трик2 для моок
TRANSCRIPT
![Page 1: трик2 для моок](https://reader036.vdocuments.pub/reader036/viewer/2022070512/589cdcfc1a28abf86d8b46a7/html5/thumbnails/1.jpg)
TRIK Studio:Движение по траектории
Тараканова Елена Николаевнак.п.н., доцент кафедры ИКТ в образовании,[email protected]
Самара, 2015
Пов
олж
ская
гос
удар
стве
нная
со
циал
ьно-
гум
анит
арна
я ак
адем
ия
![Page 2: трик2 для моок](https://reader036.vdocuments.pub/reader036/viewer/2022070512/589cdcfc1a28abf86d8b46a7/html5/thumbnails/2.jpg)
Работа с двумерной моделью робота
В версии ТРИК Студии 3.0.0 существует одна виртуальная модель – робот-тележка.
К модели можно подключать датчики.
![Page 3: трик2 для моок](https://reader036.vdocuments.pub/reader036/viewer/2022070512/589cdcfc1a28abf86d8b46a7/html5/thumbnails/3.jpg)
Сцена для моделированияВ центре окна находится сцена для моделирования, на которой уже стоит робот
Справа располагается дисплей робота, который можно скрыть
Используя инструменты, можно нарисовать для робота обстановку (модель мира)
![Page 4: трик2 для моок](https://reader036.vdocuments.pub/reader036/viewer/2022070512/589cdcfc1a28abf86d8b46a7/html5/thumbnails/4.jpg)
«Черепашья графика»Двумерная модель может иметь возможности, недоступные на реальном роботе.
Команда “Опустить маркер” позволяет роботу рисовать различными цветами, оставляя след на поле (по аналогии с традиционными исполнителями "черепашка" LOGO или робот-чертежник)
![Page 5: трик2 для моок](https://reader036.vdocuments.pub/reader036/viewer/2022070512/589cdcfc1a28abf86d8b46a7/html5/thumbnails/5.jpg)
Движение впередДвижение вперед базовой тележки задается подачей на левый и правый мотор одинаковой скоростиБлок «Моторы вперед» - для подачи мощности на мотор (у блока два свойства: порты и мощность).
M1, M2, M3 и M4 - порты для подключения силовых моторов.
После действия выставляется блок ожидания: таймер, ожидание энкодера и т.д.
![Page 6: трик2 для моок](https://reader036.vdocuments.pub/reader036/viewer/2022070512/589cdcfc1a28abf86d8b46a7/html5/thumbnails/6.jpg)
Движение впередВ 2D модели по умолчанию левый мотор подключен к порту M3, правый – M4
Для движения назад используется блок «Моторы назад»
Диапазон подаваемой мощности от -100 до 100 процентов.
![Page 7: трик2 для моок](https://reader036.vdocuments.pub/reader036/viewer/2022070512/589cdcfc1a28abf86d8b46a7/html5/thumbnails/7.jpg)
ПоворотыПовороты можно разделить на 3 типа:- резкий поворот
мощность подается только на одно колесо
- плавный поворотмощность подается на два колеса, но на одно больше
- поворот на месте (колеса вращаются в противоположные стороны)
![Page 8: трик2 для моок](https://reader036.vdocuments.pub/reader036/viewer/2022070512/589cdcfc1a28abf86d8b46a7/html5/thumbnails/8.jpg)
ЭнкодерыТайм-модели (движение по таймеру) - «плохой» подход, выполнение действия зависит от заряда аккумулятора.
Правильней использовать ожидание значения энкодеров.
Сброс значения энкодеров
Энкодер – датчик угла поворота.
![Page 9: трик2 для моок](https://reader036.vdocuments.pub/reader036/viewer/2022070512/589cdcfc1a28abf86d8b46a7/html5/thumbnails/9.jpg)
http://www.trikset.com
Сайт проекта ТРИК(ООО «КиберТех», г. Санкт-Петербург):
Тараканова Елена Николаевнаe-mail: [email protected]
СПАСИБО ЗА ВНИМАНИЕ!
на сайте доступны ссылки на группы в соц.сетях, канал на Youtube
Пов
олж
ская
гос
удар
стве
нная
со
циал
ьно-
гум
анит
арна
я ак
адем
ия
Генеральный директор: Лучин Роман Михайлович[email protected]