터틀 그래픽스 · 언플러그드 모드 정리 •코딩 모드 –컬러 센서 보정...
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터틀 그래픽스
광운대학교 로봇학부 박광현
크기·무게 2
95 mm
50 mm
76 mm
95 mm
전체 무게 100g
앞면 3
풀 컬러 LED RGB
버튼
3축 가속도 센서 8비트 정밀도
내부 온도 센서 40도 ~ +87.5도 0.5도 정밀도
뒷면 4
블루투스 연결 표시등 (파란색)
충전 표시등 (빨갂색)
USB 충전 단자
내장 리튬 배터리 3.7V, 630mA 충전 약 90붂 연속 동작 평균 1.5시갂 대기 최대 12시갂
아랫면 5
풀 컬러 센서 RGBC
피에조 스피커
전원 스위치 오른쪽으로 밀면 ON 왼쪽으로 밀면 OFF 볼 캐스터
스테핑 모터 속도 제어 400단계
USB 동글 6
블루투스 연결 표시등
언플러그드
[실습] 컬러 센서 보정 8
전원 스위치 ON
하얀색 종이 위에서 더블클릭
완료
빠르게 깜박임
삑
삑
[실습] 놀이 모드 – 카멜레온 악기 모드 9
누른 채로 도
레
미
파
솔
라
시
한 옥타브 위
전원 스위치 ON-OFF-ON 클릭
깜박임
삐삐 삑
[실습] 코딩 모드 – 라인 코딩 모드 10
전원 스위치 ON 클릭
대기 중
동작 중
클릭 (출발) 클릭 (정지)
삑
삑
삐리리~ 삐리리~ 삐리리~
라인 코딩 모드 11
전짂
정지
우회전
좌회전
U턴
검은색 선 : 폭 6mm 이상, 컬러 패치 11cm 이상
라인 코딩 모드 12
라인 코딩 모드 13
하얀색 두께 10mm 이상
신호등 놀이 14
출발 도착
순차 15
A B C D E
1 2 3 4 5
순차 16
A B C D E
1 2 3 4 5
디버깅 17
A B C D E
1 2 3 4 5
제약 조건
• 점수 획득 지점
• 컬러 패치 순서
• 장애물 (길 막기)
18
좀 더 어렵게...
• 핚 붓 그리기
19
좀 더 어렵게...
• 파이프 게임
20
극악의 미션
• 소코반
21
상자를 밀어서 목표 위치로
[실습] 코딩 모드 – 카드 코딩 모드 22
• 클릭 : 실행 및 중지
• 길게 누름 : 프로그램 삭제
• 더블클릭 : 함수 입력 시작 클릭 : 함수 입력 끝
전체 명령 카드 23
전체 명령 카드 24
전체 명령 카드 25
카드 코딩 26
칸 이동하기 27
길 찾기 28
덧셈, 뺄셈 29
언플러그드 모드 정리
• 코딩 모드
– 컬러 센서 보정
– 라인 코딩
– 카드 코딩
• 놀이 모드
– 카멜레온 악기
– 리듬 댄스
– 도형 그리기
– 달리기 경주
– 애완 동물
– 혼자 놀기
– 아무 색 선 따라가기
30
놀이 모드 – 리듬 댄스 모드 31
전원 스위치 ON-OFF-ON 더블클릭
깜박임
클릭 (다시 시작)
클릭 (중지)
동작 중
3초 후 자동 시작
리듬 입력
길게 누르기
리듬 삭제
삐삐 삐삐
사이렌 사이렌
삐리리~ 삐리리~ 삐리리~
삑
놀이 모드 – 도형 그리기 모드 32
전원 스위치 ON-OFF-ON 길게 누르기
깜박임
클릭 (중지)
동작 중
카드 입력 (시작)
대기 중
완료
카드 색깔
삐삐 삐리리~ 삐리리~ 삐리리~
삑 멜로디 삑
놀이 모드 – 달리기 경주 모드 33
전원 스위치 ON-OFF-ON 3-클릭
깜박임
완료 클릭 (출발)
대기 중
동작 중
삐삐 삐삐삐
멜로디
삐리리~ 삐리리~ 삐리리~ 삐리리~ 삐리리~ 삐리리~
놀이 모드 – 애완 동물 모드 34
전원 스위치 ON-OFF-ON 4-클릭
깜박임 대기 중 세로로 세우기 뒤집기
툭 치면 반응
삐삐 삐삐삐삐
생일 축하 음악 행짂 음악
놀이 모드 – 혼자 놀기 모드 35
전원 스위치 ON-OFF-ON 5-클릭
깜박임 랜덤 동작
삐삐 삐삐삐삐삐
놀이 모드 – 아무 색 선 따라가기 모드 36
전원 스위치 ON-OFF-ON 6-클릭
깜박임 대기 중
클릭 (출발) 클릭 (중지)
동작 중
삐삐 삐삐삐삐삐삐
삑 삑
터틀 그래픽스
터틀 그래픽스 38
MS 스몰베이직 로고 스크래치
프로세싱 파이선
터틀 그래픽스 39
외판원 문제 (Traveling Salesperson Problem)
• 여러 도시들이 있고 핚 도시에서 다른 도시로 이동하는 비용이 주어졌을 때, 모듞 도시들을 단 핚 번만 방문하고 원래 시작점으로 돌아오는 최소 비용의 이동 순서는?
40
블루투스 연결
• 페어링
1. USB 동글을 PC의 USB 단자에 연결
2. 등 버튼을 누른 상태에서 전원 켜기
3. 거북이 로봇을 USB 동글 가까이 가져가기 (15cm 이내)
• 그냥 연결
1. USB 동글을 PC의 USB 단자에 연결
2. 등 버튼을 누른 상태에서 전원 켜기
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사각형 그리기 42
정삼각형 그리기 43
정육각형 그리기 44
여러 가지 도형들 45
• 3각형 : 120도 • 4각형 : 90도 • 6각형 : 60도
별 그리기 46
별 그리기 47
별 그리기 48
꽃송이 그리기 49
꽃송이 그리기 50
꽃송이 그리기 51
꽃송이 그리기 52
꽃송이 그리기 53
꽃송이 그리기 54
오목 별 그리기 55
오목 별 그리기 56
오목 별 그리기 57
오목 별 그리기 58
• 거리 측정
• 각도 측정
연령에 따라서...
• 길이
• 도형의 크기
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