· motorların kalibrasyonu bline robotumuzun bağlantılarını yaptıktan sonra ileri git...
TRANSCRIPT
https://www.facebook.com/groups/alisrobotics/
https://www.instagram.com/alikesfet/
Bline Kutu İçeriği
2x Redüktörlü DC Motor
2x Tekerlek
1x Akıllı Araç Şasesi
1x Arduino Uno
1x USB Kablosu
1x Alis Robotics Robot Kartı
1x HC-SR4 Mesafe Sensörü
3x TCRT5000 Çizgi İzleyen Sensörü
1x Pil Yuvası
1x Jumper Bağlantı Kabloları
1x Mini Tornavida
2x Sarhoş Tekerlek
Bline Montajı
Bline’ı monte etmeye motorlarla başlayalım.
İzlenecek Adımlar
2 adet Dc motor, Akıllı araç şasesi, motor tutacağı ve resimde
görülen vidaları hazırlayalım.
Motor tutacakları ve vidalarla resmideki gibi motoru şaseye
vidalayalım.
Aynı işlemi simetrik olarak diğer motor için de yapalım.
Çizgi sensörlerini ve resimdeki vidaları hazırlayalım
Her bir sensörü resimdeki gibi çok sıkmadan vidalayalım.
Sensörlerimizin bağlantısı için dişi dişi kablolarımızı hazır-
layalım ve bağlantılarını yapalım.
Arduino bağlantı parçasını ve resimdeki vida ve spacerları
hazırlayalım ve vidalayalım.
Arduino Uno ve resimdeki vidaları hazırlayalım ve Arduino’yu
vidalayalım.
Ali’s Robotics Robot Kartını Arduino Uno üzerine pin bağlantıla-
rını kontrol ederek dikkatlice takalım.
Arduino bağlantı parçasını, resimde görünen spacer ve vidaları
hazırlayalım ve vidalayalım.
Arduino kısmını şaseye resimdeki gibi vidalayalım.
Mesafe sensörü bağlantı parçalarını ve resimdeki vidaları hazır-
layalım ve resimdeki gibi üst parçayı alt parçaya vidalayalım.
Daha sonra tüm parçayı şaseye resimdeki gibi vidalayalım.
Mesafe sensörünü ayarlayalım ve resimdeki gibi montajını
yapalım.
Pin Bağlantıları
Çizgi Sensör Bağlantıları
Robota çizgi sensörleri öne gelecek şekilde yukarıdan bakıl-
dığında en solda kalan çizgi sensörü sol, ortada olan sensör
orta, en sağda kalan sensör ise sağ çizgi sensörü olarak
adlandırılmıştır.
Sol Çizgi Sensörü pinleri
GND -> GND
VCC -> VCC
OUT -> D6
Orta Çizgi Sensörü pinleri
GND -> GND
VCC -> VCC
OUT -> D7
Sağ Çizgi Sensörü pinleri
GND -> GND
VCC -> VCC
OUT -> D8
D6
VCC
GND
Sol Motor
Sağ Motor
Pil Girişi
Mesafe sensör pinleri
Açma kapama tuşu
Mesafe sensörünü bağlayınız.
Mesafe Sensörü Pinleri
GND -> GND
VCC -> VCC
Trig -> Trig
Echo -> Echo
Not: Çizgi sensörü bağlantılarını doğru yaptığınızdan
emin olunuz.
Pil kutusunu resimdeki gibi yerleştirelim.
Pil kutusunun kırmızı kablosunu Vin girişine, siyah kablosunu
GND girişine bağlayalım.
Son olarak tekerleri takalım. Robotumuzun montajı bitti.
Bline Nasıl Kodlanır?
Bline, Scratch tabanlı kodlama dilleri ile kolaylıkla kodlana-
bilir. Bline’ı kodlamak için Ali’s Blocks programını kullana-
bilirsiniz.
Ali’s Blocks programını www.alisrobotics.com adresine gire-
rek programlar menüsü altından indirebilirsiniz.
Programı indirdikten sonra kartlar menüsünde Boxie’i seçti-
ğinizde Bline’ı kodlamak için gerekli kod blokları robotlar
menüsüne gelecektir.
Mblock ile Kodlama
İsterseniz Bline’ı Mblock programı ile de kodlayabilirsiniz.
Mblock programını http://www.mblock.cc/mblock-software/
adresine girerek indirebilirsiniz. Adrese girdikten sonra
mblock3 for PC programını indirmeniz gerekmektedir.
Mblock programını indirdikten sonra Bline için bir uzantı in-
dirmeniz gerekmektedir. Bu uzantı Bline için özel geliştirilmiş
kod bloklarını içerir.
Mblock programında uzantılar>uzantıları yönet menü yolunu
takip ederek Boxie Robot Kontrol Kartı uzantısını indiriniz.
Uzantıyı indirdiğinizde gerekli kod blokları robotlar menüsü
altında gözükecektir.
Not: Kod bloklarını sadece Arduino modunda kullanınız!
Motorların Kalibrasyonu
Bline robotumuzun bağlantılarını yaptıktan sonra ileri git ko-
mutu verdiğimizde iki tekerinde ileri dönmesi gerekmektedir.
Eğer tekerlerden biri ya da ikisi ters yönde dönüyorsa motor
bağlantı kablolarını ters çeviriniz yani kırmızı ve siyah kablo-
ları yerini ters çeviriniz.
Robotu kalibre etmek için yukarıdaki kod bloğunu
Arduino’ya bağlayınız. Robota güç vererek motorların dönme
yönünü kontrol ediniz. Eğer yanlış dönen motor var ise
kabloların yö-nünü değiştiriniz.
Basit Çizgi İzleyen Robot
Şimdi hep birlikte basit bir çizgi izleyen robot yapalım.
Robotumuzun önünde çizgi algılaması için 3 adet çizgi
sensörü mevcut. Bu sensörler, siyah ya da beyaz zemini
algılamaktadır. Bu sensörleri kullanarak robotun bir çizgi
boyunca ilerlemesini sağlayabiliriz.
Yukarıdaki kod bloğuyla sensörlerimizin siyah ya da beyaz
çizgi üzerinde olup olmadığını algılatabiliriz.
İleri git komutunu kullandığımızda iki motor da belirtilen hız-
da ileri doğru dönmeye başlar. Hız aralığı 0-255 arasıdır; an-
cak iki motoru birbirinden bağımsız olarak döndürmek
istersek yukarıdaki kod bloğunu kullanmamız gerekir.
Sensörlerin Test Edilmesi
Robotumuzun üzerinde 3 adet çizgi sensörü ve 1 adet mesafe
sensörü bulunmaktadır. Şimdi bu sensörlerimizin çalışıp çalış-
madığını test edelim.
Öncelikle seri haberleşme kısmındaki seri haberleşme hızını
ayarlayacağımız bloğu alalım ve hız olarak 115200 seçelim. Seri
haberleşme, arduino ve bilgisayarın haberleşmesidir.
Daha sonra Seri Porta Yaz bloğunun içine sol çizgi sensörünün
değerini okumak için Arduino blokları altındaki dijital pini oku
bloğunu koyuyoruz ve 6 no.lu dijital pinin değerini okutuyoruz
ve 0.2 saniye bekleme koyuyoruz.
Kodu Arduino’ya yüklüyoruz.
Kartın bağlantısı kopacaktır.
Bağlan menüsünden tekrar kartı Com numarasına bağlayınız.
Kartı bağladıktan sonra değer okuma alanında değerler
gözükmeye başlayacaktır. Değerlerin düzgün gözükmesi için sağ
altta bulunan recv encode mode kısmından harf halini seçiniz.
Değerler okunamaya başlanacak. Çizgi sensörü beyaz zemin
üzerinde 1 değerini siyah zemin üzerinde 0 değerini gönderir.
Eğer sensörünü düzgün çalışıyorsa bu şekilde değer gönderir.
Sensör beyaz zeminde de siyah zeminde de 0 değeri gönderiyorsa
kablo bağlantılarını kontrol ediniz! Ayrıca beyaz zeminde
sensörün üzerindeki led yanar.
Bu şekilde diğer sensörlerin de çalışmasını kontrol edebilirsiniz.
Led, Buzzer Kontrolü
Robotumuzun üzerinde iki adet Led, bir adet de buzzer bulun-
maktadır.
Yukarıdaki kod bloğuyla kartın üzerindeki Led’leri kontrol
edebilirsiniz.
Yukarıdaki kod bloğuyla da buzzerı kontrol edebilirsiniz.
Çakar Yapımı
Kartın üzerindeki Led’lerden çakar yapmak için aşağıdaki kod
bloğunu kullanabilirsiniz. Bu kod bloğu bekleme kullanmadığı
için diğer çalışan programları çok etkilemez ama çizgi izleyen
robot yaparken çakar kodunu kullanmayınız.
Çizgi İzleyen Kodu
Çizgi izleyen robot, bir çizgi boyunca ilerleyebilir. Bline,
üzerinde bulunan 3 adet çizgi sensörü sayesinde çizgiyi takip
edebilir.
Çizgi izleyen programımızı yazarken öncelikli olarak orta çizgi
sensörünün çizgi üzerinde olup olmadığını kontrol ediyoruz.
Eğer orta çizgi sensörü çizgi üzerindeyse iki motoruda ileri
yönünde döndürüyoruz. Değilse kısmında ise bu sefer sağ
çizgi sensörü, çizgi üzerinde mi onu kontrol ediyoruz. Eğer
sağ çizgi sensörü çizgi üzerindeyse motor1’i (sol motor) ileri
yöndünde döndürüken motor2’i (sağ motor) durduruyoruz.
Bu sayede robot çizgiye geri dönüyor. Aynı işlemi robotun sol
çizgi sensörüne göre de yapıyoruz.
Not: Çizgi izleyen robot setimizi satın aldığınız takdirde
robotun çizgi üzerinde daha iyi gidebilmesi için gelişmiş
bir algoritmayla yazılmış gerekli kodlar mail adresinize
gönderilecektir.
Not: Bu kod ile çizgi izleyen robot, beyaz zemin üzerindeki
siyah çizgiyi takip eder. İsterseniz kod üzerinde değişiklik
yaparak robota beyaz çizgiyi de takip ettirebilirsiniz.
Engel Algılayan Robot
Bline, modüler bir yapıdadır. Bu modüler yapısı sayesinde
üzerine birçok sensör takılabilmektedir.
Bline üzerinde bir adet HCSR-04 mesafe sensörü bulun-
maktadır. Bu mesafe sensörünü kullanarak engel algılayan
robot yapabilirsiniz.
Mesafe sensörünün değerini okumak için gerekli kod bloğunu,
sensörler kısmında bulabilirsiniz.
Bluetooth Kontrollü Robot
Bline seti içerisinde bir bluetooth modülü bulunmamaktadır;
ancak isterseniz HC-06 bluetooth modülü ile robotunuzu
kontrol edebilirsiniz. Şu an sadece Android telefonlar tarafından
desteklenmektedir.
Bluetooth
Bağlantı
Pinleri
Bluetooth Modülü Bağlantı Pinleri
GND -> GND
VCC -> VCC
RX -> TX
TX -> RX
RoboKontrol Android Uygulaması
Bluetooth modülünü kullanarak Robotu kontrol edebilmek için
Android telefonumuza bir uygulama yüklememiz gerekmektedir.
Google play uygulamasını kullanarak, resimdeki Ali’s Robotics
RoboKontrol uygulamasını indirebilirsiniz.
Bluetooth Modülünü Telefona Tanıtma
Bluetooth modülünü telefonla kontrol edebilmek için modülü
telefona tanıtmamız gerekmektedir. Bunun için bluetooth
modülünün bağlantılarını yaptıktan sonra telefonunuzun
bluetooth ayarlarına giriniz bluetoothu açınız ve kullanılabilir
cihazları tarayınız.
Modül telefonunuzda resimdeki-ne
benzer bir şekilde gözükebilir. Bu
adrese tıklayınız.
Tıkladıktan sonra eşleşme isteği gele-
cektir. Modülün şifresi 1234’dür.
Bluetooth bağlantısını yaptıktan sonra RoboKontrol uygula-
masını açınız.
Bağlantı yok butonuna tıklayarak görüntülenen cihazlardan
bluetooth modülünü seçiniz.
Buton bağlandı yazısı çıkıp yeşile döndüğünde bluetooth bağlan-
mış demektir ve artık kullanılmaya hazırdır.
Bluetooth ile robotu kontrol edebilmek için robotun içine bir kod
yüklememiz gerekmekte.
Bluetooth Kontrol Kodu
Bluetooh kısmında bluetooth kontrolü için gerekli olan kod blok-
larını bulabilirsiniz. İlk olarak bir eğer ise bloğuyla bluetoothdan
veri gelip gelmediğini kontrol ediyoruz. Eğer gelen veri varsa
gelen veriyi okuyoruz.
Eğer gelen veri yukarı ok tuşu basılma verisiyse o zaman ileri git
diyoruz.
Kodun Tam Hali
Aynı işlemleri diğer tuşlar için de yapıyoruz. Artık bluetooth
kontrollü robotumuz hazır.
Gece Dans Eden Robot
Robotun üzerinde bir adet ışık sensörü bulunmakta. Bu sensör
havadaki ışık değerini ölçmektedir. Sensör hava aydınlıkken
1023’e yakın, karanlıkken 0’a yakın bir değer okur. Biz yazdığı-
mız programda ışık sensöründen okunan değer belli bir değerin
altına düşerse robotumuz üzerindeki ışıkları yakacağız ve sağa
sola hareket etmesini sağlayacağız. Okunan değer yüksekse
robotun durduracağız ve Led’leri söndüreceğiz.