砌磚機器人Technological Aspects in the Development of

a Mobile Bricklaying Robot

課程名稱：專題討論指導老師：沈毓泰組員： 49912079 林楷翔 49912076 高子烜 49912908 吳明翰

摘要• 本文主要在介紹移動機器人於建築工地的自動化程序，主要說明工人於現場操作移動砌磚機器人與自動化的系統。然後藉由實驗來應證與介紹砂漿自動化系統，此外，砌磚機器人的真空操作系統和裝置整合科技的功能或是磚塊位置放置的測定，都會在每個章節詳細的介紹。

前言• 德國的建築業與各地區的水泥工人目前都大量的缺乏技術人員又預測到未來幾年其他國家的勞動力會急遽減少，為了提升建築業的競爭力，移動砌磚機器人被迫在德國開始發展了。• 砌磚機器人在施工現場主要的任務包括磚瓦的準備，自動化系統則負責砌磚。

自動化砌磚人機系統現場場景

基本的操作順序

(a) 從準備好的托盤吸取磚塊(b) 砂漿的自動化應用(c) 磚塊最後的放置

薄層砂漿的自動化應用• 有時候應考慮的傳統磚塊尺寸公差，通常會覆蓋一層大約 12 毫米厚度的砂漿。這種砂漿層的具體應用，在技術上很困難，因而不適合自動化。• 因此，緊密在混泥土塊上的自動化砂漿層，例如：加氣塊，必須被檢驗。這些切塊以尺寸公差 1 毫米製造並且適合塗層，因此稱作薄層砂漿。

(a) 由實驗機器裝置的真空系統來吸取水泥砌塊(b) 將水泥放入砂漿桶(c) 離開砂漿桶的情況(d) 砂漿剝離的情況

結構開發固定砌磚機器人的移動平臺，這個基本結構和主要組件是由下面元件和子系統組成。

真空處理系統真空產生器 真空蓄能器 真空過濾機 1水分離器 1

真空夾具

吸板

吸板真空開關 1

真空閥 1

(a) 傳統磚塊 ( 長度 : 500 mm 寬度 : 360 mm 重量 : 250 mm)(b) 加氣磚 ( 長度 : 625 mm 寬度 : 360 mm 重量 : 250 mm)

結論• 在這篇提出了自動化砌磚在施工現場以機器人的人機系統呈現，砂漿使用自動浸泡方法已經通過實驗機器人的試驗認證。• 真空處理系統證明相關的磚塊類型和格式。已經開發完整的技術功能裝置 例如 :TCP校準、測量磚塊公差、沏合材料應用。• 未來包括描述子系統的集成研究將在原型的砌磚機器人和廣泛的實驗研究中。

Thank you for your attention