מערכות בקרה ממוחשבות

Vמפגש

: תקצירVמפגש

חזרה כללית )חוטי נתונים(•: סלאלום-בוט – פתרון מתקדם 8משימה •משתנים•: קודן לנטרול אזעקה9משימה •Blue-Toothתקשורת אלחוטית •: מרוץ השליחים10משימה •: אתגר השלט רחוק11משימה •

מאפשרת תיכנות דינמי NXT-Gתוכנת • סוגי חוטים:3באמצעות חוטי נתונים. קיימים

(.....1,4,226 – נתונים מספריים )צהובים1.

(True/False – נתונים לוגיים )ירוקים2.

(,…..Left, Start – נתונים מילוליים )כתומים3.

Data Wiresחוטי נתונים –

חוטי הנתונים מאפשרים לנו להזרים נתונים •לפקודות השונות. נתונים אלו הם דינאמיים,

כלומר יכולים להשתנות במהלך התוכנית ובהתאם לה. זאת בניגוד לנתונים סטאטיים המוגדרים בעת כתיבת התוכנית ולא ניתנים

לשינוי במהלך הרצת התוכנית

חוטי נתונים - המשך

נתונים סטאטיים

נתונים דינאמיים

חוט נתונים צהוב

מנוע שמאל

מנוע ימין

מנוע נוסף

כיוון נסיעה

היגוי

עוצמה

משך

פעולה הבאה

משתנה המכיל ערך מספרי

דוגמא

ערך מספרי המועבר על ידי

חיישן האור והקובע את

עוצמת המנועים

ועוד דוגמא

ערך לוגי המועבר על ידי

חיישן המגע והקובע את כיוון

הסיבוב של המנוע

ועוד דוגמא, אחרונהתנחשו מה היא עושה...

– סלאלום-בוט8משימה מס'

בשיעור שעבר התמודדנו עם האתגר באמצעות פקודת •(Switch( והתניית "אם-אז" )Loopהלולאה )

עיקר הבעיה נבע מכך שעל הרובוט לפנות פעם ימינה ופעם •שמאלה

השימוש בחוטי נתונים מאפשר לנו לכתוב תוכנית דינאמית •פשוטה ויעילה יותר.

" מאפשר לנו ליצור תוכנית קצרה My Blockהשימוש ב "•וברורה

– סלאלום-בוט8משימה מס'

לבניית תוכנית שתבצע את שלושת My Blockאנו ניעזר ב •הפעולות הבאות:

פנה ימינה1.

פנה שמאלה2.

סע ישר עד לקו השחור ואז עצור3.

Switchכדי לבנות את התוכנית בצורה פשוט יותר ניעזר ב •שהבורר שלו יהיה מספר הפעולה שיש לבצע.

הוא אפס switchבשלב הראשון כאשר הערך המוזן ל •(.1תתבצע פניה ימינה )פעולה מספר

על מנת לעשות שימוש דינמי בערך האיטרציה יש לסמן •Show Counter בפקודת ה Loop

– סלאלום-בוט8משימה מס'

הפונקציות

סע ישר עד לפס השחור

פנה שמאלה, סע קדימה ופנה ימינה

פנה ימינה, סע קדימה ופנה שמאלה

– סלאלום-בוט8משימה מס'

התוכנית

תחת Complete Palette נמצאת ב Variableפקודת •: Dataספריית נתונים –

סוגי משתנים:3מאפשרת הגדרת •(True/Falseלוגי )–נומרי )מספרים שלמים(–טקסטואלי–

סוגי פעולות:2מאפשרת ביצוע •Readקריאה - –Writeכתיבה – –

, Editהגדרת חיישנים נוספים מתבצעת תחת תפריט •Define Variablesפקודת

משתנים

תקציר המשימה:כתבו תוכנית העושה שימוש במשתנה לוגי והמאפשרת –

באמצעות קוד המוקלד על 7נטרול האזעקה ממשימה ידי כפתורי הניווט של הלבנה החכמה.

הנחיות להרכבה:•השתמשו במגוון החיישנים ורכיבי הבנייה העומדים –

לרשותכם

הנחיות לתכנות:• כבסיס7השתמשו בתוכנית משימה –

9משימה מס' קודן לנטרול אזעקה

9משימה מס'

התוכנית

הבקרים מסוגלים לשלוח זה לזה הודעות בפרוטוקול תקשורת הנקרא •Blue-tooth .

שליחה או קבלה של הודעה כרוכה בהגדרת שלושת הנתונים הבאים:•(.3 או 0, 1, 2 )connectionמספר החיבור 1.תוכן ההודעה: 2.

(True/Falseלוגי )•נומרי )מספרים שלמים(•טקסטואלי•

מספר תיבת הדואר אליה תשלח או ממנה תתקבל ההודעה.3. כתובות דואר.10ניתן לקבל או לשלוח הודעה לאחת מתוך •.FIFO הודעות בו זמנית בכל תיבה בשיטת 5ניתן לאחסן עד •

כדי להעביר הודעה:•בקר אחד צריך לשלוח הודעה לתיבת דואר•הבקר השני צריך להוציא את ההודעה מתיבת דואר•

Blue-Toothתקשורת

Blue-Toothכללי תקשורת

הנקרא הראשי את התקשורת בין הבקרים יכול ליזום רק הבקר •master.בכל מערכת יש בקר ראשי אחד -

כל בקר אחר במערכת הנמצא בקשר עם הבקר הראשי נקרא •. slave או משרת

ניתן ליצור תקשורת בין בקר ראשי אחד NXTבמערכת ה •ושלושה משרתים.

, 1התקשורת בין הבקר הראשי לבקר המשרת מתבצעת בחיבור • בהתאם למספר הבקר המשרת.3 או 2

.0התקשורת בין משרת לבקר הראשי מתבצעת בחיבור •

ההודעה נשלחת מהבקר הראשי, דרך חיבור ( לתיבת 3 או 2, 1המתאים למספר המשרת )

(. 10...1הדואר שלו )

ראשימשרת

. בקר ראשי שולח הודעה למשרת1

ראשימשרת

הבקר המשרת מוציא את הודעה שהתקבלה ( מתיבת הדואר 3 או 2, 1דרך החיבור שלו )

(1...10 .)

. בקר משרת מקבל הודעה מהראשי2

ראשימשרת

את 0הבקר המשרת שולח דרך חיבור (. 10...1ההודעה לתיבת הדואר של הראשי )

. בקר משרת שולח הודעה לראשי3

ראשימשרת

את 0הבקר הראשי מקבל דרך חיבור (. 10...1ההודעה מתיבת הדואר )

. בקר ראשי מקבל הודעה ממשרת4

תקציר המשימה:המערכת כוללת שני רובוטים )א ו-ב(.

רובוט א':נע במהירות עד לקו השחור, נעצר, משמיע צליל ושולח הודעה לרובוט ב.

רובוט ב:, נעצר, משמיע צליל 2מקבל את ההודעה מרובוט א, נע במהירות לעבר קו

ושולח הודעת סיום לרובוט א. רובוט א מאשר קבלת ההודעה בעזרת צליל.

הנחיות להרכבה:•השתמשו ברכב הבסיסי מצויד בחיישן אופטי–

הנחיות לתכנות:•BTהשתמשו בתקשורת –

10משימה מס' מרוץ השליחים

– מרוץ השליחים10משימה מס'

התוכנית - ראשי

– מרוץ השליחים10משימה מס'

התוכנית - משרת

תקציר המשימה: תוכניות, לשלוט ונשלט אשר יאפשרו לשולט 2כתבו –

להפעיל את הרכב הנשלט בנסיעה קדימה או פניה

הנחיות להרכבה:•השתמשו במגוון החיישנים ורכיבי הבנייה העומדים –

לרשותכם

הנחיות לתכנות:•BTהשתמשו בתקשורת –

11משימה מס' אתגר השלט רחוק

רמזים:השתמשו במשתנה מספרי– מקוננותSwitchהשתמשו בפקודות –השתמשו בכפתורי הלבנה כחיישני מגע–

11משימה מס' אתגר השלט רחוק

נתראה בשבוע הבא,