1. motorlar 523eo0190

T.C.MİLLİ EĞİTİM BAKANLIĞI

MEGEP(MESLEKİ EĞİTİM VE ÖĞRETİM SİSTEMİNİN

GÜÇLENDİRİLMESİ PROJESİ)

BİLİŞİM TEKNOLOJİLERİ

MOTORLAR

ANKARA 2007

Milli Eğitim Bakanlığı tarafından geliştirilen modüller;

Talim ve Terbiye Kurulu Başkanlığının 02.06.2006 tarih ve 269sayılı Kararı ile onaylanan, Mesleki ve Teknik Eğitim Okul veKurumlarında kademeli olarak yaygınlaştırılan 42 alan ve 192 dalaait çerçeve öğretim programlarında amaçlanan mesleki yeterliklerikazandırmaya yönelik geliştirilmiş öğretim materyalleridir (DersNotlarıdır).

Modüller, bireylere mesleki yeterlik kazandırmak ve bireyselöğrenmeye rehberlik etmek amacıyla öğrenme materyali olarakhazırlanmış, denenmek ve geliştirilmek üzere Mesleki ve TeknikEğitim Okul ve Kurumlarında uygulanmaya başlanmıştır.

Modüller teknolojik gelişmelere paralel olarak, amaçlanan yeterliğikazandırmak koşulu ile eğitim öğretim sırasında geliştirilebilir veyapılması önerilen değişiklikler Bakanlıkta ilgili birime bildirilir.

Örgün ve yaygın eğitim kurumları, işletmeler ve kendi kendinemesleki yeterlik kazanmak isteyen bireyler modüllere internetüzerinden ulaşılabilirler.

Basılmış modüller, eğitim kurumlarında öğrencilere ücretsiz olarakdağıtılır.

Modüller hiçbir şekilde ticari amaçla kullanılamaz ve ücret
karşılığında satılamaz.

i

AÇIKLAMALAR ....................................................................................................................iiGİRİŞ .......................................................................................................................................1ÖĞRENME FAALİYETİ–1 ....................................................................................................31. GERİLİMLE ROTOR HAREKETİ DEĞİŞEN MOTORLAR............................................3

1.1. Fırçalı DC Motor...........................................................................................................61.1.1. Sabit Mıknatıslı Motor........................................................................................... 8

1.2. Elektro Mıknatıslı Motor ............................................................................................ 101.2.1. Yapısı................................................................................................................... 101.2.2. Çalışması .............................................................................................................111.2.3. Uygulama Devresi ( Üç fazlı Tristör Doğrultmaçlı Motor Besleme Devresi).....12

1.3. Fırçasız DC Motor ......................................................................................................131.3.1. Fırçasız motor ......................................................................................................131.3.2. Yapısı................................................................................................................... 141.3.3. Çalışması .............................................................................................................15

UYGULAMA FAALİYETİ .............................................................................................. 17ÖLÇME VE DEĞERLENDİRME .................................................................................... 21

ÖĞRENME FAALİYETİ–2 ..................................................................................................222. DİJİTAL PALS İLE ROTOR HAREKETİ DEĞİŞEN MOTORLAR .............................. 22

2.1 Adım (Step) Motor.......................................................................................................222.1.1. Yapısı................................................................................................................... 232.1.2. Çalışması .............................................................................................................242.1.3. Parametreleri........................................................................................................242.1.4. Uçlarının Bulunması ............................................................................................ 252.1.5. Sürülmesi .............................................................................................................262.1.6. Uygulama Devresi (Flip-flop ve Lojik Kapılarla Step Motor Sürülmesi) ...........27

2.2. Servo Motor ................................................................................................................28UYGULAMA FAALİYETİ .............................................................................................. 29ÖLÇME VE DEĞERLENDİRME .................................................................................... 31

MODÜL DEĞERLENDİRME .............................................................................................. 32CEVAP ANAHTARLARI .....................................................................................................33ÖNERİLEN KAYNAKLAR..................................................................................................34KAYNAKÇA......................................................................................................................... 35

İÇİNDEKİLER

ii

AÇIKLAMALAR

KOD 523EO0190

ALAN Bilişim Teknolojileri

DAL/MESLEK Bilgisayar Teknik Servisi

MODÜLÜN ADI Motorlar

MODÜLÜN TANIMI Motorların anlatıldığı bir öğrenme materyalidir.

SÜRE 40/24

ÖN KOŞUL

YETERLİK Motor uygulamaları yapmak.

MODÜLÜN AMACI

Genel AmaçBu modül ile gerekli ortam sağlandığında, bilgisayar ile

kontrol edilebilecek devrelerin yapımında kullanılanelektronik malzemelerin çalışma mantığını bilerek gerekliolduğunda bu tip devreler gerçekleştirebilecektir. Buelemanların montaj ve demontaj işlemlerinigerçekleştirebileceksiniz.

Amaçlar

Gerekli ortam sağlandığında:

Rotor hareketi gerilimle değişen motor uygulamalarıyapabileceksiniz.

Rotor hareketi pals ile değişen motor uygulamalarıyapabileceksiniz.

EĞİTİM ÖĞRETİMORTAMLARI VEDONANIMLARI

DC motor çeşitleri, step motor, avometre, ayarlı güçkaynağı, step motor ve DC motor sürücü entegresi, bilgisayar,Visual Basic programı.

ÖLÇME VEDEĞERLENDİRME

Modülün içinde yer alan her öğrenme faaliyetindensonra, verilen ölçme araçlarıyla kazandığınız bilgileri ölçerekkendinizi değerlendireceksiniz.

Öğretmen, modül sonunda size ölçme aracı ( test,çoktan seçmeli, doğru yanlış vb.) uygulayarak modüluygulamaları ile kazandığınız bilgileri ölçerekdeğerlendirecektir.

AÇIKLAMALAR

1

GİRİŞ

Sevgili Öğrenci,

İnsanın nefes alıp vermek, yemek içmek, görmek konuşmak gibi hayati fonksiyonlarıyerine getirmesi gerekmektedir. Ama hiç kimse detaylı düşünmedikçe bunların varlığını vehayati değerini algılayamaz. Eğer nefes alıp veremiyorsak havadaki iyi kötü kokuların neanlamı olabilir? Görüp konuşamıyorsak ses ve görüntünün ne anlamı olabilir? Hiç farkınavarmadığımız ama sürekli kullanmak zorunda olduğumuz yaşam kaynaklarımız olmaza,hayattaki güzelliklerin ne anlamı olur?

Elektriğin olmadığı bir dünyada, zamanından daha hızlı ilerleyen teknolojininhayatımızda hangi değere sahip olabileceğini hiç düşünmeyiz.

Elektrik enerjisinin hayatımızdaki yeri ve önemi saymakla bitmez. Bu modül içindeelektrik enerjisinden mekanik enerji elde etmeye yarayan motorların yapısı ve özelliklerinianlatacağız. Endüstriyel sistemlerde birçok uygulama alanı bulunan motorlar hareketlisistemlerin vazgeçilmez bir bileşenidir. Bu yüzden motorların özellikleri ve türleri iyibilinmelidir.

Bu modül içinde öğrendiklerinizin iş hayatınızda faydalı olmasını dilerim.

GİRİŞ

3

ÖĞRENME FAALİYETİ–1

Motor uygulamalarını yapabileceksiniz.

Bu faaliyet öncesinde yapmanız gereken öncelikli araştırmalar şunlardır:

Doğal mıknatıs ve elektromıknatıslar ile manyetik alan elde ediniz. Manyetikalanın yönünü ve davranışını öğreniniz.

DC motorların yapısı hakkında bilgi edininiz. Mümkünse bir DC motoru(örneğin bir teyp motoru) ve DC üreteci (örneğin bisiklet dinamosu) sökerekyapılarını ve nasıl çalıştıklarını inceleyiniz.

İnterneti ve fizik ders kitaplarını kaynak olarak kullanabilirsiniz.

1. GERİLİMLE ROTOR HAREKETİDEĞİŞEN MOTORLAR

Motorlar elektrik enerjisinden üretilen elektromanyetik alanı kullanarak mekanikhareket elde eden cihazlardır. Elektrik enerjisini kullanarak hareket enerjisi üretirler.Endüstriyel kontrol sistemlerinin hareket içeren parçaları genellikle motorlardan oluşur.Elektrik motorları kullandıkları gerilim türleri bakımından AC(alternatif gerilim) ve DC(doğru gerilim) olmak üzere iki ana gruba ayrılır. Ayrıca bu iki gruba giren motorlarınçalışma şekli ve yapıları bakımından farklılık gösterenleri de mevcuttur. Bu modül içindedirekt olarak DC gerilim uygulanarak çalışan motorların ve step (adım) motor yapısını,çalışma şekilleri ile uygulama devrelerini inceleyeceğiz.

DC motorların çalışmalarını daha iyi anlayabilmek için önce manyetik alan içindekiiletkenlerin üzerinden akım geçtiğinde neler olduğunu bilmek, ayrıca elektromanyetik alanınözelliklerini anlamak gereklidir. Şimdi bu konuları inceleyelim.

Manyetik alan içinde kalmış bir iletken tel üzerinden akım geçerse iletken tel üzerindebir hareket gözlenir. DC motorların elde ettiği hareket enerjisi bu temel prensibe bağlıdır.DC motorlar bu fizik prensibi ile iletken telden geçen akımı kullanarak hareket enerjisi eldeeder. Ancak bu hareketin yönü manyetik alanın yönü ve iletkenden akan akımın yönü ileilişkilidir. Bu sayede manyetik alanın yönü veya iletken telden geçen akımın yönüdeğiştirilerek motorların dönme yönü de değiştirilebilir.


AMAÇ

ARAŞTIRMA

4

Şekil 1.1: Manyetik alan altında hareket yönleri

Şekil 1.1’ de verilen her iki şekilde doğal mıknatıslar arasına konulmuş bir iletken telgösterilmiştir. Bu iletken telden şeklin birinci bölümünde sağdan sola, ikinci bölümünde isesoldan sağa akın geçirilmiştir.Farklı yönlerde geçirilen akım, iletkenin farklı yönlerdehareket etmesine neden olmuştur.İletkenin hareketi bir kurala göre geçekleşir.Bu kurala solel kuralı adı verilir.

Şekil 1.2: Sol el kuralı

5

Sol el kuralı için öncelikle sol elimizi Şekil 1.2’de gösterildiği gibi özel bir şekildetutmalıyız. Manyetik alanın yönü her zaman N kutbundan S kutbuna doğrudur. İşaretparmağımızı manyetik alan yönünde tutmalıyız. Aynı anda orta parmağımızın da akımınyönü ile aynı yönde olması gereklidir. Bu durumda başparmağımız hareket yönünü gösterir.

Motorların çalışmalarını daha iyi anlamak için elektromanyetizma adı verilen fizikselolayı anlamak gereklidir. Manyetik alanlar sadece kalıcı mıknatıslara mahsus değildir. Akımtaşıyan bir telin çevresinde manyetik bir alan oluşur. Bu manyetik alanı çubuk çevresindedöndürülerek yapılan pamuk şekerin kendisi gibi düşünebilirsiniz.

Kalıcı mıknatıslarda olduğu gibi elektrik akımlarının alanları da kuzeyden güneyeyönelmiştir. Bir iletken tel üzerinden geçen akımın oluşturduğu manyetik alan çok düşükdeğerdedir. Bobin adı verilen iletken tel sarımları ile güçlü manyetik alanlar elde edilebilir.Manyetik alanlı bir bobin aynen kalıcı mıknatısların yaptığı gibi diğer mıknatısları çekerveya iter. Manyetik alanın yönü sağ el kuralı ile bulunabilir. Sağ elin işaret parmağı akımyönünde tutulduğunda diğer dört parmak manyetik alanın yönünü verir. Şekil 1.3’ teelektromanyetizma gösterilmiştir.

Şekil 1.3: Elektromanyetizma

DC motorların bir kısmında doğal mıknatısların yerine elektromıknatıslarkullanılmıştır. Elektromıknatısların doğal mıknatıslardan üstün yanı manyetik alanı oluşturanakımın istenildiği zaman kesilerek manyetik alanın yok edilebilmesidir. Bu özelliklerisayesinde elektromıknatıs kullanılan motorların hareketleri daha esnek olarak kontroledilebilir.

6

1.1. Fırçalı DC Motor

DC motorların hareketli olan parçalarındaki manyetik alan elektrik akımı etkisi ileoluşturulabilir. Hareketli olan bu motor bölümüne akım, sabit bir iletken tel üzerindenverilemez.(çünkü dönme hareketi ile bu iletken tel motor miline sarılır). Fırça ve kolektör adıverilen özel bir düzenek ile motorun hareketli olan bu bölümüne akım aktarılabilir. Fırça vekolektör kullanılan motorlara fırçalı DC motor denir. Fırçalı DC motorlar gövdelerindekullanılan manyetik alan kaynağına göre sabit mıknatıslı motor ve elektro mıknatıslı motorolmak üzere ikiye ayrılırlar. Bu motor türleri detaylı olarak anlatılacaktır. Ancak tüm motortiplerinde, motorları oluşturan parçalar hemen hemen aynıdır. Şimdi bu parçalarıinceleyelim.

Endüvi(Rotor)

Endüvi; DC dinamo, DC motor ve AC seri motorun dönen kısmıdır. Bu eleman, 0,3-0,7 mm kalınlığında çelik saclardan yapılmış silindirik gövde üzerine açılmış ve oluklarayerleştirilmiş sargılardan oluşmuştur. Endüvi sargılarının uçları, bakır dilimlerinden yapılmışolan ve üzerine fırçaların temas ettiği kısma (kolektöre) bağlanmıştır. Şekil 1.4’te endüvininyapısı verilmiştir. Mille beraber dönen tüm yapı endüvi olarak gösterilmektedir.

Şekil 1.4: DC motor endüvisinin yapısı Gövde(Stator)

DC ya da AC ile çalışan makinelerde N-S kutuplarının oluşturulması için yapılmış olansargıların yerleştirildiği kısma indüktör denir. Küçük makinelerin indüktörleri doğalmıknatıstan yapılırken yüksek güçlü makine indüktörleri Şekil 1.5’te görüldüğü gibibobinlerle oluşturulur. İndüktörler gövdeye yani statorun içine oturtulmaktadır. Statoriçersinde doğal mıknatıs olabileceği gibi elektromıknatıs da olabilir.

Şekil 1.5: DC-AC motorların gövdesi (statorları)

7

Fırçalar ve Donanımları

DC ve AC ile çalışan kolektörlü makinelerin kolektöre yapışarak elektrik akımınıniletilmesini sağlayan parçalarına fırça (kömür) denir. Şekil 1.6’da görülen fırçalar, makineninakım ve gerilim değerine göre farklı özelliklerde (sert, orta sert, yumuşak karbon, karbon-bakır alaşımlı vb.) üretilir. Fırçaların kolektöre düzgünce basmasını sağlamak için baskıyayları kullanılır. Fırçalar aşınıcı olduğundan zamanla biter. Bu durum makinenin sesinden,kolektörde aşırı kıvılcım oluşmasından anlaşılabilir. Bu kıvılcım zaman zaman ozon gazıoluşturur.

Şekil 1.6: Fırça ve kolektör

Motor Yan Kapakları

Gövde ve kapaklar motoru dış etkilere karşı korumak için alüminyum, demir ya dademir alaşımından üretilir. Rotorun stator içinde merkezi olarak yataklanması görevini isekapaklar yapar. Şekil 1.7’yi inceleyiniz.

Şekil 1.7: DC motor kesit görünümü

8

1.1.1. Sabit Mıknatıslı Motor

Fırçalı motorların stator bölümü sabit mıknatıstan yapılmış olanlarına sabit mıknatıslımotor denir.

1.1.1.1. Yapısı

Şekil 1.8: Sabit mıknatıslı motorun İç yapısı

DC motorların genel yapısal özelliklerini sabit mıknatıslı motorlar da taşır. Yapısalfarklılığı stator (gövde) içindeki sabit mıknatıslardan kaynaklanır. Rotor silisyumlu saçpaketi ve bir nüve üzerindeki kanallara sarılmış sargılardan meydana gelmiştir. Sargıların ikiucu nüve üzerinde birkaç tur atarak birbirine simetrik iki kolektör dilimine bağlanır.Simetrik bu kolektör dilimlerinin özelliği motor içinde bulunan iki fırçaya aynı anda temasetmesidir. Böylece fırçanın birinde temas kolektör diliminden giren akım rotor üzerindemanyetik alan oluşturarak simetrik kolektör dilimine temas eden diğer fırça üzerindendevresini tamamlar.

1.1.1.2. Çalışması

Şekil 1.2’de sol el kuralı verilmiştir. Sol el kuralına göre işaret parmağı yönünde birmanyetik alanın (B) olduğu ortama, üzerinden orta parmak yönünde akım (I) geçen biriletken sokulursa, iletkene başparmak yönünde bir kuvvet (F) etkidiği görülür. Buna göre DCmotorun çalışması, Şekil 1.9’da görülmektedir. Şekilde rotor üzerindeki bir sağrıgösterilmektedir. Bu sağrıya uygulana kuvvetten dolayı gri oklarla gösterilen yönde dönmehareketi başlar. Ancak bu dönüş sonucu fırça ve kolektörlerin yapısı gereği akımın aktığı

9

sağrı, sırası ile değişir ve motorun dönmesinde devamlılık sağlanır. Motor dönmesinerağmen sabit mıknatısların manyetik alanına girecek bir sağrı üzerinde her zaman akım akışısağlanacaktır.

Şekil 1.9: Sabit mıknatıslı motorun çalışması

1.1.1.3. Uygulama devresi (Dc Motorun Aç-Kapa ve Yön Kontrol Devreleri)

Şekil 1.10: DC Motorun temel kontrol devreleri

Bir DC motorun uçlarına uygulanacak gerilim ile motor dönmeye başlayacaktır. Şayetmotorun uçlarına uygulanacak gerilimin kutupları yer değiştirilecek olursa DC motorundönme yönü değişecektir. Bahsedilen gerilim kesilirse motor duracaktır. Şekil 1.10’daverilen iki devre sayesinde motorun harekete geçirilmesi, durdurulması ve devir yönünün

10

değiştirilmesi sağlanabilir. Şekilde verilen devrelerdeki transistor ve diyotlarını modellerbelirlenirken motorun çektiği akım göz önünde bulundurularak seçim yapılmalıdır.

Şekil 1.10’da verilen birinci devrede data 0 ile gösterilen giriş lojik 1 seviyesinegetirilirse transistör iletime geçecek ve bunun sonucu olarak kaynaktan çıkan akım motorüzerinden devresini tamamlayacaktır. Devredeki diyot motorun uçlarını ters polarizasyondankorumak içindir.

Şekil 1.10’da verilen ikinci devrede ise yeşil ve mor renkte gösterilen transistörleraynı akım yolu üzerinde olacak şekilde planlanmışlardır. Data 0 ile gösterilen giriş lojik 1yapılınca yeşil renkte gösterilen transistörler üzerinden akım akacaktır. Motorun şekle göresol ucundan akım girecek sağ ucundan çıkacaktır. Data 1 ile gösterilen giriş lojik 1 yapılıncamor renkte gösterilen transistorler üzerinden akım akacaktır. Motorun şekle göre sağucundan akım girecek sol ucundan çıkacaktır. Bu da bir öncekine göre ters dönme yönüdemektir. Bu devre girişlerin her ikisi de lojik 1 yapılırsa hatalı çalışacaktır. Bu yüzdengirişler birbirinin tersi şekilde verilmelidir.

1.2. Elektro Mıknatıslı Motor

Fırçalı motorların stator bölümü elektro mıknatıstan yapılmış olanlarına elektromıknatıslı motor denir. Endüstriyel sistemlerde yüksek akımlı DC motorlar genellikle elektromıknatıslı motordur.

1.2.1. Yapısı

DC motorların genel yapısal özelliklerine sahiptir. Yapısındaki farklılık manyetik alanmeydana gelen kısımdadır. Elektro mıknatıslı motorlar statorun içinde indüktör denen kısımdoğal mıknatıs yerine elektro mıknatıstan yapılmıştır. Elektro mıknatıs oluşturmak için statoriçinde kutup başları oluşturulmuş ve bu kutuplar bobin sarılmıştır. Şekil 1.10 da elektromıknatıslı motorların stator yapısı gösterilmiştir.

Şekil 1.11: Elektro mıknatıslı motorun stator yapısı

11

Şekil 1.11 de elektro mıknatıslı motorun parçaları verilmiştir. Yukarıda anlatılan statoryapısı dışında diğer parçaların yapı ve görevleri tüm motorlarda olduğu gibidir.

Şekil 1.12: Elektro mıknatıslı motorun parçaları

1.2.2. Çalışması

Elektro mıknatıslı motorun girişlerine gerilim uygulandığında statordaki kutupsağrılarından ve rotordaki endüvi sağrılarından akım geçer. Akımın girdiği stator kutbundançıktığı stator kutbuna yönelen bir manyetik alan oluşur. Oluşan bu manyetik alan içinderotora, üzerinden geçen akım yüzünden bir kuvvet uygulanır. Uygulanan bu kuvvettendolayı motorda dönme etkisi gözlenir. Şekil 11’de endüvi ve indüktör üzerinde akım akışyönüne göre oluşan manyetik alan ve kuvvet yönleri gösterilmiştir. Akımın yönüdeğiştiğinde motorun devir yönünün değişmediğine dikkat edin. Bunun sebebi akımın yöndeğiştirmesi ile manyetik alanında yön değiştirmesidir. Kuvvetin yönü sol el kuralı ileaçıklanabilir.

12

Şekil 1.13: Elektro mıknatıslı motorun çalışması

1.2.3. Uygulama Devresi ( Üç fazlı Tristör Doğrultmaçlı Motor Besleme Devresi)

Gücü 5 hp’ den (beygir gücü) büyük doğru akım motorlarının beslenmesi amacı ilegenellikle üç fazlı alternatif akım kaynağı kullanılır. Üç fazlı alternatif akımının doğru akımaçevrilmesi halinde, bir periyot süresince üç faza ait pozitif dalga sinüzoitleri doğru akımadönüştürüldüğünden, doğrultulmuş akımın pülzasyon oranı azalır ve dolayısı ile endüvisargılarının aşırı ısınması ve motor dönüş hızındaki değişmeler bir dereceye kadarsınırlandırılmış olur. Ayrıca elde edilen doğru akımın ortalama değeri, bir fazlı alternatifakımın, doğru akıma dönüştürülmesi ile elde edilen doğru akım ortalama değerinden dahabüyük olduğundan, üç fazlı alternatif akım kaynağından daha büyük değerde güç elde edilir.

Şekil 1.14’te üç fazlı yarım dalga (üç tristörlü) tipinde bir doğrultmaç tarafındanbeslenen DC motorunun prensip şeması görülmektedir. Doğru akım motoruna, T1 tristörüiletken duruma geldiğinde Va faz gerilimi, T2 tristörü iletken durumuna geldiğinde Vb fazgerilimi, T3 tristörü iletken durumuna geldiğinde Vc faz geriliminin pozitif periyotlarıuygulanır. Tristörlerden birisi iletken duruma geldiğinde, diğer ikisi negatif işaretli alternatifakım sinüzoidinin etkisi altında bulunduğundan, iki tristör aynı zamanda iletken durumagelememektedir.

13

Şekil 1.14: Üç fazlı tristör doğrultmaçlı motor besleme devresi

1.3. Fırçasız DC Motor

Şekil 1.15 Fırçasız DC motorlar

1.3.1. Fırçasız motor

DC Motorların hareketli kısımları olan rotor bölümündeki manyetik alanın doğalyoldan karşılandığı motor türüdür. Rotor bölümünde akım olmadığı için rotora akımtaşıyacak fırça ve kolektör düzeneklerine de gerek yoktur. Bu nedenle bu tür motorlarfırçasız motor olarak adlandırılır. Bu tür motorların rotor bölümlerinde güçlü doğal mıknatıskullanılır.

14

1.3.2. Yapısı

DC motorların dönen kısımları (rotor) sabit mıknatıstan, duran kısımları ise minibobinli sargılardan oluşmuştur. Bu tip motorlarda kolektör ve fırça düzenekleri yoktur.Şekilde verilen a ve b bölümlerinde dört ve sekiz doğal mıknatıslı rotor, c’de ise stator vebobinleri gösterilmiştir.

Şekil 1.16 Fırçasız DC motorların rotor ve statorları

Fırçasız motorların üzerinde stator kısmında bulunan sargıların üzerinden geçenakımları kontrol etmek için optik ya da manyetik sensörlerde bulunur.

Şekil 1.17: Fırçasız DC motorların foto transistörlerle kontrolü

15


Temel prensip ve çalışma şekli Fırçalı DC motorlarla hemen hemen aynıdır.Çalışmadaki farklılığı bobinlerin stator gövdesine sabit olması rotor üzerinde bobinbulunmaması, sabit mıknatısların rotora bağlı olmasından kaynaklanır. Yani bu motordarotor ve stator yeri bir bakıma değiştirmiştir. Bunun avantajı, fırça ve komütatör sistemininkalkması, dolayısı ile sürtünmeden ve fırça/komütatör (kolektör) ikilisinin oluşturduğudirençten dolayı oluşan elektrik/mekanik kayıpların ortadan kalkmasıdır. Aynı zamanda butasarım, mekanik olarak denetlenmediğinden ve bobinlerin sayısının artırılmasına da izinverdiğinden, bu motorlardan çok yüksek tork almak mümkündür. Dezavantajları isebobinlere gelen akımın elektronik bir devre ile kontrol edilmesi yani motorun çalışabilmesiiçin ek donanımlar gerektirmesidir.

Komutatör/fırça sistemi ile kolayca elde edilen karmaşık ateşleme sistemi dış devrelertarafından yapılmalıdır. Bu da motor için olmasa da motoru kullanmak isteyen kişilere ekmaliyet getirmektedir.

Şekil incelendiğinde H1, H2 ve H3 ile gösterilen bobinlerin üzerinden akım akmasıiçin Tr1,Tr2 ve Tr3 ile gösterilen taransistörlerin iletime geçmesi ile mümkündür. Bahsedilentransistörlerin her birinin beyz terminalleri bir fototransistöre bağlanmıştır.Fototransistörlerin hangisinin ışık alacağı motor miline bağlanmış kesik dairenin konumunabağlı olarak değişir. Motor dönmeye başladığında fototransistörlerin sıra ile sadece biri ışıkalır ve bu fototransistöre bağlı olan transistor sürülür. Böylece bobinler birbiri ardınamanyetik alan oluşturur ve rotorda bulunan sabit mıknatıs sırası ile bobinlerin oluşturduğubu manyetik alanı takip eder. Motorun dönme işlemi +V ile gösterilen kaynak gerilimikesilinceye kadar devam eder.

1.3.4. Uygulama Devresi (Kendi Basit Motorumuzu Yapalım Devresi)

Şekil 1.18: basit motor düzeneği

16

Şekil 1.18’de verilen devre stator üzerinde bir tane bobin olan ve manyetik kontroldevresine sahip fırçasız motor düzeneğidir. Düzeneğin çalışması şekilde gösterilmiştir.Bobin üzerindeki akım doğal mıknatıslarca kapatılıp açılan dil kontak ile kontrol edilir.

17

UYGULAMA FAALİYETİ

İşlem Basamakları ÖnerilerUDN2993B Entegresi ile Bilgisayardan DC Motor Kontrolü

1. Devre kurulumu için gerekli malzemeleri temin ediniz.

Paralel Port’ dan veri alacak kablo (Bir printerkablosundan yapılabilir)

UDN2993B entegresi Breadboard Düşük akım ve voltajlı bir dc motor (entegrenin

doğru çalışması için Max 500 mA, 40 V olmalıdır ) Güç Kaynağı, Avometre Programlama Dili (Visual Basic)

2. Aşağıda verilen şemalara göre devreyi kurunuz.

3. Paralel porttan veri almak için hazırladığınız kablonunaşağıdaki şekilde D0 ve D1 ile gösterilen pinlere karşılık gelenhatlarını avometre bulunuz ve devre şemasındaki Data 0 veData 1 hatlarına bağlayınız.

Malzemelerinsağlamlık kontrolünüyapınız.

Kullandığınızbreadboardamalzemelerinayaklarının iyicetemas etmesine dikkatediniz


18

4. Devreyi breadboard üzerine kurunuz.

5. Aşağıda verilen programı Visual Basic editöründe yazarakçalıştırınız. Program Out komutu için INPOUT32.DLLdosyasını kullanmaktadır. Dosyayı internetten indiriniz.

Public Enable As Integer, Phase As Integer, duty_cycle As Integer, a As IntegerConst PortA = &H378 'Paralel Port adresi

Sub delay(delay_time As Double)'Gecikmeyi sağlayan fonksiyontemp_timer = TimerDoLoop While (Timer - temp_timer) < delay_timeEnd Sub

Sub pwm(total_time As Double, duty_cycle As Integer)Dim OnTime As DoubleDim OffTime As DoubleOnTime = total_time * duty_cycle / 100OffTime = total_time - OnTimeEnable = 1Out PortA, Enable + Phasedelay OnTimeEnable = 0Out PortA, Enable + Phasedelay OffTimeLabel1.Caption = duty_cycleLabel1.RefreshEnd Sub

Private Sub Command1_Click()If duty_cycle < 100 Thenduty_cycle = duty_cycle + 5Enable = 1Label1.Caption = duty_cycleLabel1.RefreshEnd IfEnd Sub

Private Sub Command2_Click()a = 0

Program kodlamahatalarına dikkatediniz.

19

DoDoEventsIf a = 1 Then Exit Dopwm 0.1, duty_cycleLoopEnd SubPrivate Sub Command3_Click()If duty_cycle > 5 Thenduty_cycle = duty_cycle - 5Enable = 1Label1.Caption = duty_cycleLabel1.RefreshEnd IfEnd Sub

Private Sub Command4_Click()'Ters yönde çalıştırma rutiniEnable = 1If Phase = 0 ThenPhase = 2ElsePhase = 0End IfEnd Sub

Private Sub Command5_Click()'Durdurma ve Do-Loop tan çıkışa = 1Out PortA, 0End Sub

Private Sub Form_Load()duty_cycle = 50Phase = 0End Sub

6. Programı çalıştırarak motoru hız ve yön kontrolünü yapınız.

555 Timer ve güç mosfeti ile motor hız kontrolü

Program kodlamahatalarına dikkatediniz.

Programlaçalıştıramadıysanızilgili data uçlarınalojik işaretlergöndererek devreninçalışmasınıgözlemleyiniz.

20

DC motorların hızını kontrol etmek için motor geriliminideğiştirmek gerekir. İdeal bir DC motorun hızı beslemegerilimiyle doğru orantılıdır. Çoğunlukla sistemimizde bir adetgüç kaynağı olur ve bu kaynağın gerilimini değiştiremeyiz. 555entegresi ile devrede verilen mosfetin tetikleme frekansıdeğiştirilerek motordan geçen akımın kontrolü sağlanmaktadır

1. Devre şemasında verilen malzemeleri temin ederek devreyikurunuz.

2. Devredeki 10k pot ile oynayarak uygun dönüş devriniayarlayınız.

Malzemelerinsağlamlık kontrolünüyapınız.

Kullandığınızbreadboardamalzemelerinayaklarının iyicetemas etmesine dikkatediniz

NOT: Öğretmeninizin vereceği ilave uyarıları öneriler kısmına not ediniz

21

ÖLÇME VE DEĞERLENDİRME

A- ÖLÇME SORULARI

Bu faaliyet kapsamında kazandığınız bilgileri aşağıdaki sorulara Doğru-Yanlışşeklinde cevap vererek ölçünüz.

1. Motorlar elektrik enerjisinden üretilen elektromanyetik alanı kullanarak mekanikhareket elde eden cihazdır.(……….)

2. Manyetik alan içinde kalmış bir iletken tel üzerinden akım geçerse iletken tel üzerindebir hareket gözlenir.(………)

3. Sağ el kuralı ile bir manyetik alan içinde kalmış iletken telin hareket yönübulunabilir.(……..)

4. Fırçalı DC motorlarda rotor üzerinde ileten tel sarımları vardır.(……………)

5. Endüvi gövdenin diğer adıdır.(…………..)

6. Stator sadece doğal mıknatıslardan yapılır.(………….)

7. Fırçalar sürtünmeden dolayı zamanla aşınır ve motor arızalarına nedenolur(……………)

8. Elektro mıknatıslı motorlar yüksek akımla çalışan motorlardır.(………………)

9. Elektro mıknatıslı motorlara uygulanan akımın yönü değişirse motorun devir yönündedeğişir.(………………)

10. Fırçasız DC motorlarda motor sürücü devrelere gereksinimduyulur.(………………….)

DEĞERLENDİRME

Cevaplarınızı cevap anahtarı ile karşılaştırınız. Yanlış cevap verdiğiniz ya da cevapverirken tereddüt yaşadığınız sorularla ilgili konuları faaliyete geri dönerek tekrartekrarlayınız

Tüm sorulara doğru cevap verdiyseniz diğer faaliyete geçiniz.


22


Step motor uygulamalarını yapabileceksiniz.

Bu faaliyet öncesinde yapmanız gereken öncelikli araştırmalar şunlardır:

DC motorların birim zaman içinde devir sayısı nasıl hesaplanabilir.

Step motorlara adım motoru da denilmesinin nedenlerini araştırınız.

İnterneti ve fizik ders kitaplarını kaynak olarak kullanabilirsiniz.

2. DİJİTAL PALS İLE ROTOR HAREKETİDEĞİŞEN MOTORLAR

2.1 Adım (Step) Motor

Step motorlar robot yapımında ve kontrollü dönüş hareketi gerektiren uygulamalardasıklıkla kullanılan bir motor türüdür. Daha önceden anlatılan motorların aksine dönmehareketinin gerçekleştirilmesi için sürekli bir gerilime ihtiyaç duymaz. Step motorlarsağrılarına uygulanan elektrik palsine göre istenen miktarda (7,5 ile 90 derece arası) dönmeyapabilen motorlardır. Elektrik palslerinin verildiği durum lojik 1 ve verilmediği durum lojik0 olarak düşünüldüğünde step motorlara dijital motor olarak da adlandırılabilir vemikroişlemcili sistemler kullanılarak kolayca sürülebilir. Hatta printer, disket sürücü veharddisk cihazlarının hareketli parçalarında hassasiyeti yüzünden kullanılırlar.

Şekil 2.1: Step motor ve sürücü devresi


AMAÇ

ARAŞTIRMA

23

Daha önceden bahsedilen motorlar da enerji verildiğinde hareket başlar ve enerjikesildiğinde hareket kazanılan ivme yavaş yavaş yitirilerek durur. Step motorlar ise motorundönmesi girişe uygulanan palslerin sürekli ve sıralı olmasına bağlıdır. Doğru sırada uygulanapals motoru bir adım ilerletir. Palsler arasında geçen sürenin ayarlanması ile motorun hızıkontrol edilebilir.Ancak unutulmaması gereken en önemli nokta step motorların verdiği güçve momentin sınırlı olmasıdır.

Step motorun kullanılmasında doğan avantajlar şunlardır:

Mikrobilgisayar sistemleri ile kolayca kontrol edilebilirler.

Geniş hız aralığı vardır.Dönme hızı programlama ile kontrol edilebilir.

Çalışma sırasındaki hızı gerilimdeki değişmelere bağlı olmadığı için sabit kalır.

Durdurulması ve çalıştırılması sırasında zaman gecikmesi yoktur.

Verilen pozisyona kolayca getirilebilir.

İmalat maliyetleri düşüktür.

2.1.1. Yapısı

Step motor statorunun çok sayıda kutba sahiptir. Bu kutupların birbirlerine simetrikolanları üzerindeki bobinler aynı akım yolu üzerinde bulunurlar. Böylece aralarında birmanyetik alan oluşturabilirler. Manyetik alan değişimi anahtarlama ile yapılır. Anahtarlamasonucunda statorun güney ve kuzey kutupları döndürülmektedir. Rotor üzerindeki manyetikalan (sabit mıknatıs yada elektromıknatıs olabilir.) stator üzerindeki manyetik alan ileetkileşime girecektir. Adımları (stepler) vasıtasıyla stator manyetik alanı döndürülebilir. verotorda bunu benzer (adımlar) stepler ile stator manyetik alanını takip eder. Daha iyi birseçicilik elde etmek için rotor ve stator üzerine küçük dişler yapılmaktadır. Bu dişlerbirbirleriyle temas etmemelidir. Şekil 2.2 de step motorun iç yapısı verilmiştir.

Şekil 2.2: Step motorun iç yapısı

24


Şekil 2.3’te basit bir step motor düzeneği verilmiştir. Bu düzenek incelendiğinde sabitmıknatıstan yapılmış rotor etrafına dört adet elektromıknatıs yerleştirilmiştir. Bu elektromıknatıslar S ile gösterilen anahtarla ile teker teker aktif hale getirilir. Şekilde S3 anahtarınınkapatılması (pals verilmesi) ile rotorun aldığı konum görülmektedir. S3 anahtarı açılır ve S4anahtarı kapatılırsa rotorun soldan sağa doğru dönmesi beklenir.

Şekil 2.3: Step motorun çalışması

Dönme hareketinin sürekliliğini sağlamak için anahtarların sırası ile kapatılması(sürekli ve sıralı palsler) gereklidir.

2.1.3. Parametreleri

Çözünürlük veya Adım Açısı

Çözünürlük; bir devirdeki adım sayısı veya dönen motorlar için adım açısı (derece),lineer motorlar için ise adım uzunluğu (mm) olarak tanımlanır. Bu sabit değer, üretimsırasında tespit edilen bir büyüklüktür. Bir adım motorunun adım büyüklüğü, çeşitli kontroldüzenleri ile değiştirilebilir. Yarım adım çalışmada adım büyüklüğü normal değerinin(çözünürlüğünün) yarısına indirilir.

Dönme Başına Adım

360 derecelik tam bir turu atmak için gerekli olan adım sayısıdır.Dönme başına adımsayısı 360 dereceyi Adım açısına bölerek bulunur.

SPR= 360 / SA

25

Saniye Başına Adım

Motorun hareket ettiği 1 saniyelik zaman dilimindeki adım sayısıdır.

Doğruluk

Bir adım motorunun adım konumu, tasarım ve üretim sırasında bir araya getirilenbirçok parçanın boyutları ile belirlenir. Bu parçaların boyutlarındaki toleranslar ve dahilisürtünmeler adımların nominal denge konumlarında da toleranslara neden olurlar. Bu durumadım motorunun doğruluğu olarak isimlendirilir ve belli bir konumdaki maksimum açısalhatanın nominal tek adım değerinin yüzdesi olarak ifade edilmiş halidir. Klasik adımmotorlarında bu hata % ± 1 ile % ± 5 arasında değişmektedir. Sürtünme momenti veyakuvveti nedeniyle oluşan konum hataları bu doğrulukla ilgisi olmayan, daha az veya çokolabilen rasgele hatalardır. Ancak her iki tip hata toplanarak sistemin toplam hatası eldeedilir.

Artık Tork(Moment)

Rotoru sabit mıknatıs olan motorun herhangi bir bobininde enerji yokken sabitmıknatısın manyetik alanından doğan dönmeye karşı gelen momenttir.

Tek Adım Tepkisi

Motor fazlarından biri uyarılmış durumdaysa motor kararlı bir adım konumundadır.Bu fazın uyartımı kesilip yeni bir faz uyartılırsa motor bir adım atacaktır. Rotor konumununzamana göre bu değişimi tek adım tepkisi olarak tanımlanır. Tek adım tepkisi, motorun adımhareketinin hızını, tepkinin aşım ve salınım miktarını, adım açısının hassaslığını verenönemli bir karakteristiktir. Adım motorlarından maksimum performans elde edebilmek içintek adım tepkisindeki aşım ve salınımların azaltılması ve yerleşme zamanının kısaltılmasıgerekmektedir. Bu nedenle tek adım tepkisinin iyileştirilmesi adım motorlarının kontrolündeçok büyük öneme sahiptir.

2.1.4. Uçlarının Bulunması

Step motorların uç tespiti bobinlerin iç dirençlerinin ölçülmesi esasına dayanır.Bobinler uzun tel sarımları şeklinde üretildikleri için iletken tellerden yapılmalarına rağmenOhmmetrede gösterilebilecek kadar bir dirence sahiptirler. Bu direnç değeri genellikle 100Ohm değerini geçmez. Step motorun yapısı yukarda verilen şekiller incelendiğinde birdençok sayıda pals ucu ve bu palslerin topraklanması için bir ortak uç şeklinde olduğugözlemlenir. Ortak uç ile pals uçları arasında bir bobin, iki pals ucu arasında ise iki bobinbulunmaktadır. O zaman ortak uç ile pals uçları arasında ölçülen direncin iki katı iki pals ucuarasında ölçülecektir. Ohmmetreyi en düşük direnç kademesine getirerek rastgele seçimleuçlar arasında gezdirerek sadece ortak uç ile tüm pals uçları arasında düşük ve aynı sabitdeğerde direnç ölçeriz. Ortak uç dışında kalan diğer uçların hepsi pals ucudur ve birbirleri ileözdeştir.

26

2.1.5. Sürülmesi

Step motorların sürülmesi için çok farklı devreler kullanılabilir. Ancak tüm devrelerdesürücü iki temel kısımdan oluşur. Birinci kısım dijital palsleri üreten devre katıdır. Bu kattamikro denetleyiciler, bilgisayarın paralel portu, PIC, PLS sistemleri hatta basit entegreler(555 timer, 4017 sayıcı) bile olabilir. Sürücünün bu katının görevi belirlenen aralıklarla vebelirlenen sırada çıkışlarının sadece birinde lojik 1 (pals) , diğerlerinde lojik 0 (şase)vermektir.

Kontrol katlarının verdiği palsler sadece düşük gerilim ve akımla çalışan stepmotorların sürülmesi için yeterli olabilir. Step motorların yüksek gerilim ve akımisteyenlerinin farklı bir kaynaktan belenmesi gereklidir. Bağımsız bir kaynaktan beslemegerilimi ve kontrol katından da palsleri alarak step motoru süren devre Şekil 2.4 teverilmiştir. Bu devrede elektronik anahtarlama yapan transistörler kullanılmıştır.transistorlerin beyz uçlarına gelen palsler step motorun ortak uç üzerinden gelen akımındiğer uçlarının birinin üzerinden toprağa ulaşmasına izin verir. Uygulamalar içinde kontroldevresi ile sürücü devreleri verilecektir.

Şekil 2.4: Step motorun sürülmesi

Şekil2.5’ te gösterilen uygulamada ise 8086 makine dili kullanılarak bilgisayarınparalel portuna bağlanmış bir step motorun sürülmesi ve kod işledikçe step motorun aldığıkonum gösterilmektedir. Burada dikkat çeken husus kutuplara gönderilen lojik değerin birsonraki aşamada yeni gönderilecek değerin bit kaydırması yapılarak kutuplarauygulanmasıdır.

27

Şekil 2.5: Step motorun sürülmesi

2.1.6. Uygulama Devresi (Flip-flop ve Lojik Kapılarla Step Motor Sürülmesi)

Bir step motorun sürülmesinde kullanılacak en basit devre flip-flop ile yapılır. Flip-flopların birbirine ters çıkışları step motordaki simetrik bobinlerin sürülmesinde gerekli olanpalsleri sağlayabilir. Şekil 2.6’da verilen devrede dört bobinden sıra ile akım akmaktadır.

Şekil 2.6: Basit step motor sürücüsü

28

2.2. Servo Motor

Servo ve step motor cihazları birçok elektro-mekanik uygulamada hız ve pozisyonkontrolünde sıkça tercih edilen araçlardır. Belirlenen bir uygulamaya yönelik ürün seçerkenhareket sistemindeki temel teknolojileri ve hareket sisteminizin gerektirdiklerini iyi anlamakçok önemlidir. Step motorlar uygulanan darbelere bağlı olarak çalışan ayrık hareketmotorlarıdır. Hareket pozisyonu darbelerin sayısına, hareketin hızı ise darbelerin hızınadoğrudan bağlıdır.

Servo motorlar ise sürekli hareket gösteren motorlardır ve pozisyon ve hız kontrolüiçin kapalı çevrimde geri besleme işaretleri kullanırlar. Motoru sürmek için gerekli olan akımve gerilim güç sürücüsü diye bilinen güç besleme cihazdan sağlanmaktadır. Bu cihaz hareketkontrol birimi ile motor arasında yer alır. Şekil2.7’ de içi açılmış bir servo motorgösterilmektedir.

Şekil2.7: Servo motor

Hareket sistemlerinde hız ve konum kontrolünün sağlanması için geri beslemeişaretleri kullanılmaktadır. Step motorlarda geri besleme kullanılmak zorunda değildir.Bunun yerine genelde başlangıç referans noktasının belirlenmesi gerekir. Fakat servomotorlarda doğru bir kontrol, düzgün çalışma, kesin motor pozisyonu ve hızın korunabilmesiiçin geri besleme şarttır ve her hareket ekseni için ayrı geri besleme işareti kullanılmakzorundadır. Geri besleme cihazları genelde enkoder diye adlandırılır. Bunlar hız ve konumbilgisini taşıyan verileri hareket kontrol donanımına aktarır. İşaretler konum bilgisine karşıdüşen değerlere çevrilir. Sabit zaman aralığında ölçülen pozisyon verisinden hız bilgisi eldeedilir.

Şu unutulmamalıdır ki servo motorun içerisinde step ya da DC motor olabilir.Motorun servo olabilmesi için konum bilgisinin geri besleme ile oluşturulması gerekliliğidir.

29


İşlem Basamakları ÖnerilerDört Faz step Motorun Bilgisayarın Paralel Protundan

Sürülmesi Devresi ve Programı

1. Aşağıda verilen malzemeleri temin ediniz.

4 X BC547B Transistör4 X 1N4001 Diyot1 X 12 Volt 5 uçlu Step Motor ,

Paralel Port Kablosu

Breadboard

2. Step motorun uçlarını tespit ediniz.

3. Aşağıda verilen devre şamasına göre devreyi kurunuz.

4. Paralel port kablosunu kullanarak data hatlarını paralel portundata pinlerine bağlayınız. Uygulama Faaliyeti 1 de verilen paralelport şemasından faydalanınız.

5. Aşağıda verilen programı Visual Basic editöründe yazınız veçalıştırınız. Program Out komutu için INPOUT32.DLL dosyasınıkullanmaktadır. Dosyayı internetten indiriniz.


30

Dim srm As Integer, adres As Integer, delay As Integer

Private Sub Command1_Click()Select Case srmCase 0 ' DALGA SÜRÜMÜ METODU ( SAAT YÖNÜ )Out adres, 1: For i = 1 To delay: Next iOut adres, 2: For i = 1 To delay: Next iOut adres, 4: For i = 1 To delay: Next iOut adres, 8: For i = 1 To delay: Next iCase 1 ' TAM ADIM SÜRÜM METODU (SAAT YÖNÜ)Out adres, 9: For i = 1 To delay: Next iOut adres, 3: For i = 1 To delay: Next iOut adres, 6: For i = 1 To delay: Next iOut adres, 12: For i = 1 To delay: Next iCase 2 ' YARIM ADIM SÜRÜM METODU (SAAT YÖNÜ)Out adres, 9: For i = 1 To delay: Next iOut adres, 1: For i = 1 To delay: Next iOut adres, 2: For i = 1 To delay: Next iOut adres, 6: For i = 1 To delay: Next iOut adres, 4: For i = 1 To delay: Next iOut adres, 2: For i = 1 To delay: Next iOut adres, 12: For i = 1 To delay: Next iOut adres, 8: For i = 1 To delay: Next iEnd SelectEnd Sub

Private Sub Command2_Click()Select Case srmCase 0 ' DALGA SÜRÜM METODU (TERS SAAT YÖNÜ)Out adres, 8: For i = 1 To delay: Next iOut adres, 4: For i = 1 To delay: Next iOut adres, 2: For i = 1 To delay: Next iOut adres, 1: For i = 1 To delay: Next iCase 1 ' TAM ADIM SÜRÜM METODU (TERS SAAT YÖNÜ)Out adres, 12: For i = 1 To delay: Next iOut adres, 6: For i = 1 To delay: Next iOut adres, 3: For i = 1 To delay: Next iOut adres, 9: For i = 1 To delay: Next iCase 2 ' YARIM ADIM SÜRÜM METODU (TERS SAAT YÖNÜ)Out adres, 8: For i = 1 To delay: Next iOut adres, 12: For i = 1 To delay: Next iOut adres, 2: For i = 1 To delay: Next iOut adres, 4: For i = 1 To delay: Next iOut adres, 6: For i = 1 To delay: Next iOut adres, 2: For i = 1 To delay: Next iOut adres, 1: For i = 1 To delay: Next iOut adres, 9: For i = 1 To delay: Next iEnd SelectEnd Sub

Private Sub Form_Load()srm = 0 ' Varsayılan sürüm metodu=DALGA SÜRÜMadres = &H378 ' Paralel portunuzun taban adresidelay = 2000 ' FOR-NEXT döngüsündeki gecikmeEnd Sub

Private Sub surum_Click(Index As Integer)srm = IndexEnd Sub

NOT: Öğretmeninizin vereceği ilave uyarıları öneriler kısmına not ediniz

31


A. OBJEKTİF TESTLER (ÖLÇME SORULARI)

Bu faaliyet kapsamında kazandığınız bilgileri aşağıdaki sorulara cevap vererekölçünüz.

1. Step motorlar hareket miktarının kontrol edilebilmesi yüzünden robot devrelerindekullanılır.(……….)

2. Step motorlar dönme hareketini yapmak için sürekli gerilime ihtiyaç duyar.(……….)

3. Step motorlarda çalışma sırasındaki hızı gerilimdeki değişmelere bağlı olmadığı içinsabit kalır.(………)

4. Step motorların rotoru üzerindeki manyetik alan sabit mıknatıs yada elektromıknatıskaynaklı olabilir.(……………)

5. Step motorların düzgün bir dönme hareketi yapması için uçlarına belirlenen sıradapals uygulanır.(……………….)

6. Step motorlarda çözünürlük, bir devirdeki adım sayısıdır.(………..)

7. Step motorlarında % ± 1 ile % ± 5 arasında doğruluk payı vardır.(………………)

8. Step motorun uçlarını bulurken voltmetre kullanmalıyız.(…………..)

9. Step motorlar sadece mikrodenetleyiciler ile sürülmelidir.(…………)

10. Yüksek akım ile sürülen step motorlarda kontrol devresi ile motor besleme gerilimininayırmak için transistorler kullanılır.(…………)

DEĞERLENDİRME

Cevaplarınızı cevap anahtarı ile karşılaştırınız. Yanlış cevap verdiğiniz ya da cevapverirken tereddüt yaşadığınız sorularla ilgili konuları faaliyete geri dönerek tekrartekrarlayınız

Tüm sorulara doğru cevap verdiyseniz diğer faaliyete geçiniz.


32

MODÜL DEĞERLENDİRMEMODÜL YETERLİK ÖLÇME (PERFORMANS TESTİ)

Modül ile kazandığınız yeterliği aşağıdaki ölçütlere göre değerlendiriniz.

KONTROL LİSTESİ

Değerlendirme Ölçütleri Evet Hayır

Sabit mıknatıslı motorun uygulama devresini yaptınız mı?

Elektro mıknatıslı motorun uygulama devresini yaptınız mı?

Fırçasız motorun uygulama devresini yaptınız mı?

Step motorun yapısı anlatabilme

Step motorun çalışması anlatabilme

Step motorun parametreleri değerlendirdiniz mi?

Step motorun uç tespitini yaptınız mı?

Step motorun bilgisayardan sürülmesi için devreyi yapıp uyguladınız mı?

DEĞERLENDİRMEYeterlik testi sonucunda, tüm sorulara Evet cevabı verdiyseniz bir sonraki modüle

geçiniz. Eğer bazı sorulara hayır şeklinde cevap verdiyseniz eksiklerinizle ilgili bölümleritekrar ederek yeterlik testini yeniden yapınız.

MODÜL DEĞERLENDİRME

33

CEVAP ANAHTARLARI

ÖĞRENME FAALİYETİ-1CEVAP ANAHTARI

1 D2 D3 Y4 D5 Y6 Y7 D8 D9 Y10 D

ÖĞRENME FAALİYETİ-2 CEVAP ANAHTARI

1 D2 Y3 D4 D5 D6 D7 D8 Y9 Y10 D

CEVAP ANAHTARLARI

34

ÖNERİLEN KAYNAKLAR

Kadir ÇETİN, Endüstriyel Elektronik ve Uygulama Devreleri, AR

İsmail İHTİYAR, Endüstriyel Elektronik

ÖNERİLEN KAYNAKLAR

35

KAYNAKÇA

MUTLU Ayda, Öğretmen Ders Notları

ÇETİN Kadir, Endüstriyel Elektronik ve Uygulama Devreleri

İHTİYAR İsmail, Endüstriyel Elektronik

www.alldatasheet.com

http://www.robot.metu.edu.tr/~deniz/?p=5

http://www.teknomerkez.net/makale.asp?konu=92

http://www27.brinkster.com/ugokhan/elektronik/4.asp

http://www.simplemotor.com/exp&app.htm

KAYNAKÇA

http://www.teknomerkez.net/makale.asp?konu=92

http://www27.brinkster.com/ugokhan/elektronik/4.asp

1. motorlar 523eo0190

Documents