1024357698;:@,bac243 +-245dfe?gih ,b3 .10, …stergios/papers/tra-multi.pdf · `cbedgf f\d _b /y...

15

Upload: hoangkiet

Post on 12-Apr-2018

219 views

Category:

Documents


0 download

TRANSCRIPT

� ����������� ����� � ����������� ������ ��� "!#���$%!&�'���)(*+-,/.10�243�57698;:<3�=?>@,BAC243�+-245�DFE?GIH�,B3�.10�,�J'8;KL,BMF,/N

OQPSRUTWVYX[Z\TW]�^S_a`cbedgf�hjikh�lnm�oplqhem\l1fSl-_9`�ir_Blnosikhehem\tuikvcb@`wt`cbBlLhemwtuxzy{l-|}tk~Qfwdg|��ey�`wiu_Bl�t/�jfwy{��y�tBv[iuygd��nd�_B�Li7�/m\tB�jh�tu~Q|�tuxzd�y�lmwtuxztk`wf�v�ikhjikxzy{lLtk~�fSl1_jfwdg_B��t/_Bl�iu_Bt9`cbBl1mn�L��ikvcb�tk~Q`�bBl�mwtux�t9`wfv�t/y�y�lnvc`cf�fSl-_jfStum?�ji-`\i�mwl��uikmw�zd�_B��d{`wf�t-o�_�|�tk`cd�t/_�iu_j��fwbBikmwlnf�`�bed�fd�_B~�tum�|�i-`�d{tB_�o�d{`cb�`cbBl�m\l1f�`;tk~F`cbBl�`\l�iu|��z�jmcd�_B��`cbBl��jhF�ji-`\l�v[�u�v�y�lnf[�%� f\d�_B�/y�l¡lnf�`�dg|�i-`wtumn¢�dg_£`cbBl�~�t/mc|¤tu~�i¦¥�iuyg|�iu_'§Fy{`\lnmn¢hemwtBv[lnf¨f¨lnf©`�bBl�inª1iudgy�ikxzy�l�h�tuf\d{`cd�t/_ed�_B�Ld�_B~�tum�|�i-`�d{tB_�~«mwt/|�iuy�y�`cbBl|�l1|�xzlnmcf�tk~j`�bBl;`wl�iu|�iu_j��hemwtj�z�jv�lnf�i�hzt/fSlpl1f�`�dg|�i-`\lQ~�t/mlnªklnmw�t/_Bl<tu~p`�bBl1|���¬�bBl<ln­j�Bi-`cd�t/_jf�~�tum�`�bed�f�v�l1_k`wmwiuy�d{�[l1��l1f�`cd�|�i-`\tumv�iu_@xzl¡o�mcd{`¨`wl1_rd�_ri��jl1v�l1_k`wmwiuy�d{��ln�r~�tum�| `cbBl1mwl�~�tumwl�iuygy�t-o�d�_B�`cbedgf�f\d�_B�/y�l7¥�iuy�|�iu_�§Fy�`wlnm�`wt�xzl<�jlnv[t/|Lhztuf¨ln�¦dg_k`\t�i�_B�e|�x�lnmtk~;fw|�iuy�y�lnm�v[t/|�|��e_edgv�i-`cd�_B��§Fy{`\l1mwf[����ikv�b�tk~?`cbBl1fSl�§Fy�`wlnmcf�hemwt9�v�l1f¨fSl1f�f¨l1_jfSt/m��ji-`wiLv[t/ygy�lnv�`\ln�¡x/��d{`wf�bBt/f�`�mwtux�t9`�����®Bv�bBiu_B�kl�tk~d�_B~�tum�|�i-`�d{tB_�xzl[`So¯l�l-_7`�bBl�dg_j�zd�ªjdg�z�BiuyF§Fy{`\lnmcf�dgf�_Blnv�l1f¨fSikmw�<tB_ey{�o�bBl1_�`Sopt�mwtuxzt9`cf��jl[`\l1vc`�l�ikv�b�t9`cbBl1m�iu_j�q|�lnikf\�jmwlL`cbBl-d�m�m\l-y��i-`cd�ªkl�h�tufSlu��¬�bBl�mwlnfw�ey�`�dg_B�<�jl1v�l1_k`wmwiuy�d{�[l1�¡lnfS`cd�|�i-`�d{tB_<f¨v�bBl-|�ij¢o�bed�v�b�opl�v�iuy�y�ZU°�±�± ²UZ¨TW³g´w²?± °¨ZUX�± ³ µ\X�TW³g°[¶�v�t/_jf�`�d�`��/`\l1f�i��e_edg­B�Bl�|�l�iu_jf~�tum�~Y�jfwdg_B�7|�l�ikfw�jm\l-|�l1_k`wfpv[t/ygy�lnv�`\ln��~«mwt/|�i�ª1ikm�d{l�`S�Ltu~�fSl-_jfStumcfo�d�`�b�|�d�_edg|�iuyFv�t/|�|��e_edgv�i-`�d{t/_�iu_j�¡hemwtBv[lnf¨fwdg_B�7mwln­j�edgm\l-|�l1_k`wf��¬¯bBl��zdgf�`wm�dgxz�/`\l1�<y{tjv�iuy�d{�[i-`�d{tB_�iuy��ktum�d{`cbe|�dgf;ikhehzy�d{l1��`\t�i��umwt/�jhtk~·�mwtuxzt9`cfpiu_j�7`cbBl�dg|Lhemwt-ªkl1|�l1_k`¯d�_<y{tjv�iuy�d{��i-`cd�t/_�ikv[v��jmwikv��7d�fhemwlnf¨l1_k`\ln���¦¸d�_Biuygy��9¢�i�v�tB|�hjikm�dgfSt/_�`\t�`�bBl�ln­j�ed�ªniuy�l1_k`��jlnv[l1_/�`wmwiuy�d{��ln��d�_B~�tum�|�i-`cd�t/_�§Fy{`\l1m�dgf�hemwt-ªed��jl1���¹ ²¨º�»�°�VY¼�RC]½|�tuxzd�y{l7mwtuxztk`Ly{tjv�iuy�d{��i-`cd�t/_F¢�|��ey{`cd{�Cmwtux�t9`�f¨l1_jf¨tum~Y�jf\d�t/_F¢p�zdgf�`cmcdgxz�/`\l1�r¥�iuyg|�iu_�§Fy�`wlnm�dg_B�z¢Q�jl1v�l1_k`wmwiuy�d{��ln�¦lnfS`cd�|�i-�`cd�t/_F�¾-¿L¾wÀ�Á�Â�Ã�ÄÅÆFÁ�Ç«ÃÀ

È É�ʩ˯̨ÍeÊÏÎgÐeÑnÒkÎ�ÓgÔ1Ò9Õ\Ó�ÐuÖqÓW×�ÐuÖzØ7ÐuÙ¯ÕwÚzØ7Û7ÒkÓ�Ö'ÜwØnÝBÞzÓ�Ü\ØnÛ�Ø�ÖBÕw×Ù«ÐuÜ©Û�ÐußzÓ�Î�Ø�ÜwÐuß�ÐkÕ�ÒkÞzÕ\ÐuÖ�ÐuÛ�à�ágâ[ãUä?Ì�Ö�åeÐjÐuÜcשÒkÖ�å�ÐuÞeÕcåeÐjÐuÜc×�æÛ�ÐußzÓ�Î�Ø<Ü\Ð/ßFÐuÕw×�Ö�Ø�ØnåqÕwÐ�çjÖzÐ9èéÕ\ÚzØnÓgÜ�Ø[êzÒuÑ[Õ�ëFÐBרÓgÕ\Ó�ÐuÖ£ÒuÖ�åqÐuÜwÓ�ìØ�ÖBÕcÒ9Õ\Ó�ÐuÖIí«ë�Ð/×\Ø1î�Ó�ÖïÐuÜcåeØ�Ü�Õ\Цë�Ø�Ü\Ù«ÐuÜwÛðÕ\ÚzØnÓgÜ7ÜwØnÝBÞzÓ�ÜwØnårÕcÒu×\çe×�äñ©ÚzØnÜ\ØLÚ�Ò-òuØ�ßFØnØ�Ö'ÖBÞ�ÛLØnÜ\Ð/Þ�×�ÒkëzëzÜwÐ/Ò/ÑcÚzØn×�Õ\Ð�Õ\ÚzØLÎ�ÐjÑnÒkÎ�ÓgÔ1Ò9ÕwÓgÐ/ÖëzÜwÐußzÎ�Ø�Û ÞzÕ\Ó�ÎgÓ�Ô�Ó�Özó¡åeÓ�ô�Ø�ÜwØ�ÖBÕ�ÕSàjëFØ1×�ÐkÙ¯×\Ø�Ö�×\ÐuÜc×�á õ-ã;ÒuÖ�å�Ò�ò9ÒkÜwÓ�ìØ[ÕSàqÐkÙ�ÕwØnÑcÚzÖ�Ó�ÝBÞzØ1×�í«Ø/ä óFä@á ö9ãUæ©á ÷kãUæ�á ø9ãCæ�á ù9ãUæ�á ú-ãCä�ñ©ÚzØ�çuØnà'ÓWåeØnÒß�Ø�ÚzÓ�Ö�å¦Û�Ð/רÕ�ÐkÙ©Õ\Ú�Ø<Ñ[ÞzÜwÜ\ØnÖBÕ�ÎgÐeÑ�ÒuÎgÓ�ÔnÒkÕ\Ó�ÐuÖ¦×\ÑcÚ�Ø�Û�Øn×�ÓW×�ÕwÐ�ÐuëeìÕ\Ó�Û7ÒkÎ�Îgà7Ñ�ÐuÛ�ß�ÓgÖzØ�ÛLØ1Òu×\ÞzÜwØ�Û�Ø�ÖBÕw×;Ù«Ü\Ð/Û�û�ü\ýwû�ü�þYýnÿ���û��Cþ�����רØnÖ�רÐ/Üw×Õ\ÚFÒ9Õ7Û�ÐuÖzÓgÕ\Ð/Ü�ÕwÚzØ�Û�ÐkÕwÓgÐ/Ö@ÐkÙ�Õ\ÚzØ¡ò/Ø�ÚzÓWÑ[Î�Ø¡è�Ó�ÕwÚaÓ�ÖeÙ«ÐuÜwÛ7Ò9ÕwÓgÐ/ÖÑ[Ð/ÎgÎ�ØnÑ[Õ\Ø1å�ßjà�������ü\ý1ÿ��Uû��4þ�� ��×\Ø�ÖFרÐ/Üw×�Õ\Ú�ÒkÕ�ëzÜwÐ9òjÓ�åeØ�Ò<ÜwØ�ëzÜwØn×\Ø�ÖeìÕwÒkÕ\Ó�ÐuÖ¡ÐkÙ Õ\Ú�Ø�Ø�ÖjòjÓgÜwÐuÖ�ÛLØnÖBÕ�ÒuÖ�å�Ó�Õc×�×\Ógó/Ö�ÒkÎW×�ä;ñ©Ú�Ø�ò-ÒuÜ\Ó�ÐuÞF×�ÒkëeìëzÜwÐ/Ò/ÑcÚzØn×;Õ\Ð�Î�ÐeÑ�ÒuÎgÓ�ÔnÒkÕ\Ó�ÐuÖ<åeÓgô�ØnÜ©ëzÜ\Ó�Û7ÒkÜwÓgÎ�àLÓgÖ�Õ\ÚzØ�ÕSàjëFØ�ÐkÙ�ØnרÕ\ÓgìÛ7Ò9ÕwÐuÜpÓ�ÖjòuÐ/çuØnåLÓ�Ö�Ð/ÜwåeØnÜQÕ\Ð���ÎgÕ\Ø�Ü�ÐuÞzÕpÕ\Ú�Ø�Û�ØnÒ/רÞzÜwØ�Û�ØnÖ/Õ¯ÖzÐuÓWרØÒkÖFå<ÜwØnåeÞ�Ñ�Ø�ÕwÚzØ�ÞzÖ�Ñ�Ø�Ü\ÕwÒkÓ�ÖBÕSà<Òu×wרÐeÑ�Ó�ÒkÕ\Ønå<è�Ó�ÕwÚ�ÕwÚzØ�ÓgÖBÕ\ØnÜ\ë�Ü\Ø�ÕwÒ9ìÕ\Ó�ÐuÖ¡ÐuÙÕ\Ú�Ø�רØnÖ�רÐ/Ü�רÓ�óuÖFÒkÎW×�ä��ÒkÖjàrÜwÐuß�ÐkÕ\ÓWÑ�ÒkëzëzÎ�ÓWÑ�Ò9ÕwÓgÐ/Ö�×LÜ\Ø1ÝBÞzÓgÜwØ<ÕwÚ�Ò9Õ7ÜwÐuß�ÐkÕc×�è�ÐuÜwç¦ÓgÖÑ[Ð/ÎgÎWÒkß�ÐuÜcÒ9ÕwÓgÐ/Ö�á �9ãzÓ�Ö�ÐuÜcåeØ�Ü?ÕwÐ�ëFØnܨ٫Ð/Ü\Û Ò�Ñ�Ø�Ü\ÕwÒkÓ�Ö�ÕwÒu×\ç�á �9ãUæFágâ��kãCæágâuâ[ãUæ?á�â-õ-ãUæ?ágânökãCæ?ágâ�÷kãUä���Ð/רÕ�Ø[êeÓW×SÕwÓgÖ�ó�Î�ÐjÑnÒkÎ�ÓgÔ1Ò9ÕwÓgÐ/Ö�ÒkëzëzÜwÐ/Ò/ÑcÚzØn×Ú�Ò-ò/ØLß�Ø�ØnÖråeØ�ò/Ø�Î�Ðuë�Ønå�Ù«ÐuÜ�ÕwÚzØ<Ñ�Ò/רØ�ÐkÙ�ҡרÓ�Özó/ÎgØ�ÜwÐuß�ÐkÕnä<ÊpòuØnÖè�ÚzØnÖ£Ò�óuÜwÐuÞzë¦ÐuÙSæ?×wÒ-à���æ ÜwÐuß�ÐkÕw×�Ó�×�Ñ[ÐuÖFרÓWåeØ�ÜwØnå�æÕwÚzØ<óuÜwÐuÞ�ëÎ�ÐjÑnÒkÎ�ÓgÔ1Ò9ÕwÓgÐ/Öqë�Ü\Ð/ßzÎgØnÛ ÓW×�Þ�×\Þ�ÒuÎgÎ�à'ÜwØn×\ÐuÎ�òuØ1å�ßjà'ÓgÖ�åzØ�ë�Ø�Ö�åeØnÖBÕ\Î�à×\ÐuÎ�òBÓ�Özó�� ë�Ð/×\Ø©ØnרÕ\Ó�Û�ÒkÕ\Ó�ÐuÖLëzÜwÐußzÎ�Ø�Û7×nä ʯÒuÑcÚ�ÜwÐuß�ÐkÕQØ1×SÕwÓgÛ7Ò9ÕwØn×���������! #"�$&%('*)* �+,)*-.)*-./0) +,1�+21�%435) 6�)*-,)* #7� �8:9;7�<#)*7�%(%(=,)*7�<?>�7�@�ACBED

B�'*)*%(@F��G()*%H7EGH%#I�JK>�'*) 8L #=,7�)M>K��7�-N+,) +2"E+2%0 �8POQ%(G�1E7� #'* #<�RSIST;>�-,>�@�%(7 >EI�J�AVUEW#WHX#YZ �[A\��9]D�$^>�)*'`_Q-N+,%(=,<#)* #-�a5=, #bP �+2)*GH-H� GH>�' +,%(G�1c� %(@�"d\�]A\�;e�%(f#%(Rg)*-\/C) +21h+21�%.J� #$&B�"E+2%(=^��G()*%(7�G(%�35%(B >�=2+2$&%(7[+HI Z 7�) 6S%(=2D

-,) +�RV �8F�� #"E+21�%(=,7iJ!>�'*) 8L #=,7E)M>EI!jk #-lAC7�<#%('*%H-HI5JKAmU#n#n#o#U Z �[A\�K9]D�$^>�)*'`_bP%(f#%(R�a5=, #bP �+2)*G(-p� "�-2GS� %(@�"

ÓgÕwׯëFÐBרÓgÕ\Ó�ÐuÖ7ß�Ò/רØ1å�ÐuÖ7ÓgÕw×pÓgÖ�åzÓgòjÓWåeÞ�ÒkÎ�Ø[êeë�Ø�ÜwÓgØnÖ�Ñ[Ø�íYëzÜwÐuëzÜwÓgÐeÑ�Ø�ëeìÕ\Ó�òuØ7ÒuÖ�åqØ[êjÕ\ØnÜ\ÐeÑ[ØnëeÕ\Ó�òuØ�×\Ø�Ö�×\ÐuÜ�Û�ØnÒ/רÞ�Ü\ØnÛLØnÖBÕw×cî�ärq�ÖzÐ9è�Î�Ønåeó/ØÙ«ÜwÐuÛ ÕwÚzØ£åeÓgô�ØnÜ\ØnÖBÕ�Ø�ÖBÕ\ÓgÕ\Ó�Øn×�ÐuÙ�ÕwÚzئÕ\Ø1ÒkÛ�Ó�סÖzÐuÕ�Ñ[Ð/Û�ßzÓ�ÖzØnåÒkÖFåïØnÒuÑcÚ�Û�ØnÛ�ß�Ø�Ü�Û�Þ�רÕ�ÜwØ�Î�àaÐ/Ö�Ó�Õc×�Ð9è�Ö�ÜwØn×\ÐuÞzÜcÑ[Ø1×�íY×\Ø�ÖF×SìÓ�Özó�ÒkÖ�åqëzÜwÐeÑ[Ø1×\×\ÓgÖ�ó¡ÑnÒkë�ÒußzÓ�ÎgÓgÕ\Ó�Øn×cî�ä�ñ©ÚzÓ�×�Ó�×�Ò¡ÜwØ�ÎWÒ9ÕwÓgò/Ø�Î�à�×\ÓgÛLìëzÎ�Ø7ÒkëzëzÜwÐ/Ò/ÑcÚ�רÓ�Ö�Ñ�ØLÓgÕ�Ò-òuÐ/Ó�åz×�åeØ1ÒkÎ�ÓgÖzó�è�Ó�ÕwÚ�ÕwÚzØ7Ñ[Ð/ÛLë�ÎgÓWÑ�ÒkÕ\ØnåëzÜwÐußzÎ�Ø�Û ÐkÙ�Ù«Þ�רÓ�Özó�Ó�ÖeÙ«ÐuÜwÛ7Ò9ÕwÓgÐ/Ö�Ù«ÜwÐuÛ�Ò�ÎWÒkÜwóuØ©ÖjÞzÛ�ßFØnÜQÐkÙ�ÓgÖ�åzØ[ìë�Ø�Ö�åeØnÖBÕ�ÒkÖFå�Ó�ÖBÕ\ØnÜwåeØnëFØnÖ�åeØnÖ/Õ�רÐ/ÞzÜwÑ�Øn×nä�s�ÖLÕwÚzØ�ÐuÕ\ÚzØnÜ;Ú�ÒkÖFå�æ/ÒÛ�ÐuÜwØ�Ñ[ÐjÐuÜcåeÓ�Ö�Ò9ÕwØnå�×\ÑcÚ�Ø�Û7ÒLÙ«ÐuÜ�Î�ÐeÑ�ÒuÎgÓ�ÔnÒkÕ\Ó�ÐuÖ¡Ú�Òu×�Ò�ÖBÞ�Û�ß�Ø�Ü�ÐuÙÒuåzò-ÒuÖBÕwÒkó/Øn×?ÕwÚ�Ò9Õ©Ñ�ÒuÖ�Ñ[Ð/ÛLë�Ø�ÖF×\ÒkÕ\Ø�Ù«Ð/ÜpÕwÚzØ�Ò/åzåeØnå7Ñ�ÐuÛ�ëzÎ�Ø[êeÓgÕSàuät�Ó�Üc×SÕ1æ�Î�Ø[Õ�ÞF×�Ñ[Ð/Ö�×\Ó�åeØnÜ�Õ\ÚzØ�Ñ�Ò/רØ�ÐkÙ�Ò¡ÚzÐ/Û�ÐuóuØnÖzØ�Ð/Þ�×�óuÜwÐuÞ�ëÐkÙ�Ü\Ð/ßFÐuÕw×nävu�×�Û�ØnÖ/ÕwÓgÐ/ÖzØnåaß�Ø[Ù«ÐuÜwØuæ¯Ü\Ð/ßFÐuÕ\ÓWÑ�×\Ø�ÖFרÓ�Özó¦Û�Ðjå�ÒkÎ�Ó�ìÕ\Ó�Øn×�רÞzô�ØnÜ�Ù«ÜwÐuÛ ÞzÖ�Ñ[ØnܨÕcÒkÓ�ÖBÕSà�ÒkÖFå¡ÖzÐuÓWרØ/äxw�ÚzØ�Ö�Ò�ÖjÞzÛ�ßFØnÜ�ÐuÙÜwÐuß�ÐkÕwשØ1ÝBÞzÓgë�ëFØ1å¡è�Ó�ÕwÚ¡Õ\ÚzØ�×wÒkÛ�Ø�×\Ø�Ö�×\ÐuÜcשåeØ[ÕwØnÑ�Õ�Ò�ëFÒkÜ\Õ\ÓWÑ[ÞzÎWÒkÜÙ«ØnÒkÕ\ÞzÜwØ7ÐkÙ¯Õ\ÚzØ�Ø�ÖjòjÓgÜwÐuÖzÛ�ØnÖ/Õ1æ×\Þ�ÑcÚrÒu×�Ò¡åeÐjÐuÜ1æÐ/Ü�ÛLØ1Òu×\ÞzÜwØLÒÑcÚ�ÒuÜwÒ/Ñ�Õ\ØnÜ\ÓWרÕ\ÓWÑ�ëzÜwÐuë�Ø�Ü\ÕSà�ÐuÙ¯ÕwÚzØ�ÒkÜwØnÒ�æ×\Þ�ÑcÚrÒu×�Õ\Ú�Ø7ÎgÐeÑ�ÒuÎ;òuØ1Ñ�ìÕ\Ð/Ü�ÐkÙQÕwÚzØ�Ø1ÒkÜ\Õ\Ú!y ×�Û7Òkó/ÖzØ[ÕwÓ�Ñz�FØ�ÎWå�æ�Ò�ÖjÞzÛ�ßFØnÜ�ÐuÙ©þ�{�|���û}�[{�|�S{;�Û�ØnÒ/רÞzÜwØ�Û�ØnÖ/Õc×7ÐuÜwÓ�óuÓ�Ö�Ò9ÕwÓgÖzó¦Ù«ÜwÐuÛ�Õ\ÚzØqåeÓgô�ØnÜ\ØnÖ/Õ�ÛLØnÛ�ß�Ø�Üc×<ÐuÙÕ\Ú�Ø<óuÜwÐuÞzë¦ÓW×�Ñ�ÐuÎ�ÎgØ1Ñ�Õ\Ø1å�ä�~;ÜwÐuë�Ø�ÜwÎgà�Ñ�ÐuÛ�ßzÓgÖ�ÓgÖzó�ÒuÎgÎpÕ\ÚzÓW×�Ó�ÖeÙ«Ð/ܨìÛ7Ò9ÕwÓgÐ/Ö�è�Ó�ÎgÎjÜwØn×\ÞzÎ�Õ?Ó�ÖLÒ�רÓ�Özó/ÎgدØnרÕ\Ó�Û�ÒkÕ\Ø©ÐkÙFÓgÖ�Ñ�Ü\Ø1Òu×\Ønå�Ò/Ñ�Ñ�ÞzÜwÒ/Ñ[àÒkÖFå¦Ü\Ø1åeÞ�Ñ[Ø1åqÞzÖ�Ñ[ØnܨÕcÒkÓ�ÖBÕSàuä�tzÐuÜ�Ø[êzÒkÛ�ëzÎ�Øuæ?Ò�ß�Ø[Õ¨ÕwØ�Ü�ØnרÕ\Ó�Û�ÒkÕ\ØÐkÙpÕ\ÚzØLëFÐBרÓgÕ\Ó�ÐuÖqÒkÖ�å�ÐuÜwÓgØnÖBÕwÒ9ÕwÓgÐ/Ö�ÐkÙ�Ò<ÎWÒkÖ�åeÛ7ÒuÜ\ç�Ñ�ÒuÖ�Ó�Ö�ÕwÞzÜ\ÖåeÜcÒuרÕ\ÓWÑ�ÒuÎgÎ�à�Ó�ÛLë�Ü\Ð9ò/Ø�Õ\ÚzØ<Ð/ÞeÕwÑ�ÐuÛ�Ø7ÐkÙ©ÕwÚzØ<ÜwÐuß�ÐkÕ�Î�ÐjÑnÒkÎ�ÓgÔ1Ò9ÕwÓgÐ/ÖëzÜwÐeÑ[Øn×w×�ÒkÖFå�Õ\ÚjÞ�×�ÕwÚzÓW×�óuÜwÐuÞzë¡è�Ó�ÎgÎ�ßFØnÖzØS��Õ�Ù«Ü\Ð/Û ÕwÚzÓ�×�Ñ[Ð/ÎgÎWÒkß�ÐkìÜcÒ9Õ\Ó�ÐuÖ¡×wÑcÚzØ�Û7Òzäñ©ÚzØ�Òuåeò9ÒkÖBÕcÒkóuØ1×�רÕ\ØnÛ�ÛLÓ�Özó�Ù«ÜwÐuÛ&ÕwÚzØ©Ø[êzÑcÚ�ÒkÖ�óuØpÐuÙFÓ�ÖeÙ«ÐuÜwÛ7Ò9ìÕ\Ó�ÐuÖ<ÒuÛ�ÐuÖzó�Õ\Ú�Ø�Û�Ø�Û�ß�Ø�Üc×QÐuÙ�Ò�ó/Ü\Ð/Þzë�ÒkÜwØ�ÛLÐ/Ü\Ø�Ñ�Ü\Þ�Ñ�Ó�ÒuÎzÓ�Ö�Õ\ÚzØÑ�Ò/רØ�ÐkÙ�ÚzØ[ÕwØ�ÜwÐuó/Ø�ÖzØnÐuÞ�×LÜwÐuß�ÐkÕ\ÓWÑ�Ñ[ÐuÎ�ÐuÖ�ÓgØ1×�ä�w�ÚzØ�ÖïÒ'Õ\Ø1ÒkÛ�ÐuÙÜwÐuß�ÐkÕw×;Ó�×;Ñ�ÐuÛ�ë�Ð/×\ØnåLÐkÙ�åeÓgô�ØnÜ\ØnÖBÕ;ëzÎ�ÒkÕ¨Ù«Ð/Ü\Û7×;ÑnÒkÜwÜ\àjÓ�Özó�åeÓ�ô�Ø�ÜwØ�ÖBÕëzÜwÐuëzÜwÓ�ÐjÑ�Ø�ëeÕwÓgò/ØLÒuÖ�å'Ø[êjÕ\ØnÜ\ÐeÑ[ØnëeÕ\Ó�òuØ7×\Ø�Ö�×\ÐuÜc×�ÒkÖ�å�Õ\ÚjÞ�×�Ú�Ò-òjÓgÖzóåeÓgô�ØnÜ\ØnÖBÕ�Ñ�Òuë�Òkß�ÓgÎ�Ó�ÕwÓgØ1×;Ù«Ð/ܯ×\Ø�ÎgÙ�ìCÎ�ÐeÑ�ÒuÎgÓ�ÔnÒkÕ\Ó�ÐuÖ�æ/Õ\ÚzØ�ÝBÞ�ÒkÎ�Ó�ÕSà�ÐuÙ�Õ\ÚzØÎ�ÐjÑnÒkÎ�ÓgÔ1Ò9ÕwÓgÐ/Ö�ØnרÕ\Ó�Û�ÒkÕ\Ø1×�è�Ó�ÎgÎ?ò9ÒkÜwà¡×¨Ó�óuÖzÓL�FÑnÒkÖBÕ\Î�à�Ò/Ñ[ÜwÐ/×w×�ÕwÚzØ�Ó�ÖeìåeÓ�òjÓ�åeÞFÒkÎ?Û�Ø�Û�ß�Ø�Üc×näzt�ÐuÜ�Ø[êzÒkÛ�ëzÎ�Øuæ�Ò�Ü\Ð/ßFÐuÕ�Ø1Ý/Þ�Ógëzë�Ønå�è�Ó�ÕwÚ'ÒÎWÒu×\Ø�Ü�ÜcÒkÖzó/ØS��ÖFåeØ�ÜÒuÖ�å�Ø�êjë�Ø�ÖFרÓ�òuØ;Ì(��Í]�P�z~�Í�Û�ÐjåzÞzÎgØ1×è�Ó�Î�ÎuÐuÞzÕ¨ìë�Ø�Ü\Ù«ÐuÜwÛéÒkÖ�ÐkÕ\Ú�Ø�Ü;Û�Ø�Û�ßFØnÜQÕ\ÚFÒ9ÕpÛ�Þ�×SÕ¯Ü\ØnÎgà�ÐuÖ�è�ÚzØ�ØnÎ�ØnÖ�Ñ[ÐeåeØnÜw×ÒkÖFå�ÑcÚzØnÒuë�×\ÐuÖ�ÒuÜw×�Ù«ÐuÜ ÎgÐeÑ�ÒuÎgÓ�ÔnÒkÕ\Ó�ÐuÖ�ä?˯ÐuÛ�Û�ÞzÖ�Ó�ÑnÒ9Õ\Ó�ÐuÖ�ÒkÖ�å.��Ð9èÐkÙzÓ�ÖeÙ«Ð/Ü\Û7Ò9ÕwÓgÐ/Ö�ÒkÛ�Ð/Özó�Õ\Ú�ØpÛ�Ø�Û�ßFØnÜw×�ÐkÙeÕwÚzدó/Ü\Ð/Þzë�Ñ[Ð/Ö�רÕ\ÓgÕ\ÞeÕwØn×Ò�Ù«ÐuÜwÛ}ÐkÙ��[�[{}��ý9ül�p�}�kü�þ�{c��ÒuÖ�å�ÑnÒkÖ�ÓgÛ�ëzÜwÐ9òuØ�Õ\ÚzØ�Ð9òuØnÜwÒuÎgÎ�ë�Ð/×\Ó�ìÕ\Ó�ÐuÖ�ÓgÖzó�Ò/Ñ�Ñ[Þ�ÜwÒ/Ñ[àuä�Ì�Ö�ÙYÒ/Ñ�Õ1æ�Òu×�è�Ó�ÎgÎpßFØ�Ø�òjÓWåeØ�ÖBÕ�ÎWÒ9Õ\ØnÜnæÓ�Ù©ØnÒ/ÑcÚÜwÐuß�ÐkÕ�Ñ�ÐuÞzÎWå�×\Ø�Ö�×\Ø�ÒuÖ�å�Ñ�ÐuÛ�Û�ÞzÖ�Ó�ÑnÒ9Õ\Ø�è�Ó�ÕwÚ�ÓgÕw×�Ñ[Ð/ÎgÎ�ØnÒuóuÞzØ1×�Ò9ÕÒkÎ�Î�ÕwÓgÛ�Ø1×�ÕwÚzØ�Ö�ØnòuØ�Üwà�Û�ØnÛ�ß�Ø�Ü�ÐkÙ?Õ\ÚzØ�óuÜwÐuÞzë�è�ÐuÞzÎWå�Ú�Ò-òuØ�ÎgØ1×\×ÞzÖ�Ñ�Ø�Ü\ÕwÒuÓgÖBÕSà�ÒußFÐ/ÞeÕ;Ó�Õc×;ë�Ð/×\Ó�ÕwÓgÐ/Ö�ÕwÚ�ÒkÖ�ÕwÚzØ�ÜwÐuß�ÐkÕ;è�ÓgÕ\ÚLÕ\ÚzØ�ßFØ1×SÕÎ�ÐjÑnÒkÎ�ÓgÔ1Ò9ÕwÓgÐ/Ö�Ü\Ø1רÞ�Î�Õc×�íYÓ�Ù�ÓgÕ?è�Ø�ÜwØ;ÕwÐ�ÎgÐeÑ�ÒuÎgÓ�Ô�Ø�ÓgÕw×\Ø�ÎgÙFè�ÓgÕ\ÚzÐ/ÞeÕ;Ñ[ÐuÛLìÛ�Þ�ÖzÓ�ÑnÒ9ÕwÓgÖzó�è�ÓgÕ\Ú�Õ\Ú�Ø�Ü\Ø1×SÕ�ÐkÙ Õ\Ú�Ø�óuÜwÐuÞzëFî[äÌ�Ö�ÕwÚzØ�Ù«Ð/ÎgÎ�Ð9è�Ó�Özó�×\ØnÑ[Õ\Ó�ÐuÖ'è¯ØLÐuÞeÕwÎgÓ�ÖzØLëzÜwØ�òjÓgÐ/Þ�×�ÒkëzëzÜwÐ/Ò/ÑcÚzØn×Õ\Ð�Õ\Ú�ØLó/Ü\Ð/Þzë�Î�ÐeÑ�ÒkÎ�Ó�ÔnÒ9ÕwÓgÐ/Ö�ëzÜwÐußzÎ�Ø�Û ÒuÖ�å�רÕwÒkÕ\Ø�Õ\ÚzØ�Û7ÒkÓ�Ö'åeÓgÙ�ìÙ«Ø�ÜwØ�ÖFÑ[Øn×�ß�Ø[ÕSè�Ø�ØnÖqÕ\ÚzØ1רØ<ÒuëzëzÜwÐ/ÒuÑcÚ�Øn×�ÒkÖ�å�Õ\Ú�Ø7ëzÜ\Ø1רØnÖBÕ\Ønå�ÿcý ���

�L�cÿ[�4þ�� ���gýnÿ��P�{þL�E� �CþYý {�×wÑcÚzØnÛ�Ò�ä;Ì�Ö�ÍjØnÑ[Õ\Ó�Ðų֡Ì\Ì©è¯Ø�ëzÜwØnÑ�Ó�×\Ø�Î�à7Ù«Ð/ܨìÛ�Þ�Î�ÒkÕ\Ø�Õ\ÚzØ¡Û�ÞzÎ�ÕwÓ�ìUÜwÐuß�ÐkÕ�ÎgÐeÑ�ÒuÎgÓ�ÔnÒkÕ\Ó�ÐuÖaëzÜ\Ð/ßzÎ�Ø�Û¡äÏÍjØ1Ñ�ÕwÓgÐ/ÖaÌ��ëzÜwØn×\Ø�ÖBÕw×�ÕwÚzØ�ëzÜwÐuëFÒkó/ÒkÕ\Ó�ÐuÖ<Ø1ÝBÞ�Ò9ÕwÓgÐ/Ö�ש٫ÐuÜ©ÕwÚzØ�Ó�ÖzÓgÕ\ÓWÒkÎ�Îgà�åeØnÑ�ÐuÞeìëzÎ�Ønår×\àe×SÕwØ�Û ÒuÖ�å¦åeØn×wÑ[ÜwÓ�ßFØ1×�Õ\ÚzØ�ÓgÖBÕ\ÜwÐeåeÞ�Ñ[Õ\Ó�ÐuÖ¦ÐkÙ�Õ\ÚzØ�Ñ[Ð9ò9ÒkÜwÓ�ìÒkÖFÑ[Ø�Ñ�Ü\ÐB×\רìUÑ�ÐuÜwÜ\ØnÎ�ÒkÕ\Ó�ÐuÖ7ÕwØ�ÜwÛ7×�åeÞzÜwÓ�Özó�Õ\ÚzØ���Üc×SÕ�q�ÒuÎgÛ7ÒuÖ4�FÎ�ÕwØ�Üâ

Þzë�åzÒ9ÕwØuäqñ©ÚzØn×\Ø7Õ\ØnÜ\Û7×LÑ�ÒuëeÕ\ÞzÜwØ7ÕwÚzØ�Ø�êjÓWרÕ\Ó�Özó'רÕwÒkÕ\Ø�ÒuÖ�å£×\Ø�Öeì×\ÐuÜ�å�Ò9ÕwÒ£ÓgÖBÕ\ØnÜwåzØ�ë�Ø�Ö�åeØnÖ�Ñ[Ó�Øn×nä Ì�Ö%ÍjØnÑ[Õ\Ó�ÐuÖ � è¯Ø'ëzÜ\Ø1רØnÖBÕ�ÓgÖåeØ�ÕwÒkÓ�Î Õ\ÚzØ�Ø1Ý/ÞFÒ9Õ\Ó�ÐuÖF×�Ù«Ð/Ü�ÕwÚzØ¡íYÑ[Ð/ÞzëzÎ�Ønå�î�Ñ�Ø�ÖBÕ\ÜcÒkÎ�ÓgÔnØnå?q�ÒuÎgÛ7ÒuÖØnרÕ\Ó�Û7Ò9ÕwÐuÜ�Õ\Ú�ÒkÕ�Ù«Þ�×\ØnסÒkÎ�Î�Õ\ÚzئרØnÖ�×\ÐuÜ�Ó�ÖeÙ«Ð/Ü\Û7Ò9ÕwÓgÐ/Ö Ñ[Ð/ÎgÎ�ØnÑ[Õ\Ø1åßjà@ØnòuØ�ÜwàrÜwÐuß�ÐkÕ7ÓgÖÏÕwÚzØ�óuÜwÐuÞzëä�ÌUÕ<Ó�×7×\ÚzÐ9è�ÖaÕ\Ú�ÒkÕ7Õ\ÚzØ1רØ���ÎgìÕ\ØnÜ�ØnÝBÞ�Ò9ÕwÓgÐ/Ö�×LÑ�ÒkÖ@ßFØ¡åeÓW×SÕwÜ\Ó�ßzÞeÕwØnå@ÒuÛ�ÐuÖzó�Õ\ÚzØ�Ü\Ð/ßFÐuÕw×�è�ÚzÓ�ÎgØÑ[Ð/Û�Û�ÞzÖzÓWÑ�ÒkÕ\Ó�ÐuÖ<ÓW×�Ü\Ø1ÝBÞzÓgÜwØnå<ÐuÖzÎ�à7åeÞzÜwÓgÖzó�Õ\ÚzØ�Þzë�åzÒkÕ\Ø�Ñ[àeÑ[Î�Ø�ÐuÙÕ\Ú�Øg��ÎgÕ\ØnÜnä¦ÍjØnÑ[Õ\Ó�ÐuÖ ��Ì�Ñ[ÐuÖBÕcÒkÓ�Ö�×�ÒuÖrÐuß�×\Ø�Üwò9ÒkßzÓ�ÎgÓgÕSà¦×SÕwÞ�åeàqÙ«ÐuÜÕ\Ú�Ó�×LØnרÕ\Ó�Û7Ò9ÕwÐuÜ�Ù«ÐuÜ�åeÓ�ô�Ø�ÜwØ�ÖBÕ7Ñ�Ò/רØ1×�ÐkÙ�ÓgÖBÕ\ØnÜ\Ø1×SÕ1æQÛ7ÒkÓ�ÖzÎgàrè�ÓgÕ\Úò9ÒkÜwÓ�ÒkÕ\Ó�ÐuÖ�×�ÓgÖ¦ÕwÚzØ�ÕSàBë�Ø�ÐuÙ�רØnÖ�רÐ/Üw×�Ò-ò-ÒuÓgÎWÒkß�ÎgØ�ÒuÖ�åqÕwÒ/רçr×\ëFØ1Ñ�ìÓL�FÑ�ÒkÕ\Ó�ÐuÖ�×näIÍeØnÑ�ÕwÓgÐ/Ö ��Ì\ÌLë�Ü\Ø1רØnÖ/Õc×�Õ\Ú�Ø�Ø[êeë�Ø�ÜwÓgÛ�Ø�ÖBÕcÒkÎ�ÜwØn×\ÞzÎgÕw×Ù«ÜwÐuÛéÕ\ÚzØ�ÒuëzëzÎ�Ó�ÑnÒ9ÕwÓgÐ/ÖLÐuÙ�Õ\ÚzØ�ÿcýP���L�cÿS�Cþ������gýnÿ��P�{þL�E� �CþYý {�ÒuÎgó/ÐuÜwÓ�ÕwÚzÛÕ\Ð�Õ\ÚzØ¡Ñ�Ò/רØ�ÐkÙ�ÕwÚzÜ\ØnØ�ÜwÐuß�ÐkÕc×�Û�Ð9òjÓgÖ�ó�Ó�ÖrÕ\ÚzØ¡×wÒkÛ�Ø�ÒuÜ\Ø1Òzä�Ì�ÖÍjØ1Ñ�Õ\Ó�ÐuÖ���̨̨Ì�è�Ø�Ñ[Ð/Û�ë�ÒkÜwØ�Õ\ÚzØ�åeÓWרÕ\ÜwÓgßzÞzÕ\Ønåiq�ÒuÎgÛ7ÒuÖ4�FÎ�ÕwØ�Ü�Ø1×SìÕ\Ó�Û7Ò9ÕwÐuÜ;ÕwÐ�ÓgÕwׯØnÝBÞzÓ�ò9ÒkÎ�Ø�ÖBÕ¯Ó�ÖeÙ«ÐuÜwÛ7Ò9ÕwÓgÐ/Öh��Î�ÕwØ�ܯ٫ÐuÜpÕ\ÚzÓW×pëFÒkÜ\Õ\ÓWÑ[ÞeìÎWÒkÜ©ÒkëzëzÎ�ÓWÑ�Ò9ÕwÓgÐ/Ö�ä�t ÓgÖ�ÒuÎgÎ�àuæ�ÍeØnÑ�ÕwÓgÐ/Ö�Ì��IåeØ�ÜwÓ�òuØn×pÕ\Ú�Ø�Ñ�ÐuÖ�Ñ�ÎgÞ�×\Ó�ÐuÖ�×Ù«ÜwÐuÛ Õ\ÚzÓW×�Û�ÞzÎgÕ\ÓgìCÜwÐuß�ÐkÕ�ÎgÐeÑ�ÒuÎgÓ�ÔnÒkÕ\Ó�ÐuÖ�×wÑcÚzØ�Û7Ò<ÒuÖ�å�ëzÜwÐ��SØ1Ñ�Õc×�ÓgÕw×ë�ÐkÕ\ØnÖBÕ\ÓWÒkÎ�Ø�êBÕwØ�Ö�×\Ó�ÐuÖ�×�ÒuÖ�å�ÒuëzëzÎ�Ó�ÑnÒ9ÕwÓgÐ/Ö�×�ä¾[¾-¿���Â���Ç«Ã�Å��� ����zÂ�Ã���Æ������

u�Ö�Ø[êzÒkÛ�ëzÎ�Ø�ÐuÙ Ò�×\àe×SÕwØ�Û#ÕwÚ�Ò9Õ�ÓW×�åzØn×\Ógó/ÖzØnå�Ù«Ð/Ü�Ñ[ÐjÐuë�Ø�ÜcÒ9ÕwÓgò/ØÎ�ÐjÑnÒkÎ�ÓgÔ1Ò9ÕwÓgÐ/Ö�è©Òu×��FÜwרÕ�Ü\ØnëFÐ/ܨÕwØnå�Ó�Ö<á�â-ø-ãUäñ©ÚzØpÒuÞeÕ\ÚzÐ/Üw×�Ò/ÑcçjÖzÐ9è�Î�ìØnåzóuØ�Õ\Ú�ÒkÕ�åeØ1ÒuåjìUÜwØnÑcçuÐ/ÖzÓ�Özó7Ó�×�ÖzÐuÕ�Ü\ØnÎgÓWÒkßzÎ�Ø�Ù«Ð/Ü�Î�ÐuÖ�ó�ÕwÜwÒ-ò/Ø�ÜcרØ1×åeÞzØ<Õ\СÕ\Ú�Ø<Ø�ÜwÜ\Ð/Ü�ÒuÑnÑ[ÞzÛ�ÞzÎ�ÒkÕ\Ó�ÐuÖrÒkÖFå'Ó�ÖBÕ\ÜwÐeåeÞ�Ñ[Ø�ÕwÚzØ�Ñ�ÐuÖ�Ñ�Ø�ëeÕÐkÙ��\ëFÐ/ܨÕcÒkßzÎ�Ø�ÎWÒkÖ�åeÛ7ÒuÜ\çe×��zäCu óuÜwÐuÞzë7ÐuÙ�Ü\Ð/ßFÐuÕw×;ÓW×�åeÓgòjÓWåeØnå�Ó�ÖBÕ\ÐÕSè�Ð�ÕwØnÒkÛ7×�Ó�Ö�Ð/ÜwåeØnÜpÕwÐ�ë�Ø�Ü\Ù«ÐuÜwÛ Ñ[ÐjÐ/ëFØnÜwÒkÕ\Ó�òuØ�ë�Ð/×\ÓgÕ\Ó�ÐuÖzÓ�Özó�ä�u�ÕØnÒ/ÑcÚqÕ\Ó�ÛLØ�ÓgÖF×SÕcÒkÖBÕnæ ÐuÖzØ�ÕwØnÒuÛ ÓW×�Ó�ÖrÛ�ÐkÕ\Ó�ÐuÖrè�Ú�ÓgÎ�Ø7Õ\Ú�Ø<ÐkÕwÚzØ�ÜÜwØ�Û7ÒkÓ�Ö�×�×SÕcÒ9ÕwÓgÐ/Ö�ÒkÜwàqÒuÖ�å@Ò/Ñ�Õc×LÒ/×�Ò�ÎWÒkÖ�åeÛ7ÒuÜ\ç�ärÌ�Ö£ÕwÚzØ¡ÖzØ[êjÕëzÚ�Ò/רØ'Õ\Ú�Ø'ÜwÐuÎ�Øn×�ÐkÙ�ÕwÚzØqÕ\ØnÒuÛ7×�ÒuÜ\Ø'Ü\ØnòuØ�Üc×\Ønå�ÒkÖFå�Õ\Ú�Ó�×�ëzÜwÐkìÑ[Ø1×\×�Ñ�ÐuÖBÕ\Ó�ÖjÞzØn×LÞzÖBÕ\Ó�Î�ß�ÐkÕwÚ@ÕwØnÒkÛ7×LÜwØnÒuÑcÚ@Õ\ÚzØnÓgÜ�ÕcÒkÜwóuØ�Õnä@ñ©ÚzÓW×Û�Ø[ÕwÚzÐeåqÑnÒkÖqè¯Ð/Ü\ç¡Ó�Ö¦ÞzÖzçjÖzÐ9è�Ö�ØnÖjòBÓ�ÜwÐuÖzÛ�Ø�ÖBÕc×�ÒuÖ�å�Õ\ÚzØ<Ñ�ÐuÖeìåeÞ�Ñ[Õ\Ø1å¦Ø[êeëFØnÜ\Ó�Û�Ø�ÖBÕw×�×\Þzó/óuØnרÕ�Ò-òuØnÜwÒuóuØLØ�ÜwÜ\Ð/Ü�ÐuÙx��ä ÷��)Ù«ÐuÜ�Õ\ÚzØë�Ð/×\Ó�ÕwÓgÐ/Ö�Ø1×SÕwÓgÛ7Ò9ÕwØ�ÒkÖ�å'â���Ù«Ð/Ü©Õ\ÚzØ�Ð/Ü\Ó�Ø�ÖBÕwÒkÕ\Ó�ÐuÖ<Ð9ò/Ø�Ü�åeÓW×SÕcÒkÖ�Ñ�Øn×ÐkÙ�ÒuëzëzÜwÐ-êjÓ�Û7Ò9ÕwØ�Î�à�õP�uÛ ágânùkãCä Ì�Û�ëzÜ\Ð9ò/Ø�Û�Ø�ÖBÕc×?Ð9òuØ�Ü?ÕwÚzÓW×p×\àjרÕ\ØnÛÒkÖFå�ÐuëeÕwÓgÛ�ÞzÛsÛ�ÐkÕ\Ó�ÐuÖ'×SÕwÜwÒkÕ\Ø�ó/ÓgØ1×�ÒkÜwØ�åeÓW×wÑ[Þ�×wרØ1å¡ÓgÖaá�â9ú1ãUæ ágâ��kãCäu%רÓ�Û�ÓgÎWÒkÜ©ÜwØnÒkÎ�Ó�ÔnÒ9ÕwÓgÐ/Ö7Ó�×�ëzÜwØn×\Ø�ÖBÕwØnå7Ó�Ö'ágâ��kãCä;ÍjÛ7ÒkÎ�Î�רÓ�Ô�Ø�Ü\Ð/ßFÐuÕw×ØnÝBÞzÓ�ëzë�Ønå�è�Ó�ÕwÚ�×\ÐuÖ�ÒuÜw×�Û�Ø1Òu×\ÞzÜ\ØpÕ\ÚzØnÓgÜ ÜwØ�ÎWÒ9Õ\Ó�òuدåeÓ�רÕwÒuÖ�Ñ[Ø1×Ó�Ö�Ð/ܨìåeØnÜ�Õ\Ð�Þzë�åzÒ9ÕwØ�Õ\Ú�Ø�Ó�Ü�ë�Ð/×\Ó�ÕwÓgÐ/Ö�ØnרÕ\Ó�Û7Ò9Õ\Ø1×�ä^u�Õ�ÒkÖjà�óuÓ�òuØ�Ö¡ÕwÓgÛ�ØÐuÖ�Îgà¡ÐuÖ�Ø�Ü\Ð/ßFÐuÕ�Û�Ð9òuØ1×�è�ÚzÓ�ÎgØ�Õ\ÚzØ�Ü\Ø1×SÕ�ÐkÙ?Õ\ÚzØ�Õ\Ø1ÒkÛ)Ù«ÐuÜwÛ7×�ÒuÖØnÝBÞzÓ�ÎWÒ9Õ\ØnÜwÒuÎ�ÕwÜ\ÓWÒkÖ�óuÎ�Ø�ÐkÙÎ�ÐeÑ�ÒuÎgÓ�ÔnÒkÕ\Ó�ÐuÖ<ß�ØnÒ/Ñ[ÐuÖF×�ä u�ÖzÐuÕ\ÚzØnÜ©ò-ÒuÜ\ÓWÒ9ìÕ\Ó�ÐuÖ7ÐuÙ�Õ\ÚzÓWׯÒuëzëzÜwÐ/Ò/ÑcÚ�ÓW×påeØ1×\Ñ�Ü\Ó�ß�Ønå�Ó�Ö�á õ��9ãUæFá õeâ[ãUä?ñ©ÚzØ�ÒkÞzÕ\ÚzÐ/Üw×åeØ1ÒkÎè�ÓgÕ\Ú¡ÕwÚzØ�ëzÜwÐuß�ÎgØnÛ)ÐuÙ?Ø�êeëzÎgÐ/ÜwÒkÕ\Ó�ÐuÖ�ÐkÙ;ÒkÖ¡ÞzÖ�çBÖ�Ð9è�Ö�Ø�ÖjòjÓ�ìÜwÐuÖzÛ�Ø�ÖBÕ�Þ�×\ÓgÖ�ó�ÕSè�Ð�ÛLÐ/ßzÓ�ÎgØ�ÜwÐuß�ÐkÕw×näLÌ�ÖqÐ/ÜwåzØ�Ü�Õ\СÜwØnåeÞ�Ñ�ØLÕ\ÚzØÐeåeÐuÛ�Ø�Õ\ÜwÓ�ÑQØnÜ\ÜwÐuÜ1æ[Ð/ÖzØ;ÜwÐuß�ÐkÕ�ÓW×�ØnÝBÞzÓ�ëzë�Ønå�è�ÓgÕ\Ú�Ò�Ñ�ÒkÛ�ØnÜwÒ�ÕwÜwÒ/Ñcç/ìÓ�Özó<רàeרÕ\ØnÛ}Õ\Ú�ÒkÕ�ÒkÎ�ÎgÐ9è�×�ÓgÕ�Õ\Ð<åeØ�Õ\ØnÜ\Û�Ó�ÖzØ�Ó�Õc×�Ü\ØnÎ�ÒkÕ\Ó�òuØ�ëFÐBרÓgÕ\Ó�ÐuÖÒkÖFå�ÐuÜwÓgØnÖBÕwÒ9ÕwÓgÐ/Ö�è�ÓgÕ\Ú�ÜwØn×\ë�ØnÑ�Õ�Õ\Ð�Ò�×\ØnÑ[Ð/Ö�å�ÜwÐuß�ÐkÕ�Ñ�ÒkÜwÜwàBÓ�Özó�ÒÚzØnÎgÓgêïÕwÒkÜwóuØ�Õ<ë�Ò9Õ\Õ\ØnÜ\Ö"ÒuÖ�å�ÒuÑ[Õ\Ó�Özó@Òu×�Òrë�ÐuÜ\ÕwÒkß�ÎgØ�ÎWÒkÖ�åzÛ�ÒuÜ\ç�äu�Î�Î�ëzÜ\ØnòjÓgÐ/Þ�×pÒuëzëzÜwÐ/ÒuÑcÚ�Øn×?Ú�Ò-ò/Ø©Õ\ÚzØ�Ù«ÐuÎ�ÎgÐ9è�Ó�Özó�Î�ÓgÛ�ÓgÕwÒkÕ\Ó�ÐuÖ�×���í4Ò/îs�ÖzÎ�à�Ð/ÖzØ�ÜwÐuß�ÐkÕ�íYÐuÜ�ÕwØnÒkÛ<î�Ó�×�ÒuÎgÎ�Ð9è�Ønå�Õ\Ð<Û�Ð9ò/Ø�Ò9Õ�ÒuÖBà�óuÓ�òuØnÖÕ\Ó�Û�Øuæ©ÒkÖ�å í«ßFî�ñ©Ú�Ø�ÕSè�Ð'ÜwÐuß�ÐkÕcסí«ÐuÜLÕwØnÒkÛ7×cî�Û�Þ�רÕ7Û�ÒuÓgÖBÕcÒkÓ�ÖòjÓ�×\Þ�ÒuÎ;í«ÐuÜ�×\ÐuÖFÒkÜ�î¯Ñ�ÐuÖBÕwÒ/Ñ�Õ�Ò9Õ�ÒuÎgÎ�ÕwÓgÛ�Øn×näu@åeÓgô�ØnÜ\ØnÖBÕÓgÛ�ëzÎ�Ø�Û�ØnÖ/ÕcÒ9ÕwÓgÐ/Ö�ÐkÙzÒ�Ñ[Ð/ÎgÎWÒkß�ÐuÜcÒ9ÕwÓgò/Ø?Û�ÞzÎgÕ\ÓgìCÜwÐuß�ÐkÕÎ�ÐjÑnÒkÎ�ÓgÔ1Ò9ÕwÓgÐ/Ö¡×wÑcÚzØnÛ�Ò<Ó�×�ëzÜ\Ø1רØnÖBÕ\Ønå¡Ó�Ö@á õuõ9ãCæ á õuö9ãUä�ñ©ÚzØ�ÒkÞzÕ\ÚzÐ/Üw×Ú�Ò-ò/Ø�Ø�êBÕwØ�Ö�åzØnå7ÕwÚzØ���ÐuÖBÕwØ�Ë�ÒuÜ\Î�Ð�Î�ÐeÑ�ÒuÎgÓ�ÔnÒkÕ\Ó�ÐuÖ�ÒuÎgó/ÐuÜwÓ�ÕwÚzÛ á õk÷kãÕ\Ð<Õ\ÚzØLÑ�Òu×\Ø�ÐkÙ?ÕSè�Ð7Ü\Ð/ßFÐuÕw×�è�Ú�Ø�Ö�Ò�Û7Òkë�ÐuÙ?Õ\ÚzØLÒkÜwØnÒLÓ�×�Ò-ò9ÒkÓ�Î�ìÒkß�ÎgØ�Õ\Ð�ß�ÐkÕ\Ú�ÜwÐuß�ÐkÕw×nä w�ÚzØ�Ö�Õ\Ú�Øn×\Ø�ÜwÐuß�ÐkÕc×�åzØ[Õ\Ø1Ñ�Õ�ØnÒ/ÑcÚ�ÐuÕ\ÚzØnÜnæÕ\Ú�Ø�Ñ[Ð/Û�ßzÓ�Ö�Ò9ÕwÓgÐ/ÖïÐkÙ�Õ\ÚzØnÓgÜ�ßFØnÎgÓ�Ø[Ù�Ù«ÞzÖFÑ�Õ\Ó�ÐuÖF×7ÙYÒuÑ�ÓgÎ�ÓgÕwÒ9ÕwØn×�ÕwÚzØ�Ó�ÜóuÎ�ÐußFÒkÎ�ÎgÐeÑ�ÒuÎgÓ�ÔnÒkÕ\Ó�ÐuÖrÕcÒu×\ç�ä£ñ©ÚzØ�Û7ÒuÓgÖaÎgÓ�Û�Ó�ÕcÒ9Õ\Ó�ÐuÖaÐkÙ�ÕwÚzÓW×7Òkëeì

ëzÜwÐ/Ò/ÑcÚ�ÓWשÕ\Ú�ÒkÕ�ÓgÕ�Ñ�ÒkÖ¡ß�Ø�Òkëzë�ÎgÓ�Ønå�ÐuÖ�Îgà�è�Ó�ÕwÚzÓgÖ�çjÖzÐ9è�Ö�Ó�Ö�åeÐjÐuÜØ�ÖjòjÓ�Ü\Ð/ÖzÛ�Ø�ÖBÕw×nä�Ì�Ö@Òuå�åeÓ�ÕwÓgÐ/Ö�æ;×\ÓgÖ�Ñ�Ø<Ó�ÖeÙ«ÐuÜwÛ7Ò9Õ\Ó�ÐuÖrÓ�ÖBÕ\ØnÜwåeØnëFØnÖeìåeØnÖ�Ñ[Ó�Øn×�ÒuÜ\Ø�ß�Ø�Ó�Özó<Ó�óuÖzÐ/Ü\Ø1å�ØnòuØnÜ\à7ÕwÓgÛ�Ø�ÕwÚzØ�ÕSè�ÐLÜwÐuß�ÐkÕc×�Û�Ø�Ø�ÕnæÕ\Ú�Ó�×�Û�Ø�Õ\ÚzÐeåIÑ�ÒuÖ Î�ØnÒ/å"ÕwÐÏÐ9ò/Ø�ÜwÎgàïÐ/ëeÕ\Ó�Û�Ó�רÕ\ÓWѦëFÐBרÓgÕ\Ó�ÐuÖ%ØnרÕ\ÓgìÛ7Ò9ÕwØn×nä�ñ©ÚzÓW×�ÓW×wרÞzØLÓW×�åzÓ�×wÑ[Þ�×w×\Ønå�Ó�Ö¦åeØ[ÕcÒkÓ�Î Ó�Öïá õ/ø-ãUä.t�Ó�Ö�ÒuÎgÎ�àuæ�Òq�ÒkÎ�Û7ÒkÖr�FÎ�ÕwØ�Ü©ß�Òu×\Ønå�ÓgÛ�ëzÎ�Ø�Û�ØnÖ/ÕcÒ9ÕwÓgÐ/Ö�ÐkÙ?Ò�Ñ�ÐBÐ/ëFØnÜwÒkÕ\Ó�òuØ�Ö�Ò-òjÓ�ìó/ÒkÕ\Ó�ÐuÖ7×wÑcÚzØ�Û7Ò�ÓW×påeØ1×\Ñ�Ü\Ó�ßFØ1å�ÓgÖ�á õkùkãCä Ì�Ö7ÕwÚzÓ�ׯÑ�Ò/רةÕwÚzØ�Ø�ô�Ø1Ñ�ÕpÐuÙÕ\Ú�Ø7ÐuÜwÓgØnÖ/ÕcÒ9ÕwÓgÐ/Ö�ÞzÖ�Ñ�Ø�Ü\ÕwÒuÓgÖBÕSà�Ó�Ö'ß�ÐkÕwÚqÕ\ÚzØ<רÕwÒkÕ\Ø�ëzÜwÐuë�Òuó/Ò9ÕwÓgÐ/ÖÒkÖFå�ÕwÚzØ�Ü\ØnÎ�ÒkÕ\Ó�òuØ©ë�Ð/×\Ó�ÕwÓgÐ/Ö�Û�ØnÒ/רÞ�Ü\ØnÛLØnÖBÕw×?ÓW×?Ógó/ÖzÐuÜwØnå�Ü\Ø1רÞ�Î�ÕwÓgÖzóÓ�Ö¡Ò�×\ÓgÛ�ëzÎ�ÓL��Ønå¡åeÓW×SÕwÜ\Ó�ßzÞeÕwØnå¡ÒkÎ�óuÐ/Ü\ÓgÕ\Ú�Û�äu�ÎgÕ\ÚzÐ/ÞzóuÚ'ëzÜwÒ/Ñ�ÕwÓ�Ñ�Øn×�ÎgÓ�çuØ�Õ\ÚzÐBרØLëzÜwØ�òjÓ�ÐuÞ�×\Îgà¡Û�Ø�ÖBÕwÓgÐ/ÖzØnå'Ñ�ÒkÖß�Ø�רÞ�ëzëFÐ/ܨÕwØnåqè�ÓgÕ\ÚzÓ�ÖrÐuÞzÜ�Ù«ÜwÒuÛLØnè¯Ð/Ü\çaí4ÍjØ1Ñ�Õ\Ó�ÐuÖF×���Ì! ��̨̨î[æÕ\Ú�Ø�Òuåeò9ÒkÖBÕcÒkóuØ©ÐuÙFÕwÚzØ�ÿcý ���L�cÿ[�4þ�� �z�gý1ÿ�� �{þL�E� �CþYý {LÒkëzë�Ü\ÐBÒuÑcÚ�ÓW×?ÕwÚ�Ò9ÕÓgÕ<ëzÜ\Ð9òjÓWåeØn×7Ò¦×\ÐuÎ�ÞeÕ\Ó�ÐuÖaÕ\ЦÕwÚzØ�Û�Ð/רÕ<óuØnÖzØ�ÜcÒkÎ�Ñ�Ò/רءÓ�Öïè�ÚzÓ�ÑcÚÒkÎ�Î�ÕwÚzØ�Ü\Ð/ßFÐuÕwשÓ�Ö�Õ\ÚzØ�ó/Ü\Ð/Þzë�ÑnÒkÖ¡Û�Ð9òuØ�×\ÓgÛ�ÞzÎ�ÕcÒkÖzØnÐuÞ�×\Î�à<è�ÚzÓ�ÎgØÑ[Ð/ÖBÕ\Ó�ÖBÞ�ÐuÞ�×�òjÓWרÞFÒkÎ;Ñ[Ð/ÖBÕwÒuÑ[Õ�ÐuÜ�Ò¡Û7ÒuëqÐuÙ©Õ\ÚzØ�ÒuÜ\Ø1Ò�Ó�×�Ö�ÐkÕ�ÜwØ[ìÝBÞzÓ�Ü\Ø1å�ä�Ì�ÖrÐ/ÜwåzØ�Ü�Õ\Ð�Õ\ÜwØnÒ9Õ�ÕwÚzØ<ó/Ü\Ð/Þzë¦ÎgÐeÑ�ÒuÎgÓ�ÔnÒkÕ\Ó�ÐuÖ¦ëzÜwÐußzÎ�Ø�Û¡æè�Ø�ß�Ø�ó/ÓgÖ�Ù«ÜwÐuÛ}ÕwÚzØ�Ü\Ø1Òu×\ÐuÖ�ÒußzÎ�Ø�Òu×w×\ÞzÛ�ëeÕ\Ó�ÐuÖ�×�ÕwÚ�Ò9Õ©ÕwÚzØ�Ü\Ð/ßFÐuÕw×è�ÓgÕ\ÚzÓ�Ö�Õ\Ú�ØpóuÜwÐuÞ�ë�ÑnÒkÖ�Ñ�ÐuÛ�Û�ÞzÖ�Ó�ÑnÒ9Õ\Øpè�Ó�ÕwÚ�ØnÒ/ÑcÚ�ÐuÕ\ÚzØnܯí4Ò9ÕÎ�ØnÒ/×SÕâ[ìCÕ\ÐuìwâLÑ[Ð/ÛLÛ�ÞzÖzÓWÑ�ÒkÕ\Ó�ÐuÖFî�ÒkÖ�å'Ñ�ÒuÜ\Üwà�ÕSè¯Ð�ÕSàjëFØ1×�ÐuÙ¯×\Ø�Ö�×\ÐuÜc×"��âuä

~;ÜwÐuë�Ü\Ó�ÐeÑ[Ø�ëzÕ\Ó�òuØ�רØnÖ�×\ÐuÜcשÕ\Ú�ÒkÕ�ÜwØnÑ�ÐuÜcå�ÕwÚzØ�×\Ø�ÎgÙQÛ�ÐkÕ\Ó�ÐuÖ�ÐuÙ;ØnÒ/ÑcÚÜwÐuß�ÐkÕ ÒuÖ�å�ÒuÎgÎ�Ð9èqÙ«ÐuÜ?ë�Ð/×\Ó�ÕwÓgÐ/Ö�Õ\ÜcÒuÑcçjÓ�Özó�ækõeä ÊQêjÕ\ØnÜ\ÐeÑ�Ø�ëeÕwÓgò/د×\Ø�Öeì×\ÐuÜc×pÕwÚ�Ò9Õ�Û�ÐuÖ�Ó�ÕwÐuÜ�Õ\ÚzØ�ØnÖjòBÓ�ÜwÐuÖzÛ�Ø�ÖBÕ�Ù«ÐuÜ�íYÒBî�íYרÕwÒ9ÕwÓ�Ñ1î¯Ù«ØnÒkÕ\ÞzÜwØn×ÒkÖFå�Ó�åzØ�ÖBÕ\ÓgÕ\Ó�Øn×�ÐkÙQÕwÚzØ�×\ÞzÜwÜ\Ð/ÞzÖ�åeÓ�Özó/×�ÐkÙQÕ\Ú�Ø�ÜwÐuß�ÐkÕ�ÕwÐ�ß�Ø�Þ�×\ØnåÓ�Ö�ÕwÚzØ©ÎgÐeÑnÒkÎ�ÓgÔ1Ò9Õ\Ó�ÐuÖLëzÜwÐeÑ[Øn×w×nækÒkÖ�å�í«ßFî ÐuÕ\ÚzØnÜQÜ\Ð/ßFÐuÕwשí�ÕwÜ\Ø1Ò9ÕwØnå�Òu×åeàjÖ�ÒuÛLÓWÑ�Ù«Ø1Ò9Õ\Þ�Ü\Ø1×wî[ä�ñ©ÚzØ�óuÐ/ÒuÎ�ÓW×�Õ\Ð7Ó�ÖBÕ\ØnóuÜcÒ9Õ\Ø�Û�Ø1Òu×\ÞzÜ\ØnÛ�Ø�ÖBÕw×Ñ[Ð/ÎgÎ�ØnÑ[Õ\Ø1å�ßjà�åeÓgô�Ø�ÜwØ�ÖBÕ;Ü\Ð/ßFÐuÕw×?ÒkÖFåLÒ/ÑcÚzÓ�Ø�òuØ�Î�ÐjÑnÒkÎ�ÓgÔ1Ò9ÕwÓgÐ/Ö�ÒuÑ�Ü\ÐB×\×ÒkÎ�Î�Õ\Ú�Ø�Ü\Ð/ßFÐuÕ\ÓWÑ�ë�Î�ÒkÕ¨Ù«ÐuÜwÛ7×�Ñ[Ð/Ö�×SÕwÓ�ÕwÞeÕ\Ó�Özó�ÕwÚzØ�óuÜwÐuÞzëäñ©ÚzØ�çuØnà�Ó�åzØnÒ�Ù«ÐuÜpëFØnܨ٫Ð/Ü\Û�Ó�Özó<ÿwýP���L�cÿS�Cþ�� �l�gýnÿ��P�{þL�E� �CþYý {�ÓW×?ÕwÚ�Ò9ÕÕ\Ú�Ø�óuÜwÐuÞ�ëÏÐuÙ�Ü\Ð/ßFÐuÕw×<Û�Þ�רÕ�ß�Ø�òjÓgØnè¯Ø1å�Òu×<Ð/ÖzØ�ØnÖ/ÕwÓ�ÕSàÏì�Õ\ÚzØ�¨ó/Ü\Ð/Þzë�Ð/Ü\óBÒkÖzÓWרÛ#�<ì©è�ÓgÕ\ÚqÛ�Þ�Î�ÕwÓgëzÎ�Ø$�¨Î�Ó�Û�ß�×���í«Õ\ÚzØ7Ó�Ö�åeÓ�òjÓ�åeÞFÒkÎÜwÐuß�ÐkÕwשÓ�Ö�Õ\ÚzØ�ó/Ü\Ð/Þzë&%BÕ\Ú�Ø�×SÕcÒ9Õ\Ø�ÐuÙ�Ø1ÒuÑcÚ�ÐkÙ Õ\ÚzØnÛ�ÓW×�åeØn×wÑ[ÜwÓgß�Ønåßjà�Ò<òuØnÑ[Õ\Ð/Ü(')&*,+ á - */.0*,12* ã43?î�ÒkÖ�å�Û�ÞzÎgÕ\Ó�ëzÎ�Ø�òjÓgÜ\Õ\Þ�ÒuÎ5�6�SÐuÓ�Ö/Õc×7�òjÓ�×\Þ�ÒuÎgÓ�Ô�Ø1å7Òu×pÑ�ÐuÖzÖ�ØnÑ�ÕwÓgÖ�ó�ØnÒ/ÑcÚ7Ü\Ð/ßFÐuÕpè�Ó�ÕwÚ<Ø�ò/Ø�Üwà�ÐuÕ\ÚzØnÜpÛ�Ø�ÛLìß�Ø�Ü�ÐuÙ7Õ\ÚzØ@Õ\Ø1ÒkÛ í¨á õ/ú1ãUæ�á õP�kã�î[ä�ñ©ÚzØ@òjÓ�ܨÕwÞ�ÒkÎ8�9�SÐ/ÓgÖBÕw×��ïëzÜwÐkìòjÓ�åzØ'ö£åeØnóuÜwØ�Ø1×7ÐkÙ�Ù«ÜwØ�Ø1åeÐuÛ í;:<-�=>: . =?: 1 î�@�ÒuÖ�åïÕwÚBÞF×�ÒuÎ�ìÎ�Ð9è ÕwÚzØA�\ÎgÓ�Û�ß�×���ÕwÐ<Û�Ð9òuØ�Ó�Ö�Ø�ò/Ø�Üwà�åeÓ�Ü\Ø1Ñ�ÕwÓgÐ/Ö�è�Ó�ÕwÚzÓgÖ'Ò7ëzÎWÒkÖzØè�ÓgÕ\ÚzÐ/ÞeÕ�ÒkÖjà�ÎgÓ�Û�Ó�ÕcÒ9Õ\Ó�ÐuÖF×�ä�˯ÐuÖ�×\Ó�åzØ�ÜwÓgÖzóLÕwÚzÓ�×�ëFØnÜw×\ë�ØnÑ�ÕwÓgò/Øuæ�Õ\ÚzØ�¨ó/Ü\Ð/Þzë¡ÐuÜwó/ÒuÖzÓ�×\Û#��Ú�Òu×�ÒuÑnÑ[Øn×wשÕwÐ�Ò7ÎWÒkÜwóuØ�ÖjÞzÛ�ßFØnÜ�ÐuÙpרØnÖ�רÐ/Üw××\Þ�ÑcÚ�Òu×�Ø�Ö�Ñ�ÐeåeØ�Üc×�æ�óuàjÜwÐ/×wÑ[Ð/ëFØ1×�æ�Ñ�ÒkÛ�ØnÜwÒ/×�Ø[ÕcÑkä�Ì�Ö�ÒuåzåzÓ�ÕwÓgÐ/Ö�æ�Ó�Õ�\×\ëzÜwØnÒ/åz×7��ÓgÕw×\Ø�ÎgÙpÒuÑ�Ü\ÐB×\×�Ò<ÎWÒkÜwóuØ�ÒuÜ\Ø1Ò7ÒkÖ�å¡ÕwÚjÞ�×�ÓgÕ�Ñ�ÒkÖ�Ñ�ÐuÎ�ÎgØ1Ñ�ÕÙYÒkÜ�Û�ÐuÜwØ�ÜwÓ�ÑcÚ�ÒuÖ�å�åzÓgò/Ø�ÜcרØ�Ø�êjÕ\Ø�ÜwÐeÑ[ØnëeÕ\Ó�òuØ�Ó�ÖeÙ«Ð/Ü\Û7Ò9ÕwÓgÐ/Ö7Õ\ÚFÒkÖ�Ò×\ÓgÖzó/ÎgØLÜwÐuß�ÐkÕnä�w�Ú�Ø�Ö�Ð/ÖzØLÜ\Ð/ßFÐuÕ�åeØ�Õ\ØnÑ[Õw×�ÒuÖzÐkÕwÚzØ�Ü�Û�Ø�Û�ß�Ø�Ü�ÐuÙÕ\Ú�Ø�ÕwØnÒuÛ ÒkÖ�å�ÛLØ1Òu×\ÞzÜwØn×�Ó�Õc×�Ü\ØnÎ�ÒkÕ\Ó�òuØ�ë�Ð/×\ØuæeÓgÕ�Ó�×�Ø1Ý/Þ�Ógò9ÒkÎ�Ø�ÖBÕ�Õ\ÐÕ\Ú�ØB�¨ó/Ü\Ð/Þzë¦ÐuÜwó/ÒuÖzÓ�×\Û�y ×��<�SÐuÓ�ÖBÕw×�Û�Ø1Òu×\ÞzÜ\Ó�Özó¡ÕwÚzØ�ÜwØ�ÎWÒ9ÕwÓgò/Ø<åeÓ�רìëzÎWÒuÑ�Ø�Û�Ø�ÖBÕ�ÐkÙ�ÕwÚzØn×\Ø�ÕSè¯ÐC�¨Î�ÓgÛ�ß�×��zä�w�ÚzØnÖ@ÕSè�Ð'ÜwÐuß�ÐkÕc×�Ñ[ÐuÛLìÛ�Þ�ÖzÓ�ÑnÒ9ÕwØ�Ù«ÐuܯÓgÖzÙ«ÐuÜwÛ�ÒkÕ\Ó�ÐuÖ7Ø�êeÑcÚFÒkÖzó/ØuækÕwÚzÓWׯÑnÒkÖ<ß�Ø�×\Ø�ØnÖ�Òu×;Õ\ÚzØ�¨ó/Ü\Ð/Þzë�Ð/Ü\óBÒkÖzÓW×\ÛD�LÒkÎ�Î�Ð9è�ÓgÖzóLÓ�ÖeÙ«ÐuÜwÛ7Ò9Õ\Ó�ÐuÖ�Õ\Ð�ÕwÜwÒ-ò/Ø�Î�ß�Ò/Ñcç�ÒkÖ�åÙ«ÐuÜ\Õ\Ú�Ù«Ü\Ð/Û#Ó�Õc×<�\ÎgÓ�Û�ßF×7��ä?ñ©Ú�Ó�×�Ó�ÖeÙ«ÐuÜwÛ7Ò9Õ\Ó�ÐuÖ�Ñ�ÒkÖ�ßFØ�Ù«Þ�×\Ønå�ßBà7ÒÑ[ØnÖBÕ\ÜcÒkÎ�ÓgÔnØnå�ëzÜ\ÐeÑ�Øn×wרÓ�Özó�ÞzÖzÓgÕ�ÒkÖFå�ë�Ü\Ð9òjÓWåeØ�ÓgÛ�ëzÜwÐ9òuØ1å<Î�ÐjÑnÒkÎ�ÓgÔ1Ò9ìÕ\Ó�ÐuÖ¡ÜwØn×\ÞzÎgÕw×�Ù«ÐuÜ�ÒuÎgÎ�ÕwÚzØ�ÜwÐuß�ÐkÕwשÓ�Ö�Õ\ÚzØ�ó/Ü\Ð/Þzë�ä�u�Ö¡Ø�êeÒuÛ�ëzÎgØ�ÐuÙÕ\Ú�Ó�×�Ó�×�רÚzÐ9è�Ö¡Ó�Ö?t ÓgóFä�â/ä\u�Õ�ÕwÚzÓ�×�ëFÐ/ÓgÖBÕ�è�Ø�×\ÚzÐuÞ�Î�å�ÖzÐuÕ\Ø�ÕwÚ�Ò9ÕÒ�ÜwØnÒuÎgÓ�ÔnÒkÕ\Ó�ÐuÖ<ÐuÙÒ�ÕSè�ÐkìUÛ�Ø�Û�ßFØnÜ��¨ó/Ü\Ð/Þzë7ÐuÜwó/ÒuÖzÓWרÛ#��è�ÐuÞzÎWå7ÜwØ[ì×\Ø�Û�ß�ÎgØQÕwÚzØpÛ�ÞzÎgÕ\Ó�ëzÎgØ�åeØ�ó/Ü\ØnØQÐkÙeÙ«ÜwØ�Ø1åeÐuÛ%Ü\Ð/ßFÐuÕè�ÓgÕ\Ú�Ñ�ÐuÛ�ëzÎ�Ó�ÒuÖ/ÕÎ�ÓgÖzç9ÒuóuØuæjè�ÚzÓWÑcÚ<è©ÒuׯÓgÛ�ëzÎ�Ø�Û�ØnÖ/ÕwØnå�ßBà(EFäF¯Ð/Ü\ØnÖ�רÕ\Ø�Ó�Ö�á õP�kãCæjÒkÖ�åÚ�Ò/×pß�Ø�ØnÖ�×\ÚzÐ9è�Ö�Õ\ÐLÓgÛ�ëzÜwÐ9òuØ�ÎgÐeÑ�ÒuÎgÓ�ÔnÒkÕ\Ó�ÐuÖ<Ò/Ñ�Ñ[Þ�ÜwÒ/Ñ[à¡á ö�9ãUæ�á özâ�ãCäGIH @� �8})*7l>KJ\@�)*$&%(7�-2)* #7 >�'c-2B >�G(%� �8]$& �+,)* #7c�

1 2 3 4 5 6 7 8 9 10

2

3

4

5

6

7

8

9

10

robot 1

robot 2

� )*<��cW#���C%(=2% bP%(8L #=,% +21�%�+�/K x=2 #bP �+,-0@�%�+,%(G�+2%H@.%H>�G�1z �+21�%(=pI�=, #bP �+ W /!>�->�b�'*%x+2 .>�G(GH"E=�>+2%H' R %(-2+2)*$^>+,%&) +2- B� #-2) +,)* #7�/C1E)*'*%x=, #bP �+FX�/!>�- 8`>�= $& #=,%"�7�G(%(=2+,>�)*7V>�bP #"E+&) +2-F p/07rBP #-,%�%(-2+2)*$^>+,%(-p����7E8L #=,$^>+2)* #7�� H/�bP%�+�/K%(%(7+21�%l+�/K �=, #bP �+2-&)*7h+,1�%:8 #=2$ �8�>�=,%('M>+2) 6S%lBP #-,%�$&%H>�-,"�=2%H$&%(7S+x-2)*<#7�) ��DGH>�7[+2' R.=,%(@�"EGH%(-�+21�%x'* [Gp>�'*)��H>+2)* #7."�7�G(%(=2+,>�)*7[+�R�=,%(<#)* #7�8L #= =, #bP �+�XE�C �+2%+21 >+\>�' +,1� #"E<#1�+2 z>:'*%H-2-,%(= @�%(<#=2%H%#IQ=2 #bP �+&Wx>�'*-2 lbP%(7�%���+,-�8L=, #$ +21�)*-�%���DG�1 >�7E<#%S�;O!1�%!-, #'*)*@� @�>�-,1�%(@&'*)*7�%(-]=,%(B�=,%(-2%H7S+�+21�%�J���=2%(<#)* #7�-� �8G( #7�� @�%(7�G(%bP%�8 #=2%� �>8�+2%H=!+21�% =,%('M>+,) 6S%�BP #-2%�$&%p>�-2"�=,%($&%(7S+p�

ñ©ÚzØ�Û�ÒuÓgÖ¡åeÜcÒ-è�ß�ÒuÑcç�ÐuÙ?Ò/åzåeÜwØn×wרÓ�Özó�ÕwÚzØ�Ñ[ÐjÐ/ëFØnÜwÒkÕ\Ó�òuØ�Î�ÐeÑ�ÒuÎ�ìÓ�ÔnÒ9ÕwÓgÐ/Ö ëzÜwÐuß�ÎgØnÛ ÒuסÒkÖ ÓgÖeÙ«Ð/Ü\Û7ÒkÕ\Ó�ÐuÖ Ñ�ÐuÛ�ß�ÓgÖ�ÒkÕ\Ó�ÐuÖ ëzÜ\Ð/ßzÎ�Ø�Ûè�ÓgÕ\ÚzÓ�Ö7Ò�×\ÓgÖ�óuÎ�دØnÖ/ÕwÓ�ÕSà�í �¨ó/Ü\Ð/Þzë�Ð/Ü\óBÒkÖzÓWרÛ#�Bî�ÓW×ÕwÚ�Ò9ÕQÓgÕ;Ü\Ø1ÝBÞzÓgÜwØn×Ñ[ØnÖBÕ\ÜcÒkÎ�ÓgÔnØnå£ë�Ü\ÐeÑ[Ø1×\×\Ó�ÖzóqÒuÖ�å@Ñ�ÐuÛ�Û�Þ�ÖzÓ�ÑnÒ9ÕwÓgÐ/Ö�äÏñ©Ú�Ø¡×\ÐuÎ�ÞeÕwÓgÐ/Öè�ÐuÞzÎWå�ß�ØpÕwÐ�åeØ1Ñ[Ø�ÖBÕwÜwÒuÎgÓ�Ô�ØQÕwÚzةרØnÖ�רÐ/Ü�Ù«Þ�×\ÓgÐ/Ö�è�ÓgÕ\ÚzÓ�Ö�ÕwÚzØpó/Ü\Ð/Þzë�äñ©ÚzØ<ÿcý ���L�cÿ[�4þ�� ���gýnÿ��P�{þL�E� �CþYý {�ÒuëzëzÜwÐ/ÒuÑcÚ�ÒuÑ�Ñ�ÐuÛ�ëzÎ�Ó�×\ÚzØ1×pëzÜwØnÑ�Ó�×\Ø�Î�àÕ\Ú�Ó�×Qó/Ð/ÒuÎ4ä?ÍjÓgÖFÑ[Ø©Õ\Ú�Ø�רØnÖ�×\ÓgÖzó�Û�ÐeåzÒkÎ�ÓgÕ\Ó�Øn×QÐuÙFÕwÚzØ�óuÜwÐuÞzë�ÒkÜwØ�åeÓW×SìÕ\ÜwÓ�ßzÞeÕ\Ø1å�æz×\Ð�ÕwÐBÐ�×\ÚzÐuÞzÎWå<ß�Ø�Õ\ÚzØ�ëzÜwÐeÑ[Ø1×\×\ÓgÖ�ó�Û�ÐeåeÞzÎ�Øn×nä u�שè�ÓgÎ�Îß�Ø�Ø�òjÓWåeØ�ÖBÕpÓ�Ö�Õ\ÚzØ�Ù«ÐuÎ�ÎgÐ9è�Ó�Özó�×\ØnÑ�ÕwÓgÐ/Ö�×næuÐuÞ�ÜQÙ«ÐuÜwÛ�ÞzÎWÒ9ÕwÓgÐ/Ö7åeÓ�ô�Ø�Üc×Ù«ÜwÐuÛsÕ\Ú�Ø�ÒkÙ«ÐuÜwØ�Û�Ø�ÖBÕwÓgÐ/ÖzØnå�ÒkÕ�ÓgÕw×�רÕwÒuܨÕwÓgÖzó�ëFÐ/ÓgÖBÕ1ä�ÌUÕ�Ó�×�ß�Ò/רØ1åÐuÖaÒ�ÞzÖzÓWÝBÞzØ¡ÑcÚ�ÒkÜcÒuÑ[Õ\Ø�ÜwÓW×SÕwÓ�Ñ�ÐuÙ�Õ\ÚzØ�Û�Þ�Î�ÕwÓ�ìUÜ\Ð/ßFÐuÕ�Î�ÐjÑnÒkÎ�ÓgÔ1Ò9ÕwÓgÐ/ÖëzÜwÐußzÎ�Ø�Û¡æ�Ö�ÒkÛ�ØnÎgàrÕwÚ�Ò9Õ7ÕwÚzØ��#���P����û�ü\ýcû}����P�4þYýP{@ØnÝBÞ�ÒkÕ\Ó�ÐuÖ�×LÐuÙÕ\Ú�Ø�Ñ[ØnÖBÕ\ÜcÒkÎ�ÓgÔnØnå¦×¨àeרÕ\ØnÛ ÒuÜ\Ø<åzØnÑ[Ð/ÞzëzÎ�Ønå�ä�ÍjÕwÒ9ÕwØ�Ñ�ÐuÞzëzÎ�Ó�Özó�ÐeÑ�ìÑ[Þ�Üw×�ÐuÖ�Îgà�è�ÚzØnÖ�ÜwØ�ÎWÒ9ÕwÓgò/Ø�ë�Ð/×\Ø�Û�ØnÒ/רÞ�Ü\ØnÛLØnÖBÕw×�ßFØ1Ñ[ÐuÛ�Ø�Ò-ò9ÒkÓ�Î�ìÒkß�ÎgØ/ä¾[¾[¾-¿<��Â�Ã���� �����FÁ �eÁ����5��À�Á

��Ø�ÜwØ;è�Øp×\ëFØ1Ñ[ÓgÙ«à�ÕwÚzØpÛ�Ðuß�ÓgÎ�Ø;ÜwÐuß�ÐkÕ�óuÜwÐuÞ�ë�Î�ÐeÑ�ÒuÎgÓ�ÔnÒkÕ\Ó�ÐuÖ�ëzÜwÐußeìÎ�Ø�Û è�ÚzÓWÑcÚ<ÕwÚzÓWשë�Òkë�Ø�Ü�Òuå�åeÜ\Ø1×\×\Øn×nä t�Ó�Üc×SÕ1æeè¯Ø�×SÕcÒ9ÕwØ�ÕwÚzØ�Ù«ÐuÎ�ÎgÐ9è©ìÓ�Özó<Òu×wרÞ�ÛLëzÕ\Ó�ÐuÖ�×��âuä&uðó/Ü\Ð/ÞzëIÐkÙV� ÓgÖ�åzØ�ë�Ø�Ö�åeØnÖBÕ'ÜwÐuß�ÐkÕw×�ÛLÐ9ò/ØrÓgÖ�ÒuÖ�� �!#"%$'&�(�)*",+-(/.10 ×\ë�Ò/Ñ[ØuäQñ©ÚzØ�Û�ÐkÕwÓgÐ/Ö�ÐkÙ�ØnÒuÑcÚ�Ü\Ð/ßFÐuÕ¯ÓWשåeØn×wÑ[ÜwÓgß�Ønåßjà<ÓgÕw×�Ð9è�Ö�ÎgÓ�ÖzØ1ÒkÜ�ÐuÜ�Ö�ÐuÖeìUÎgÓ�ÖzØ1ÒkÜ©ØnÝBÞ�ÒkÕ\Ó�ÐuÖ�שÐuÙ�Û�ÐkÕwÓgÐ/Ö�äõeä�ʯÒuÑcÚ Ü\Ð/ßFÐuÕïÑnÒkÜwÜ\Ó�Øn×ÏëzÜwÐuëzÜwÓ�ÐjÑ�Ø�ëeÕwÓgò/Ø%ÒuÖ�å)Ø[êjÕ\ØnÜ\ÐeÑ[ØnëeÕ\Ó�òuØ×\Ø�Ö�×\ÓgÖ�ó�åeØnòjÓ�Ñ�Øn×�ÓgÖqÐuÜcåeØnÜ�ÕwÐ�ë�Ü\Ð/ë�ÒkóBÒ9Õ\ØLÒkÖ�å'Þzë�åzÒ9ÕwØ�Ó�Õc×�Ð9è�Öë�Ð/×\Ó�ÕwÓgÐ/Ö'Ø1×SÕwÓgÛ7Ò9ÕwØuä7ñ©ÚzØ1רØ7×\Ø�Ö�×\ÐuÜc×�ÛLØ1Òu×\ÞzÜwØ�ÕwÚzØ<רØnÎ�Ù�Û�ÐkÕ\Ó�ÐuÖÐkÙQÕwÚzØ�ÜwÐuß�ÐkÕ�ÒkÖ�å¡Û�ÐuÖ�Ó�ÕwÐuÜ�ÕwÚzØ�ØnÖjòBÓ�ÜwÐuÖzÛ�Ø�ÖBÕ�Ù«Ð/Ü�Î�ÐjÑnÒkÎ�ÓgÔ1Ò9ÕwÓgÐ/ÖÙ«ØnÒkÕ\ÞzÜwØn×�×\Þ�ÑcÚ¡ÒuשÎWÒkÖ�åzÛ�ÒuÜ\çe×näözä�ʯÒuÑcÚ<ÜwÐuß�ÐkÕ©ÒkÎWרÐLÑ�ÒkÜwÜwÓgØ1×pØ�êBÕwØ�ÜwÐeÑ[Ø�ëzÕ\Ó�òuØ�×\Ø�ÖFרÐ/Üw×;Õ\Ú�ÒkÕ©ÒuÎgÎ�Ð9èÓgÕpÕ\Ð�åeØ[ÕwØnÑ�Õ©ÒkÖ�å<Ó�åeØnÖBÕ\ÓgÙ«àLÐuÕ\ÚzØnÜpÜwÐuß�ÐkÕc×QÛ�Ð9òBÓ�Özó�Ó�Ö<ÓgÕw×pòBÓWÑ[Ó�ÖzÓgÕSà

ÒkÖFårÛ�ØnÒu×\ÞzÜwØ7Õ\Ú�Ø�Ó�ÜLÜwØn×\ë�ØnÑ�ÕwÓgò/Ø�åeÓWרë�Î�Ò/Ñ[Ø�Û�ØnÖ/Õ¡í«ÜwØ�ÎWÒ9ÕwÓgò/Ø�ë�Ð/×\Ó�ìÕ\Ó�ÐuÖ�ÒuÖ�å�Ð/Ü\Ó�Ø�ÖBÕcÒ9Õ\Ó�ÐuÖ�î�ä÷�ä&u�ÎgÎ�Ü\Ð/ßFÐuÕw×�ÒuÜ\ئØnÝBÞzÓ�ëzë�Ønå&è�ÓgÕ\Ú�Ñ�ÐuÛ�Û�Þ�ÖzÓ�ÑnÒ9ÕwÓgÐ/ÖIåzØ�òjÓ�Ñ�Øn×Õ\ÚFÒ9Õ�ÒkÎ�Î�Ð9è"Ø[êzÑcÚ�ÒuÖzóuØ�ÐkÙ ÓgÖzÙ«ÐuÜwÛ�ÒkÕ\Ó�ÐuÖ�è�Ó�ÕwÚzÓ�Ö�ÕwÚzØ�óuÜwÐuÞ�ë�äñ©ÚzØ�ëzÜwÐußzÎ�Ø�Û ÓW×�ÕwÐ'åeØ�Õ\ØnÜ\Û�Ó�ÖzØ�Ò�ëzÜwÓgÖ�Ñ�Ógë�ÎgØ1å£è©Ò-à'ÕwÐ�Ø�êjë�ÎgÐ/Ó�ÕÕ\Ú�ØLÓ�ÖeÙ«Ð/Ü\Û7Ò9ÕwÓgÐ/Ö�Ø[êzÑcÚ�ÒuÖzóuØ1å�åeÞzÜwÓ�Özó�ÕwÚzØ�ÓgÖBÕwØ�ÜcÒuÑ�ÕwÓgÐ/Ö�×�ÒkÛ�ÐuÖzóÛ�Ø�Û�ßFØnÜw× ÐkÙ�Ò�óuÜwÐuÞzë�ÕcÒkçjÓ�Özó�ÞzÖ�åeØnÜ?Ñ�ÐuÖ�×\ÓWåeØ�ÜcÒ9ÕwÓgÐ/Ö�ë�Ð/×wרÓ�ßzÎ�دÓ�ÖeìåeØnëFØnÖ�åeØ�ÖFÑ[Ó�Øn×�ÒkÖ�å�ÓgÖBÕwØ�ÜcåeØ�ë�Ø�Ö�åzØ�Ö�Ñ�ÓgØ1×�ä�ÌUÕ�Ó�×�ÒuÎ�×\Ð�è�ÓgÕ\ÚzÓ�ÖqÐuÞzÜÙ«ÐeÑ[Þ�×�ÕwÐ�Ù«Ð/Ü\Û�ÞzÎWÒ9Õ\Ø�Õ\Ú�ØLë�Ü\Ð/ßzÎgØnÛ Ó�Öq×\Þ�ÑcÚ'Ò�è©Ò-à¡Õ\Ú�ÒkÕ�ÓgÕ�è�ÓgÎ�ÎÒkÎ�Î�Ð9è�Ù«ÐuÜ�åeÓWרÕ\ÜwÓgßzÞzÕ\Ønå�ëzÜwÐeÑ[Ø1×\×\ÓgÖ�ó�è�ÓgÕ\Ú¡Û�ÓgÖ�ÓgÛ7ÒkÎ�Ñ�ÐuÛ�Û�Þ�ÖzÓ�ÑnÒ9ìÕ\Ó�ÐuÖ@Ü\Ø1Ý/Þ�ÓgÜwØ�Û�Ø�ÖBÕc×�ä�u�×Lè¯Ø�è�ÓgÎ�ΩרØnØ�Ó�ÖÏÍjØ1Ñ�Õ\Ó�ÐuÖF×�Ì�� ÒkÖ�å ��æÑ[Ð/Û�Û�ÞzÖzÓWÑ�ÒkÕ\Ó�ÐuÖ'ßFØ�ÕSè¯ØnØ�Ö�ÕwÚzØ�Ü\Ð/ßFÐuÕw×�ÓW×�ÐuÖzÎ�à�ÖzØnÑ�Øn×w×\ÒuÜ\à�åeÞ�ܨìÓ�Özó�ÕwÚzØ�Þzë�åzÒ9ÕwØ�Ñ�àjÑ�ÎgØ�ÐkÙ Ñ[ÐuÎ�Î�ØnÑ�ÕwÓgò/Ø�Î�ÐeÑ�ÒuÎgÓ�ÔnÒkÕ\Ó�ÐuÖ&%/Õ\Ú�ÒkÕ�Ó�×næjÐuÖzÎ�àè�ÚzØnÖ�ÕSè�Ð�Ü\Ð/ßFÐuÕw×�Û�Ø�Ø�Õnäu�×�ë�Ü\ØnòBÓ�ÐuÞFרÎ�à�רÕwÒ9ÕwØnå�æ1ÐuÞ�Ü×SÕcÒkÜ\Õ\Ó�Özó�ë�ÐuÓ�Ö/Õ�ÓW×�ÕwÐ�Ñ[Ð/Ö�רÓWåeØnÜ�Õ\ÚzÓW×óuÜwÐuÞ�ë<ÐkÙ�ÜwÐuß�ÐkÕcׯÒ/ׯÒ�רÓ�ÖzóuÎ�Ø�Ñ[Ø�ÖBÕwÜwÒuÎgÓ�Ô�Ø1å<רàeרÕ\ØnÛ#Ñ�ÐuÛ�ë�Ð/×\Ønå7ÐuÙØ�ò/Ø�Üwà�ÓgÖFåeÓgòjÓWåeÞ�ÒuÎQÜ\Ð/ßFÐuÕ�Û�Ð9òjÓ�Özó�Ó�Ö'Õ\ÚzØ<ÒuÜ\Ø1Ò�ÒuÖ�å'ÑnÒkë�ÒußzÎ�Ø�ÐuÙ×\Ø�Ö�×\ÓgÖ�ó<ÒkÖ�å¡Ñ[Ð/Û�Û�ÞzÖzÓWÑ�ÒkÕ\Ó�Özó7è�ÓgÕ\Ú¡Õ\Ú�Ø�Ü\Ø1×SÕ�ÐuÙ�ÕwÚzØ�ó/Ü\Ð/Þzë�äpÌ�ÖÕ\Ú�Ó�×LÑ[ØnÖ/ÕwÜwÒuÎgÓ�Ô�Ø1å¦ÒkëzëzÜwÐ/Ò/ÑcÚ�æ�ÕwÚzØ<Û�ÐkÕwÓgÐ/ÖrÐkÙ�ÕwÚzØ<óuÜwÐuÞ�ëqÓW×�åzØ[ì×wÑ[ÜwÓgß�Ønå¦Ó�Ö@ÒkÖ2�43 � ìUåeÓ�Û�Ø�Ö�×\Ó�ÐuÖ�Òuί×\ë�ÒuÑ�Ø<ÒkÖ�årÑnÒkÖrß�Ø�ØnרÕ\ÓgìÛ7Ò9ÕwØnå¦ßjà'ÒuëzëzÎ�àBÓ�Özó?q�ÒuÎgÛ7ÒkÖ���ÎgÕ\ØnÜ\Ó�Özó¡ÕwØnÑcÚzÖzÓWÝBÞzØn×�á öBõ-ãUæ�á õP�kãCäñ©ÚzدóuÐ/ÒuÎuÓW×�Õ\Ð65*798;:�5<5*=>8@?A:�BDC2:�E'FGBH5�8#7I81JLKM:�5*NPO�E>Q<OSR�5*=>8T 81EU5*7-:�BPNPV#81WXQ*Y/QZ5�81C[Q�O\:�Q]5�O\W>NPQ*5Z79NH^GK�5�8_5�=M8`81QZ5�NPC2:ba5*NDOSEdc>79O T 81Q�Qe:�C2OSE>fhgi?A:�BDC2:�EjF>BP5*8;79QlkL81: T =2O�Rm5*=>81COScn8;7-:�5*NPE>fAO�E2:'WMNPon8;7-81EU5I79O�^O�5/äG��Ø�ÜwØ�è¯Ø�è�ÓgÎ�Î�åzØ�ÜwÓgò/Ø©Õ\ÚzØØnÝBÞ�ÒkÕ\Ó�ÐuÖ�×�Ù«ÐuÜ�Ò�óuÜwÐuÞzërÐuÙ^� + ö�ÜwÐuß�ÐkÕc×�ä�ñ©ÚzØ�×wÒkÛ�Ø�רÕ\Ønë�×åeØ1×\Ñ�Ü\Ó�ßFØ�ÕwÚzØ�åeØ�ÜwÓ�ò-ÒkÕ\Ó�ÐuÖ�Ù«ÐuÜ�ÎWÒkÜwóuØnÜ�ó/Ü\Ð/Þzë�×näq�ÒkÎ�Û�ÒuÖ���ÎgÕ\Ø�Ü�ØnרÕ\Ó�Û7Ò9ÕwÓgÐ/Ö�Ñ�ÒkÖ�ßFØLåeÓgòjÓWåeØnå�ÓgÖBÕ\Ð�ÕSè¯Ð�Ñ[àeÑ[Î�Øn×á ö/õ-ã �pí4Ò/î?ñ©ÚzØ6p�ü\ýcû}����P�4þYýP{�Ñ[àeÑ�ÎgØ©è�ÚzØnÜ\Ø©çjÖzÐ9è�Î�Ønåeó/Ø�ÒußFÐ/ÞeÕ?Õ\ÚzØרÕwÒ9ÕwØ�ÐkÙpÕwÚzØ<×\àjרÕ\ØnÛ ÓW×�ëzÜ\Ð/ë�ÒkóBÒ9ÕwØnå¡ÕwСÕ\ÚzØ�ÖzØ�êBÕ�í«Õ\Ó�Û�Ø1î�רÕ\Ø�ëß�Ò/רØ1å�ÐuÖ�Õ\Ú�دÒu×w×\ÞzÛ�ëeÕ\Ó�ÐuÖ�×Òkß�ÐuÞeÕ�Õ\ÚzدØ�òuÐ/ÎgÞzÕ\Ó�ÐuÖ�ÐkÙeÕwÚzØp×\àjרÕ\ØnÛØnÝBÞ�ÒkÕ\Ó�ÐuÖ�×næBÕ\ÚzØ�Û�ØnÒ/רÞ�Ü\Ø1å�Ñ[Ð/ÖBÕ\ÜwÐuÎ�ÓgÖzë�ÞeÕw×næzÒkÖ�å�Õ\Ú�Ø�רÕwÒkÕ\ÓW×SÕwÓ�ÑnÒkÎåeØ1×\Ñ�Ü\Ó�ëeÕ\Ó�ÐuÖ�ÐuÙ?Õ\ÚzØLרàeרÕ\Ø�ÛsÖzÐ/Ó�×\Øuæ�ÒkÖ�åríYßFî�ñ©ÚzØrqzû]|��P����Ñ[àeÑ�ÎgØè�ÚzØnÜ\Ø�Ü\ØnÎ�ÒkÕ\Ó�òuØ�ë�Ð/×\Ø�ÛLØ1Òu×\ÞzÜwØ�Û�Ø�ÖBÕwׯÒkÜwØ�ëzÜwÐeÑ[Ø1×\×\Ønå�ÕwÐ�Þ�ë�åzÒkÕ\ØÕ\Ú�Ø�ëzÜwÐuë�Òuó/ÒkÕ\ØnåaØnרÕ\Ó�Û7Ò9ÕwØn×�ÑnÒkÎWÑ[ÞzÎWÒ9ÕwØnå�åeÞ�Ü\Ó�ÖzórÕwÚzØ�ëzÜwØ�òjÓ�ÐuÞ�×Ñ[àeÑ�ÎgØ/äsut p�ü\ýcû}����P�4þYýP{t�Ó�Üc×SÕ1æ7è¯Ø�åeØ1×\Ñ�Ü\Ó�ßFØÏÕwÚzØïëzÜ\Ð/ë�ÒkóBÒ9ÕwÓgÐ/Ö ØnÝBÞ�ÒkÕ\Ó�ÐuÖ�×'Ù«Ð/ܦÕ\ÚzØ

q�ÒkÎ�Û7ÒkÖ ��ÎgÕ\ØnÜ�Þ�×\Ó�ÖzórÕ\Ú�Ø�òuØnÎgÐeÑ�Ó�ÕSàÏÛ�ØnÒu×\ÞzÜwØ�Û�Ø�ÖBÕc×�Ù«Ü\Ð/Û½Õ\ÚzØÐeåeÐuÛ�Ø�Õ\ÜwÓ�Ñ'רØnÖ�רÐ/Üw×nä#ñ©ÚzØ'Ø1×SÕwÓgÛ7ÒkÕ\Ønå ×SÕcÒ9ÕwØ'ò/ØnÑ�ÕwÐuÜ�Ù«ÐuÜ�ØnÒ/ÑcÚÛ�Ø�Û�ßFØnÜ�ÐkÙ�Õ\ÚzØ�ÕwØnÒuÛ Ñ[Ð/Ö�×\Ó�רÕw×�ÐuÙ¯ÕwÚzØ7Ü\Ð/ßFÐuÕ�y ×�ëFÐBרØ7è�ÓgÕ\Ú¦ÜwØ[ì×\ëFØ1Ñ�ÕpÕwÐ�Ò.�zêeØnå7ÜwØ[Ù«ØnÜ\ØnÖ�Ñ[Ø�Ù«ÜcÒkÛ�Ø � '- * + á - * . * 1 * ã43(= " + â#vwv özätzÐ/Ü�Õ\Ú�Ø�òuØnÚzÓWÑ[Î�Ø�y ×�ÐeåeÐuÛ�Ø[ÕwÜ\à/æ�è�Ø<Þ�×\Ø�Ò�ó/Ø�ÖzØnÜ\ÓWÑ7×\Ø[Õ�ÐuÙ©Ø1ÝBÞ�Ò9ìÕ\Ó�ÐuÖF×�äG��Ð9è�Ø�ò/Ø�Ü1ænÕwÚzØ©Û�Ø[Õ\Ú�ÐjåLÑ�ÒuÖ�ß�Ø©ØnÒu×\Ó�Îgà�Ò/åzÒkëeÕwØnå�Õ\Ð�Ò�×\ë�Ø[ìÑ[ÓL�FÑ©ò/Ø�ÚzÓWÑ[Î�Øuä?ñ©ÚzØ�Ñ[Ð/ÖBÕ\Ó�ÖBÞ�ÐuÞ�× ÕwÓgÛ�Ø�Ø1Ý/ÞFÒ9Õ\Ó�ÐuÖF× Ù«ÐuÜQÕwÚzØ�Û�ÐkÕ\Ó�ÐuÖØ[êeëzÜwØn×w×\Ønå<Ó�Ö¡ÎgÐeÑnÒkÎ�Ñ[ÐjÐ/ÜwåeÓ�Ö�ÒkÕ\Øn×�ÒuÜ\Ø �

x@y- * +{z�* = x�y.0*�+ ��= y12* +}| * = " + â#vwv öx~ y- * +{z *�� = xn~ y. * + ��= ~ y1 * +}| *�� = " + â#vwv ö í¨â1î

è�ÓgÕ\Úz�*w� +�z�*��2�<�*� = | *�� +�| *S�2���;� = " + âlv�v ö

è�ÚzØnÜ\Ø z�*w� ÒkÖ�å | *�� ÒuÜ\ØLÕ\Ú�Ø7ÎgÓ�ÖzØnÒuÜ�ÒkÖ�åqÜwÐkÕcÒ9Õ\Ó�ÐuÖFÒkÎ?òuØnÎgÐeÑ[ÓgÕSàÐkÙ©ÜwÐuß�ÐkÕ " Òu×�Û�Ø1Òu×\ÞzÜ\Ø1å�ßjà�ÕwÚzØ<è�ÚzØnØ�ÎgìCØnÖ�Ñ[ÐeåeØnÜw×�y�רÓ�óuÖFÒkÎW×�æ z *

�ÒkÖFå | * ÒuÜ\Ø�Õ\Ú�Ø�ÜwØnÒuÎ�ò-ÒuÎgÞ�Øn×�ÐkÙ�Õ\ÚzØ1רØ�ÝBÞ�ÒkÖBÕ\ÓgÕ\Ó�Øn×næ �6�*� ÒuÖ�å � �#�ÒkÜwØ�ÔnØ�ÜwÐkìUÛLØ1ÒkÖ7è�ÚzÓgÕ\Øz��ÒkÞ�×w×\Ó�ÒuÖ7ëzÜ\ÐeÑ�Øn×wרØ1×QÕ\ÚFÒ9Õ¯ÜwØ�ë�Ü\Ø1רØnÖ/ÕpÕ\ÚzØÖzÐ/Ó�×\Ø�Ó�Ö'Õ\ÚzØ�Û�ØnÒ/רÞzÜwØnå�רÓ�óuÖ�ÒuÎ�×nä�F©Òu×\Ønå�ÐuÖ¦ÊpÝ�ä�íSâ-î�æ�ÕwÚzØ�ÎgÓ�ÖeìØnÒuÜ\Ó�Ô�Ø1å¦åeÓ�×wÑ[ÜwØ[ÕwØ[ìCÕ\Ó�Û�Ø7Ø�ÜwÜ\Ð/ܨì�×SÕcÒ9ÕwØ�ëzÜwÐuëFÒkó/ÒkÕ\Ó�ÐuÖqØnÝBÞ�ÒkÕ\Ó�ÐuÖqÙ«ÐuÜÜwÐuß�ÐkÕ " Ø[êeëzÜwØn×w×\Ønå�ÓgÖ¡óuÎ�ÐußFÒkÎ�Ñ[ÐjÐuÜcåeÓ�Ö�Ò9ÕwØn×�ÓW×"�����- *�.0*�1 * �� ��� � +

�� â � � z *w����� רÓ�Ö ~1 *� â z *������ Ñ[Ð/× ~1 *� � â

�������- *�. *�1 * �� ���

�� ��� Ñ�Ð/× ~12* ���� ×\ÓgÖ ~12* �� ��� ����

�<�*�� � ��� �� íCõuî

ÐuÜ � ')�� í ����� @ î +�� * í ����� @ = ��� î � ')�� í ��� î �! !* í ��� î&'"�� í ��� î í4ö/îÙ«ÐuÜ " + â#vwv özæjè�ÚzØnÜ\Ø ��� + � ��� @ � � � æ � ') � ÓW×pÕwÚzØ�Ø�ÜwÜ\Ð/ܨì�רÕwÒ9ÕwØ�òuØ1Ñ�ìÕ\Ð/Ünæ � * ÓWׯÕ\ÚzØ�×\àjרÕ\ØnÛ}ëzÜwÐuë�Òuó/Ò9ÕwÓgÐ/Ö7Û7Ò9Õ\ÜwÓgê�æ !* ÓW×�Õ\ÚzØ�×\àjרÕ\ØnÛÖzÐ/Ó�×\Ø�Ó�ÖzëzÞzÕ�Û�ÒkÕ\ÜwÓ�ê�ÒuÖ�å '"#� Ó�×�ÕwÚzØ7רàeרÕ\ØnÛ ÖzÐuÓW×\ØLåeÞ�Ø�ÕwÐ�Õ\ÚzØØ�ÜwÜwÐuÜc×�ÓgÖ¦ÕwÚzØ<Î�ÓgÖzØ1ÒkÜ�ÒuÖ�å¦ÜwÐkÕwÒkÕ\Ó�ÐuÖ�ÒuÎQòuØnÎgÐeÑ[ÓgÕSà�Û�Ø1Òu×\ÞzÜ\ØnÛ�Ø�ÖBÕw×ÐkÙ?ÜwÐuß�ÐkÕ " ä?ñ©Ú�Ø�רàeרÕ\Ø�Û�ÖzÐuÓWרØ�Ñ�Ð9ò-ÒuÜ\ÓWÒkÖFÑ[Ø�Ó�שó/Ógò/Ø�Ö�ßBà��$&% * í ��� î +' !* í ��� î�(#) '"�� í ��� î&'"+*� í ��� î-, 3* í ��� î = " + â#vwv ö íY÷Bî.�Ö�åeØnÜ¡Õ\ÚzØrÒ/×\×\ÞzÛ�ëeÕ\Ó�ÐuÖ Õ\ÚFÒ9Õ¡Õ\ÚzئÛ�ÐkÕwÓgÐ/Ö ÐuÙ�Ø1ÒuÑcÚ ÜwÐuß�ÐkÕåeÐjØn×�ÖzÐuÕ¡Òkô�Ø1Ñ�Õnæ�Ò9Õ�ÎgØ1ÒuרÕ�ÖzÐuÕ¡åeÓ�ÜwØnÑ�ÕwÎgà/æ�Õ\Ú�Ø'Û�ÐkÕwÓgÐ/Ö"ÐkÙ�Õ\ÚzØÐkÕwÚzØ�Ü�ÜwÐuß�ÐkÕc×�æÕ\ÚzØ 8;7-79O�7�a QZ5�:b5*8_cM79OSc>:�f�:b5�NPO�E�ØnÝBÞ�ÒkÕ\Ó�ÐuÖqÙ«ÐuÜÕ\Ú�Ø�Ñ�Ø�ÖBÕ\ÜcÒkÎ�ÓgÔnØnå<í4ÒkÞzó/Û�Ø�ÖBÕ\Ø1å�î�×\àe×SÕwØ�Û�Ñ�ÒuÖ�ß�دè�ÜwÓ�Õ\Õ\ØnÖ�ßjà�Ñ[ÐuÛLìßzÓ�ÖzÓ�Özó<ÊpÝ�ä ×�íYö/î�Ò/×"��� � /® G-0213-4 G65� /®87 0213-4 G65� /® 9 0213-4 G65 �� : ;=< G n n

n < 7 nn n < 9?> �� � /® G-0213 5� /® 7 0213 5� /®@9 0213 5 ��A ;=B G n nn B 7 nn n B 9 > ; /o G 0C1 3 5/oD7 0C1 3 5/oE9 0C1 3 5 >

ÐuÜ �) í ����� @ î +�� í ����� @ = ��� î �) í ��� î �F í ��� î " í ��� î íCøuî��ÐuÕ\Ø�Õ\ÚFÒ9Õ�Õ\Ú�Ø�Ñ�Ø�ÖBÕ\ÜcÒkÎ�Ó�Ô�Ønå�×\àjרÕ\ØnÛ Û7Ò9ÕwÜ\Ógê � Ó�Ö�Õ\ÚzØ�ëzÜwØ�òjÓ�ÐuÞ�×ØnÝBÞ�ÒkÕ\Ó�ÐuÖ�Ó�×�åeÓ�ÒuóuÐ/Ö�ÒkÎ �< 021 3-4 G�G 1 3 5 :H; < G�021 3-4 G�G 1 3 5 n n

n < 7 0C13-4 G G 13 5 nn n < 9 0C1 3I4 G�G 1 3 5 > 0 H 5

ʯÒuÑcÚ�ÐuÙpÕwÚzØ � * Û7ÒkÕ\ÜwÓ�Ñ�Øn×�åeØn×wÑ[ÜwÓ�ßFØ1×�ÕwÚzØ�Û�ÐkÕ\Ó�ÐuÖqÐkÙ¯Ü\Ð/ßFÐuÕ " äÍjÓ�Û�ÓgÎWÒkÜwÎgà/æQÕ\Ú�Ø¡×\àe×SÕwØ�ÛðÖzÐ/Ó�×\Ø¡Ñ[Ð9ò9ÒkÜwÓ�ÒuÖ�Ñ[Ø�Û�ÒkÕ\ÜwÓ�ê $&% Ù«Ð/ÜLÕ\ÚzØÑ[ØnÖBÕ\ÜcÒkÎ�ÓgÔnØnå�רàeרÕ\Ø�Û�è¯Ð/ÞzÎ�å�ß�Ø0�JLK 0C13 5 : ; J K G 0C1 3 5 n nn JLK 7 0C13 5 nn n JMK 9 0213 5 > 0ON 5

è�ÚzØ�ÜwØ $&% * Ñ�ÐuÜwÜ\Ø1רë�ÐuÖFåz× Õ\Ð�ÕwÚzØ�×\àe×SÕwØ�Û�ÖzÐuÓWרØ�Ñ�Ð9ò9ÒkÜwÓ�ÒuÖ�Ñ[Ø©Û7Ò9ìÕ\ÜwÓgê�Òu×w×\ÐjÑ�Ó�ÒkÕ\Ø1å<è�ÓgÕ\Ú¡Ü\Ð/ßFÐuÕ " äñ©ÚzØ T O P�:b79NP:�E T 8'c>79O�cG:�f�:b5*NDOSEqØ1Ý/ÞFÒ9Õ\Ó�ÐuÖ<Ù«ÐuܯÕ\ÚzØ�Ñ[Ø�ÖBÕwÜwÒuÎ�ìÓ�Ô�Ønå¡×\àe×SÕwØ�Û ÓW×"�Q7í �-R��� @ î +'� í � ��� @ = � � î�Q7í � � � î � 3 í � ��� @ = � � î � $ % í � � î í2�/î

è�ÚzØnÜ\Ø�Ó�ÖzÓ�ÕwÓ�ÒuÎgÎ�à'íYßFØ�Ù«ÐuÜwØ�ÒkÖjà<Þzë�åzÒ9ÕwØ1î©è�Ø�Ú�Ò-òuØ �S 0C1 43 5 :H; S G�G�0C1 43 5 n nn S 7T7 0C1 43 5 nn n S 9T9 021 43 5 > 0 U 5

Ì�Ö�Ó�ÕwÓ�ÒuÎgÎ�àuæzØ1ÒuÑcÚ¡ÜwÐuß�ÐkÕ�Û7Ò-à<çjÖzÐ9è%ÐuÖzÎ�à�ÓgÕw×�Ð9è�Ö�ë�Ð/×\ÓgÕ\Ó�ÐuÖ¡ÓgÖóuÎ�ÐußFÒkÎ�Ñ[ÐjÐuÜcåeÓ�Ö�Ò9ÕwØnשÒkÖFå�ÕwÚzØ�ÞzÖ�Ñ�Ø�Ü\ÕwÒuÓgÖBÕSà7ÜwØ�ÎWÒ9Õ\Ø1å<ÕwÐ7Ó�Õ1äpÍjÓ�Ö�Ñ[ØÕ\Ú�Ø�ÜwØ�ÓW×�ÖzÐ ��û�ü�þYýkü�þ¯×\Ú�ÒkÜwØnå¦çjÖzÐ9è�Î�Ønåeó/Ø�ÒkÛ�Ð/Özó�Õ\Ú�Ø�ÜwÐuß�ÐkÕc×�æÕ\Ú�Ø�Ñ�Ð9ò9ÒkÜwÓ�ÒuÖ�Ñ[Ø�Û7ÒkÕ\ÜwÓ�ê�Ù«Ð/Ü�ÕwÚzØ7Ñ[ØnÖ/ÕwÜwÒuÎgÓ�Ô�Ø1å�×\àjרÕ\ØnÛ Ó�×�åzÓ�ÒuóuÐkìÖ�ÒuÎ�ÒuÖ�å�ØnÒuÑcÚ�ÐkÙ�ÕwÚzØ�åeÓWÒkóuÐ/Ö�ÒkÎ�Ø�Î�Ø�Û�ØnÖ/ÕcשÓ�ׯÕwÚzØ�Ñ[Ð9ò9ÒkÜwÓ�ÒuÖ�Ñ[Ø�Ù«ÐuÜÕ\Ú�Ø�רÕwÒkÕ\Ø�ÐkÙØ1ÒuÑcÚ<ÐuÙÕwÚzØ�ëFÒkÜ\Õ\ÓWÑ[Ó�ë�Ò9ÕwÓgÖzóLÜwÐuß�ÐkÕw×nä5w�ÚzÓgÎ�Ø�ÖzÐLÞzëeìåzÒkÕ\Ø�Ú�Ò/×;ÐeÑ�Ñ�ÞzÜwÜ\Ø1å�æuÓCä Ø/ä?ÖzÐ�ÜwØ�ÎWÒ9Õ\Ó�òuØ�ëFÐBרÓgÕ\Ó�ÐuÖ7Ó�ÖeÙ«ÐuÜwÛ7Ò9ÕwÓgÐ/Ö7Ú�Òu×ß�Ø�Ø�Ö¡Ø�êeÑcÚFÒkÖzó/Ønå�æeÊpÝ�ä�íN�Bî�åeØn×wÑ[ÜwÓgß�Øn×�ÕwÚzØ�ëzÜwÐuë�Òuó/ÒkÕ\Ó�ÐuÖ7Ù«Ð/Ü©Õ\ÚzØÑ[ØnÖBÕ\ÜcÒkÎ�ÓgÔnØnå�×\àjרÕ\ØnÛ ë�Ð/×\ÓgÕ\Ó�ÐuÖ�ÞzÖ�Ñ�Ø�Ü\ÕwÒuÓgÖBÕSà�ÒkÖ�å�ßjà�רÞ�ß�×SÕwÓ�ÕwÞeÕ\Ó�ÖzóÙ«ÜwÐuÛ�ʯÝFä ×�íYùBî�æíUúkî[æ�ÒkÖ�åqíN�Bî�è¯Ø�Ú�Ò-ò/Ø0�

S 021VU3-4 G 5 : ; < G S G�G <XW G A JLK G n nn < 7 S 7T7 <XW7 A JMK 7 nn n < 9 S 9T9 < W9 A JLK 9 >

ÌUÕ�ÓW×�ÐußjòjÓ�ÐuÞ�×�Ù«ÜwÐuÛ}ÕwÚzØ�ëzÜwØ�òjÓ�ÐuÞ�שØ1Ý/ÞFÒ9Õ\Ó�ÐuÖ�ÕwÚ�Ò9Õ�ÕwÚzØ�ëzÜwÐuëeìÒkóBÒ9ÕwØnåÏÑ[Ð9ò9ÒkÜwÓ�ÒuÖ�Ñ[Ø¡ÐuÙ�ÕwÚzØ�Ñ[ØnÖBÕ\ÜcÒkÎ�ÓgÔnØnåÏרàeרÕ\Ø�Û Ó�×�ÒkÎWרÐrÒråeÓgìÒkó/ÐuÖ�ÒuÎ�Û7Ò9ÕwÜ\Ógê Òu×�è©Òu×�Õ\ÚzØqÓ�ÖzÓ�ÕwÓ�ÒuÎ�Ñ[Ð9ò9ÒkÜwÓWÒkÖ�Ñ�Ø�Û7Ò9Õ\ÜwÓgê&í4ÊpÝ�äíN�Bî¨î[äLñ©ÚzØnÜ\Ø�Ù«ÐuÜwØ�ÕwÚzØ7×SÕcÒ9ÕwØLÑ�Ð9ò-ÒuÜ\ÓWÒkÖFÑ[Ø�ë�Ü\Ð/ë�ÒkóBÒ9Õ\Ó�ÐuÖ'Ñ�ÒkÖ'ØnÒ/×SìÓ�Îgà¦ß�Ø�åeØ1Ñ[ØnÖ/ÕwÜwÒuÎgÓ�Ô�Ø1årÒkÖ�å@åeÓ�רÕ\ÜwÓ�ßzÞeÕ\Ø1årß�Ø[ÕSè�Ø�Ø�Ö£Õ\ÚzØ�ÓgÖFåeÓgòjÓWåjìÞ�ÒuÎ�ÜwÐuß�ÐkÕc×�ä�ÊpÒ/ÑcÚ�Ü\Ð/ßFÐuÕ�ÑnÒkÖ�ëzÜwÐuëFÒkó/ÒkÕ\Ø�ÓgÕw×�Ð9è�Ö�ëFÒkÜ\Õ�ÐkÙpÕ\ÚzØÑ[ØnÖBÕ\ÜcÒkÎ�ÓgÔnØnåÏרàeרÕ\Ø�Û Ñ[Ð9ò9ÒkÜwÓ�ÒuÖ�Ñ[Ø�Û7Ò9ÕwÜ\Ógê�ä"ñ©ÚzÓ�×<Ó�×�ÕwÚzØ�Ñ[Ð/Ü\ÜwØ[ì×\ëFÐ/Ö�åeÓ�ÖzóråeÓ�ÒuóuÐ/Ö�ÒkΩÛ7Ò9ÕwÜ\Ógê@Ø�Î�Ø�Û�ØnÖ/Õ=Q * * Õ\Ú�ÒkÕ�åeØn×wÑ[ÜwÓ�ßFØ1×LÕ\ÚzØÞzÖ�Ñ�Ø�Ü\ÕwÒuÓgÖBÕSà�Ò/×\×\ÐeÑ[ÓWÒ9Õ\Ø1å<è�ÓgÕ\Ú�Õ\Ú�Ø�ëFÐBרÓgÕ\Ó�ÐuÖ�ÐkÙ?Ü\Ð/ßFÐuÕ " �Q * * í �-R��� @ î +�� * í ����� @ = ��� îYQ * * í � � � î � 3* í ����� @ = ��� î � $&% * í ��� î'íSâE�/îÙ«ÐuÜ " + â#vwv özä�w�ÚzÓ�Î�ØLÖ�Ð�ÜwØ�ÎWÒ9Õ\Ó�òuØ�ëFÐBרÓgÕ\Ó�ÐuÖ'ÓgÖzÙ«ÐuÜwÛ�ÒkÕ\Ó�ÐuÖ'Ó�×�Ø[êjìÑcÚ�ÒuÖzóuØ1å'ß�Ø[ÕSè�Ø�ØnÖ@ÒkÖjàqÐkÙ©Õ\Ú�Ø�ÜwÐuß�ÐkÕw×�ÓgÖrÕwÚzØ�ó/Ü\Ð/Þzë�í«ÓCä Ø/ä�ÖzÐÜwØ�ÎWÒ9Õ\Ó�òuØ�ë�Ð/×\Ø�Þzë�åzÒ9ÕwØ�ÐeÑ�Ñ�ÞzÜw×cî�Õ\Ú�Ø�Ñ[Ð9ò9ÒkÜwÓWÒkÖ�Ñ�Ø�è�Ó�Î�Î�ÜwØ�Û7ÒkÓ�ÖLÕ\ÚzØ×wÒkÛ�Ø�ÞzÖBÕ\Ó�Î�Õ\ÚzØ�Ö�Ø[êjÕ�ëzÜwÐuë�Òuó/Ò9ÕwÓgÐ/Ö�רÕ\Ø�ë��Q7í � � ��� @ î + Q7í �-R��� @ î íSâ/â1îu�ë�ëzÎgàjÓ�Özó�ÊpÝ�ä שíN�/î?ÒuÖ�å¡íSâ/â1î�Ü\ØnëFØ�Õ\ÓgÕ\Ó�òuØnÎgà�ÕwÐ�ëzÜwÐuë�Òuó/Ò9ÕwØ;ÕwÐ�Õ\ÚzØÖzØ�êBÕ�ÕwÓgÛ�Ø�×SÕwØ�ë�×næ�Õ\Ú�ØLÑ�Ð9ò-ÒuÜ\ÓWÒkÖFÑ[Ø�Û7ÒkÕ\ÜwÓ�ê¡Ù«ÐuÜ�ÕwÚzØ7Ñ[Ø�ÖBÕwÜwÒuÎgÓ�Ô�Ø1å×\àjרÕ\ØnÛðè�ÓgÎ�Î�Ñ[Ð/Ö/ÕwÓgÖjÞzØ�Õ\Ðqß�Ø�åeÓWÒkó/ÐuÖ�ÒuÎ�ÒuÖ�å£ÓgÕw×�Ñ�ÐuÛ�ëzÞeÕcÒ9Õ\Ó�ÐuÖè�Ó�ÎgÎ�ßFØLåeÓ�רÕ\ÜwÓ�ßzÞeÕ\Ø1å�ÒkÛ�ÐuÖ�ó�Õ\ÚzØ�ö<Ü\Ð/ßFÐuÕw×näFu�ÎgÎÕ\ÚzØ�ÝBÞ�ÒuÖBÕ\ÓgÕ\Ó�Øn×Ó�Ö ÊpÝ�ä ×�íSâ-î<ÒkÖFå&íSâ��Bî7ÒkÜwØ�Î�ÐeÑ�ÒkÎ�Õ\УØ1ÒuÑcÚ�ÜwÐuß�ÐkÕ " ÒkÖFåÏÕ\ÚjÞ�×Õ\Ú�Ø�Ñ�Ø�ÖBÕ\ÜcÒkÎ�Ó�Ô�Ønå�רàeרÕ\ØnÛ ×SÕcÒ9Õ\Ø�ÒuÖ�å�Ñ�Ð9ò-ÒuÜ\ÓWÒkÖFÑ[Ø�ë�Ü\Ð/ë�ÒkóBÒ9Õ\Ó�ÐuÖ7ÓW×Ù«ÞzÎ�Îgà�åeÓW×SÕwÜ\Ó�ßzÞeÕwØnå�è�ÓgÕ\Ú<ÒuÎgÎeÕwÚzØ�ÖzØ1Ñ[Ø1×\×wÒkÜwà�Ñ[Ð/ÛLë�ÞeÕwÒkÕ\Ó�ÐuÖ�×Qß�Ø�Ó�ÖzóÎ�ÐjÑnÒkÎCäZ t q�û}|� ���ñ©ÚzØ&��Üc×SÕpÕ\Ó�ÛLØ�ÕSè¯Ð�ÐuÙ�ÕwÚzØ�ÜwÐuß�ÐkÕc×QÛ�Ø�Ø�Õ;Õ\ÚzØnà�Û�Ø1Òu×\ÞzÜ\Ø©ÕwÚzØ�Ó�ÜÜwØ�ÎWÒ9Õ\Ó�òuØïë�Ð/×\Ø"ÒkÖ�å�Ø�êeÑcÚFÒkÖzó/ØÏÓ�ÖeÙ«Ð/Ü\Û7Ò9ÕwÓgÐ/ÖéÜwØ�óBÒkÜcåeÓ�Özó ÕwÚzØ�Ó�ÜëzÜwÐuë�Òuó/ÒkÕ\Ønå�ØnרÕ\Ó�Û7Ò9Õ\Ø1×�í«ÐuÙ?רÕwÒkÕ\Ø�ÒkÖFå�Ñ�Ð9ò-ÒuÜ\ÓWÒkÖFÑ[Ø1îpÓ�Ö�Ð/ÜwåzØ�Ü�Õ\ÐÞzë�åzÒ9ÕwØ�Õ\Ú�Ø�Û¡ä&tzÐuÜ�Ø[êzÒkÛ�ëzÎ�Øuæzè�Ú�Ø�Ö�ÜwÐuß�ÐkÕ�â�åeØ�Õ\Ø1Ñ�Õw×�Ü\Ð/ßFÐuÕ�õeæÓgÕpÞ�×\Øn×QÓgÕw×QØ�êjÕ\Ø�ÜwÐeÑ[ØnëeÕ\Ó�òuØ�×\Ø�Ö�×\Ó�Özó�Õ\Ð�Û�ØnÒ/רÞ�Ü\Ø�Õ\Ú�Ø�Ü\ØnÎ�ÒkÕ\Ó�òuØ©ë�Ðkì×\Ó�ÕwÓgÐ/Ö�ÒuÖ�å<Ð/Ü\Ó�Ø�ÖBÕwÒkÕ\Ó�ÐuÖ�ÐkÙÜwÐuß�ÐkÕ�õ�è�Ó�ÕwÚ�ÜwØn×\ëFØ1Ñ�Õ©Õ\Ð�Õ\Ú�Ø�Ù«ÜwÒuÛLØÐkÙ?ÜwØ[Ù«Ø�ÜwØ�ÖFÑ[Ø[)/â\,�Ò9Õ\ÕwÒ/ÑcÚzØnå�Õ\Ð7ÜwÐuß�ÐkÕ�â0�V @ � í � ��� @ î +

�� @ - � í � ��� @ î@ . � í � ��� @ î@ 1 � í ����� @ î �� � 'E @ � í � ��� @ î

�+

�� � 3 í 1 @ î�� � - �. � � � � - @. @ ���

1 � � 1 @

��� 'E @ �

ñ©ÚzÓW×7Û�ØnÒ/רÞzÜwØ�Û�ØnÖ/Õ<è�Ó�Î�Î�ßFØ�ÞFרØ1åÏÕ\ÐrÞzë�åzÒ9ÕwØ¡Õ\ÚzØ�ëFÐBרءØnרÕ\ÓgìÛ7Ò9ÕwØ�Ù«ÐuÜ©ÕwÚzØ�Ñ[ØnÖBÕ\ÜcÒkÎ�ÓgÔnØnå¡×¨àeרÕ\ØnÛ)ÒkÖFå�ÕwÚzØ�Ñ�Ð9ò-ÒuÜ\ÓWÒkÖFÑ[Ø�ÐkÙ Õ\ÚzÓW×ØnרÕ\Ó�Û7Ò9ÕwØ�Ò/×�åeØ1×\Ñ�Ü\Ó�ß�Ønå£Ó�Ö£ÕwÚzØ¡ÖzØ[êjÕ7רØ1Ñ�ÕwÓgÐ/Ö�×�ä � F�àqÎ�Ó�ÖzØnÒuÜ\Ó�Ô[ìÓ�Özó¡Õ\ÚzØ�ëzÜ\ØnòjÓgÐ/Þ�×�ØnÝBÞ�ÒkÕ\Ó�ÐuÖ�æÕ\ÚzØ�ÛLØ1Òu×\ÞzÜwØ�Û�Ø�ÖBÕ�Ø�ÜwÜwÐuÜ�Ñ�ÒuÖ¦ßFØÒkë�ëzÜ\Ð-êeÓ�Û7Ò9Õ\Ø1å<ßjà<ÕwÚzØ�Ù«ÐuÎ�ÎgÐ9è�Ó�Özó�ØnÝBÞ�ÒkÕ\Ó�ÐuÖ&�� V @ � í ����� @ î +�� @ � í ����� @ î �) í ����� @ î � 'E @ � í ����� @ î í¨â1õuîè�ÚzØnÜ\Ø � @ � +� 3 @� � �� @ � � ����� � ���b��� í¨ânö/îè�ÓgÕ\Ú�� @ � + � � ����� � í ~� � � ~� @ î'� 3��� @ â � � @ + � � í ~1 @ î '� ��� @'� 3��� @ â �� í ~1 @ î + � Ñ[ÐB× ~1 @ ��רÓ�Ö ~1 @רÓ�Ö ~1 @ Ñ[ÐB× ~1 @ � � + � � ��ââ � �~��*�+ ~- * í �-R��� @ î ~.0* í �-R��� @ î � 3 ~12* + ~12* í �-R��� @ î = " + â0=wõ� Ó�×�ÕwÚzØ�Ó�åeØnÖBÕ\ÓgÕSà�Û�ÒkÕ\ÜwÓ�ê�ÒuÖ�å 'E @ � í ����� @ î�ÓW×�ÕwÚzØLÖzÐuÓWרØ�Òu×w×\ÐjÑ�Ó�ìÒ9ÕwØnå�è�Ó�ÕwÚ�ÕwÚzØ©Ü\ØnÎ�ÒkÕ\Ó�òuØpë�Ð/×\ØpÛ�Ø1Òu×\ÞzÜ\ØnÛ�Ø�ÖBÕGV @ � í � ��� @ îß�Ø[ÕSè�Ø�Ø�ÖÜwÐuß�ÐkÕw×�â�ÒkÖ�å�õzä�ñ©ÚzÓ�×�Û�ØnÒu×\ÞzÜwØ�Û�Ø�ÖBÕ�ÖzÐ/Ó�×\Ø�ÓW×�Òu×w×\ÞzÛ�Ønå�Õ\Ð�ßFØÔ�ØnÜ\ÐuìCÛ�Ø1ÒkÖ�è�Ú�Ó�ÕwØ���ÒkÞ�×wרÓWÒkÖ�è�ÓgÕ\Ú�Ñ[Ð9ò9ÒkÜwÓWÒkÖ�Ñ�Ø0�� @ � í ����� @ î + (#) 'E @ � í ����� @ î 'E * @ � í ����� @ î�, í¨â�÷Bî

¾��¡¿�¾cÀ�Á�Â�ÃÄ�ÅÆFÁ�Ç«Ã�ÀaÃ�����Â�à �����cÆ�Ã�Â�Â���� �eÁ�Ç«ÃÀ��!�zÂL� �u�Õ�ÕwÚzÓ�×Lë�ÐuÓ�ÖBÕLè�Ø�×\ÚzÐ9è}ÚzÐ9è#ÕwÚzØ�Ñ�Ü\ÐB×\רì�Ñ[ÐuÜwÜwØ�ÎWÒ9Õ\Ó�ÐuÖ'Õ\ØnÜ\Û7×ÒkÜwØ�Ó�ÖBÕ\ÜwÐeåeÞ�Ñ[Ø1å"è�ÓgÕ\ÚzÓ�Ö Õ\ÚzØrÑ[ØnÖBÕ\ÜcÒkÎ�ÓgÔnØnå�ë�Ð/×\Ó�ÕwÓgÐ/Ö Ø1×SÕwÓgÛ7Ò9ÕwÐuÜÒkÖFå�Ú�Ð9è"Õ\Ú�Ø�Ó�Ü�Ñ�ÒkÎWÑ[Þ�Î�ÒkÕ\Ó�ÐuÖ¡Ñ�ÒkÖ�ß�Ø�åeÓ�רÕ\ÜwÓ�ßzÞeÕ\Ø1å�äF¯à¡×\Þzß�רÕ\ÓgÕ\ÞeÕwÓgÖzó�Ù«Ü\Ð/Û Ê¯Ý�ä ×�í2�/î�ÒkÖ�årí¨ânö/î©Õ\ÚzØ T O P�:b79NP:�E T 8O�R 5*=>8A7981Q*NDWMK>:�B Ó�×�ÑnÒkÎWÑ[ÞzÎWÒ9ÕwØnå�Òu×�Ù«Ð/ÎgÎ�Ð9è�×"�� @ � í � ��� @ î + � @ � í � ��� @ î�Q7í � R��� @ î � 3@ � í � ��� @ î � � @ � í � ��� @ î

+ � 3 @ �� @ � � @ í¨â1øuîè�ÓgÕ\Ú �� @ � + �� @ � Q @�@ í �-R��� @ î �� 3@ � � Q �7� í �-R��� @ î � �� @ ��� @ � + � @ � @ � í ����� @ î � 3 @ñ©ÚzØ�Ü\Ø1רÓWåeÞ�ÒuÎFÑ[Ð9ò9ÒuÜ\ÓWÒkÖ�Ñ�Ø©Û�ÒkÕ\ÜwÓ�ê7Ú�Ò/×påeÓ�Û�Ø�Ö�×\Ó�ÐuÖ�×� 3 �ræ/Õ\ÚzØ×wÒkÛ�Ø�Òu×�ÓgÙ�è¯Ø<è�Ø�ÜwØ<Þzë�åzÒkÕ\Ó�Özó�ÕwÚzØ�ë�Ð/×\Ø�Ø1×SÕwÓgÛ7Ò9ÕwØ�ÐuÙ�â�ÐuÖzÎ�àÜwÐuß�ÐkÕ�Ó�Ö�×SÕwØnÒ/å¡ÐkÙ�� + özä�í«Ì�Ö�ÕwÚzØ�ÎWÒ9Õ¨ÕwØ�Ü�ÑnÒu×\Ø�Õ\ÚzØ�åeÓgÛ�ØnÖ�רÓ�ÐuÖÐkÙ?Û7Ò9ÕwÜ\Ógê � è¯Ð/ÞzÎWå�ß�Ø<íP� 3i�&î 3¦íP� 3i�&î¨î[ä�u�×�ÓgÕ�è�Ó�ÎgÎßFØÐußjòjÓ�ÐuÞ�×Ù«Ü\Ð/Û�ÊpÝ�ä ×�í¨ânùBîÒuÖ�å�í¨â��/î[æ-Õ\ÚzÓW×?ÜwØn×\ÞzÎ�Õc× ÓgÖLÒ.��þ���{�þ ¯ÿ��P{]�7"! 7�%� �8}+,1E%�=2%H>�-, #7�-!8 #=!)*7�) +2)M>�'*' R&8L #=,$F"E'M>+,)*7�< +21�% <#=, #"�B�'* �GH>�'*)��H>+,)* #7B�=2 #b�'*%($ )*7&> G(%(7[+2=�>�'*)��(%(@x/!>HRF)*-]+21 >+;/C1E%H7^> =2 #bP �+�)*7\+21�%0<#=, #"�B&-2%(7�-,%(->�7� �+21�%(=z=, #bP �+HI > VY²\± X[T�³g´w² BP #-,) +2)* #7i>�7�@i #=2)*%H7S+,>+,)* #7i$&%H>�-,"E=,%($&%(7[+�)*-=,%(G( #=,@E%H@� O!1�%(=,%�)*-57� &8L"�7�G�+2)* #7.+21 >+�=2%('M>+,%(-5+21�%F-N+�>+2%(- �8� #7E' Rz #7�%� �8+21�%\+�/K ^=2 #b� �+2-5/0) +21z+,1�%\=,%('M>+2) 6S%\BP #-,%�$&%H>�-,"�=2%($&%H7S+H�5AC7� #b�-,%(=26�>+,)* #7$& [@�%('8L #=�+,1�)*-!+�R�B�% �8}$&%H>�-,"E=,%($&%(7[+K)*-0>\8L"�7�G�+2)* #7l �8Q+21�% BP #-,) +2)* #7l>�7�@ #=,)*%(7S+�>+2)* #7�-2+,>+,%(- �8�bP �+21�=2 #bP �+,-H�$#z �+2) 6#>+2%(@�bSRz+21�)*- =2%H$^>�=2f:/�%\8L #=2D$F"E'M>+,% +21�% <#=, #"�Bl'* �GH>�'*)��H>+,)* #7�B�=, #bE'*%H$�>�- >FG(%(7S+,=,>�'*)��H%(@z #7E%\>�7E@l+,1E%H7@�%(-,G(=2)*b�%�1E p/?) +0GH>�7lbP%�@�)*-2+2=,)*bE"E+,%(@l>�$& #7�<F+21�%�=, #bP �+2-C)*7:+,1�%�<#=2 #"�Bc�

üp��|�%�ÿ[�CþYý {�ÐkÙzÕwÚzØ�Ñ[Ð/ÛLë�ÞeÕwÒkÕ\Ó�ÐuÖ�× ÜwØnÝBÞzÓ�Ü\Ø1å�Ù«ÐuÜ?ß�ÐkÕwÚLÑnÒkÎWÑ[ÞzÎWÒ9ÕwÓgÖzóÕ\Ú�Ø�q�ÒkÎ�Û7ÒkÖ ��ÎgÕ\Ø�Ü�ó/ÒkÓ�Ö�ÒkÖ�å¡Þ�ë�åzÒkÕ\Ó�Özó7ÕwÚzØ�Ñ[Ð9ò9ÒuÜ\ÓWÒkÖ�Ñ�Ø�ÐuÙ?Õ\ÚzØë�Ð/×\Ø�Ø1×SÕwÓgÛ7ÒkÕ\Øuäñ©ÚzØ ?A:�BPC2:�E`f�:�NDE'&@í ����� @ î¯Ù«Ð/Ü©Õ\ÚzÓWשÞzë�åzÒ9ÕwØ�Ó�שó/Ógò/Ø�Ö�ßjà��&@í � ��� @ î + Q7í � R��� @ î � 3@ � í � ��� @ î � R @@ � í � ��� @ î íSâ1ù/î+

�� � Q @�@ �� 3@ � �� R @@ � � @Q �7� �� R @@ � � @�

��+�� & @ í ����� @ î& � í � ��� @ î& � í ����� @ î ��

è�ÚzÓWÑcÚ�רÞzó/óuØ1×SÕc×�Õ\Ú�ÒkÕ�Õ\ÚzØ�ÎWÒkÜwóuØnܯÕwÚzØ�ÞzÖFÑ[Ø�Ü\ÕwÒuÓgÖBÕSà�í4Ñ[Ð9ò9ÒkÜwÓWÒkÖ�Ñ�ØQ * * í � R��� @ î\î�ÐkÙ�Õ\Ú�Ø�ëFÐBרØ�Ø1×SÕwÓgÛ7ÒkÕ\Ø�ÐuÙ�ÜwÐuß�ÐkÕ " æ " + âlv�v õzæ�Õ\ÚzØÎWÒkÜwóuØ�Ü�ÕwÚzØ<Ñ[Ð/Ü\ÜwØnÑ[Õ\Ó�ÐuÖ¦Ñ[ÐjØ)(<Ñ[Ó�Ø�ÖBÕ�íYÛ�ÒkÕ\ÜwÓ�ê'Ø�Î�Ø�Û�Ø�ÖBÕ*& * í ����� @ îÐkÙ Õ\Ú�Ø.q�ÒkÎ�Û�ÒuÖ�óBÒkÓ�Ö�Û7Ò9ÕwÜ\Ógê�î�äñ©ÚzØ�Ü\Ø1רÓWåeÞ�ÒuÎ�ÐkÙ Õ\ÚzØ�ÜwØ�ÎWÒ9ÕwÓgò/Ø�ë�Ð/×\Ø�Û�ØnÒu×\ÞzÜwØ�Û�Ø�ÖBÕ©Ó�×��7 @ � í � ��� @ î + V @ � í � ��� @ îG�,+ V @ � í � ��� @ î

è�ÚzØnÜ\Ø + V @ � í ����� @ î +�� 3 @ í ~1 @ î � �-� � � +) í �-R��� @ îÓW×�ÕwÚzØLØnרÕ\Ó�Û�ÒkÕ\Ø1å�Û�ØnÒu×\ÞzÜwØ�Û�Ø�ÖBÕ1æ�ÓCä Øuä�Õ\ÚzØ�åeÓgô�ØnÜ\ØnÖ�Ñ[ØLß�Ø[ÕSè�Ø�Ø�ÖÕ\Ú�Ø�Ø1×SÕwÓgÛ7Ò9ÕwØn×�ÐkÙÕ\ÚzØ�ë�Ð/×\Ø + ') @ ÐkÙÜwÐuß�ÐkÕ�âuæeÒkÖFå7Õ\Ú�Ø�ë�Ð/×\Ø + ') � ÐuÙÜwÐuß�ÐkÕ�õ�Ø[êeëzÜwØn×wרØ1å�Ó�Ö�Õ\ÚzØ�Ñ�ÐBÐ/ÜwåzÓgÖ�ÒkÕ\Ø�Ù«ÜwÒuÛ�Ø#)uâ\,�Ò9Õ\ÕwÒ/ÑcÚzØnå�Õ\ÐÜwÐuß�ÐkÕ�âuäñ©ÚzØ cOSQ�8 81Q*5*NPC_:b5*8 KMcnW>:b5*8.+) í � � ��� @ îQÙ«Ð/ÜpÕwÚzØ�Ñ[Ø�ÖBÕwÜwÒuÎgÓ�Ô�Ø1å×\àjרÕ\ØnÛ ÓW×�óuÓ�òuØnÖ�ßjà��+) í � � ��� @ î + +) í � R��� @ î � &@í ����� @ î�7 @ � í ����� @ î íSâ9úkîÐuÜ�� + /® 4 G+ /® 47+ /® 49 �� : �//�103254 S G�G �6 WG �7 U GG 758 + /® UG A S G�G �6 WG �7 U GG 7:9 + /® U7 4*; G � G 7"<0 2=4 S 7T7 �7 U GG 7 8 + /® U7 A S 7T7 �7 U GG 7 9 + /® UG A ; G � G 7 <+ /® U9

�?>>�t Ó�Ö�ÒkÎ�Î�àuæ�Õ\ÚzØ T O P�:b79NP:�E T 8}KMcnW>:b5*8 Q7í � � ��� @ î�Ù«ÐuÜ�ÕwÚzØ�Ñ[ØnÖeìÕ\ÜcÒkÎ�Ó�Ô�Ønå�×\àjרÕ\ØnÛ ÓW×�Ñ�ÒuÎ�Ñ�ÞzÎ�ÒkÕ\Ø1å�Ò/×"�S 021 43-4 G 5 : S 021VU3-4 G 5 4 S 0C1VU3I4 G 5 6 WG 7 0213-4 G65 7 U GG 7 0213-4 G65 6 G 7 0C13-4 GI5 S 021VU3-4 G 50 WHo 5ÍjÞ�ß�×SÕwÓ�ÕwÞeÕ\Ó�Özó�Ù«ÐuÜ�Q7í � R��� @ î�Ù«Ü\Ð/Û ÊpÝ�ä�íN�/î�ÒkÖFå¡Ù«ÐuÜ � @ � í ����� @ îÙ«ÜwÐuÛ�ʯÝFä�í¨ânöBîpè�Ø�Ú�Ò-òuØ �S 4 : ; S UG�G 4 S UG�G �6 WG 7 �7 U GG 7 �6 G 7 S UG�G S UG�G �6 WG 7 �7 U GG 7 S U7T7 nS U7T7 �7 U GG 7 �6 G 7 S UG�G S U7T7 4 S U7T7 �7 U GG 7 S U7T7 n

n n S U9T9 > 0 WHU 5F�à�Ó�Ö�רë�ØnÑ[Õ\Ó�ÐuÖ�ÐuÙ?ʯÝFä�íSâE�/î�è�Ø�åeØ�ÜwÓ�òuØ�Õ\ÚzØ�Ù«ÐuÎ�ÎgÐ9è�Ó�Özó<Ñ[Ð/Ö�Ñ[Î�Þeì×\ÓgÐ/Ö�×"�âuä�ñ©ÚzØ7Ñ�Ð9ò-ÒuÜ\ÓWÒkÖFÑ[Øn×�ÐkÙ�Ü\Ð/ßFÐuÕw×�â�ÒuÖ�å'õ�ÒkÜwØ�Õ\ÚzØ�ÐuÖ�Îgà�Ð/ÖzØn×Õ\ÚFÒ9Õ�ÑcÚ�ÒuÖzóuØ �S G�G�021 43-4 G 5 : S G�G�0C1 U3I4 G 5 4 S G�G�0C1 U3-4 G 5 �6 WG 7 �7 U GG 7 �6 G 7 S G�G�021 U3-4 G 5S 7T7 021 43-4 G 5 : S 7T7 0C1VU3I4 G 5 4 S 7T7 0C1VU3-4 G 5 �7 U GG 7 S 7T7 0C1VU3-4 G 5��ÐkÕwÓ�Ñ�Ø�Õ\Ú�ÒkÕ�Û7Ò9ÕwÜ\Ógê � @ � í ����� @ î�æ Òu×�ÑnÒkÎWÑ[ÞzÎWÒ9ÕwØnå'Óg֣ʯÝFä�í¨â1ø/î�æåeØnëFØnÖ�åz×�ÐuÖ�Îgà¡ÐuÖqÝBÞ�ÒkÖBÕ\ÓgÕ\Ó�Øn×�Î�ÐeÑ�ÒkÎ�Õ\Ð�ÜwÐuß�ÐkÕw×LâLÒkÖ�åqõeä�ñ©ÚjÞ�×

Õ\Ú�Ó�×�Þzë�åzÒ9ÕwØ�Ñ�ÒuÖ�ßFØ'ëFØnܨ٫Ð/Ü\Û�ØnåïÎ�ÐeÑ�ÒuÎgÎ�àaÒkÕ�Ü\Ð/ßFÐuÕw×�â�ÒkÖ�å"õè�ÚzÓWÑcÚrÒuÑ�ÕwÓgò/Ø�Î�à�ë�ÒuܨÕwÓ�Ñ�Ógë�ÒkÕ\Ø7Ó�ÖqÕ\ÚzØ7Þzë�åzÒkÕ\Øuä�ÌUÕ�Ó�×�ÖzÐkÕ�ÖzØ1Ñ[Ø1×Sì×wÒkÜwà�Ù«ÐuÜ�ÕwÚzØ<ÜwØnרÕ�ÐkÙ©Õ\Ú�Ø7Õ\Ø1ÒkÛ ÕwÐ�çjÖzÐ9èéÒußFÐ/ÞeÕ�ÕwÚzÓ�×�Þzë�åzÒ9ÕwØuäñ©ÚzØnÜ\Ø�Ù«ÐuÜwØ�Õ\ÚzØLÑ[Ð/ÛLÛ�ÞzÖzÓWÑ�ÒkÕ\Ó�ÐuÖ�ÓW×�Î�ÓgÛ�ÓgÕ\Ø1å¡Õ\Ð�Ü\Ð/ßFÐuÕw×�â�ÒkÖ�å�õÐuÖ�Îgà/ä�ñ©ÚzØnà'Û�Þ�רÕ�Ø[êzÑcÚ�ÒuÖzóuØLÕ\Ú�Ø�Ó�Ü�רÕwÒ9ÕwØ<ØnרÕ\Ó�Û7Ò9ÕwØn× + ') @ í � R��� @ îÒkÖFå + ') � í � R��� @ î�ÒkÖ�å�ÕwÚzØ�Ó�ÜÑ[Ð/Ü\ÜwØn×\ë�ÐuÖ�åeÓ�Özó�Ñ[Ð9ò9ÒuÜ\ÓWÒkÖ�Ñ�Øn× Q @7@ í � R��� @ îÒkÖFå�Q ��� í �-R��� @ î?ÓgÖ7Ð/ÜwåzØ�Ü?Ù«ÐuÜ;Õ\ÚzØnÛ ÕwÐ�Ñ�ÒuÎ�Ñ�ÞzÎ�ÒkÕ\Ø�Õ\Ú�Ø�Ñ[Ð9ò9ÒkÜwÓWÒkÖ�Ñ�ØÐkÙ Õ\Ú�Ø�Ü\Ø1רÓWåeÞ�ÒuÎ4æ � @ � í ����� @ î�æzÜwØnÝBÞzÓ�ÜwØnå�Ù«ÐuÜ©Õ\Ú�Ø�Þzë�å�Ò9Õ\Ø/äõeäQñ©ÚzØ�Ñ[Ð9ò9ÒkÜwÓWÒkÖ�Ñ�Øn×;ÐuÙÕwÚzØ�Ü\Ø1×SÕ©ÐkÙ�Õ\ÚzØ�ÜwÐuß�ÐkÕw×�íYÓgÖ�Õ\ÚzÓW×�Ñ�Ò/רØÜwÐuß�ÐkÕ�ö/î�ÜwØ�Û7ÒkÓ�Ö�Õ\ÚzØ�×wÒkÛ�Ø0�Q � � í � � ��� @ î + Q � � í � R��� @ î íCõP�/îñ©ÚjÞ�×næeÖzÐLÑ�ÐuÛ�ëzÞeÕcÒ9ÕwÓgÐ/Ö�שÒkÜwØ�ÜwØnÝBÞzÓ�Ü\Ø1å7Ù«ÐuÜ©ÜwÐuß�ÐkÕ�ö�ÒuÖ�å<Ö�Ð�Ó�ÖeìÙ«ÐuÜwÛ7Ò9ÕwÓgÐ/Ö¡Ù«Ü\Ð/Û�ÕwÚzØ�Ø[êzÑcÚ�ÒuÖzóuØ�ÒuÛ�ÐuÖzó7ÜwÐuß�ÐkÕc×�â�ÒkÖFå�õ�ÖzØ�Ø1åz×Õ\Ð7ß�Ø�Ñ[Ð/Û�Û�ÞzÖzÓWÑ�ÒkÕ\Ø1å<ÕwÐ�ÒuÖjà<ÐkÙ Õ\ÚzØ�ÜwØnרÕ�ÐkÙ�Õ\ÚzØ�ó/Ü\Ð/Þzë�äözä�˯Ü\ÐB×\רì�Ñ[ÐuÜwÜwØ�ÎWÒ9Õ\Ó�ÐuÖIí«Ó�ÖeÙ«Ð/Ü\Û7Ò9ÕwÓgÐ/Ö Ñ�ÐuÞzëzÎ�Ó�ÖzóBî7Õ\Ø�ÜwÛ7סÒkëeìë�ØnÒkÜ1æjÑcÚ�ÒkÖzó/ÓgÖ�ó�Õ\ÚzØ�Ù«ÐuÜwÛ#ÐkÙ�ÕwÚzØ�Ð9ò/Ø�ÜcÒkÎ�ÎíYÑ�Ø�ÖBÕ\ÜcÒkÎ�Ó�Ô�Ønå�רàeרÕ\Ø�Û<îÑ[Ð9ò9ÒuÜ\ÓWÒkÖ�Ñ�Ø�Û7ÒkÕ\ÜwÓ�ê�äQñ©ÚzØ�Ó�Ö/ÕwÜ\ÐeåeÞFÑ[Ønå�×\ÞzßzÛ7Ò9ÕwÜ\ÓWÑ[Ø1×�ÒkÜwØ0�Q @ � í � � ��� @ î + Q @�@ í � R��� @ î �� 3@ � í � ��� @ î �� R @@ � í � ��� @ îYQ �7� í � R��� @ î

+ Q 3� @ í � � ��� @ î íCõeâ1îñ©ÚzØ1רØ�ÖzØnè ØnÎgØnÛ�Ø�ÖBÕw×�ÜwØ�ë�Ü\Ø1רØnÖ/Õ©ÕwÚzØr�p�}�küp��|��P{�ý��F� �|����Ó�Ö¡Õ\ÚzØÜwÐuß�ÐkÕ7óuÜwÐuÞzëÏÒkÖ�åaÖzØnØnå@Õ\Ðrß�Ø�Ó�Ö�Ñ�ÎgÞ�åzØnåÏÓgÖÏÕwÚzØ�Ñ�ÒkÎWÑ[Þ�Î�ÒkÕ\Ó�ÐuÖ�×åeÞzÜwÓ�ÖzóLÕ\ÚzØ�ÖzØ�êjÕ�ëzÜ\Ð/ë�ÒkóBÒ9ÕwÓgÐ/Ö�ÒkÖFå�Þzë�åzÒkÕ\Ø�רÕ\Ø�ëF×�ä�¡¿ ��ÃM�#� ��ÆFÁ�Ç ����Ã�Æ����BÇ�� �eÁ�Ç«Ã�À �/Á��zÂ@Á��&��©Ç�Â&��Á

<��Ä��eÁ��Ì�ÖrÕ\ÚzÓW×�רØ1Ñ�ÕwÓgÐ/Örè¯Ø�ëzÜ\Ø1רØnÖBÕ�Õ\ÚzØ�ëzÜwÐuë�Òuó/Ò9ÕwÓgÐ/ÖrÒkÖ�årÞ�ë�åzÒkÕ\ØÑ[àeÑ�ÎgØ1×<ÐkÙ�ÕwÚzØ q�ÒuÎgÛ7ÒuÖv�FÎ�ÕwØ�Ü�ØnרÕ\Ó�Û�ÒkÕ\Ð/Ü7Ù«ÐuÜ�Õ\ÚzØqÑ[Ø�ÖBÕwÜwÒuÎgÓ�Ô�Ø1å×\àjרÕ\ØnÛ¤ÒkÙ�Õ\ØnÜ�Õ\ÚzØg��ÜwרÕ�Þzë�åzÒ9ÕwØuä�ÍjÓ�Ö�Ñ[Ø�Ñ[ÜwÐ/×w×Sì�Ñ[Ð/Ü\ÜwØ�ÎWÒ9ÕwÓgÐ/Ö�Ø�Î�Ø[ìÛ�Ø�ÖBÕw×?ÚFÒ-òuØpß�Ø�ØnÖ�Ó�ÖBÕ\ÜwÐeåeÞ�Ñ[Ø1å�Ó�Ö�Õ\ÚzØ�Ñ[Ð9ò9ÒuÜ\ÓWÒkÖ�Ñ�Ø;Û7Ò9ÕwÜ\Ógê�ÐkÙFÕ\ÚzØרÕwÒ9ÕwØ�ØnרÕ\Ó�Û7Ò9Õ\Ø/æjÕ\ÚzÓW×�Û7Ò9ÕwÜ\Ógê�ÓW×�ÖzÐ9è è�Ü\ÓgÕ¨ÕwØ�Ö¡Òu×��Q7í � � � î + �� Q @�@ í � � � î Q @ � í � � � î Q @ � í � � � îQ � @ í � � � î Q �7� í � � � î Q � � í � � � îQ � @ í � � � î Q �7� í � � � î Q � � í � � � î �� íCõuõuîsut p�ü\ýcû}����P�4þYýP{ÊpÒuÑcÚ�Ü\Ð/ßFÐuÕ " Ñ[Ð/ÖBÕ\Ó�ÖBÞ�Øn×Õ\Ð�ÛLÐ9ò/ØpÓ�Ö�åeØnëFØnÖ�åeØ�ÖBÕwÎgà�ÐuÙzÕ\ÚzØ©ÐuÕ\ÚeìØ�Üc×;ÒuÖ�åLÓ�Õc×QÛ�ÐkÕ\Ó�ÐuÖ�ÓW×;åeØ1×\Ñ�Ü\Ó�ßFØ1å�Òkó/ÒuÓgÖLßjà�ʯÝFä ×�í¨â1î�äQÍjÓ�Ö�Ñ[Ø�Õ\ÚzØÛ�ØnÒ/רÞzÜwØnåLÝBÞ�ÒkÖBÕwÓ�ÕwÓgØ1×QÒkÜwØ�Î�ÐeÑ�ÒuÎjÕ\Ð�Ü\Ð/ßFÐuÕ " ækÕ\ÚzØ�רÕwÒkÕ\Ø�ëzÜwÐuë�Òuó/ÒkìÕ\Ó�ÐuÖqØnÝBÞ�ÒkÕ\Ó�ÐuÖ�×�Ñ�ÒuÖ�ß�Ø7åeÓ�רÕ\ÜwÓ�ßzÞeÕ\Ø1å'ÒuÛ�ÐuÖzó�Õ\ÚzØ�ÜwÐuß�ÐkÕw×nä�ñ©ÚzØ×wÒkÛ�Ø�ÓW×�Ö�ÐkÕ�ÕwÜ\Þ�Ø�Ù«ÐuÜ�Õ\ÚzØ�Ñ[Ð9ò9ÒuÜ\ÓWÒkÖ�Ñ�Ø�ÐkÙQÕwÚzØLרÕwÒkÕ\Ø�Ø1×SÕwÓgÛ7ÒkÕ\Øn×näÌ�ÖrÕwÚzØ�ëzÜwØ�òjÓ�ÐuÞ�×�רØ1Ñ�ÕwÓgÐ/Ö�æ?è¯Ø�åzØ�ÜwÓgò/ØnåqÕ\Ú�Ø�ØnÝBÞ�ÒkÕ\Ó�ÐuÖ�×�Ù«ÐuÜ�Õ\ÚzØëzÜwÐuë�Òuó/ÒkÕ\Ó�ÐuÖLÐkÙ�Õ\ÚzØ�ÓgÖ�Ó�ÕwÓ�ÒuÎ4æ/Ù«ÞzÎ�Îgà7åeØ1Ñ[ÐuÞ�ëzÎgØ1å7רàeרÕ\ØnÛ�äm��Ø�ÜwØ�è¯Øè�Ó�ÎgίØ[êzÒkÛ�Ó�ÖzØ�ÚzÐ9è�ʯÝ�ä�íN�Bî�Ó�×�ÛLÐeåeÓL��Ø1å'Ó�ÖrÐuÜcåeØnÜ�Õ\Ð�Ó�Ö�Ñ[Î�Þ�åeØÕ\Ú�Ø�Ñ[ÜwÐ/×w×Sì�Ñ[Ð/Ü\ÜwØ�ÎWÒ9ÕwÓgÐ/Ö�Õ\ØnÜ\Û7×�Ó�ÖBÕ\ÜwÐjåzÞ�Ñ[Ø1å�ÒkÙ�Õ\ØnÜ�ÒLÙ«Ø�è%Þzë�åzÒ9ÕwØn×ÐkÙ Õ\Ú�Ø�×\àe×SÕwØ�Û¡ä;ñ©ÚzØ 8;7-7-OS7�a�Q*5*:b5�8Ac>7-OScG:�fS:�5*NPO�ErÓWשëzÜwÐ9òBÓWåeØ1åßjà�ÊpÝ�í4øuî ��) í ����� @ î +�� í ����� @ = ��� î �) í ��� î �F í ��� î " í ��� î íCõkö/î

ÍjÞzßF×SÕwÓ�ÕwÞeÕ\Ó�Özó7Ù«ÜwÐuÛ�ʯÝ�ä�í4õ/õuîpÕ\ÚzØ T O P�:b79NP:�E T 8jc>7-OScG:�fS:�5*NPO�EÓW×�óuÓ�òuØnÖ�ßjà��S 0C1VU3-4 G 5 : < 0C1 3-4 G�G 1 3 5 S 0C1 43 5 < W 0C1 3-4 G�G 1 3 5 A J K 021 3 5 0 X�� 5: ; < G S 4G�G < W G A J K G < G S 4G 7 < W 7 < G S 4G 9 < W9< 7 S 47 G <XW G < 7 S 47T7 <XW7 A J K 7 < 7 S 47V9 < W9< 9 S 49 G <XW G < 9 S 49Y7 <XW7 < 9 S 49T9 <XW9 A J K 9 >

ÊpÝ�ä�í4õ9÷jî¯Ó�×�ÜwØ�ë�ØnÒkÕ\Ø1å�ÒkÕ©ØnòuØnÜ\à<ë�Ü\Ð/ë�ÒkóBÒ9Õ\Ó�ÐuÖ�×SÕwØ�ë�ÒkÖ�å�ÓgÕ�Ñ�ÒkÖß�Ø�åeÓ�רÕ\ÜwÓ�ßzÞeÕ\Ø1å¡ÒkÛ�ÐuÖzóLÕwÚzØ�Ü\Ð/ßFÐuÕw×näíYÒ/î�ñ©ÚzØ�Ñ�ÒuÎ�Ñ�ÞzÎWÒ9Õ\Ó�ÐuÖqÐkÙ�Ø1ÒuÑcÚ¦ÐkÙ©Õ\Ú�Ø<ëzÜwÐuë�Òuó/Ò9ÕwØnåqåeÓWÒkóuÐ/Ö�ÒkÎ×\ÞzßzÛ7Ò9ÕwÜ\Ógê Ø�Î�Ø�Û�ØnÖ/Õc×�ÐkÙLÕ\Ú�ØrÐ9òuØ�ÜcÒkÎ�Î�Ñ[Ð9ò9ÒkÜwÓWÒkÖ�Ñ�Ø'Û7Ò9ÕwÜ\Ógê ÜwØ[ìÝBÞzÓ�Ü\Ø1×ëzÜwÐeÑ[Ø1×\×\ÓgÖ�ó�ÐkÙzÐeåeÐ/Û�Ø[Õ\ÜwÓWÑpÛ�ØnÒ/רÞ�Ü\ØnÛLØnÖBÕw×�ÐuÖzÎ�à�Ù«Ü\Ð/ÛIÕ\ÚzØÑ[Ð/Ü\ÜwØn×\ë�ÐuÖ�åeÓ�ÖzóLÜ\Ð/ßFÐuÕ��Q * * í � R��� @ î +�� * í ����� @ = ��� îYQ * * í � � � î � 3* í ����� @ = ��� î � $&% * í ��� î'í4õ/øuîÙ«ÐuÜ " + âlv�v ö�äí«ßFîQñ©Ú�Ø�Ñ[ÐuÛ�ëzÞzÕwÒ9ÕwÓgÐ/Ö�ÐkÙ�Õ\ÚzØ�ë�Ü\Ð/ë�ÒkóBÒ9Õ\Ø1å�Ñ�Ü\ÐB×\רìUÑ�ÐuÜwÜ\ØnÎ�ÒkÕ\Ó�ÐuÖ×\ÞzßzÛ7Ò9ÕwÜ\ÓWÑ[Ø1×�Ñ�ÒuÖ�ßFØ�åeÓ�רÕ\ÜwÓ�ßzÞeÕ\Ø1å�ß�Ø[ÕSè�Ø�Ø�Ö�ÕwÚzØ;ÜwÐuß�ÐkÕc×Ò9Ù�ÕwØ�Ü ÒkëeìëzÜwÐuëzÜwÓWÒ9Õ\ØpÙYÒuÑ[Õ\ÐuÜwÓ�ÔnÒ9ÕwÓgÐ/Ö�ÐkÙzÕwÚzØn×\Ø�Õ\ØnÜ\Û7×näCtzÐ/Ü�Ø�êzÒkÛ�ëzÎ�Øuæ9ßjà�Ø�ÛLìëzÎ�Ð9àjÓgÖzó�רÓ�ÖzóuÞ�Î�ÒuÜ�ò9ÒkÎ�ÞzØ�åeØ1Ñ[Ð/ÛLë�Ð/×\ÓgÕ\Ó�ÐuÖ�ÕwÚzØ�Ñ�Ü\ÐB×\רìUÑ�ÐuÜwÜ\ØnÎ�ÒkÕ\Ó�ÐuÖÛ7Ò9ÕwÜ\Ógê Q *� í � � � î©Ñ�ÒuÖ�ß�Ø�è�Ü\ÓgÕ¨ÕwØ�Ö�Òu×��Q *� í � � � î +��,*� ��8*� -z 3*� + í �,*� ��8* î�í z�*� ��� î73 +�� * í � � � î � 3 í � � � îè�ÚzØnÜ\Ø � *� ÓW×�ÕwÚzØ@åeÓWÒkó/ÐuÖ�ÒuÎ�Û7Ò9Õ\ÜwÓgê%ÐuÙ�ÕwÚzØ£Ø�Ó�óuØnÖjò-ÒuÎgÞ�Øn×�ÐuÙQ *� í � � � î©ÒkÖ�å � * = � ÒuÜ\Ø�åeÓWÒkó/ÐuÖ�ÒuÎ�Û�ÒkÕ\ÜwÓ�Ñ�Øn×�×\Þ�ÑcÚ�Õ\Ú�ÒkÕ��

� * � 3 +�� * � +�� *� í4õuù/îtzÜwÐu۠ʯÝFä<íCõ9÷jî�æ�Ò9Ù�ÕwØ�Ü $ רÕ\Ønë�×�ÐkÙpë�Ü\Ð/ë�ÒkóBÒ9Õ\Ó�ÐuÖ�è�ÓgÕ\Ú�ÐuÞeÕ�ÒkÖjàÓ�Ö/ÕwØ�ÜwÛ�ØnåeÓWÒ9ÕwØ�Þzë�åzÒ9ÕwØuæ�Õ\ÚzØLÑ[ÜwÐ/×w×Sì�Ñ[Ð/Ü\ÜwØ�ÎWÒ9ÕwÓgÐ/Ö7Õ\ØnÜ\Û Q *� í � R��� � îÓWשóuÓ�òuØ�Ö�ßjà��Q *� í �-R��� � î + � * í ����� � = ����� � R @ î vwv � * í ����� @ = ��� î�Q *� í � � � î 3� 3 í ����� @ = ��� î�v�v � 3 í ����� � = ����� � R @ î

+ � * í ����� � = ����� � R @ î vwv � * í ����� @ = ��� î �K* í � � � î�30 �� í ����� � = ����� � R @ î vwv �� í ����� @ = ��� î �� í � � � î 8 3+ � * í � R��� � î � 3 í � R��� � î í4õBúkî

ÊpÒ/ÑcÚ¡ÐkÙ Õ\ÚzØ�Û7ÒkÕ\ÜwÓ�Ñ�Øn× � * í �-R��� � î�ÒuÖ�å �� í �-R��� � î�Ñ�ÒuÖ�ßFØ�Ñ[ÐuÛLìëzÞeÕwØnå�ßjà�ëzÜ\ÐeÑ�Øn×wרÓ�Özó�ÐeåeÐuÛ�Ø�Õ\ÜwÓ�Ñ?Û�ØnÒ/רÞ�Ü\ØnÛLØnÖBÕw×�Î�ÐeÑ�ÒkÎuÕ\Ð�ÜwÐuß�ÐkÕ" ÒkÖFå ÜwÐuß�ÐkÕ��#Ñ�ÐuÜwÜ\Ø1רë�ÐuÖFåeÓgÖ�óuÎ�à�åeÞ�Ü\Ó�ÖzóéÕ\ÚzØ%ëzÜwÐuë�Òuó/Ò9ÕwÓgÐ/ÖëzÚ�Ò/רØ/äñ©ÚzÓ�×�ëzÜwÐeÑ[Øn×w×�ÜwØ�ë�ØnÒkÕw×�ÞzÖBÕ\Ó�ÎpÕwÚzØ�ÖzØ�êjÕ�Þzë�åzÒ9ÕwØuä���ÐkÕwØ<ÕwÚ�Ò9ÕÒkÎ�Î�Õ\ÚzØ�Û7Ò9ÕwÜ\ÓWÑ[Ø1×�ÓgÖ�Õ\ÚzØ�ëzÜwØ�òjÓ�ÐuÞ�×�ØnÝBÞ�ÒkÕ\Ó�ÐuÖ�ׯÚ�Ò-ò/Ø�åeÓ�Û�Ø�Ö�×\ÓgÐ/Ö�×� 3j�½Ñ�ÐuÛ�ë�ÒuÜ\Ø1å�Õ\Ð�ÕwÚzØ<Ñ[ØnÖ/ÕwÜwÒuÎgÓ�Ô�Ø1å�Ø1×SÕwÓgÛ7Ò9ÕwÐuÜ�Õ\Ú�Ø<Ñ[Ð9ò9ÒkÜwÓ�ìÒkÖFÑ[Ø�ÐkÙ è�ÚzÓ�ÑcÚ�Ú�Ò/×�åzÓgÛ�Ø�ÖFרÓ�ÐuÖ�×�íD� 3i�&î3'íD� 3��&î�æzè�ÚzØnÜ\Ø� ÓWׯÕ\ÚzØ�ÖjÞzÛ�ß�Ø�Ü©ÐuÙØnרÕ\Ó�Û7Ò9Õ\Ø1å�רÕwÒkÕ\Ønׯ٫Ð/ܯØ1ÒuÑcÚ<ÜwÐuß�ÐkÕ�ÒkÖ�å4�ÓW×�Õ\ÚzØ�ÖjÞzÛ�ßFØnÜ�ÐkÙ Ü\Ð/ßFÐuÕwשÓ�Ö�ÕwÚzØ�óuÜwÐuÞ�ë�äñ©ÚzÓ�×�Ü\Ø1רÞzÎgÕ�Ó�שò/Ø�Üwà<Ó�ÛLë�ÐuÜ\ÕwÒuÖBÕ�×\Ó�Ö�Ñ[Ø�Õ\Ú�Ø�×SÕcÒ9Õ\Ø�ÒuÖ�å�Ñ[Ð9ò9ÒkÜwÓ�ìÒkÖFÑ[Ø�ëzÜwÐuë�Òuó/Ò9ÕwÓgÐ/Ö�שåeØn×wÑ[ÜwÓ�ßFØ1å�ßjà�ʯÝ�ä ×�í¨â1î�æ�í4õuø/î©ÒkÖ�åqí4õBúkî©ÒuÎ�ìÎ�Ð9èaÙ«Ð/ܯÒuR,K>BPBPYdW>NPQ*5Z79NH^GKM5*81W281QZ5�NPC2:�5*NPO�Ed:�BPf�O�79NP5*=>C W>K�7�aNPE>f`5*=>8 cM79OSc>:�fS:b5�NPO�E T Y T BP8�ä�ñ©ÚzØ7Ñ�ÐuÛ�ëzÞeÕcÒ9Õ\Ó�ÐuÖFÒkÎ ó/ÒkÓ�Ö�ÓW×ë�ÒuܨÕwÓ�Ñ�ÞzÎ�ÒuÜ\Î�à�×\Ógó/ÖzÓL�FÑ�ÒuÖ/Õ;ÓgÙ�è¯Ø�Ñ�ÐuÖ�×\ÓWåeØ�ÜQÕwÚ�Ò9Õ¯ÛLÐB×SÕ;ÐuÙ�Õ\ÚzØ�ÕwÓgÛ�ØÕ\Ú�Ø<Ü\Ð/ßFÐuÕw×�ëzÜwÐuëFÒkó/ÒkÕ\Ø�Õ\ÚzØnÓgÜ�ëFÐBרØ<ÒuÖ�å¦Ñ[Ð9ò9ÒkÜwÓ�ÒuÖ�Ñ[ØLØnרÕ\Ó�Û7Ò9ÕwØn×ß�Ò/רØ1årÐuÖrÕwÚzØ�Ó�Ü�Ð9è�ÖrëFØnÜwÑ�Ø�ëeÕwÓgÐ/Ö@è�ÚzÓ�Î�Ø�Þzë�åzÒ9ÕwØn×�ÒkÜwØ�ÞFרÞ�ÒuÎgÎ�àÜcÒkÜwØ�ÒuÖ�å�Õ\ÚzØnà7ÕwÒuçuØ�ëzÎWÒuÑ[Ø�Ð/ÖzÎgà�è�ÚzØ�Ö�ÕSè�ÐLÜwÐuß�ÐkÕcשÛ�Ø�Ø[Õ1äZ t q�û}|� ���ÌUÙ©Ö�Ð9è�æ�Ù«ÐuÜ�Ø�êzÒkÛ�ëzÎ�Øuæ Ü\Ð/ßFÐuÕw×�õ¡ÒkÖFåqö¡Û�ØnØ[Õ�ÒkÖFå'Û�Ø1Òu×\ÞzÜ\ØÕ\Ú�Ø�Ó�Ü�Ü\ØnÎ�ÒkÕ\Ó�òuØLëFÐBרÓgÕ\Ó�ÐuÖrÒuÖ�åqÐuÜwÓgØnÖ/ÕcÒ9ÕwÓgÐ/Ö�æ�Õ\ÚzØnÖ¦Õ\ÚzØ 7981Q�NPW>KM:�BT O P�:�7-ND:�E T 8]C_:b5Z79N ) K�cnW>:b5�8<è�Ó�ÎgÎ�ß�Ø0�� � � í � ��� @ î + � � � í � ��� @ î�Q7í �-R��� @ î � 3��� í � ��� @ î � � ��� í � ��� @ î

+ � 3� í ~1 � î �� ��� � � í ~1 � î

�è�ÓgÕ\Ú�� ��� + �� ��� Q ��� �� 3��� � Q ��� �� 3� � � �� ��� Q � � � Q � � � �� � ��� ��� + � � í ~1 � î � ��� í ����� @ î � 3� í ~1 � î� � � í ����� @ î�Ó�×�Õ\ÚzدÛLØ1Òu×\ÞzÜwØ�Û�Ø�ÖBÕÖzÐ/Ó�×\ØpÑ�Ð9ò-ÒuÜ\ÓWÒkÖFÑ[ØQÛ7Ò9ÕwÜ\Ógê�Ò/×\×\ÐkìÑ[ÓWÒ9ÕwØnå�è�Ó�ÕwÚ�Õ\ÚzØ�ÜwØ�ÎWÒ9ÕwÓgò/Ø�ë�Ð/×\Ø�ÛLØ1Òu×\ÞzÜwØ�Û�Ø�ÖBÕ�ßFØ�ÕSè¯ØnØ�Ö�Ü\Ð/ßFÐuÕw×õ7ÒuÖ�å�ö�%�Ó�Õ�Ó�×�åeØS�FÖzØnå�×\ÓgÛ�Ó�Î�ÒuÜ\Î�à�Õ\Ð�ʯÝFä�í¨â�÷Bî[ä^u�×�åeÞzÜwÓgÖzó<Õ\ÚzØ��Üc×SÕ¯Þzë�å�Ò9Õ\Ø/æ/Ú�Ø�ÜwØ�ÒkÎWרÐ�ÕwÚzØ�åzÓgÛ�Ø�ÖFרÓ�ÐuÖ7ÐuÙ�ÕwÚzØ�ÜwØn×\ÓWåeÞ�ÒkÎFÑ[Ð9ò9ÒkÜwÓ�ìÒkÖFÑ[Ø©Û7Ò9Õ\ÜwÓgê�ÓW×?ÐuÖzÎ�à � 3 � í4Òu×QÓgÙ�è¯Ø�è�Ø�ÜwدÞ�ë�åzÒkÕ\Ó�Özó�Õ\Ú�Ø�ëFÐBרØØnרÕ\Ó�Û7Ò9ÕwØ�ÐkÙQÐ/ÖzØ�ÐuÖ�Îgà¡ÜwÐuß�ÐkÕcî�ÒkÖ�å¡ÖzÐuÕLíD� 3?�&î 3ríP� 3?�&îè�ÚzØnÜ\ØV� + ö�Ó�×�ÕwÚzØ<ÖjÞzÛ�ßFØnÜ�ÐkÙ�ÜwÐuß�ÐkÕc×�ÓgÖ¦ÕwÚzØ�ó/Ü\Ð/Þzë�ä4t�ÐuÜÎWÒkÜwóuØ�Õ\Ø1ÒkÛ7×?ÐkÙ�Ü\Ð/ßFÐuÕw×QÒ�×\Û7ÒkÎ�ÎgØnÜ;åeÓgÛ�ØnÖ�רÓ�ÐuÖ�ÐuÙ � רÓ�óuÖ�Ó��FÑnÒkÖBÕ\Î�àÜwØnåeÞ�Ñ�Øn×�Õ\Ú�Ø�ëzÜwÐeÑ[Ø1×\×\ÓgÖ�ó�ÜwØnÝBÞzÓ�Ü\Ø1å¡Ù«ÐuÜ�Ñ[Ð/ÛLë�ÞeÕ\Ó�Özó�Ó�Õc×�ÓgÖjòuØnÜw×\ØuäÌ�ÖLÐuÜcåeØ�Ü�Õ\Ð�Ñ�ÒuÎ�Ñ�ÞzÎ�ÒkÕ\Ø�Û7Ò9Õ\ÜwÓgê � � � í ����� @ î[ækÐuÖzÎ�à�Õ\Ú�Ø©Ñ�Ð9ò9ÒkÜwÓ�ÒuÖ�Ñ[Ø1×ÐkÙeÕwÚzØ;ÕSè�Ð�Û�Ø�Ø�Õ\Ó�Özó�ÜwÐuß�ÐkÕc×ÒkÜwØQÖzØnØnåeØ1å�ÒkÎ�ÐuÖzó�è�ÓgÕ\Ú�Õ\ÚzØnÓgÜ Ñ[ÜwÐ/×w×SìÑ[Ð/Ü\ÜwØ�ÎWÒ9ÕwÓgÐ/Ö�ÕwØ�ÜwÛ7×�äñ©Ú�Øn×\Ø?Õ\Ø�ÜwÛ7×ÒuÜ\Ø?Ø[êzÑcÚ�ÒuÖzóuØ1å�è�Ú�Ø�Ö�Õ\Ú�ØQÕSè¯ÐÜwÐuß�ÐkÕw×�åzØ[Õ\Ø1Ñ�Õ�Ø1ÒuÑcÚ�ÐkÕ\Ú�Ø�Ü1äñ©ÚzØ ?A:�BPC2:�E`f�:�NDE'&@í ����� @ î¯Ù«Ð/Ü©Õ\ÚzÓWשÞzë�åzÒ9ÕwØ�Ó�שó/Ógò/Ø�Ö�ßjà��&@í ����� @ î + Q7í � R��� @ î � 3��� í ����� @ î � R @� � í ����� @ î íCõP�/î

+

�///� 9 Q @ � � Q @ � �� 3� � < �� R @� � � �� 9 Q ��� �� 3��� � Q ��� < �� R @��� � �9 Q � � � Q �7� �� 3� � < �� R @� � � �

� >>>�+

�� & @ í � ��� @ î& � í ����� @ î& � í ����� @ î �� + �&£í � ��� @ î � �ñ©ÚzØ�Ñ�ÐuÜwÜ\Ø1Ñ�ÕwÓgÐ/Ö�Ñ�ÐBØ (<Ñ[Ó�Ø�ÖBÕw×�íYÛ7Ò9Õ\ÜwÓgê�Ø�Î�Ø�Û�ØnÖ/Õc× & * í � ��� @ î[æ " +õ�=wözæ�ÐkÙLÕ\Ú�Ø q�ÒkÎ�Û�ÒuÖIó/ÒkÓ�Ö%Û�ÒkÕ\ÜwÓ�ê�î�Ó�Ö%Õ\ÚzØrëzÜwØ�òjÓ�ÐuÞ�סØ1ÝBÞ�Ò9ìÕ\Ó�ÐuÖ�ÒuÜ\Ø£×\Û7ÒkÎ�ÎgØnÜ'Ñ�ÐuÛ�ë�ÒkÜwØnå ÕwÐ�Õ\ÚzØaÑ[ÐuÜwÜwØn×\ëFÐ/Ö�åeÓ�Özó�Ñ[ÐuÜwÜwØnÑ�ìÕ\Ó�ÐuÖ&Ñ�ÐBØ (<Ñ[Ó�Ø�ÖBÕwסÐuÙ�ʯÝFäðí¨ânù/î�ÑnÒkÎWÑ[ÞzÎWÒ9ÕwØnå%åeÞzÜwÓgÖzóÏÕwÚzØ ��Üc×SÕÞzë�åzÒ9ÕwØuä ��Ø�ÜwØ�ÕwÚzØqÑ�ÐuÜwÜ\Ø1Ñ�ÕwÓgÐ/Ö"Ñ[ÐjØ)(<Ñ[Ó�Ø�ÖBÕc×�ÒuÜ\Ø'Ü\Ø1åeÞ�Ñ[Ø1å"ßjàÕ\Ú�Ø"Ñ[ÜwÐ/×w×Sì�Ñ[Ð/Ü\ÜwØ�ÎWÒ9ÕwÓgÐ/Ö ÕwØ�ÜwÛ7×FQ ��� í � R��� @ î¦ÒkÖ�å Q �7� í � R��� @ îqÜwØ[ì×\ëFØ1Ñ�Õ\Ó�òuØnÎgà/ä ñ©ÚzÓW×£Ñ�ÒuÖ#ßFØ�Ø�êjë�Î�ÒuÓgÖzØ1å�ßBàéØ[êzÒkÛ�Ó�ÖzÓ�ÖzóIè�Ú�Ò9ÕÕ\Ú�Ø'Ó�ÖeÙ«ÐuÜwÛ7Ò9ÕwÓgÐ/Ö Ñ[Ð/Ö/ÕcÒkÓ�ÖzØnåïÓ�Ö"ÕwÚzØn×\Ø'Ñ�Ü\ÐB×\רì�Ñ[ÐuÜwÜwØ�ÎWÒ9Õ\Ó�ÐuÖÏÛ7Ò9ìÕ\ÜwÓWÑ[Øn×�Ó�×nä u�×�ëzÜwØ�òjÓgÐ/Þ�×\Îgà åzØn×wÑ[ÜwÓgß�Ønå�æ�ÕwÚzØ@Ñ�Ü\ÐB×\רìUÑ�ÐuÜwÜ\ØnÎ�ÒkÕ\Ó�ÐuÖÕ\ØnÜ\Û7שÜwØ�ëzÜwØn×\Ø�ÖBÕ¯Õ\ÚzØ�Ó�ÖeÙ«ÐuÜwÛ7Ò9ÕwÓgÐ/Ö�Ñ[Ð/Û�ÛLÐ/Ö<ÕwÐ�ÕwÚzØ�ÕSè¯ÐLÛ�Ø�Ø�Õ¨ìÓ�Özó¦Ü\Ð/ßFÐuÕw×�ÒuÑnÝ/Þ�ÓgÜwØnåaåeÞzÜwÓgÖzórÒqëzÜwØ�òjÓ�ÐuÞ�×�åeÓ�Ü\Ø1Ñ�Õ�í«Ø/ä óFäaÜwÐuß�ÐkÕõ�Û�Ø�Õ'ÜwÐuß�ÐkÕqöBî�Ð/Ü�Ó�Ö�åeÓ�Ü\Ø1Ñ�ÕÏíYØuä ó�ä Ü\Ð/ßFÐuÕaâ@Û�Ø�Õ'ÜwÐuß�ÐkÕ¦õÒkÖFå£ÕwÚzØ�ÖÏÜ\Ð/ßFÐuÕ7õ'Û�Ø[Õ7ÜwÐuß�ÐkÕ7ö/î�Ø[êzÑcÚ�ÒuÖzóuØ�ÐkÙ�ÓgÖeÙ«Ð/Ü\Û7ÒkÕ\Ó�ÐuÖ�äñ©ÚzØ�ÛLÐ/Ü\Ø�çBÖ�Ð9è�ÎgØ1åeóuØ�ÕwÚzØn×\Ø<ÕSè�Ð�ÜwÐuß�ÐkÕw×�í«ÚzØnÜ\Ø¡õ�ÒkÖ�åröBî�ÒuÎ�ìÜwØnÒuåzà¦×\Ú�ÒuÜ\Ø/æ?Õ\ÚzØ�ÎgØ1×\×�ó/ÒuÓgÖaÑ�ÒkÖ@ßFØ�ÐußeÕcÒkÓ�ÖzØnå£Ù«Ü\Ð/Û¤Õ\ÚzÓW×LÞzëeìåzÒkÕ\ءרØ1×\×\ÓgÐ/Ö�ä�Ì�ÖÏÒuåzåzÓ�ÕwÓgÐ/Ö�æQßjàqÐ/ß�×\Ø�ÜwòBÓ�Özó�ÕwÚ�Ò9Õ.& @ í ����� @ î +íQ @ � í � R��� @ î � Q @ � í � R��� @ î �� 3� � í ����� @ î\î �� R @��� í ����� @ î � � è¯Øp×\ÚzÐ/ÞzÎ�å�Ó�ÖeìÙ«Ø�Ü ÕwÚ�Ò9Õ?Ü\Ð/ßFÐuÕ�â¯Ó�×?Òkô�Ø1Ñ�Õ\Ø1å�ßjà�Õ\Ú�Ó�× Þzë�åzÒ9ÕwØ�Õ\Ð�ÕwÚzØ©Ø[êjÕ\ØnÖBÕ�ÕwÚ�Ò9ÕÕ\Ú�Ø�ÓgÖzÙ«ÐuÜwÛ�ÒkÕ\Ó�ÐuÖ7×\Ú�ÒkÜwØnå�ßFØ�ÕSè¯ØnØ�Ö7ÜwÐuß�ÐkÕc×�â�ÒkÖ�å7õ�åeÓgô�Ø�Üc×QÙ«ÜwÐuÛÕ\Ú�Ø�ÓgÖeÙ«Ð/Ü\Û7ÒkÕ\Ó�Ðu֡רÚ�ÒuÜ\Ø1å�ß�Ø[ÕSè�Ø�ØnÖ�ÜwÐuß�ÐkÕc×�â�ÒkÖ�å¡özäÌ�Ö)ÕwÚzØIØ[êjÕ\ÜwØ�Û�Ø&Ñ�Ò/רØ%ÕwÚ�Ò9ÕïÕ\Ú�ØIÕSè¯Ð�Ü\Ð/ßFÐuÕw×�×\Ú�ÒkÜwØ Õ\ÚzØ×wÒkÛ�Ø�çjÖzÐ9è�Î�Ønåeó/Øuæ/Õ\ÚzØ�Ñ�ÐuÜwÜ\Ø1רë�ÐuÖ�åzÓgÖzó�רÞzß�Û�ÒkÕ\ÜwÓ�Ñ�Øn× Q *� í �-R��� @ î�æè�ÚzÐBרØ�åeÓgô�Ø�ÜwØ�Ö�Ñ�Øn×�Òkë�ëFØ1ÒkÜ�Ó�Ö�ÊpÝ�ä�í4õ��/î¯è�ÚzØnÖ�Ñ�ÒkÎWÑ[Þ�Î�ÒkÕ\Ó�ÖzóLÕ\ÚzØq�ÒkÎ�Û7ÒkÖ�óBÒkÓ�Ö�×næFè�Ó�ÎgÎ ß�Ø�Ø1Ý/ÞFÒkΩí«ëzÜwÐjÐkÙY×�Ù«ÐuÜ�Õ\ÚzØ1רØLÒkÜwØ�óuÓ�òuØnÖ�ÓgÖá õuø-ã©î�ÒkÖFåqÕ\ÚzØVq�ÒuÎgÛ7ÒuÖqóBÒkÓ�Ö�×�Ù«Ð/Ü�ÒkÎ�Îpö�ÜwÐuß�ÐkÕc×�è�Ó�ÎgίßFØ1Ñ[ÐuÛ�ØÔ�ØnÜ\ÐFä � ñ©ÚzÓW×�ÓW×�Ó�Ö/ÕwÞzÓgÕ\Ó�òuØ�Î�à�Ñ�ÐuÜwÜ\Ø1Ñ�Õ�� ÓgÙ?Ø�òuØnÜ\à�Ü\Ð/ßFÐuÕ�×\Ú�ÒuÜ\Ø1×�Õ\ÚzØ9 A =,%H>�'*)*-2+2)*GF-2GH%(7 >�=2)* �+21 >+\>�B�B�=2 ��)*$^>+,%(-�+,1E)*-�)*- +21�%&GH>�-,%\/C1E%H=2%F+21�%+�/K C=, #bP �+,-}>�=2%;$& H6E)*7E<C-2'* p/0' R #=k-N+�>�7E@�)*7�<5-N+,)*'*'#/01�)*'*%]G( #7[+2)*7�"E #"�-,' R $&%H>D

×wÒkÛ�Ø�ëFÐBרÓgÕ\Ó�ÐuÖ�ÓgÖzó�Ó�ÖeÙ«Ð/Ü\Û7Ò9ÕwÓgÐ/Ö�æ/ÒuÖjà�Ø[êzÑcÚ�ÒuÖzóuØ©ÐkÙ�Ó�ÖeÙ«ÐuÜwÛ7Ò9ÕwÓgÐ/Öè�Ó�ÎgÎ�ÚFÒ-òuØ�ÖzÐ7Ø[ô�ØnÑ[Õ�ÐuÖ�Õ\ÚzØ�Ñ�ÞzÜ\ÜwØ�ÖBÕ�ë�Ð/×\Ó�ÕwÓgÐ/Ö�Ø1×SÕwÓgÛ7Ò9ÕwØn×näñ©ÚzØ cnO�Q*8 81QZ5�NPC2:�5*8�K�cnW>:b5�8 +) í � � ��� @ î ÓW×;Ñ�ÐuÛ�ëzÞeÕwØnåLÒu× Ù«ÐuÎgìÎ�Ð9è�×"�+) í � � ��� @ î + +) í � R��� @ î � &@í � ��� @ î�7 ��� @ í4õ��/î+ +) í �-R��� @ î � �&@í ����� @ î 3� � � VFí ����� @ îm� 9 + ') � í � R��� @ îG� + ') � í � R��� @ î <��

ñ©ÚzØ T O P�:b79NP:�E T 82KMcnW>:b5*8¡ÓW×�Ñ�ÒkÎWÑ[Þ�Î�ÒkÕ\Ønå�Òu×�ß�Ø[Ù«Ð/Ü\ØLßjà�ÒkëeìëzÎ�àjÓgÖzóLÊpÝ�ä©íSâ��Bî�äQñ©ÚzØ�Ñ[Ø�ÖBÕwÜwÒuÎgÓ�Ô�Ø1å<רàeרÕ\ØnÛ#Ñ�Ð9ò9ÒkÜwÓ�ÒuÖ�Ñ[Ø�Û7Ò9ÕwÜ\ÓgêÑ�ÒuÎ�Ñ�ÞzÎWÒ9Õ\Ó�ÐuÖ�Ñ�ÒkÖ�ßFØ�åeÓ�òBÓWåeØ1å<Ó�Ö/ÕwÐ�öFíYö � â1î��kõ + ùzæb� 3 � Û7Ò9ìÕ\ÜwÓgê'Ñ�ÒuÎ�Ñ�ÞzÎ�ÒkÕ\Ó�ÐuÖ�×�ÒuÖ�å'åzÓ�רÕ\ÜwÓgß�ÞeÕ\Ø1åqÒuÛ�ÐuÖzó�Õ\ÚzØ7ÜwÐuß�ÐkÕc×�ÐkÙ�Õ\ÚzØóuÜwÐuÞ�ë�ä �Ì�ÖqÑ�ÐuÖ�Ñ�ÎgÞ�×\Ó�ÐuÖ�æ�åeÞzÜwÓ�Özó�ÒuÖjà�Ñ[ÐuÖFרØ1Ñ[ÞeÕwÓgò/Ø�Þzë�åzÒkÕ\Øuæ�Ò9Ù�Õ\ØnÜ�Õ\ÚzØ��Üc×SÕ�Ð/ÖzØuæeÕwÚzØ�Ñ[Ð/Û�ëzÞeÕwÒkÕ\Ó�ÐuÖ�×�ÕwÚ�Ò9Õ�ÕcÒkç/Ø�ëzÎWÒuÑ�Ø�ÒkÜwØ0�� É�Ð/ßFÐuÕ�õ�Ð/Ü�ö���� � � í � ��� @ î + �� � � Q ��� í �-R��� @ î �� 3��� � �� ��� Q ��� í �-R��� @ î

� Q ��� í � R��� @ î �� 3��� � Q ��� í � R��� @ î � �� ���Q ��� í � � ��� @ î + Q � � í � R��� @ îG� � Q ��� í � R��� @ îG� Q ��� í � R��� @ î �� 3��� �3 �� R @� � í �-R��� @ î � Q ��� í �-R��� @ îG� �� � � Q ��� í �-R��� @ î �

� É�Ð/ßFÐuÕ�â�Ð/Ü�õ��Q @ � í � � ��� @ î + Q @ � í �-R��� @ îG� � Q @ � í �-R��� @ îG� Q @ � í �-R��� @ î �� 3��� �3 �� R @� � í ����� @ î � Q ��� í � R��� @ îG� �� � � Q ��� í � R��� @ î �

� É�Ð/ßFÐuÕ�â�Ð/Ü�ö��Q @ � í � � ��� @ î + Q @ � í � R��� @ îG� � Q @ � í � R��� @ îG� Q @ � í � R��� @ î �� 3��� �3 �� R @� � í � ��� @ î � Q ��� í �-R��� @ îG� �� � � Q ��� í �-R��� @ î �

� É�Ð/ßFÐuÕ�â0��& @ í � ��� @ î + � Q @ � í �-R��� @ î>� Q @ � í �-R��� @ î �� 3��� � �� R @��� í � ��� @ î+ /® G�021 43-4 G 5 : + /® G�021VU3-4 G 5 A �� G � ; 7w� 0C13I4 G65 4 9 + /®@9 021VU3-4 G 5 4 + /®87 021VU3-4 G 5 <��Q @�@ í � � ��� @ î + Q @7@ í � R��� @ îG� � Q @ � í � R��� @ îG� Q @ � í � R��� @ î �� 3��� �3 �� R @� � í ����� @ î � Q � @ í � R��� @ îG� �� � � Q � @ í � R��� @ î �

-,"E=,)*7�<0+,1�%()*=}=,%('M>+2) 6S%KBP #-,) +2)* #7x>�7�@\ #=,)*%(7[+,>+2)* #7c�;��)*7�G(%�+21�%(=,%K)*-]>�'*$& #-2+}7� 7�%�/,)*7�� "*���& �8}BP #-,%�"E7�G(%H=N+�>�)*7S+�RSIP+,1�%�=2%(B�%H>+2%(@z$&%H>�-,"�=2%H$&%(7S+,-K+2=,)*<#<#%(="�BP@ >+2%(-5+,1�>+5 #7�' R�-,"EB�B�=,%(-2-0+21�% "�7�G(%(=2+,>�)*7[+�Rz>�-,-2 �G()M>+2%H@�/C) +21l+21�% =,%('M>D+2) 6S%CBP #-,%0$&%H>�-,"�=2%($&%H7S+]) +,-2%(' 8k>�7�@&7E �+�/0) +,1x+21�%0=, #bP �+2-� SBP #-,%0%(-2+2)*$^>+,%(-p�� ��74<#%(7�%(=,>�'�� 0 � A W 5�� X $^>+2=,) �h%��[" >+2)* #7�-�@E)*-2+2=,)*b�"E+2%(@V>�$& #7�< #=, #bP �+2-pI�+21["�- 0 � A W 5�� Xx$^>+2=,) �^GH>�'*G("�'M>+2)* #7�-0B�%(=0=, #bP �+H�

� É�Ð/ßFÐuÕ�õ���& � í ����� @ î + � Q � � í �-R��� @ îG� Q �7� í �-R��� @ î �� 3��� � �� R @��� í ����� @ î+ /®87 021 43-4 G 5 : + /®87 021VU3-4 G 5 A �� 7 � ; 7\� 0C1 3I4 G 5 4 9 + /®@9 021VU3-4 G 5 4 + /®87 021VU3-4 G 5 <��Q ��� í � � ��� @ î + Q �7� í �-R��� @ îG� � Q ��� í �-R��� @ îG� Q ��� í �-R��� @ î �� 3��� �3 �� R @� � í � ��� @ î � Q ��� í �-R��� @ îG� �� � � Q ��� í �-R��� @ î �

� É�Ð/ßFÐuÕ�ö���& � í ����� @ î + � Q � � í �-R��� @ îG� Q �7� í �-R��� @ î �� 3��� � �� R @��� í ����� @ î+ /® 9 021 43-4 G 5 : + /® 9 021VU3-4 G 5 A �� 9 � ; 7\� 0C1 3I4 G 5 4 9 + /®@9 021VU3-4 G 5 4 + /®87 021VU3-4 G 5 <��Q ��� í � � ��� @ î + Q � � í � R��� @ îG� � Q ��� í � R��� @ îG� Q ��� í � R��� @ î �� 3��� �3 �� R @� � í � ��� @ î � Q ��� í �-R��� @ îG� �� � � Q ��� í �-R��� @ î ��L¾-¿�� �����zÂ������Ç �BÇWÁ��\�FÁ�Å�Ä��

��Ø�ÜwØrè�ØqØ�êzÒkÛ�ÓgÖ�Ø'ÕwÚzØ£Ñ[ØnÖBÕ\ÜcÒkÎ�ÓgÔnØnå%רàeרÕ\Ø�Û�Ðuß�×\Ø�Üwò9ÒkßzÓ�Î�Ó�ÕSàÛ7Ò9ÕwÜ\Ógê£Ù«ÐuÜ7Ò¦×\Ø[Õ<ÐkÙ�åeÓgô�ØnÜ\ØnÖ/Õ<ÑnÒu×\Øn×LÐkÙ�ÓgÖBÕ\ØnÜ\Ø1×SÕ7Ó�ÖïÐuÜcåeØ�Ü�Õ\ÐØ�ò9ÒuÎgÞ�ÒkÕ\Ø�Õ\ÚzØ¡Ñ[Ð/ÖjòuØ�ÜwóuØnÖ�Ñ[Ø�ëzÜ\Ð/ëFØnܨÕwÓgØ1×�ÐuÙ�ÕwÚzØ�Ñ�ÐuÜwÜ\Ø1רë�ÐuÖFåeÓgÖ�óq�ÒkÎ�Û7ÒkÖ4��ÎgÕ\Ø�Ü�Ø1×SÕwÓgÛ7ÒkÕ\ÐuÜc×näsut�� ýP{���ý��� �}��ü\ý�cýP�N���}� ����S�[ýP� %Q����û�ý���þ��CþYý {Fþ�{c�¡ÿ��wû]���þ��{þ��4þN�S�ñ©ÚzØ�Ðuß�×\Ø�Üwò9ÒkßzÓ�Î�Ó�ÕSà7Û7Ò9ÕwÜ\Ógê�ÐuÙ�ÕwÚzØ�רàeרÕ\ØnÛ Ó�×��

� � 3�� + � 3 � 3 � 3 í � 3 î � � 3 � í4ö��/îtzÐ/Ü�×\Û7ÒkÎ�ÎØ�ÜwÜwÐuÜcשÓgÖ�Ð/Ü\Ó�Ø�ÖBÕcÒ9Õ\Ó�ÐuÖ�ÕwÚzØ�×\àe×SÕwØ�Û Û�ÒkÕ\ÜwÓ�ê�Ù«ÐuÜ�ØnÒ/ÑcÚÜwÐuß�ÐkÕ�Ñ�ÒuÖ�ß�Ø�ÒkëzëzÜwÐ-êeÓgÛ7ÒkÕ\Ønå�ßjà � * í ����� @ = ��� î�� � æeè�Ú�Ø�ÜwØ � ÓW×Õ\Ú�Ø�ö 3�ö�Ó�åzØ�ÖBÕ\ÓgÕSà�Û7ÒkÕ\ÜwÓ�ê�ä � ñ©ÚzØ�Ñ�Ø�ÖBÕ\ÜcÒkÎ�Ó�Ô�Ønå¡×\àe×SÕwØ�Û ëzÜ\Ð/ë�Ò9ìó/ÒkÕ\Ó�ÐuÖ�Û7Ò9Õ\ÜwÓgê�Ó�שÖ�Ð9è è�ÜwÓ�Õ\Õ\Ø�Ö�Ò/×"�

� +�� � � �� � �� � �

�� í4özâ1îÍjÓ�Û�ÓgÎWÒkÜwÎgà/æ©Ù«ÐuܡרÛ7ÒuÎgÎ�Ø�ÜwÜ\Ð/Üw×�Ó�Ö"ÐuÜwÓ�Ø�ÖBÕwÒkÕ\Ó�ÐuÖïÕ\Ú�Ø�ÐußFרØnÜ\ò9Ò9ÕwÓgÐ/Ö×\ÞzßzÛ7Ò9ÕwÜ\Ógê ���*� Õ\ÚFÒ9Õ�Ñ�ÐuÜwÜ\Ø1רë�ÐuÖFåz×�Õ\ÐÏÒ£ÜwØ�ÎWÒ9ÕwÓgò/Ø�ëFÐBרØ'ÛLØ1Ò9ì×\ÞzÜ\ØnÛ�Ø�ÖBÕ�ß�Ø[ÕSè�Ø�Ø�Ö�ÜwÐuß�ÐkÕc× " ÒkÖ�å ��Ñ�ÒuÖ�ßFØLÒkëzëzÜwÐ-êeÓgÛ7ÒkÕ\Ønå�ßjà��D*� í ����� @ î�� � äÌUÙ�ØnÒ/ÑcÚrÐkÙ�Õ\Ú�Ø�ÕwÚzÜ\ØnØ�ÜwÐuß�ÐkÕc×�×\Ø�Øn×LÒkÖ�ÐkÕ\Ú�Ø�Ü�ÜwÐuß�ÐkÕ�Ò9Õ�רÐ/ÛLØÕ\Ó�Û�Ø�Ó�Ö�רÕwÒkÖBÕ1æ/ÕwÚzØ�Ñ�ÐuÛ�ßzÓgÖ�Ønå�Û�ØnÒ/רÞzÜwØ�Û�ØnÖ/Õ¯Û�ÒkÕ\ÜwÓ�ê�è�ÐuÞzÎWå7ß�Ø0�

� +�� � 3 @ � �

� � 3� �� � � 3�

����� � � � �� � � �� � � �

�� í4ö/õuî��� 1E%H7�+21�%� #=,)*%(7[+,>+2)* #7� �8;+21�%F=2 #bP �+5)*-5>�GHG("�=,>+,%(' R�f[7� H/C7 0 %#� <��5 #"�+2D@� [ #=,-}$&%H>�-,"�=2%(@�/0) +21F>0GH #$&B�>�-,-pI #=})*7�@� [ #=,-}G( #$&B�"E+2%H@\"�-,)*7E<5'M>�-,%(=Q-2Gp>�7

$^>+2G�1�)*7�< +,%(G�1E7�) ��"E%H-�� ��� 5 +21�% %(=2=, #=2D`-2+,>+,%CB�=, #B >�<S>+2)* #7:% �[" >+2)* #7�GH>�7:bP%>�B�B�=2 ��)*$^>+,%(@�b[R�_ � /®�� 0C13-4 G65 : 2 � /®�� 0213 5 A B � 0C13 5 /o�� 0213 5 I��

:W�� � JE�

Ì�ÖqÕ\ÚzÓW×�ÑnÒu×\Øuæ�ÕwÚzØ7ÜcÒkÖzç�ÐuÙ�Û7ÒkÕ\ÜwÓ�ê�� � 3�� Ó�×�ù"! �¡ÒuÖ�å'Õ\ÚjÞ�×Õ\Ú�Ø�×\àe×SÕwØ�Û&ÓW×�Ö�ÐkÕ?Ðuß�×\Ø�Üwò9ÒkßzÎ�Øuä ñ©ÚzÓ�× ÓW× Ø[êeëFØ1Ñ�ÕwØnå�×\Ó�Ö�Ñ[Ø�ÖzÐuÖ�دÐuÙÕ\Ú�Ø�ÜwÐuß�ÐkÕc×�Ú�Ò/×�ÒuÑnÑ[Ø1×\×�Õ\Ð�Òuß�×\ÐuÎ�ÞeÕ\Ø�ëFÐBרÓgÕ\Ó�ÐuÖzÓ�Özó�ÓgÖeÙ«Ð/Ü\Û7ÒkÕ\Ó�ÐuÖ�äF�à�Û�ØnÒu×\ÞzÜwÓgÖ�ó�Õ\ÚzØnÓgÜ?ÜwØ�ÎWÒ9ÕwÓgò/Øpë�Ð/×\Øn×næ-Õ\ÚzدÕ\ÚzÜwØ�Ø�ÜwÐuß�ÐkÕw×ÓgÛ�ëzÜwÐ9òuØÕ\Ú�Ø�Ó�ÜncnO�Q*NP5*NDOSEj5Z79: T�# NPE>f�ÒuÑ�Ñ�ÞzÜcÒuÑ[à�ßzÞeÕ;ÕwÚzØ�à�ÒkÜwØ�ÖzÐkÕ�ÒkßzÎ�Ø©Õ\Ðß�ÐuÞzÖ�å<Õ\ÚzØ�Ð9òuØnÜwÒuÎgÎFÞzÖ�Ñ�Ø�Ü\ÕwÒkÓ�ÖBÕSàuäQñ©ÚzØ�Ü\Ø1רÞzÎgÕw×�ÜwØ�ë�ÐuÜ\Õ\Ø1å7ÓgÖqá ö�â[ãÒkÜwØ�Ø[êzÒkÛ�ëzÎ�ØnשÐuÙÕwÚzÓ�×�Ñ�Òu×\ØuäZ tes � �L�����#�pýP{���ý�:���]��ü\ý�cýP�N�x�]���l�$#��ýP� %Q���pû�ý���þ��CþYý {Fþ�{c�<ÿ��wû]� �

�þ��{þ��CþN�#�ñ©ÚzØ�Û7ÒkÓ�Ö�åeÓgô�ØnÜ\ØnÖ�Ñ[Ø�ßFØ�ÕSè¯ØnØ�Ö�ÕwÚzÓ�×�ÒkÖ�å�Õ\ÚzØ�ëzÜ\ØnòjÓgÐ/Þ�×�Ñ�Ò/רØÓW×;Ø�òjÓWåeØ�ÖBÕ;Ó�Ö�Õ\ÚzØ�Ù«ÐuÜwÛ ÐkÙ�Û7Ò9ÕwÜ\Ógê � ä�ÌUÙ�ÜwÐuß�ÐkÕ�âuæuÙ«ÐuÜ;Ø�êzÒkÛ�ëzÎ�ØuæÚ�Ò/× Òuß�×\ÐuÎ�ÞeÕ\دëFÐBרÓgÕ\Ó�ÐuÖzÓ�Özó�Ñ�Òuë�ÒkßzÓ�Î�Ó�ÕwÓgØ1×�ÕwÚzØ�ÖLÛ7Ò9Õ\ÜwÓgê � è�ÓgÎ�Îeß�Ø0�

� +

�//� � � � �� � 3 @ � �� � � 3� �� � � � 3�

�?>>� �//� � � �� � � �� � � �� � � �

�?>>� íYö/ö/î

��ØnÜ\Ø/ækÕwÚzØ�ÜcÒkÖzç�ÐkÙ0� � 3�� ÓW×���ÒkÖFåLÕ\ÚjÞ�×QÕwÚzØ�×\àe×SÕwØ�Û ÓW×;Ð/ß�×\Ø�Üwò/ìÒkß�ÎgØ�è�ÚzØ�Ö�Ò9Õ©ÎgØ1ÒuרÕ�Ð/ÖzØ�ÐkÙ�ÕwÚzØ�ÜwÐuß�ÐkÕc×pÚFÒuשÒuÑnÑ[Øn×w×pÕ\Ð�Òkß�×\ÐuÎ�ÞeÕ\Øë�Ð/×\Ó�ÕwÓgÐ/ÖzÓgÖ�ó�Ó�ÖeÙ«ÐuÜwÛ7Ò9Õ\Ó�ÐuÖ%í«Ø/ä óFärßBà¦Þ�×\Ó�Özó �z~�ÍrÐ/ÜLÒ�Û�Òuë@ÐuÙÕ\Ú�Ø�ØnÖBòjÓ�Ü\Ð/ÖzÛ�Ø�ÖBÕcî[ä�ñ©ÚzØ�Û�ÒuëeìUß�Òu×\Ønå£Ñ�ÐuÎ�Î�ÒußFÐ/ÜwÒkÕ\Ó�òuØ�Î�ÐjÑnÒkÎ�ÓgÔ1Ò9ìÕ\Ó�ÐuÖ'ëzÜwÐußzÎ�Ø�Û ëzÜwØn×\Ø�ÖBÕwØnå�Ó�Öaá õuõ9ãCæ;á õkökã ÓW×�ÒkÖ�Ø�êzÒkÛ�ëzÎ�Ø�ÐkÙ�רÞ�ÑcÚÑ�Ò/רØ/ä% tes �\�L�����#��ý {��Lý�.���]��ü\ý$cý �2��üp�'&r�9þ�{}�z�#��� �CþYý {��kü�(ÌUÙ�ÒkÕ�ÒkÖjà�ÕwÓgÛ�Ø7Ó�Ö�×SÕcÒkÖBÕ�Ò9Õ�Î�ØnÒ/×SÕ�Ð/ÖzØ7ÐkÙ�Õ\Ú�Ø7Ü\Ð/ßFÐuÕw×�Ó�Ö¦Õ\ÚzØóuÜwÐuÞ�ëqÜwØ�Û7ÒuÓgÖ�×�רÕwÒkÕ\Ó�ÐuÖ�ÒuÜ\àqÒkÖ�å¦Ò/Ñ�Õw×�Òu×�Ò¡ÎWÒkÖFåeÛ7ÒkÜwç�Ù«ÐuÜ�Õ\ÚzØÜwØnרÕ�ÐuÙpÕ\Ú�Ø�Õ\ØnÒuÛ¡æ�Õ\ÚzØ�ë�Ð/×\Ó�ÕwÓgÐ/Ö'Ø1×SÕwÓgÛ7ÒkÕ\Ø�Ù«ÐuÜ�Õ\Ú�Ó�×�ÜwÐuß�ÐkÕ�ÒkÖ�åÕ\Ú�Ø�Þ�Ö�Ñ[ØnܨÕcÒkÓ�Ö/ÕSàrÜwØ�óBÒkÜcåeÓ�Özó�ÕwÚzÓ�×�Ø1×SÕwÓgÛ7ÒkÕ\Ø¡è�ÓgÎ�Î�ß�Ø�Ñ[ÐuÖF×SÕcÒkÖBÕnäñ©ÚzÓW×�Ó�×�ØnÝBÞzÓ�ò9ÒkÎ�Ø�ÖBÕ�Õ\Ð�Õ\ÚzØ�ÓWåeÎgØLÜwÐuß�ÐkÕ�åeÓgÜwØnÑ[Õ\Î�à�Û�ØnÒu×\ÞzÜwÓgÖ�ó�ÓgÕw×Ð9è�Ö7ë�Ð/×\Ó�ÕwÓgÐ/Ö�ÒkÖ�å�Ð/Ü\Ó�Ø�ÖBÕcÒ9Õ\Ó�ÐuÖä ñ©ÚzØnÜ\Ø�Ù«ÐuÜwØ�Õ\Ú�Ó�×�Ñ�Ò/רØ�ÙYÒuÎgÎW×;Ó�ÖBÕ\ÐÕ\Ú�Ø�ëzÜ\ØnòjÓgÐ/Þ�שÑ�Ò9ÕwØ�ó/ÐuÜwà<ÒkÖ�å�Õ\ÚzØ�×\àe×SÕwØ�Û)Ó�×�Ñ�ÐuÖ�×\Ó�åzØ�ÜwØnå�ÎgÐeÑ�ÒuÎgÎ�àÐußFרØnÜ\ò9Òkß�ÎgØ/ä Ê;êeÒuÛ�ëzÎgØ1×pÐuÙÕwÚzÓ�ש×wÑ[ØnÖ�ÒkÜwÓgÐLÒkÜwØ�ÕwÚzØ�ÓgÛ�ëzÎ�Ø�Û�Ø�ÖBÕcÒ9ìÕ\Ó�ÐuÖF×�Ù«ÐuÞzÖ�å�Ó�Örá�â-ø-ã�Õ\Ú�Ü\Ð/ÞzóuÚ¦á õzâ[ãUä��¾[¾-¿*),+ ���zÂ�Ç �5��À�Á �M�.-�����Å��[Á&�ñ©ÚzØ ÿcý ���L�cÿ[�4þ�� � ��ýnÿ�� ��þL���P�4þYýP{ ÒuÎgó/ÐuÜwÓ�ÕwÚzÛ è©Òu×�ÓgÛ�ëzÎ�Ø�Û�ØnÖ/ÕwØnåÒkÖFåqÕ\ØnרÕ\Ø1å¦Ù«ÐuÜ�Õ\ÚzØ�Ñ�Òu×\Ø7ÐkÙ©ÕwÚzÜ\ØnØV~;Ó�ÐuÖ�Ø�Ø�Ü�̨Ì�Û�ÐußzÓ�Î�Ø<Ü\Ð/ßFÐuÕw××\ÚzÐ9è�Ö�ÓgÖmt�Ó�ó�ä©õeä ñ©Ú�Ø�Ø[êeë�Ø�ÜwÓgÛ�Ø�ÖBÕc×<è�Ø�ÜwØ�Ñ[Ð/Ö�åeÞ�Ñ[Õ\Ønå"ÓgÖ"ÒÎWÒkßïØ�ÖjòjÓgÜwÐuÖ�ÛLØnÖBÕ<è�Ó�ÕwÚ"ÒkÖ�Ð9òuØnÜ\Ú�ØnÒuåaÑ�ÒuÛLØnÜwÒ¦ÜwØnÑ�ÐuÜcåeÓ�ÖzóqÕ\ÚzØóuÜwÐuÞ�Ö�å�ÕwÜ\ÞeÕwÚÏíYÓ4ä Øuä�Õ\ÜcÒuÑcçjÓ�Özó<ÕwÚzØ7Òkß�×\ÐuÎ�ÞeÕ\ØLë�Ð/×\Ø1î�Ù«ÐuÜ�ØnÒ/ÑcÚ�ÐuÙÕ\Ú�Ø�Õ\Ú�Ü\ØnØ�Ü\Ð/ßFÐuÕw×nä ñ©Ú�Ø�ÒuÑnÑ[ÞzÜcÒuÑ�à�ÐuÙ�Õ\ÚzØ�Õ\ÜcÒuÑcçjÓgÖ�ó�רàeרÕ\Ø�ÛsíYåzØ[ì×wÑ[ÜwÓgß�ØnåLÓ�Ö�á ö/ö9ã«îÓWׯø�/ $ Ù«ÐuÜ;Õ\ÚzØ�ë�Ð/×\ÓgÕ\Ó�ÐuÖ7ÒkÖ�å7ø � Ù«ÐuÜQÕwÚzØ�ÐuÜwÓ�Ø�ÖeìÕwÒkÕ\Ó�ÐuÖ�äLÊ;ò/Ø�Üwà�~pÓgÐ/ÖzØ�ØnÜ�Ì\Ì�ÓW×�ØnÝBÞzÓ�ëzëFØ1å�è�ÓgÕ\Úqè�ÚzØnØ�ÎgìCØnÖ�Ñ[ÐeåeØnÜw×ÐuÖ�ÕwÚzØ�ÕSè�Ð�Ù«Ü\Ð/ÖBÕ;è�ÚzØ�ØnÎ�×;Õ\Ú�ÒkÕpÛ�ØnÒu×\ÞzÜwØ©Õ\ÚzØ�Õ\ÜcÒkÖ�×\Î�ÒkÕ\Ó�ÐuÖ�ÒuÎzÒkÖ�åÜwÐkÕwÒkÕ\Ó�ÐuÖ�ÒuÎ?òuØ�Î�ÐeÑ[ÓgÕSà�ÐuÙpÕ\Ú�Ø<òuØnÚzÓ�Ñ�ÎgØ/ä ��ØnÜ\Ø/æÓ�Ö�×SÕwØnÒ/å'ÐuÙ�Ó�Û�ëzÎ�Ø[ìÛ�Ø�ÖBÕ\Ó�Özó�Ò�רàeרÕ\Ø�Û Õ\ÚFÒ9ÕLåzÓgÜwØnÑ[Õ\Î�à'Û�ØnÒ/רÞ�Ü\Ø1×�Õ\ÚzØ�Ü\ØnÎ�ÒkÕ\Ó�òuØ7ë�Ðkì×\Ó�ÕwÓgÐ/Ö�ÒkÖ�å¡Ð/Ü\Ó�Ø�ÖBÕwÒkÕ\Ó�ÐuÖ�ßFØ�ÕSè¯ØnØ�Ö¡ÕSè�Ð7Ü\Ð/ßFÐuÕw×�×\Þ�ÑcÚ�Ò/שÕ\ÚzØ�ÐuÖzØëzÜwØn×\Ø�ÖBÕ\Ø1å�ÓgÖ�á ök÷uãCæBè�Ø�Þ�רØ�Õ\ÚzØ�ÓgÖeÙ«Ð/Ü\Û7ÒkÕ\Ó�ÐuÖ�Ù«ÜwÐuÛéÕ\ÚzØ�Õ\ÜcÒuÑcçjÓgÖ�ó×\àjרÕ\ØnÛ�ÕwÐ�ëzÜwÐjåzÞ�Ñ[Ø©ÕwÚzØn×\Ø�Û�ØnÒ/רÞzÜwØ�Û�ØnÖ/Õc×�ä ÊpÒ/ÑcÚLÜwØ�ÎWÒ9ÕwÓgò/Ø©ëFÐBרØÛ�ØnÒ/רÞzÜwØ�Û�ØnÖ/Õ�Ó�×�Õ\Ú�Ø'åeÓgô�ØnÜ\ØnÖ�Ñ[Øqß�Ø[ÕSè�Ø�Ø�Ö"Õ\ÚzØqëFÐBרØ1×�ÐuÙ�ÕSè¯ÐÜwÐuß�ÐkÕw×næuØ�êeëzÜ\Ø1×\×\Ønå�Ó�Ö<Î�ÐeÑ�ÒkÎ�Ñ[ÐjÐuÜcåeÓ�Ö�Ò9ÕwØn×næuè�ÓgÕ\Ú7ÕwÚzØ�Ò/åzåeÓgÕ\Ó�ÐuÖ7ÐuÙÖzÐ/Ó�×\Øuä?ñ©ÚzÓW×Qè�Ò-à�è¯Ø�è�Ø�ÜwØ�ÒkßzÎ�Ø©Õ\Ð�×\Ø�Î�ØnÑ[ÕQÕ\ÚzØ�Ò/Ñ�Ñ�ÞzÜwÒ/Ñ[à�Î�Ø�ò/Ø�ÎzÐuÙÕ\Ú�Ø�×\Ø�Ö�×\ÐuÜ;åzÒkÕwÒ�ÒuÖ�å7Ñ[Ð/ÖBÕ\ÜwÐuÎeÕwÚzØ�Ó�Ü;Ù«ÜwØnÝBÞzØnÖ�Ñ[à/ä t�ÐuÜQÕwÚzØ�Ø�êeëFØnܨìÓ�ÛLØnÖBÕw×�Ü\ØnëFÐ/ܨÕwØnå�Ú�Ø�ÜwØ�Õ\Ú�Ø�ÜwØ�ÎWÒ9ÕwÓgò/Ø�ëFÐBרÓgÕ\Ó�ÐuÖqÒkÖ�å�ÐuÜwÓgØnÖ/ÕcÒ9ÕwÓgÐ/ÖÛ�ØnÒ/רÞzÜwØ�Û�ØnÖ/Õc×�Ú�Ò/å�ÒuÑ�Ñ�ÞzÜcÒuÑ[à�ÐkÙzö��� $h$ ÒkÖ�å�öu÷ � Ü\Ø1רë�ØnÑ[Õ\Ó�òuØ�Î�à

� )*<���XE�lO!1�%�T�)* #7E%H%(=}�N�k$& #b�)*'*%]=, #bP �+,-]"�-2%H@ 8L #=k+,%(-2+2)*7�<5+21�% ZU°�±�± ²UZ¨TW³�´c²�± °��ZUX�± ³ µ\X�TW³g°�¶ >�'*<# #=,) +21�$z� � 1�%(%(' D�%(7�G( �@�%(=2-5>�=2%5+,1E% #7�' R^-,%(7�-2 #=,-K$&%H>�-,"E=,)*7�<+21�% -,%(' 8}$& �+,)* #7: �8}%H>�G�1z �8Q+21�% =, #bP �+2-p�

1 1.5 2 2.5 3 3.5 4 4.5 5

0

0.5

1

1.5

2

2.5

3

y ax

is (

met

ers)

x axis (meters)

robot 1robot 2

� )*<���JE��O!1�%!+2=�>��N%(G(+2 #=,)*%(-K �8+�/K �8c+21�%5=2 #b� �+2-K$& p6�)*7�< /0) +21�)*7x+,1E%5-�>�$&%>�=,%H>x>�-0=,%(G( #=,@E%H@�b[R^+21�% p6S%(=,1E%p>�@lGp>�$&%(=,>�+2=�>�G�f[)*7�<x-NRE-N+,%($z�

íYö���ò9ÒuÎgÞzØ1×wî[äñ©ÚzØ�Õ\Ú�Ü\ØnØ�Ü\Ð/ßFÐuÕwׯ×SÕcÒkÜ\ÕQÙ«Ü\Ð/Û ÕwÚzÜ\ØnØ�åeÓgô�ØnÜ\ØnÖBÕpÎgÐeÑnÒ9Õ\Ó�ÐuÖF×;ÒkÖ�åÛ�Ð9òuØ7è�ÓgÕ\ÚzÓ�Ö¦Õ\Ú�Ø�×\ÒuÛ�Ø<ÒkÜwØnÒzä u�ÖrØ�êeÒuÛ�ëzÎgØ7ÐuÙ©Õ\ÚzØ7ÕwÜwÒ��SØnÑ[Õ\ÐkìÜwÓgØ1×pÙ«Ð/ÎgÎ�Ð9è�Ønå7ßjà�ÕSè�Ð�ÐkÙ�Õ\ÚzØ1רØ�ÜwÐuß�ÐkÕwׯÓW×�רÚzÐ9è�Ö�ÓgÖ�t ÓgóFäjö�ä w'ØØ[êzÒuÛLÓ�ÖzØ�Õ\Ú�Ø�Ù«ÐuÎ�ÎgÐ9è�Ó�ÖzóLÕ\ÚzÜwØ�Ø�åeÓgô�Ø�ÜwØ�ÖBÕ�×\Ñ�Ø�Ö�ÒuÜ\Ó�Ð/×näsut�� ýP{���ý�:���]��üwý�cý �2�F�}� ����S�[ýP� %Q���Qû�ý���þ��CþYý {Fþ�{c��þ�{��[ý9ü�&r� �CþYý {Ì�ÖaÕwÚzÓW×<Ñ�Ò/רءÖzÐ/ÖzØ¡ÐkÙ�Õ\ÚzØ�ÜwÐuß�ÐkÕc×�Ú�Òu×7Ò/Ñ�Ñ[Ø1×\×�ÕwУÒkß�×\ÐuÎ�ÞeÕ\Øë�Ð/×\Ó�ÕwÓgÐ/ÖzÓgÖ�ó�ÓgÖeÙ«Ð/Ü\Û7ÒkÕ\Ó�ÐuÖ<ÒkÖFå�ÕwÚzØ�ÜwØ[Ù«Ð/Ü\Ø©ÕwÚzØ:q�ÒuÎgÛ7ÒkÖ ��ÎgÕ\ØnÜpØ1×SìÕ\Ó�Û7Ò9ÕwÐuÜ7è�Ó�ÎgÎ�ØnòuØnÖ/ÕwÞ�ÒkÎ�Î�à@åeÓ�òuØ�ÜwóuØ/ä"ñ©ÚzØ�ÐußFרØnÜ\ò9Òkß�ÓgÎ�Ó�ÕSà£×¨Õ\ÞFåeàÜwØ�ë�ÐuÜ\Õ\Ønå�Ó�Ö�ÍeØnÑ�ÕwÓgÐ/Ö4��ÌUì�u&Ñ�ÐuÜwÜ\Ø1רë�ÐuÖFåzׯÕ\ÐLÕ\ÚzÓW×�×\Ó�ÕwÞ�Ò9ÕwÓgÐ/Ö�ä

u�ä�â���Ø1ÒuåjìUÜwØnÑcçuÐ/ÖzÓ�Özót�Ó�Üc×SÕ©è¯Ø�Ø�êeÒuÛ�ÓgÖzØ�Õ\ÚzØ�ÑnÒu×\Ø�è�ÚzØnÜ\Ø�Õ\Ú�Ø�ÜwØ�ÓW×�ÖzÐ�Ø�êzÑcÚ�ÒkÖzó/Ø�ÐuÙÓ�ÖeÙ«ÐuÜwÛ7Ò9Õ\Ó�ÐuÖ�ßFØ�ÕSè¯ØnØ�Ö�Õ\ÚzØ�ÕwÚzÜ\ØnØ�Ü\Ð/ßFÐuÕw×nä ʯÒuÑcÚ�ÐuÙÕwÚzØ�Û |����| �

0 50 100 150 200 250 300 350 400 450−1000

−800

−600

−400

−200

0

200

400

600

800

1000

robo

t 2: p

ositi

on x

err

or (

mm

)

time (sec)

� )*<������ T] #-2) +,)* #7�%(=2=, #=!8 #=C=, #bP �+ Xx/01�%(7�7� ^=,%('M>+2) 6S% B� #-2%\$&%H>�-2"�=,%�D$&%(7[+2-�>�=,%&>(6#>�)*'M>�b�'*%#�&O!1�%F=, #bP �+�)*7[+2%(<#=�>+2%H- +21�%&=, �+,>+,)* #7�>�'K>�7�@.+,=,>�7�-2D'M>+2)* #7 >�'�6S%('* �G() +�Rh$&%H>�-2"�=,%(@hbSR +21�%:%H7EGH [@�%(=,-F)*7 #=,@E%H=�+, .%(-2+2)*$^>+2%:) +2-BP #-,) +2)* #7 0 @�%H>�@ED�=2%HG,f# #7�)*7�< 5 ��O!1�% +�/K xbP #"�7E@�)*7�<x'*)*7�%(-!@�%�+2%H=2$&)*7�%5+21�%,J��=,%(<#)* #7� �8;G( #7�� @�%(7�G(%F8L #=C+21�%FBP #-2) +,)* #7�%(=,=2 #= >�7�@z+21�%�R.>�=2%�GH>�'*G("�'M>+2%(@b >�-2%H@ #7 +,1E%�G( p6�>�=,)M>�7�G(%� �8 +,1�%�BP #-,) +2)* #7��%(-2+2)*$^>+2%S� O01E%u� >+2D�'*)*7E%BP #=2+2)* #7�-� �80+21�%&=2%H<#)* #7� �80GH #7*� @�%(7�G(% 0 G( #7�-2+,>�7S+xBP #-,) +2)* #7h"�7�G(%(=2+,>�)*7S+�R 5G( #=,=2%H-2BP #7�@:+2 \+2)*$&%5)*7S+2%H=N6#>�'*-�+21 >+!+,1E%�=, #bP �+K/!>�-K$& p6�)*7�< 6S%(=2R^-,'* H/0' R[�

üp�cÿ��uýP{}��Ó�Õc×ë�Ð/×\ØpØ1×SÕwÓgÛ7ÒkÕ\Øn×�Ó�Ö�åeØ�ë�Ø�ÖFåeØ�ÖBÕ\Î�à�Ù«Ü\Ð/Û%Õ\ÚzدÐkÕ\Ú�Ø�Üc×�ßjàÒkë�ëzÜ\Ð/ëzÜwÓ�ÒkÕ\Ø�Î�à£Ó�ÖBÕ\Ø�ó/ÜwÒkÕ\Ó�ÖzórÓgÕw×�Õ\ÜcÒkÖ�×\Î�ÒkÕ\Ó�ÐuÖ�ÒuÎ�ÒkÖ�å"Ü\ÐuÕwÒ9ÕwÓgÐ/Ö�ÒkÎòuØnÎgÐeÑ�Ó�ÕSà�Û�ØnÒ/רÞ�Ü\Ø1å�ßjà�ÕwÚzØ7è�ÚzØ�ØnÎ�ìUØ�ÖFÑ[ÐeåeØ�Üc×nä t Ó�ó�ä�÷¡ëzÜwØn×\Ø�ÖBÕw×Õ\Ú�Ø�ÜwØnÑ�ÐuÜcåeØnå¡ØnÜ\ÜwÐuÜ�ÒuÎgÐ/Özó7ÕwÚzØ<-¦Ñ[ÐjÐ/ÜwåeÓ�Ö�ÒkÕ\Ø�Ù«Ð/Ü�ÜwÐuß�ÐkÕ�õ�ÒkÖ�åÕ\Ú�Ø<ö��ÏÜ\ØnóuÓ�ÐuÖ'ÐkÙ�Ñ[ÐuÖ}�FåeØ�ÖFÑ[Ø�Ù«ÐuÜ�Õ\ÚzÓW×�Ø�ÜwÜwÐuÜ1ä � w�ÚzÓ�ÎgØ7Ó�ÖrÛ�ÐkìÕ\Ó�ÐuÖæ9Õ\ÚzØ�ÞzÖ�Ñ�Ø�Ü\ÕwÒuÓgÖBÕSà�Ù«ÐuÜ ÕwÚzدë�Ð/×\ÓgÕ\Ó�ÐuÖLÐkÙzÕwÚzÓ�×?ÜwÐuß�ÐkÕ è�ÓgÎ�ÎeóuÜwÐ9èÑ[Ð/ÖBÕ\Ó�ÖBÞ�ÐuÞ�×\Îgà�è�ÓgÕ\ÚzÐ/ÞeÕ ß�ÐuÞ�Ö�å�ä?ñ©ÚzدÜwØnÑ�ÐuÜcåeØnå�ØnÜ\ÜwÐuÜ Ò9Õ�Õ\ÚzØ�Ø�Ö�åÐkÙ�ÕwÚzÓW×pÕwÜ\ÓWÒkÎ�è©Òu×;÷jõuø $�$ í� ö�v ÷�LîQÐ9ò/Ø�ÜQÕwÜwÒ-ò/Ø�Î�Ønå7åeÓW×SÕcÒkÖ�Ñ�Ø�ÐuÙÒkë�ëzÜ\Ð-êeÓ�Û7Ò9Õ\ØnÎgà'â1õ�v ø $ è�ÚzÓ�ÎgØ�Õ\ÚzØ�Û�ÒkêeÓgÛ�ÞzÛ)Ø�êeëFØ1Ñ�Õ\Ø1å�Ø�ÜwÜwÐuÜ �è©Òu×�ÒkÎ�Û�Ð/רÕ��/ö�� $�$ í� �ú1v ÷�Lî�Ù«ÐuÜ�Õ\Ú�Ø<×\ÒuÛLØ7åeÓWרÕwÒkÖFÑ[Øuärt Ó�ó�äú7×\ÚzÐ9è�×�Õ\ÚzØ�åeØ1ÒuåjìUÜ\Ø1ÑcçuÐ/ÖzØnå¦í���É�î�Õ\ÜcÒ �SØ1Ñ�ÕwÐuÜwà�ÐuÙpÜ\Ð/ßFÐuÕ�õ<Ù«ÐuÜÕ\Ú�Ó�שÕwÜ\ÓWÒkÎCäu�ä�õï˯ÐuÖBÕ\Ó�ÖjÞzÐuÞ�שÜwØ�ÎWÒ9ÕwÓgò/Ø�ë�Ð/×\Ø�Û�ØnÒ/רÞzÜwØ�Û�ØnÖ/Õc×ñ©ÚzØ�ÒuÎ�ÕwØ�ÜwÖ�Ò9ÕwÓgò/Ø7Õ\Ð�ÕwÚzØ�ëzÜ\ØnòjÓgÐ/Þ�×�Ñ�Ò/רØ�Ó�×�è�ÚzØ�Ö£Õ\ÚzØ�Õ\ÚzÜwØ�ØÜwÐuß�ÐkÕw×næ�è�Ú�ÓgÎ�Ø�Û�Ð9òjÓgÖzóFæFÑ�ÐuÖBÕ\Ó�ÖjÞzÐuÞ�×\Î�à�Ø[êzÑcÚ�ÒuÖzóuØ�ÜwØ�ÎWÒ9ÕwÓgò/Ø�ëFÐBרØÓ�ÖeÙ«ÐuÜwÛ7Ò9Õ\Ó�ÐuÖ"ÒuÖ�å�ë�Ø�Ü\Ù«ÐuÜwÛ ÿwýP���L�cÿS�Cþ�� ���gýnÿ��P�{þL�E� �CþYý {�ä u�×�ÓgÕ�ÓW××\ÚzÐ9è�Ö¡ÓgÖ?t Ó�ó�ä�øzæ�è�ÚzØnÖ�ØnÒ/ÑcÚ�ÜwÐuß�ÐkÕ�ç/Ø�Ønë�שÕ\ÜcÒuÑcç�ÐkÙ Õ\ÚzØ�ÐkÕwÚzØ�ÜÛ�Ø�Û�ßFØnÜw×ÓgÖ�ÕwÚzØ;ÕwØnÒkÛ¡ænÕ\ÚzدÜwÒkÕ\Ø?ÕwÚ�Ò9Õ�Õ\ÚzØ;ë�Ð/×\ÓgÕ\Ó�ÐuÖ�ÞzÖ�Ñ�Ø�Ü\ÕwÒuÓgÖBÕSàóuÜwÐ9è�×�ÓW×QÑ[Ð/Ö�×\Ó�åeØnÜwÒußzÎ�à�Î�Ð9è�Ø�Ü?Ñ[ÐuÛ�ë�ÒuÜ\Ø1å�Õ\Ð�è�ÚzØnÖ�ÕwÚzØ�Üwدè©Òu×�ÖzÐÑ[Ð/Û�Û�ÞzÖzÓWÑ�ÒkÕ\Ó�ÐuÖ�ß�Ø[ÕSè�Ø�Ø�ÖLÕwÚzØ�Û¡äQñ©ÚzØ�ÜwØnÑ[Ð/ÜwåzØnå�ëFÐBרÓgÕ\Ó�ÐuÖD-<ØnܨìÜwÐuÜ?Ù«ÐuÜQÜwÐuß�ÐkÕ¯õ�ÜwØ�Û7ÒuÓgÖ�×?Î�Øn×w×?ÕwÚ�ÒkÖ7ö�� $�$ í� ��v ö�â �Lî�Ð9òuØnÜ?Õ\ÚzØ×wÒkÛ�Ø�åzÓ�רÕwÒuÖ�Ñ[Ø�Òu×�ß�Ø[Ù«ÐuÜwØuäQñ©ÚzØ�Û7Ò9êeÓ�Û�ÞzÛ}Ø�êjë�ØnÑ[Õ\Ø1å�ØnÜ\ÜwÐuܯ٫ÐuÜÕ\Ú�Ó�×�Õ\ÜwÓ�ÒuÎè©Òu×�â9úkø $�$ í� �âlv ÷�Lî[ä©ñ©Ú�Ø�×\Ógó/ÖzÓ���Ñ�ÒkÖBÕ�ÜwØnåeÞFÑ�Õ\Ó�ÐuÖÓ�ÖÏÎ�ÐeÑ�ÒuÎgÓ�ÔnÒkÕ\Ó�ÐuÖÏØ�ÜwÜ\Ð/ÜLÓW×7åeÞzØ¡ÕwЦÕ\ÚzØ¡ÙYÒ/Ñ�Õ7ÕwÚ�Ò9Õ7ÕwÚzÜ\ØnØ�Ü\Ð/ßFÐuÕw×ØnרÕ\Ó�Û7Ò9ÕwØ�ÕwÚzØ�Ó�Ü©ëFÐBרÓgÕ\Ó�ÐuÖ�×�ß�Ò/רØ1å7ÖzÐuÕ©Ð/ÖzÎ�àLÐ/Ö<ÕwÚzØ�Ó�Ü©Ð9è�Ö�åeØ1ÒuåjìÜwØnÑcçuÐ/ÖzØnå£ØnרÕ\Ó�Û�ÒkÕ\Ø1×�ß�ÞeÕ<ÒkÎWרÐqÐuÖ@Õ\ÚzØ¡Ó�ÖeÙ«ÐuÜwÛ7Ò9Õ\Ó�ÐuÖÏÑ[Ð/ÎgÎ�ØnÑ[Õ\Ønå� O!1�% J���=2%H<#)* #7l �8;G( #7���@�%(7�G(%\8L #=0+21�% BP #-,% %(=,=, #=0 �8]=, #bP �+ ��)*-CGH>�'*G("ED

'M>+2%[email protected] >�-2%(@� #7�+21�%\6�>�'*"�%(-� �8�+21�%x@�)M>�<# #7�>�';%('*%($&%(7[+2- �8�G( #=2=,%(-,BP #7�@�)*7E<G( p6�>�=,)M>�7�G(%0-,"�b�$^>+2=,) � S � � � � #=;%��E>�$&B�'*%#IS>+]+,)*$&% 13 +,1E%0%(=2=, #=]>�'* #7�< +21�%l@E)*=,%(G�+,)* #7:8 #=!=, #bP �+CX\/K #"E'*@lbP%�bP #"�7�@�%(@zbSR A � 4 J�� S 7T7�� G�� G�� 0213 5 �� O!1�)*-!)*-�+,1�% $^>���)*$F"�$ 6�>�'*"�% +21 >+!+,1�%�%���BP%HG�+2%(@�%H=2=, #=KGH>�7�+,>�f#%�/0) +,1B�=2 #b >�b�)*'*) +�R�U#U�� N�� �

@��

0 50 100 150 200 250 300 350 400 450−200

−150

−100

−50

0

50

100

150

200

robo

t 2: p

ositi

on x

err

or (

mm

)

time (sec)

� )*<��}YE� T} #-2) +,)* #7 %H=2=, #= 8 #= =2 #b� �+FXl/01�%(7 +21�%�=2 #bP �+,-\GH #7S+2)*7�"� #"E-,' R$&%H>�-,"�=2%�=2%H'M>+2) 6S%KBP #-,) +2)* #7F>�7E@F #=,)*%(7S+�>+2)* #7c�}O!1�%KBP #-,) +2)* #7�"�7�G(%(=2+,>�)*7[+�R\)*->�'*$& #-2+} #7E%K #=,@�%(=} �8P$^>�<#7�) +2"�@�%K-,$^>�'*'*%(=QG( #$&B >�=2%H@ +2 5+,1E%KGp>�-2%! �8P-,)*$&B�'*%@�%H>�@ED�=2%(G�f# #7�)*7�<�� 0 �+,% +21�%F@�) ��%(=,%(7�G(%\)*7z-,GH>�'*%�b�%�+�/K%(%(7.+,1�)*-�� <#"�=2%F>�7�@� )*<�� -��.>�7E@ H ��O!1�%:+�/� �b� #"E7�@�)*7�<.'*)*7�%(-�@�%�+,%(=,$&)*7E%^+21�% J��V=2%(<#)* #7h �8G( #7�� @�%(7�G(%F8L #=C+21�%�BP #-,) +2)* #7�%H=2=, #=C>�7�@z+21�%�R.>�=,% GH>�'*G("�'M>+,%(@.b >�-2%H@. #7+21�%^GH H6#>�=2)M>�7�G(%� �8!+21�%�BP #-2) +,)* #7 h%(-2+2)*$^>+,%#�zO!1�% �P>+ND�'*)*7�%^BP #=2+2)* #7�-� �8+21�%^=,%(<#)* #7h �80G( #7�� @�%(7�G(% 0 G( #7�-2+,>�7S+xBP #-,) +2)* #7h"�7�G(%(=2+,>�)*7S+�R 5 GH #=2=,%(-,BP #7�@+2 F+,)*$&%5)*7[+2%(=26#>�'*-!+21 >+C+21�%�=2 #b� �+0/!>�-!$& p6�)*7�<�6S%H=NR:-,'* p/0' RS�

Ù«ÜwÐuÛ Õ\ÚzØ�Ü\Ø1×SÕ�ÐuÙ�Õ\ÚzØ�Õ\Ø1ÒkÛ¤Ü\Ønó/ÒkÜcåeÓ�Özó�ØnÒ/ÑcÚrÜ\Ð/ßFÐuÕ�y ×�ÜwØ�ÎWÒ9Õ\Ó�òuØÛ�ÐkÕwÓgÐ/Ö�è�ÓgÕ\ÚqÜ\Ø1רë�ØnÑ[Õ�Õ\Ð�Ø�ò/Ø�Üwà¡ÐkÕ\Ú�Ø�Ü�Û�Ø�Û�ß�Ø�Ü�Ó�Ö�ÕwÚzØ�ó/Ü\Ð/Þzë�äñ©ÚzØLÜ\Ø1רÞ�Î�ÕwÓgÖzó<Õ\ÜcÒ �SØnÑ[Õ\Ð/Ü\à¡Òu×�ØnרÕ\Ó�Û�ÒkÕ\Ø1å�ßjà�Õ\ÚzØLÑ[ÐuÎ�Î�ØnÑ�ÕwÓgò/Ø�Î�ÐkìÑ�ÒuÎgÓ�ÔnÒkÕ\Ó�ÐuÖ¦íCË�� î©ÒkÎ�óuÐuÜwÓgÕ\ÚzÛ}ÓW×�×\ÚzÐ9è�Ö�Ó�Ö�t�Ó�ó�ä�újäu�ä öÏÌ�ÖBÕ\Ø�ÜwÛ�Ó�Õ\Õ\ØnÖ/Õ�ÜwØ�ÎWÒ9ÕwÓgò/Ø�ë�Ð/×\Ø�Û�ØnÒu×\ÞzÜwØ�Û�Ø�ÖBÕc×~?Ð/×\Ó�ÕwÓgÐ/ÖzÓgÖ�ó�ØnÜ\ÜwÐuÜc×ïÒkÜwØIÜ\Ø1åeÞ�Ñ[Ø1å Ø�òuØnÖ)è�Ú�Ø�ÖsÕ\Ú�ØIÕ\ÚzÜwØ�ØÜwÐuß�ÐkÕw×ÏØ�êeÑcÚFÒkÖzó/Ø ë�Ð/×\Ó�ÕwÓgÐ/ÖzÓgÖ�ó�Ó�ÖeÙ«Ð/Ü\Û7Ò9ÕwÓgÐ/Ö�Ð/ÖzÎgà}Ó�ÖBÕ\ØnÜ\Û�ÓgÕ¨ìÕ\ØnÖBÕ\Î�àuäQñ©Ú�Ò9Õ¯Ó�×pè�ÚzØ�Ö7ÕwÚzØ�à�åeØ�Õ\ØnÑ[ÕpØnÒ/ÑcÚ7ÐkÕwÚzØ�Ü;Ð/ÖzÎ�àLÒkÕ¯Ñ[ØnܨÕcÒkÓ�ÖÕ\Ó�Û�Ø�Ó�Ö�רÕwÒkÖBÕc×�äitzÐ/Ü�Ø[êzÒuÛLë�ÎgØ/æ?Ò/×�ÓgÕ�ÓW×�×\ÚzÐ9è�Ö¦ÓgÖ t Ó�ó�ä�ù�æ Õ\ÚzØÕ\Ú�Ü\ØnØ�ÜwÐuß�ÐkÕc×�Û�ØnÒu×\ÞzÜwØ�ÕwÚzØ�Ó�Ü<ÜwØ�ÎWÒ9ÕwÓgò/Ø�ë�Ð/×\Ó�ÕwÓgÐ/Ö�ÒkÖ�åaÐuÜwÓgØnÖBÕwÒ9ìÕ\Ó�ÐuÖ'ÐuÖzÎ�à¡ÕSè�ÓWÑ[Ø¡í � + âE��� )*& /�ÒuÖ�å � + õköu÷ )�& /�î�ä�ÍBÕ\Ó�Î�Î4æ�ÕwÚzÓW×�ÓW×Ø�Ö�ÐuÞzó/Ú�ÕwÐ�Ü\Ø1åeÞ�Ñ[Ø©ÕwÚzØ�ÜcÒ9Õ\Ø©ÐuÙ�Ó�Ö�Ñ[ÜwØnÒ/רØ�Ó�Ö�Õ\ÚzØ�ë�Ð/×\Ó�ÕwÓgÐ/ÖzÓ�Özó�ÞzÖeìÑ[ØnܨÕcÒkÓ�ÖBÕSàuä?ñ©ÚzØ�Ñ[Ð/Ü\ÜwØnÑ[Õ\Ó�ÐuÖ�× ëzÜwÐ9òjÓ�åeØ1å�ÒkÜwØ�ë�Ü\Ð/ëFÐ/ܨÕwÓgÐ/Ö�ÒkÎjÕwÐ�Õ\ÚzØÞzÖ�Ñ�Ø�Ü\ÕwÒuÓgÖBÕSà�Ò/Ñ�Ñ[Þ�Û�ÞzÎWÒ9ÕwØnå�ÓgÖ¡ÕwÚzØ�Ó�Ü�ëzÜwØ�òjÓ�ÐuÞ�שØ1×SÕwÓgÛ7ÒkÕ\Øn×näpñ©ÚzÓW×Ñ�ÒuÖ¦ßFØ�×\Ø�ØnÖ¦ÓgÖ�t ÓgóFä0�¡è�ÚzØnÜ\Ø�ÕwÚzØ<åeØnÒ/åjìUÜ\Ø1ÑcçuÐuÖ�Ønå@í���É�î�ÒkÖ�åÕ\Ú�Ø�ØnרÕ\Ó�Û7Ò9Õ\Ø1åLßBà�Ñ[ÐuÎ�Î�ØnÑ�ÕwÓgò/Ø�ÎgÐeÑnÒkÎ�ÓgÔ1Ò9Õ\Ó�ÐuÖ¡íCË�� î�Õ\ÜcÒ �SØ1Ñ�Õ\Ð/Ü\Ó�Øn× ÐuÙÜwÐuß�ÐkÕ�õ�ÒuÜ\Ø¡åeØnëzÓ�Ñ[Õ\Ø1åÏÒuÎgÐ/Özóqè�Ó�ÕwÚ@ÕwÚzØ�ÒuÑ[Õ\Þ�ÒuÎ�Ð/ÖzØ¡Ü\Ø1Ñ[Ð/ÜwåeØ1åßjà�Õ\ÚzØ�Ð9ò/Ø�ÜwÚzØnÒ/åLÕ\ÜcÒuÑcçjÓgÖ�ó�רàeרÕ\ØnÛ�äQÌ�Ö�Ó�ÕwÓ�ÒuÎgÎ�àuæjß�Ø[ÕSè�Ø�Ø�Ö�Õ\ÚzØ�Î�ÐkìÑ�ÒkÕ\Ó�ÐuÖ�× � ÒkÖ�å���æ ��É ÒkÖFå@Ë��ïëzÜ\ÐeåeÞFÑ[Ø7ÕwÚzØ�×wÒkÛ�Ø7ëFÐBרÓgÕ\Ó�ÐuÖØnרÕ\Ó�Û7Ò9ÕwØn×nä.w�ÚzØ�Ö¦Ò9Õ��sí � + â��� )�& /�î�æ�ÜwÐuß�ÐkÕ�õ�Û�ØnÒ/רÞzÜwØn×�ÓgÕw×ÜwØ�ÎWÒ9Õ\Ó�òuØ�ë�Ð/×\Ø�è�Ó�ÕwÚqÜwØn×\ë�ØnÑ�Õ�ÕwСÕ\ÚzØ�ÐkÕwÚzØ�Ü�ÕSè�ÐríYÒuÎ�×\СÛLÐ9òjÓ�ÖzóBîÜwÐuß�ÐkÕw×LÒkÖFåÏË�� Þ�רØ1×�Õ\ÚzØ¡Ø[êjÕwÜwÒ�ÓgÖeÙ«Ð/Ü\Û7ÒkÕ\Ó�ÐuÖ£Ù«ÜwÐuÛ ÜwÐuß�ÐkÕc×�âÒkÖFå�ö7ÕwÐ�ëzÜwÐeåeÞ�Ñ[Ø�ßFØ�Õ¨ÕwØ�Ü�ëFÐBרØ�ØnרÕ\Ó�Û�ÒkÕ\Ø1×�Ù«Ð/Ü�ØnòuØ�Üwà�ÜwÐuß�ÐkÕ�ÓgÖÕ\Ú�ØpóuÜwÐuÞ�ë�äñ©ÚzØ�Ñ[ÐuÜwÜwØnÑ�ÕwÓgÐ/Ö�Ù«ÐuÜ�ÕwÚzØpë�Ð/×\ÓgÕ\Ó�ÐuÖ�Ø1×SÕwÓgÛ7Ò9ÕwØ;ÐkÙzÜwÐuß�ÐkÕõ¡ÓW×�×\ÚzÐ9è�ÖrÓgÖ t Ó�ó�ä5�zä�u רØ1Ñ[Ð/Ö�årÑ[Ð/Ü\ÜwØnÑ[Õ\Ó�ÐuÖqÓ�×�ëzÜ\Ð9òjÓWåeØnåqßjàË��rÒ9Õ�Î�ÐeÑ�Ò9ÕwÓgÐ/Ö� í � + õköu÷ )�& /�î�ä?ÌUÕ�ÓW×�Ñ[Î�ØnÒuÜ�Õ\Ú�ÒkÕ�Ë��¦ÐuÞeÕwëFØnܨìÙ«ÐuÜwÛ7× ��ÉrÕwÚzÜwÐuÞzó/ÚzÐuÞeÕ�Õ\ÚzØ�ë�ÐuÜ\Õ\Ó�ÐuÖ�ÐuÙeÕ\ÚzدÕ\ÜcÒ �SØ1Ñ�Õ\Ð/Ü\à�ß�Ø[ÕSè�Ø�Ø�ÖÕ\Ú�Ø���ÜcרÕ�Þzë�åzÒ9ÕwØLÒkÕ�éÒkÖ�å�Õ\ÚzØLØ�ÖFå�ÎgÐeÑnÒ9Õ\Ó�ÐuÖ (7ä � ��ØnòuØnܨÕwÚzØ[ì� ��7 � J#Y �}) +5/!>�-C-,1� H/07z+,1 >+ -,$& [ �+,1�)*7E<& �8�BP #-,%�%(-2+2)*$^>+,%(- =2)*<#1[+5>8�+,%(=

"�BP@ >+2%(-0GH>�7&-2)*<#7�) � GH>�7[+2' R&)*$&B�=2 p6S%K+21�%5'* [GH>�'*)��p>+2)* #7^=,%(-,"E' +,-H���C%(=,%#I[) 8/�%

0 50 100 150 200 250 300 350 400 450−1000

−800

−600

−400

−200

0

200

400

600

800

1000

robo

t 2: p

ositi

on x

err

or (

mm

)

time (sec)

� )*<�� H � T} #-,) +2)* #7 V%(=,=2 #=x8 #=&=2 #b� �+:X./01�%(74+21�%z<#=, #"EB4G( #'*'*%(G�+,-:=,%(' D>+2) 6S%�BP #-,) +2)* #7r>�7�@ #=,)*%(7[+,>+2)* #7V$&%H>�-2"�=,%($&%(7[+2- )*7[+2%(=,$&) +N+,%(7S+,' R 0 @E"�=,)*7�<+21�%\+2)*$&% )*7�-2+,>�7[+2- 1 : WHo#U ����� >�7�@ 1 : X J�������� 5 � O!1�%�=,%(-N+ �8]+,1�%�+,)*$&%#I%H>�G�1: �8c+21�% =, #bP �+2-K@�%H>�@ED�=2%HG,f# #7�-!) +,-�BP #-2) +,)* #7c�S0 �+,%5+21�%C-,1 >�=2B:@E%HG(=2%p>�-2%)*7r"�7�G(%(=2+,>�)*7S+�Rr8 #= 1 : WHo#U �����:>�7�@ 1 : X J��������#� O!1�%�+�/K �bP #"�7�@�)*7E<'*)*7�%(- @�%�+,%(=2$&)*7�%x+,1E%�J��V=2%H<#)* #7� �8!G( #7�� @�%(7�G(%^8 #=�+21�%^B� #-2) +,)* #7 %(=,=2 #=>�7�@g+,1E%(R4>�=2%zGH>�'*GH"E'M>+,%(@ b�>�-,%(@4 #7g+21�%zG( p6�>�=,)M>�7�G(%. �8 +21�%zBP #-,) +2)* #7 %(-2+2)*$^>+,%#�]O!1�%G�P>+ND�'*)*7�%�BP #=2+2)* #7�-! �8Q+21�% =,%(<#)* #7� �8]G( #7�� @E%H7EGH% 0 G( #7�-2+,>�7[+BP #-,) +2)* #7&"�7�G(%(=2+,>�)*7[+�R 5 G( #=,=,%(-2B� #7E@x+, +,)*$&%!)*7S+,%(=N6#>�'*-�+21 >+�+21�%5=2 #bP �+�/!>�-$& p6�)*7�<�6S%H=NR:-,'* p/0' RS�

Î�Øn×w×�æ�Ó�Ö'Õ\ÚzÓW×�Ñ�Ò/רØ�Õ\Ú�ÒkÕ�Ü\ØnÎ�ÒkÕ\Ó�òuØ�ÛLØ1Òu×\ÞzÜwØ�Û�Ø�ÖBÕw×�ÒuÜ\Ø�Ò-ò9ÒkÓ�Î�ÒußzÎgØÐuÖ�Îgà�ÓgÖBÕ\ØnÜ\Û�ÓgÕ¨ÕwØ�ÖBÕ\Î�àuæFÕ\ÚzØ�Õ\ÜcÒ �SØnÑ[Õ\Ð/Ü\à7Ø1×SÕwÓgÛ7Ò9ÕwØnå¡ßjà¡Ë��£Ó�×�ÎgØ1×\×ÒuÑnÑ[ÞzÜcÒ9ÕwØ7Õ\ÚFÒkÖ£ÕwÚzØ�ÐuÖzØ�Ñ[ÐuÛ�ëzÞzÕ\ØnåaåeÞzÜwÓgÖ�ó�Õ\Ú�Ø�ëzÜwØ�òjÓ�ÐuÞ�×�Ø[êjìë�Ø�ÜwÓgÛ�Ø�ÖBÕ�è�ÚzØ�Ö�ÜwØ�ÎWÒ9ÕwÓgò/Ø�ë�Ð/×\Øn×�è�Ø�ÜwØ�Û�ØnÒ/רÞ�Ü\Ø1å�Ñ[ÐuÖBÕwÓgÖjÞzÐ/Þ�רÎ�àíNt Ó�ó�ä�úkî�ä ��ÞzÜ\Ó�Özó�ÕwÚzÓ�×�Î�Ò/×SÕ�Ø�êeëFØnÜ\Ó�Û�Ø�ÖBÕ�íNt Ó�ó�ä�ù/î¯Õ\Ú�Ø�ëFÐBרÓgÕ\Ó�ÐuÖØ�ÜwÜwÐuÜ�ÒuÎgÐ/Özó<ÕwÚzØ�-¦åeÓ�Ü\Ø1Ñ�Õ\Ó�ÐuÖ�Ù«ÐuÜ�Ü\Ð/ßFÐuÕ�õ7è©Òu×�Òkëzë�Ü\Ð-êeÓ�Û�ÒkÕ\ØnÎgàõuõk÷ $h$ í� â#v ��Lî�ä�ñ©ÚzØLÛ�ÒkêeÓgÛ�ÞzÛ Ø[êeë�ØnÑ�ÕwØnå�Ø�ÜwÜ\Ð/Ü�è©Òu×�ÎgØ1×\×Õ\ÚFÒkÖrù��� $h$ í� #÷Sv ���î[æ�×\Ógó/ÖzÓL�FÑ�ÒuÖ/ÕwÎgà'רÛ7ÒkÎ�Î�Ø�Ü�Ñ[Ð/Û�ë�ÒkÜwØnå�Õ\ÐÕ\Ú�Ø�Ñ[ÐuÜwÜwØn×\ëFÐ/Ö�åeÓ�Özó�ØnÜ\ÜwÐuÜ?è�ÚzØnÖLÕ\ÚzØ�ÜwÐuß�ÐkÕc×?è¯ØnÜ\Ø�ÎgÐeÑnÒkÎ�ÓgÔnÓgÖzó�Ó�ÖeìåeØnëFØnÖ�åeØ�ÖBÕwÎgàqíNt ÓgóFäz÷Bî[äÌ�Ö�Õ\Ú�Ø�ë�Ü\ØnòBÓ�ÐuÞF×Ø�êjë�Ø�ÜwÓ�ÛLØnÖBÕw× Ü\Ð/ßFÐuÕ?õ�Ñ[Ð9ò/Ø�ÜwØnå�Î�Øn×w×�åzÓ�רÕwÒuÖ�Ñ[ØíSâ-õbv�ø $ î�Õ\ÚFÒkÖ�ØnÓ�ÕwÚzØ�Ü�ÜwÐuß�ÐkÕ�â�í4õzâ $ î©ÐuÜ�ö�íCõkù $ î�ä�ñ©ÚzØ�ÜwØ[Ù«Ð/Ü\ØÓgÕ�ÚFÒuårÕwÚzØ¡ÎgØ1ÒuרÕLÞ�Ö�Ñ[ØnܨÕcÒkÓ�Ö/ÕSàrÒußFÐ/ÞeÕ7Ó�Õc×�Î�ÐeÑ�ÒkÕ\Ó�ÐuÖaÑ�ÐuÛ�ë�ÒuÜ\Ø1åÕ\Ð�ÕwÚzØ�ÐkÕ\Ú�Ø�Ü�ÕSè�Ð�è�ÚzØnÖ'Ø1ÒuÑcÚ'ÐkÙpÕwÚzØ�Û Ú�Òuå�Õ\СÎ�ÐeÑ�ÒkÎ�Ó�Ô�ØLÓgÖ�åzØ[ìë�Ø�Ö�åeØnÖBÕ\Î�àuä F�à�åeÓ�Ü\Ø1Ñ�Õ�Ñ[ÐuÛ�ë�ÒuÜ\ÓW×\ÐuÖ�ÐkÙQÕwÚzØ�Ë��@ÜwØn×\ÞzÎgÕw×�רÚ�Ð9è�ÖÓ�Ö t�Ó�ó�ä ×�ø¡ÒuÖ�årù�Õ\Ð�Õ\ÚzØ ��É#ÜwØn×\ÞzÎgÕw×�Ó�Ö t ÓgóFä�÷�ÓgÕ�ÓW×�Ø�òjÓWåeØ�ÖBÕÕ\ÚFÒ9Õ¯ØnòuØnÖ7Õ\ÚzØ�ÜwÐuß�ÐkÕpè�ÓgÕ\Ú�Õ\ÚzØ�ßFØ1×SÕ©ÎgÐeÑnÒkÎ�ÓgÔ1Ò9Õ\Ó�ÐuÖ7ÜwØn×\ÞzÎgÕw×�í«ÚzØnÜ\ØÜwÐuß�ÐkÕ�õuîpØ[êeëFØnÜ\Ó�Ø�ÖFÑ[Øn×�Î�Ð9è¯Ønܯë�Ð/×\ÓgÕ\Ó�ÐuÖzÓ�ÖzóLÞzÖ�Ñ[ØnܨÕcÒkÓ�ÖBÕSàLè�Ú�Ø�Ö�Ó�ÕÑ[Ð/Û�Û�ÞzÖzÓWÑ�ÒkÕ\Ø1×pè�ÓgÕ\Ú7ÕwÚzØ�Ü\Ø1×SÕ�ÐkÙ�Õ\Ú�Ø�ÕwØnÒkÛ íUË���î¯Ñ[ÐuÛ�ë�ÒuÜ\Ø1åLÕ\Ðè�ÚzØnÖLÓgÕ;ÐuÖ�Îgà�ÜwØ�Î�Ó�Øn×?ÐuÖ�ÓgÕw×QÐ9è�Ö�×\Ø�Ö�×\ÐuÜc×�Ù«ÐuÜQÎ�ÐjÑnÒkÎ�ÓgÔ1Ò9ÕwÓgÐ/Ö�í���É�î[äZ t�� {��Lý�z� �}��ü\ý$wýP�N���]������S��ý � %Q����ûzý �cþ��CþYý {Fþ�{c��þ�{ �[ýkü�&h�P�4þYýP{Ì�Ö7Õ\ÚzÓW×�Ñ�Òu×\ØuæBÐuÖ�ÎgàLÜ\Ð/ßFÐuÕ�õ�ÓW×;ë�Ü\Ð9òjÓWåeØnå�è�ÓgÕ\Ú�Òkß�×\ÐuÎ�ÞeÕ\Ø�ÛLØ1Ò9ì×\ÞzÜ\ØnÛ�Ø�ÖBÕw× � ÐkÙ?Ó�Õc×�ë�Ð/×\Ó�ÕwÓgÐ/Ö�äpÌ�Ö�Ð/ÜwåzØ�Ü©Õ\Ð7ß�Ø[Õ\Õ\ØnÜ�åeØnÛLÐ/Ö�רÕ\ÜcÒ9Õ\Ø

BP #-2+ND�B�=2 �G(%(-,-�+21�% J�j�BP #-,%C%H-N+,)*$^>+2%(-�/0) +,1�)*7:>�-,$& [ �+21�%(=K=,)*<#1S+K>8�+,%(=�+21�%G( #=,=2%HG�+2)* #7x>+���I�+21�)*-Q/0)*'*'�@E%HG(=2%p>�-2%K+,1�%!%(=,=2 #=,-k8L #=Q+,1�%KBP #=N+,)* #7\ �8�+21�%�+2=�>D�N%HG�+2 #=2RFb�%�+�/K%(%(7 7�>�7�@��V/01�)*G�1F=, #bP �+KX 1 >�@& #=2)*<#)*7 >�'*' R�@�%H>�@ED�=2%HG,f# #7�%(@c�� )*7 >�'*' RSIK-,$& [ �+21�)*7�<� �8 +,1E%�%H-N+,)*$^>+2%(-&bP%(+�/�%H%(7� >�7�@�� /C)*'*'K8L"�=2+21�%(==,%�� 7E% +,1�)*-C>�'*=,%H>�@ER:G( #=,=2%(G(+2%(@zBP #=2+2)* #7l �8Q+21�%�+,=,>��N%HG�+2 #=2R: �8}=, #bP �+5XE�� O!1�%(-,% >�=2%5-NRE7S+,1E%(+2)*G�$&%H>�-,"�=2%($&%H7S+2-p�QO!1�%CB� #-2% �8k=2 #bP �+!X�)*-�+2=�>�G,f#%H@

bSR:+21�% p6S%(=21�%H>�@zGH>�$&%H=,>x>�7�@:+,1�% =2%HG( #=2@�%(@zG( #7�-,%(G("E+2) 6S%\BP #-,%�$&%H>�-2"�=,%�D$&%(7[+2-pIG( #=,=2"�BE+2%H@�/0) +,1�>�@�@�) +2) 6S%x7� #)*-2%#IQ>�=,%�+,1E%H7�B�=, H6E)*@E%H@�+2 l=2 #b� �+�XE�

@�@

0.5 1 1.5 2 2.5 3 3.5 4 4.5 5 5.50

0.5

1

1.5

2

2.5

3

x (meters)

y (m

eter

s)

realCL DR

����������� ��������������������������� ����!"���$#&%'����(������)���������)����!"����*,+$�-��*�.�������������$����/0����� 12�)3"��*���*��4��(2����(.���.5*�/ �2�6 ���7*���/���89/���(��)��*,���5�&���4��/:�������;�4��<�������=��*>����������8���8�!2�?���5�@�412�������4��8��4��+$���A�5BC������8D��*�����85<E8����;���489/���(5�F��*�����,��*�����+������48?!2�7�����G�4��/�/�������� 12�,/��H�-��/���I4��������(�JEKML�NO��/�������� ����+&BP��(�8&�����8����;����8?/���(��>��*:�����G85�-��8<E�����AQ���(���8�JSRUTON ��(����'T ��!"���U#FI�����<EI4����*O������.�(�8JWVYX�Z5N�[\J]#5^ �X�_5^ `2N'��* � �'+���(���.512����*:���$�412����87�4��/�/���*�����(@%'� ���)����!"���Ga��

b-cedgf"h�iSjSikb�lnm"oFb-c�d6pGqrf"jSsPmPt�iWb-c�u�b�mwv�t�mYxHdy�yzf"{�|}|�iSy4b-t�iWhe~�b-dt�dHj]fDb-iS�Pd\fP{e|�fPhey4mCjW~�b-d\v�mCy-ikb�iWmC{�iS{�s�iS{�o�mPt�u9fDb-iSmP{�fCx2t�mCy�y�b-c�i]ysPt�mP~ev�mPoOt�mPh�m"b�yF�,d7b-d5y�b�d|�b-c�d&o�mCjWjSmD�$iS{�s�b��Gm�y-xHdH{efPt-iSmCy�� �W��p�mP{�b�iW{Y~�mC~ey$x2mCu�u=~�{�i]xHf"b-iSmP{6h�dHb��GddH{�b-c�d?t�mPh�m"b�y� y'|�iSy�x2~ey�y-d|&iS{��Ydx2b-iSmP{?�@�A� �7� b�c�d��?fPjWu9f"{7�ejWb-dt'd5y�b�iWu9fDb�mPt

o�mPt�b-c�i]y�xfPy-d=���D�����H������� jSmYxf"jSjWl�f"{e|�b�c�dHt�d2o�mCt-d@�Gd$dH¡Yv�dx2b�b�cefDbb-ced=v�mCy-ikb�iWmC{�iS{�s¢dHt�t�mPt��$iSjWjUh�d�h�mP~�{�|�d|£o�mCt�¤"¥E¥�b�c�t-dd�t�mPh�m"b�yH�¦ c�i]y$i]y$x2mP{��et-u�d5|ghYl9b�c�d?t-d5y4~ejkb�y$|�dHv�i]x�b�d|6iS{£§ iSse�e¨e� � b$b-c�dh�dHsPiS{�{�iS{�swmPoGb�c�iSy�d2¡�v�dHt�iWu�dH{�bz{�mC{�d�m"o,b-c�dgt-mCh�mPb�y&©Y{�dH�ªiWb�yiS{�ikb�iSfPj:jWm�xfDb-iSmP{'��«@{ejWl9t�mPh�m"b�¬=t-d5x2dHiS�Pd5yGfPhey-mPjS~�b-d7v�m�y4iWb-iSmP{eiW{�siS{�o�mPt�u9fDb-iSmP{®­�o�t-mCu¯b�c�d\mD�Pdt-cedfP|�b-t�fPx�©YiS{�s°y4l�y4b-dHu¢±9fP{e|²fDbb-ced&y�f"u�d)b-iSu�d7iWbFu�d5fPy-~�t�dy,ikb�y,t-djSf"b-iS�Pd@v�mCy-d7�$ikb�c�t�dy-v�d5x�b,b-mt�mPh�m"b�y��9fP{e|n³e� ¦ ceiSy?dH¡�x�cef"{�sCd=mPoGiS{�o�mPt�u9fDb�iWmC{}fPu�mC{�s�b-c�db-cet-dd9t-mCh�mPb�y&v�t�mD�YiS|�d5y7t-mCh�mPb�y��¢f"{�|}³6�$iWb-c´iS{e|�iSt-d5x�b�fPxx2d5y-yb-m�b-c�dµfPhey-mPjS~�b-dwjSm�xHf"jSiS¶fDb�iWmC{�|�fDb�f°f���fPiWj]f"hejWdwmC{�jWl�b-m�t�mPh�m"b¬�� �YiS{ex2d@t-mCh�mPbG¬&©Y{�mD��yUikb�y>jSm�xHfDb�iWmC{�iW{9sCjWmChef"jexHmYmPt�|�iW{�fDb-d5y y4m�$iSjWj�t-mCh�mPb�y �Gf"{e|?³FhYl7u�d5fPy-~�t�iW{�sFb�c�dHiSt t-djSf"b-iS�Pd>|�i]y4vejSfCx2dHu�d{Cbo�t�mPu·t-mCh�mPb�¬�� ¦ c�i]y�xHmP{ey4b-iWb-~�b-dy=f£o�mPt�u·m"o?�H�2�e�H�D�9��¸�¤"��¹E���P�pGq\fPjWjSmD��y f"jSjet�mPh�m"b�yUb-m?cef��Cd�fPxx2dy�y b-m=y4d{ey4mCt>|�fDb�fzx2mCjWjSdx2b-d5|hYlgf"{Yl¢mPb-c�dt$t-mCh�mPb$iW{6b-ced?sPt�mP~�v �� ywy-c�mD�${�iS{º§ iSse��¨ � h�mPb-c»b-c�d´t�dxHmPt�|�d|�v�mCy-iWb-iSmP{rdt-t�mPt

f"{�|}b-c�d¢u9f"¡YiSu�~eu¼dH¡Yv�dx2b-d5|°dHt�t-mCtzf"jSmP{�s6b�c�dg½�xHmYmPt�|�iW{�fDb-di]y?h�mC~�{e|�d5|°f"{e|}|�mYdyz{�m"bzdH¡�xHdHd5|´¬P¾"¿6¿À­AÁ¾�ÃS�ÄzÅƾ�à ¾PÇ�È�±o�mPt�fPjWj b-c�t�dHd?t�mPh�m"b�yH� § iWs��$�¾�|�dv�iSx2b�yFb�c�d�pGq}dy4b-iSu9fDb�d|�b-t�fD�É dx2b-mCt-l¢mPo t�mPh�m"b?�?mPo'b-ceiSyFb�t-i]f"j��>§ iW{�f"jSjWl � �Gdzy-c�mC~�jS|�u�dH{�b-iSmP{b-c�fDb$y4iSu�iWj]f"tFt�dy-~�jkb�y��,mP~ejS|gh�d&fPxÊC~eiWt�d|9iWoOiS{ey4b-d5fP|9mPo't-mCh�mPb$¬|�iSt-d5x�b�jWl&u�dfCy4~�t�iS{�s$ikb�yOfPhey-mPjS~�b-d>v�mCy-iWb-iSmP{ � mC{�d>mPtOu�mPt�d>t-mCh�mPb�yiS{�b�c�d?sPt�mP~evg�,dHt�d7v�dHt-o�mPt�u�iW{es�u9fPv���h�fPy-d|¢jSm�xHfPjWiS¶f"b-iSmP{ �kËAÌ ��� ������.��A�����@����������*�� +$�4��*�.�����+$�4(2��*�% ��*'Í�_�Î)Î��W���M���5�U3"��*�� ������(7��(�8a-��Ï@�W��� �����F��������(2�A��������(¢J]Í�Ð�1���/�.5�4*AN��G ����* ��*U��ÑH.�� 1���/���(2�����7���41��(��&��(��(�8��H��� Ò Ó:Ô)��1�����/0��!�/����Õ;Ö�× (=��.��>3�����15����.�* %:����Q9Ø Ù�ÚEBMØ #�`�Ú�%:�F�D��12�$*����4%O(��������,�@����!"���>%'� ���.�(�QH(��4%O(w��(5� ���0��/U3"��*�� ������(w��*@�4��3D��!�/������G��/���!���/�/ �6/��H�4��/���I4��(5��%O� ������(w�

0.5 1 1.5 2 2.5 3 3.5 4 4.5 5 5.50

0.5

1

1.5

2

2.5

3

x (meters)

y (m

eter

s)

realCL DR

S

E

A

B

��������`5�7 �������A���;���������������"����!P���e#'%O�5�4(>�����M���5�����:����!"����*�+$�4��*�.5�����������������/0����� 12�,3"��*���* ��(2������+$� ������(H��/ �2�>'�5�,*���/���8?/���(5�G��* �����G���4��/e���A�-�����������;�z��*����������85�487!H�)�����>�412�4�����4��8z�-��+$�����5B����5�G8D��*�����85<E8����;���48z/���(�� ��*'���5����*;��� <+������48?!2�&�����,����/�/�������� 12�G/���4��/���I4��������(gJ]KML�N ��/�������� ����+&BP��(�8?�����,85��������8/���(��U��*:����� 8��4��85<E�����AQ���(���8�J]R T NM��(�����T'��/0����� 12� 3P��*�� +$�4��*�.����4+$��(2��*'������41�����/0��!�/�� ��(�/ ���E%'�����>��� /��H�4��������(�*'Ûµ��(�8?Ü �

� � ¬ÞÝ�m9xHmPu�u�~�{eiSxfDb-iSmP{6h�d2b��,dHdH{6b�c�d?t-mCh�mPb�yß dHt�d,t-mCh�mPb ¬)x2mC{Cb�iW{Y~�d5y b�m)t�dxHdHiS�PdFf"hey-mPjS~�b�d�v�mCy-ikb�iWmC{�iW{es)iS{��

o�mPt�u9fDb�iWmC{9h�~�b�b�c�dHt�d@i]y>{em�x2mCu�u=~�{�i]xHf"b-iSmP{¢f"u�mC{�s?b-ced@u�dHu��h�dHt�y9m"o7b-c�dwsCt-mC~�v �r�YiS{exHdw{�m°t-djSf"b-iS�Pd£v�mCy-d6u�d5fPy-~�t-du�dH{�b�yf"t�d�f��Df"iSjSfPh�jSd � t�mPh�m"b�y$�@fP{e|9³zy-iWu�v�jSl�|�dfP|���t�dx�©CmP{=b-c�diWtGv�m�y4ddy4b-iSu9fDb�dy&­Eb�c�d&iW{�iWb-i]f"jMjSm�xHfDb�iWmC{9o�mPt$fPjWj�b-cet-dd)t�mPh�m"b�y�i]y,©�{emD�${iS{wb-c�i]y7xHfPy-d5±2��§ iWs��O�C�?v�t-d5y4d{�b�y$b�c�d�½nv�m�y4iWb-iSmP{µdHt�t-mCt�y,o�mCt)f"jSjb-cet-dd�t�mPh�m"b�y�&à>�Pd{wb-cemP~�sCc\b-ced=v�mCy-ikb�iWmC{\dHt�t�mPt�yFo�mPt&t�mPh�m"b7¬f"t�d$y�b�iWjSj�h�mP~�{�|�d|£­;fCyUd2¡�v�dx�b�d|�y-iW{exHd$ikb>t�dxHdHiS�Pd5y fPhey-mPjS~�b-dFv�m"�y-ikb�iWmC{�iW{es¢iW{�o�mPt�u�f"b-iSmP{�± � b�c�dHl£t�dfCx�c6ceiWsCc�dHt)��fPjW~edy@xHmPu�vefPt-d5|b-mgb-c�d�v�t�dH�YiSmP~ey�xfPy-d�­�§OiSse�M¨C±��$c�dH{µikb&�,fCy@fPjWjSmD�Gd5|6b-m6x2mPu��u�~e{�iSxfDb�d��$iWb-c�b-c�d£t�dy4b=m"o@b-c�d�b-d5f"u£� ¦ c�d6u�fPiW{Æ|�dHsCt�fC|�fD�b-iSmP{µiW{nv�dt4o�mCt-u9f"{�x2d�xHmPu�dy@o�mPt7t-mCh�mPb�y��=f"{�|µ³��&�YiS{ex2d=b-c�dlcef��Cd {�m�fPxx2dy�yMb�m�f"hey-mPjS~�b-d v�mCy-iWb-iSmP{�iS{�s�iS{�o�mPt�u9fDb�iWmC{)b�c�d>u9fD¡Y�iSu�~�uªd2¡�v�dx�b�d|�dt-t�mPt�yOo�mPt b�c�dHiSt�v�mCy-d$dy4b-iSu9fDb-d5y �$iSjWj�x2mP{�b�iW{Y~��mP~�y4jSl�sCt-mD�?� ¦ c�d@t�dxHmPt�|�d|=dHt�t-mCt�y fPjWmC{�s&b-ced@½g|�iSt�dx�b�iWmC{9�Gdt-dá Ä á ¿6¿·­�Á�³eà á È=±GfP{e|\Å�ÇC¨��¿�¿â­AÁ�³�à ã�È=±�o�mPtFt�mPh�m"b�y7�&f"{e|³=t-d5y4v�dx2b-iS�PdHjSlP�U§ iW{�f"jSjWl � b-c�d7u9fD¡�iWu=~�uÂd2¡�v�dx2b-d|gdHt�t-mCt�y��Gdt-d� á ¬P¬"¿�¿ä­AÁåÇ�Ã�¬�È=±�o�mPt&t-mCh�mPb���f"{�|n¬"¾�æ"³P¿�¿ä­AÁ á à ¨YÈ=±�o�mPtt�mPh�m"b�³��ç>è¢é �M�=�4ê&ë�¸��z�-�Cì��Dë��&���2í9¤D¹E�e�7��ë�¤Dë�¹;�D�M¤D��î��{�b�c�i]y$xHfPy-d&mP{�d&mPo'b-ced?t-mCh�mPb�y&­�t�mPh�m"b@¬P±Gt�dHu9f"iS{ey$y4b�f"b-iSmP{��

f"t�l?�$c�iSjWdGb-ced,mPb-c�dt b��Gm7u�mD�Pd,iW{=b-c�d$y�f"u�dFf"t�df@fP{e|zu�d5fPy-~�t-db-cedHiSt>t-djSf"b-iS�PdFv�mCy-ikb�iWmC{ey f"{e|�mCt-iSdH{�b�f"b-iSmP{eyU�$iWb-c�t�dy-v�d5x�b b�m&b-c�dy4b�f"{�|�iW{es�mC{�dP��à��Pd{\b-cemP~�sCcµ{�m£f"hey-mPjS~�b�d=v�mCy-ikb�iWmC{�iS{�s�iS{�o�mCt4�u9fDb�iWmC{µi]y7f��DfPiWj]f"h�jSdzb�m6fP{Ylwm"o>b�c�d=t�mPh�m"b�y7iW{µb-c�d�sPt�mP~ev � b-c�dy-lYy4b-duïiSy�mChey-dHt���fPh�jSdP� ¦ c�i]y��,fCy�dH¡�v�jSfPiW{ed|ÞiW{��Ydx2b-iSmP{Þ�@�A�

3�����1����.�*�/ �U+���3�3"��8>�����4�:!H�U+�����(H������(���(�� � (.5+,!"���������2�3P��������*���*e��!"��.5�� ��*F3�����!���!�/��7/��H�4��������(��¢Û»ðAñWòó�ô õ$ö ��/�+���(=÷D/ �����F��*,(����4��*�*A���������z�������AQ��(�8�.�3"8D�����U���5�4*��U�2�53"��������*���*-�eø6�5�4(@*�.ù$�����4(2�:��(5�W����+���������(���!"��.5�:���������!"���4ú *�*�.�������.�(58���(���*���*Y����/�/���������8�B�������*��M�2�3P��������*���*�����������8�.�����8���� ��(5�2û�����>�H�3"��������*���*'���D���O�4��������*�3"��(�85*'���F���5�>������.D��/�3"��*�� ������(7���������>����!"���4�

@ �

0 50 100 150 200 250 300 350 400 450

−20

0

20

robo

t 2:

x er

ror

(mm

)

time (sec)

0 50 100 150 200 250 300 350 400 450

−20

0

20

robo

t 1: x

err

or (

mm

)

time (sec)

0 50 100 150 200 250 300 350 400 450

−20

0

20

robo

t 3: x

err

or (

mm

)

time (sec)

� )*<�� UE�gT} #-,) +2)* #7 l%H=2=, #=�8L #=!=, #bP �+,-5XEIcW#IP>�7E@ J\/01�%(7l=2 #bP �+ X�=,%(G(%H) 6S%(->�b�-2 #'*"E+,%\BP #-,) +2)* #7�)*7�<^)*7E8L #=,$^>+2)* #7z>�7�@�G( #7S+,)*7["� #"�-2' R�$&%H>�-,"�=2%H-C=,%('M>+2) 6S%BP #-,) +2)* #7z>�7�@� #=,)*%(7S+�>+2)* #7�/0) +21l=,%(-2B�%(G�+!+, F=, #bP �+,-�W >�7E@ JE�]O!1�%�bP #"�7�@ED)*7�<�'*)*7�%(-\>�=, #"�7E@ +,1E%�BP #-,) +2)* #7�)*7�<�%(=2=, #=,-�@�%�+2%H=2$&)*7�%x+21�% J��V=,%(<#)* #7�-� �8G( #7�� @�%(7�G(%F8L #=C+21�%�BP #-,) +2)* #7�%H=2=, #=C>�7�@z+21�%�R.>�=,% GH>�'*G("�'M>+,%(@.b >�-2%H@. #7+21�%&G( p6#>�=2)M>�7�G(%^ �8�+,1E%&B� #-2) +,)* #7 �%(-N+,)*$^>+2%(-p� � #= >�'*';+21�=2%H%&=2 #bP �+,-�+21�%BP #-,) +2)* #7l%(=,=2 #=!)*-0bP #"�7E@�%(@c�

Ë�ä7É�Ðuß�ÐkÕ�õ�ÒuÑ[Õw×�Òu×�Ò�ÎWÒkÖ�åzÛ�ÒuÜ\ç¡Ù«Ð/Ü�Ü\Ð/ßFÐuÕw×�â7ÒkÖ�åqö�è�ÚzÓ�ÑcÚë�Ø�Ü\Ù«ÐuÜwÛ Ë��£ÒuÖ�å�Õ\ÚjÞ�×�Ñ[Ð/Ü\ÜwØnÑ[Õ�Õ\ÚzØnÓgÜ�åeØnÒ/åjìCÜwØnÑcç/ÐuÖzØ1å�ë�Ð/×\Ø�Ø1×SìÕ\Ó�Û7Ò9ÕwØn×�ßjà�Û�ØnÒu×\ÞzÜwÓgÖ�ó�ÕwÚzØ�Ó�Ü�Ü\ØnÎ�ÒkÕ\Ó�òuØ�åeÓ�×\ëzÎWÒuÑ�Ø�Û�Ø�ÖBÕ�è�Ó�ÕwÚ'ÜwØ[ì×\ëFØ1Ñ�Õ�ÕwÐ�Ü\Ð/ßFÐuÕ�õzä�ñ©ÚzØ7ë�Ð/×\ÓgÕ\Ó�ÐuÖ¦ÞzÖ�Ñ�Ø�Ü\ÕwÒkÓ�ÖBÕSà�Ù«ÐuÜ�Ü\Ð/ßFÐuÕ�õ�ÓW×Ñ[Ð/Ö�רÕwÒkÖBÕ�ÒkÖ�å�ÕwÚzØ�ÜwØ[Ù«Ð/Ü\Ø�Õ\ÚzØ�ëFÐBרÓgÕ\Ó�ÐuÖ�ØnÜ\ÜwÐuÜcש٫Ð/Ü�ß�ÐkÕwÚ�Ü\Ð/ßFÐuÕw×â�ÒuÖ�å�ö�è�ÓgÎ�Î?ßFØLß�ÐuÞzÖ�åzØnå�ä�ñ©ÚzÓW×�Ó�×�òuØnÜ\ÓL��Ø1å�ßjà¡Õ\ÚzØLÜ\Ø1Ñ[Ð/ÜwåeØ1åØ�ÜwÜwÐuÜc×�åeØnëzÓWÑ�Õ\Ø1å�Ó�Ö t�Ó�ó�ä�â1õzä���ÐuÕ\Ø7ÒkÎW×\Ð�ÕwÚ�Ò9Õ�×\ÓgÖ�Ñ�ØLÕ\ÚzØ�Î�ÐjÑnÒ9ìÕ\Ó�ÐuÖLÐkÙ�Ü\Ð/ßFÐuÕw×�â©ÒkÖ�åLö�è�Ò/×Ó�ÖzÓgÕ\ÓWÒkÎ�Îgà�Þ�ÖzçjÖzÐ9è�Ö�æ9ÕwÚzØ©Û�ÒkêeÓgÛ�ÞzÛØ[êeë�ØnÑ[Õ\Ønå¡ØnÜ\ÜwÐuÜ�ÒkÕ�Õ\ÚzØ�ß�Ø�ó/ÓgÖ�ÖzÓgÖ�ó<è�Ò/שÎ�ÒuÜ\ó/Ø�ßzÞeÕ�ÓgÕ�åeØ1Ñ[ÜwØnÒu×\Øn×ÜcÒkëzÓWåeÎ�àaè�ÚzØnÖ�Õ\Ú�Øi��Üc×SÕ�Ü\ØnÎ�ÒkÕ\Ó�òuØ�ë�Ð/×\Ø�Û�ØnÒu×\ÞzÜwØ�Û�Ø�ÖBÕc×�í«è�ÓgÕ\ÚÜwØn×\ëFØ1Ñ�ÕLÕ\Ð�ÜwÐuß�ÐkÕ7õuî�ÒkÜwØ<ÜwØnÑ[Ð/ÜwåzØnå�ä¦ñ©ÚzÜwÐuÞzó/Ú¦Õ\ÚzØ¡Î�Ø�ÖzóuÕ\Ú£ÐuÙÕ\Ú�Ø�Ø[êeëFØnÜ\Ó�Û�Ø�ÖBÕnæjÕwÚzØ�ÜwØnÑ[Ð/ÜwåzØnå<ØnÜ\ÜwÐuÜc×�ÒkÖ�å�Õ\Ú�Ø�Û7ÒkêjÓ�Û�Þ�Û�Ø[êjìë�ØnÑ�ÕwØnå�Ø�ÜwÜ\Ð/ÜwׯÒkÎ�ÐuÖzó�ÕwÚzØ -�åeÓ�ÜwØnÑ�ÕwÓgÐ/Ö<Ù«Ð/ܯÜwÐuß�ÐkÕc×�â�ÒkÖ�å<ö�è¯ØnÜ\ØÎ�Øn×w×�Õ\Ú�ÒuÖqân÷�â $�$ í� ��v ùBú6� ��v�ø9÷���î[ät�Ó�Ö�ÒuÎgÎ�àuæ�è�Ø'×\ÚzÐ/ÞzÎ�å"ÖzÐkÕwØ�Õ\ÚFÒ9Õ�ÕwÚzØqÜ\Ø1רÞzÎgÕw×�ëzÜwØn×\Ø�ÖBÕ\Ø1åïÙ«ÐuÜÕ\Ú�Ó�×�ÎWÒuרÕ�ÑnÒu×\Ø�è�ÐuÞzÎWå�ß�Ø�Õ\ÚzØ7×wÒkÛ�Ø�ÓgÙ�Ò�Î�ÒuÖ�åeÛ7ÒkÜwç¡è�Ò/×�ß�Ø�Ó�ÖzóåeØ�Õ\ØnÑ[Õ\Ø1å�ÓgÖF×SÕwØnÒuå�ÐuÙ?ÜwÐuß�ÐkÕ�õeäxu רÕwÒ9ÕwÓgÐ/Ö�ÒkÜwà7Ù«Ø1Ò9Õ\Þ�Ü\Ø�ÕwÚ�Ò9Õ�Òkëeìë�ØnÒkÜc×�ÐuÖrÒ�Û7Òkë¦ÐkÙ�Õ\Ú�Ø7Ø�ÖjòjÓgÜwÐuÖzÛ�ØnÖ/Õ�è�ÐuÞzÎWå'Ú�Ò-òuØLÕ\Ú�Ø<×\ÒuÛLØØ[ô�ØnÑ[Õ�Ð/Ö¦Õ\ÚzØ�ëFÐBרÓgÕ\Ó�ÐuÖzÓ�Özó�ØnÜ\ÜwÐuÜc×�ÐuÙ�Ò�óuÜwÐuÞzërÐuÙ©ÜwÐuß�ÐkÕc×�ÕwÚ�Ò9ÕÛ�ØnÒ/רÞzÜwØ©Õ\Ú�Ø�Ó�ÜpÜwØ�ÎWÒ9Õ\Ó�òuØ�ë�Ð/×\Øn×pè�Ó�ÕwÚ7Ü\Ø1רë�ØnÑ[Õ;Õ\Ð�Õ\ÚzÓW×;ÎWÒkÖ�åzÛ�ÒuÜ\ç�äÌUÕ�Ó�×�ÐuÞzÜ�ß�Ø�Î�ÓgØ�Ù;Õ\Ú�ÒkÕ�ÒuÖ�Ø[êjÕwØ�Ö�×\ÓgÐ/Ö�ÐkÙQÕwÚzØ�ÿwýP���L�cÿS�Cþ�� �r�gý1ÿ�� �{þL�E� �

�CþYý {�ÒuÎgó/ÐuÜwÓ�ÕwÚzÛ�è¯Ð/ÞzÎ�å<ßFØ�Ò�×\ÞzÓ�ÕcÒkßzÎ�Ø�×\ÐuÎ�ÞeÕwÓgÐ/Ö�Õ\Ð�ÕwÚzØ�ëzÜ\Ð/ßzÎ�Ø�ÛÐkÙQ×\ÓgÛ�ÞzÎ�ÕcÒkÖzØnÐuÞ�×�Î�ÐeÑ�ÒkÎ�Ó�ÔnÒ9ÕwÓgÐ/Ö�ÒuÖ�å�Û�ÒuëzëzÓ�Özó�ä��¾[¾[¾-¿���Ç9�1ÆFÅ ���nÇ«ÃÀu�Õ;Õ\ÚzÓW×;ë�ÐuÓ�ÖBÕpÓgÕpÓ�×;è¯Ð/ܨÕwÚLÛ�ØnÖ/ÕwÓgÐ/ÖzÓ�Özó�Õ\Ú�ÒkÕ¯Ò�ò9ÒkÜwÓ�ÒuÖBÕ?ÐuÙ�Õ\ÚzØ

q�ÒkÎ�Û7ÒkÖ ��ÎgÕ\ØnÜ�è�ÓgÕ\Ú@åzØnÑ[ØnÖBÕ\ÜcÒkÎ�ÓgÔnØnå �gý1ÿ�� �F�gýnýcû;��æ;Ð/ÖzØ7Ù«ÐuÜ�ØnÒ/ÑcÚ×\Ø�Ö�×\ÐuÜ1æzè©ÒuשëzÜwØn×\Ø�ÖBÕ\Ø1å¡ßjà���ä;w&ä�ÍjÐ/Ü\ØnÖ�×\ÐuÖ¡ÓgÖrá öuùkã�ÒkÖ�å¡ÎWÒ9ÕwØ�ÜÜwØ�òjÓ�×\ÓgÕ\Ønå'Ó�ÖqÓgÕw×�Ó�ÖjòuØnÜw×\Øuæ�Ó�ÖeÙ«Ð/Ü\Û7Ò9ÕwÓgÐ/Ö �FÎ�ÕwØ�Ü1æ�Ù«ÐuÜwÛ Ó�Öïá öBú-ãQÙ«ÐuÜ×\ØnÝBÞzØ�ÖBÕwÓ�ÒuÎëzÜwÐeÑ[Øn×w×\ÓgÖzó�ÐkÙQÓgÖFÑ[ÐuÛ�Ó�Özó�×\Ø�ÖFרÐ/Ü�åzÒ9ÕcÒ7Ù«Ð/Ü�Õ\Ú�Ø�Ñ�Ò/רØÐkÙ�Ò ��þ�{c���L��ü\ý�cýP�4äqñ©ÚzØn×\Ø�Û�ÐeåeÓL�FÑ�ÒkÕ\Ó�ÐuÖ�×�ÐkÙ�Õ\Ú�Ø4q�ÒkÎ�Û7ÒkÖ ��ÎgìÕ\ØnÜ�ÒuÜ\Ø�ëFÒkÜ\Õ\ÓWÑ[ÞzÎWÒkÜwÎgàLÞ�×\Ø[Ù«ÞzÎ�è�ÚzØnÖ<åeØnÒuÎgÓ�Özó�è�ÓgÕ\Ú�Òu×\àBÖFÑcÚzÜ\Ð/ÖzÐuÞF×

0.5 1 1.5 2 2.5 3 3.5 4 4.5 50

0.5

1

1.5

2

2.5

3

x (meters)

y (m

eter

s)

realCL DR

� )*<���WHnE� O01E%x+,=,>��2%(G�+2 #=2R� �8!=, #bP �+^WF/01�%(7�+21�%x+21�=,%(%&=2 #b� �+2-�$&%p>�-2"�=,%+21�%()*=z=,%('M>+2) 6S% BP #-,%(-�G( #7[+2)*7["� #"�-,' R >�7E@ =2 #bP �+.XV1�>�-�>�G(GH%(-2-.+2 4>�b�-, �D'*"E+2%.B� #-2) +,)* #7E)*7�<r)*7E8L #=,$^>+2)* #7c��O!1�%.-2 #'*)*@ '*)*7�%.)*-&+,1E%�=2%p>�'C+,=,>��2%(G�+2 #=2R>�-x=2%HG( #=2@�%(@VbSRh+21�%l H6S%(=,1�%H>�@VGp>�$&%(=,>EI;+21�%z@ >�-21�%(@ED�@� �+N+2%H@V'*)*7�%:)*-F+21�%%(-2+2)*$^>+,%(@:b[R&+21�%�G( #'*'*%(G�+,) 6S%�'* [GH>�'*)��p>+2)* #7 0 J�j 5 >�'*<# #=,) +21�$zI�>�7�@:+,1�%�@E �+2D+2%H@r'*)*7E%:)*- +21�%�@E%p>�@�D�=,%(G�f# #7�%(@ 0 3 � 5 #7�%#���0 #bP �+zW<�()*<�D �H>�<#-x>+\+,1E=,%(%@�) ��%(=,%(7S+\'* [GH>+,)* #7E-F>�- ) + $^>�7�%("E6S%(=,-�+2 �>H6S #)*@�G( #'*'*)*-,)* #7./0) +,1.+,1E%& �+,1�%(=+�/K x=2 #bP �+,-0)*7�+21�%�<#=, #"EBc�

Û�ØnÒ/רÞzÜwØ�Û�ØnÖ/Õc× ÐuÜwÓgó/ÓgÖ�ÒkÕ\Ó�Özó�Ù«ÜwÐuÛ�Ò�ò9ÒkÜwÓgØ�ÕSà�ÐkÙ�רØnÖ�רÓ�Özó�Û�Ðjå�ÒkÎ�Ó�ìÕ\Ó�Øn×�íYÒkÖ<ÒuëzëzÎ�Ó�ÑnÒ9ÕwÓgÐ/Ö�ÐuÙFÕwÚzÓ�ׯÑ�ÒuÖLß�ة٫ÐuÞ�Ö�å�ÓgÖ�á ö��kã�î[ä s�ÞzÜ;Ù«ÐjÑ�Þ�×ÚzØnÜ\Ø�Ó�× åeÓW×SÕwÜ\Ó�ßzÞeÕwØnåL×SÕcÒ9ÕwدØ1×SÕwÓgÛ7Ò9ÕwÓgÐ/Ö�ÒuÑ�Ü\ÐB×\× Ò�ó/Ü\Ð/Þzë�ÐuÙ�Ü\Ð/ßFÐuÕw×ÜcÒ9Õ\Ú�Ø�Ü�Õ\Ú�ÒuÖ�×\ØnÝBÞzØnÖBÕ\ÓWÒkÎ�×\Ø�Ö�×\ÐuÜ©ëzÜwÐeÑ[Øn×w×\ÓgÖzó�ÐuÖ¡Ò�רÓ�ÖzóuÎ�Ø�Ü\Ð/ßFÐuÕnä��ØnòuØnܨÕwÚzØ�Î�Øn×w×�æÕ\ÚzØ�Î�ÒkÕ¨Õ\ØnÜ�Ñ�ÒuÖ¦ßFØ<Ø1Òu×\ÓgÎ�à�Ó�Ö�Ñ�ÐuÜwëFÐ/ÜwÒkÕ\Ønå'Ó�Ö¦Õ\ÚzØëzÜwØn×\Ø�ÖBÕ\Ø1å�åzÓ�רÕ\ÜwÓgß�ÞeÕ\Ø1å�Î�ÐeÑ�ÒuÎgÓ�ÔnÒkÕ\Ó�ÐuÖ�×wÑcÚzØnÛ�Ò�äñ©ÚzØ¡ÓgÖeÙ«Ð/Ü\Û7ÒkÕ\Ó�ÐuÖ �FÎ�ÕwØ�Ü�ÓgÖÏë�ÒuܨÕwÓ�Ñ�ÞzÎ�ÒuÜ�Ú�Òu×�Ñ[ØnܨÕcÒkÓ�ÖaÒ/åeò9ÒkÖeìÕwÒuóuØ1×7Ñ[ÐuÛ�ë�ÒuÜ\Ø1åaÕ\ЦÕ\Ú�Ø q�ÒkÎ�Û7ÒkÖv��Î�ÕwØ�Ü7Ù«Ð/Ü�×\ëFØ1Ñ[ÓL�FÑ�ØnרÕ\Ó�Û7Ò9ìÕ\Ó�ÐuÖ�ÒuëzëzÎ�Ó�ÑnÒ9Õ\Ó�ÐuÖF×�á ö��kã�ÒkÖ�åï×\ÓgÖFÑ[Ø�Õ\ÚzØnàaÒuÜ\Ø�ØnÝBÞzÓ�ò9ÒkÎ�Ø�ÖBÕ7Õ\ÚzØnàÑ�ÒuÖ<ë�ÐkÕ\ØnÖBÕ\ÓWÒkÎ�Îgà�ß�Ø�Òkë�ëzÎgÓ�Ønå�ÓgÖBÕwØ�ÜcÑcÚ�ÒkÖzó/ØnÒußzÎgà/äCt�ÐuÜ;ÕwÚzØ�Ñ�Òu×\Ø�ÐuÙåeÓW×SÕwÜ\Ó�ßzÞeÕwØnå7Û�ÞzÎgÕ\ÓgìCÜwÐuß�ÐkÕ;Î�ÐeÑ�ÒkÎ�Ó�ÔnÒ9ÕwÓgÐ/Ö�ækÕwÚzØ�q�ÒuÎgÛ7ÒuÖ��FÎ�ÕwØ�Üpë�Ø�Ü\ìÙ«ÐuÜwÛ7×�רÓ�óuÖ�Ó��FÑnÒkÖBÕ\Î�à�ß�Ø[Õ\Õ\ØnÜ�Û7ÒkÓ�ÖzÎgà�åeÞzØ�ÕwÐ�Õ\ÚzØ�ÜwØnåeÞFÑ[Ønå�ÖjÞzÛLìß�Ø�Ü�ÐuÙ?Ñ�ÐuÛ�ëzÞeÕcÒ9Õ\Ó�ÐuÖF×�Ü\Ø1ÝBÞzÓgÜwØnå�ä;ñ©ÚzØ�×\ÓgÖzó/ÎgØ�Û7Ò9ÕwÜ\Ógê�Ó�ÖjòuØnÜw×\ÓgÐ/ÖÖzØ1Ñ[Øn×w×wÒkÜwà�ÓWׯÕ\Ú�ÒkÕ©ÐuÙ�Õ\Ú�Ø�ÜwØn×\Ó�åzÞ�ÒkÎ�Ñ[Ð9ò9ÒkÜwÓWÒkÖ�Ñ�Ø�Û7Ò9Õ\ÜwÓgê � í ����� @ îÐkÙ?åeÓ�ÛLØnÖ�×\ÓgÐ/Ö�× � 3�� ÒkÖ�å�Õ\Ú�Ó�שÐeÑ�Ñ�ÞzÜcשÐuÖzÎ�à<è�ÚzØnÖ�ÒLÜwØ�ÎWÒ9Õ\Ó�òuØë�Ð/×\ØLÛ�Ø1Òu×\ÞzÜ\ØnÛ�Ø�ÖBÕ�Ó�×�Ò-ò9ÒuÓgÎWÒkßzÎ�Ø�í«Þzë�åzÒkÕ\Ø<Ñ[àeÑ�ÎgØ-î�ä�ñ©ÚzØ7Ó�ÖeÙ«Ð/ܨìÛ7Ò9ÕwÓgÐ/Ö���Î�ÕwØ�Ü�Ü\Ø1Ý/Þ�ÓgÜwØn×�ÎWÒkÜwóuØ�Û7ÒkÕ\ÜwÓ�ê�ÓgÖjòuØnÜw×\Ó�ÐuÖ�×�åzÞzÜ\Ó�Özó7ØnòuØ�ÜwàëzÜwÐuë�Òuó/ÒkÕ\Ó�ÐuÖ�רÕ\Ønë�ä���ÐuÜwØ�רë�ØnÑ�Ó��FÑnÒkÎ�Îgà�Õ\ÚzØ�Ó�ÖeÙ«ÐuÜwÛ7Ò9ÕwÓgÐ/Ö�Û7Ò9ÕwÜ\Ógê��í �-R��� @ î + Q R @9í �-R��� @ î�ëzÜ\Ð/ë�ÒkóBÒ9ÕwÓgÐ/Ö<ØnÝBÞ�ÒkÕ\Ó�ÐuÖ�Ó�×��� 021 U3-4 G 5 : � 021 3-4 G 5 4 � 021 3-4 G 5 B K 0C1 3 5�� U G 021 3-4 G 5 B WK 021 3 5 � 0C1 3I4 G 5è�ÚzØ�ÜwØ

��í ����� @ î + 3 % í ��� î�Lí ����� @ î % í ��� î � $ R @% í ��� îÒkÖFå

�Lí ����� @ î +�� 3 í ��� = ����� @ î��í � � � î � í ��� = ����� @ îtzÐ/ÜpÒ�óuÜwÐuÞ�ë�ÐuÙ!� ÜwÐuß�ÐkÕw×nækÕwÚzØ�Û7Ò9ÕwÜ\Ógê���í ����� @ î?ÐkÙ�åeÓ�Û�Ø�Ö�×\ÓgÐ/Ö�×í2� 3 �¯î 3@í,� 3 ��î�æ�è�ÚzØ�ÜwØ�� ÓW×�ÕwÚzØ<åeÓ�ÛLØnÖ�×\ÓgÐ/Ö'ÐuÙ�Û7Ò9ÕwÜ\Ógê$ % í � � î[æ©Ú�Òu×�Õ\Цß�Ø�ÓgÖjò/Ø�Ü\Õ\ØnåÏåeÞzÜwÓ�Özó'Ø1ÒuÑcÚÏëzÜwÐuë�Òuó/Ò9ÕwÓgÐ/Ö@רÕ\Ø�ë

@ �

0 50 100 150 200 250 300 350 400 450

−20

0

20

robo

t 2:

x er

ror

(mm

)

time (sec)

0 50 100 150 200 250 300 350 400 450−2000

−1000

0

1000

2000

robo

t 1: x

err

or (

mm

)

time (sec)

0 50 100 150 200 250 300 350 400 450−2000

−1000

0

1000

2000

robo

t 3: x

err

or (

mm

)

time (sec)

� )*<��PW#W#� T} #-,) +2)* #7 ^%(=,=, #=]8 #=�=, #bP �+,-�XEIW#I�>�7�@5J /01�%(7:=2 #bP �+!X�=,%(G(%H) 6S%(->�b�-2 #'*"E+,%0BP #-,) +2)* #7�)*7�<�)*7E8L #=,$^>+2)* #7\>�7�@F+21�%(=,%!)*- ¶k°¯ZU°������1¶9³gZUX�TW³�°�¶ /0) +,1=, #bP �+2-FW� #=/JE�CO01E%\bP #"�7�@E)*7�<�'*)*7E%H-5>�=, #"�7E@.+21�%�BP #-,) +2)* #7�)*7�<^%(=,=, #=2-5@�%�D+2%H=2$&)*7�%K+,1E% J��l=2%(<#)* #7�-� �8cGH #7*� @�%(7�G(%58L #=;+21�%CBP #-2) +,)* #7 &%(=,=2 #=�>�7�@x+21�%�R>�=,%^GH>�'*G("�'M>+2%H@gb >�-2%(@r #7 +,1E%�G( p6�>�=,)M>�7�G(%� �8C+21�%:B� #-2) +,)* #7 r%H-N+,)*$^>+2%(-p�O!1�%5BP #-2) +,)* #7^%(=,=2 #=�)*-�bP #"�7�@E%H@: #7�' Rx8L #=�=2 #b� �+KX /01�)*'*%!8 #=�=, #bP �+,- WC>�7�@JF) +0<#=, H/0-0G( #7S+,)*7["� #"�-2' R�/01�)*'*%C+,1�%(-2%�=2 #bP �+,-0$& p6S%#�

ÒkÖFå7Ù«ÐuÜ�Ò�Î�ÒuÜ\ó/Ø�ó/Ü\Ð/Þzë<ÐkÙ Ü\Ð/ßFÐuÕw×pÕ\ÚzÓWשß�ØnÑ[Ð/Û�ØnשÑ[Ð/ÛLë�ÞeÕwÒkÕ\Ó�ÐuÖeìÒkÎ�Î�à<ÓgÖ�Ø)(<Ñ[Ó�Ø�ÖBÕnäÌ�Ö¡Ò/åzåeÓgÕ\Ó�ÐuÖ�æzÕ\ÚzØ�Ó�ÖeÙ«Ð/Ü\Û7Ò9ÕwÓgÐ/ÖV�FÎ�ÕwØ�Ü�ëzÜwÐeåeÞ�Ñ�Øn×�Ø1×SÕwÓgÛ7Ò9ÕwØnשÐuÙÕ\Ú�Ø�Ý/ÞFÒkÖBÕ\ÓgÕSà��~. í � � ��� @ î + ��í � � ��� @ î ~-?í � � ��� @ î í4ök÷Bî

Ó�Ö�×SÕwØnÒ/å7ÐkÙ ~- í � � ��� @ îpÒkÖ�å�ÕwÚzØ�ÜwØ[Ù«Ð/Ü\Ø�Õ\ÚzØ�ØnרÕ\Ó�Û�ÒkÕ\Ø1å7ßjà�ÕwÚzØ^�FÎ�ÕwØ�ÜÓ�ÖeÙ«ÐuÜwÛ7Ò9Õ\Ó�ÐuÖ�Û7ÒkÕ\ÜwÓ�ê ��í � � ��� @ î + Q R @kí � � ��� @ î�íYÐkÙ�åeÓ�Û�Ø�Ö�×\Ó�ÐuÖ�×í2�i3A��î<3qí,�[3h��î\î�Û�Þ�×SÕ�ÒkÎWרÐ�ß�Ø�Ó�ÖBò/Ø�Ü\Õ\Ø1å�ÒkÕ�Ø�ò/Ø�Üwà�רÕ\Ø�ëÓ�Ö�ÐuÜcåeØ�Ü�ÕwÐ�×\ÐuÎ�òuØ�ÊpÝ�ä�íYöu÷Bî�Ù«Ð/Ü�Õ\Ú�Ø�ØnרÕ\Ó�Û7Ò9Õ\Ø1× ~- í � � ��� @ î�ÐuÙ?Õ\ÚzØë�Ð/×\Øn×�ÐuÙ�ÒkÎ�ÎpÕwÚzØ�ÜwÐuß�ÐkÕc×�ÓgÖ£Õ\ÚzØ�óuÜwÐuÞzë�äit Ó�Ö�ÒkÎ�Îgà/æQÒu×�ÓgÕ�ÓW×�åzØ[ì×wÑ[ÜwÓgß�ØnårÓ�Ö á õuø9ãCæ?ÕwÚzØ�ÜwØ�ÒuÜ\Ø�רÓgÕ\ÞFÒ9Õ\Ó�ÐuÖF×�è�ÚzØnÜ\Ø<Õ\ÚzØ¡Ñ[Ð9ò9ÒkÜwÓWÒkÖ�Ñ�ØÛ7Ò9ÕwÜ\Ógê�íYÒkÖFå�Õ\Ú�Ø�ÜwØ[Ù«ÐuÜwØ�ÕwÚzØqÓgÖeÙ«Ð/Ü\Û7ÒkÕ\Ó�ÐuÖ"Û7Ò9ÕwÜ\Ógê�î7Û7Ò-àïÎgÐBרØÜcÒkÖzç7ÒkÖFå7ßFØ1Ñ[Ð/ÛLØ�×\ÓgÖzó/ÞzÎWÒkÜ1ä�Ì�Ö�Õ\ÚzØ1רØ�Ñ�Òu×\Øn×pÕ\Ú�Ø�ÜwØnÝBÞzÓ�Ü\Ø1å7Û7Ò9ìÕ\ÜwÓgê�Ó�ÖBò/Ø�ÜcרÓ�ÐuÖ<Ù«ÐuÜ�ÜwØ[ÕwÜ\Ó�Ø�òjÓ�Özó ~- í � � ��� @ î�ÓW×�ÖzÐuÕ�ßFØ�Ù«Ø1Òu×\ÓgßzÎ�Øuä¾��¡¿ ��Ã�ÀÆ��BÅ���Ç«Ã�À���� ) +�Á��zÀ��nÇ«ÃÀ��Ì�Ö�ÕwÚzÓ�×?ëFÒkë�Ø�Ü;Ò�ÖzØ�èÏÒkëzëzÜwÐ/Ò/ÑcÚ�Õ\Ð�ÕwÚzØ©Û�ÞzÎgÕ\ÓgìCÜwÐuß�ÐkÕQÎ�ÐeÑ�ÒkÎ�Ó�ÔnÒ9ìÕ\Ó�ÐuÖ�ëzÜ\Ð/ßzÎ�Ø�ÛIè�Ò/×�ëzÜwØn×\Ø�ÖBÕ\Ø1å�äÌ�Ö�Ó�ÕwÓ�ÒuÎgÎ�àuækÒ�Ñ�Ø�ÖBÕ\ÜcÒkÎ�Ó�Ô�Ønå�q�ÒuÎgÛ7ÒuÖ

��ÎgÕ\ØnÜ;ØnרÕ\Ó�Û7Ò9Õ\Ð/Ü?è�Ò/×?ÓgÖBÕ\ÜwÐeåeÞ�Ñ�Ønå�Õ\Ú�ÒkÕ?Ð/ëeÕ\Ó�Û7ÒkÎ�ÎgàLÑ[Ð/Û�ßzÓ�ÖzØn× Ó�ÖeìÙ«ÐuÜwÛ7Ò9ÕwÓgÐ/Ö�Ñ[Ð/ÎgÎ�ØnÑ[Õ\Ø1å<ßjà�Ò�óuÜwÐuÞzë�ÐkÙÜwÐuß�ÐkÕc×�ÒuÖ�å�ëzÜ\ÐeåeÞFÑ[Øn×�ë�Ðkì×\Ó�ÕwÓgÐ/ÖzÓgÖ�ó�Ø1×SÕwÓgÛ7Ò9ÕwØn×�ÐkÙpÞ�ÖzÓ�Ù«Ð/Ü\Û Ò/Ñ�Ñ�ÞzÜwÒ/Ñ[à�Ù«ÐuÜ�Ø�ò/Ø�Üwà�Û�ØnÛ�ß�Ø�ÜÐkÙ¯Õ\ÚzØLÕwØnÒkÛ¡ä w'Ø7×\ÚzÐ9è�Ønå�ÕwÚ�Ò9Õ�ÕwÚzØ7ØnÝBÞ�ÒkÕ\Ó�ÐuÖ�×�ÐkÙ¯Õ\ÚzÓW×�×\ÓgÖzó/ÎgØØnרÕ\Ó�Û7Ò9ÕwÐuÜ©Ñ�ÒkÖ�ßFØ�åeÓ�רÕ\ÜwÓ�ßzÞeÕ\Ø1å<Ó�ÖBÕ\Ð � ü�| %�ÿ��|r|kþ &h�[{}��þYýP{���ÎgìÕ\ØnÜw×næeÐuÖ�Ø�Ù«ÐuÜ�ØnÒ/ÑcÚ�ÜwÐuß�ÐkÕ1äÊ;òuØnÜ\à4��ÎgÕ\ØnÜ�ëzÜwÐeÑ[Ø1×\×\Øn×�×\Ø�ÖFרÐ/Ü�Û�ØnÒ/רÞzÜwØ�Û�ØnÖ/Õc×�óBÒ9Õ\Ú�Ø�ÜwØnå�ßjàÓgÕw×�ÚzÐB×SÕ�Ü\Ð/ßFÐuÕ�ÒuÖ�å�Ø�êeÑcÚFÒkÖzó/Øn×�ÓgÖeÙ«Ð/Ü\Û7ÒkÕ\Ó�ÐuÖ�è�ÓgÕ\Ú'Õ\ÚzØ�ÜwØnרÕ�ÐuÙÕ\Ú�Ø<ØnרÕ\Ó�Û7Ò9Õ\Ð/Üw×<ýP{]� (Lè�ÚzØnÖrÜ\ØnÎ�ÒkÕ\Ó�òuØLëFÐBרØ7Û�ØnÒ/רÞ�Ü\ØnÛLØnÖBÕw×�ß�Ø[ìÑ[Ð/Û�Ø�Ò-ò-ÒuÓgÎWÒkß�ÎgØ/ä;˯Ð/Ö�×\ØnÝBÞzØ�ÖBÕwÎgà/æeÕ\ÚzÓW×�åeÓWרÕ\ÜwÓgßzÞzÕ\Ønå�Ù«Ð/Ü\Û)ÐkÙ Õ\ÚzØ��ÎgÕ\ØnÜ�Ú�Ò/×7ÜwØnåeÞ�Ñ�Ønå�Ñ�ÐuÛ�ëzÞeÕcÒ9Õ\Ó�ÐuÖFÒkÎ�ÒuÖ�å�Ñ[Ð/Û�Û�ÞzÖzÓWÑ�ÒkÕ\Ó�ÐuÖ�ÜwØ[ìÝBÞzÓ�Ü\ØnÛLØnÖBÕw×�íYëzÜwÐuë�ÐuÜ\Õ\Ó�ÐuÖ�ÒuÎ�Õ\ÐrÕwÚzØ�ÖjÞzÛ�ßFØnÜ�ÐkÙ�ÜwØ�ÎWÒ9ÕwÓgò/Ø�ëFÐBרØÛ�ØnÒ/רÞzÜwØ�Û�ØnÖ/Õc×wî©ÒuÖ�å¡ÓgÕ�Ñ�ÒuÖ�ß�Ø�ÜwØnÒuÎgÓ�Ô�Ø1å<Ù«Ð/Ü�ÕwÚzØ�Ñ�Ò/רØ�ÐuÙQÎ�ÒuÜ\ó/Ø

0 50 100 150 200 250 300 350 400 450

−10

0

10

robo

t 2:

x er

ror

(mm

)

time (sec)

0 50 100 150 200 250 300 350 400 450

−100

0

100

robo

t 1: x

err

or (

mm

)

time (sec)

0 50 100 150 200 250 300 350 400 450

−100

0

100

robo

t 3: x

err

or (

mm

)

time (sec)

� )*<��CWHXE� T} #-2) +,)* #7 4%(=2=, #=x8L #=x=, #bP �+2-�XEI�W#IK>�7�@ J./01�%(74=2 #b� �+:X�)*--2+,>�7�@�)*7E<z-2+2)*'*'Q/C1E)*'*%x=, #bP �+2-^Wx>�7�@<J�G( #7[+2)*7["� #"�-,' R�$&%H>�-,"E=,%\+21�%()*= =,%('M>D+2) 6S% BP #-,) +2)* #7�>�7E@: #=2)*%(7[+,>+,)* #7:/0) +,1^=,%(-2B�%(G�+K+2 \=2 #b� �+2-0XE�}O!1�% bP #"�7�@�)*7E<'*)*7�%(-�>�=2 #"�7�@z+21�%xBP #-,) +2)* #7�)*7�<^%(=,=2 #=,-5@E%(+2%(=,$&)*7�% +21�%KJ�� =2%(<#)* #7�-� �8�G( #7ED� @�%(7�G(% 8 #=K+21�% BP #-,) +2)* #7 z%(=,=2 #=0>�7�@�+21�%�Rz>�=2%�GH>�'*GH"E'M>+,%(@�b >�-2%H@l #7�+21�%G( p6�>�=,)M>�7�G(%F �8;+,1E%\BP #-,) +2)* #7.%(-2+2)*$^>+,%(-p� ��)*7�G(%�=, #bP �+�X&)*-C7� �+�$& p6�)*7�<�I) +2-FBP #-,) +2)* #7h"�7�G(%(=2+,>�)*7S+�Rr)*-\G( #7�-N+�>�7S+H� � #= +,1E%� �+21�%(=F+�/K �=2 #b� �+2-F+21 >+"�-2%�=, #bP �+CXx>�-5>�'M>�7�@�$^>�=2f�I�+,1�%�BP #-2) +,)* #7�%H=2=, #=!)*-!bP #"�7�@�%(@c�

Õ\Ø1ÒkÛ7×�ÐuÙ ÜwÐuß�ÐkÕc×�äQÌ�Ö�Ò/åzåeÓgÕ\Ó�ÐuÖ�æ�åzØ�ë�Ø�Ö�åeÓ�Özó7Ð/Ö�ÕwÚzØ�ëzÜwÐeÑ[Ø1×\×\ÓgÖ�óÑ�Òuë�Òkß�ÓgÎ�Ó�ÕwÓgØ1×�ÐkÙ�Õ\ÚzØ�Ó�Ö�åeÓ�òjÓ�åzÞ�ÒkÎ�ÜwÐuß�ÐkÕc×�æpÕ\ÚzØ�Ñ�ÐuÎ�ÎgØ1Ñ�ÕwÓgò/Ø�Î�ÐeÑ�ÒuÎ�ìÓ�ÔnÒ9ÕwÓgÐ/Ö�ÒkÜcÑcÚzÓ�ÕwØnÑ[Õ\ÞzÜwØ�ÒkÎ�ÎgÐ9è�×�Ù«Ð/Ü�Òuå�ÒkëeÕwÓgò/Ø�åeÓ�רÕ\ÜwÓ�ßzÞeÕ\Ó�ÐuÖ�ÐuÙ?Õ\ÚzØÜwØnÝBÞzÓ�Ü\Ø1å�Ñ[Ð/Û�ëzÞeÕwÒkÕ\Ó�ÐuÖ�×närtzÐ/Ü�Ø[êzÒkÛ�ëzÎ�Øuæ�ÕwÚzØ7ÜwØnåeÞ�Ñ�ØnåqåeÓ�ÛLØnÖeì×\ÓgÐ/Öh��Î�ÕwØ�ܯÐkÙ�Ò�ÜwÐuß�ÐkÕ;è�ÓgÕ\Ú<Î�ÓgÛ�ÓgÕ\Ø1å7ëzÜwÐjÑ�Øn×wרÓ�Özó�ë�Ð9è¯ØnÜpÑ�ÒuÖ7Ü\ÞzÖÐuÖrÒ�×\ØnÑ�ÐuÖ�åqÜwÐuß�ÐkÕ�ÕwÚ�Ò9Õ�ÜwØnÑ�Ø�Ó�òuØ1×�Õ\ÚzØ�×\Ø�ÖFרÐ/Ü�åzÒ9ÕcÒ¡ó/ÒkÕ\ÚzØnÜ\Ø1åßjà�Õ\Ú�Ø��FÜwרÕ�ÐuÖzØ/ä�ñ©ÚzÓW×�Ù«ØnÒkÕ\ÞzÜwØ�ÐkÙ�åzÓ�רÕ\ÜwÓgß�ÞeÕ\Ø1å�Ø1×SÕwÓgÛ7Ò9ÕwÓgÐ/Ö'ÓW×ë�ÒuܨÕwÓ�Ñ�ÞzÎ�ÒuÜ\Î�à�ÓgÛ�ë�ÐuÜ\ÕwÒkÖBÕ�Ù«ÐuÜ�ÚzØ[ÕwØ�ÜwÐuóuØnÖzØ�Ð/Þ�×�ó/Ü\Ð/Þzë�×�ÐuÙ;Ü\Ð/ßFÐuÕw×Õ\ÚFÒ9ÕpÚ�ÒuÖ�åeÎ�Ø�ÕwÒ/רçe×Qè�ÓgÕ\Ú7ò9ÒuÜ\Ó�ÐuÞ�×QåzØ�Û7ÒkÖ�å�×;ÐuÖLÕwÚzØ�Ó�ÜpÜwØn×\ÐuÞzÜcÑ[Ø1×�äñ©ÚzØ�Ü\Ø1åeÞ�Ñ[Ø1å�Ð/ÜwåzØ�Ü�ØnרÕ\Ó�Û7Ò9Õ\Ð/Üw×�ë�Ü\ÐeÑ[Ø1×\×�×\Ø�Ö�×\ÐuÜ�åzÒkÕwÒ�Î�ÐjÑnÒkÎÕ\Ð@Õ\ÚzØnÓgÜ�ÚzÐ/רÕ�ÜwÐuß�ÐkÕ�è�ÚzØ�Ö"ë�Ü\Ð/ë�ÒkóBÒ9Õ\Ó�Özó¦ØnרÕ\Ó�Û7Ò9ÕwØn×�ÐkÙ�ë�Ð/×\Ó�ìÕ\Ó�ÐuÖ£ÒuÖ�årÞzÖFÑ[Ø�Ü\ÕwÒuÓgÖBÕSà/ä¡ñ©Ú�Ó�×�ßzÜwÓgÖzóB×z��Ø�êjÓ�ßzÓ�ÎgÓgÕSàqÕ\Ð�ÕwÚzØ�Î�ÐeÑ�ÒuÎ�ìÓ�ÔnÒ9ÕwÓgÐ/ÖrëzÜwÐjÑ�Øn×w×�רÓ�Ö�Ñ�Ø7Õ\ÚzØ�ÓgÛ�ëzÎ�Ø�Û�ØnÖ/ÕcÒ9ÕwÓgÐ/ÖrÐkÙ�ØnÒ/ÑcÚqÐuÙ©Õ\ÚzØ1רØåeØ1Ñ[Ø�ÖBÕwÜwÒuÎgÓ�Ô�Ø1å:�FÎ�ÕwØ�Üc×Ñ�ÒuÖ�ò-ÒuÜ\à�ÒuÑ�Ü\ÐB×\×�åeÓgô�Ø�ÜwØ�ÖBÕëzÎWÒ9Õ\Ù«ÐuÜwÛ�×näCt�ÐuÜØ[êzÒuÛLë�ÎgØ/æ�ÕwÚzØ�Û�ÐuÕ\Ó�ÐuÖrÐkÙ�åeÓgô�Ø�ÜwØ�ÖBÕ�ÜwÐuß�ÐkÕc×�Ñ�ÒuÖrßFØ�åeØn×wÑ[ÜwÓgß�Ønåßjà<ò9ÒkÜwÓgÐ/Þ�×�Û�ÐjåzØ�ÎW×�í«ëzÎWÒkÖ�ÒuÜ©ÐuÜ�ö9ì�åeÓ�ÛLØnÖ�×\ÓgÐ/Ö�ÒkÎ�îpåzØ�ë�Ø�Ö�åeÓ�Özó�ÐuÖÕ\Ú�Ø�Ó�Ü�ë�ÒkÜ\Õ\ÓWÑ[Þ�Î�ÒuÜ�Ñ�ÒkëFÒkßzÓ�ÎgÓgÕ\Ó�Øn×næ ÛLÓW×wרÓ�ÐuÖ�æ�Û�ÐuÜwëzÚzÐuÎ�Ðuó/à�ÐkÙ�Î�ÐjÑnÒkÎÒkÜwØnÒ�æ;Ø[ÕcÑkäïÍjÓgÛ�Ó�Î�ÒuÜ\Î�à¦Õ\Ú�Ø�ÜwØ�ÓW×�ÖzÐqÞzÖzÓgÙ«ÐuÜwÛLÓgÕSà@Ñ�ÐuÖ�רÕ\ÜcÒkÓ�ÖBÕ�ÐuÖÕ\Ú�Ø�ÕSàjë�Ø¡ÐkÙ�×\Ø�Ö�×\ÐuÜc×�Ø�Û�ëzÎ�Ð9àuØnå�äaÍjØ�ÖFרÓ�Özó¦Û�Ðjå�ÒkÎ�Ó�ÕwÓgØ1×�ÐuÙ�åeÓgÙ�ìÙ«Ø�ÜwØ�ÖBÕ�ëzÜ\Ø1Ñ[ÓWרÓ�ÐuÖ�ÒuÖ�å�Ö�ÐuÓWרØ�ë�Ü\Ð���ÎgØLÑ�ÒuÖ�ßFØ�ÓgÖFÑ[ÐuÜwë�ÐuÜcÒ9Õ\Ø1å�ÒkÖ�åÕ\Ú�Ø�ÜwØ[Ù«ÐuÜwØ�ÕwÚzØLÑ�ÐuÎ�ÎgØ1Ñ�ÕwÓgò/Ø�ÎgÐeÑnÒkÎ�ÓgÔ1Ò9Õ\Ó�ÐuÖ�ÒuëzëzÜwÐ/Ò/ÑcÚ�Ó�×�Òkëzë�ÎgÓWÑ�ÒußzÎgØÕ\Ð�ß�ÐkÕwÚ�Ú�ÐuÛ�Ðuó/Ø�ÖzØnÐuÞ�שÒkÖFå�Ú�Ø[Õ\ØnÜ\Ð/óuØnÖzØ�Ð/Þ�×;ÕwØnÒuÛ�×�ÐkÙ�ÜwÐuß�ÐkÕc×�äñ©ÚzØQØ[êjÕ\ØnÜ\ÐeÑ�Ø�ëeÕwÓgò/Ø;רØnÖ�רÐ/Üw×�ÕwÚ�Ò9ÕÒuÎgÎ�Ð9è'Ù«ÐuÜ�ÜwØ�ÎWÒ9Õ\Ó�òuØQë�Ð/×\ÓgÕ\Ó�ÐuÖeìÓ�Özó�Ó�ÖBÕ\ÜwÐjåzÞ�Ñ[دÎgÐeÑ�ÒuÎgÓ�ÔnÒkÕ\Ó�ÐuÖ�Ñ�ÐuÞzëzÎ�Ó�Özó�è�ÓgÕ\ÚzÓ�Ö�ÕwÚzØpó/Ü\Ð/Þzë�ä�ÊpòuØnÜ\àÕ\Ó�Û�Ø;ÕSè�Ð�Ü\Ð/ßFÐuÕw×�Û�ØnØ[Õ ÒuÖ�å�Û�ØnÒ/רÞzÜwØ?Õ\Ú�Ø�Ó�ÜÜwØ�ÎWÒ9Õ\Ó�òuØQë�Ð/×\Øn×næ1Õ\ÚzØnàØ[êzÑcÚ�ÒuÖzóuØ�Ó�ÖeÙ«Ð/Ü\Û7Ò9ÕwÓgÐ/Ö�ÖzÐkÕ�ÐuÖzÎ�à�Ù«ÐuÜ�Õ\ÚzØnÛ�×\Ø�Î�òuØ1×�ßzÞzÕ�ÒkÎW×\Ð7Ù«ÐuÜÕ\Ú�Ø�ÜwØnרÕ;ÐkÙ�Õ\ÚzØ�Õ\Ø1ÒkÛsíYÑ[ÜwÐ/×wרìUÑ�ÐuÜwÜ\ØnÎ�ÒkÕ\Ó�ÐuÖ�ÕwØ�ÜwÛ�×cî�ä�u�×p×\ÚzÐ9è�Ö7ÓgÖÍjØ1Ñ�Õ\Ó�ÐuÖ ��Ì\Ì�æ�Ü\Ð/ßFÐuÕw×�Õ\Ú�ÒkÕ�ÑnÒkÜwÜ\à¡ëzÜwØnÑ�Ó�×\Ø�×\Ø�Ö�×\ÐuÜc×�ÒuÖ�å�Ø�êeÚzÓgß�Ó�Õß�Ø[Õ¨ÕwØ�Ü ÎgÐeÑnÒkÎ�ÓgÔ1Ò9Õ\Ó�ÐuÖ�ÜwØn×\ÞzÎgÕw×�ÕwÜwÒuÖ�ר٫Ø�Üë�Ð/×\ÓgÕ\Ó�ÐuÖzÓ�Özó�çjÖzÐ9è�Î�Ønåeó/Ø?Õ\Ðë�ÐBÐ/Ü\Î�à�Ø1ÝBÞzÓgë�ëFØ1å�Ü\Ð/ßFÐuÕw×nä�ñ©ÚzÓ�×�Ñ[Ð/Ö�×SÕwÓ�ÕwÞeÕ\Ø1×�Ò�Ù«Ð/Ü\Û)ÐkÙ;×\Ø�Ö�×\ÐuÜ×\Ú�ÒkÜwÓgÖ�ó�ÒkÖ�å�Ñ�ÒuÖ7ëFÐuÕ\ØnÖ/ÕwÓ�ÒuÎgÎ�àLÜ\Ø1åeÞ�Ñ[Ø©ÕwÚzØ�Ñ�Ð/רÕ;ÐkÙ�Ñ[Ð/Ö�רÕ\ÜwÞ�Ñ�ÕwÓgÖzóÕ\Ø1ÒkÛ7×�ÐkÙ�ÜwÐuß�ÐkÕc×�äqÌ�ÖaÒ/åzåeÓgÕ\Ó�ÐuÖ�æQÓgÕLÓ�Ö�Ñ�Ü\Ø1Òu×\Øn×�ÕwÚzØ�Ü\Ð/ßzÞ�רÕ\ÖzØ1×\×

@ �ÐkÙ©ÕwÚzØ<óuÜwÐuÞ�ë'ÕwÐ9è�ÒuÜwå�×�רØnÖ�רÐ/Ü�ÙYÒkÓ�Î�ÞzÜ\Ø1×�ä¡É�Ð/ßFÐuÕw×�ÑnÒkÖ¦ÜwØ�Î�à'Ð/ÖÕ\Ú�Ø�Ó�Ü�Õ\Ø1ÒkÛ�Û7Ò9ÕwØn×�Ù«Ð/Ü�ëFÐBרÓgÕ\Ó�ÐuÖ�ÓgÖzó�è�Ú�Ø�Ö�Õ\ÚzØnà�Ø�êeëFØnÜ\Ó�Ø�Ö�Ñ�ØQëzÜwÐußeìÎ�Ø�Û7×�è�ÓgÕ\Ú�Õ\ÚzØnÓgÜ�Ð9è�Ö�×\Ø�Ö�×\ÐuÜc×�ä�ñ©Ú�Ø�ÜwØ�ÎWÒ9Õ\Ó�òuØ�Þzë�å�Ò9Õ\Ø�×\Øn×wרÓ�ÐuÖ�×Ñ�ÒuÞ�×\Ø�Ó�ÖeÙ«ÐuÜwÛ7Ò9ÕwÓgÐ/Ö'åeÓgô�ÞFרÓ�ÐuÖ¦ÒuÑ�Ü\ÐB×\×�Õ\ÚzØ�ó/Ü\Ð/Þzë�ÒkÖFå�Ó�Ö'Ø�ô�Ø1Ñ�ÕÙ«ÐuÜwÛ Ò�Û�ÐuÜwØ<ÚzÐuÛ�Ð/óuØ�Ö�Ø�ÐuÞF×�æ�ÓgÖrÕwØ�ÜwÛ7×�ÐkÙ�Î�ÐeÑ�ÒuÎgÓ�ÔnÒkÕ\Ó�ÐuÖrÒuÑnÑ[ÞeìÜcÒuÑ[à/æ?Ü\Ð/ßFÐuÕ\ÓWÑ<Ñ[Ð/ÎgÐ/ÖBà/ä�ñ©ÚzÓW×�ÓW×�ØnòjÓ�åeØnÖBÕ�Ó�ÖrÕ\ÚzØ�Ø[êeë�Ø�ÜwÓgÛ�ØnÖ/ÕcÒkÎÜwØn×\ÞzÎ�Õc×pë�Ü\Ø1רØnÖ/ÕwØnå7ë�Ü\ØnòBÓ�ÐuÞFרÎ�à7ÒkÖ�å�Ó�Õ©Ó�×�ÒkÎW×\Ð�Ø[êeëzÎWÒkÓ�ÖzØ1å7ßjà�Õ\ÚzØØnÝBÞ�ÒuÎgÓgÕSà¡ÐkÙ?Õ\Ú�ØLÑ�Ð9ò-ÒuÜ\ÓWÒkÖFÑ[Ø�Û7Ò9ÕwÜ\ÓWÑ[Ø1×�Ò9Ù�ÕwØ�Ü�Ò7ëzÜwØnÑ�Ó�×\Ø�ÜwØ�ÎWÒ9Õ\Ó�òuØë�Ð/×\Ø�Þ�ë�åzÒkÕ\Ø<á õuø9ãCäñÐ�ÕwÚzØ�ß�ØnרկÐuÙ�ÐuÞzܯçBÖ�Ð9è�ÎgØ1åeóuØ©ÕwÚzÓ�ׯÓW×QÕ\Ú�Ø^��Üc×SÕ¯Û�ÞzÎgÕ\ÓgìCÜwÐuß�ÐkÕÎ�ÐjÑnÒkÎ�ÓgÔ1Ò9ÕwÓgÐ/Ö�Òkëzë�Ü\ÐBÒuÑcÚ¡Õ\Ð�Ø[êeëzÎ�ÓWÑ[ÓgÕ\Î�à�ÒuåzåeÜwØn×w×�Õ\ÚzØ�ëzÜwÐußzÎ�Ø�ÛsÐuÙ×\Ø�Ö�×\ÐuÜ;åzÒkÕwÒ�Ó�Ö/ÕwØ�ÜcåeØ�ë�Ø�ÖFåeØ�Ö�Ñ�ÓgØ1×?Õ\ÚFÒ9ÕpÒkë�ëFØ1ÒkÜ;è�ÚzØnÖ�Ü\Ð/ßFÐuÕw×?Ø[êjìÑcÚ�ÒuÖzóuØ�Ó�ÖeÙ«Ð/Ü\Û7Ò9ÕwÓgÐ/Ö�Ü\Ønó/ÒuÜwåeÓ�ÖzóqÕ\Ú�Ø�Ó�Ü�ë�Ð/×\Ø�ØnרÕ\Ó�Û7Ò9ÕwØn×nä ��ÓgÙ�ìÙ«Ø�ÜwØ�ÖBÕ©Ù«ÐuÜwÛ7שÐkÙQÑ[ÐjÐuë�Ø�ÜcÒ9ÕwÓgò/Ø�Î�ÐeÑ�ÒuÎgÓ�ÔnÒkÕ\Ó�ÐuÖ�Ó�ÖjòuØ1×SÕwÓgóBÒ9Õ\Ø1å<Ó�Ö�Õ\ÚzØë�Ò/×SÕ�è¯ØnÜ\Ø�åeØn×wÑ[ÜwÓgß�Ønå�Òu×�רë�ØnÑ�Ó�ÒuÎ�ÑnÒu×\Øn×;ÐuÙ�Õ\Ú�Ó�ׯÞzÖzÓgÙ«àjÓgÖzó�Ù«ÜcÒkÛ�Ø[ìè�ÐuÜwçIÑ�ÐuÖ�åzÓ�ÕwÓgÐ/ÖzØnå ÐuÖéÒ-ò9ÒuÓgÎWÒkßzÓ�Î�Ó�ÕSàIÐkÙ�רØnÖ�רÐ/Üw×'ÒkÖ�å Û�ÐkÕ\Ó�ÐuÖרÕ\ÜcÒ9Õ\ØnóuÓ�Øn×�Ø�Û�ëzÎ�Ð9àuØ1å�ä�Ì�Ö¦ÍjØnÑ[Õ\Ó�ÐuÖ���Ì�è�ØLØ[êzÒkÛ�Ó�ÖzØnå�Õ\ÚzØ7Ñ�ÐuÖeìòuØnÜ\ó/Ø�Ö�Ñ�Ø�ë�Ü\Ð/ëFØnܨÕwÓgØ1×�ÐuÙ¯ÕwÚzØ7ò9ÒkÜwÓgÐ/Þ�×�Ü\Ø1ÒkÎ�ÓgÔ1Ò9ÕwÓgÐ/Ö�×�ÐuÙ¯ÕwÚzÓW×�åeÓW×SìÕ\ÜwÓ�ßzÞeÕ\Ø1åÏØnרÕ\Ó�Û�ÒkÕ\Ð/Ü�ÒuÖ�åÏè¯Ø�ÕwÚzØ�ÖÏò9ÒkÎ�Ó�åzÒkÕ\Ø1å@ÕwÚzØn×\Ø�Õ\ÚzØnÐuÜwØ[ÕwÓ�ìÑ�ÒuίÜwØn×\ÞzÎgÕw×�Õ\ÚzÜwÐuÞ�óuÚ@Ñ�ÐuÜwÜ\Ø1רë�ÐuÖ�åzÓgÖzó�Ø�êeëFØnÜ\Ó�Û�Ø�ÖBÕw×�Ø�Û�ëzÎ�Ð9àjÓgÖzóÒLóuÜwÐuÞzë�ÐkÙ�Õ\ÚzÜwØ�Ø�Û�Ð/ßzÓgÎ�Ø�Ü\Ð/ßFÐuÕw×näñ©ÚzØ<Ñ[ÞzÜwÜwØ�ÖBÕ�Ó�Û�ëzÎ�Ø�Û�Ø�ÖBÕwÒkÕ\Ó�ÐuÖ¦ÐkÙ¯Õ\ÚzØ<åzÓ�רÕ\ÜwÓgß�ÞeÕ\Ø1å�q�ÒuÎgÛ7ÒuÖ��ÎgÕ\ØnÜ�Ø1×SÕwÓgÛ7Ò9ÕwÐuÜ�ÜwØ�Î�Ó�Øn×�Ð/ÖrÜ\ØnÎ�ÒkÕ\Ó�òuØ<ë�Ð/×\ÓgÕ\Ó�ÐuÖ£ÒkÖFårÐuÜwÓgØnÖBÕwÒ9ÕwÓgÐ/ÖÛ�ØnÒ/רÞzÜwØ�Û�ØnÖ/Õc×�Ó�ÖrÐuÜcåeØ�Ü�ÕwÐ�ëzÜwÐuë�Òuó/Ò9ÕwØ�ëFÐBרÓgÕ\Ó�ÐuÖzÓ�Özó�Ó�ÖeÙ«ÐuÜwÛ7Ò9ìÕ\Ó�ÐuÖ ÒuÑ[ÜwÐ/×w×LÕ\Ú�Ø�óuÜwÐuÞ�ë�ä w�Ó�ÕwÚ ëzÜwÐuë�Ø�Ü<Û�ÐeåeÓL�FÑ�ÒkÕ\Ó�ÐuÖ�ÐuÙ�Õ\ÚzØÜwØ�ÎWÒ9Õ\Ó�òuØ�Ðuß�×\Ø�Üwò9Ò9Õ\Ó�ÐuÖrÛ�ÐeåeØnÎ4æQÕwÚzØ�Ñ�ÐuÎ�ÎgØ1Ñ�ÕwÓgò/Ø�Î�ÐjÑnÒkÎ�ÓgÔ1Ò9ÕwÓgÐ/Ö£ÒkëeìëzÜwÐ/Ò/ÑcÚ¦ÑnÒkÖrØ�êjë�ÎgÐ/Ó�Õ�Ò�ò-ÒuÜ\Ó�Ø[ÕSà'ÐkÙ�Ø[êjÕwØ�ÜwÐjÑ�Ø�ëeÕwÓgò/Ø�×\Ø�Ö�×\ÐuÜc×�ÒkÖ�åÞ�×\Ø�Û�ØnÒ/רÞzÜwØ�Û�ØnÖ/ÕcשÐkÙ ��í«Ó�î�ÜwØ�ÎWÒ9Õ\Ó�òuØ�ë�Ð/×\Ó�ÕwÓgÐ/Ö�ÐuÖzÎ�à'íYØuä ó�ä�è�ÚzØ�ÖÜwØ�ÎWÒ9Õ\Ó�òuØ�ÐuÜwÓgØnÖ/ÕcÒ9ÕwÓgÐ/Ö£Ñ�ÒkÖ�ÖzÐkÕLßFءרë�ØnÑ�Ó��FØnå�î[æ�í«Ó�ÓWî�ÜwØ�ÎWÒ9Õ\Ó�òuØ�åeÓW×SìÕwÒuÖ�Ñ[Ø'á�âE�9ã�íYØuä ó�ä�è�ÚzØnÖrÕ\Ú�Ø�ÜwÐuß�ÐkÕw×�ÒkÜwØ7ÙYÒkÜ�Òuë�ÒkÜ\Õ�Ù«ÜwÐuÛ¤ØnÒ/ÑcÚÐkÕwÚzØ�ÜQß�ÞeÕ;Õ\Ú�Ø�à�ÒuÜ\Ø�ÒußzÎgØ�ÕwÐ�ÛLØ1Òu×\ÞzÜwØ©åzÓ�רÕwÒuÖ�Ñ[Ø1×?ßFØ�ÕSè¯ØnØ�ÖLÕ\ÚzØnÛß�Ò/רØ1å�Ð/ÖLÕ\Ó�ÛLØ�ÐkÙ���Ó�óuÚBÕnæ/ÐuÜ;Ó�ÖBÕ\Ø�Ü\Ù«Ø�ÜwÐuÛ�Ø�Õ\Üwà�ÐuÖ�ÕwÚzØ�Ø[êzÑcÚ�ÒuÖzóuØ1å×\Ógó/Ö�ÒkÎW×wî[æeÒkÖ�åqí«Ó�ÓgÓ�î�ÜwØ�ÎWÒ9Õ\Ó�òuØ�ß�ØnÒkÜwÓ�Özó�á ÷�kã;í«Øuä ó�ä?è�ÚzØnÖ�ÕwÚzØ�à�Ñ�ÒuÖÐuÖ�Îgà£Û�Ø1Òu×\ÞzÜ\Ø�Õ\Ú�Ø�åeÓgÜwØnÑ[Õ\Ó�ÐuÖÏÓgÖÏè�ÚzÓWÑcÚÏÒ¦×\Ógó/Ö�ÒkΩØnÛLÓgÕ¨ÕwØnåïßjàÒkÖ�ÐkÕ\Ú�Ø�Ü�ÜwÐuß�ÐkÕ�Ó�שÜwØnÑ�Ø�Ó�òuØ1å�î�äu)ó/Ø�ÖzØnÜwÒuÎgÓ�ÔnÒkÕ\Ó�ÐuÖrÐuÙ�Õ\ÚzÓW×�Û�Ø[ÕwÚzÐeåaÑnÒkÖ@ß�Ø¡ÒkëzëzÎ�Ó�Ønå@Õ\Ð'Õ\ÚzØëzÜwÐußzÎ�Ø�ÛðÐuÙ�Û�Þ�Î�ÕwÓ�ìUÜ\Ð/ßFÐuÕ�Ñ�ÐuÖ�Ñ�ÞzÜwÜ\ØnÖ/ÕLÎgÐeÑnÒkÎ�ÓgÔ1Ò9Õ\Ó�ÐuÖaÒkÖ�åaÛ7ÒkëeìëzÓ�Özó�ä w�ÚzØnÖ�Ò�óuÜwÐuÞ�ë<ÐkÙ Ü\Ð/ßFÐuÕwׯÓ�שÒu×w×\Ógó/ÖzØnå�ÕwÚzØ�ÕwÒ/רç�ÐkÙ Û7ÒkëeìëzÓ�Özó�ÒkÖ¦ÒkÜwØnÒ�ÐkÙ�ÓgÖBÕ\ØnÜ\Ø1×SÕ1æÑ[Ð/ÎgÎWÒkß�ÐuÜcÒ9ÕwÓgÐ/Ö�ÒkÛ�Ð/Özó�Õ\ÚzØnÛ Ó�×�åzØ[ì×\ÓgÜwØnå�ä ñ©ÚzÓW×�è�ÓgÎ�Î/×wÒ-òuØ ÕwÚzØ;óuÜwÐuÞ�ë�ÕwÓgÛ�ØpÒuÖ�å�è�Ó�ÎgÎ/ÓgÖ�Ñ�Ü\Ø1Òu×\Ø Õ\ÚzØpÒ/Ñ�ìÑ[Þ�ÜwÒ/Ñ[à�ÐkÙ�Õ\ÚzØ�Û7Òkë�è�ÚzÓ�ÎgØ©ÜwØn×\ÐuÎ�òBÓ�Özó�ëFÐuÕ\Ø�ÖBÕwÓ�ÒuÎeÓgÖ�Ñ�ÐuÖ�×\ÓW×SÕwØ�Ö�Ñ�ÓgØ1×�ä

u�×�ÒkÙ«ÐuÜwØ�Û�Ø�ÖBÕwÓgÐ/ÖzØnå�æjÓ�Ö�רÕ\ØnÒ/å<ÐuÙ ×\ÐuÛ�Ø�ÐuÙÕwÚzØ�Ü\Ð/ßFÐuÕwש×SÕcÒkÖ�åzÓgÖzóרÕ\Ó�ÎgÎCæzÙ«Ø1Ò9Õ\Þ�Ü\Ø1שÐkÙ?Õ\ÚzØ�ØnÖjòBÓ�ÜwÐuÖzÛ�Ø�ÖBÕ�í«ÎWÒkÖFåeÛ7ÒkÜwçj×cî©Ñ�ÒuÖ¡ßFØ�Þ�×\ØnåÕ\Ð'ÓgÛ�ëzÜwÐ9òuØ�ÎgÐeÑ�ÒuÎgÓ�ÔnÒkÕ\Ó�ÐuÖrÜwØn×\ÞzÎgÕw×nä'ñ©ÚzØ�ëFÐBרØ1×�ÐuÙ�Õ\ÚzØ1רØ�Î�ÒuÖ�åjìÛ7ÒkÜwçe×�ÑnÒkÖ¦ß�ØLØ1×SÕwÓgÛ7ÒkÕ\Ønå¦×\ÓgÛ�ÞzÎgÕwÒkÖ�Ø�ÐuÞFרÎ�à�è�ÓgÕ\ÚqÕ\ÚzØ�ë�Ð/×\Øn×�ÐuÙÕ\Ú�Ø�Ü\Ð/ßFÐuÕw×�ÓgÖ�ÕwÚzØ�Õ\Ø1ÒkÛ è�ÓgÕ\ÚzÓ�Ö�Õ\ÚzØ�×wÒkÛ�Ø�åeÓW×SÕwÜ\Ó�ßzÞeÕwØnå�Ù«ÜcÒkÛ�Ø[ìè�ÐuÜwç�äVw�ÚzØ�Ö£åeÓgô�Ø�ÜwØ�ÖBÕ�Ü\Ð/ßFÐuÕw×�åzØ[Õ\Ø1Ñ�Õ�Ø1ÒuÑcÚqÐkÕwÚzØ�Ü1æ�ÕwÚzØ�àqè�ÓgÎ�Îß�Ø�ÒußzÎgØ�Õ\Ð�Ñ[Ð/Û�ßzÓ�ÖzØ�ÓgÖeÙ«Ð/Ü\Û7ÒkÕ\Ó�ÐuÖ�Ò/Ñ�ÝBÞzÓ�Ü\Ø1å<åeÞzÜwÓgÖ�ó�Õ\Ú�Ø�Ó�Ü�Ó�Ö�åeÓgìòjÓ�åzÞ�ÒkÎ�Û7Òkëzë�ÓgÖzóLØ[êeë�Ø�ÜwÓgØnÖ�Ñ[Ø1×�ä;ÍjÐ/Û�Ø�ÐuÙÕ\Ú�Ó�×�Ó�ÖeÙ«ÐuÜwÛ7Ò9Õ\Ó�ÐuÖ�è�ÓgÎ�Îß�Ø�Ñ�ÐuÎ�ÎgØ1Ñ�Õ\Ø1å¦Ù«ÜwÐuÛ¤Õ\ÚzØ¡×wÒkÛ�Ø�×\ÐuÞzÜcÑ[Ø'íYÑ[Ð/Ü\ÜwØ�ÎWÒ9ÕwØnå�î�ÒkÖ�å@רÐ/ÛLØè�Ó�ÎgÎ�ß�ء٫ÜwÐuÛ åzÓ�ô�Ø�ÜwØ�ÖBÕ�×\ÐuÞzÜcÑ[Ø1×�íYÓgÖFåeØ�ë�Ø�Ö�åzØ�ÖBÕcî<ÓgÖÏÕ\Ú�Ø�Ø�ÖjòjÓ�ìÜwÐuÖzÛ�Ø�ÖBÕ1ä ÌUÕ�ÓW×<Ð/ÞzÜ<ß�Ø�Î�ÓgØ�Ù�Õ\Ú�ÒkÕ<Õ\Ú�Ø�Ñ[Ð/ÎgÎ�ØnÑ[Õ\Ó�òuØ�Î�ÐjÑnÒkÎ�ÓgÔ1Ò9ÕwÓgÐ/ÖÛ�Ø[ÕwÚzÐeåeÐuÎ�Ðuó/à�Ñ�ÒuÖ�ß�Ø�Ø[êjÕ\ØnÖ�åeØ1å�ÕwÐ<åeØn×wÑ[ÜwÓ�ßFØ�ÕwÚzØ�Ù«Þ�×\ÓgÐ/Ö�ÐuÙ�Ó�ÖeìÙ«ÐuÜwÛ7Ò9ÕwÓgÐ/Ö¡Ñ�ÐuÎ�ÎgØ1Ñ�ÕwØnå�ßjà�ÕwÚzØ�åeÓgô�ØnÜ\ØnÖBÕ�ÛLØnÛ�ß�Ø�Üc×�ÐuÙ�ÕwÚzØ�óuÜwÐuÞ�ëÓ�ÖrÐuÜcåeØ�Ü�ÕwÐ�ëzÜwÐjåzÞ�Ñ[Ø<Ò�Ñ�ÐuÛ�ß�ÓgÖzØ1å�æ ÞzÖzÓgÙ«ÐuÜwÛLÎ�à¦ÒuÑ�Ñ�ÞzÜcÒ9Õ\Ø�Û7ÒkëÐkÙ Õ\Ú�Ø�ÒkÜwØnÒzät�Ó�Ö�ÒuÎgÎ�àuæuÒ/×ëFÒkÜ\Õ ÐuÙFÐuÞ�ÜÙ«ÞeÕwÞzÜwØ�è�ÐuÜwç�æ-è¯Ø�ëzÎWÒkÖ�ÕwÐ�ÓgÖjòuØ1×SÕwÓgóBÒ9ÕwØåeÓgô�ØnÜ\ØnÖBÕ©Ñ�ÐuÛ�Û�ÞzÖ�Ó�ÑnÒ9Õ\Ó�ÐuÖ<ÒuÜwÑcÚ�Ó�ÕwØnÑ�ÕwÞzÜwØn×næ/è�ÓgÕ\ÚzÓ�Ö�ÎWÒkÜwóuØ�óuÜwÐuÞzë�×

ÐkÙQÜwÐuß�ÐkÕc×�æFè�ÚzØ�Ö�ßzÜwÐ/Ò/åzÑ�Ò/×SÕwÓgÖ�óLÓW×�ÖzÐkÕ�ë�Ð/×w×\ÓgßzÎ�Ø�á ÷�â�ãCäxwqØ�ÒkÎWרÐÓ�Ö/ÕwØ�Ö�å£Õ\ЦÒuåzåzÜ\Ø1×\×�Õ\ÚzØ�ëzÜwÐußzÎ�Ø�Û ÐkÙ�Õ\Ø�Û�ë�ÐuÜcÒkÜwàqÑ�ÐuÛ�Û�Þ�ÖzÓ�ÑnÒ9ìÕ\Ó�ÐuÖ�ÎgÐB×\×næ/Ø/ä óFä?è�ÚzØ�Ö�ÐuÖzØ�ÐkÙ�Õ\Ú�Ø�ÜwÐuß�ÐkÕc×;ÓW×pß�Ø�à/ÐuÖ�å7ÜwØnÒ/ÑcÚ�Ù«Ü\Ð/ÛÕ\Ú�Ø�Ü\Ø1×SÕQÐuÙFÕwÚzØ�óuÜwÐuÞ�ë�Ù«Ð/ÜpרÐ/Û�دÕwÓgÛ�Ø/æBÒuÖ�åLØ[êzÒkÛ�Ó�ÖzØ�ÚzÐ9èïÒ�åzØ[ìÎWÒ-àuØnå�Ó�ÖeÙ«ÐuÜwÛ7Ò9ÕwÓgÐ/Ö�Ø[êzÑcÚ�ÒkÖ�óuØ�è�ÓgÕ\Ú�ÕwÚzØ�ÐuÕ\ÚzØnÜ�Õ\Ø1ÒkÛ Û�Ø�Û�ß�Ø�Üc×Ñ�ÒuÖ�ß�Ø�ÜwØnÒkÎ�Ó�Ô�Ønå�ä- � ��zÂ��zÀ�Æ����

� W � �������[J� ��I��e�'M>�7�G�1�%�D >�7x%���BP%H=2)*$&%(7[+])*7F<#"E)*@ >�7�G(%5>�7E@x7 >H6�)*<S>+2)* #7x �8>�7�>�"E+2 #7� #$& #"�-0=, #bP �+!6S%(1�)*G('*%SI ���������� VYX�¶9R�X[Z\TW³g°�¶9R¯°�¶��°�PC°�TW³gZ\RX�¶k¼�O �1T�°���X[T�³�°�¶ I�6S #'`� N I 7� �� XEI�B�Bc�cWHU J ��X#n���I�ACB�=,)*'}WHU#UEW#�� X � ����� �E9;6S%(=,%�+N+pI�� ²\¶9R�°�V�R���°[V���°�PS³g± ²��°�PC°�TWR I�A�� T}%�+,%(=,-HIkWHU#U#YE�

� J �����Ee� #=2%(7�-2+2%()*7�>�7E@&j�� � %H7E<�I #z%H>�-,"�=2%($&%H7S+K>�7E@&GH #=2=,%(G�+,)* #7^ �8c-2R�-2D+,%($^>+2)*G� �@E #$&%(+2=2R:%(=,=2 #=,-!)*7l$& #bE)*'*%5=, #bP �+2-pI ���������� VYX[¶9RUX�Z¨TW³g°[¶9R°�¶��°�PC°�TW³gZ\R©X�¶k¼�O �1T�°���X[T�³�°�¶ Ik6S #'`�}WHXEIk7E �� H IB�Bc�co H U ��o#o#nEI]35%(GS�WHU#U H �

� ��� � � jk"�>�7�@l9C� #z)*'*)* #-pI ��! #b� �+5BP #-,% %(-2+2)*$^>+,)* #7z)*7�"�7�f[7� p/07�%(7S6E) D=, #7�$&%(7S+,- bSR�$^>+,G�1E)*7�<�X�@�=�>�7�<#%&-2Gp>�7E-pI ��� °��1V�¶kX�±�°�� � ¶9T�²¨±g± ³��[²\¶9TX�¶k¼��°�PC°�TW³�Z � º�RUT�² ��R�� ��� ²C°[V�º�X�¶k¼�O� � k± ³gZUX�TW³g°�¶9R IQ6S #'`�;WHoEIk7� ��JEIB�Bc�PX��SU ��X N YEI #�>�=2G�1.WHU#U N �� Y � J5� � � ! '*-2 #7�>�7E@�j;� ��� #�>+2+21�)*%(-pI #�>���)*$F"�$ '*)*f#%('*)*1� [ [@�=2 p6S%(=�'* �DGH>�'*)��p>+2)* #7&bSRx$^>+2G�1�)*7�<�=,>�7�<#%C$^>�BE-p�*I �&)*7"! V4°¨ZU²U²C¼[³�¶#�[R °���T � ²%$'&�&�(�������)� ¶9T�²¨V�¶kX[T�³�°�¶kX�±+*�°�¶ �S²¨VY²\¶kZU²�°[¶,�°�PC°�TW³�Z¨R�X�¶k¼�O �nT�°��©X�TW³g°�¶ Ijk%("E6S%(7cI�e�%('*<#)*"�$zI�W H D X#n #�>HR.WHU#U#oEI BEBc�PX N X ��X N�N �� H � ��� ���C�0 #"E$&%H'*)* �+2)*-z>�7E@�d\� A��Ce�%Hf#%�RSI �eK>(RS%(-,)M>�7?%(-2+2)*$^>+,)* #7?>�7�@f�>�'*$^>�7 � ' +2%(=,)*7�<�_�A "E7�) � %(@V8L=�>�$&%�/K #=2f�8L #=&$& #b�)*'*%:=, #bP �+^'* �GH>�' D)��H>+,)* #7cI �v)*7�! VY°\ZU²C²U¼�³g¶#��R�°���T � ².-#/�/'/ �0�����1� ¶9T�²¨V�¶kX[T�³�°�¶kX�±�*�°�¶���S²¨VY²\¶kZU²�°�¶2�°nP4°[T�³�Z¨R�X�¶k¼�O �1TW° ��X�TW³�°�¶ Ik�E>�7 � =�>�7E-,)*-,G( �IcJ�A\IPACB�=,)*'X���D X#oxX#n#n#nEIPB�B� X#U#o#Y ��X#U#U#XE�

� N � ����O!1�=,"�7I �eK>HRS%(-2)M>�7�'M>�7E@�$^>�=,f:'*%H>�=,7�)*7�<&8L #=5$& #b�)*'*% =2 #b� �+5'* �GH>�' D)��H>+,)* #7cI � ��X[Z � ³�¶k²43B²UX�V�¶9³g¶#� I#6S #'`� J JEI[7� ���W#I[B�Bc� ��W5� N H I ! G�+H� WHU#U#oE�� o � j��H9C�HT]>�=,f#%(=pI �J�"�=2=,%(7[+c-2+,>+,%� �8E+21�%K>�=2+c)*7�@�)*-2+2=,)*bE"E+,%(@�>�"E+2 #7� #$& #"�-$& #b�)*'*% =, #bP �+2)*GH-HI �i)*76! VY°¨ZU²U²U¼�³�¶#�[R�°��¯T � ²"7�T �8� ¶9T�²\V�¶kX�TW³g°�¶kX�± � º�� � 1°�RU³ � � °�¶:9;³�RUTWV�³�P �nT�²U¼�O �1TW°[¶k°���° �nR��°�PC°�TW³gZ � º�RUT�² ��R<;=9O� �-#/'/�/5> I?� 7� ��6�)*'*'*%#I�O��I ! G�+p����D H X#n#n#nEI B�Bc� J �PWHXE�

� U � j�� 9C��T]>�=,f#%(=HI ,AC'*'*)M>�7�G(%#_5AC7.>�=,G�1�) +2%(G�+,"�=2%x8 #=08`>�"E' + +, #'*%(=,>�7[+ $\"�' D+,)*=2 #bP �+�G( � #BP%(=�>+2)* #7cI �@�0�����A� VYX�¶9R�X[Z\TW³g°�¶9R©°�¶2�°�PC°�TW³�Z¨R�X�¶k¼�O � �T�°��©X�TW³g°�¶ I�6S #'`�kW ��I�7E ��PXEI�B�B�PX#X#n ��X��SnEIPA5B�=2)*']WHU#U#oE�

� WHn �lJ5� � %(=,=,>�=,)`I�9C��T]>�<#%H'*'* �IB��� ! +,>EI >�7�@:O��EAC=�>�)`I #z"�' +,)*=2 #bP �+!$& �+,)* #7G( � #=2@�)*7 >+2)* #7x)*7\-2B >�G(%!>�7�@\+2)*$&%#I � �°�PC°�TW³�Z¨RX[¶k¼ O �1T�°�¶k°��©°��nR � º�R��T�²��¯R IE6S #'`� X#YEI�7� ���JD ��I�B�Bc� XEWHU ��X#X#UEIlC p6��cWHU#U#oE�

� W#W � # � ��� � #7[+,>�7�>�7�@ # � ��� #�>+,>�=,)*G#I ,OQ%(=,=,) +2 #=,)M>�'0$F"E' +,) D�=2 #bP �+F+,>�-,f@�) 6�)*-,)* #7cI �.�0�����C� VYX�¶9R�X[Z\TW³g°�¶9R °�¶D�°�PC°�TW³gZ\R�X[¶k¼QO �nT�°��©X�TW³g°�¶ I[6S #'`�W ��I 7� ��PYEIEB�Bc�PoEWHY ��o#X#XEI ! G�+H�cWHU#U#oE�

� WHX �:T]�T�)*= �,>�7�)M>�7\>�7�@$# ��#�>+,>�=,)*G#I #z"�' +2) D�=, #bP �+Q+,>�=,<#%�+�>�G �["�)*-2) +,)* #7\"�-2D)*7�<�$F"�' +2)*B�'*%! #b �N%(G(+2) 6S% bP%(1 >H6�)* #=!G( � #=2@�)*7 >+2)* #7cI �z)*7.! VY°¨ZU²U²U¼�³�¶#�[R;°��T � ².-#/�/�/ �0�����C� ¶9TW²\V�¶kX�TW³g°[¶kX�±�*�°�¶ ��²\VY²\¶kZU²�°[¶��°�PC°�TW³�Z¨R�X�¶k¼�O � �T�°��©X�TW³g°�¶ I��E>�7 � =,>�7�-,)*-2GH �I J�A\I�ACB�=,)*'X���D X#oxX#n#n#nEI�B�Bc�PX H U H ��X N n#XE�� WIJ �"EF�}AC=�>�)`I}O�� � " �N)*)`IS���QAC-�>�$^>EI����F��>�%(+2-,"I�>�7�@r���}9;7�@� �I ��0%H>�' D)��H>+,)* #7r �8C>�"E+2 #7� #$& #"�-\7 >H6�)*<S>+,)* #7r)*7 $F"�' +2)*=, #bP �+�%(7[6�)*=, #7�$&%(7S+pI �)*7G! VY°¨ZU²U²U¼�³�¶#�[R;°�� T � ²H$�&�&�( �������JI �?�"� ¶9T�²\V�¶kX�TW³g°�¶kX�±�*�°�¶ �S²¨V4²¨¶kZU²°�¶ � ¶9T�²\±�± ³ ��²¨¶9T��°�PC°�TWR�X[¶k¼ � º�RUT�²��¯R ILK )*G�+2 #=,)M>EI[e5� J5�*I[JK>�7 >�@ >EI ! G�+p�WIJD�W N WHU#U#oEIPB�B�cWHU#U#U ��X#n#n����� W ��� � � � )*'*'*)M>�$&-2 #7cIM��� #z)*7cIF���kj;�}��BP%�RS%(=pI]>�7�@�� � � >�=,=2%H'*'`I ,A G( #$xDB >�=,)*-2 #7x �8�-2+,>+,%0-,B�>�GH%#I[=�>�7E<#%0-2B >�G(%#IE>�7E@xGH>�=,=,)*%(=]B�1 >�-2%C@�) ��%(=,%(7S+,)M>�'d5TK�- �H5�z=,%('M>+,) 6S%�7 >(6E)*<S>+2)* #7cI �i)*76! V4°¨ZU²U²C¼[³�¶#�[R©°N�¯T � ²pO ��²\V�³gZUX�¶*�°[¶9T�V4°�±O*�°�¶ �S²¨VY²\¶kZU² I�J�1�)*GH>�<# �I ��j�IP�#"�7E%\X#n#n#nEI�B�Bc�PX#U J#X ��X#U J#oE�

� WHY ��� �Q� "�=�> �("�$&%#I�����5>�<S>+,>EIP>�7�@��P�-�0)*=, #-,%#I �J� [ #BP%H=,>+,) 6S% BP #-,) +2)* #7ED)*7�<F/0) +21�$\"�' +,)*BE'*% =, #bP �+2-pI �.)*7�! VY°\ZU²C²U¼�³g¶#��R�°��;T � ²R$�&'&TS �������U� ¶��T�²\V�¶kX�TW³g°�¶kX�±F*F°�¶ ��²\VY²\¶kZC² ³g¶V�°nP4°[T�³�Z¨R�X�¶k¼?O �nT�°��©X�TW³g°�¶ ISjk #-;AC'M>�$&) D+, #-HI�J�A\I�oD�WIJ #�>HR.WHU#U���I�6S #'`��XEI B�Bc�WHX#Y#n �PWHX#Y N �� W H ��� ��� "�=,> �H"E$&%SIK�����C)*=, #-2%#I!����5>�<S>+,>EI0>�7�@�����E>�-,1E)*@ >EI ��[+2"�@ER #7^GH [ #BP%(=�>+2) 6S% BP #-,) +2)* #7�)*7�<�-2R�-2+2%H$ 0 b >�-2)*G5B�=2)*7�G()*B�'*%5>�7E@:$&%H>�-2"�=,%�D$&%(7[+�%��EBP%(=,)*$&%(7S+ 5 I � )*7U! VY°\ZU²C²U¼�³g¶#��R�°���T � ²�$�&�&#W �0�����A� ¶9T�²¨V��¶kX�TW³�°�¶kX�±�*�°[¶ ��²\VY²¨¶kZU²�³�¶X�°�PC°�TW³�Z¨RpX[¶k¼©O �1T�°��©X�TW³g°�¶ I #z)*7�7�%H>�BP #'*)*-pI# �IEA5B�=2)*'cX#XD X#o:WHU#U H I 6S #'`� XEI�BEBc�kW �SXEW5�PW �SX H �

� W N ��� �P� "�=�> �("�$&% >�7�@z�����0)*=, #-,%#I ��[+2"�@ERz #7�G( � #BP%(=�>+2) 6S%\BP #-2) +,)* #7�)*7E<-2R�-2+2%($z_� #BE+2)*$F"�$ $& p6�)*7�<:-2+2=�>+2%H<#)*%(- 8 #=�J�T��[D��N�2���*I ��)*7�! VY°¨ZU²U²U¼��³g¶#��R�°���T � ²�$�&�&�( �0�����Y� ¶9T�²¨V�¶kX�TW³�°�¶kX�±F*�°�¶ �S²¨V4²¨¶kZU² ³�¶V�°�PC°�TW³gZ\R�X�¶k¼O �1T�°��©X�TW³g°�¶ ISjk%("E6S%(7cISe�%('*<#)*"�$zI�W H D X#n #�>(RxWHU#U#oEI#6S #'`� ��IB�Bc��X#o#U H �X#U#n JE�

� WHo ��� �B� "�=,> �H"E$&% >�7�@l�����C)*=, #-2%#I ,A57:%��EBP%(=,)*$&%(7S+�>�'�-2+2"�@ER^ �8]> G( � #BED%(=�>+2) 6S%FBP #-,) +2)* #7�)*7�<:-2R�-2+2%($zI � O �1T�°�¶k°��©°��nRR�°�PC°�TWR I6S #'`��oEIc7E ��]W#IB�Bc��� J ��Y#XEIP�[>�7[" >�=NRzX#n#n#nE�

� WHU ��� �Sd5=�>�bP p/0-,f[)`I#j���9C��C>H6�>�=,=, �D ��%(=,$&%(7[+HI[J5����� ����T]>�=,%(@�)*-HIS>�7�@xT}���F�� 1� #-,'M>EI ,�C%�+,%(=2 #<#%H7E%H #"E-\+2%p>�$&- �8K$& [@�"�'M>�=5=, #bP �+,- 8L #= $^>�B�B�)*7�<

@ �>�7�@ %��EB�'* #=,>+,)* #7I � O �1TW°[¶k°���° �nR��°�PC°�TWR Ip6S #'`�poEI�7� ��7JEIpB�Bc�X#U J ��J#n#oEI�#"�7�%�X#n#n#nEI;��BP%(G()M>�'��-2-,"�%5 #7 �0%�+,%(=, #<#%(7�%( #"�-�#z"�' +2)*=, #bP �+0�[R�-2+2%($&-p�

� X#n �:��� # �!�!%Hf['*%() +,)*-HI5d\�!35"�@�%(fPI >�7E@�9C� 90� #z)*'*)* #-pI #z"�' +2) D�=, #bP �+:%���DB�'* #=�>+2)* #7g �8 >�7r"E7�f�7E p/07g%H7S6�)*=, #7�$&%(7S+pI�%��xGH)*%(7S+,' Rh=,%(@�"�G()*7�<�+21�% �@E #$&%(+2=2R.%(=2=, #=pI � )*7 ! VY°\ZC²U²U¼�³g¶#��R�°���T � ²���³ �UT�²U²¨¶9T ��� ¶9TW²\V�¶kX�TW³g°[¶kX�±� °�³�¶9T�*�°�¶ �S²¨VY²\¶kZU²<°�¶�O V�TW³ ��Z\³gX�± � ¶9T�²¨±g± ³��[²\¶kZU² ; �5� *jO � �0&��N> I # � 9C�T} #'*'M>�G�f�I�9�@c�*I�5>�<# HR[>EI �S>�B >�7cIPX JD X#U�A5"�<��WHU#U N I�6S #'`� XEIEB�Bc�WIJ��Sn �WIJ��SYE�

� XEW �:��� # �p�0%(f['*%H) +2)*-pI�d\�p35"�@�%(fPI#>�7�@�90� 9C� #z)*'*)* #-pI ! 7 $F"�' +2)M>�<#%(7[+c% ��B�'* �D=�>+2)* #7cI �l)*7D! VY°\ZC²U²U¼�³g¶#��RQ°����z³�RU³g°[¶ � ¶9TW²\V ��X�ZC² I�K�>�7EGH #"�6S%H=HI JK>�7 >�@�>EI�#"�7�%&WHU#U#oEI B�Bc� �SY#Y � � H W#�

� X#X ��3\� � ��I � ��e�"�=2<S>�=,@cI����B� =,"EB�B >EIE>�7�@z�P�EO!1�=2"�7c�*I �J� #'*'M>�bP #=�>+2) 6S%$F"�' +2) D�=2 #b� �+5'* �GH>�'*)��H>+2)* #7cI �i)*72� ¶ ! VY°\Z�°N�¯T � ²D-���VY¼�O ¶9¶ �1X[±� �²\V���©X�¶6*�°[¶ ��²\VY²¨¶kZU²?°�¶�O?V�T�³ ��Z¨³�X�± � ¶9T�²¨±g± ³��[²\¶kZU²%; ¹ � > I�e� #7�7I�d5%H=2$^>�7[RSIWIJD�WHY^��%(BE+H�kWHU#U#UEI B�B�PX#Y#Y ��X H H �

� X J ��3\� � ��I � �!e�"�=2<S>�=,@cI>��� � =2"�B�B >EI5>�7�@?�P�!O01E=,"�7cI ,A BE=, #b >Db�)*'*)*-2+2)*G�>�B�BE=, S>�G�1:+, xG( #'*'M>�bP #=�>+2) 6S% $F"�' +2) D�=2 #b� �+�'* �GH>�'*)��H>+,)* #7I � O � �T�°�¶k°��©°��1R��°�PC°�TWR I�6S #'`��oEIE7� �� JEIEB�Bc��J#X#Y ��J�� ��I?�#"�7�% X#n#n#nEI���BP%(GH)M>�'��-,-2"�% #7I�C%�+2%(=, #<#%(7�%( #"�-=#z"�' +2)*=, #bP �+C�[R�-2+2%($&-p�

� X����l���kO!1�=2"�7cI}3�� � ��I}>�7�@ � �ke�"�=,<S>�=2@cI #z #7[+2%&GH>�=,'* �'* �GH>�'*)��H>+,)* #7/0) +,1z$&) �[+2"�=,% BE=, #BP #-�>�'k@E)*-2+2=,)*b�"E+2)* #7cI ��)*7X! VY°¨Z��°��QT � ²;O O�O ��� X��TW³g°[¶kX�±O*�°�¶ �S²¨VY²\¶kZU²©°�¶�O V�TW³ ��Z\³gX[± � ¶9TW²\±�± ³ ��²\¶kZC² I�AC"�-2+2)*7cIEO���I X#n#n#nE�

� X#Y �l��� ��� �! #"�$&%('*)* �+,)*-HI �35)*-N+,=2)*b�"E+2%(@ #z"�' +2) D �0 #bP �+ jk [Gp>�'*)��H>D+,)* #7I � OQ%(G�1c� �!%(Bc�*IFJK>�'*) 8 #=27�)M>V��7E-2+2) +,"E+2%g �8&OQ%(G�1�7� #'* #<�RSIxX#n#n#XEI1[+N+2Bc_ � =, #bP �+2)*GH-H� GH>�' +,%(G�1c� %(@�"9 ���-N+,%(=2<#)* #-� p+2%HG,1 =2%HBP #=N+,-, p+,= GH #'*'*%(G�+2) 6S%S� BP@E8N�

� X H �:A\� J5�P��>�7�@�%(=,-2 #7cI�,A?@�)*-N+,=2)*b�"E+2%(@z>�'*<# #=,) +21�$ 8 #=!G( [ #B�%(=,>+,) 6S% 7 >(6E) D<S>+,)* #7.>�$& #7E<x$F"�' +2)*B�'*% $& #bE)*'*%�=, #bP �+,-HI � O�¼�´cX�¶kZU²C¼G�°�PC°�TW³gZ\R I 6S #'`�WHXEI 7� �����IEB�Bc��J J#Y ��J��SUEIQWHU#U#oE�

� X N �l��� ���K�! #"�$&%('*)* �+2)*-&>�7�@ d\� A\��e�%Hf#%�RSI �J� #'*'*%HG�+2) 6S%�'* �GH>�'*)��H>+2)* #7c_�A@�)*-2+2=,)*bE"E+,%(@gf�>�'*$^>�7 � ' +,%(=&>�BEB�=, S>�G�1r+2 .'* �GH>�'*)��H>+,)* #7g �8C<#=, #"�BE-x �8$& #b�)*'*% =2 #b� �+2-pI ��)*7X! V4°¨ZU²U²C¼[³�¶#�[R�°��;T � ² �0�����U� ¶9T�²¨V�¶kX�TW³�°�¶kX�±O*�°�¶���S²¨VY²\¶kZU²�°�¶2�°nP4°[T�³�Z¨R�X�¶k¼�O �1TW° ��X�TW³�°�¶ Ik�E>�7 � =�>�7�-2)*-,G( �IJ�A\IPACB�=,)*'X���D X#o&X#n#n#nEI B�B� X#U#Y#o ��X#U H YE�

� X#o �l�[+2%H=2<#)* #-4���x�0 #"E$&%H'*)* �+2)*-pI �°�P �1RUT6��°�P¨³�± ² �°�PC°�T23B°¨ZUX�± ³ µ\X�TW³�°�¶?��BV4°��sRC³g¶#��± ² �«VY°�PC°�T �n¶kZU²\V�T�X�³�¶9TW³g²\RLTW° ���1± TW³ �YVY°�PC°�T�³�¶9T�²\VY¼[²� n²\¶k¼[²¨¶��Z\³g²\R I�T;1c� 3\�P+,1E%H-2)*-pIc9�'*%(G�+,=2)*Gp>�']9�7E<#)*7�%(%H=2)*7�<�35%(B >�=2+2$&%(7[+HI Z 7�) 6S%(=2D-,) +�R: �8��� #"E+21�%(=,7zJ!>�'*) 8L #=,7E)M>EIEjk #-0A57E<#%H'*%(-HI�JK>�'*) 8 #=27�)M>EI�#�>(R�X#n#n#nE�

� X#U �.��� e� #=,%(7�-N+,%()*7cI �JK #7S+2=, #'k>�7E@�f[)*7�%($^>+,)*G5@�%(-,)*<#7^ �8Q$F"E' +,) D�@E%H<#=2%(%(D` �88 =2%(%H@E #$ $& #b�)*'*%&=, #bP �+2-F/0) +,1 GH #$&BE'*)M>�7[+\'*)*7�f�>�<#%#I � ������� � VYX[¶9R��X[Z\TW³g°�¶9R�°�¶2�°�PC°�TW³�Z¨R©X�¶k¼�O �1TW° ��X�TW³�°�¶ I�6S #'`�QW#W#Ic7E ��QW#IBEBc�XEW5��J#YEI� %(bc�kWHU#U#YE�

� J#n �.���[e� #=,%(7�-2+2%()*7cI�,��7S+,%(=,7�>�'�G( #=2=,%(G�+,)* #7x �8@�%H>�@ED�=2%(G�f# #7�)*7�< %(=,=2 #=,-Q/0) +,1>C@�"�>�' D�@�=,) 6S%;G( #$&B�'*)M>�7[+}'*)*7Ef�>�<#%�$& #b�)*'*%]=, #bP �+HI �8� ° �nV�¶kX�±9°����°nP4°[T�³�Z� º�RUT�² ��R I�6S #'`�kWHXEI�7� �� ��I�B�Bc� X#Y N ��X N JEIPA5B�=2)*']WHU#U#YE�� JEW �.���Ee� #=2%(7�-2+2%()*7cI ,9��EBP%(=,)*$&%(7S+�>�' =2%(-,"�' +2-�8L=, #$�)*7S+2%H=27 >�'P �@E #$&%(+2=2RF%(=2D=, #=}G( #=,=2%HG�+2)* #7\/0) +21\+21�%K #$&7�)*$^>+2%�$& #b�)*'*%;=, #bP �+pI �G�0�����:� V4X�¶9R�X[Z �TW³g°[¶9R¯°�¶2�°nP4°[T�³�Z¨R�X�¶k¼�O �1TW° ��X�TW³�°�¶ I�6S #'`�QW ��Ic7E �� H IBEBc�U H J ��U H UEI35%(G#�kWHU#U#oE�

� J#X �:T]����� #�>HR�bP%(G�f�I � T�°\Z � X[RCTW³�Z%��°¨¼�²¨± R�� � RCTW³ ��X�TW³�°�¶�X�¶k¼X*�°�¶9TWVY°[± I�6S #'`�W ��W�D�Wz �8 ��X�T � ²���X[T�³�Z¨R�³�¶ � Z¨³�²¨¶kZU²�X�¶k¼ � ¶#�[³�¶k²U²¨V�³g¶#� I4ACGH>�@�%($&)*GT�=2%H-2-pIWHU N UE�� J J �:T]�kT�)*= �2>�7�)M>�7cI #z"�' +2) D� #b �N%(G(+2) 6S%^$F"�' +2) D�=2 #b� �+�+,>�=,<#%�+x>�G �["�)*-2) +,)* #7cI �1[+N+2Bc_ � =, #bP �+2)*GH-H� "�-,G#� %(@�"� ��5B�>� #'* Z B�=,%(-,%(7S+�>+2)* #7�-, )*GH=,>#X#n#n#nE� B�BE+H�

� J����l����T;=,%($\6�"E+2)[>�7�@+�#)*7�< � >�7�<�I ��!%H'M>+2) 6S%�BP #-,) +2)* #7�'* �GH>�'*)��()*7�<5-NRE-N+,%($8 #=:$F"E' +,)*B�'*%z>�"E+, #7E #$& #"�-l$& #b�)*'*%l=, #bP �+,-�)*7 @�)*-N+,=2)*b�"E+2%(@�=, #bP �+2)*G-2R�-2+2%($z_ -2R�-2+2%H$ @E%H-2)*<#7�>�7�@ -,)*$\"�'M>+2)* #7cI � �°�PC°�TW³gZ\R�X�¶k¼�O � �T�°�¶k°��©°��1R � º�RUT�² ��R I�6S #'`�cWHoEI 7� �� JEI B�Bc� JEWHU ��J#X H IPA5"�<��cWHU#U H �

� J#Y �l���#���S�! #"�$&%('*)* �+2)*-pISd\�S���[��"�f[1 >+2$&%#I[>�7�@^d\��A��Se�%(f#%�R[I���[$& � �+21�%(=2Db >�-,%(@ JD�@ >+2+2) +,"E@�%r%(-2+2)*$^>+,)* #7?8 #=l$& #b�)*'*%�=2 #bP �+.'* �GH>�'*)��H>+,)* #7I �)*7<! VY°¨ZU²U²U¼�³�¶#�[R�°N��T � ²X$'&�&�& �0����� � ¶9T�²¨V�¶kX[T�³�°�¶kX�±�*F°�¶ ��²\VY²\¶kZC²�°[¶�°�PC°�TW³gZ\R¯X�¶k¼�O �1T�°��©X�TW³g°�¶ I35%�+,=2 #) +pI #z��I #�>(R�WHnD,WHY�WHU#U#UEIP6S #'`��JEIB�Bc�kWHU N U �PWHU#o H �� J H � ��� � �c�� #=2%(7�-, #7cI O�¼�´cX�¶kZU²¨R�³�¶ *�°�¶9TWVY°[± � º�RUT�² ��R I�6S #'`� JEIkG�1�>�BE+,%(=��>�'*$^>�7 � )*' +2%(=,)*7�<\OQ%HG,1�7�) �["�%(-pI�ACGH>�@�%($&)*G T�=2%H-2-pIWHU H H �

� J N � # �0e� ��( #=,<�I�90� # �/C%(bP �+pI�>�7�@]��� � �!35"�=2=�>�7S+2D � 1SR�+2%#I �35%(GH%(7ED+,=,>�'*)��(%H@?>�=2G�1�) +2%(G(+2"�=2%�8L #=l>�-NRE7EG�1�=, #7E #"�-�-,%(7�-2 #=,-pI � O �1T�°�¶k°��©°��nR�°�PC°�TWR I 6S #'`� H I�7� �� XEI�B�Bc�cW � N �PW H ��IPA5B�=2)*']WHU#U#UE�� J#o �l���Q���]�! #"�$&%('*)* �+,)*-HI]d\�]���}��"�f[1 >+,$&%#I;>�7�@gd\�kA\�}e�%(f#%�RSI ���%(7�-, #=8`>�"E' +�@�%�+2%(G(+2)* #7�>�7�@x)*@�%(7S+,) � GH>+2)* #7^)*7&> $& #b�)*'*%K=, #bP �+HI �^)*7"! VY°¨ZU²U²U¼��³g¶#��R;°��pT � ²+$�&�&�( �������FI �?�.� ¶9T�²\V�¶kX�TW³g°�¶kX[±�*�°�¶ �S²¨VY²\¶kZU²©°�¶ � ¶9T�²\± �± ³ ��²¨¶9T��°nP4°[T�R�X�¶k¼ � º�RUT�²��¯R I K5)*G(+2 #=,)M>EIKe!J I�JK>�7 >�@ >EI�WIJD,W N ! G�+p�WHU#U#oEI 6S #'`� JEIEB�Bc�kWIJ#o J �PWIJ#o#oE�

� J#U �:A\� d\� ! � #z"E+�>�$\b >�=�>�>�7�@ # � �P� EF�A5' DH�C>�)*f�I ��[+,>+,%:>�7�@�)*7E8 #=2$^>D+,)* #74-,B >�G(%�%(-2+2)*$^>+2)* #7c_�A G( #$&B >�=,)*-2 #7cI � )*7,! VY°\ZU²C²U¼�³g¶#��R�°���T � ²O �©²\V�³gZUX�¶Y*�°�¶9TWVY°[± *�°�¶ �S²¨V4²¨¶kZU² I�A5'*bE" ��"E%H=���"E%SI�C%�/ #z%��E)*G( �IB�S"E7�%WHU#U N IPB�Bc��X J N � ��X J N YE�� �Sn ��3\� � �Cd >�<#%#I #z)*7�)*$\"�$xD�=2%H-2 #"�=,G(%�@�)*-2+2=,)*b�"�+,%(@�7 >(6E)*<S>+2)* #7i>�7�@

$^>�B�B�)*7�<�I ��)*78�Q!��0� ��°�PS³g± ²%�°nP4°[T�R���� IEe� #-N+, #7I�#zA�I�0 p6���X#n#n#nEI6S #'`����WHU#YD�WHXE�

� ��W �l��������0 #"�$&%('*)* �+2)*- >�7�@ # �?��� #�>+,>�=,)*G#I ���$^>�'*' D`/� #=,'*@:7�%�+�/K #=,f[-� �8$& #b�)*'*%�=2 #bP �+,-HI �x)*7V! VY°\ZB°���T � ² � ²¨´c²¨¶9T�²U²\¶9T ��� X�TW³�°�¶kX�±F*�°�¶ �S²¨V4²¨¶kZU²°�¶�O V�TW³ ��Z\³gX�± � ¶9T�²¨±g± ³��[²\¶kZU² I#A5"E-2+2)*7cISO��\I��#"�' R J#nCDkAC"�<�� J�X#n#n#nEI[B�Bc�X#Y ��X H �

�/`\l1mw�/d{t/f�^w����t/�e|�l1y�d{tk`cdgf =2%(GH%() 6S%(@�1�)*-Q3C)*B�'* #$^>)*7�9�'*%(G�+2=,)*GH>�'�9;7�<#)*7�%(%(=,)*7�<?8L=, #$ +21�%'C>+,)* #7�>�'OQ%(G�1�7�)*GH>�' Z 7�) 6S%(=,-2) +�R� �8�AK+21�%(7�-pISd5=,%(%(GH%�)*7xWHU#U#YEI>�7�@�1�)*- # � ��� >�7E@�T�1c� 3\� @�%(<#=,%(%(-h)*7 9�'*%(G�+2=,) DGH>�';9;7�<#)*7�%(%(=,)*7�<^8L=, #$�+21�% Z 7�) 6S%(=,-,) +�Rl �8!�� #"�+,1ED%(=,74JK>�'*) 8 #=27�)M>EI;jk #-xA57E<#%H'*%(-HI0J�A )*7iWHU#U H >�7�@X#n#n#nEIQ=2%H-2BP%HG�+2) 6S%(' R[� �C%\)*-�GH"E=,=,%(7S+,' R�>^T} #-2+2@� [G(D+2 #=�>�' � %('*'* p/4>+]+,1�%C35) 6�)*-,)* #7\ �8c9;7�<#)*7�%(%(=,)*7�< >�7�@A5BEB�'*)*%(@g��G()*%(7�G(%l>+�+,1E%lJK>�'*) 8L #=,7�)M>���7�-2+2) +,"�+,%: �8OQ%(G�1�7� #'* #<�RSIST]>�-�>�@E%H7�>EI[J�A\� �C)*-k=2%(-,%H>�=,G�1 1 >�-k8L �DG("�-,%(@\ #7\-2%H7E-,)*7�<5>�7�@F%(-2+2)*$^>+2)* #7 8L #=Q@�)*-N+,=2)*b�"E+2%H@

>�"E+2 #7� #$& #"�-;-2R�-2+2%H$&-HI#$& #b�)*'*%K=2 #b� �+;'* [Gp>�'*)��H>+2)* #7cIS$^>�B�B�)*7E<�>�7�@&7 >(6E)*<S>D+2)* #7cI8 >�"�' +k@E%(+2%(G�+,)* #7F>�7�@ )*@�%(7[+2) � GH>+,)* #7I[>�7�@ 1�"�$^>�7�D�=, #bP �+k)*7S+2%H=,>�G�+,)* #7c�

��l�tumw�kl���� �pl�!9l�� )*-]d5 #=,@� #7 #�>�=,-21 >�'*'�T;=, �8L%(-2D-, #= �8CJ� #$&B�"E+2%(=���G()*%(7�G(%SI]9;'*%HG�+2=,)*GH>�'�9;7�<#)*7�%(%(=2D)*7�<4>�7�@ e�)* #$&%(@�)*GH>�'�9�7�<#)*7�%(%(=,)*7E< >+z+21�% Z 7�) D6S%(=,-2) +�R �8l�� #"�+,1�%(=27 J!>�'*) 8L #=,7E)M>E� �0%r=,%(G(%() 6S%H@+21�%Fe5� �P��@�%(<#=,%(%�)*7l9;'*%HG�+2=,)*GH>�'Q9�7E<#)*7�%(%H=2)*7�<x8L=, #$+21�% Z 7�) 6S%(=,-,) +�Rl �8KJK>�'*) 8L #=,7�)M>EI�e�%(=2f#%H'*%�RSI)*7hWHU#Y#n>�7�@ +21�% # � ���k>�7�@hT;1c� 3\�k@E%H<#=2%(%H-�)*7 9;7�<#)*7�%(%(=2D)*7�<!8 =2 #$ Z J�jkA\IH)*7&WHU#Y#X5>�7E@:WHU H XEI#=2%(-,BP%(G(+2) 6S%(' RS��C)*-�=2%(-,%H>�=,G�1 )*7S+,%(=,%(-N+,-�>�=,%�8 [G("�-,%(@� #7 )*7S+,%('*'*) D<#%(7[+k=, #bP �+,)*G;-2R�-2+2%($&-k>�7�@�+21�%()*=Q>�B�B�'*)*GH>+2)* #7�-p���0%-,%(=N6S%H@l>�- J�1 >�)*=2$^>�7� �8}+21�% Z �EJ 9�'*%(G�+,=2)*Gp>�'c9�7ED

<#)*7�%(%(=,)*7�<:35%(B >�=N+,$&%(7S+ 0 WHU N oD o#X 5 Ik>�- J�1 >�)*=,$^>�7l �8�+21�%&J� #$&B�"E+2%(=���G() D%(7�G(%z35%(B >�=N+,$&%(7S+ 0 WHU#o���D o#U 5 >�7�@V>�-xAC-,-, [G()M>+,%l35%H>�7h8 #=F�0%(-2%p>�=2G�1g �8+21�% Z ��J4�[G�1� [ #'� �8c9�7�<#)*7E%H%(=2)*7�< 0 WHU#U H D U#U 5 �U�0%0/K>�-�+,1E% � #"�7�@E%H=� �8c+21�%�! #b� �+2)*G(-5�!%(-,%H>�=,G,1zjQ>�bP #=�>+2 #=2R�>+ Z ��J5���7h>�@�@�) +2)* #7 +, �1E)*-�+2%H>�G�1�)*7�<�>�7�@h"�7E) 6S%H=2-,) +�R�=,%(-2%p>�=2G�1cI;35=H��e�%(f#%�R -

B�=2 �8 %(-,-2)* #7 >�'0% ��BP%(=,)*%(7�G(%�)*7�G('*"�@�%(-&8 #"E=xRS%p>�=2-:>�-^> �!%H-2%H>�=,G�1V9�7�<#)*7E%H%(=/0) +,1^+21�%�35%(B >�=N+,$&%(7S+! �8Q9�7�<#)*7E%H%(=2)*7�<x>+ Z JKjcA\I[/C1E%H=2% 1�%5/� #=,f#%(@�BE=,) D$^>�=,)*' RF/C) +21zG( #$&B�"E+2%(=,-#" +,1�=2%(% RS%H>�=2- >�-C>^JK #$&BE"E+,%(=0A5B�BE'*)*Gp>+2)* #7�-C9�7ED<#)*7�%(%(=�>+�e�%HG,f�$^>�7���7�-2+2=,"E$&%H7S+2-\>�7E@�8L #"�= RS%H>�=,-�>�-n�C%H>�@� �8�+,1E%:��)*$xD"�'M>+2)* #7V��%(G�+,)* #74>�7�@V��%(7�)* #=^�S+�>�� 9�7�<#)*7�%(%(=&>+&O0� � �[R�-2+2%H$&-\)*7rjk #-A57E<#%H'*%(-H�CAK+5OC� � 1�%�/K #=2f#%H@� #7�-2)*$F"�'M>+2)* #7z>�7E@�GH #7S+2=, #'} �8�-2B >�G(%�6S%�D1�)*G('*%(-p�3C=p� e�%(f#%�R 1�>�-lB�"�bE'*)*-,1�%(@� H6S%H=lX#n#nrB >�BP%H=2-l)*7V+,1�%�>�=,%H>�-� �8\-2)*$xD

"�'M>+2)* #7cI0b�)* #$&%(@�)*GH>�'C%(7�<#)*7E%H%(=2)*7�<�I5G( #7S+,=2 #' -2R�-2+2%($&-^>�7�@ =2 #bP �+,)*G(-p�j�0%)*-xG( �D >�"E+21� #= 0 /C) +21 � � ������>�=,B�'*"E- 5 �8 +21�%l+2%���+6�!REbE=,)*@VJ� #$&B�"E+,>+,)* #70 � )*'*%�RSI�WHU H o 5 >�7�@�GH �D`%H@E) +, #=� �8!-2%(6S%(=,>�';bP [ #f�-HIk+,1E%x$& #-2+�=2%(GH%(7S+ bP%H)*7E<C%("�=,>�'9C%�+�/K #=2f�-;>�7�@&�! #bP �+,)*G(- 0 /0) +21V�F�[d5 #'*@�bP%(=,<�I'� '*"S/K%(=pIEWHU#U J 5 >�7�@�! #b� �+CJ� #'* #7�)*%(- 0 /0) +,1:���EAC=,f[)*7cI#� '*"[/K%(=HI�WHU#U N 5 ���C%5)*-�9�@�) +2 #=2D�)*7�DNJ�1�)*%�8 �8�+21�%�)*7[+2%(=,7 >+2)* #7 >�'��2 #"E=,7 >�'}A5"�+, #7� #$& #"E-��0 #bP �+2-�>�7�@ � #"�7�@E)*7�<�9;@�) D+2 #= �8;+21�%\��9�9�9 OQ=�>�7�-,>�G(+2)* #7�- #7.�! #bP �+,)*G(-�>�7E@�AC"E+2 #$^>+,)* #7c�>�C%�)*- >#z%($FbP%(=� �8k+21�% Z � 5>+2)* #7 >�'cACGp>�@E%H$�R& �8Q9;7�<#)*7�%(%(=,)*7�<\>�7�@�> � %('*'* p/ �8-,%�6S%(=�>�'-, [G()*%(+2)*%(-pI )*7EGH'*"E@�)*7�<F+21�%���7�-N+,) +2"E+2%� �8}9;'*%(G(+2=,)*GH>�'c>�7�@l9;'*%HG�+2=, #7�)*G(-9�7E<#)*7�%(%H=2- 0 ��9�9�9 5 I[+21�%CAC$&%(=,)*GH>�7xA5-2-, [G()M>+,)* #7x8L #=;+21�%5AC@E6#>�7EGH%($&%(7S+K �8��G()*%(7�G(% 0 ACA5A � 5 I�+21�%&A5$&%(=,)*GH>�7���7�-N+,) +2"E+2%x8 #=5#z%(@�)*GH>�';>�7�@�e�)* #'* #<#)*Gp>�'9�7E<#)*7�%(%H=2)*7�< 0 A5� #�e�9 5 >�7E@\+21�%KA5$&%(=,)*GH>�7 A5-2-, [G()M>+,)* #7�8 #=QAC=2+2) � G()M>�'E��7ED+2%H'*'*)*<#%(7�G(% 0 A5ACA5� 5 � � =2 #$ WHU#U H +2 �WHU#U#o^1�%\-,%(=26S%(@�>�-�T�=2%H-2)*@�%(7[+ �8�+21�%��9�9;9i�! #b� �+2)*G(-�>�7�@zAC"E+2 #$^>+,)* #7��� [G()*%�+�R 0 �!A�� 5 �P��7.X#n#nEW�1�%�=,%(G(%() 6S%H@+21�%�9;7�<#%('*bP%H=2<#%(=xAC/!>�=2@�8L=, #$ +,1�%��! #b� �+2)*G(-x��7�-N+,) +2"E+2%l �8CA5$&%(=,)*GH>�8L #=G( #7[+2=,)*bE"E+,)* #7E-0+2 x%(@�"�GH>+2)* #7z)*7�=2 #bP �+,)*G(-p�]��7lX#n#n#XF1�%�=,%(G(%() 6S%(@�+21�% ,T�)* �D7�%(%(=C)*7��! #b� �+2)*G(- >�7�@�A5"E+2 #$^>+2)* #7 �&>H/K>�=,@�8L=, #$ +21�%���9�9;9 �!A����