1� �1����$ก�� (Serial Port) ;< �1������:��-�� ���7�ก���� ��-�.�!�/���"��� 1:� �������9��� ���%�ก GPS Module %.-3����!�� ASCII Code �������w�� NMEA (The National Marine Electronics Association) ��"�� Output NMEA Messages ����9��� ��%�ก GPS Module %.4�7�-3� Sentence �7��{ ��"4�7�. Sentence %.�<2������!"�� �� ��" $ 4�.%.1�2�1$� Sentence ��!"ก���<2�������6 �7 ;< � j����!7��� Sentence [17] �7��{ ��"�9-4�������!�"7��

$GPGGA,102434,1611.0053,N,10318.3853,E,1,09,1.8,150.2,M,-21.8,M,,*65

DPU

Page 87: ˘ ˇˆ DPUlibdoc.dpu.ac.th/research/141804.pdf · DY0 Y 01 2ˆ 1.1 ก ˆ+ ++,˚˜˝ 6˙ 6 ก˚˛ 5 ˚ 4 1.2 .ก˚˜ :˚ˇ˚ ˇ %i " .6 0˚˛! 5 2.1 Laser Range Finder $7 7˚ˇ{

72

$GPGSA,A,3,01,03,11,13,16,19,20,23,,31,,,2.8,1.8,1.3*3D $GPGSV,3,2,10,16,28,028,39,19,56,175,42,20,24,229,42,23,59,315,47*78 $GPGLL,1611.0053,N,10318.3853,E,102434,A,A*40 $GPBOD,,T,,M,,*47 $GPVTG,235.9,T,236.4,M,9.8,N,18.2,K*7A $PGRME,10.0,M,13.6,M,16.9,M*15 $PGRMZ,493,f,3*15 $PGRMM,User*58 $GPRTE,1,1,c,*37 $GPRMC,102436,A,1611.0017,N,10318.3802,E,11.5,232.6,040707,0.5,W,A*39 $GPRMB,A,,,,,,,,,,,,A,A*0B 7��7��{�� �7�����%�ก GPS Module ��!�� ��"4�ก�7��ก��;< ��#���"��������2 GGA (Global Positioning System Fixed Data) ����9�!���:�4 �7� 4�. fix type data GLL (Geographic Position-Latitude/Longitude) 6 �����9���ก�� (Latitude, longitude),

!�� UTC �����ก��4�. 1���. GSA (GNSS DOP and Active Satellites) 6 �����9� Operating mode %:��!���!��"��� 6��

6�ก��:��!��:�4 �7� 7� DOP GSV (GNSS Satellites in View) 6 �����9�%:��!���!��"��� %����1 j������ ��"��

(ID number) !��19� (elevation) ��g�6�4�!���+,� (azimuth) 4�.7� SNR (Signal-to-Noise-Ratio) ��������17!�1�88��%����1�� ���"�ก��1�88����ก!�

RMC (Recommended Minimum Specific GNSS) 6 �����9� !�� !���� ��ก���$7� ����-�����g6� 4�.!���j!

VTG (Course Over Ground and Ground Speed) 6 �����9���g���4�.!���j!�� ���"�ก����2����

3.6.2 ��/���=�?ก���0���� ��@�< DD�, GPS

���%�ก�:�ก��!���. ��9-4��ก��6 �����9���� GPS Module 4��!�:�ก���� ���7�GPS Module ���ก���� ������!���� /7�� USB ������� �6���-�4ก�� Hyper Terminal �7��7�%�ก GPS Module���7�����9-�� 3.57

DPU

Page 88: ˘ ˇˆ DPUlibdoc.dpu.ac.th/research/141804.pdf · DY0 Y 01 2ˆ 1.1 ก ˆ+ ++,˚˜˝ 6˙ 6 ก˚˛ 5 ˚ 4 1.2 .ก˚˜ :˚ˇ˚ ˇ %i " .6 0˚˛! 5 2.1 Laser Range Finder $7 7˚ˇ{

73

�9-�� 3.57 7��� �7�����%�ก GPS Module

�� �1��������7�1�88��%�ก GPS Module 4��!6�17!��7��-%.-3�ก���:�7��� ��� ���:�ก��4"ก17!��� ����ก�� 4�.��7����ก����ก%�กก�� %�ก��2�%.17�7��� ��� �� ��:�ก��!���. �4��!17�6 �ก���.���7��{ ����� ����ก���7��- 6����!�%�"��2%.1�6%i��. Sentence �� �<2������!" $GPRMC ;< � Sentence ��2%.���:�4 �7��� ��ก7���ก���$7� ��� ,!���j!�� ��:���:��!� �7�6�4�!4ก� X 4�. Y ���41��6��9-�� 3.58 ��"��4/�ก���:�������ก��!���. �1�88�� GPS �����2

�@�1/��X�������X2-< DD�, GPS <@�i2��X��� *<��i�ก��� ก����� ก���<2�6��.��!���. �-,�"%��%� 4�.%.��ก��17�����9��-"���.�����1��6%ก���

������7��-��2 From GPS = [Latitude, Longitude] ��"��

Latitude = 0 �<� 90 ��g� (-3���ก���� 6����ก�:�4 �7�����2���ก4�.4�7���10�!.��ก�g��"!��%�ก1��g9�"�19��)

Longitude = -180 �<� 180 ��g� (-3���ก���� 6����ก�:�4 �7�����2���ก ��"!���-����.!���ก ����.!����ก)

� ��@�� 1: Latitude = 37.77, Longitude = -122.41

2����}� �:�4 �7��� ����� 1��g9�"�19���� 37.77 ��g� 4�.!���-����.!���ก -122.41 ��g�

DPU

Page 89: ˘ ˇˆ DPUlibdoc.dpu.ac.th/research/141804.pdf · DY0 Y 01 2ˆ 1.1 ก ˆ+ ++,˚˜˝ 6˙ 6 ก˚˛ 5 ˚ 4 1.2 .ก˚˜ :˚ˇ˚ ˇ %i " .6 0˚˛! 5 2.1 Laser Range Finder $7 7˚ˇ{

74

� ��@��2: Latitude = 10.771, Longitude = 99.359 2����}� �:�4 �7��� ����� 1��g9�"�19���� 10.771 ��g� 4�.!���-����.!����ก 99.359 ��g�

?��ก��*C��������ก�������X2-< DD�, GPS

�9-�� 3.58 4/�ก���:�������ก��!���. �1�88�� GPS 3.7 �X��?��1/� -3�ก���:����6�17!�����.��4/��� ��"�� �%�ก17!���� Predefined Data �� ก���:�����9��� -3��+���9-0��1����� %.6��6�ก����1�� ;< �-3��+���9-0�����1ก$� .jpg -3��9-�� �%�ก!j��;�����ก��4�7��������%i��". ���%�ก Google Earth ���:�ก��ก:� ��%$��7��{ �� -3������� ������4"ก �� �%.��ก��g���6�ก����2"!6 �ก���.�����1��6%ก��� 4�.���7���ก���� ������ �6 ��9�!7�����2��"976��:�4 �7�� ����4/��� �� ���ก���:�����.�����1��6%ก��� %.1�������"���.��4/��� ����!�� ����<����!��� -3������� ������4"ก�.��4/��� กj%.17���g���ก��!� �ก����-6 ��.�����1��6%ก��� �:�ก��-�.�!�/�

DPU

Page 90: ˘ ˇˆ DPUlibdoc.dpu.ac.th/research/141804.pdf · DY0 Y 01 2ˆ 1.1 ก ˆ+ ++,˚˜˝ 6˙ 6 ก˚˛ 5 ˚ 4 1.2 .ก˚˜ :˚ˇ˚ ˇ %i " .6 0˚˛! 5 2.1 Laser Range Finder $7 7˚ˇ{

75

3.7.1 <���1/�i.�i�ก��1*<�� 1����� 6����1���.��4/��� ���"97��!"ก�� 2 1��������2

1���+$����� �!��"���"#$�ก�%���&��"� -3�1����� 6��6�ก����1�����41��6��9-�� 3.59 ;< ����1���+$������2���.".���-�.��� 400 ��� �97!� �ก!���-�.��� 3 ���

�9-�� 3.59 1���+$�������� �!��"���"#$�ก�%���&��"� 1��� Bangkok Racing Circuit (BRC) -3�1����� 6��6�ก��4�7�������41��6��9-�� 3.60

��"����9����1����� 1��������ก"�!-�.��� 1 ก������ 1�������2� ��"�!-�.��� 2.4 ก������ !��ก!�������971�����7��� ก!����� 1$� 12 ��� 4��� 1$�-�.��� 6 ���

�9-�� 3.60 1��� Bangkok Racing Circuit

DPU

Page 91: ˘ ˇˆ DPUlibdoc.dpu.ac.th/research/141804.pdf · DY0 Y 01 2ˆ 1.1 ก ˆ+ ++,˚˜˝ 6˙ 6 ก˚˛ 5 ˚ 4 1.2 .ก˚˜ :˚ˇ˚ ˇ %i " .6 0˚˛! 5 2.1 Laser Range Finder $7 7˚ˇ{

76

3.7.2 <@����ก���X�41�71��*��?��1/� (Map Referencing) ก���:�������17!���2 �� ������!"�.�����1��6%ก���%.�:�ก��17�7���ก������� 4�.��g���� ����� �� �6 ��.��4/��� 17��.".%�ก������ ������4"ก�<���!��4�.�$��� 6��6�ก����2"!ก����-6 ��.�����1��6%ก��� �����!�"7��6��9-�� 3.61

�9-�� 3.61 ก���:�������17!��.�$��g�����!"4/���

�� ���ก���:���� �.�����1��6%ก���%.�� �17�7��� ��:�ก��1������.". 7���. !7����!��ก�������� ������4"ก �����ก���$��� ������2"! 6�ก���:��������.��4/��� ��2� �� �������7���ก����4��! ������ก��:��!�7��.". 7���� 6ก������-�� �"{ �� ����6ก�����!��� ������2"!�.��4/��� กj%.17��.". 7���. !7����!�� �����ก���$���2"!6 ��.�����1��6%ก��� ���41��6��9-�� 3.62 ?��ก��*C�����ก��<@����ก���X�41�71��*��?��1/�

�9-�� 3.62 4/�ก���:����ก�����17!��.�$��g�����!"4/���

DPU

Page 92: ˘ ˇˆ DPUlibdoc.dpu.ac.th/research/141804.pdf · DY0 Y 01 2ˆ 1.1 ก ˆ+ ++,˚˜˝ 6˙ 6 ก˚˛ 5 ˚ 4 1.2 .ก˚˜ :˚ˇ˚ ˇ %i " .6 0˚˛! 5 2.1 Laser Range Finder $7 7˚ˇ{

77

�;=?������;�1/��X��� *<��i�ก���<@�i2��X��?��1/� [x, y, Direction] ��"��

x = �:�4 �7�6�4�!4ก� x y = �:�4 �7�6�4�!4ก� y Direction = -180 �<� 180 (��g���� �����)

��!�"7��: (100 200 30) ��"�<� �:�4 �7� x, y -3� 100,200 ��g� ������� 30 ��g�

�@�1/��X��?��1/�<@�i2��X��� *<��i�ก���

[Distance, Angle] ��"�� Distance = �7!"-3�;�. (�:�4 �7������!�� �<� �:�4 �7������� ������4"ก) Angle = -180 �<� 180 (��g��� �:����������6�ก����2"!) ��!�"7��: (100 30) ��"�<� �.".����. !7����!���<������� ������4"ก-3� 100 ;�. 4�.6 ��.�����1��6%ก�����2"!;��" 30 ��g� ก����� ก���<2�6��.��4/��� 4�.%.��ก��17�����9�ก����-"���.�����1��6%ก������"97��!"ก�� 3 ก��� ����7��-��2 ก����� 1 �:�4 �7������!���"976��.".�� ก:� ���!�

From Map = [Distance, Angle] ��"�� Distance = �7!"-3�;�. (�:�4 �7������!�� �<� �:�4 �7���� ������4"ก) Angle = -180 �<� 180 (��g��� �:����������6�ก����2"!) ��!�"7��: (100 45) ��"�<� �.".���%�ก��!���<��:�4 �7������� ������4"ก-3� 100 ;�. 6 ��.�����1��6%ก�����2"!;��" 45 ��g�

�9-�� 3.63 ก�� ��$���2"!6�ก����� ���"976��.".�� ก:� ���!�

DPU

Page 93: ˘ ˇˆ DPUlibdoc.dpu.ac.th/research/141804.pdf · DY0 Y 01 2ˆ 1.1 ก ˆ+ ++,˚˜˝ 6˙ 6 ก˚˛ 5 ˚ 4 1.2 .ก˚˜ :˚ˇ˚ ˇ %i " .6 0˚˛! 5 2.1 Laser Range Finder $7 7˚ˇ{

78

ก����� 2 �:�4 �7������!����7����"976ก�����4"ก From Map = [Distance, Angle] ��"�� Distance = 0 Angle = 0

��!�"7��: (0 0) ��"�<� �.��4/��� %.17�7� 0, 0 ก����-6 ��.�����1��6%ก����� �-3�ก����ก!7�"��

��7�<����4"ก

�9-�� 3.64 ก�� ��$���2"!6�ก����� ����7����"976��.".�� ก:� ���!�

ก����� 3 �:�4 �7������!��!� ��"%$��� ก:� ���!�

From Map = [-Distance, Angle] ��"�� -Distance = �7!"-3� ;�. (�:�4 �7������!�� �<� �:�4 �7���� ������4"ก) Angle = 0-360(��g��� �:����������6�ก����2"!)

��!�"7��: (-100 45) ��"�<� �����!� ��"%$��� ก:� ���!� 100 ;�. 4�.������2"!;��"��!"�$� 45 ��g�

�9-�� 3.65 ��!� ��-�<��.".�� ก:� ���!�4�7��7��2"!

DPU

Page 94: ˘ ˇˆ DPUlibdoc.dpu.ac.th/research/141804.pdf · DY0 Y 01 2ˆ 1.1 ก ˆ+ ++,˚˜˝ 6˙ 6 ก˚˛ 5 ˚ 4 1.2 .ก˚˜ :˚ˇ˚ ˇ %i " .6 0˚˛! 5 2.1 Laser Range Finder $7 7˚ˇ{

79

3.7.3 ��/���=�?ก����*�@�ก ��X��� *<��i�ก��� 1*<��ก��<�������ก�X��� *<��i�ก���

- �.��4/��� 17���g���ก��!� �ก����- - �.��4/��� 17��$���2"!ก����-

��/���=�?ก����*�@�ก ��X��� *<��i�ก��� ��5���-�4ก��6 �1������:�����7!�ก���.�����1��6%ก��� ��"�.�����1��6%ก���

%.�� GUI ��ก�� 6�������2�4��%:����ก���:���� 4�.4��ก���:����%��� ��"��2���� ��ก{ 6�ก����"��-�4ก���������2 - 1���� Popup Menu 6 �1��������ก4/��� �����2�1��1��� - 1���� Axes �� �6��41��4/��� �� �:�ก�����ก - 1����-$���� ���7� Input %�ก��1��� �ก:� ��%$��� -3������� ������4"ก - 1����-$���� ���7� Input %�ก��1��� �ก:� ����g���6�ก��!� �4�.ก����2"! ก��%:����ก���:����%.��ก��41��%$��� !� ��� �"{ 1����!7�-3���"����� ���� ��������� �� ก:����!� ��"97��4/���

3.8 <�4=� 6����ก����ก?���*���

ก����ก4��6�4�7�.17!����ก���:����%.1�����%:�4�ก��� 2 ��กh�. �� ก���:����6�17!����z����4!�� 4�.;�+��4!�� ;< �ก���:����6�17!����z����4!�� ��ก{ 4��!%.�:�����"97���.����������������ก�����2� �� �����2� ก���� ���7��$-ก����7��{ �����!"ก��กj%.�:�ก����������������������7�ก�� �� ��.�����1��6%ก�������ก������7�ก���$-ก��� ��!6�กj%.�:�/7���.����������������/7�� Serial port 17!��$-ก����� �{�� ������� USB -3�-���ก���กj6 ��� ���7�ก���� ��-�.�!�/���"��� 4��!6 ��.��;�+��4!��-3���!%��ก��ก���$-ก�����2�{ 6 �1���������7�ก���.�����1��6%ก������ ก����1��ก���:���� %.4"ก��1��-3�17!�{ �� �1.�!ก6�ก�� �4�.4ก������/����������"7���9ก�������%$� ��7ก��!��1��1� ��2���2ก����1���.��z����4!�� %.�:�!�97�-ก��;�+��4!���� ��5���<2����� �������ก���:��������$-ก�����2�{��"i��. ��2�4���$-ก����� �� ���7�ก���� ��-�.�!�/���"��� 4�.4���� ���7�/7��������������������� �� ���1��6�4�7�.17!�%�4�76%!7�-3��-����� ��ก4�� %<��:�ก���� ���7��$-ก����7��{ �����!"ก�� 4��!�:�ก����1���.����"�!���ก��2� �< �

DPU

Page 95: ˘ ˇˆ DPUlibdoc.dpu.ac.th/research/141804.pdf · DY0 Y 01 2ˆ 1.1 ก ˆ+ ++,˚˜˝ 6˙ 6 ก˚˛ 5 ˚ 4 1.2 .ก˚˜ :˚ˇ˚ ˇ %i " .6 0˚˛! 5 2.1 Laser Range Finder $7 7˚ˇ{

�11/� 4

��ก��*C���������� �

6�����2%.-3�/��� ���%�กก���:������� ���%�กก����ก4��4�.��5���-�4ก�� ;< �%.���#���" ��"4�7���ก-3� �!��� ��ก����7��-��2

- ก��!�$���4���������/7��4�7�!�$� - ก��!�$���/7������!���� - ก��!���. �1�88��0�� - ก��!���. �1�88�� GPS - ก����ก��g�����"6��4/��� - ก��!� ����������6�1���+$����

4.1 ก�����4���?��� �� �*�����

ก��!�$���4���������!"���%.���9-4��ก��1� ���� 2 �.��;< �-�.ก����!" 4.1.1 �X�����4��X�Xiก�� %�กก��!�$���4���.".6ก�� 1�����!�$�ก���:������������ ��"6��4�7������4����1�"�� �7��-"���������������� ;< �ก��!�$�4����2�������ก�����1����� �� 4.1.2 �X�����4��X�X�ก� 6�17!����ก��!�$���4���.".�ก� 1�����1�$-�.".ก���:��������� ��"ก��!�$���!"�� �!��"$�� �6 ����:�0��ก�%�� ก:� �� ��"4�7�.0��ก�%%.�:���2�1�2� 40 ��2� 4"ก-3� 4 �.". �.".�. 10 ��2� ��"0��ก�%�� ����ก�� "$��� ก���������2"!4�.ก�� �� ��ก1� �ก���!�� ��2���2��!� ��� !���j!-�.��� 10 ก�./��. /�ก����������41������������ 4.1 ������� 4.1 ���"�.���!��1:��j%���ก��!�$�����!"�� �!��"$4���������!"���

Y��ก�� �X�Xก�����4� (����)

0-10 11-20 21-30 31-40 "$���

6 ��� "$�6�%$��� ก:� ��6��."./��������7ก�� 50 ;�. 100% 100% 40% 10%

��2"!��� 6 �����2"!������1�������� ��"��7�ก�������

100% 80% 30% 0%

��1� �ก���!�� 6 � ��1� �ก���!������-�.��� 1 �����"��7��

90% 70% 20% 0%

DPU

Page 96: ˘ ˇˆ DPUlibdoc.dpu.ac.th/research/141804.pdf · DY0 Y 01 2ˆ 1.1 ก ˆ+ ++,˚˜˝ 6˙ 6 ก˚˛ 5 ˚ 4 1.2 .ก˚˜ :˚ˇ˚ ˇ %i " .6 0˚˛! 5 2.1 Laser Range Finder $7 7˚ˇ{

81

%�ก/�ก�������1�����!�$�ก���:�����������!"�� �!��"$���6��.".ก��!�$���2�4�7 0 �<� 20 ��� ;< ��.".ก��!�$��������!"�� �!��"$�<2��"97ก��!��1���������$�0����4�.0�17��� 6��6�ก������� ��"ก�� "$���%.6 �/�1:��j%�� ��ก�� 1$� �����!"ก����2"!���4�. ��1� �ก���!�� 1� �$�� ��71�����!�$������6��$ก�.". ��ก%�ก�� ��ก:��������� �����-17�4��!กj�� �� ��1�88����ก!� (Noise) ��"��ก%.��%�ก�$-ก����++,��� %7�"ก�.4119�%<���1�88����ก!�-.-���ก����!"1�� -k8 �1�88����ก!�%.ก���<2���� �7� ��!����"97�ก�%�ก�� ��17���ก 4�.1�"��ก�g�"976ก��ก��1�88����ก!�ก���-กj%.�9กก!���� ก����1�� �1�88����ก!� ��"�:���!����7�ก�� Servo 4��!��1�"��ก�g��-3�!��jก{ �:����6ก���$-ก����� ��!7�%.-3���!17�1�88����ก!� ��� Servo �"���� 41��!7���1�88����ก!� ;< �����:�ก�������2���!���4�. Servo �!�ก���� /�ก����1��กj�� �� ���!���4�.��!17����.". 7��-�.��� 21-30 ��� ��! Servo %.�"������"�� ��!17���7����:�ก������� 41��!7�6���!����1�88����ก!�

��2���26�ก��6�����-ก���.". 20 ���กj��"���1:� ���ก��!�$� 4.2 ก�����4����@�����0�����- 6�17!����ก��!�$���/7������!���� �����1����"ก��!�$�6 ����:�0��ก�%��กh�.��"!ก��6�17!��� 4.1.2 ��ก�������6 � "$� �����6 ���2"!������ 4�.�����6 � ��1� �ก���!�� ;< �/9���1���� �:�ก��!�$���/7������!����1������:�0��ก�%�������!� %<���1���� �����<�%:��!���2����:�1� ��� �����ก�.�:�%��� %�กก��1� ����/7������!���� 6��� ��2�����1��ก��1� �6 ����� ���� �-���� �����"ก��ก�-$�� ��"��2�6� 1 !�����!7�������� ���� ก� ��2� ;< ���"-ก��1� ��� ��%%.ก���<2��� �<�4��%.ก�1� ���� ��"��2�4�7��!����%��71��������1����7�:�1� ��� 1� ��"7���7��� ����� ;< �1�����1�$-ก���:�����������"ก��!�$�/7������!���� ��"ก��!�$��� ���������� 4.2 ������� 4.2 /�ก���������"ก��!�$���/7������!����

�� 6�1/� ก��< ��ก�����4�i� 1 ���1/

ก*=4�� 1 �� 6� ก*=4�� 2 �� 6� ก*=4�� 3 �� 6� ก*=4�� 4 �� 6� ก*=4�� 5 �� 6� 1 �:���� 1 ��2� �:���� 2 ��2� �:���� 3 ��2� �:���� 3 ��2� �:���� 4 ��2� 2 �:���� 1 ��2� �:���� 2 ��2� �:���� 3 ��2� �:���� 4 ��2� �:���� 3 ��2� 3 �:���� 1 ��2� �:���� 2 ��2� �:���� 3 ��2� �:���� 3 ��2� �:���� 4 ��2� 4 �:���� 1 ��2� �:���� 2 ��2� �:���� 3 ��2� �:���� 4 ��2� �:���� 4 ��2�

DPU

Page 97: ˘ ˇˆ DPUlibdoc.dpu.ac.th/research/141804.pdf · DY0 Y 01 2ˆ 1.1 ก ˆ+ ++,˚˜˝ 6˙ 6 ก˚˛ 5 ˚ 4 1.2 .ก˚˜ :˚ˇ˚ ˇ %i " .6 0˚˛! 5 2.1 Laser Range Finder $7 7˚ˇ{

82

%�ก/�ก�������1�����1�$-ก���:�����������"ก��!�$�/7������!���� ��������2 �� ���ก��ก�-$��!�$�6 ����:���� ����ก�����1���������� ���ก��1� �ก��!�$�6���2�4�ก 4�.�� ���ก��ก�-$����กก!7� 3 ��2�6� 1 !����� ��%.�:������7������%:��!���2��� �:�ก��ก�-$��!�$� �� ��%�กก���:�����������ก�� �7!�!��ก���:���� 4.3 ก�������X2-< DD�,Y�0

6����!�%�"��2��17!����ก��!���. �1�88��0���"97 2 �.�� ��ก��!���. � ������� 4�.ก��!���. � �-,�"%��%�

4.3.1 �X��ก�������X2-2����1��

6�17!����ก��!���. � ������� ��!"ก��-�.�!�/�0�� ���41����2��������9-�� 4.1

�9-�� 4.1 ��!�"7��ก�� ������� ����;��"-3�0��%�กก��������;��" 4�.�����!�-3�0��%�กก���������!�

6�ก��������.��ก��!���. � ������� 1�����!���. �0��6�10�!.�� 4�ก�7��ก�������2

DPU

Page 98: ˘ ˇˆ DPUlibdoc.dpu.ac.th/research/141804.pdf · DY0 Y 01 2ˆ 1.1 ก ˆ+ ++,˚˜˝ 6˙ 6 ก˚˛ 5 ˚ 4 1.2 .ก˚˜ :˚ˇ˚ ˇ %i " .6 0˚˛! 5 2.1 Laser Range Finder $7 7˚ˇ{

83

ก�,/Y�01/��/?<���ก

�9-�� 4.2 ��!�"7�����0���� ��41���ก %�ก�9-�� 4.2 -3�0��6�10���� ��41���ก ��"/�ก�������6�ก�� �������%. j������2� ������"7�����%�

ก�,/Y�01/��/?<�=��ก���

�9-�� 4.3 ��!�"7�����0���� ��41�-��ก���

%�ก�9-�� 4.3 -3�0��6�10�!.�� ��41�-��ก��� ��"/�ก�������6�ก�� �������%. j������2� ������"7�����%�

DPU

Page 99: ˘ ˇˆ DPUlibdoc.dpu.ac.th/research/141804.pdf · DY0 Y 01 2ˆ 1.1 ก ˆ+ ++,˚˜˝ 6˙ 6 ก˚˛ 5 ˚ 4 1.2 .ก˚˜ :˚ˇ˚ ˇ %i " .6 0˚˛! 5 2.1 Laser Range Finder $7 7˚ˇ{

84

ก�,/Y�01/��/?<�������ก

�9-�� 4.4 ��!�"7�����0���� ��41����"

%�ก�9-�� 4.4 -3�0���� 6�10�!.�� ��41����"��ก ��"/�ก�������6�ก�� �������%.

j����0��6����%$� ;< �7��� ���%�กก��!���. �%.�:�6 ����7��� /������ �� ��%�ก��7��������

ก�,/Y�01/��/���������

�9-�� 4.5 ��!�"7�����0���� ����������

%�ก�9-�� 4.5 -3�0���� ������������� ��"/�ก�������6�ก�� �������%. j��������������� ;< �7��� ���%�กก��!���. �0����%%.���7������������

ก��1*<���X�������X2-2����1�� 6�ก����1���.����26��1���+$����� �!��"���"#$�ก�%���&��"� ��"�:�ก����1��6�

3 �7!�!���� �7!���� �7!�ก���!�� 4�.�7!�"j� 6�4�7�.�7!�!��ก:� ��6 �/9���1�������!� ����1���+$������2� �� 2 �����"!�����j�����ก�4�.�!��j�����ก��"7���. �< ������ �กj���!�"7��0�� 4��!�:�0�� �7���2���!���. �!7� �.����!%%������������9ก�:�4 �7� �����7 6�ก����������1���+$����%.6��!������. 10 ���� 4�.�����ก�� ��������"97�� 2 +���7�!����� �����2�6�4�7�.�7!�!��%.��0��-�.����"7���. 2,400 0��1:� ���ก����4�7�.���� (2 +���7�!����� x 60 !����� x 10 �����7���� x 2 ���) /�ก����1��41��6�������� 4.3

DPU

Page 100: ˘ ˇˆ DPUlibdoc.dpu.ac.th/research/141804.pdf · DY0 Y 01 2ˆ 1.1 ก ˆ+ ++,˚˜˝ 6˙ 6 ก˚˛ 5 ˚ 4 1.2 .ก˚˜ :˚ˇ˚ ˇ %i " .6 0˚˛! 5 2.1 Laser Range Finder $7 7˚ˇ{

85

������� 4.3 /�ก����1���� ��ก��!���. � �������

.@����

� ���ก�����0����1�����ก����*���k���

� ���ก�����0����1�����ก����*�����

����������A�����ก�

���1���A�����ก�

�B�/�� ����������A�����ก�

���1���A�����ก�

�B�/��

��� 84.22% 86.82% 85.52% 86.97% 81.57% 84.27% ก���!�� 88.88% 91.58% 90.23% 91.30% 87.90% 89.60%

"j� 64.29% 76.39% 70.34% 75.89% 67.85% 71.87% i�� " 79.13% 84.93% 82.03% 84.72% 79.11% 81.91%

%�ก���������!7� �7!�!��ก���!��6 �7������ก����!%%�������ก�� 1$� ��2���2���.��

41���ก 4�.�����!���$���ก��!���$ ��7������"�!�������!� ������ 4�7"��������7!����1���6�17!��� -3�������-��ก ��7���������� ���%� %<���!��/������6�17!���2�

6��7!�!��"j�-3��7!��� ��!��/��������ก�� 1$� ���.��/9���6�����ก��1���+$����%:��!� �< � 4�.�����!���$��������!��������:�6 ��.����!%%����-3�1��������

�.��%.��!%%���������� -3��k¤�1���+$���� �����ก!7��k¤�������������ก���.��1� ���ก!����"ก!7� 1��ก����%�ก/����ก����;��"�� ���!� ��!��j�����ก� ���ก�����!��� �!� �����j�����ก� %.6 �/�ก����!%%���� �9ก������กก!7�

/�ก����!%%��������%�กก����;��"4�.�!� 6 �/��� 6ก���"�ก�� ��2���2!��4�7�":��<2�ก��10��4!������� ��!%�� ���!���. ��k¤�1���+$����กj%.6 �/��� 19�ก!7�����������

6�0���!��.����!%%������9ก����-�.��� 81.97 -���;j��� ;< ���ก��1:� ���6 �17!�-�.�!�/�ก��������6 ����"976�1��������

4.3.2 �X��ก�������X2-=h�������

6�17!����ก�������ก��!���. �-,�"%��%� %.��-,�"��1���"97 2 4����-,�"��2"!;��"4�.-,�"��2"!�!�;< �41��6��9-�� 4.6 -,�"��2������1��/7��g9�"�ก��� 30 ;������ 6�ก�����������:�6� 3 �7!�!�����7!���� �7!�ก���!��4�.�7!�"j� ��"�.". 7���. !7��-,�"%��%�4�.ก����%.�� �%�ก�.". 2 ���4�.�� ����. 1 ��� �-1�2�1$��� �.". 7 ��� 6�4�7�.�.".���%.�����%:��!� 10 ��2� 4�.��ก�������6� 3 �7!�!�� �����2�4�7�.�.".%.��1����2� �� 30 ��2� /��� ���41��6��9-�� 4.7

DPU

Page 101: ˘ ˇˆ DPUlibdoc.dpu.ac.th/research/141804.pdf · DY0 Y 01 2ˆ 1.1 ก ˆ+ ++,˚˜˝ 6˙ 6 ก˚˛ 5 ˚ 4 1.2 .ก˚˜ :˚ˇ˚ ˇ %i " .6 0˚˛! 5 2.1 Laser Range Finder $7 7˚ˇ{

86

ก. =h����/6�k���1/�i.�i�ก��1*��� �. =h����/6���1/�i.�i�ก��1*���

�9-�� 4.6 -,�"��2"!;��"4�.��2"!�!��� 6��6�ก�������!���. �-,�"%��%�

�9-�� 4.7 ก��+/�ก�������ก����!%%��4�.!���. �-,�"%��%�

�.��!���. �-,�"%��%���2%.6 �/�ก����!%%���� 4�7�":� �� ��.". 7���. !7��-,�"4�.ก�����"976ก�� ��"%.�9ก����-�.��� 80 -���;j���6��.". 2 � 5 ���4�.%.�����"7�� j�������6��.". 6 ����<2��- ��2���2���.0���� ����������jก��ก ��71�����%.!���. � �!�� ��"���-,�"%��%���� ��"�7!�!����717�/��7�!��4�7�":��� �����ก��ก

%�ก/�ก�������-�.0����-,�" ��-,�"��2"!;��"4�.-,�"��2"!�!���717�/��7�!��4�7�":�6�ก����!%1�� ��2�1��-�.0�6 �/�6ก���"�ก�� 6��$ก�.".ก�������

��"1�$-4��!6�ก��6�����%����.". 5 �����"���6�ก���:����:�1� ����-,�"��2�{ ���.���� ���� ��!"!���j!� :�

DPU

Page 102: ˘ ˇˆ DPUlibdoc.dpu.ac.th/research/141804.pdf · DY0 Y 01 2ˆ 1.1 ก ˆ+ ++,˚˜˝ 6˙ 6 ก˚˛ 5 ˚ 4 1.2 .ก˚˜ :˚ˇ˚ ˇ %i " .6 0˚˛! 5 2.1 Laser Range Finder $7 7˚ˇ{

87

4.4 ก�������X2-<���ก/*���

6�17!����ก��!���. �1� �ก���!�� ����:�ก�������2� Laser Range �"97������� ��� ���!����ก��������!�����41��6��9-�� 4.8

�9-�� 4.8 �:�4 �7���� Laser Range �� ������2�ก����!��

6�ก����1�� ���!��!���$����6 87 2 ��2��!����� ����� ;< �!���$��2�1�������������7�ก��4�7���.".����<���!���7��ก�� �����2�6�ก���� %.!���. ��� �4"ก��i��.!���$�� ��1�6%��2� ��%.�:�ก��ก:� ���������!���$�� ��1�6% �� 6 ��:�ก��!���. �i��.!���$�� ��������2�4�7 40 ;�������<2��- 6�ก����� ����!%%���� ��"!���$ �.��%.�:�ก��!���. ��� �4"ก��i��.!���$�� �"976ก���� 1$��7���2� �����2�%.��!���$�� �.��1�6%��"���2���"! �����!�"7��6��9-�� 4.9 �.��%.��!%%��4�.4%������i��.!���$�����!������!��

�9-�� 4.9 �9-4��ก������� Scan !���$1�������� �"97���� ������ Laser Range

DPU

Page 103: ˘ ˇˆ DPUlibdoc.dpu.ac.th/research/141804.pdf · DY0 Y 01 2ˆ 1.1 ก ˆ+ ++,˚˜˝ 6˙ 6 ก˚˛ 5 ˚ 4 1.2 .ก˚˜ :˚ˇ˚ ˇ %i " .6 0˚˛! 5 2.1 Laser Range Finder $7 7˚ˇ{

88

�9-�� 4.10 -3�/�ก��!���. ��� ���%�กก�� Scan 4�.�9-�� 4.11 -3�7�1�$-%�กก��!���. � %. j����!7��.��%.4%������!���$��"���2���"! ;< ����!��� ��!���$��2�%.�"976��:�4 �7� Step �� 176 �<� 190 ���.".��� 7��%�ก��!�� 7.2 ��� �������7�ก�� 0.47 ��� ���-�.��� 47 ;������ 4�.����g�%�ก���� ���������7�ก�� -4.25 ��g� ��"��g����!���$�� !��%�ก���� ����������2�%.-3��7���ก!7�!���$�"97�������6������!�� �����g��� �����7��������2�41��!7�!���$�"97��������!������!�� 4�7�����g��� �����7�-3��!ก41��!7�!���$�"97�������;��"����� ;< �6��� ��2!���$�� ��1�6%��2��"97��������!������!�����.����g����!���$-3��� ����9��� ���%�กก��!���. ���2%.�:�ก��17�6 ��.�����1��6%�� �6��6�ก��!���. ��� � �� ��ก1� �ก���!����2�{�7��-

�9-�� 4.10 ก��+�� ���%�กก�� Scan

�9-�� 4.11 ����9�/�ก��!���. ��� ���%�กก�� Scan

ก����1��ก��!���. �1� �ก���!���� ���� ���!��!���$�� -3�����". ����ก�������ก7�� ����!����� ������� �.".��2�4�7 3 ���4�.�� ����. 1 ���%�19�1$� 7 ��� ��"�� %.!��!���$6� 5 �$� ���!�����;��"�:��$� 40 ��g� 4�.��!����"������. 20 ��g� %�ก�.�� �!���$�9ก!���!�

DPU

Page 104: ˘ ˇˆ DPUlibdoc.dpu.ac.th/research/141804.pdf · DY0 Y 01 2ˆ 1.1 ก ˆ+ ++,˚˜˝ 6˙ 6 ก˚˛ 5 ˚ 4 1.2 .ก˚˜ :˚ˇ˚ ˇ %i " .6 0˚˛! 5 2.1 Laser Range Finder $7 7˚ˇ{

89

�����!��� �.". 40 ��g� 6�4�7�.��2����ก�������%.�:�;2:� 10 ��2� 7�!��4�7�":��� !��%.:��!�%�ก/��7���. !7���.".���%���ก���.".�� �.��!���. ���� /�ก����������41���� ����� 4.4 ������� 4.4 /�%�ก�.��!���. �1� �ก���!�� ;< �7��� ������.".�������� ��i�� "%�ก4�7�.�9-4��ก��!��!���$

��4��1C��4� (��7�)

�X�X2@����� ��4?�X� Laser Range (����)

3 4 5 6 7 �B�/�� -40 (�!�) 0.44 0.6 0.67 0.68 0.69 0.62 -20 (�!�) 0.39 0.53 0.63 0.63 0.65 0.57 0 (ก���) 0.35 0.48 0.52 0.55 0.57 0.49 20 (;��") 0.38 0.54 0.62 0.63 0.66 0.57 40 (;��") 0.42 0.61 0.68 0.67 0.68 0.61

�B�/�� 0.39 0.55 0.62 0.63 0.65 0.57

��"i�� "�.��1�������!%%��1� �ก���!���� 4�.��!������� ��i�� "�� -�.��� 57 ;������ ���-�.��� 10 -���;j�������.".���%��� ;< �"��������6�ก��6�������.��2

7�!������� ��%.���"�� 1$��� �!���$�9ก!���!����� ��������!�� 4�.%.�� ��<2��� �!���$�9ก!����"���ก�- ��2���2���.%:��!� step %�กก�� scan 7��� ��!%��!���$%.-�� "�4-����ก�� �!���$i�"���ก ;< �17�/��7�ก��4-��-3��.".��� ��"ก��!��!���$�!�����;��" ��������!�6 �7�!������� ���� 6ก���"�ก��

�.".����. !7��!���$4�.��!�7����/��7�!������� ����"%.�� ��<2��� ��.". 7����ก�<2� 4�7�� ��.". 7����กก!7� 5 ��������ก���� ����ก������� ��%.����

4.5 ก�������X2-< DD�, GPS

�$��$-ก���6�ก���.�$��ก���:�4 �7��������"6���� �����1�88�� GPS 1�����<2��� �!���$-�.1��6�ก�� ���ก���:�4 �7�ก���� ���� ����� 4�.����:��-�����6���� 1���+$����0�"6�� �!��"���"#$�ก�%���&��"�

DPU

Page 105: ˘ ˇˆ DPUlibdoc.dpu.ac.th/research/141804.pdf · DY0 Y 01 2ˆ 1.1 ก ˆ+ ++,˚˜˝ 6˙ 6 ก˚˛ 5 ˚ 4 1.2 .ก˚˜ :˚ˇ˚ ˇ %i " .6 0˚˛! 5 2.1 Laser Range Finder $7 7˚ˇ{

90

ก��1*���� ��@�����;���ก GPS %�กก����1��ก�����7��� ����6�ก�����7���2� GPS %."����71��������7����6������

�� ��%�ก����6��!��6�ก���� ���!��"�������+,� ��"6��!��-�.��� 3 � 10 ���� ;< �����:�ก����������7� GPS ���!�1���+$����;< ���!7� ���1����� 1��������7��:�4 �7�����9ก���� 4�7�����2�กj��71��������7�����:�4 �7�����" ����� ����%�ก1����w����ก�g�� ���¥��ก��%�:�6 ������ก�����17�1�88��%�ก��!��"� %<�-3�1� �$6 �1�88���9กก���!�������2� GPS �� 6��%<������%:�ก���"976��.��� �< � ;< �ก��6�������2���%%.�:���������71��9�����ก

ก��1*���� �����;���ก.4*�4=ก�,-� �< DD�, GPS -3�ก����1���$��$-ก����� 6��6�ก���������9�%�ก GPS 4��!17��������!�������

�������$ก���� ���!%1���9-4������9� 4�.�������-�.�"�� ���ก:� ��6 � �$����1�88�� GPS 17���ก��!7��9ก��������� ก:� ���!� �����7 �9-�� 4.12 ����9��� ������%�ก GPS

�9-�� 4.12 0��ก���������9�%�ก�$����1�88�� GPS

� *����ก����;�1/�����ก���Xi.� ���%�ก�� �:�ก����1���$��$-ก����� 6���������9�%�ก GPS 4��! %<��:�ก����������9�

i��.17!��� ����ก���7���2� ���41��6��9-�� 4.13

DPU

Page 106: ˘ ˇˆ DPUlibdoc.dpu.ac.th/research/141804.pdf · DY0 Y 01 2ˆ 1.1 ก ˆ+ ++,˚˜˝ 6˙ 6 ก˚˛ 5 ˚ 4 1.2 .ก˚˜ :˚ˇ˚ ˇ %i " .6 0˚˛! 5 2.1 Laser Range Finder $7 7˚ˇ{

91

�9-�� 4.13 �$�����9��� ����:�ก�������ก��ก��

�C�����;�1/��*���1*<��� ก],X�<��1�� ����9��� ���%.�9ก�:�����j������ Scale 4/��� ���1���+$�������� �!��"���" ;< �7���

���%�กก���������9���� GPS �� ����:�ก����j��%$���2���!���9ก���� ����9-�� 4.14

�9-�� 4.14 ก����j��%$����� Scale 4/��� ���1���+$�������� �!��"���"

%�ก����9�ก��6���������$� GPS ��2��"-ก��%.��!������� ���"97�� -�.��� 5 ��� 4�7กj�<2��"97ก��10�����1� �4!����� �7�ก�����¥��ก ������" �"976ก�������:�6 �1�88��%�ก���� �����������7�<� ����"976���������� ��4�7� 4�76�ก��6������.����2;< �-3���2��� ��7�1�����6���������� "ก!���7!��� ���¥��ก

DPU

Page 107: ˘ ˇˆ DPUlibdoc.dpu.ac.th/research/141804.pdf · DY0 Y 01 2ˆ 1.1 ก ˆ+ ++,˚˜˝ 6˙ 6 ก˚˛ 5 ˚ 4 1.2 .ก˚˜ :˚ˇ˚ ˇ %i " .6 0˚˛! 5 2.1 Laser Range Finder $7 7˚ˇ{

92

4.6 ก����ก1�71���*�i.�?��1/� 6�ก��ก:� ��%$�1:��81:� ���ก���� ���� ��2� %.6��1�8��กh��!�ก��4�.����!��ก:�ก��

�� ���ก��2�%$��� ���� %$�1$����" 4�.���4"ก�7��{ ��"����� ���� ���������%.��������� ���-����:�������%$������ �.�$�!�6�4/��� �� ���!� ����<�%$�1:��8 �7���2 �.��4/��� %.�:�ก��:��!���g����� ������ ���� �7��-6 �ก���.��-�.�!�/�ก��� ��2���27�����:�4 �7�%.�����%�ก�.���.�$�:�4 �7�

�.���.�$�:�4 �7�%.17��:�4 �7������!�� � ��.��2�, 4�.��ก�� GPS �� ��.��4/��� %.���:��!�!7� ���"97�:�4 �7�� ����4/��� �� ��:��-��%�����7��-

�.��-�.�!�/�ก���%.�:�ก��1�������"���.��4/��� ����!�� !7���.��2���"97 7��%�ก���!������� ������4"ก�7��� 4�.������2"!�-��g���� � ก� ��g� �� ���!� ��-%��<��.".�� ������2"!�.��4/��� กj%.17���g���ก����2"!6 ��.��-�.�!�/�ก��� �� ��:�ก��-�.�!�/��7��-

�9-�� 4.15 ��1��6 �!� ��-�<�%$��� ก:� ��

%�ก�9-�� 4.15 %.��%$��� �� � Start -3�!�ก�� (�� ��ก�� X, Y -3� 345, 225) 4�.��"�:�!7�

SP (Starting Point) �� �-3�1�8��กh��6�ก����ก�:�4 �7����%$��� ���� 4��!%.��ก�� Plot %$� ;< �%.7�"{ �� ���-���1�����%��<�!�ก�� %$�1��:���2%.-3�1�8��กh��4���:�4 �7������6�ก���� ���� �-"��%$��7��{ 4�.%.��!�ก���� �"97������4"ก ���������%:��!� 13 %$� ���%:��!����4"ก 4�.�������7��{ �� ��:���6��6�ก����%����6�ก�����1��6%!7� �� ��<��:�4 �7���24��! ��!�%.!� ��-"��1�����6��7� 4�.�� �-,��ก��ก���� ���� /����g��� ���.6�ก���:����%���

DPU

Page 108: ˘ ˇˆ DPUlibdoc.dpu.ac.th/research/141804.pdf · DY0 Y 01 2ˆ 1.1 ก ˆ+ ++,˚˜˝ 6˙ 6 ก˚˛ 5 ˚ 4 1.2 .ก˚˜ :˚ˇ˚ ˇ %i " .6 0˚˛! 5 2.1 Laser Range Finder $7 7˚ˇ{

93

��"����� ���� �����������%%.��71������� ���� ����9ก�������1�����1�� ����%ก��ก������� ��%�ก1������-���� %<�������ก��ก:� ��%$��� ���� �6 ��9�!7��� ���2"!�-������24��! ����!� ��-�7��� %$�6�

�9-�� 4.16 /�ก����1��ก��!� ������

%�ก�9-�� 4.16 %.-3�ก���� ���� �������������� ��"ก��/7�����4"ก �������7��{ ���1��������4/��� %��<�%$�-��"����� ก:� ���!�

�9-�� 4.17 ��"�.��"����ก����1��ก��1�������g���

DPU

Page 109: ˘ ˇˆ DPUlibdoc.dpu.ac.th/research/141804.pdf · DY0 Y 01 2ˆ 1.1 ก ˆ+ ++,˚˜˝ 6˙ 6 ก˚˛ 5 ˚ 4 1.2 .ก˚˜ :˚ˇ˚ ˇ %i " .6 0˚˛! 5 2.1 Laser Range Finder $7 7˚ˇ{

94

%�ก�9-�� 4.17 %. j�-3�0�����ก����%������g���6�ก���� ���� �����"����� ���� ���������!7�%.6 �������� ���-6���g���6� �� ��<����4"ก ����������7��{

�9-�� 4.18 ก����1��ก��1���+$����� �!��"���"#$�ก�%���&��"�

%�ก�9-�� 4.18 -3�ก����1���-�4ก��6�17!�����.��4/��� ��"6��1���+$����� �!��"���"#$�ก�%���&��"� �� �4/��� �.�$6 ���2"!�!� ��กj%.�:�ก��!� ��-�����g����� 4/��� �.�$ %���!� ����<���ก���4"ก �����ก������ �< � �.��4/��� กj%.�.�$!7����"976ก���"��:�4 �7� ������4"ก6�

�9-�� 4.19 /�ก����1��ก���� ���� ���1���+$����� �!��"���"#$�ก�%���&��"�

%�ก�9-�� 4.18 4�.�9-�� 4.19 %.����กh�.ก���:���� ����ก�� ��"�4�7-3�1���+$�������� �!��"���"#$�ก�%���&��"� ;< � Resize 0��6 ������� 480x300 /�ก����1��ก��!� ����1����� ��ก��ก:� ��17!��� -3�����!� 4 %$� �� 1(375,260) 2(120,260) 3(125,55) 4(390,55)

1 2

3 4 DPU

Page 110: ˘ ˇˆ DPUlibdoc.dpu.ac.th/research/141804.pdf · DY0 Y 01 2ˆ 1.1 ก ˆ+ ++,˚˜˝ 6˙ 6 ก˚˛ 5 ˚ 4 1.2 .ก˚˜ :˚ˇ˚ ˇ %i " .6 0˚˛! 5 2.1 Laser Range Finder $7 7˚ˇ{

95

1*<���=�?ก��1/�<�������ก1�71��?�X�4���/6� - ก��กC�2�*1������?�X?�ก�@��n %�ก�9-�� 4.20 -3�ก��ก:� �������� ������4"ก�7��{ �� �-3�ก��ก:� ��6 ��9�!7� �� �

��!� ����<� � �:�4 �7������� ���4"ก6�4"ก �< ����1��� กj%.1�������ก���!7� ���"97�:�4 �7��� �7��� �� �%.�:�����%����!7�%.6 ���!� ��-��g���� ��7��- ��"��ก��ก:� ��%$��7��{ �!���2� �� 15 %$�

�9-�� 4.20 ก��ก:� ��������4�.4"ก�7��{

- ก��กC�2�*�4*�������� ?�Xก��กC�2�*�<��1�� %�ก�9-�� 4.21 %.-3�ก��ก:� ��%$��� ��������� (%$��� ��:�!7� <-SP-> �� ��ก�� 340,40) !7�

%.6 ����� �!� ��� ���� ����1���4�7���� 4�.%.��ก��ก:� ��1�����!7�%.6 ���!� ��-"����g���6� ;< �ก��ก:� ��%$���2%.��� Input %�ก��1���"/9�6��-3��ก:� �� 4�.����� 11 %.��%$��"97 2 %$� ;< �-3�17!��� 1:��86�ก����ก!7�%.6 ����-6���g���� � �� %$�4�ก (%$�6 87) -3�ก��ก:� ��%$��!����� ��������� ������4"ก �� �6 ��9�!7�%.�-������ ������4"ก� ����� 17!�%$��� 1�� (%$��jก{) %.%$��!� � �:�4 �7��� %.6 ����� ���� �-��g�����2�

DPU

Page 111: ˘ ˇˆ DPUlibdoc.dpu.ac.th/research/141804.pdf · DY0 Y 01 2ˆ 1.1 ก ˆ+ ++,˚˜˝ 6˙ 6 ก˚˛ 5 ˚ 4 1.2 .ก˚˜ :˚ˇ˚ ˇ %i " .6 0˚˛! 5 2.1 Laser Range Finder $7 7˚ˇ{

96

�9-�� 4.21 ก��ก:� ��%$��� ���� 4�.ก��ก:� ��1�����

- � 6�����@��n ������}�1������2���1��?�ก %�ก�9-�� 4.22 ��%.!� �%�ก%$��� ���� (%$��� ��"�!7� <-SP-> �� ��ก�� 340,40) �-"�������� ���

���4"ก�� ก:� ��1������!� �� ���!� ��-�<�กj%.��ก����ก!7� -3������� ������4"ก�� �7��� (����� �9กg���2)

�9-�� 4.22 ก����ก�� ������� ������4"ก

DPU

Page 112: ˘ ˇˆ DPUlibdoc.dpu.ac.th/research/141804.pdf · DY0 Y 01 2ˆ 1.1 ก ˆ+ ++,˚˜˝ 6˙ 6 ก˚˛ 5 ˚ 4 1.2 .ก˚˜ :˚ˇ˚ ˇ %i " .6 0˚˛! 5 2.1 Laser Range Finder $7 7˚ˇ{

97

%�ก�9-�� 4.23 ��%.�:�ก����2"!�-���;��" %. j����!7�6� Command Window %.��ก����ก��g���ก����2"! 4�.��g��� %.��2"!��!" ;< �����9� �7���2%.�:��-6��6�17!��.��-�.�!�/�ก���

�9-�� 4.23 ก����ก��g��� 4�.��g�ก����2"!

4.7 ก�������� ���� ��i�<���l4����

ก��!� ������������6�1���+$����� �!��"���"#$�ก�%���&��"� ;< ����1���+$������2���.".���-�.��� 400 ��� ��"ก��!� ������������%.���"97 2 10�!.��10��41���ก���41��10����!�"7��6��9-�� 4.24 (ก 4�. �) 4�.10��41����"6��9-�� 4.24 ( 4�. �)

ก. <Y�X?<���ก ก����*���k��� �. <Y�X?<���กก����*�����

DPU

Page 113: ˘ ˇˆ DPUlibdoc.dpu.ac.th/research/141804.pdf · DY0 Y 01 2ˆ 1.1 ก ˆ+ ++,˚˜˝ 6˙ 6 ก˚˛ 5 ˚ 4 1.2 .ก˚˜ :˚ˇ˚ ˇ %i " .6 0˚˛! 5 2.1 Laser Range Finder $7 7˚ˇ{

98

�. <Y�X?<����� ก����*���k��� �. <Y�X?<����� ก����*�����

�9-�� 4.24 10�����1���6�ก����1�� ��2�6��7!�41���ก4�.41����"

�9-�� 4.25 1�����ก����1��4�.ก��!���:�4 �7����-,�"%��%�4�.1� �ก���!�� 6�ก����1����2%.6 �������� ������ !���j!-�.��� 10 ก�������7��� !��� (2.78 ����7�!�����) �-�����g������1���+$���� ��-,�"%��%���กก����2"!���%$���2"!�7��{ 4�.��1� �ก���!�� 2 %$��� �.".-�.��� 200 4�. 300 ������41��6��9-�� 4.25 ��"%.��1����2� �� 10 ��2� 4�7�-3��7!�41���ก4�.41����"�"7���. 5 ��2� ������� 4.5 41��/�ก������� ��"�.�$7�-3��.".����� ���� ���� �-��� ��" 400 ��� ��"�<�!� ��������� ����.".������"ก!7���2 ��"�<�����71�����!� ��-�<�%$� ��"��"��%%.!� ���������� �����ก��1� �ก���!��

Start

<���ก/*���

<���ก/*���

DPU

Page 114: ˘ ˇˆ DPUlibdoc.dpu.ac.th/research/141804.pdf · DY0 Y 01 2ˆ 1.1 ก ˆ+ ++,˚˜˝ 6˙ 6 ก˚˛ 5 ˚ 4 1.2 .ก˚˜ :˚ˇ˚ ˇ %i " .6 0˚˛! 5 2.1 Laser Range Finder $7 7˚ˇ{

99

������� 4.5 /�ก�������ก��!� ������������ �� 6�1/� �X�X1��1/��������1/��*�i�?�@�Xก��1*��� (����)

?<���ก (�/���) ?<����� (��@�/���)

1 125 �ก���������.��

325 ��1� �ก���!��4��!�ก������

2 200 ��1� �ก���!��

350 -�.�9�����ก1���+$����

3 200 ��1� �ก���!��

350 -�.�9�����ก1���+$����

4 250 �ก���������.��

400 !� ���������

5 150 �ก���������.��

400 !� ���������

i�� " 185 365

%�ก/�ก�������6�10���� ��41���ก ����71������� ���� 4������������-197%$�

1$����"����" ��"!� ����i�� "-�.��� 185 ��� ��2���2���.�������������������� ��� �:�6 ��.��!���. ��������:����/������ ��71�����4"ก!��4�ก�7���. !7����4�.��������� �:�6 � �ก �����������

��2���26�ก��������7!��� ��41����"��!� �����.".���i�� "��กก!7�4��41���ก�<�-�.��� 2 �7���!� ����i�� " 365 ��� ��"�� 2 ��2�1$����"�� !� ��������� ��ก 3 ��2��� ����� ���� �-���ก����<�%$� ��" ��"!���. �����9�/��6��7!��� -3�-�.�9-�������ก1��� ���.�.���9ก1������ �!���. � ��������� -3���กh�.��� 8����กก!7�������

4.8 <�4=��ก��*C��������

ก����1���.���� ��5���<2�6���2���2 %. j�!7� 6�ก����1���.�� ��ก{ %.-3�ก����1��6�17!�ก���:��������.��;�+��4!��-3�17!�6 87����"��.��ก��!�$�4���������!"����.".6ก�� 4�.�.".�ก� �7���2��� -3�ก����1��ก���:����6�17!�����$-ก����z����4!�� 17!�ก����1���.������;�+��4!�� ����:�ก����1��6� ��"17!���!"ก��;< �4�7�.17!����� %.-�.�!�1�$-1��.1:��8��"4"ก����.���� �:�ก����1����� �����2

DPU

Page 115: ˘ ˇˆ DPUlibdoc.dpu.ac.th/research/141804.pdf · DY0 Y 01 2ˆ 1.1 ก ˆ+ ++,˚˜˝ 6˙ 6 ก˚˛ 5 ˚ 4 1.2 .ก˚˜ :˚ˇ˚ ˇ %i " .6 0˚˛! 5 2.1 Laser Range Finder $7 7˚ˇ{

100

ก�����4���?��� �� �*�����

6�ก��!�$���4���������!"���%.��ก���:�����"97 2 4���� ก��!�$��.".6ก��1������:�ก�������ก����2"! ����ก��ก��6���!�����" 4�.ก��!�$��.".�ก�1������:���������6��.". 7����7ก�� 20 ��� ��2���2ก��%�ก���%:�ก������$-ก������-17�1�88�� �!���2�1�88����ก!�%�ก�$-ก����� ��4�7 �jก�++,�19� ก�����4����@�����0�����- 6�ก��!�$���/7������!������"ก��1� ����%�ก����!���� �� ���ก��1� �ก��!�$�ก���:��������� ��"{ :�1� �6�!��6ก���"�ก�� �.��%.���1���:�1� ������7�����:�1� ��� 17��� ���.ก���:�����������ก�� �7!�!��ก���:�����:�6 ����:�1� ���7��� 4�7%�กก�������%:��!���2��� ���:����:�1� ���"����7�ก���:��������.��6�0���!�

ก�������X2-< DD�,Y�0 6�ก��!���. �1�88��0��%.��ก���:�����"97 2 �.���� �.��ก��!���. � �������;< �%.1������:�������6�10�!.�� ��41���ก%��<�41����" ��"1����� ����0��������%� 4�76�10�!.�� ��41����"��ก ������%.��7 j����0�� ��� j�4����7�7��� �� 4�.6�ก����� ����������กj%.�:�6 ����7������������4��7����������;< �-3�7��� ��7�9ก���� �.��!���. �1�88��%��%�%.1�������ก1�8��กh�����-,�"1�88��%��%�!7�-3�-,�"��2"!;��" �����2"!�!�6��.".�� 4�ก�7��ก����� ��"�.".�� ��.1�%.��7ก�� 5 ��� ก�������X2-<���ก/*��� 6�ก��!���. �1� �ก���!����!"�$-ก��� Laser Range %.1�������ก�:�4 �7� 4�.��g����!���$!7��"97�������;��" �����������!�ก� ��g� 4�.�.". 7����!��ก��1� �ก���!����� ��2���2�.".��!%%��%.4�7�":���ก�<2����!���$�"97���� ��������!�� ก�������X2-< DD�, GPS

6�ก��!���. �1�88�� GPS %.�:�ก���.�$�:�4 �7���"ก���7������9�%�ก�$-ก��� GPS Module �-"���� ������!���� /7�� USB �����4��!�:�����9��� �7�������4"ก6 � ���i��.����9��� �<2������!" �$GPRMC� ;< � Sentence ��2%.6 ���ก���$7� ���, !���j! 4�.��ก���:�4 �7��.%�%9�-���%�%9� ;< ���ก���:�4 �7���2%.�:���:��!� �7�(x,y) �� %.�:���6����j��%$����� Scale 4/��� �� �6 ������<��:�4 �7������6���.�� ���� 4�.1�����ก���� ���� �����

DPU

Page 116: ˘ ˇˆ DPUlibdoc.dpu.ac.th/research/141804.pdf · DY0 Y 01 2ˆ 1.1 ก ˆ+ ++,˚˜˝ 6˙ 6 ก˚˛ 5 ˚ 4 1.2 .ก˚˜ :˚ˇ˚ ˇ %i " .6 0˚˛! 5 2.1 Laser Range Finder $7 7˚ˇ{

101

ก���X�41�71���*�i.�?��1/�

6�ก�����$��g�����"6��4/��� �.����2%.-3�ก��ก:� ��1�����ก���� ���� �������.�� �� ���� /7��1������� -3������� ������4"ก ���.�.�����1��6%ก�����71������� %.ก:� ��1������� ��"��!����� ���ก���� ���� �-"���:�4 �7��7��{ �.����2%.-3� ����/9���21������� �9ก����6 ����� ���� �-"��-,� ��"����"7���9ก��������� /9�6������ก�� ;< ��.��ก����ก��g�����"6��4/��� %.������g�"����9�%�ก�.���.�$�:�4 �7���!" GPS ���:�ก��-��"���"��:�4 �7��������.�� ���� !7��"97�:�4 �7�� � �ก���� ���� ���<�%$��� /9�6��ก:� ��6 ��:�ก����2"! �.�����1��6%ก���%.1�����4�.���:�1� �ก����2"!��2�-!�$�1� �ก���7��-

ก�������� ���� ��i�<���l4����

6�ก��!� �������������6�1���+$����1������:�ก��!� ������ 4�.1�����!� ���������1���6�10�!.�� ��41����" ���.6�10�!.�� ��41����"%.��7ก������������� ;< ���������%.-3��$-1��6�ก��!� �������������6�1���+$���� �.��1�������!%%��-,�"1�88��%��%� 4�.1����� �� ��ก1� �ก���!������9ก����

DPU

Page 117: ˘ ˇˆ DPUlibdoc.dpu.ac.th/research/141804.pdf · DY0 Y 01 2ˆ 1.1 ก ˆ+ ++,˚˜˝ 6˙ 6 ก˚˛ 5 ˚ 4 1.2 .ก˚˜ :˚ˇ˚ ˇ %i " .6 0˚˛! 5 2.1 Laser Range Finder $7 7˚ˇ{

102

�11/� 5

�����X2-ก��1*���

6�����2%.-3�ก��!���. �/�ก���:������� ���%�กก����ก4�� ���4-���� ��5���-�4ก�� 4�.�:�ก����1��ก���:��������.�� ;< �%.��/�ก��!���. ����ก���:������� 2 17!� �����2

- 1�����.������� ���4-�� - �.��!�$����������

5.1 <�����X�����1/�* *?=�� 17!����ก��!���. �1�����.������� ���4-�� %.-3�ก��!���. �/�ก���:����������ก�����4-���� �����2 ก����*� 6��X�����4�����กY����ก

%�กก����1��!�$���%�ก0�"��ก�7�ก��6��4�7������ ���ก�������%�ก����!���� ��1������� ���-�"7���� ����ก�� 4�7�����ก�����1���4�.!������6�ก������� %.��7�7�ก��ก��!�$�%�ก�!�����"��"���

ก��=� �� 6�7;��-�@������

%�กก��-�����2�g9�"��7!������6 �7 �:�6 ���1�����!� ���������ก�<2� 4�.�:�ก����2"!��7��"��-����6����� �< � ��"4�7���g9�"��7!������ ��!� ��-%.!� ���"��-���� �< � ��71������:�6 ���!� ������� ;< �6�17!���2�:�6 ���1�����!� �������<2�

ก��1C�� ���@�i2�*}�ก�X�*����� ���@� %�กก�������2���!�<����7��� ก�.�� �����7���"��� %.1������:�6 �ก��6��4���<��� ��7��ก 4�.-�. "���$-ก���6�ก�������2� �7� ����<�%�ก���7�%.�:�6 �6��4��6�ก���<���ก %<��������$-ก����� �7!"/7��4��6�ก���<� ���� +����� 4�7����<�%�กก�.�� ����"���กj%.6�������� ���;����!������ ��"���!��"!

DPU

Page 118: ˘ ˇˆ DPUlibdoc.dpu.ac.th/research/141804.pdf · DY0 Y 01 2ˆ 1.1 ก ˆ+ ++,˚˜˝ 6˙ 6 ก˚˛ 5 ˚ 4 1.2 .ก˚˜ :˚ˇ˚ ˇ %i " .6 0˚˛! 5 2.1 Laser Range Finder $7 7˚ˇ{

103

ก���=�/���ก��� �� ���ก0���� ��=f�?1@����4� (Joy Stick) %�กก��-�� "�ก��������!�����"��-3�4�7�!�$�/��� ���-3�ก�������"� ก�������!"�!�����"%.�:�6 �ก���������2"!�����ก!7�4�7�!�$�4�7���-3�ก�������!"�-�4ก��ก��6��4�7�!�$�%.��ก!7��!�����" �� ��%�ก ก�� �$��� �!�����"%.��ก�� �$�+���"97�jก���" �:�6 �ก��1� ���!"�-�4ก����71��"�;< ��:�6 ���g�6�ก����2"!/����2"��- ก����*� 6�ก�����A�?�� %�กก�������2�ก����!j�4��� ��������� ���!��19�ก����<� ���� �:�6 ���7 j������ ������ 4�.%.��!�1�"��g���� �ก�ก!7�0���� �7�"���%�ก�:�4 �7�ก������ �"97� :�ก!7� %<��:�6 ����"97�ก�%�ก������ �� � ��ก�� "�ก���������� �����ก��ก��� ��2���2$�0�����ก����กj��/��7�!��4�7�":�����.�� ��"ก������ 1�����-���10��41�������������%.6�������� ��.ก!7�

5.2 �X�����4�� ���� ��

17!����ก��!���. ��.��!�$���������� %.-3�ก��!���. �/�ก���:���������2� 7 17!� �����2 ก�����4��X�X�ก� %�กก����1��6�ก��!�$��.".�ก���"6���� �!��"$!�$�ก����2"!����� %.���.".ก��!�$������ 0 � 20 ��� 4�.6��.".ก��!�$��� 21 � 30 ��� %.!�$�ก����2"!����������74�7��� 4�.��2�4�7�.".�� 31 ����<2��-��71������:�ก��!�$�ก����2"!�������� ;< �$�1���������$-ก����� 6��6�ก��1� �1����2�.�$�!� %.1������:�ก��!�$�����.".��2�4�7 0 � 30 ��� 4�76�ก����1����1������:�ก��!�$������"� 0 � 20 ��� ;< �-k8 ��� ��6�ก��!�$�ก���:�����������!"�� �!��"$ ���"97 2 17!���

1. �� ��!��1���������$�0����0�17��� 6��6�ก�������!7���$�1�����6�ก��!�$�����ก�47� � 4�.1�����ก���1�88����ก!���2��-���

2. �� ��1�88����ก!� (Noise) ;< �-3�1�88����ก!��� �� ��"ก��%�ก��ก���+�� 6�� ;< �-3����� 6����������++,�6�ก������� �� ��2���2��������++,��� �"976���ก���+ %.%7�"ก�.4119�%<���1�88����ก!�-.-���ก����!"1�� ;< �-k8 �1�88����ก!�%.ก���<2���� �7� ��!����"97�ก�%�ก�� ��17���ก 4�.1�"��ก�g�"976ก��ก��1�88����ก!�ก���-กj%.�9กก!����

DPU

Page 119: ˘ ˇˆ DPUlibdoc.dpu.ac.th/research/141804.pdf · DY0 Y 01 2ˆ 1.1 ก ˆ+ ++,˚˜˝ 6˙ 6 ก˚˛ 5 ˚ 4 1.2 .ก˚˜ :˚ˇ˚ ˇ %i " .6 0˚˛! 5 2.1 Laser Range Finder $7 7˚ˇ{

104

ก�����4����@�����0�����- %�กก����1��ก��!�$���/7������!���� -k8 ��� �� �� %.�������ก�����1������ก��ก�-$��!�$�ก���:������� 4�.�:������7������ก��ก�-$���:���� -3����.��ก�� �7!�!��ก���:�������ก��!�$�6��������������� ก�������X2-2����1�� %�กก����1��ก�� ������� ��!7� ก���� %.����������� ���%���2��<2��"97ก��ก��-�� "�4-�����!�����41����!���$ ��"�� �������� ��ก��-�� "�4-�����!�����41���กก!7�17!��� �{ 4�.17!��� 41����������!���$0�"6�0�� ���%$��� -3�������!���$�� 4�7���2�/�!���!���$ �< ���ก%�ก!���$��ก��2� �< � �����%%.4�7���2�/�!0�"6�!���$��"!ก�� -k8 ��� ��6�ก��!���. � ������� �� 0���� �"976�10�!.�� ��!�����41����" �����41����"��ก %.�:�6 ���71����� j������� ��� j������������7���%� 4�.0���� ������������� %.�:�6 ������0���� j����������������� %<��:�6 ����7���������������4���� %.���7������������ 4��%��� %�กก����1������"976�10�!.�� ��41� 4�.��7������������� %.�:�6 �ก��!���. � ����������7��� �9ก����4�.�� ������� ก�������X2-=h������� %�กก����1��ก��!���. �-,�"%��%� �� -,�"��2"!;��" 4�.-,�"��2"!�!� %. j�!7�%.��ก����!%1������"7��4�7�":�6ก���"�ก����2� 2 -,�"1�88��%��%� �.��1�������!%%��-,�"!�ก�� 4�.�����i��.17!�1�8��กh�������2� 2 -,�"�-!���. � �!�� ��" ��"��กh�.1�8��กh�������2� 2 -,�" %.��!��4�ก�7��ก�����17!��������9กg��� �����ก���;��"4�.�� �����ก����!� ��2���2�.����!%1�����4�7�":�6ก���"���2� 2 -,�" ก�������X2-<���ก/*��� %�กก����1��ก��!���. �1� �ก���!�� ���6���$-ก��� Laser Range 6�ก����!%1��1� �ก���!�� ��"�$-ก��� Laser Range %.1�������ก7��.". 7�����!���$ 4�.�:�4 �7����!���$!7��"97�������;��" ��������!�����$-ก��� ;< �%.��7��� -3��!ก 4�.7��� -3��� ��"7��� -3��!ก ��"�<� !���$�"97�������;��"����� 4�.7��� -3��� ��"�<� !���$�"97��������!������ %�กก����1��ก��!���. �1� �ก���!�� 1�������ก�.". 7��4�.�:�4 �7����!���$����9ก����

DPU

Page 120: ˘ ˇˆ DPUlibdoc.dpu.ac.th/research/141804.pdf · DY0 Y 01 2ˆ 1.1 ก ˆ+ ++,˚˜˝ 6˙ 6 ก˚˛ 5 ˚ 4 1.2 .ก˚˜ :˚ˇ˚ ˇ %i " .6 0˚˛! 5 2.1 Laser Range Finder $7 7˚ˇ{

105

ก���X�4�C�?2�@������*�� GPS %�กก����1��ก���:��������.���.�$�:�4 �7��������!" GPS ��2� ก��6������.���.�$�:�4 �7��������!" GPS ���/�-3��� �7���6%6��.��� �< � ��2���2�� ��:��� GPS Module �-�����2��!��� ���� ����ก���.�$�:�4 �7� 4��!�:�ก����!%1����ก�������%�ก�-�4ก�� �:�6 �������ก��������� �:�ก�������2��$-ก�����2�����"7���9ก���� ��"��7�!������� ��������� �:�ก����!%1��-�.��� 5 � 20 ��� ;< �1� �$��%�ก7�!������� �������ก���� �.�$%�ก1�88�� GPS ���.�� ��%�ก�$����17�1�88�� GPS �:������"�������9�%�ก��!��"� �����2�10����ก�g%<���/�ก�.���7�ก�����17�1�88�� GPS 7��������ก �:�6 ��$����17�1�88�� GPS �:���������74�7�":� ;< ����10����ก�g�� �$����17�1�88�� GPS �:��������� �� ����+,�-����-�7����¥��7��ก �����7���¥ 4�.!��"976��� ��7�4%����7��1� �ก���!��ก�����17�1�88��%�ก��!��"� !� ��ก�� "��� �� ���������ก�� ก����ก1�71���*�i.�?��1/� %�กก����1��6�17!����ก����ก��g�����"6��4/��� ��2� �.��4/��� 1������:�����7!�ก���.�����1��6%ก������-3��"7���� �� ���ก��1�������g���ก����2"!��%�ก�.�����1��6%ก��� ��"ก��17�7�����:�4 �7� 4�.��g�������� 6�17!�����.��4/��� 1�������ก��g���6�ก��!� ������ก���.".����. !7����!���<����!����4"ก��� ก�������� ���� ��i�<���l4���� %�กก����1��ก��!� ������������6�1���+$���� ��!7� ก���� ��1�����!� �����������2�-k%%�" ��ก��ก���� ��7������������� 4�.41�1!7�� ��.1� ;< �10��4!����� �7���2��7!"6 �����9��� 17�6 ��.�����1��6%ก����9ก����4�.1�����6��6�ก�����1��6%��� ��.1� �$-1���� ��6�ก��!� ������������6�1���+$���� ��17!�������������� �"97����1����� 6��6�ก��!� � ����������%.�:�6 �ก��!���. �0�� ������� 17�7��� ��7�9ก�����-"���.���� � 1� � 6 % ก � � � �: � 6 � � . � � �� � 1� �6 % ก � � � 17 � 7 � �� % . �: � ก � � ��2 " !�� � �7 �9 ก �� � � � - "� ��������������� ;< �%.�:�6 ����� ���� ��ก��ก��� �����2"!/�����

DPU

Page 121: ˘ ˇˆ DPUlibdoc.dpu.ac.th/research/141804.pdf · DY0 Y 01 2ˆ 1.1 ก ˆ+ ++,˚˜˝ 6˙ 6 ก˚˛ 5 ˚ 4 1.2 .ก˚˜ :˚ˇ˚ ˇ %i " .6 0˚˛! 5 2.1 Laser Range Finder $7 7˚ˇ{

�11/� 6 <�4=��ก��ก���� �

6.1 Y�0������X��

�.������%i��".�� ���%�ก���!�%�"�� ���ก4��4�.��5���.������%i��".6���2���2 ��!��1�����6�ก���� ���� �-�����������!������ก�����/9�6�� 6�ก��6�����%���/9�6������ก:� ��%$� �� ���� 4�.�� ��"���!�ก7�� �!��<�ก��ก:� ��1�����6�ก����2"!�� �����%i��".�� ���� /7�����!��� -3����4"ก �� �6 ���1������� ���� �-6�1������� ����ก������"7���9ก���� ��ก��2��.������%i��".��2 -�.ก���-��!"�.���� �7!" ���6�ก�����1��6% %�ก10��4!�����%�����.�� ���:�ก���� ���� �-"��%$� ��" ;< �-3��.���7!" ���6�ก�����1��6%��.�� ���� ��2 %.�:����4�� Real�Time �� �� ����� ��������� �.��%.�:�ก��!���. ��� ������2�{ 4��!17�����9�6 ��.�����1��6%ก����:�ก�����1��6% 4�.1� ����6 ����:��������"7���9ก�������!������ก�����/9�6�����

6.2 ก������4 ��4=�X<��-

%�กก���:����!�%�"�.������%i��". ��"!���$-�.1���� ���ก:� ���!�6�ก���:����!�%�"��2���2�����ก��%:�4�ก �!����7��{ ��ก-3� 4 �!����� �6 ������<�!���$-�.1���� 4��%������ก���:����!�%�"����"7�����%�����7��-��2

1. ����:�ก����5�����4-����ก���+�� -3��.���++,� 6 �1������9ก!�$�1� �ก�����6��.".�ก���� 4�.1������� ���� ��!"!���j!-�.��� 10 ก������/�� !��� ��"�.".�� 1�����!�$�����"7��4�7�":��"97�� ��7ก�� 20 ��� 4�7��� �ก�.".ก��!�$���กก!7� 20 ��� �<2��-ก��!�$�"��1������:���� 4�7!��1��"����1�88��!�$�%.�����-����.".����� 7����ก�<2�

2. ����:�ก����5���.�� 4�.�$-ก����� %:�-3�1:� ���ก����!%%�� ก��-�.�!�/� 4�. 1� �ก��6 ����� ���� �-6���g��� 4�.!���j!�� ����ก��;< �%. j����%�กก����1�� �� ���ก��1� ����%�ก�.�����1��6%ก��� ����ก�����1�������� �� ���ก��1� �ก��!�$� 4�76�ก��1� ����6 � 17 ! � ��2 %$ � �� �� � � �: � � � 6 �� 6 � ก � � �� % � � � � � � 7 � � � � ก � � �7 ! � ! � � � � � � . � ��������������� ���.�����7�����%����6 ���ก��1� ����%�ก�.�����1��6%ก����-"���.����������������%.�:���������7�9ก��������� �����ก4���!�

3. ����:�ก����ก4�� 4�.��5��17!�;�+��4!��1:� �����!%%��1�88��%�ก0�"��ก���4ก7 1�88��0���� ��������%�กก����!j�4� 1�88�� GPS 4�.1�88��ก����!%%��%�ก Laser Range Finder 1�88���7��{ �7���2�.�����1��6%ก���%.�:���!���. � 4��!�:�ก��

DPU

Page 122: ˘ ˇˆ DPUlibdoc.dpu.ac.th/research/141804.pdf · DY0 Y 01 2ˆ 1.1 ก ˆ+ ++,˚˜˝ 6˙ 6 ก˚˛ 5 ˚ 4 1.2 .ก˚˜ :˚ˇ˚ ˇ %i " .6 0˚˛! 5 2.1 Laser Range Finder $7 7˚ˇ{

107

���1��6%ก��1� ����6 ����� ���� �!���2�6�����1��6%6�ก�����ก1�����6�ก���� ���� %�ก�������-"��%$� ��"

4. ����:�ก����ก4�� 4�.��5��17!�ก���� ���7��. !7���� �$-ก�����!%%��1�88�� 4�.17!�!���. �1� �ก�� �� �6 ���1���������� ���"7������������-6�1������� ����ก����� ���%�ก�:��.������%i��".�� ��5��1�j%1��9���4��!���:�ก����1��ก���:������"�:�����1������� �����!�������1���+$����� �!��"���" ;< �1��������-�.ก�����10��4!������� ��.1:� ���ก����1���.���� ����:�ก����5�� �� �����4"ก ��������� �������� -3�1����� ��7�1�����6����� GPS ��� 4�.��1� �ก���!������1����� /��� ���%�กก����1�� ��1������� ���� �-��������%��<�-��"�����"�� /9��� �� ��-������7����!�$���41��6 � j�!7� �.���� ��5���<2��� �6������7��{ 1������:����1������ก�� �:�6 �/��� ��ก��-3��� �7���6% 6.3 ?�1��ก��0 m���@�

1. ก��-�.�!�/�0���� �����5����"����-k8 �6��� ������� 41� !�%.��5���7�6 �1����� ��ก�� "�-k8 ���2��� ��"ก����"��9�10�������� ���!��4�ก�7���. !7����4�.��2����%���

2. ก��!�$��.".�ก���-k8 ��������ก��!�$������7�ก���ก %�ก�� �����5��%.!�$������7ก���.".��� 20 ��� ��"6��4�7�!�$�4�.�$�!��"$�����-3��$-ก���!�$���g�������� !�%.��5��6�ก��!�$����6 ��ก�ก!7���2 ��%%.6��ก��!�$��.".�ก���!" Wireless

3. �.����%�ก������"����7���.���� 4�76��ก���.����!���� �6 �!� ������ 4�.ก��6������"���%�ก4�7��� ��2���26��.��-k%%$���"��!�$���6 �����"�!���j!��"!

4. ��5������������� 1�����!� ������!"!���j! 30 ก������/�� !��� ��"1����� �� ��ก1� �ก���!�������jก ��!%%��4�. �� ��ก!���$�� �� ���� �:����1�88��%��%������ก�<2� 4�.��"�4/��� ������!��� ��!� �/7�����

6.4 <�4=

ก��%.����$!���$-�.1��������!�%�"��2 /9���5������:����!���9�6������7��{ ���:�ก��-�."$ก�� ���4-��4�. ��5��6 �1������:�����7!�����"7��1������1����-3��.����"!��2��.�� ;< �6�ก����5���.��"7�"�7��{ 6 �1������:����������!������ก�����/9���5��%:�-3������:�ก����ก4��4�. 1���� �7!"ก���:������2�{ �<2�����"i��. ��7!7�%.-3� �7!"ก���:������ 6����"��$-ก���z����4!���"7����"! ��� �7!"ก���:������ ������g�"ก���:����!�97

DPU

Page 123: ˘ ˇˆ DPUlibdoc.dpu.ac.th/research/141804.pdf · DY0 Y 01 2ˆ 1.1 ก ˆ+ ++,˚˜˝ 6˙ 6 ก˚˛ 5 ˚ 4 1.2 .ก˚˜ :˚ˇ˚ ˇ %i " .6 0˚˛! 5 2.1 Laser Range Finder $7 7˚ˇ{

108

ก�����;�+��4!��4�. �$-ก���z����4!�� �� ��%�ก�� ก�7�!�!�������!7� �.������%i��".��2-��"�1����-3��.����"!ก����2��.�� 4�76�!��-3�%���4��!ก���� %.�������%i��".�� �< ���%:�-3������:�ก�������2��$-ก��� 4�.��5���.���7���� ���"97 ���6 �1������:��������"7����-�.1��#�0�� 4�.1������ก���.���� ��5���� ��7� �.��ก���� ���� ��� ก�� "$������ �.��ก��1� �6 �����2"! �!��<�!��-3���%i��".������� /9���5�������:��� ����4�. ���-�.ก���7��{ �� %:�-3�6�ก����5�� �����-���1�"�7��{ �� ��%ก���<2��. !7��ก���:����ก�� �!��<����%:�ก��6������7��{ ���:�ก��!���. � 4�.��5���.��6 �1������:�����7!�ก������"7����-�.1��#�0�� %�กก���:����!�%�"��2/9���5�������5����6 �1�����!� ��������"��������� 4�.��!��1�����6�ก�� �� ��ก1� �ก���!�� 4�.�� ���� %�ก%$��� �����-%��<�%$� ��"���1������� �9กก:� ���!����

DPU

Page 124: ˘ ˇˆ DPUlibdoc.dpu.ac.th/research/141804.pdf · DY0 Y 01 2ˆ 1.1 ก ˆ+ ++,˚˜˝ 6˙ 6 ก˚˛ 5 ˚ 4 1.2 .ก˚˜ :˚ˇ˚ ˇ %i " .6 0˚˛! 5 2.1 Laser Range Finder $7 7˚ˇ{

109

���,��4ก��

[1] S. Thrun, "Robotic Mapping: A Survey," in Exploring Artificial Intelligence in the New

Millenium, G. a. N. Lakemeyer, B., Ed.: Morgan Kaufmann, 2002. [2] A. Nuchter, H. Surmann, K. Lingemann, J. Hertzberg, and S. Thrun, "6D SLAM with an

application in autonomous mine mapping," in IEEE International Conference on

Robotics and Automation, 2004, pp. 1998-2003 Vol.2. [3] E. Menegatti, A. Pretto, A. Scarpa, and E. Pagello, "Omnidirectional vision scan

matching for robot localization in dynamic environments," Robotics, IEEE Transactions

on [see also Robotics and Automation, IEEE Transactions on], vol. 22, pp. 523-535, 2006.

[4] G. Seetharaman, A. Lakhotia, and E. P. Blasch, "Unmanned Vehicles Come of Age: The DARPA Grand Challenge," Computer, vol. 39, pp. 26-29, 2006.

[5] D. W. Gage, "UGV History 101: A Brief History of Unmanned Ground Vehicle (UGV) Development Efforts," in Unmanned Systems. vol. 13, 1995.

[6] R. Wei, R. Mahony, and D. Austin, "A bearing-only control law for stable docking of unicycles," in International Conference on Intelligent Robots and Systems, 2003, pp. 3793-3798 vol.3.

[7] M. Bosse, P. Newman, J. Leonard, and S. Teller, "Simultaneous Localization and Map Building in Large-Scale Cyclic Environments Using the Atlas Framework," The International Journal of Robotics Research, vol. 23, pp. 1113-1139, December 1, 2004 2004.

[8] D. Wooden, "A guide to vision-based map building," Robotics & Automation Magazine,

IEEE, vol. 13, pp. 94-98, 2006. [9] K.-H. Jo, H.-D. Kang, and I. Moon, "Self-localization from the panoramic views for

autonomous mobile robots," in The Fifth Russian-Korean International Symposium on

Science and Technology, 2001, pp. 6-9. [10] Thai Robotics Society, "Thailand Intelligent Vehicle Challenge," in http://tivc.ait.ac.th/.

vol. 2008 Bangkok, 2007. [11] W. Wannasuphophrasit, M. Wongsaisuwan, M. Wongphati, N. Termthanasombat, C.

Chanma, Y. Suttasupa, K. Chuengsatiansup, S. Chinthanaphatumporn, P. Pornsethavorn,

DPU

Page 125: ˘ ˇˆ DPUlibdoc.dpu.ac.th/research/141804.pdf · DY0 Y 01 2ˆ 1.1 ก ˆ+ ++,˚˜˝ 6˙ 6 ก˚˛ 5 ˚ 4 1.2 .ก˚˜ :˚ˇ˚ ˇ %i " .6 0˚˛! 5 2.1 Laser Range Finder $7 7˚ˇ{

110

C. Supawong, J. Ruangkaewsakul, and S. Horkriengkrai, "Jack-O-Lantern : Intelligent Vehicle," Chulalongkorn University, Bangkok 2007.

[12] ���1�! �!����� ���#��1����� 4�. ��" "$�#�� 1$�#1$0�, "ก���.�$���������� �ก����5���.������� ����"������������," 0�!���!�g!ก�������!����.. !�g!ก���g�1������&�� ก�$���: %$����ก���� �!��"���", 2549, ��� 82.

[13] ��"-�". �����!���8 4�.�.1.��������� �0�!�5���$��$�, !��"�����#� �� �� �.��-�.�!�/�ก���1:� �����"����� ���� ���������, 2552, �.!�g!ก���g�1��� � �!��"���"#$�ก�%���&��"�

[14] ��"#�!�5�� ����� ! 4�.��"i����� ��กก�����, !��"�����#� �� �� ��"����� ���� ��������� �.��!���. �1�88��%��%�4�.1� �ก���!��, 2552, �.!�g!ก���g�1��� � �!��"���"#$�ก�%���&��"�

[15] Frederik L. Schodt. Inside the Robot Kingdom : Japan, Mechatronics, and the Coming Robotopia. Kodansha International, Tokyo, 1988.

[16] �g.��.��9ก�% ����%ก$�, Thai Robotics Society, ก��4�7����1��������%i��".���4��-�-�.�g��", 6 ����� 2552, Website: http://www.ise.ait.ac.th/TIVChallenge/index.htm

[17] H. R. Everett. Sensors for Mobile Robots : Theory and Application. A K Peters, Ltd., Wellesley, Massachusetts, 1995.

[18] Digital Image Processing, 3rd ed. Rafael C. Gonzalez and Richard E. Woods, 2007. [19] R. H. Barnett, L. O'Cull, and S. Cox, Embedded C Programming and the Atmel AVR, 2

ed.: Thomson Delmar Learning, 2007. [20] The Math works, MATLAB and Simulate for Technology Computing Website: http://www.mathworks.com [21] %��!� i���1��#���, !��"�����#� �� �� ก��%:�4�ก����"��j�%�ก0���7�" ��"6�����

����7�"6"-�.1�� 1���!���!��"�ก������!���� � �!��"���"g��-�ก� http://www.thapra.lib.su.ac.th/thesis/showthesis_th.asp?id=0000002601

[22] ��"%�ก����#� ����$��g 4�.��"��1�.!$5� �$8%9�, !��"�����#� �� �� ��"����� ���� ��������� 17!���ก��g�����!"4/��� 4�.ก��1����4/��� ���������, 2552, �.!�g!ก���g�1��� � �!��"���"#$�ก�%���&��"�

[23] Active Robots, Robotics and Electronics Technology. Website: http://www.active-robots.com/products/sensors/hokuyo.shtml

[24] Distributed by Innovative Experiment Co.,Ltd., Thailand, CMPS03 Digital Compass Module, Website: www.es.co.th/Schemetic/PDF/NX-ADX-CMPS03.PDF

DPU

Page 126: ˘ ˇˆ DPUlibdoc.dpu.ac.th/research/141804.pdf · DY0 Y 01 2ˆ 1.1 ก ˆ+ ++,˚˜˝ 6˙ 6 ก˚˛ 5 ˚ 4 1.2 .ก˚˜ :˚ˇ˚ ˇ %i " .6 0˚˛! 5 2.1 Laser Range Finder $7 7˚ˇ{

111

[25] ���h�������� %:�ก�� : ETT Co.,Ltd., ET-BASE AVR ATmega64/128, 18 �.. 2553 Website: http://www.ett.co.th/product/03A21.html [26] Thailand Intelligent Vehicle Challenge :/�ก��4�7���� TIVC 2007, 18 �.. 2554 Website: http://tivc.ait.ac.th/news?selected_year=2007 [27] Thailand Intelligent Vehicle Challenge :/�ก��4�7���� TIVC 2008, 18 �.. 2554 Website: http://tivc.ait.ac.th/news?selected_year=2008 [28] Thailand Intelligent Vehicle Challenge :/�ก��4�7���� TIVC 2009, 18 �.. 2554 Website: http://tivc.ait.ac.th/news?selected_year=2009 [29] CT Asia Robotics: $7�"������1�, 18 �.. 2554 Website: http://www.dinsow.com/About-Dinsow.php [30] Wikipedia: Webcam, 23 �.. 2554 Website: http://en.wikipedia.org/wiki/Webcam

[30] Narongdech Keeratipranon, A Feed Forward Neural Network for Classifying

Information from Landsat Multi-Spectral Scanner Imagery, Sudhi Paritad Journal, October 2002

[31] Hokuyo Automatic Co., LTD, Scanning Laser Range Finder UTM-30LX/LN Specification, page 2, April 2008.

[32] Hokuyo Automatic Co., LTD, Communication Protocol Specification For SCIP2.0 Standard, page 9, October 2006.

DPU

Page 127: ˘ ˇˆ DPUlibdoc.dpu.ac.th/research/141804.pdf · DY0 Y 01 2ˆ 1.1 ก ˆ+ ++,˚˜˝ 6˙ 6 ก˚˛ 5 ˚ 4 1.2 .ก˚˜ :˚ˇ˚ ˇ %i " .6 0˚˛! 5 2.1 Laser Range Finder $7 7˚ˇ{

112

=�X ���;��� � .���Y�]��1� ��.������ ก����������� .���Y�]�� �ก\] Dr.Narongdech Keeratipranon ��*���=>�ก�* 15 ���$��"� 2524 Y;���C�����ก�* 485/9 �.���-���0 4�!���กก.1�� ������!�

ก�$���� ��� 10400 1/���;@=g��4� � 35/45 �.-��88�� 1���� �.1���� �:����7����" �:�0�����

����$�� 11000 �4,4m�=��DD���/ => 2539 � 2543

!�g!ก���g�1������&�� (!�g!ก�������!����) ก�"�����"������� 2 %$����ก���� �!��"���"

�4,4m�=��DD��1 -� 2545 � 2546 Master of Engineering Science (Computer and Communications Engineering) Thesis title: Computational Intelligence for Robot Soccer in the KheperaSot League GPAX 7.00 from 7.00 scale Queensland University of Technology Brisbane Australia

�4,4m�=��DD���ก -� 2547 � 2552 Doctor of Philosophy (Information Technology) Thesis title: Robot Navigation in Sensor Space Queensland University of Technology Brisbane Australia

�C�?2�@����=g��4� � �! ���0�!���!�g!ก�������!���� �.!�g!ก���g�1���

� �!��"���"#$�ก�%���&��"� <���1/�1C����=g��4� � �����ก��%��"�0�!���!�g!ก�������!����

��2� 4 ���� 9

DPU

Page 128: ˘ ˇˆ DPUlibdoc.dpu.ac.th/research/141804.pdf · DY0 Y 01 2ˆ 1.1 ก ˆ+ ++,˚˜˝ 6˙ 6 ก˚˛ 5 ˚ 4 1.2 .ก˚˜ :˚ˇ˚ ˇ %i " .6 0˚˛! 5 2.1 Laser Range Finder $7 7˚ˇ{

113

110/1-4 �.-�.���� � 4�!��$7�1�� ��� �� ��ก1� ก�$���� ��� 10210

E-mail address [email protected]

=�X ��ก���*�� �14�ก��7}ก]�?�Xก���� � 1. �$����ก��!�%�" �!��� $7�"����:�!��1.����� ��-�����ก�g�. !7��-� 2554 � 2555 %�ก

���h�� �������� (��"4����) %:�ก�� 2. �$����ก��!�%�" �!��� $7�"����9��.ก��6���2:�6������ก�2:�-�.-�����6 87�. !7��-� 2554

� 2555 %�กก��-�.-��� �!� 3. �$����ก��!�%�" �!���ก��-���-�$� $7�"��� 1:� ���ก��-�.��1�����#� -�.%:�-� 2554 %�ก

���h�� �� �j� %� %:�ก�� 4. �$����ก��!�%�" �!���4��ก� 1:� ����� ����� -�ก1�"�+����������. !7��-� 2553 � 2554

%�ก���h�� �j� �� �1 %:�ก�� 5. �$�17�1���ก��!�%�" �!���������� �������������������. !7��-� 2552 � 2554 %�ก

� �!��"���"#$�ก�%���&��"� 6. �$�ก��g<กh��7��.���-��88��ก�. !7��-� 2547 - 2551 �� Queensland University of

Technology, Australia %�ก� �!��"���"#$�ก�%���&��"�4�.�$� International Post-Graduate Research Scholarship (IPRS) %�ก��w�����1����"

7. �$�ก��g<กh��7��.���-��88����. !7��-� 2545 - 2546 �� Queensland University of Technology, Australia %�ก� �!��"���"#$�ก�%���&��"�

������.�ก��1/��*�� �ก���/0��0- 1. *�.,���-�*. ก/���0����1- ��"�����"� �#�8��� ��"#���� �!�0�ก�� 4�.��"�#� gg�#�

#���,�.����!%%����ก���7!����%�ก1�"����"6��ก��-�.�!�/�0��, The 8th International Joint Conference on Computer Science and Software Engineering, May 11-13, 2011, Thailand.

2. ��"1�"�� ����10� 4�. *�.,���-�*. ก/���0����1-, �.�����j���%i��". 1:� ����7!" ���/9���ก��4�./9�19���"$ !��1��!���ก��� �!��"���"���0���" �ก��� 2554

DPU

Page 129: ˘ ˇˆ DPUlibdoc.dpu.ac.th/research/141804.pdf · DY0 Y 01 2ˆ 1.1 ก ˆ+ ++,˚˜˝ 6˙ 6 ก˚˛ 5 ˚ 4 1.2 .ก˚˜ :˚ˇ˚ ˇ %i " .6 0˚˛! 5 2.1 Laser Range Finder $7 7˚ˇ{

114

3. Frederic Maire, Joaquin Sitte, and Narongdech Keeratipranon. Desktop robot soccer. In Pedro Lima, editor, Robotic Soccer, pages 193�202. Itech Education and Publishing, Vienna, Austria, 2007.

4. Henry Huang, Frederic Maire, and Narongdech Keeratipranon. Bearing-only SLAM with indistinguishable landmarks. In Australasian Conference on Robotics and Automation, Brisbane, Australia, 2007.

5. Henry Huang, Frederic Maire, and Narongdech Keeratipranon. An improved probability density function for representing landmark positions in bearing-only SLAM systems. In 20th Australian Joint Conference on Artificial Intelligence, Gold Coast, Queensland, Australia, 2007.

6. Narongdech Keeratipranon, Frederic Maire, and Henry Huang. Reflex navigation in sensor space. In Ulrich Ruckert, Joaquin Sitte, and Ulf Witkowski, editors, Autonomous Minirobots for Research and Edutainment, pages 3�10, Buenos Aires, Argentina, 2007.

7. Henry Huang, Frederic Maire, and Narongdech Keeratipranon. Bearing-only simultaneous localization and mapping for vision-based mobile robots. In Goro Obinata and Ashish Dutta, editors, Vision Systems Applications, pages 335�360. I-Tech Education and Publishing, Vienna, Austria, 2007.

8. Narongdech Keeratipranon, Frederic Maire, and Henry Huang. Manifold learning for robot navigation. International Journal of Neural Systems, 16(5):383�392, 2006.

9. Henry Huang, Frederic Maire, and Narongdech Keeratipranon. Uncertainty analysis of a landmark initialization method for simultaneous localization and mapping. In Australasian Conference on Robotics and Automation, Sydney, Australia, 2005.

10. Henry Huang, Frederic Maire, and Narongdech Keeratipranon. A direct localization method using only the bearing extracted from two panoramic views along a linear trajectory. In Autonomous Minirobots for Research and Edutainment, pages 201�206, Fukui, Japan, 2005. Springer.

11. Narongdech Keeratipranon, Frederic Maire, and Joaquin Sitte. Robot soccer KheperaSot league: Challenges and future direction. In Autonomous Minirobots for Research and Edutainment, pages 141�146, Fukui, Japan, 2005. Springer.

12. Narongdech Keeratipranon and Frederic Maire. Bearing similarity measures for self-organizing feature maps. InMarcus Gallagher, James Hogan, and Frederic Maire, editors,

DPU

Page 130: ˘ ˇˆ DPUlibdoc.dpu.ac.th/research/141804.pdf · DY0 Y 01 2ˆ 1.1 ก ˆ+ ++,˚˜˝ 6˙ 6 ก˚˛ 5 ˚ 4 1.2 .ก˚˜ :˚ˇ˚ ˇ %i " .6 0˚˛! 5 2.1 Laser Range Finder $7 7˚ˇ{

115

Intelligent Data Engineering and Automated Learning, pages 286�293, Brisbane, Australia, 2005. Springer.

13. Narongdech Keeratipranon, A Feed Forward Neural Network for Classifying Information

from Landsat Multi-Spectral Scanner Imagery, Sudhi Paritad Journal, October 2002

DPU