motion.me.ucsb.edumotion.me.ucsb.edu/pdf/phd-fb-7aug98.pdf · 2005-03-12 · / ( 0 1 2 3 4 5 6 7 8...

128

Upload: others

Post on 13-Aug-2020

0 views

Category:

Documents


0 download

TRANSCRIPT

Page 1: motion.me.ucsb.edumotion.me.ucsb.edu/pdf/phd-fb-7aug98.pdf · 2005-03-12 · / ( 0 1 2 3 4 5 6 7 8 9 : ; : < 1 2 3 * (4 1 + 3 2 1 . - + = 5 > + - ? , ) - . 6 > @ 3 ( ? @

��������� ������ � � �� ������ ����� � �

� � ��������� ������� �������

������ ���� !"��"# $%&&#

'()*+,)-. /(0123 456 789: ;:<12 3*(

41+321. -+= 5>+-? ,)-. 6>@3(? @ A03,1+

4-.,<12+,- B+@3,3C3( 1< '()*+1.1D>E-@-=(+- F 4-.,<12+,-

;777

G'*(@,@ =(<(+=(= HCDC@3 I F ;778J

Page 2: motion.me.ucsb.edumotion.me.ucsb.edu/pdf/phd-fb-7aug98.pdf · 2005-03-12 · / ( 0 1 2 3 4 5 6 7 8 9 : ; : < 1 2 3 * (4 1 + 3 2 1 . - + = 5 > + - ? , ) - . 6 > @ 3 ( ? @

,,

Page 3: motion.me.ucsb.edumotion.me.ucsb.edu/pdf/phd-fb-7aug98.pdf · 2005-03-12 · / ( 0 1 2 3 4 5 6 7 8 9 : ; : < 1 2 3 * (4 1 + 3 2 1 . - + = 5 > + - ? , ) - . 6 > @ 3 ( ? @

,,,

�� � ���

Page 4: motion.me.ucsb.edumotion.me.ucsb.edu/pdf/phd-fb-7aug98.pdf · 2005-03-12 · / ( 0 1 2 3 4 5 6 7 8 9 : ; : < 1 2 3 * (4 1 + 3 2 1 . - + = 5 > + - ? , ) - . 6 > @ 3 ( ? @

,�

Page 5: motion.me.ucsb.edumotion.me.ucsb.edu/pdf/phd-fb-7aug98.pdf · 2005-03-12 · / ( 0 1 2 3 4 5 6 7 8 9 : ; : < 1 2 3 * (4 1 + 3 2 1 . - + = 5 > + - ? , ) - . 6 > @ 3 ( ? @

������ ���������

� ,2@3 -+= <12(?1@3 F B �1C.= .,�( 31 3*-+� ?> -=� ,@12 / ,)*-2= � C22->� /,)*-2= ,+321=C)(=? ( 31 3*( �1+=(2@ 1< D(1?(32,) )1+321. 3*(12> -+= ? -+-D(= 31 �((0 ? ( <1 )C@(= -.. 3*(@(>(-2@ � ,@ -=� ,)( -+= �12=@ 1< � ,@=1? -.�->@ )-? ( -3 3*( 2,D*3 3,? ( � ,@ (+)1C2-D(? (+3-+= @C00123 31�-2=@ ?> �12� *-�( ((+ ,+�-.C- .( �

B 0-23,)C .-2.> � ,@* 31 3*-+� � -1? , �*2,)* (1+-2= <12 *-� ,+D (�3(+=(= 31 ? ( -+ ,+9� ,3-3,1+ -+= -+ 100123C+,3> 31 �12� @,=( > @,=( -3 E2,+)(31+ �+,�(2@,3> � B3 *-@ 32C.> ((+ - 0.(-@C2( 31 )1..-12-3( � ,3* *(2 1�(2 3*( >(-2@ � (2 )2(-3,� ,3> -+= (+3*C@,-@? -2()1+3-D,1C@ �

5C2,+D ?> >(-2@ -3 4-.3()* B *-= 3*( 100123C+,3> 31 �12� � ,3* ? -+> -? -� ,+D 021<(@@12@ �B 3*-+� �(22> � -2@=(+ F �*1@( � ,@,1+ -+= �12� -2( - )1+@3-+3 @1C2)( 1< ,+ @0,2-3,1+ -+= �1(.�C2=,)� <12 *,@ )1+3,+C1C@ @C00123 -+= <12 -..1� ,+D ? ( 31 )1..-12-3( � ,3* ?-+> 1< *,@@3C=(+3@ � H.@1 F B �1C.= .,�( 31 3*-+� �1*+ 51>.( <12 @3,?C.-3,+D -+= 3*1CD*39021�1� ,+D=,@)C@@,1+@ -+= E,(321 E(21+- <12 * ,@ *(.0 =C2,+D ,?0123-+3 ?1?(+3@ �

B �1C.= .,�( 31 (�02(@@ ?> @,+)(2( D2-3,3C=( 31 ?> )19�12�(2@ H+=2(� (� ,@ -+= � ,.1�@��(<2-+ � � ,3* 3*(? B *-�( *-= 3*( 0 .(-@C2( 1< @*-2,+D ,+ @0,2,+D )1+�(2@-3,1+@ =(-.,+D � ,3*@C� ()3@ @C)* -@ )1+321. 3*(12> -+= ?()*-+,)@ � B+ <-)3 B �-+3 31 (?0*-@,�( *1� ,+@32C? (+3-.1C2 )1..-12-3,1+@ *-�( ((+ � B+ -==,3,1+ F B �1C.= -.@1 .,�( 31 (�3(+= ?> D2-3,3C=( 31 � ,..�11=� ,+( F � ,? /-=<12= F -+= 6)133 � (..> <12 *-� ,+D 3-�(+ 3*( 3,? ( 31 (+D-D( ,+ @C)*,+3(2(@3,+D =,@)C@@,1+@ � ,3* ? ( �

B �1C.= .,�( 31 3-�( - ?1?(+3 31 ? (+3,1+ ?> D2(-3 D21C0 1< <2,(+=@ -3 4-.3()* 3*-3 *-�(@C00123(= ? ( <21? =-> 1+( � E-23,)C.-2 3*-+� @ D1 31 �1 �(*+�(+ F � ,)*,(. �-+ � ,(C� @3-=3 F6C=,031 6C2 F -+= 4*C+D9 (, �(C+D <12 �(.)1? ,+D ?( =C2,+D ?> � 2@3 >(-2 ,+ 3*( '*1? [email protected] � '*-+� @ -2( -.@1 ,+ 12=(2 <12 �1 � �4.1@�(>F � -2� � ,.-? F � C2C*-+ /-3*,+-? F E- .1E-22,.1 F� ,..(? 6.C ,@ F �-+D96-+D �11+ F �1+D �-+D F /1(231 �(+,3 -+= ? -+> 13*(2@ � H.@1 FB �1C.= .,�( 31 3*-+� 4*-2? -,+( F 6*-C+- F -+= �(+=> <12 -.. 3*(,2 *(.0 � H @0(),-. 3*-+�>1C D1(@ 31 6-+� -> -.. <12 �1,+,+D ?( ,+ )1C+3.(@@ )1�(( 2(-� @ F =,++(2@ F -+= 10(+9? ,+=(==,@)C@@,1+@ 1+ 310 ,)@ 2-+D,+D <21? 0,��- 31 01.,3,)@ 31 -)-=(? ,)@ �

H3 4-.3()* B -.@1 *-= 3*( 0.(-@C2( 1< ? ((3,+D ?> �-D(+3� <2,(+=@ � H. (231 F 4*2,@ F�(12D( F �+2,)1 F �(-+9� �(@ F C,@ F � -2,1 F �->(� F -+= ?-+> ?12( � '*(,2 <2,(+=@*,0 *-@ ((+,+�-.C- .( =C2,+D ?> >(-2@ ,+ H � 5C2,+D 3*( 3,? ( B @0(+3 -3 E2,+)(31+ F ? -+> 0(10.( @C)*-@ 42-,D �11.@(> -+= � -2,1 B1=,)( 311� 3*( 3,? ( 31 ? -�( ?> @3-> ?12( (+�1>- .( -+= B@,+)(2(.> 3*-+� 3*(? <12 3*-3 � B+ -==,3,1+ F B �-+3 31 D,�( 3*-+� @ 31 (�(2>1+( �*1@( +-? (12 ,?0123-+)( ? -> *-�( @.,00 (= 3*( )1+321.@ 1< ?> �(>1-2= �

� ,+-..>F B �1C.= .,�( 31 3*-+� ?> <-? ,.> -)� ,+ E-=1�- � '1 ?> 0-2(+3@ HC2(.,1 -+=4-2.- <12 3*(,2 .1� ,+D )-2( F 3*(,2 C+)1+=,3,1+-. @C00123 F -+= 3*(,2 � 2? (.,(< ,+ ?( � '1 ?>213*(2 -+= @,@3(2 F �(=(2,)1 -+= -.(+3,+- F <12 -.�->@ (,+D 3*(2( <12 ? ( � H.3*1CD* �( �(2(D(1D2-0*,)-..> @(0-2-3(= F -+= -.3*1CD* 0*1+( )-..@ +(�(2 @C! )(= F 3*(> �(2( -.�->@ ,+ ?>*(-23 � H.@1 F B �1C.= .,�( 31 3*-+� ,.> �@ 0-2(+3@ �C-+ -+= � -23*- F -+= *(2 213*(2 4-2.1@<12 3*(,2 (+)1C2-D(? (+3 -+= @C00123 1�(2 3*( >(-2@ -+= <12 021� ,=,+D ?( � ,3* - *1? ( -�-><21? *1?( �

� > .-@3 3*1CD*3 D1(@ 31 ,.> -+= *(2 D2(-3 @? ,.( � 6*( *-@ D,�(+ ? ( 3*( @32(+D3* 31 �((0D1,+D -+= *-@ � ..(= 3*(@( >(-2@ � ,3* (+3*C@,-@? -+= �1> � ', 2,+D2-� ,1 )1+ 3C331 ,. )C12( �

Page 6: motion.me.ucsb.edumotion.me.ucsb.edu/pdf/phd-fb-7aug98.pdf · 2005-03-12 · / ( 0 1 2 3 4 5 6 7 8 9 : ; : < 1 2 3 * (4 1 + 3 2 1 . - + = 5 > + - ? , ) - . 6 > @ 3 ( ? @

� ,

Page 7: motion.me.ucsb.edumotion.me.ucsb.edu/pdf/phd-fb-7aug98.pdf · 2005-03-12 · / ( 0 1 2 3 4 5 6 7 8 9 : ; : < 1 2 3 * (4 1 + 3 2 1 . - + = 5 > + - ? , ) - . 6 > @ 3 ( ? @

� ,,

������

�1+.,+(-2 )1+321. 1< ?()*-+,)-. @>@3(? @ ,@ - )*-..(+D,+D =,@),0.,+( 3*-3 .,(@ -3 3*( ,+3(2@()93,1+ (3�((+ )1+321. 3*(12> -+= D(1? (32,) ? ()*-+,)@ � '*,@ 3*(@,@ @*(=@ +(� .,D*3 1+ 3*,@,+3(20.-> �*,.( ,+�(@3,D-3,+D ?13,1+ )1+321. 021 .(? @ <12 -D2-+D,-+ @>@3(? @ � �13* @3- ,.9,3> -+= ?13,1+ 0.-++,+D -@0()3@ -2( 32(-3(= � ,3* ,+ - C+,�(= <2-? (�12� 3*-3 -))1C+3@ <12- .-2D( ).-@@ 1< =(� ,)(@ @C)* -@ 2113,) ? -+,0C.-312@ F -C31+1?1C@ �(*,).(@ -+= .1 )1?13,1+@>@3(? @ �

A+( =,@3,+DC,@*,+D <(-3C2( 1< ? ()*-+,)-. @>@3(? @ ,@ 3*( +C? (2 1< )1+321. <12)(@ � �12 @>@93(? @ � ,3* -@ ? -+> ,+0C3 <12)(@ -@ =(D2((@ 1< <2((=1? F ? -+> )1+321. 021 .(? @ -2( 32-)3- .( �A+( )1+32,C3,1+ 1< 3*,@ 3*(@,@ ,@ - @(3 1< 32-� ()312> 32-)� ,+D )1+321..(2@ =(@,D+(= � ,- 3*(+13,1+@ 1< )1+�DC2-3,1+ -+= �(.1 ),3> (2212 � '*( 02101@(= -0021-)* ,+).C=(@ -@ @0(),-. )-@(@- �-2,(3> 1< 2(@C .3@ 1+ �1,+3 -+= �12� @0-)( )1+321. 1< ? -+,0C.-312@ -@ �(.. -@ 1+ -33,3C=(-+= 01@,3,1+ )1+321. 1< �(* ,).(@ �

� *(+(�(2 <(�(2 ,+0C3 <12)(@ -2( -�-,.- .( 3*-+ =(D2((@ 1< <2((=1? F �-2,1C@ )1+321. �C(@93,1+@ -2,@( � '*( ? -,+ )1+32,C3,1+ 1< 3*,@ 3*(@,@ ,@ 3*( =(@,D+ 1< ? 13,1+ -.D12,3*? @ <12�(*,).(@ F , �( �F 2,D ,= 1=,(@ ?1� ,+D ,+ �C).,=(-+ @0-)( � � ,2@3 F -+ -.D(2-,) )1+321..- ,.,3>-+-.>@,@ )*-2-)3(2,�(@ 3*( @(3 1< 2(-)*- .( )1+�DC2-3,1+@ -+= �(.1 ),3,(@ <12 - @>@3(? @3-239,+D -3 2(@3 � '*(+ F 021� ,=(= - )(23-,+ )1+321..- ,.,3> )1+=,3,1+ ,@ @-3,@�(= F �-2,1C@ ?13,1+-.D12,3*? @ -2( 02101@(= 31 0 (2<12? 3-@� @ @C)* -@ @*123 2-+D( 2()1+�DC2-3,1+ -+= *1�(2,+D �

� ,+-..>F @3- ,.,�-3,1+ 3()*+,�C(@ <12 C+=(2-)3C-3(= @>@3(? @ -2( ,+�(@3,D-3(= � '*( (?0*-9@,@ ,@ 1+ 2(.-3,�( (�C,.,2,- F , �( �F @3(-=> ?13,1+@ <12 @>@3(? @ 3*-3 *-�( - )1+@(2�(= ?1?(+93C? � 1 )-. (�01+(+3,-. @3- ,.,�-3,1+ ,@ -)* ,(�(= � ,- -+ -002102,-3( @0.,33,+D 1< 3*( )1+321.-C3*12,3>�

Page 8: motion.me.ucsb.edumotion.me.ucsb.edu/pdf/phd-fb-7aug98.pdf · 2005-03-12 · / ( 0 1 2 3 4 5 6 7 8 9 : ; : < 1 2 3 * (4 1 + 3 2 1 . - + = 5 > + - ? , ) - . 6 > @ 3 ( ? @

� ,,,

Page 9: motion.me.ucsb.edumotion.me.ucsb.edu/pdf/phd-fb-7aug98.pdf · 2005-03-12 · / ( 0 1 2 3 4 5 6 7 8 9 : ; : < 1 2 3 * (4 1 + 3 2 1 . - + = 5 > + - ? , ) - . 6 > @ 3 ( ? @

��������

� ���� ���� �; �; �1+.,+(-2 41+321. -+= � ()*-+,)@ � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � ;; �� 63-3(? (+3 1< 41+32,C3,1+@ � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � �

; �� �; '2-)� ,+D <12 �C..> H)3C-3(= 6>@3(? @ � � � � � � � � � � � � � � � � � � � �; �� �� 63- ,.,�-3,1+ 1< /(.-3,�( ��C,.,2,- <12 �+=(2-)3C-3(= 6>@3(? @ � � � � �; �� �� 41+321..- ,.,3> -+= � 13,1+ E.-++,+D <12 �+=(2-)3C-3(= 6>@3(? @ � � � �

; �� AC3.,+( 1< 3*( '*(@,@ � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � �

� � ���� ����� ����� ������ �� �; 5 ,�(2(+3,-. �(1?(32> � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � 7� �� ,( � 21C0@ � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � ;:� �� /,(?-++,-+ �(1?(32> � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � ;�� �� ��-?0.(@ 1< 41�-2,-+3 5(2,�-3,�(@ � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � ;�

� �� �; A+ - 6C?-+,<1.= 1< � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � ;�� �� �� B+ - 6>@3(? 1< 1 )-. 4112=,+-3(@ � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � ;�� �� �� A+ - ,( � 21C0 � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � ;�

! � ����� �" � ��������� #���� $%��� � �&� �; 6,?0.( � ()*-+,)-. 41+321. 6>@3(? @ � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � ;I

� �; �; /113,) � -+,0C.-312@ � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � ;8� �; �� H E1,+3,+D 5(� ,)( 1+ 3*( '�1 60*(2( � � � � � � � � � � � � � � � � � � ;7

� �� (*,).(@ -@ � ()*-+,)-. 6>@3(? @ 1+ ,( � 21C0@ � � � � � � � � � � � � � � � � � �:� �� �; H E.-+-2 / ,D,= �1=> � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � �;� �� �� 6-3(..,3(@ � ,3* '*2C@3(2@ 12 /1312@ 1+ 3*( /13-3,1+ � 21C0 � � � � � � �;� �� �� H 6,� 5A� �+=(2�-3(2 (* ,).( ,+ B=(-. � .C ,= � � � � � � � � � � � � � � ��

� �� 1 )1?13,1+ 5(� ,)(@ -@ 41+@32-,+(= � ()*-+,)-. 6>@3(? @ � � � � � � � � � � � � ��� �� �; 41+321. 6>@3(? @ 5(@)2, (= > H! +( 41++()3,1+@ � � � � � � � � � � � ��

� �� 1 )1?13,1+ 5(� ,)(@ -@ � ()*-+,)-. 41+321. 6>@3(? @ � ,3* B?0-)3@ � � � � � � � ��� �� �; >2,= � ()*-+,)-. 41+321. 6>@3(? @ � � � � � � � � � � � � � � � � � � � �I� �� �� H 6.,=,+D -+= 4.-?0,+D 5(� ,)( � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � �8

' (��)��* "� + ��% ,� ��� $%��� � !�� �; /(� ,(� 1< 63- ,.,�-3,1+ '*(12> <12 � ()*-+,)-. 6>@3(? @ � � � � � � � � � � � � � ;� �� 41+�DC2-3,1+ -+= (.1 ),3> � 2212@ � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � ��

� �� �; � 2212 �C+)3,1+ -+= 41+�DC2-3,1+ � 2212 � � � � � � � � � � � � � � � � � ��� �� �� '2-+@0123 � -0 -+= (.1 ),3> � 2212 � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � ��� �� �� ��-?0.( 5(@,D+ <12 3*( '�1 60*(2( � � � � � � � � � � � � � � � � � � � ��� �� �� 5(2,�-3,�(@ 1< 3*( '2-+@0123 � -0 � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � ��

� �� '2-)� ,+D 1+ � -+,<1.=@ � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � �I� �� �; E21 .(? 63-3(? (+3 -+= 41+321. 5(@,D+ � � � � � � � � � � � � � � � � � �I

,�

Page 10: motion.me.ucsb.edumotion.me.ucsb.edu/pdf/phd-fb-7aug98.pdf · 2005-03-12 · / ( 0 1 2 3 4 5 6 7 8 9 : ; : < 1 2 3 * (4 1 + 3 2 1 . - + = 5 > + - ? , ) - . 6 > @ 3 ( ? @

� �� �� /(?-2� @ � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � ;� �� �� ��3(+@,1+@ 31 � 1=(.9�-@(= H=-03,�( 41+321. � � � � � � � � � � � � � � ��

� �� H00.,)-3,1+@ -+= ��3(+@,1+@ � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � ��� �� �; A+ 3*( 5(@,D+ 1< � 2212 �C+)3,1+@ -+= '2-+@0123 � -0@ � � � � � � � � � ��� �� �� H E1,+3,+D 5(� ,)( 1+ 3*( '�1 60*(2( � � � � � � � � � � � � � � � � � � ��� �� �� H /113,) � -+,0C.-312 � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � ��� �� �� H 6-3(..,3( � ,3* '*2(( '*2C@3(2@ � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � ��� �� �� H+ �+=(2�-3(2 (*,).( � ,3* 6,� H)3C-312@ � � � � � � � � � � � � � � � �I

� ��� ������� $�� �������� �" � ������ �� ������ �" ����� ��� $%��� � �!� �; /(� ,(� 1< 63- ,.,�-3,1+ '*(12> <12 �1+.,+(-2 6>@3(? @ � � � � � � � � � � � � � ��� �� � ()*-+,)-. 6>@3(? @ � ,3* H(.,-+ 6>??(32,(@ � � � � � � � � � � � � � � � � � � ��� �� ��01+(+3,-. 63- ,.,�-3,1+ 1< /(.-3,�( ��C,.,2,- � � � � � � � � � � � � � � � � � �I

� �� �; E21 .(? 63-3(? (+3 -+= 41+321. 5(@,D+ � � � � � � � � � � � � � � � � � �I� �� �� /(?-2� @ � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � �:

� �� H00.,)-3,1+@ 31 (*,).( 41+321. � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � �:� �� �; H E.-+-2 / ,D,= �1=> � ,3* '�1 �12)(@ � � � � � � � � � � � � � � � � � � �:� �� �� H 6-3(..,3( � ,3* '�1 '*2C@3(2@ � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � ;

� #������� ���% �" ����� ��� $%��� � ��� �; /(� ,(� 1< 1)-. 41+321..- ,.,3> '*(12> <12 �1+.,+(-2 6>@3(? @ � � � � � � � � � ��� �� 41+321..- ,.,3> 1< � ()*-+,)-. 41+321. 6>@3(? @ � � � � � � � � � � � � � � � � � � ��� �� 41+321..- ,.,3> 1< � ()*-+,)-. 41+321. 6>@3(? @ 1+ ,( � 21C0@ � � � � � � � � � �7

� �� �; E.-+-2 / ,D,= �1=,(@ � ,3* 41? ,+-3,1+@ 1< �12)(@ � � � � � � � � � � � � I:� �� �� H 6-3(..,3( � ,3* '�1 '*2C@3(2@ 12 � ,3* '�1 /1312@ � � � � � � � � � � I:� �� �� H+ �+=(2�-3(2 (*,).( � ,3* '*2(( '*2C@3(2@ � � � � � � � � � � � � � � I;

� �� 41+321..- ,.,3> <12 >2,= � ()*-+,)-. 41+321. 6>@3(? @ � � � � � � � � � � � � � I�� �� �; H 6.,=,+D -+= 4.-?0,+D 5(� ,)( � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � I�

& � ���� , �*���� � "� ����� ��� $%��� � �� � �� � � � &�I �; 6?-..9H?0.,3C=( �12),+D -+= H0021� ,? -3( 61.C3,1+@ � � � � � � � � � � � � � � I�

I �; �; �13-3,1+ -+= /(@C.3@ � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � I�I �; �� ��-?0.(@ -+= /(? -2� @ � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � I8I �; �� B+�(2@,1+ H.D12,3*? <12 6>@3(? @ 41+321..- .( � ,3* 6()1+=9A2=(2 6>? 9

?(32,) E21=C)3@ � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � 8 ;I �� 41+321. H .D12,3*? @ <21? � 13,1+ E2,? ,3,�(@ � � � � � � � � � � � � � � � � � � � 8�

I �� �; E2,? ,3,�(@ 1< � 13,1+ � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � 8�I �� �� 41+321. H .D12,3*? @ � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � 8�I �� �� �C?(2,)-. 6,?C.-3,1+@ � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � 88

� #���� ����� � �8 �; 6C??-2> � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � 7 ;8 �� �C3C2( 5 ,2()3,1+@ � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � 7�

, ���"� �" $�� � � �� �� �� #����� ' ��� & ��H �; '*( � 2212 �C+)3,1+ 1+ 3*( /13-3,1+ � 21C0 � � � � � � � � � � � � � � � � � � � 7�H �� E2,? ,3,�(@ 1< � 13,1+ � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � 7IH �� (??- I �� � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � 78H �� (??- I �� � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � 77

Page 11: motion.me.ucsb.edumotion.me.ucsb.edu/pdf/phd-fb-7aug98.pdf · 2005-03-12 · / ( 0 1 2 3 4 5 6 7 8 9 : ; : < 1 2 3 * (4 1 + 3 2 1 . - + = 5 > + - ? , ) - . 6 > @ 3 ( ? @

� ,

� �� ���*���% ���

����� ���

Page 12: motion.me.ucsb.edumotion.me.ucsb.edu/pdf/phd-fb-7aug98.pdf · 2005-03-12 · / ( 0 1 2 3 4 5 6 7 8 9 : ; : < 1 2 3 * (4 1 + 3 2 1 . - + = 5 > + - ? , ) - . 6 > @ 3 ( ? @

� ,,

Page 13: motion.me.ucsb.edumotion.me.ucsb.edu/pdf/phd-fb-7aug98.pdf · 2005-03-12 · / ( 0 1 2 3 4 5 6 7 8 9 : ; : < 1 2 3 * (4 1 + 3 2 1 . - + = 5 > + - ? , ) - . 6 > @ 3 ( ? @

���� � � � ������

� �; H /113,) � -+,0C .-312 � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � ;7� �� E.-+-2 2,D ,= 1=> � ,3* 3�1 <12)(@ � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � ��� �� /,D,= 1=> ,+ 3*2((9=,?(+@,1+-. �C).,=(-+ @0-)( � ,3* 3*2(( <12)(@ � � � � � � ��� �� >2,= @.,= ,+D -+= ).-?0,+D =(� ,)( � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � �8

� �; 41?0-2,@1+ 1< (2212 <C+)3,1+@ -@(= 1+ <1C2 )112=,+-3( @>@3(? @ � 3*( �1� 1<3*(,2 D2-=,(+3 ,@ =(0,)3(= � H@ (�0()3(= F @32-,D*3 .,+(@ ,+ =,�(2(+3 )112=,+-3(@>@3(@ D,�( 2,@( 31 =,�(2(+3 )C2�(@ � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � ��

� �� '2-+@0123 ? -0@ 1+ 3*( @0*(2( � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � ��� �� /(<(2(+)( 32-� ()312> 1+ 6A G�J � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � �8� �� '2-� ()312,(@ 1+ 6A G� J )122(@01+=,+D 31 =,�(2(+3 <((=<12�-2= -)3,1+@ � � � � � �8� �� '2-� ()312,(@ 1+ 6� G�J )122(@01+=,+D 31 =,�(2(+3 <((=-)� -)3,1+@ � � � � � � � �7

� �; �12)( =()1?01@,3,1+ -+= ,+3(D2- ,.,3> ,+ 3*( 0.-+-2 1=> (�-?0.( � � � � � � � � ;

I �; E .-+-2 2,D ,= 1=> � ,3* @,+D.( ,+0C3 � E/� ; -+= E/�� � � � � � � � � � � � � � � I7I �� E.-+-2 2,D ,= 1=> � ,3* )>).,) @,+D.( <12),+D � � � � � � � � � � � � � � � � � � � 8:I �� 41+@3-+3 (.1 ),3> H .D12,3*? � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � 88I �� 63-3,) B+3(201.-3,1+ H .D12,3*? � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � 87I �� 1 )-. ��01+(+3,-. 63- ,.,�-3,1+ H .D12,3*? � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � 7:

� ,,,

Page 14: motion.me.ucsb.edumotion.me.ucsb.edu/pdf/phd-fb-7aug98.pdf · 2005-03-12 · / ( 0 1 2 3 4 5 6 7 8 9 : ; : < 1 2 3 * (4 1 + 3 2 1 . - + = 5 > + - ? , ) - . 6 > @ 3 ( ? @

� ,�

Page 15: motion.me.ucsb.edumotion.me.ucsb.edu/pdf/phd-fb-7aug98.pdf · 2005-03-12 · / ( 0 1 2 3 4 5 6 7 8 9 : ; : < 1 2 3 * (4 1 + 3 2 1 . - + = 5 > + - ? , ) - . 6 > @ 3 ( ? @

���� � � ������

� �; � 2212 <C+)3,1+@ -+= 32-+@0123 (.(? (+3@ 1+ 6� G� J � � � � � � � � � � � � � � � � �:

I �; 41+@3-+3 (.1 ),3> H .D12,3*? <12 01,+3931901,+3 2()1+�DC2-3,1+ � � � � � � � � 8�I �� 1 )-. ��01+(+3,-. 63- ,.,�-3,1+ H .D12,3*? � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � 8�I �� 63-3,) B+3(201.-3,1+ H .D12,3*? � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � 8I

��

Page 16: motion.me.ucsb.edumotion.me.ucsb.edu/pdf/phd-fb-7aug98.pdf · 2005-03-12 · / ( 0 1 2 3 4 5 6 7 8 9 : ; : < 1 2 3 * (4 1 + 3 2 1 . - + = 5 > + - ? , ) - . 6 > @ 3 ( ? @

�� ,

Page 17: motion.me.ucsb.edumotion.me.ucsb.edu/pdf/phd-fb-7aug98.pdf · 2005-03-12 · / ( 0 1 2 3 4 5 6 7 8 9 : ; : < 1 2 3 * (4 1 + 3 2 1 . - + = 5 > + - ? , ) - . 6 > @ 3 ( ? @

������� �

��������� ���

� ()*-+,)-. )1+321. @>@3(? @ 021� ,=( -+ ,?0123-+3 -+= )*-..(+D,+D 2(@(-2)* -2(- 3*-3 <-.. (3�((+ 3*( @3C=> 1< ).-@@,)-. ? ()*-+,)@ -+= ?1=(2+ +1+.,+(-2 )1+321. � � ()*-+,)-. -+=?12( D(+(2-..> -D2-+D,-+ @>@3(? @ 0(2�-=( ?1=(2+ -00.,)-3,1+@ ,+ @),(+)( -+= ,+=C@32>-+= 3* ,@ 3*(@,@ -,? @ 31�-2=@ 3*( =(�(.10? (+3 1< - 2,D121C@ )1+321. 3*(12> -00.,)- .( 31 3*,@.-2D( ).-@@ 1< @>@3(? @ �

�21? - 3*(12(3,)-. @3-+=01,+3 F 3*( D(1? (32,) @32C)3C2( 1< ?()*-+,)-. @>@3(? @ D,�(@ �->31 @321+D(2 )1+321. -.D12,3*? @ 3*-+ 3*1@( 13-,+(= <12 D(+(2,) +1+.,+(-2 @>@3(? @ � B+ 13*(2�12=@ F ,3 ,@ 02(),@(.> ()-C@( �( @0 (),-.,�( 31 3*,@ 2,)* ).-@@ 3*-3 �( )-+ (�0.1,3 - 3>0 ,)-.@32C)3C2( -+= @1.�( 2(.(�-+3 )1+321. 021 .(? @ �

��� ��������� ������ ��� � �� �����

'*( *,@312> 1< ? ()*-+,)@ ,@ (�32-12=,+-2,.> 2,)* -+= �-2,(= � �+.,�( - ?12( ).-@@,) -09021-)* ,+ 3*( �12� @ 1< � *,33-�(2 �;:� -+= �1.=@3(,+ �� ; F 2()(+3 11� @ > � -2@=(+ -+=)19�12�(2@ �; F �I; -+= �I� =(�(.10 - D(1?(32,) F )1�-2,-+3 3*(12> 3*-3 (?0*-@,�(@ 3*( 21.(1< @>??(32> -+= 2(=C)3,1+ � �13* -? ,.31+,-+ -+= -D2-+D,-+ � ,(�01,+3@ (+(� 3 D2(-3.><21? 3*,@ 2(+(�(= -33(+3,1+ 31 3*( ?12( D(1? (32,) -@0()3@ �

6,? ,.-2.>F )1+321. 3*(12> ,@ -.@1 - �(.. =(�(.10(= �(.= � �(D,++,+D ,+ 3*( .-3( ;7I:@ F 3*(2(@C.3@ 1< +C? (21C@ -C3*12@ @C)* -@ � 21 )�(33 F (2? -++ F B@,=12, F � 2(+(2 -+= 6C@@? -++ F( �D �F �;8 F ��� F ��� F �7� F *-�( 21CD*3 3*( ? (3*1=@ 1< =,�(2(+3,-. D(1? (32> 31 (-2 1++1+.,+(-2 )1+321. 021 .(? @ � '*( ).-@@,) <((=-)� .,+(-2,�-3,1+ 021 .(? ,@ �C@3 -+ (�-?0.( 1<)1+321. 3*(12> C+=(2@311= -@ - D(1?(32,) (�C,�-.(+)( 021 .(? � �1� F �-2,1C@ 11� @ =(@)2,(+1+.,+(-2 )1+321. ,+ - D(1? (32,) .,D*3 � B@,=12, ��� F � ,�?(,� (2 -+= �-+ =(2 6)*-<3 �I8 F -+=61+3-D �7: -2( (�-?0.(@ � /()(+3 >(-2@ *-�( -.@1 � ,3+(@@(= .-2D( -?1C+3@ 1< -)3,� ,3> 1++1+.,+(-2 @3- ,.,3> -+= @3- ,.,�-3,1+ @(( <12 (�-?0.( 3*( )1+32,C3,1+ ,+ �*-.,. ��; F 3*(=(�(.10? (+3 1< -)� @3(00,+D ��� -+= 3*( 3*(12> 1+ ,+0C39319@3-3( @3- ,.,3> �7 ; �

'*( @3C=> 1< ?()*-+,)-. )1+321. @>@3(? @ *-@ -.�->@ ((+ -+ (.(D-+3 -+= (�),3,+D =,@),90.,+( 3*-3 *-@ 3-�(+ -=�-+3-D( 1< F -+= @1? (3,? (@ ,+@0 ,2(= F 3*,@ .-2D( 1=> 1< .,3(2-3C2( � A+((-2.> 2(<(2(+)( ,@ 3*( �12� 1< � 21 )�(33 1+ )1+321. 3*(12> -+= -+-.>3,)-. ? ()*-+,)@ �;I F -+=3*( 2(.-3(= )1+32,C3,1+@ �;� F �;� 1+ @>@3(? @ =(�+(= 1+ D21C0@ -+= @0*(2(@ � A03,? -. )1+9321. F ,+3(D2- ,.,3>F -? ,.31+,-+ -+= D2-=,(+3 �1� @ F 2,D,= 1=> =>+-? ,)@ F -+= +1+*1.1+1? ,))1+@32-,+3@ -2( 1+.> - <(� 1< 3*( @C� ()3@ 32(-3(= > �-2,1C@ -C3*12@ � H �(2> ,+)1?0.(3( .,@3,+).C=(@ �-,..,(C. �I F � .1 )* �7 F 421C)* ��� F ��� F �1=,3@)*(� ��� F � 2,@*+-02-@-= ��� F � -2@9=(+ �;: F -+= �-+ =(2 6)*-<3 �7I F �78 � � ,+-..>F 2()(+3 (�),3,+D 2(@C .3@ 13-,+(= -3 4-.3()*> � C22-> �@ D21C0 -+= -3 E2,+)(31+ > (1+-2= �@ D21C0 -2( @C2�(>(= ,+ �I� -+= �� ; �

H@ - @,=( +13( ,3 ,@ �123* ? (+3,1+ ,+D 3*-3 - +C? (2 1< -00.,)-3,1+ -2(-@ ,@ -�()3(= >13* +1+.,+(-2 )1+321. -+= ? ()*-+,)@ � (�-?0.(@ -2( 2113,) ? -+,0C.-3,1+ F @(( � C22-> -+=

;

Page 18: motion.me.ucsb.edumotion.me.ucsb.edu/pdf/phd-fb-7aug98.pdf · 2005-03-12 · / ( 0 1 2 3 4 5 6 7 8 9 : ; : < 1 2 3 * (4 1 + 3 2 1 . - + = 5 > + - ? , ) - . 6 > @ 3 ( ? @

� � �� ��� ������

)19�12�(2@ �I� -+= 42-,D �� ; F =(@,D+ -+= )1+321. 1< -,2)2-<3@ F @(( � 3� ,+ ��I F -+= 1< 1 )(-+�(*,).(@ @(( �1@@(+ ��: F )1+321. 1< (.()3219?()*-+,)-. @>@3(? @ F @(( H2,? 131 �� �

�������* � �� � ��� ������ ����% (����'*,@ 3*(@,@ ,+�(@3,D-3(@ �-2,1C@ )1+321. 021 .(? @ <12 - .-2D( ).-@@ 1< ? ()*-+,)-. @>@3(? @ �'*( .-33(2 -2( 21CD*.> ).-@@,�(= -@ 2113,) ? -+,0C.-312@ -+= ?C.3,1=> @>@3(? @ F -(21@0-)(-+= C+=(2�-3(2 �(*,).(@ F -+= =(� ,)(@ 3*-3 .1 )1?13( � ,- +1+*1.1+1? ,) )1+@32-,+3@ � H.. 3*(@(@>@3(? @ -2( =(@)2,(= > - @()1+= 12=(2 +1+.,+(-2 =,�(2(+3,-. (�C-3,1+ 1+ - ? -+,<1 .= F -+=- C+,�(= ?1=(.,+D -0021-)* ,@ 021� ,=(= ,+ 3* ,@ =,@@(23-3,1+ � ,- @1? ( D(1? (32,) 311.@ �

B+ 1C2 ,+�(@3,D-3,1+ 3*( D(1? (32> 1< � � ���� ������ 0.->@ - �(> 21.( ,+ ?1=(.,+D -+=)*-2-)3(2,� ,+D )1+321. 021 .(? @ <12 3*,@ ).-@@ 1< @>@3(? @ � H@ 1001@(= 31 3*( ?12( )1? 9?1+ .-+DC-D(@ 1< �-2,-3,1+-. 02,+),0.(@ 12 @>?0.()3,) D(1? (32>F 3*( 32(-3?(+3 ,+ 3*,@ 3*(@,@2(.,(@ 1+ @1? ( +13,1+@ <21? /,(?-++,-+ D(1? (32>F @(( ��� -+= 3*( 2(� ,(� ,+ 4*-03(2 � �'*(@( -2( (! ),(+3 311.@ F -@ +C?(21C@ )1+32,C3,1+@ 1+ ?1=(.,+D �7 F @3- ,.,�-3,1+ ��� F )1+9321..- ,.,3> ��� F -+= ��I F ,+3(201.-3,1+ �I7 F �;:� -+= =>+-? ,) <((=-)� .,+(-2,�-3,1+ �8�-33(@3 �

B3 ,@ 12,D,+-..> ,+ 3*( �12� 1< 6?-.( �87 3*-3 3*( +13,1+ 1< ���� � � �� ���� ���� ��-@ <12? -.,�(= � '*(@( -2( @>@3(? @ �*1@( )1+�DC2-3,1+ @0-)( ,@ - 3-+D(+3 C+=.( G, �( �F 3*(0*-@( @0-)( ,@ =,� ,=(= ,+31 )1+�DC2-3,1+ -+= �(.1 ),3> �-2,- .(@J -+= �*1@( -D2-+D,-+ ,@)1?01@(= 1< � ,+(3,) -+= 013(+3,-. (+(2D>� (2( �( (�3(+= 3* ,@ =(�+,3,1+ > ,+321=C),+D<12)(@ � �12 (�-?0.( �( =(@)2, ( - 2113,) ? -+,0C.-312 ,+ 3(2? @ 1< - )1+�DC2-3,1+ @0-)( F -� ,+(3,) -+= - 013(+3,-. (+(2D> -+= - @(3 1< ,+0C3 <12)(@ � '*(@( <1C2 1� ()3@ )*-2-)3(2,�( -@,?0.( ? ()*-+,)-. )1+321. @>@3(? �

�+=(2�-3(2 �(*,).(@ F @-3(..,3(@ F @C2<-)( �(@@(.@ F -,2@* ,0@ -+= *1�(2)2-<3@ -2( -.. (�-?0.(@1< @,?0.( ? ()*-+,)-. )1+321. @>@3(? @ 1< - @0 (),-. � ,+= � '*(,2 )1+�DC2-3,1+ @0-)( ,@ (+=1�(=� ,3* - +-3C2-. D21C0 10(2-3,1+ F ( �D �F )1?01@,3,1+ 1< 213-3,1+@ -+= [email protected],1+@ ,+ 3*( �C9).,=(-+ @0-)( � H.@1 F 3*(,2 � ,+(3,) (+(2D> ,@ ,+�-2,-+3 C+=(2 3*,@ 10 (2-3,1+ -+= 3*( <12)(@-00.,(= 31 3*( �(*,).( -2( ��(= � ,3* 2(@0 ()3 31 - 1=> <2-?( � H))12=,+D.>F �( @-> 3*-33*(@( -2( ? ()*-+,)-. )1+321. @>@3(? @ 1+ - � � � ���� @(( 4*-03(2 � <12 - 02(),@( =(�+,3,1+ �A+( <C+=-? (+3-. -@@C?03,1+ 1+ 3*(@( @>@3(? @ ,@ 3*-3 .,<3�=2-D 3>0( (�()3@ -2( +(D.,D, .( F@1 3*-3 3*( � 2@3 02,+),0.( ?1=(.@ �( =(2,�( =(@)2, ( -))C2-3(.> 3*( @>@3(? �@ =>+-? ,)@ �

� ,+-..>F )1+@32-,+3@ 1< 13* *1.1+1? ,) -+= +1+*1.1+1? ,) 3>0( F , �( �F )1+@32-,+3@ 1+ )1+9�DC2-3,1+ 12 �(.1 ),3> �-2,- .(@ F )-+ -.@1 ( 32(-3(= � ,3* ,+ 3*( -! +( )1++()3,1+ <2-?(�12� �'*,@ ,@ 13-,+(= > ?(-+@ 1< 3*( 021)(=C2( )-..(= (.,? ,+-3,1+ 1< ?C.3,0.,(2@ F @(( ��� -+= �7<12 -+ ,+32,+@,) (�01@,3,1+ �

����� #���� ��� ��� � ��� ,�� ��������H<3(2 ,+321=C),+D 3*( -@,) ? 1=(.@ F �( +1� =(@)2,( �-2,1C@ )1+321. 021 .(? @ 1< ,+3(2(@3 � B+3*,@ =,@@(23-3,1+ �( 0C3 3*( (?0*-@,@ 1+ ?13,1+ )1+321. 021 .(? @ F �*(2( ?13,1+ ,@ ,+3(+=(=-@ ?1�(? (+3 ,+ �C).,=(-+ @0-)( � B+ 13*(2 �12=@ F - 021313>0,)-. 021 .(? ,@ *1� 31 @3((23*( )1+�DC2-3,1+ 1< - ? ()*-+,)-. @>@3(? <21? 1+( 01,+3 31 -+13*(2 F (,3*(2 ,+ - 0 .-+-212 ,+ - 3*2((9=,? (+@,1+-. @(33,+D � B3 D1(@ � ,3*1C3 @->,+D 3*-3 3*( D(1? (32> 1< D21C0 1<2,D,= =,@0.-)(? (+3@ 0.->@ -+ ,?0123-+3 21.( � B3 ,@ 02(),@(.> 3* ,@ D(1? (32,) @32C)3C2( 3*-3 �((�0.1,3 <12 -=�-+3-D( ,+ )1+321. �

�13* 3*(12(3,)-. -+= 02-)3,)-. ?13,�-3,1+@ ,+@0 ,2( 1C2 �12� � '*( ?12( 3*(12(3,)-. ? 193,�-3,1+@ ,+�1.�( 3*( =(@,2( 31 <12? -.,�( - @(3 1< .11@(.> )1++()3(= 2(@C.3@ <21? 3*( 2113,)-+= 3*( �(* ,).( )1+321. .,3(2-3C2( F @(( 6()3,1+ ; �� �;F -+= 31 2,+D 31 (-2 @1? ( 01�(2<C.? ()*-+,)@ 1+ @1? ( @3- ,.,�-3,1+ 021 .(? @ F @(( 6()3,1+ ; �� �� � B+ -==,3,1+ F ,+@0,2(= > 3*(�(.= 1< 2113,) .1 )1?13,1+ F �( ,+�(@3,D-3( *1� 31 =(@,D+ ?13,1+ -.D12,3*? @ <12 @19)-..(=C+=(2-)3C-3(= @>@3(? @ @(( 6()3,1+ ; �� �� �

Page 19: motion.me.ucsb.edumotion.me.ucsb.edu/pdf/phd-fb-7aug98.pdf · 2005-03-12 · / ( 0 1 2 3 4 5 6 7 8 9 : ; : < 1 2 3 * (4 1 + 3 2 1 . - + = 5 > + - ? , ) - . 6 > @ 3 ( ? @

� �� � �� ��� �� � �� ��� ������� �

'*( =2,� ,+D -00.,)-3,1+@ -2( ?13,1+ )1+321. 021 .(? @ 3*-3 -2,@( ,+ 3*( @3C=> -+= =(9@,D+ 1< -(21@0-)( -+= C+=(2�-3(2 �(*,).(@ � /()(+3 ,?0123-+3 32(+=@ ,+ 3*,@ �(.= ,+).C=( -0C@* 31�-2= 3*( =(@,D+ 1< ,+)2(-@,+D.> -C31+1?1C@ �(*,).(@ F -+ (?0*-@,@ 1+ 2()1+�DC2- .(@>@3(? @ -+= 1+ )1+321. @)*(? (@ -? (+- .( 31 ,?0.(? (+3-3,1+ 1+9.,+( � H==,3,1+-..>F 3*(-�-,.- ,.,3> 1< ,+(�0(+@,�( )1?0C3,+D =(� ,)(@ -+= @(+@12@ ,@ .(-=,+D 31 - 2(+(�(= -33(+3,1+1+ *1� 31 =(@,D+ F =(0.1> -+= C3,.,�( -)3C-312@ �

H.. 3*(@( <-)312@ ?-�( ,3 01@@, .( 31 ,+321=C)( ,++1�-3,�( )1+)(03@ ,+ 3*( )1+321. =(@,D+0*-@( � '*( D1-. 1< 3*,@ =,@@(23-3,1+ ,@ - =((0 (2 C+=(2@3-+=,+D 1< 3*( ,+3(2-)3,1+ (3�((+)1+321. <12)(@ -+= -D2-+D,-+ =>+-? ,)@ � �( (.,(�( 3*,@ � ,.. .(-= 31 ,?021�(= )1+321. -.D192,3*? @ <12 (� ,@3 ,+D ?()*-+,@? @ -+= +1�(. =(@,D+ @)*(?(@ <12 <C3C2( =(� ,)(@ F @(( <12 (�-?0.(3*( �12� 1+ C+=(2�-3(2 �(*,).(@ �� ; -+= )-2-+D,<12? .1 )1?13,1+ ��: F 1+ +1+*1.1+1? ,)-+= ?C.3,9.(DD(= 2113@ ��� F 8: F -+= 1+ �-3+(@@ <12 -(2,-. �(*,).(@ �8� F 77 F ;:: �

�� ������ � ������� ����

'*,@ @()3,1+ 02(@(+3@ - 2,(< 1C3.,+( 1< 3*( )1+32,C3,1+@ ,+ 3* ,@ =,@@(23-3,1+ -+= - ?12(=(3-,.(= =(@)2,03,1+ ,+ 3*( <1..1� ,+D 3*2(( @C @()3,1+@ � A+( @-.,(+3 <(-3C2( 1< ?()*-+,)-.)1+321. @>@3(? @ ,@ 3*( +C? (2 1< ,+0C3 <12)(@ � 41+321. =(@,D+ -@(= 1+ >-0C+1� <C+)3,1+@*-@ 021�(+ @C))(@@<C . � ,3* <C..> -)3C-3(= @>@3(? @ F 3*-3 ,@ F @>@3(? @ � ,3* -@ ? -+> ,+0C3@ -@=(D2((@ 1< <2((=1? � � 12( @10*,@3,)-3(= 311.@ -2( 2(�C,2(= ,+ 3*( C+=(2-)3C-3(= )-@( �

'*( � 2@3 )1+32,C3,1+ 1< 3* ,@ =,@@(23-3,1+ )1+@,@3@ 1< - 32-� ()312> 32-)� ,+D )1+321..(2 <12<C..> -)3C-3(= @>@3(? @ � '*( @32C)3C2( 1< 3*( )1+321..(2 ,@ 32-=,3,1+-. ,+ 3*-3 ,3 ,@ 3*( @C? 1<@19)-..(= 0210123,1+-. F =(2,�-3,�( -+= <((=<12�-2= 3(2? @ � '*( �-> 3*(@( 3(2? @ -2( =(@,D+(= F*1�(�(2 F ,@ ,++1�-3,�( � '*( �(> )1+)(03@ -2( *1� 31 =(�+( @3-3( (2212@ 1+ - +1+.,+(-2@0-)( -+= *1� 31 0(2<12? 3*( >-0C+1� -+-.>@,@ ,+ - )112=,+-3(9,+=(0(+=(+3 <-@*,1+ � B+13*(2 �12=@ F 3*( @>+3*(@,@ 1< 3*( )1+321. .-� ,@ ,+32,+@,) -+= ,3 3*(2(<12( -00.,(@ 31 2113,)? -+,0C .-312@ -+= ?C.3,1=> @>@3(? @ F -@ �(.. -@ -(21@0-)( -+= C+=(2�-3(2 �(* ,).(@ �

5(@0,3( 3*( .-2D( +C? (2 1< <C..> -)3C-3(= @>@3(? @ F 3*( @3C=> 1< C+=(2-)3C-3(= @>@3(? @*-@ D-,+(= ?C)* -33(+3,1+ ,+ 3*( 2()(+3 .,3(2-3C2( � �21? - 02-)3,)-. 01,+3 1< � ,(� F �(-2( ?13,�-3(= > �(*,).(@ 3*-3 -2( C+=(2-)3C-3(= (,3*(2 ()-C@( 1< -+ -)3C-312 <-,.C2( 12 ()-C@( 1< - =(@,D+ )*1,)( � B+ 3*( <12? (2 )-@( F 1C2 2(@C.3@ � ,.. ,? 021�( 21C@3+(@@ 31-)3C-312 <-,.C2( -+= 3*C@ � ,.. 021� ,=( -C31+1?1C@ �(* ,).(@ � ,3* D2(-3(2 2(.,- ,.,3> � B+ 3*(.-33(2 )-@( F 1C2 2(@C.3@ ? -> -..1� <12 �(*,).( =(@,D+@ 3*-3 ,+).C=( <(�(2 -)3C-312@ 3*-+ 3>0 ,)-..(-=,+D 31 .,D*3(2 F .(@@ )1@3.> =(@,D+@ � �21? - 3*(12(3,)-. 0(2@0 ()3,�( F 3*(@( @>@3(? @ �*(+C+=(2-)3C-3(= 1�(2 - )1+321. )*-..(+D( -@ 3*(> *-�( +1+9�(21 =2,<3 F 3*( .,+(-2,�-3,1+ -3�(21 �(.1 ),3> ,@ +13 )1+321..- .( F -+= 3*(> -2( +13 @3- ,.,�- .( > )1+3,+C1C@ @3-3( <((=-)� ��C23*(2 F 3*(> -2( D(+(2,)-..> +13 <((=-)� .,+(-2,�- .( F +13 �)1+�DC2-3,1+ �-3 F� -@ =(�+(=,+ �8� F -+= +1 3(@3 ,@ -�-,.- .( 31 (@3- .,@* �*(3*(2 3*(> -2( =,�(2(+3,-..> �-3 �

'*( @()1+= )1+32,C3,1+ 1< 3* ,@ =,@@(23-3,1+ ,@ - @>@3(? -3,) 021 )(=C2( <12 3*( (�01+(+93,-. @3- ,.,�-3,1+ 1< 2(.-3,�( (�C,.,2,- 1< C+=(2-)3C-3(= @>@3(? @ � H �(> =(@,D+ ,=(- ,@ 31=,@3,+DC,@* (3�((+ *12,�1+3-. <12)(@ F �*,)* 02(@(2�( 3*( ?1?(+3C? F -+= �(23,)-. <12)(@3*-3 -�()3 ,3 � H 0210123,1+-. F =(2,�-3,�( )1+321. ,+ 3*( *12,�1+3-. =,2()3,1+@ -+= - � 2@312=(2 2(DC.-312 ,+ 3*( �(23,)-. =,2()3,1+ .(-= 31 (�01+(+3,-. @3- ,.,3> 1< 3*( ).1@(= .110 0219� ,=(= @1? ( -@@C?03,1+@ *1.= � B+ 0-23,)C.-2 F 3�1 +()(@@-2> )1+=,3,1+@ -2( 3*-3 3*( 2(.-3,�((�C,., 2,C? ( >-0C+1� @3- .( -+= 3*-3 3*( @>@3(? @-3,@<> - )(23-,+ .,+(-2 )1+321..- ,.,3>3(@3 �

'*( ? -,+ )1+32,C3,1+ 1< 3*,@ 3*(@,@ ,@ - )1+321..- ,.,3> -+-.>@,@ -+= @1? ( ?13,1+ )1+321.-.D12,3*? @ <12 C+=(2-)3C-3(= �(*,).(@ ,+ 3*( @? -.. �(.1 ),3> 2(D,? ( � 6,+)( 3*(@( @>@3(? @ *-�(- +1+� )1+321..- .( .,+(-2,�-3,1+ -3 �(21 �(.1 ),3>F 1+.> - +1+.,+(-2 -+-.>@,@ )-+ =(3(2? ,+(�*-3 )1+�DC2-3,1+@ -+= �(.1 ),3,(@ )-+ ( 2(-)*(= � '*( )1+32,C3,1+ .,(@ ,+ @1? ( -.D(2-,)

Page 20: motion.me.ucsb.edumotion.me.ucsb.edu/pdf/phd-fb-7aug98.pdf · 2005-03-12 · / ( 0 1 2 3 4 5 6 7 8 9 : ; : < 1 2 3 * (4 1 + 3 2 1 . - + = 5 > + - ? , ) - . 6 > @ 3 ( ? @

� � �� ��� ������

3(@3@ 3*-3 )*-2-)3(2,�( 3*(@( )1+321..- ,.,3> 0210 (23,(@ � '*(@( 2(@C.3@ ,+=,)-3( 3*( .1 )-3,1+-+= +C? (2 1< -)3C-312@ +((=(= <12 )1+321..- ,.,3> �

�-@(= 1+ 3*( )1+321..- ,.,3> -+-.>@,@ F 3�1 ?13,1+ 02,? ,3,�(@ -2( =(@,D+(= 31 0 (2<12?3*( -@,) 3-@� @ 1< )*-+D,+D -+= ? -,+3-,+,+D 3*( @>@3(? �@ �(.1 ),3>� '*,@ ,@ -)*,(�(= > -0(23C2-3,1+ -+-.>@,@ C+=(2 3*( -@@C?03,1+ 1< @? -.. -?0.,3C=( ,+0C3 -+= �(.1 ),3> � '*(02,? ,3,�(@ 2(.> 1+ ,+90*-@( @,+C@1,=-. ,+0C3@ 3*-3 (�0.1,3 3*( @>@3(? �@ =>+-? ,)@ F -@ 1001@(=31 32-=,3,1+-. 1C391<90*-@( )1+321.@ <12 � ,+(? -3,) @>@3(? @ � � @,+D ?C.3,0 .( )-..@ 31 3*( ?13,1+02,? ,3,�(@ F ? 13,1+ -.D12,3*? @ -2( =(@,D+(= 31 @3((2 3*( @>@3(? <21? 01,+3 31 01,+3 -+= 31(�01+(+3,-..> @3- ,.,�( 3*( @>@3(? 31 - ��(= .1 )-3,1+ �

B+ �*-3 <1..1� @ �( 02(@(+3 - ?12( =(3-,.(= -))1C+3 -+= - 2(� ,(� 1< 3*( 2(.(�-+3 .,3(2-3C2(<12 3*( �-2,1C@ )1+32,C3,1+@ ,+ 3*( 3*(@,@ �

��� �� ������ ��� ���� �������� ������ �

4*-03(2 � =(-.@ � ,3* 3*( 32-� ()312> 32-)� ,+D 021 .(? <12 <C..> -)3C-3(= @>@3(? @ � 3*( )1+321.1� ()3,�( ,@ 31 32-)� - 32-� ()312> � ,3* (�01+(+3,-. )1+�(2D(+)( 2-3(@ ,+ 12=(2 31 DC-2-+3((0 (2<12? -+)( -+= 21C@3+(@@ � '*( 32-)� ,+D 021 .(? <12 2113 ? -+,0C.-312@ *-@ 2()(,�(=?C)* -33(+3,1+ ,+ 3*( .,3(2-3C2( � ��-?0.(@ -2( 3*( )1+32,C3,1+@ ,+ �7� F �;:� -+= �88 F�*(2( -@>?0313,) F (�01+(+3,-. -+= -=-03,�( 32-)� ,+D -2( -)* ,(�(= � ,- - +1+.,+(-2 -+-.>@,@ �'*(@( 2(@C .3@ -2( +1� @3-+=-2= ,+ 3(�311� @ 1+ )1+321. �I8 -+= 2113,)@ �I� � 6,+)( 3*(+ F@,? ,.-2 3()*+,�C(@ *-�( ((+ -00.,(= 31 3*( -33,3C=( )1+321. 021 .(? <12 @-3(..,3(@ �;:� F -+=.,�(� ,@( 31 3*( -33,3C=( -+= 01@,3,1+ )1+321. <12 C+=(2�-3(2 �(* ,).(@ ��: F 6()3,1+ � �� �� � H<C23*(2 (�-?0.( ,@ 3*( @0,+ -� ,@ @3- ,.,�-3,1+ 021 .(? <12 @-3(..,3(@ �7� � H )1??1+ <(-3C2(,+ -.. 3*(@( �12�@ ,@ 3*( 02(.,? ,+-2> )*1,)( 1< - 0-2-? (32,�-3,1+ F , �( �F - )*1,)( 1< )112=,+-3(@<12 3*( )1+�DC2-3,1+ ? -+,<1.= � '*( @>+3*(@,@ 1< 13* )1+321. .-� -+= )122(@01+=,+D >-90C+1� <C+)3,1+ ,@ 0 (2<12?(= ,+ 3*,@ @0(),�) 0-2-? (32,�-3,1+ � '*,@ @(3 1< )112=,+-3( 0.->@3*(+ -+ ,?0123-+3 21.( F �*(+ 3*( )1+321. @>@3(? ,@ )*-2-)3(2,�(= ,+ 3(2? @ 1< F <12 (�-?0.( F@,+DC.-2,3,(@ -+= (�01+(+3,-. )1+�(2D(+)( F -+= �*(+ -=-03,�( )-0- ,.,3,(@ -2( ,+).C=(= �

B+ 3* ,@ 3*(@,@ �( 02101@( - C+,<> ,+D <2-? (�12� 3*-3 -00.,(@ 31 - .-2D( ).-@@ 1< ? ()*-+,)-.@>@3(? @ � B+ 3*( @0,2,3 1< �1=,3@)*(� ��� F 3* ,@ ,@ -)*,(�(= > -�1,=,+D 3*( 0-2-?(32,�-3,1+@3(0 � AC2 =(@,D+ -.D12,3*? <1 )C@(@ 1+ -@,) F ,+32,+@,) ,@@C(@ @C)* -@ *1� 31 =(�+( - @3-3((2212 -+= *1� 31 (�0.1,3 3*( -D2-+D,-+ =>+-? ,)@ � '*( +13,1+@ 1< �(2212 <C+)3,1+� -+=�32-+@0123 ? -0� >,(.= 31 - )112=,+-3(9<2(( =(�+,3,1+ 1< (2212@ (3�((+ )1+�DC2-3,1+@ -+= (3�((+ �(.1 ),3,(@ � '1D(3*(2 � ,3* - =,@@,0-3,1+ <C+)3,1+ 3*(@( ,+D2(=,(+3@ =(3(2? ,+( 3*(<((=-)� .-� � '*( <((=<12�-2= )1+321. ,@ =(� ,@(= C@,+D 3*( 3*(12> 1< / ,(? -++,-+ )1++()93,1+@ � E21� ,=(= - )1?0-3, ,.,3> )1+=,3,1+ (3�((+ (2212 <C+)3,1+ -+= 32-+@0123 ? -0 *1.=@ F1C2 )1+321. @32-3(D> -)*,(�(@ D.1-..> @3- .( 32-)� ,+D � H@ =,@)C@@(= ,+ ��� F G0 1@@, .(J 31019.1D,)-. 0210 (23,(@ 1< 3*( )1+�DC2-3,1+ ? -+,<1 .= 02().C=( D.1-. -@>?0313,) @3- ,.,�-3,1+ �1�(�(2 F �( 021�( .1 )-. (�01+(+3,-. @3- ,.,3> C+=(2 @1?( 1C+=(=+(@@ )1+=,3,1+@ -+= �(021� ,=( -+ (@3,? -3( 1< 3*( 2(D,1+ 1< -332-)3,1+ � � @(<C. (�3(+@,1+@ 31 -=-03,�( )1+321. -+=31 ?12( D(+(2-. ? ()*-+,)-. @>@3(? @ )-+ ( ,+).C=(= � ,- @3-+=-2= 3()*+,�C(@ � �( 2(? -2�3*-3 3*( =(@,D+ 021 )(@@ F 3*( @3-3(? (+3 -+= 3*( 0211< 1< 3*( ?-,+ 3*(12(? -2( -.. 0(2<12? (=� ,3*1C3 )*11@,+D )112=,+-3(@ 1+ 3*( )1+�DC2-3,1+ ? -+,<1.= �

'*( 2(@C.3,+D =(@,D+ -.D12,3*? ,@ 3*(+ @(3 31 �12� ,+ - �-2,(3> 1< -00.,)-3,1+@ F 2()1�(2,+D02(� ,1C @ )1+321..(2@ -+= @CDD(@3,+D +(� 1+(@ � ��-?0.(@ -2( 3*( @3-+=-2= �-CD? (+3(= E5)1+321.� <12 2113 ? -+,0C.-312@ F @(( �I� F -+= 3*( +1�(. 32-)� ,+D )1+321..(2 <12 @>@3(? @ 1+3*( 3�1 @0*(2( � � 1@3 ,+ @32C)3,�( ,@ 3*( 32(-3? (+3 1< 3*( 32-)� ,+D 021 .(? 1+ 3*( D21C01< 2,D,= 213-3,1+@ 6A G�J -+= 1+ 3*( D21C0 1< 2,D,= ?13,1+@ 6� G� J � B+ 3*( .-33(2 )-@( F <12(�-?0.( F �( =(@,D+ - .-2D( @(3 1< (2212 <C+)3,1+@ � ,3* ? -32,� D-,+@ -+= �( )*-2-)3(2,�(32-+@0123 ? -0@ -@ )*-+D(@ 1< 2(<(2(+)( <2-? ( � '*(@( ,=(-@ .(-= 31 - )1?0-2,@1+ 1< �-2,1C@02(� ,1C @ -0021-)*(@ -+= 31 +(� 2(@C.3@ � � ,+-..>F @1? ( )1?0C3-3,1+-..> @,?0.( <((=<12�-2=

Page 21: motion.me.ucsb.edumotion.me.ucsb.edu/pdf/phd-fb-7aug98.pdf · 2005-03-12 · / ( 0 1 2 3 4 5 6 7 8 9 : ; : < 1 2 3 * (4 1 + 3 2 1 . - + = 5 > + - ? , ) - . 6 > @ 3 ( ? @

� �� � �� ��� �� � �� ��� ������� �

)1+321.@ -2( =(2,�(= � ,- -+ (�3(+@,1+ 1< 3*( ? -,+ 3*(12(? �

��� �� ���� �������� �� � ������� ���������� ��� ������������ ������� �

4*-03(2 � 02(@(+3@ @1? ( @3- ,.,�-3,1+ 3()*+,�C(@ <12 3*( @3(-=> ?13,1+@ )-..(= 2(.-3,�((�C,., 2,- � '*,@ <-? ,.> 1< 32-� ()312,(@ ,@ 1< ,+3(2(@3 ,+ �(*,).( )1+321. -00.,)-3,1+@ @(( <12(�-?0.( 3*( D.,=,+D C+=(2�-3(2 ?13,1+@ ,+ �� ; -+= 3*( @19)-..(= @0 ,+ -� ,@ @3- ,.,�-3,1+021 .(? <12 @-3(..,3(@ ,+ �7� �

E1,+3 @3- ,.,�-3,1+ 1< C+=(2-)3C-3(= -? ,.31+,-+ @>@3(? @ �-@ 12,D,+-..> ,+�(@3,D-3(=,+ �78 @(( �I8 <12 - @3-+=-2= 32(-3? (+3 � /()(+3.>F D(1? (32,) 311.@ *-�( ((+ (?0.1>(= 31-==2(@@ 3*( ).-@@ 1< ? ()*-+,)-. @>@3(? @ � ,3* @>??(32,(@ � 63- ,.,3> 1< C+=(2�-3(2 �(*,).(@,@ @3C=,(= ,+ ��: �*(2( @>??(32> 2(-� ,+D 013(+3,-.@ �(2( (?0.1>(= 31 @*-0( 3*( (+(2D> 1<3*( ).1@(= .110 @>@3(? � B+ � .1 )* F (1+-2= -+= � -2@=(+ �;; F - +1�(. -+= 01�(2<C. -0021-)*,@ ,+321=C)(= 31 =(-. � ,3* -+ (�(+ .-2D(2 ).-@@ 1< @>@3(? @ � B+ �-.+-0C2�-2 -+= � -2@=(+ ��I3*( -C3*12@ 13-,+ @3- ,.,� ,+D )1+321..(2@ <12 C+=(2-)3C-3(= ?()*-+,)-. @>@3(? @ � ,3* +1+9H(.,-+ @>??(32>� B+ 3*(,2 32(-3? (+3 3*( <-? ,.> 1< ,+0C3 <12)(@ ,@ -@@C? (= ?1?(+3C?02(@(2� ,+D -+= @3- ,.,3> ,+ 3*( 2(=C)(= @0-)( ,@ )*-2-)3(2,�(= ,+ 3(2? @ 1< )(23-,+ E1,@@1+2-)�(3@ �

B+ 3*,@ 3*(@,@ �( C,.= 1+ 3*( �12� 1< (1+-2= ,+ ��: -+= <1 )C@ 1+ 3*( (�01+(+3,-.@3- ,.,�-3,1+ 021 .(? G-@ 1001@(= 31 >-0C+1� 12 -@>?0313,) @3- ,.,�-3,1+ J � '*( )1+321.=(@,D+ ,@ -@(= 1+ ,=(-@ <21? 3�1 -2(-@ � 3*( 3*(12> 1< -? ,.31+,-+ 2(=C)3,1+ G-+= 3*(�+(2D>�� 1? (+3C? ?(3*1= ,+ 0-23,)C .-2J F @(( �8� F -+= 3*( 3*(12> 1< 0-@@,�( +1+.,+(-2@>@3(? @ F @(( �78 � �( =,� ,=( 3*( )1+321. @>+3*(@,@ ,+31 3*2(( @3(0@ � � 2@3 �( @0.,3 3*( )1+321.-C3*12,3> -.1+D 3*( ?1?(+3C? 902(@(2� ,+D @C @0-)( -+= ,3@ 123*1D1+-. )1?0.(? (+3 � '*(+�( =(@,D+ - )1+321..(2 <12 3*( 2(=C)(= @>@3(? (?0.1>,+D 1+.> 3*( ?1?(+3C?902(@(2� ,+D<12)(@ F -+= �+-..> �( 2(DC.-3( 3*( �-.C( 1< 3*( ?1?(+3C? � ,3* 3*( 2(? -,+,+D )1+321.-C3*12,3>� H @(3 1< ,+32,+@,) )1+=,3,1+@ (+@C2(@ 3*( (�01+(+3,-. @3- ,.,3> <12 3*( � �� � G,+3(2+-.�-2,- .(@ -+= ?1?(+3C? J @>@3(? � H �(> <(-3C2( 1< 3*,@ -0021-)* ,@ 3*-3 �( <1 )C@ 1+ 1+(9=,? (+@,1+-. GH(.,-+ J @>??(32,(@ ()-C@( -00.,)-3,1+@ 31 )1+321. 1< �(*,).(@ C@C-..> @-3,@<>3*,@ -@@C?03,1+ � '*,@ 2(@32,)3,1+ .(-=@ 31 @321+D 2(@C.3@ -+= - @,?0.( (�01@,3,1+ �

��� � �������� ����� �� � ���� � ��� ��� ������������ ������� �

4*-03(2 � -+= 4*-03(2 I 02(@(+3 )1+321..- ,.,3> 3(@3@ -+= ?13,1+ -.D12,3*? @ <12 C+=(2-)3C9-3(= �(*,).(@ � /(.(�-+3 0-@3 )1+32,C3,1+@ ,+).C=( �12� 1+ 13* 3*( +1+.,+(-2 )1+321..- ,.,3>021 .(? -+= 3*( )1+@32C)3,�( )1+321..- ,.,3> 021 .(? G,+).C=,+D 13* ?13,1+ 0.-++,+D -+=@3- ,.,�-3,1+ J � � ,3* ,+ 3*( )1+3(�3 1< 3*,@ 3*(@,@ F 3*( ,?0123-+3 2(<(2(+)(@ <12 )1+321..- ,.,3>-2( 3*( �12� @ 1< 6C@@? -++ 1+ @? -..93 ,? ( .1 )-. )1+321..- ,.,3> �7� -+= 1< (� ,@ -+= � C22->1+ )1+�DC2-3,1+ )1+321..- ,.,3> <12 @,?0.( ? ()*-+,)-. @>@3(? @ ��I F �8 � A3*(2 )1+32,C3,1+@,+).C=( .1 )-. )1+321..- ,.,3> 2(@C .3@ <12 13*(2 ).-@@(@ 1< ? ()*-+,)-. @>@3(? @ F @(( ��7 F 8: F-+= �12� 1+ D.1-. )1+321..- ,.,3> ,@@C(@ F @(( �;� F �� F I: � /(D-2=,+D 3*( )1+@32C)3,�( )1+9321..- ,.,3> 021 .(? F �( (?0.1> 3*( @-? ( -0021-)* -@ (1+-2= -+= � 2,@*+-02-@-= ,+ ���-+= ��8 F �*(2( ?13,1+ -.D12,3*? @ <12 - ).-@@ 1< � ,+(? -3,) @>@3(? @ 1+ ,( D21C0@ �(2( =(9@,D+(= � ,3* @? -..9-?0.,3C=( 0(2,1=,) ,+0C3@ � B+ - .-3(2 �12� �8� @,? ,.-2 3()*+ ,�C(@ �(2(-00.,(= 31 - =,�(2(+3 ).-@@ 1< ? ()*-+,)-. @>@3(? � A3*(2 )1+32,C3,1+@ 1+ 1@),..-312> )1+321.@-+= -D2-+D,-+ @>@3(? @ ,+).C=( �I F ��� -+= �7� � H @1?(�*-3 =,�(2(+3 -0021-)* F -@(=1+ *1?1D(+(1C@ 3,? (9�-2>,+D @32-3(D,(@ F �-@ (?0.1>(= ,+ �I� F 8� 31 =(@,D+ (�01+(+3,-..>@3- ,.,� ,+D )1+321. .-� @ <12 C+=(2-)3C-3(= @-3(..,3(@ -+= @C2<-)( �(@@(.@ �

Page 22: motion.me.ucsb.edumotion.me.ucsb.edu/pdf/phd-fb-7aug98.pdf · 2005-03-12 · / ( 0 1 2 3 4 5 6 7 8 9 : ; : < 1 2 3 * (4 1 + 3 2 1 . - + = 5 > + - ? , ) - . 6 > @ 3 ( ? @

� � �� ��� ������

'1 =(2,�( )1+321..- ,.,3> 3(@3@ <12 1C2 ).-@@ 1< @>@3(? @ F �( -00.> 3*( )1+321..- ,.,3> -+-.9>@,@ =(@)2,(= ,+ �7� -+= ��I 31 @,?0.( ? ()*-+,)-. )1+321. @>@3(? @ 1+ ,( D21C0@ � � (><(-3C2(@ 1< 3*( -+-.>@,@ -2( - <1)C@ 1+ 3*( (�1.C3,1+ 1< 3*( @>@3(? �@ )1+�DC2-3,1+ �*(+ 3*(,+,3,-. �(.1 ),3> ,@ �(21 -+= 3*( 2(@C.3 3*-3 )1?0C3-3,1+@ -2( 0 (2<12? (= 1+ 3*( ,( -.D(2- 1<3*( ,( D21C0 � '*( .1)-. )1+321..- ,.,3> 0210 (23,(@ -2( )*-2-)3(2,�(= > 3*( -.D(2-,) 10 (2-93,1+@ 1< @>??(32,) 021=C)3 -+= ,( 2-)�(3 � '*( @>??(32,) 021=C)3 F �*,)* ,@ =(�+(= ?12(<12? -..> ,+ 6()3,1+ � �� F =(0 (+=@ C01+ 3*( ?(32,) 3*-3 =(�+(@ 3*( � ,+(3,) (+(2D> -+= F -@�( @*-.. @(( F (�0.,),3 .> =(@)2, (@ ?13,1+@ 3*-3 ,+�1.�( 13* ,+0C3 �()312 �(.=@ -+= 3*( =2,<3=>+-? ,)@ � AC2 3(@3@ =(@)2, ( �*,)* �(.1 ),3,(@ -+= )1+�DC2-3,1+@ -2( 2(-)*- .( F ,+=(0 (+=(+31< 3*( ,+,3,-. )1+�DC2-3,1+ � '*( +13,1+@ 1< D11= -+= -= @>??(32,) 021=C)3@ 0.-> - )(+32-.21.( �

�C,=(= > 1C2 ,+3(202(3-3,1+ 1< 3*( )1+321..- ,.,3> 3(@3@ F �( -00.> 0 (23C2-3,1+ 3*(12>31 ,+�(@3,D-3( 3*( 2(@01+@( 1< 3*( ?()*-+,)-. @>@3(? 31 @? -..9-?0.,3C=( <12),+D � '*( ,+,3,-.�(.1 ),3> ,@ -.@1 -@@C? (= 31 *-�( @? -.. -?0.,3C=( � '*( -0021� ,? -3,1+@ �( 13-,+ D,�( <C23*(2,+@,D*3 ,+31 3*( )1+321..- ,.,3> 3(@3@ -+= -2( ,+ @32C? (+3-. ,+ 3*( @C @(�C(+3 )1+321. =(@,D+ ��C?(21C@ (�-?0.(@ ,..C@32-3( 3*( ? (-+,+D 1< D11= -+= -= @>??(32,) 021=C)3@ -+= 3*((�()3@ 1< ,+90*-@( -+= 1C391<90*-@( @,+C@1,=-. ,+0C3@ �

A+ 3*( -@,@ 1< - )1+321..- ,.,3> -@@C?03,1+ F �( =(@,D+ 3�1 ?13,1+ 02,? ,3,�(@ 3*-3 0 (29<12? 3*( -@,) 3-@� @ 1< )*-+D,+D -+= ? -,+3-,+ ,+D �(.1 ),3> � '*(@( ?13,1+ 02,? ,3,�(@ C@(,+90*-@( ,+0C3@ -+= )1?0(+@-3( <12 )1+32,C3,1+@ -.1+D -= @>??(32,) 021=C)3 =,2()3,1+@G@(( -.@1 ���J � '*( 3�1 ?13,1+ 02,? ,3,�(@ @>+3*(@,�( 3*( )1+321..- ,.,3> -+-.>@,@ -+= -2(3*( C,.=,+D .1 )� @ <12 =(@,D+,+D *,D*9.(�(. ? 13,1+ 021 )(=C2(@ � � @,+D =,@)2(3(93,? ( <((=9-)� -+= ?C.3,0.( )-..@ 31 3*( ?13,1+ 02,? ,3,�(@ F �( =(@,D+ ?13,1+ -.D12,3*? @ 31 @1.�( 3*(01,+3931901,+3 2()1+�DC2-3,1+ 021 .(? G, �( �F *1� 31 @3((2 3*( @>@3(? 31 - =(@,2(= )1+�DC92-3,1+ J -+= 3*( @3-3,) ,+3(201.-3,1+ 021 .(? G, �( �F *1� 31 @3((2 3*( @>@3(? 3*21CD* - @(3 1<=(@,2(= )1+�DC2-3,1+@J � �( @1.�( 01,+3931901,+3 2()1+�DC2-3,1+ C@,+D - )1+@3-+3 �(.1 ),3>-.D12,3*? � H @()1+= -0021-)* 31 01,+3931901,+3 2()1+�DC2-3,1+ )1+@,@3@ 1< ,+3(201.-3,+D -@(�C(+)( 1< @(D?(+3@ )1++()3,+D ,+,3,-. 31 �+-. )1+�DC2-3,1+ � �( @*1� 3*( -=�-+3-D( 1<3*( .-33(2 @1.C3,1+ ,+ 3*( )-@( 3*( @(D? (+3@ -2( @3(-=> ?13,1+@ 1< 3*( C+<12)(= ? ()*-+,)-.@>@3(? � �(�3 F ,3(2-3,+D -+ -0021� ,? -3( @3- ,.,�-3,1+ @3(0 �( =(@,D+ -+ -.D12,3*? 3*-3 .19)-..> (�01+(+3,-..> @3- ,.,�(@ 3*( @>@3(? 31 - =(@,2(= )1+�DC2-3,1+ � /()-.. 3*-3 (�01+(+3,-.@3- ,.,�-3,1+ )-++13 ( -)*,(�(= > @?113* 3,? (9�-2>,+D <((=-)� F -+= ,+=((= 1C2 ?13,1+02,? ,3,�(@ -2( )1+3,+C1C@ F C3 +13 @?113* F <C+)3,1+@ 1< 3*( @3-3( � H))12=,+D.>F 1C2 -0021-)*2(.,(@ 1+ =,@)2(3(93,? ( )1+3,+C1C@ <((=-)� F @(( �7� F -+= 1+ 3*( ,3(2-3,1+ 1< - ?13,1+ 0.-+9+ ,+D @3(0 F @(( ��� � � ,+-..>F 3*( 3*2(( -.D12,3*? @ -2( ,?0.(? (+3(= +C?(2,)-..> 31 �(2,<> 3*(-0021� ,? -3,1+@ -+= ,..C@32-3( 3*( )1+321. =(@,D+ �

��� ������ � � � ����

H 2,(< 1C3.,+( 1< 3*( )1+3(+3 1< 3*( �-2,1C@ )*-03(2@ ,@ -@ <1..1� @ ��� � � � �� (2( �( 2(� ,(� 3*( +()(@@-2> ? -3*(? -3,)-. 311.@ <21? =,�(2(+3,-. D(1?(32>F

,( D21C0 3*(12> -+= /,(? -++,-+ D(1? (32> ��� � � � �� B+ 3*,@ )*-03(2 �( 02(@(+3 ?1=(.@ -@(= 1+ /,(? -++,-+ D(1? (32> <12 D(+(2-.

@()1+= 12=(2 =,�(2(+3,-. (�C-3,1+@ 1+ - ? -+,<1.= � '*( 32(-3? (+3 ,+).C=(@ 3*( +13,1+1< @,?0.( ? ()*-+,)-. )1+321. @>@3(? F @1? ( (�3(+@,1+@ -+= +C?(21C@ (�-?0.(@ �

�� � � � � � '*,@ )*-03(2 02(@(+3@ 3*( @1.C3,1+ 31 3*( 32-� ()312> 32-)� ,+D 021 .(? <12<C..> -)3C-3(= ? ()*-+,)-. @>@3(? @ �

�� � � � �� (2( �( 02(@(+3@ @1? ( @3- ,.,�-3,1+ 3()*+,�C(@ <12 C+=(2-)3C-3(= @>@3(? @?1� ,+D -.1+D - 2(.-3,�( (�C,., 2,C? �

Page 23: motion.me.ucsb.edumotion.me.ucsb.edu/pdf/phd-fb-7aug98.pdf · 2005-03-12 · / ( 0 1 2 3 4 5 6 7 8 9 : ; : < 1 2 3 * (4 1 + 3 2 1 . - + = 5 > + - ? , ) - . 6 > @ 3 ( ? @

� �� ����� � �� �� � �� � I

�� � � � �� '*,@ )*-03(2 )1+3-,+@ - 2(� ,(� 1< 3*( 3*(12> 1< +1+.,+(-2 )1+321..- ,.,3> -+=1< )1+�DC2-3,1+ )1+321..- ,.,3> � B+ -==,3,1+ F �( 02(@(+3 - +1�(. 32(-3? (+3 <12 @>@3(? @1+ ,( D21C0@ -+= @1?( ,+,3,-. 2(@C.3@ <12 @>@3(? @ 3*-3 C+=(2D1 ,?0-)3@ �

�� � � � �� B+ 3*,@ )*-03(2 �( 02(@(+3 @1? ( -0021� ,? -3( @1.C3,1+@ 31 <12)(= ?()*-+,)-.@>@3(? @ -+= @1?( ?13,1+ -.D12,3*? @ <12 C+=(2-)3C-3(= @>@3(? @ �

�� � � � � � '*( )*-03(2 02(@(+3@ @1? ( )1+).C@,1+@ F - @C??-2> -+= @1? ( =,2()3,1+@ <12<C3C2( 2(@(-2)* �

Page 24: motion.me.ucsb.edumotion.me.ucsb.edu/pdf/phd-fb-7aug98.pdf · 2005-03-12 · / ( 0 1 2 3 4 5 6 7 8 9 : ; : < 1 2 3 * (4 1 + 3 2 1 . - + = 5 > + - ? , ) - . 6 > @ 3 ( ? @

8 � �� ��� ������

Page 25: motion.me.ucsb.edumotion.me.ucsb.edu/pdf/phd-fb-7aug98.pdf · 2005-03-12 · / ( 0 1 2 3 4 5 6 7 8 9 : ; : < 1 2 3 * (4 1 + 3 2 1 . - + = 5 > + - ? , ) - . 6 > @ 3 ( ? @

������� �

� ����� �� ���� � �� ��� �������

B+ 3*,@ )*-03(2 �( 2(� ,(� @1? ( ?-3*(? -3,)-. 311.@ � �12 -+ ,+321=C)3,1+ 31 / ,(?-++,-+D(1? (32>F �( 2(<(2 31 �;� F ��� -+= ��� � �12 -+ ,+321=C)3,1+ 31 ,( D21C0 3*(12>F �( 2(<(231 �8� -+= �;: ; �

'*( )*-03(2 ,@ 12D-+,�(= -@ <1 ..1� @ � B+ 6()3,1+ � �; �( 2(� ,(� @1? ( +13-3,1+ ,+ =,�(2(+3,-.D(1? (32>� 6()3,1+ � �� 02(@(+3@ @1? ( +13,1+@ ,+ ,( D21C0 3*(12> -+= 6()3,1+ � �� @1? (+13,1+@ ,+ / ,(? -++,-+ D(1?(32>� � ,+-..>F 6()3,1+ � �� 02(@(+3@ @1? ( ,..C@32-3,�( (�-?0.(@ �

�� � ��������� �������

�( -@@C? ( 3*( 2(-=(2 31 ( <-? ,.,-2 � ,3* @1? ( =,�(2(+3,-. D(1? (32>F 31 3*( (�3(+3 02(@(+3(=<12 (�-?0.( ,+ 3*( -00(+=,)(@ 1< �I� 12 �I8 � H )1?0.(3( 2(<(2(+)( ,@ �� � �( *(2( �C,)� .>2(� ,(� @1? ( +13-3,1+ -+= @3-3( 3*( 2(@C.3@ �( � ,.. +((= .-3(2 �

����"���� ��� (���� + �����H @?113* ���� ��� � ,@ - .1 )-..> �C).,=(-+ @0-)( F , �( �F - @0-)( 3*-3 ,@ .1 )-..> *1? (1?120*,)31 � � ,- - =,�(1?120*,@? � H ���� �������� �� �� ,@ - 0-,2 G� J F �*(2( � ,@ -+ 10(+@C @(3 1< � -+= ,@ - @?113* ? -0 <21? � 31 � � B+ �*-3 <1..1� @ F - =,�(2(+3,- .( 1� ()3,@ @?113* �*(+(�(2 ,3 ,@ -+-.>3,) �

�( .(3 � � G� J =(+13( 3*( @(3 1< - @?113* 2(-. �-.C(= <C+)3,1+@ 1+ � � '*( ��� �� �� � �� 31 3*( ? -+,<1 .= � -3 3*( 01,+3 � ,@ 3*( @(3 1< -.. =(2,�-3,1+@ 1+ � � G� J � � .(? (+3@ 1<3*( 3-+D(+3 @0-)( -2( ��� �� � ����� � '*( ����� �� �� � �� � ,@ 3*( =C-. @0-)( 31 �� F, �( �F 3*( @(3 1< .,+(-2 <C+)3,1+-.@ 1+ �� � �( .(3 �� �� =(+13( 3*( @3-+=-2= 0-,2,+D (3�((+3-+D(+3 -+= )13-+D(+3 @0-)(@ � '*( ��� �� ��� ����� ��� ���� � � G2(@0 ()3,�(.> �� J,@ =(�+(= -@ 3*( C+,1+ 1�(2 -.. � � � 1< 3-+D(+3 G2(@0 ()3,�(.> )13-+D(+3J @0-)( �

H � ���� � �� � 1+ � ,@ - @?113* ? -0 3*-3 -@@1 ),-3(@ 31 (-)* 01,+3 � � � - 3-+D(+3�()312 � � � �� � 6,? ,.-2.>F - �� �� ��� � 1+ � -@@1 ),-3(@ 31 (-)* � � � - )13-+D(+3 �()312�� � � ,+-..>F - � ���� � �� � 1< )1+32-�-2,-+3 12=(2 � -+= )1�-2,-+3 12=(2 � -@@1 ),-3(@ 31 (-)*� � � - ?C.3,9.,+(-2 ? -0 � � �� � � � �� � � � � � ! � G� ,3* � )10,(@ 1< ��-+= � )10,(@ 1< � J �

� ,�(+ - <C+)3,1+ " ,+ � � G� J F �( .(3 #$ " =(+13( 3*( ,( =(2,�-3,�( 1< " � ,3* 2(@0()331 � -+= �( .(3 =" =(+13( 3*( 1+(9<12? @C)* 3*-3 <12 -.. �()312 �(.=@ � �

�=" � � % #$ " &

7

Page 26: motion.me.ucsb.edumotion.me.ucsb.edu/pdf/phd-fb-7aug98.pdf · 2005-03-12 · / ( 0 1 2 3 4 5 6 7 8 9 : ; : < 1 2 3 * (4 1 + 3 2 1 . - + = 5 > + - ? , ) - . 6 > @ 3 ( ? @

;: � � � �� �� � � �� � � ���� ����

� ,�(+ - @?113* <C+)3,1+ � � � ! � F =(�+( ,3@ ��� �� � � � � � ! � -@

G �� � � � J" � � � G" � � J � � �*(2( " ,@ - 2(-. �-.C(= <C+)3,1+ ,+ � � G� J -+= � � ,@ - 3-+D(+3 �()312 ,+ �� �

� ,�(+ - 0-,2 1< @? 113* �()312 �(.=@ � � F �( .(3 �� � =(+13( 3*(,2 ,( 2-)�(3 -+= .(3#$ � =(+13( 3*( ,( =(2,�-3,�( 1< � � ,3* 2(@0 ()3 31 � �

� ���� ���� ��� ���*�� �� � ���"����� ,�(+ - 0-,2 1< �()312 �(.=@ � � F 3*(,2 � � ���� � ,@ 3*( �()312 �(.= =(�+(= >

# $ � �" % #$ # � " # � #$ " � " � � � G� J & G� �;J

'*( ,( 2-)�(3 10 (2-3,1+ @-3,@�(@ 3�1 <C+=-? (+3-. 0210(23,(@ � @�(� @>??(32> -+= 3*(�-)1 , ,=(+3,3> �

��� � � � ��� � � � ��� � � % : &H ������������ � 1+ � ,@ - @CC+=.( 1< � F , �( �F 3*( C+,1+ 1�(2 -.. � � � 1< .,+(-2

@C @0-)(@ 1< �� � '*( 2-+� 1< � -3 � ,@ 3*( =,? (+@,1+ 1< 3*( @C @0-)( � G� J � � ,�(+ -<-? ,.> 1< �()312 �(.=@ � % �� � & & & � � � F �( )-+ =(�+( - =,@32,C3,1+ >

�� % @0-+� � ��� �� � & & & � � � &B+ �*-3 <1..1� @ F �( -@@C? ( 3*-3 =,@32,C3,1+@ *-�( )1+@3-+3 2-+� -+= 3*-3 ,3 ,@ 01@@, .( 31�+= - <-? ,.> 1< @?113* �()312 �(.=@ 3*-3 @0-+ 3*(? �

H =,@32,C3,1+ �� ,@ ��������� ,< <12 -+> 0-,2 1< �()312 �(.=@ � � � � F 3*(,2 ,( 2-)�(3 �� � -.@1 (.1+D@ 31 � � H+ ��� � �� � ��� ��� � 1< � ,@ - @C?-+,<1.= 1< � @C)*3*-3 �� � � G� J <12 -.. � � � � H =,@32,C3,1+ � ,@ ��� � ��� ,< F <12 -.. � � � F 3*(2( (� ,@3-+ ,+3(D2- .( ? -+,<1 .= � ,3* 3*( @-? ( =,? (+@,1+ -@ 3*( 2-+� 1< � � '*,@ @C?-+,<1.= 1< �,@ )-..(= 3*( �� �� � ��� � �� � ��� ���� B+�1.C3,� ,3> -+= ,+3(D2- ,.,3> 1< - =,@32,C3,1+ -2(021�(+ (�C,�-.(+3 ,+ �21 (+,C@ '*(12(? �

#������ ����6,? ,.-2.> 31 3*( +13,1+ 1< =,@32,C3,1+ F - �������������� � 1+ � ,@ - @CC+=.( 1< �� F , �( �F3*( C+,1+ 1�(2 -.. � � � 1< .,+(-2 @C @0-)(@ 1< �� � � '*( 2-+� 1< � -3 � ,@ 3*( =,?(+@,1+ 1<3*( @C @0-)( � G� J �

� ,�(+ - =,@32,C3,1+ � 1+ - ? -+,<1.= � F �( =(�+( ,3@ ���� ����� � (2 � -@ 3*( @(3 1<1+(9<12? @ � @C)* 3*-3 �� � � % : F <12 -.. � � � � 6,? ,.-2.>F D ,�(+ - )1=,@32,C3,1+ � F �(=(�+( ,3@ -++,* ,.-312 � (2 � -@ 3*( @(3 1< �()312 �(.=@ � @C)* 3*-3 �� � � % : F <12 -.. � � � �

'*( =,? (+@,1+-. )1=,@32,C3,1+ � ,@ �� � � ��� ,< 3*(2( (� ,@3 <C+)3,1+@ � & & & � F @C)*3*-3 � % @0-+ �= � & & & =� � � B+3(D2- ,.,3> 1< 3*( )1=,@32,C3,1+ � ,@ (�C,�-.(+3 31 3*( ,+3(9D2- ,.,3> 1< ,3@ -++,*,.-312 � (2 � � 41?0C3- .( 3(@3@ <12 3*( ,+3(D2- ,.,3> 1< - )1=,@32,C3,1+-2( <1C+= ,+ ��8 �

� ! �� ������

H � � � ���� " ,@ - @?113* ? -+,<1.= (+=1�(= � ,3* - @?113* ,+-2> 10(2-3,1+ )-..(= D21C0?C.3,0.,)-3,1+ G@-3,@<> ,+D -@@1 ),-3,� ,3> -+= (� ,@3(+)( 1< ,=(+3,3> -+= ,+�(2@( (.(? (+3@J � H � �

Page 27: motion.me.ucsb.edumotion.me.ucsb.edu/pdf/phd-fb-7aug98.pdf · 2005-03-12 · / ( 0 1 2 3 4 5 6 7 8 9 : ; : < 1 2 3 * (4 1 + 3 2 1 . - + = 5 > + - ? , ) - . 6 > @ 3 ( ? @

� �� � � ����� ;;

�� �� ,@ - �()312 @0-)( (+=1�(= � ,3* - @�(� @>??(32,) F ,.,+(-2 10 (2-3,1+ )-..(= 3*( ,(2-)�(3 G@-3,@<> ,+D 3*( �-)1 , ,=(+3,3> J �

'*( .(33(2@ � � =(+13( (.(?(+3@ ,+ 3*( D21C0 " -+= � % B= ,@ 3*( D21C0 ,=(+3,3>� '*(? -0 �� � " ! " � �! � � ,@ )-..(= � � � ��������� � H �()312 �(.= � ,@ @-,= 31 ( � � �������� ,< ,3 @-3,@�(@ 3*( (�C-.,3>

� G� � J % �� � G� J �*(2( �� ,@ 3*( 3-+D(+3 ? -0 31 �� -3 � � �( .(3 � 2((� .(33(2@ =(+13( �()312@ ,+ 3*( 3-+D(+3@0-)( -3 3*( ,=(+3,3> " F <12 (�-?0.( � G�J % � F -+= �( =(+13( .(<3 ,+�-2,-+3 �()312 �(.=@-@

� G� J % �� � � � � � &6,+)( 3*( �-.C( 1< � G� J ,@ C+,�C(.> =(3(2? ,+(= > ,3@ �-.C(@ -3 � % � F �( ,=(+3,<> " � ,3*3*( @(3 1< .(<3 ,+�-2,-+3 �()312 �(.=@ � � B3 )-+ ( @*1�+ 3*-3 3*( ,( 2-)�(3 1< 3�1 .(<3,+�-2,-+3 �()312 �(.=@ ,@ @3,.. .(<3 ,+�-2,-+3 F @1 3*-3 �( )-+ =(�+( - ,( 2-)�(3 1+ � >

� � �� � �� � � � � & G� ��J

'*(2(<12( F 3*( @(3 1< .(<3 ,+�-2,-+3 �()312 �(.=@ � ,@ - G�+,3( =,? (+@,1+-.J ,( -.D(2- ��( .(3 -=� % �� � (3 � � =(+13( 3*( =C-. @0-)( 1< � F 3*-3 ,@ 3*( @(3 1< )1�()312@ �

@C)* 3*-3 �� � � ,@ - .,+(-2 <C+)3,1+ 1< � � � � (3 -= �� � � � ! � � ( 3*( =C-. 10 (2-312 1< -=�=(�+(= > �-=�� � � % �� �� � <12 -.. � � � � �

B+ - ����� � � � ���� 3*( D21C0 10(2-3,1+ ,@ ? -32,� ?C.3,0.,)-3,1+ � '*( )122(@01+=,+D ,( -.D(2- � ,@ -.@1 - ? -32,� ,( -.D( 2- � ,3* ,( 2-)�(3 D,�(+ > ?-32,� )1??C3-3,1+ F, �( �F �� % � � �(�� � ����� ��� � �*�� � ��� ����� �� � ��H+ (�-?0.( 1< - ? -32,� ,( D21C0 ,@ 3*( 213-3,1+ D21C0

6A G� J % �� � � � �� ���� % �� =(3 G� J % � ;� &G6A @3-+=@ <12 @0 (),-. 123*1D1+-. D21C0 ?12( =(3-,.@ -2( -�-,.- .( ,+ �;: ;J � B3@ -@@1),-3(=? -32,� ,( -.D(2- ,@ 3*( @0-)( 1< @�(� @>??(32,) ? -32,)(@

� � G� J % �� � � � �� � � � % � � &

(3 =(+13( 3*( )21@@ 021=C)3 1+ � � -+= =(�+( 3*( 10(2-312 �� � � � ! � � G� J > ��� � � �<12 -.. � � � � � � '*( �� 10(2-312 ,@ - ,( -.D( 2- ,@1?120*,@? (3�((+ � � G� J G� ,3* ? -32,�)1??C3-312J -+= � � G� ,3* )21@@ 021=C)3J � �+=(2 3*,@ ,=(+3,�)-3,1+ F 3*( -=�1,+3 10 (2-3121+ � � G� J ,@ -=� % �� F <12 -.. � � � � �

'*( @0(),-. �C).,=(-+ D21C0 6� G� J ,@ 3*( D21C0 1< 2,D ,= =,@0.-)(? (+3@ F 3*-3 ,@ 213-3,1+@-+= [email protected],1+@ F 1+ � � B+ 3*( 3*2((9=,?(+@,1+-. )-@( F 3*,@ @(3 1< ? -32,)(@ *-@ 3*( @32C)3C2(1< - 4-23(@,-+ 021=C)3 (3�((+ 6A G� J -+= � � � H@ - ,( D21C0 6� G� J *-@ 3*( @32C)3C2( 1<- @(? ,9=,2()3 021=C)3 (3�((+ 6A G� J -+= � � � '*( )122(@01+=,+D ,( -.D(2- � � G� J -.@1*-@ 3*( @32C)3C2( � � G�J � � -+= ,3 ,@ ,@1?120*,) 31 � � � �( 2(02(@(+3 - D21C0 (.(? (+3� % G� � J � 6A G� J � � -+= -+ -.D(2- (.(?(+3 � % G� ! J � � � G�J � � C@,+D *1?1D(+(1C@)112=,+-3(@ �

� % " � �: ��� ;# -+= � % " � !

: ��� : # &

Page 28: motion.me.ucsb.edumotion.me.ucsb.edu/pdf/phd-fb-7aug98.pdf · 2005-03-12 · / ( 0 1 2 3 4 5 6 7 8 9 : ; : < 1 2 3 * (4 1 + 3 2 1 . - + = 5 > + - ? , ) - . 6 > @ 3 ( ? @

;� � � � �� �� � � �� � � ���� ����

'*( -=�1,+3 10 (2-312 1+ � � G� J % � � ,@

-= �� � � % �� :�! � � &��� ������� #��������A+ - ?-32,� ,( D21C0 �( =(�+( 3*( �� �� ���� � � (�0 � � ! " -@

(�0 � % ����� � � � &

B< 3*( @(3 " ,@ 3*( 4-23(@,-+ 021=C)3 1< -+ -2 ,32-2> +C?(2 1< )10,(@ 1< 6� G�J -+= ,3@0210(2 @CD21C0@ F 3*(+ 3*( (�01+(+3,-. ? -0 ,@ @C2� ()3,�( -+= ,3 ,@ - .1 )-. =,�(1?120*,@? (3�((+ 3*( D21C0 -+= ,3@ -.D(2- � �( 2(<(2 31 �I� <12 ? 12( =(3-,.@ � �12 (�-?0.( F D,�(+�� � � � G�J F /1=2,DC(@ � <12?C.- D,�(@

(�0 G�� J % �� � @,+ �� � ���� � � G; )1@ �� �J �� �� � �*(2( � � � ,@ 3*( @3-+=-2= �C).,=(-+ +12? � '*( .1D-2,3*? ,) ?-0 ,@ 3*( .1 )-. ,+�(2@( 1< 3*((�01+(+3,-. ? -0 -+= 021� ,=(@ C@ � ,3* - .1 )-. )*-23 1+ 3*( ?-+,<1.= " � B+ 13*(2 �12=@ F ,+-+ 10(+ +(,D*12*11= 1< 3*( 12,D,+ B= � " F �( =(�+( � % .1D G� J � � 31 ( 3*( �� �� ������������ � 1< 3*( D21C0 (.(? (+3 � � �12 (�-?0.( F ,< � � 6A G� J ,@ @C)* 3*-3 32 G� J % ;F3*(+

.1D G� J % � @,+ G J G� �� J � � � G� J

�*(2( @-3,@�(@ � )1@G J % 32 G� J ; -+= � � � � B+ 13*(2 �12=@ F .1D G� J ,@ 3*( 021=C)31< 3*( -� ,@ -+= -+D.( 1< 213-3,1+ 1< � � 4122(@01+=,+D =(�+,3,1+@ <12 3*( D21C0 6� G� J -2(02(@(+3(= ,+ �I� �

����� �� � �� � ��A+ 3*( ,( -.D(2- � -+ ,++(2 021=C)3 ,@ =(�+(= > - @(.<�-=�1,+3 01@,3,�( =(�+,3( 3(+@12� � � ! � � F @1 3*-3 F <12 (�-?0.( F 3*( ,++(2 021=C)3 (3�((+ � -+= ,@ ��� � -+= 3*( +12? 1<� ,@ �� � % ��� � �� � 1 )-..>F 3*,@ ,+=C)(@ - ? (32,) 1+ 3*( D21C0 " C@,+D 3*( .1D-2,3*? ?-0-@ � G� � J % � .1D G� ��� J �� �( 2(<(2 31 ��� -+= 31 �8 ; <12 - =(3-,.(= 32(-3? (+3 1+ ? (32,)@1+ ,( D21C0@ F -+= �( ,+�(@3,D-3( ,+ 3*( +(�3 @()3,1+ /,(? -++,-+ ? (32,)@ 1+ ,( D21C0@ �

�� � ��������� �������

H � � � ���� � ���� 1+ - ?-+,<1.= � ,@ - @?113* ? -0 3*-3 -@@1),-3(@ 31 (-)* 3-+D(+3@0-)( �� -+ ,++(2 021=C)3 ��� ���� � H ?-+,<1 .= (+=1�(= � ,3* - / ,(? -++,-+ ? (32,) ,@ @-,=31 ( - � � � ���� � ��� ����� ������� � �� � H+ -! +( )1++()3,1+ 1+ � ,@ - @?113* ? -0 3*-3 -@@,D+@ 31 (-)* 0-,2 1<@? 113* �()312 �(.=@ � � - @?113* �()312 �(.= �$ � @C)* 3*-3 <12 -.. <C+)3,1+@ " � 1+ �-+= <12 -.. �()312 �(.=@ � � � �

G,J ��$ ��� � % "�$ � � �� � � F

Page 29: motion.me.ucsb.edumotion.me.ucsb.edu/pdf/phd-fb-7aug98.pdf · 2005-03-12 · / ( 0 1 2 3 4 5 6 7 8 9 : ; : < 1 2 3 * (4 1 + 3 2 1 . - + = 5 > + - ? , ) - . 6 > @ 3 ( ? @

� �� ����� �� �� ������� � � ���� ��� ;�

G,,J �$ G� � � J % �$ � � �$ � F -+=G,,,J �$ " � % "�$ � � G#$ " J � ��( -.@1 @-> 3*-3 �$ � ,@ 3*( ������� � ������ 1< � � ,3* 2(@0 ()3 31 � � � ,�(+ -+>

3*2(( �()312 �(.=@ � � � 1+ � F �( @-> 3*-3 3*( -! +( )1++()3,1+ � 1+ � ,@ ��������� � ,<

�� � % �$ � � � � G� ��J

-+= ,@ ���� ���� � ,3* 3*( ?(32,) ��� ��� ,<#$ ��� � �� % ���$ � � �� � ��� �$ � �� & G� �� J

'*( (� ,94,� ,3- 3*(12(? @3-3(@ 3*-3 1+ 3*( / ,(? -++,-+ ?-+,<1.= � 3*(2( (� ,@3@ - C+,�C(-! +( )1++()3,1+ �*,)* ,@ 312@,1+9<2(( -+= )1?0-3, .( � ,3* 3*( ?(32,) � B+=((= F )1? ,+ ,+D(�C-3,1+@ G� ��J F G� �� J -+= 3*(,2 0(2?C3-3,1+@ F 1+( 13-,+@ 3*( (�C-.,3>

� ��� � � � �� % # � ��� � �� � ��� �� � �� � # � ��� � ��� ��� �� � �� #$ ��� � �� ��� �� � �� G� ��J

�*,)* C+,�C(.> =(3(2? ,+(@ 3*( )1++()3,1+ � -@ - <C+)3,1+ 1< 3*( ?(32,) ��� ��� � �( )-.. 3*,@� 3*( � � � ���� ��� � ������ ��� ���� ����� 1+ � �B+ 3*( 2(? -,+=(2 1< 3*( @()3,1+ F �( 02(@(+3 �-2,1C@ )1+@32C)3,1+@ 2(.-3(= 31 3*( +13,1+ 1<

-+ -! +( )1++()3,1+ � � ,2@3 �( =(�+( �-2,1C@ )1�-2,-+3 =(2,�-3,�(@ � ,3* 2(@0()3 31 - �()312�(.= � �

G,J 3*( )1�-2,-+3 =(2,�-3,�( 1< - <C+)3,1+ " ,@ 3*( <C+)3,1+ =(�+(= > �$ " % #$ " FG,,J 3*( )1�-2,-+3 =(2,�-3,�( 1< 1+(9<12? � ,@ 3*( 1+(9<12? �$ � @C)* 3*-3

��$ � � � % �$ �� � � �� �$ � � ��

G,,,J 3*( )1�-2,-+3 =(2,�-3,�( 1< - 3(+@12 �(.= � � �� � F , �( �F 1< - 3(+@12 �(.= 1< 12=(2G;F;J F ,@ 3*( G;F;J 3(+@12 �(.= �$ � @C)* 3*-3

G�$ � J G� � J % �$ G� G� � JJ � G�$ � � J � G� �$ � J &

B+ -==,3,1+ F ,3 ,@ 0 1@@, .( 31 =(�+( )1�-2,-+3 =(2,�-3,�(@ -.1+D )C2�(@ � 41+@,=(2 - @?113*)C2�( � % �� G�J � � � � �: ;� F -+= - �()312 �(.= �� G�J � ��� � � �: ;� =(�+(= -.1+D3*( )C2�( � � (3 � -+= � ( 3�1 �()312 �(.=@ @C)* 3*-3 � G� G�JJ % �� G�J -+= � G� G�JJ % � G�J �'*( ������� � ������ �� �� � ���� � �� � ���� � ,@ =(�+(= >� �� G�J� G�J % �$ � G� J ���� �� &

� ,+-..>F �( ,+321=C)( 3*( C@(<C . 10(2-3,1+ 1< @>??(32,) 021=C)3 F @(( ��I -+= ��� <12? 12( =(3-,.@ � � ,�(+ - 0-,2 1< @? 113* �()312 �(.=@ � � 1+ � F 3*( ���� ���� � ������ �� � � �,@ 3*( @?113* �()312 �(.= =(�+(= >

�� � � � % �$ � � � � � & G� ��J

� �������� � �������� � ���������

11@(.> @0 (-� ,+D F )1�-2,-+3 =(2,�-3,�(@ -2( =,2()3,1+-. =(2,�-3,�(@ 1< �C-+3,3,(@ =(�+(= 1+? -+,<1 .=@ � ��C-3,1+ G� ��J 2(.-3(@ 3*(? 31 3*( +13,1+ 1< ,( =,�(2(+3,-3,1+ F �*(2(-@ (�C-9

Page 30: motion.me.ucsb.edumotion.me.ucsb.edu/pdf/phd-fb-7aug98.pdf · 2005-03-12 · / ( 0 1 2 3 4 5 6 7 8 9 : ; : < 1 2 3 * (4 1 + 3 2 1 . - + = 5 > + - ? , ) - . 6 > @ 3 ( ? @

;� � � � �� �� � � �� � � ���� ����

3,1+ G� �� J 0.->@ 3*( 21.( 1< 3*( (,+,� 2C.( � B+ 3*( <1..1� ,+D �( 02(@(+3 @1? ( C@(<C. -09021-)*(@ 1+ *1� 31 )1?0C3( )1�-2,-+3 =(2,�-3,�(@ �

� �� �� � � �������� �� �� � �H � 2@3 ,+@32C)3,�( )-@( ,@ �*(+ 3*( ? -+,<1 .= � ,@ - @C?-+,<1.= 1< � � B+ 3*,@ )-@( 3*( �C9).,=(-+ +12? � � � 1+ � ,+=C)(@ - / ,(? -++,-+ ? (32,) -+= )1++()3,1+ 1+ 3*( @C?-+,<1 .= � � (3 � � =(+13( 3*( 123*1D1+-. 021� ()3,1+ <21? � 1+31 3*( 3-+D(+3 @0-)( �� � � ,�(+ -+>3�1 �()312 �(.=@ � � 1+ � F ,3 *1.=@ 3*-3

G�$ � J G�� J % � �� � ��� ������ G� G�JJ� G� �IJ

�*(2( �� G�J � � � � ,@ -+> )C2�( 1+ � � ,3* � G:J % �� -+= �� G:J % � G�� J � �( 2(<(2 31 �;� F4*-03(2 BB <12 ? 12( =(3-,.@ 1+ 3*,@ =(@)2,03,1+ 1< )1�-2,-+3 =,�(2(+3,-3,1+ �

�( <C23*(2 ,..C@32-3( 3*(@( ,=(-@ -00.>,+D 3*(? 31 3*( 3�1 @0*(2( � � �� � � � � � � � %;� � 6,+)( � ,@ (? (==(= ,+ � � F �( ,=(+3,<> 01,+3@ F 3-+D(+3 -+= )13-+D(+3 �()312@ 1+ 3*(@0*(2( � ,3* 3*(,2 )122(@01+=,+D )1?01+(+3@ ,+ � � � B< �� G�J � � � � ,@ - )C2�( -+= � G� J ,@ -�()312 �(.= 1+ � � � � F 3*(+

�� �� � � G� J % � � �� G� G:JJ % �� G� G�JJ � G�J� �� G� G�JJ � G�J �*(2( 13* � G�J -+= � G� G�JJ -2( 3*1CD*3 1< -@ �()312@ 1+ � � �� �� �� � � ������ �� ����� ���������

B+ <C.. D(+(2-.,3> �( )-+ (�02(@@ )1�-2,-+3 =(2,�-3,�(@ ,+ - @>@3(? 1< .1 )-. )112=,+-3(@ � � ,�(+3*( )*-23 G� � & & & � J F �( =(�+( 3*( �� ����� � ��� ���� � ��� >� �� �� � �� �� � % � ��� �� � � �*(2( 3*( @C??-3,1+ )1+�(+3,1+ ,@ (+<12)(= *(2( -+= ,+ �*-3 <1 ..1� @ � '*( 4*2,@31�(.@>?1.@ 1< - / ,(? -++,-+ )1++()3,1+ -2( )1?0C3(= <21? (�C-3,1+ G� ��J -@ <1..1� @ � (3 � ( - ? -32,� 2(02(@(+3-3,1+ 1< 3*( ? (32,) ,+ 13*(2 �12=@ .(3 ��� % �� �� � � �� �� �� � �( *-�(

� ��� % ;�� � � ������ � � � ����� �� �� ��� �� � G� �8J

�*(2( � �� ,@ 3*( ,+�(2@( 1< 3*( 3(+@12 ��� � '*( )1�-2,-+3 =(2,�-3,�( 1< - �()312 �(.= ,@ 3*(+� 2,33(+ -@ �$ � % ��� �

� �� � � � ��� �� � � �� �� � � G� �7J

-+= 1< - 1+(9<12? -@ �$ � % ��� �� �� � � � ��� � �� � � �� � & G� �;:J

Page 31: motion.me.ucsb.edumotion.me.ucsb.edu/pdf/phd-fb-7aug98.pdf · 2005-03-12 · / ( 0 1 2 3 4 5 6 7 8 9 : ; : < 1 2 3 * (4 1 + 3 2 1 . - + = 5 > + - ? , ) - . 6 > @ 3 ( ? @

� �� ����� �� �� ������� � � ���� ��� ;�

� �� � � � � �� � ����

� ,+-..>F �( =(@)2, ( / ,(? -++,-+ )1++()3,1+@ � ,3* ,+ 3*( )1+3(�3 1< ,( D21C0@ � B+�-2,-+3)1++()3,1+@ 1+ ,( D21C0@ -2( +,)(.> =(@)2, (= ,+ �8� -+= (?0.1>(= > � B � H2+1.= ,+ 3*(@3C=> 1< *>=21=>+-? ,) 1< ,=(-. �C,=@ F @(( �� -+= �� F H00(+=,� ; -+= � �

H@ ,+ 3*( 02(� ,1C @ @()3,1+ F � ,@ -+ (.(? (+3 ,+ " -+= � 2((� .(33(2@ =(+13( �()312@ ,+ 3*( ,( -.D(2- � � H+ ,++(2 021=C)3 1+ 3*( ,( -.D(2- � F 3*-3 ,@ - 3(+@12 � � � ! � � F ,+=C)(@ -.(<3 ,+�-2,-+3 / ,(? -++,-+ ? (32,) 1+ " > .(<3 [email protected],1+ �

��� G� J � G� J�� � �G� �� � � G� JJ � G� �� � � G� JJ &'*( /,(? -++,-+ )1++()3,1+ � -@@1 ),-3(= 31 3* ,@ ?(32,) ,@ 1< ,+3(2(@3 � H+ -00.,)-3,1+ 1<(�C-3,1+ G� ��J @*1� @ 3*-3 3*,@ )1++()3,1+ @-3,@�(@� �� �� � G� � J % � � �� � G� �;;J

�*(2( 3*( ? -0 �� � � � ! � ,@ =(�+(= >

�� � % ;� �� ;

� ��� �-= �� � � -=�� �� �& G� �;�J

41++()3,1+@ 3*-3 @-3,@<> (�C-3,1+ G� �;;J -2( @-,= 31 ( � � � �������� 6C)* )1++()3,1+@*-�( 3*( 0210(23> 3*-3 3*( ,( 2-)�(3 F @(( (�C-3,1+ G� ��J F -+= 3*( )1�-2,-+3 =(2,�-3,�( F @(((�C-3,1+ G� �;;JF 1< 3�1 .(<3 ,+�-2,-+3 �()312 �(.=@ -2( @3,.. .(<3 ,+�-2,-+3 � '*,@ -.@1 -00.,(@31 3*( @>??(32,) 021=C)3 � 60(),�)-..>F ,3 *1.=@

�� � � � � � � % � � �� � � �*(2( 3*( @>??(32,) 021=C)3 (3�((+ 3�1 �()312@ 1+ � ,@ =(�+(= -@ �

�� � � � ��� �-= �� � � -=�� �� �& G� �;�J

�12 (�-?0.( F 1+ � � G� J � � � � ,3* 3*( ,+(23,- 3(+@12 � -+= � ,3* 3*( (�C-.,3> -= �� % �� F �()1?0C3( �� � � % � �� �� � � �� � �

Page 32: motion.me.ucsb.edumotion.me.ucsb.edu/pdf/phd-fb-7aug98.pdf · 2005-03-12 · / ( 0 1 2 3 4 5 6 7 8 9 : ; : < 1 2 3 * (4 1 + 3 2 1 . - + = 5 > + - ? , ) - . 6 > @ 3 ( ? @

;� � � � �� �� � � �� � � ���� ����

Page 33: motion.me.ucsb.edumotion.me.ucsb.edu/pdf/phd-fb-7aug98.pdf · 2005-03-12 · / ( 0 1 2 3 4 5 6 7 8 9 : ; : < 1 2 3 * (4 1 + 3 2 1 . - + = 5 > + - ? , ) - . 6 > @ 3 ( ? @

������� �

� ��� �� � � � ����� ���� ������ � ������ �

B+ 3*,@ )*-03(2 �( ,+321=C)( ?1=(.@ <12 �-2,1C@ ).-@@(@ 1< ? ()*-+,)-. @>@3(? @ � �( <1)C@ 1+� 2,3 ,+D 3*( (�C-3,1+@ 1< ? 13,1+ <12 - ? ()*-+,)-. @>@3(? ,+ - )112=,+-3( <2(( <-@*,1+ � '*(�(> ,=(- ,@ 31 2(D-2= 3*( � ,+(3,) (+(2D> 1< 3*( @>@3(? -@ - /,(? -++,-+ ? (32,) -+= 31 � 2,3(3*( �C.(29 -D2-+D( (�C-3,1+@ ,+ 3(2? @ 1< 3*( -@@1),-3(= /,(? -++,-+ )1++()3,1+ � H @,? ,.-2-0021-)* ,@ 3-�(+ ,+ 3*( =,@@(23-3,1+ 1< H � 5 � (� ,@ ��� � �12 -+ ,+321=C)3,1+ 31 D(1? (32,)? ()*-+,)@ �( 2(<(2 31 �I� -+= �� F -+= <12 - ?1=(2+ ,+321=C)3,1+ 31 2113,)@ �( 2(<(2 31 �I� �

'*( )*-03(2 ,@ 12D-+,�(= -@ <1 ..1� @ � B+ 6()3,1+ � �; �( =(�+( - ? ()*-+,)-. )1+321. @>@3(? �6()3,1+ � �� 32(-3@ 3*( -==,3,1+-. @32C)3C2( 1< ? ()*-+,)-. @>@3(? @ 1+ ,( D21C0@ � � ,+-..> ,+6()3,1+ � �� -+= � �� �( 02(@(+3 ? ()*-+,)-. @>@3(? @ @C� ()3 31 )1+@32-,+3@ -+= ,?0-)3@ � � 1@31< 3*( )1+3(+3 ,+ 3*,@ )*-03(2 ,@ 3-�(+ <21? 3*( .,3(2-3C2( � �12 (�-?0.( F 3*( 32(-3? (+3 1+)1+@32-,+(= ? ()*-+,)-. @>@3(? @ <1..1� 3*( -0021-)* -=�1 )-3(= ,+ �7 F �� � '*( 32(-3? (+3 1+*>2,= ? ()*-+,)-. @>@3(? @ ,+ 6()3,1+ � �� ,@ �1,+3 �12� � ,3* � ,.1 �@ ��(<2-+ @(( ��7 �

� �� ������ � �� ������ ����� � ����� �

H ���� � � �� ���� ������� ���� � ,@ =(�+(= > 3*( <1..1� ,+D 1� ()3@ �G,J -+ � 9=,? (+@,1+-. )1+�DC2-3,1+ ? -+,<1 .= � F � ,3* .1 )-. )112=,+-3(@ � % �� � & & & � � FG,,J - / ,(? -++,-+ ?(32,) � � � � � ! � 1+ � G3*( � ,+(3,) (+(2D>J F -.3(2+-3,�(.>

=(+13(= > ��� ��� FG,,,J - <C+)3,1+ ! 1+ � =(@)2, ,+D 3*( 013(+3,-. (+(2D>F -+=G,� J -+ � 9=,? (+@,1+-. )1=,@32,C3,1+ � % @0-+ �� � & & & � � � =(�+,+D 3*( ,+0C3 <12)(@ �

'*( �12= �@,?0.(� 2(<(2@ 31 3*( -D2-+D,-+ (,+D (�C-. 31 � ,+(3,) ? ,+C@ 013(+3,-. (+(2D>-+= )1? (@ 12,D,+-..> <21? 3*( =(�+,3,1+ ,+ 6? -.( �87 � (3 � G�J � � ( 3*( )1+�DC2-3,1+ 1<3*( @>@3(? -+= �� G�J � �� ,3@ �(.1 ),3>� B+ - @>@3(? 1< .1 )-. )112=,+-3(@ F 3*( -D2-+D,-+ ,@� 2,33(+ -@

� G� �� J % ;� G� � J�� �� � ��� ! G� J &

G�13( 3*-3 3*( @C??-3,1+ )1+�(+3,1+ ,@ -@@C? (= 3*21CD*1C3 3*( =,@@(23-3,1+ �J �( .(3��� � G� J =(+13( 3*( 4*2,@31�(. @>?1.@ 1< 3*( (� ,94,� ,3- )1++()3,1+ -@@1),-3(= � ,3* � � F@(( (�C-3,1+ G� �8J F -+= �( .(3 � �� =(+13( 3*( ,+�(2@( ? -32,� 1< ��� � '*(+ 3*( <12)(=

;I

Page 34: motion.me.ucsb.edumotion.me.ucsb.edu/pdf/phd-fb-7aug98.pdf · 2005-03-12 · / ( 0 1 2 3 4 5 6 7 8 9 : ; : < 1 2 3 * (4 1 + 3 2 1 . - + = 5 > + - ? , ) - . 6 > @ 3 ( ? @

;8 � � ���� �� � �������� ��� ���� �� ���

�C.(29 -D2-+D( (�C-3,1+@ -2(

�� � � ��� � ��� �� � % � �� � � !� �� � �� � � % ; & & & � G� �;J

�*(2( �� ,@ 3*( � 3* )1?01+(+3 1< 3*( 2(@C.3-+3 <12)( � G� �J % ��� � � G� J� � G�J -+= �*(2(3*( )1+321.@ �� � G�J & & & �� G�J � � �� � (.1+D 31 3*( @0-)( 1< 0,()(� ,@( @?113* <C+)3,1+@� � � �13( 3*-3 3*( �C.(29 -D2-+D( (�C-3,1+@ -2( )112=,+-3( ,+=(0(+=(+3 G,+32,+@,)J F ,+ 3*(@(+@( 3*-3 3*(> -2( @-3,@�(= ,+ (�(2> @>@3(? 1< .1 )-. )112=,+-3(@ �

� @,+D 3*( <12? -.,@? ,+321=C)(= ,+ 3*( 02(� ,1C@ )*-03(2 F 3*(@( (�C-3,1+@ )-+ ( � 2,33(+,+ - )112=,+-3( ,+=(0 (+=(+3 <12? � �( .(3 � =(+13( 3*( / ,(? -++,-+ )1++()3,1+ 1< 3*( ? (32,)� � 1+ � F -+= � ,3* - @.,D*3 -C@( 1< +13-3,1+ F �( .(3 � � =(+13( 3*( ? -0 � � � � ! ��=(�+(= > � � G� � J % �� �� � � � '*( <12)(= �C.(29 -D2-+D( (�C-3,1+@ ,+ ,+32,+@,) <12?-2( 3*(+

� �� �� % � ��� =! G� J � ���� � � � G� J� � G� ��J

�*(2( =! G� J ,@ 3*( =,�(2(+3,-. 1< 3*( 013(+3,-. <C+)3,1+ ! �A+( =,@3,+DC,@*,+D <(-3C2( 1< -D2-+D,-+ )1+321. @>@3(? @ ,@ 3*( +C?(2 1< ,+0C3 <12)(@ �

H))12=,+D.> �( *-�( 3*( 3�1 =(�+,3,1+@ �G,J H ?()*-+,)-. )1+321. @>@3(? ,@ @-,= 31 ( � �� �� ���� � ,< <12 -.. � � � F 3*( <-? ,.> 1<

)1�()312@ �� � G� J & & & � � G� J� @0-+@ 3*( �*1.( )13-+D(+3 @0-)( �� � � B+ 13*(2 �12=@ F- @>@3(? ,@ <C..> -)3C-3(= ,< 3*(2( (� ,@3@ -+ ,+=(0 (+=(+3 ,+0C3 <12)( )122(@01+=,+D 31(-)* =(D2(( 1< <2((=1? �

G,,J H ?()*-+,)-. )1+321. @>@3(? ,@ @-,= 31 ( ��� ����� � ,< 3*( +C? (2 1< -�-,.- .(,+0C3 <12)(@ � ,@ .(@@ 3*-+ 3*( =(D2((@ 1< <2((=1? � �� � �� � �� ��� ������� � 41+@,=(2 - ? ()*-+,)-. @>@3(? � ,3*1C3 013(+3,-. (+(2D> ! F -+=

<12 � : =(�+( � % � � '*( <1..1� ,+D 0210 (23> *1.=@ � ,< G� G�J �� G�JJ ,@ - @1.C3,1+ <12 � � �: ;31 3*( <12)(= @>@3(? G� ��J � ,3* (�3(2+-. <12),+D � � G�J F 3*(+ G� G� J �� G� J J ,@ - @1.C3,1+<12 � � �: � ,3* (�3(2+-. <12),+D � � G� J � B+ 13*(2 �12=@ F ,< �( �+= -+ ,+0C3 � G�J 3*-3-)*,(�(@ - =(@,2(= ?13,1+ ,+ 3,? ( ;F 3*(+ � G� J -)*,(�(@ 3*( @-?( ?13,1+ ,+ 3,? ( �

���� � ������ � ����������

B+ 3*,@ @()3,1+ �( 2(.-3( 3*( - @32-)3 =(�+,3,1+ -1�( 31 3*( ).-@@,)-. )112=,+-3(9-@(==(@)2,03,1+ 1< 2113,) ? -+,0C .-312@ � H@ � ,DC2( � �; ,..C@32-3(@ F 3*( )1+�DC2-3,1+ 1< - 2113,)? -+,0C.-312 )-+ ( =(@)2,(= > � D(+(2-.,�(= �1,+3 -+D.(@ � % G� � & & & � J � � F �*(2( �,@ 3*( 312C@ � '*( � ,+(3,) (+(2D> ,@ =(@)2, (= > 3*( ,+(23,- ? -32,� � G� J -+= 3*( �1,+3 <12)(@-2( � % �=� � & & & =� � � '*( (�C-3,1+@ 1< ? 13,1+ (�2(<(� �?()*@>@ �)112=@ -2( 3*(+ � 2,33(+,+ �()312 <12? -@

� G� J �� � � G� �� J �� % � G� ��J

�*(2( 13* .(<3 -+= 2,D*3 *-+= @,=( *-�( ((+ 02(9?C.3,0.,(= > 3*( ,+(23,- ? -32,� � G� J �� G� �� J ,@ 3*( �������� � ���� -+= )-+ ( 2(.-3(= 31 3*( ,+(23,- ? -32,� � -+= ,3@ 4*2,@31�(.@>?1.@ > �

� �� G� �� J % ��� � ���� �� � �� � % ;

� �

�� � ��� ��� � � � �� ��� � � �� ��� � � � �� � & G� �� J

Page 35: motion.me.ucsb.edumotion.me.ucsb.edu/pdf/phd-fb-7aug98.pdf · 2005-03-12 · / ( 0 1 2 3 4 5 6 7 8 9 : ; : < 1 2 3 * (4 1 + 3 2 1 . - + = 5 > + - ? , ) - . 6 > @ 3 ( ? @

� �� � �� �� � �������� ��� ���� �� ��� ;7

'*( <C+=-? (+3-. =,�(2(+)( (3�((+ (�C-3,1+ G� ��J -+= (�C-3,1+ G� ��J ,@ 3*-3 3*( .-33(2 ,@ -)112=,+-3(9=(0(+=(+3 2(02(@(+3-3,1+ 1< 3*( �C.(29 -D2-+D( =,�(2(+3,-. (�C-3,1+ F �*,.( 3*(� 2@3 1+( ,@ )112=,+-3(9<2(( �

� ���

��������

� ,DC2( � �; � H /113,) � -+,0C .-312

���� � ����� � �� ��� � �� �� �����H+ -.3(2+-3,�( �-> 1< )1+321..,+D - ? -+,0C.-312 ,@ 31 <1 )C@ 1+ 3*( ?13,1+ 1< 3*( (+= (�()312 F<12 (�-?0.( 3*( '11. ,+ � ,DC2( � �; � B+ 3*( 2113,)@ .,3(2-3C2( 3* ,@ ,@ 2(<(22(= 31 -@ ��12� @0-)()1+321. �� '*( �(> ,=(- ,@ 31 2(� 2,3( 3*( (�C-3,1+@ 1< ? 13,1+ -+= 31 @0(),<> 3*( )1+321. D1-.,+ 3(2? @ 1< 3*( (+=9(�()312 �-2,- .(@ F -@ 1001@(= 31 3*( �1,+3 �-2,- .(@ � H@ -+ (�-?0.( F�( @3C=> *(2( - @>@3(? �*1@( )1+�DC2-3,1+ @0-)( ,@ 3*( 3�1 @0*(2( � � - <C..> -)3C-3(=@0*(2,)-. 0 (+=C.C? ,+ - @(+)( 1< D2-� ,3>� '*,@ (�-?0.( ,@ ? 13,�-3(= > -00.,)-3,1+@ 31�12� @0-)( )1+321. 1< - 2113 ? -+,0C .-312 @C)* -@ - 0-+ 3,.3 C+ ,3 -+= 3*( @1 )-..(= �@0,+-� ,@ @3- ,.,�-3,1+� 021 .(? <12 - @-3(..,3( �

(3 � � � ( 3*( )1+�DC2-3,1+ -+= )1+@,=(2 - .-3,3C=(�.1+D,3C=( 0-2-? (32,�-3,1+ �

� %��)1@ GJ )1@ G� J)1@ G J @,+ G� J

@,+ G J

�*(2( G � J � �: �� � '*,@ 0-2-? (32,�-3,1+ *-@ - @,+DC.-2,3> -3 )1@ G J % : � '*( � ,+(3,)(+(2D> 1< 3*( @>@3(? ,@ �

� �� � % � G

� � )1@ G J �� J � '*( C+<12)(= �C.(29 -D2-+D( (�C-3,1+@<12 3*( @0*(2,)-. 0(+=C.C? -2( � 2,33(+ ,+ )112=,+-3(@ -@

� � )1@ G J @,+ G J �� % : �� � 3-+ G J � �� % :

G� ��J

12 )112=,+-3(9<2(( -@ � �� �� % :

Page 36: motion.me.ucsb.edumotion.me.ucsb.edu/pdf/phd-fb-7aug98.pdf · 2005-03-12 · / ( 0 1 2 3 4 5 6 7 8 9 : ; : < 1 2 3 * (4 1 + 3 2 1 . - + = 5 > + - ? , ) - . 6 > @ 3 ( ? @

�: � � ���� �� � �������� ��� ���� �� ���

�*(2( 3*( / ,(? -++,-+ )1++()3,1+ � 1+ � ,@ ,+=C)(= > 3*( +-3C2-. ? (32,) 1+ � � � A+(-==,3,1+-. �-> 1< � 2,3,+D 3*( (�C-3,1+@ 1< ? 13,1+ ,+�1.�(@ 0-2-? (32,� ,+D � > ?(-+@ 1<� � � � � '*(2( ,@ 1< )1C2@( - 2(=C+=-+)>F C3 3*( -=�-+3-D( ,@ 3*( @,?0.( (�02(@@,1+ 3*((�C-3,1+ 1< ? 13,1+ *-�( �

�� � G ��� �� J� % : & G� ��J

�> �12� @0-)( )1+321. F �( ? (-+ - @32-3(D> 3*-3 @0 (),�(@ 3*( =(@,2(= 3-@� ,+ 3(2? @ 1< 3*((+=9(�()312 � � � � � � -@ 1001@(= 31 @1?( �1,+3 @0-)( )112=,+-3(@ -@ <12 (�-?0.( G � J �H))12=,+D.>F 3*( <1 )C@ ,@ 3*( <12?C.-3,1+ ,+ (�C-3,1+ G� �� J -+= +13 1+ (�C-3,1+ G� ��J �

� � �� ����� �� � �� ������ ����� � �� ! �� ������

H .-2D( ).-@@ 1< �(* ,).( ? 1=(.@ � 3 1C2 =(�+,3,1+ 1< @,?0.( ? ()*-+,)-. )1+321. @>@3(? @ �6,+)( 3*(,2 )1+�DC2-3,1+ ? -+,<1.= ,@ -.@1 - D21C0 F 3*( (�C-3,1+@ 1< ?13,1+ 1< 3*(@( @>@3(? @(+�1> -==,3,1+-. @32C)3C2( -+= 0210(23,(@ � B+ 3*,@ @()3,1+ �( =(@)2,( 3*(@( 0210(23,(@ -+=,..C@32-3( 3*(? � ,- +C? (21C@ (�-?0.(@ �

H ���� � � �� ���� ������� ���� � �� � � � ���� ,@ =(@)2,(= > 3*( <1..1� ,+D 1� ()3@ �G,J -+ � 9=,? (+@,1+-. ? -32,� ,( D21C0 " F =(�+,+D 3*( )1+�DC2-3,1+ @0-)( FG,,J -+ ,+(23,- 3(+@12 � � � ! � � 1+ 3*( ,( -.D(2- � F =(�+,+D 3*( � ,+(3,) (+(2D>F -+=G,,,J - @(3 1< ,+0C3 )1�()312@ � % �"� & & & "� � � � � F =(�+,+D 3*( 1=>9��(= <12)(@ � '1

@,?0.,<> +13-3,1+ F �( =(+13( 3*( )1�()312@ " � � ,3* @C @)2,03@ ,+@3(-= 1< @C0(2@)2,03@ �E13(+3,-. (+(2D> (�()3@ -2( +(D.()3(= ,+ 12=(2 31 02(@(2�( <C .. @>??(32> 1< 3*( @>@3(? �

H@ =(@)2,(= ,+ 6()3,1+ � �� �� F 3*( ,+(23,- 3(+@12 � =(�+(@ � ,- .(<3 [email protected],1+ - /,(? -++,-+? (32,) G2(02(@(+3,+D 3*( � ,+(3,) (+(2D> 1+ " J � B+ 13*(2 �12=@ F .(3 � � �: ; ! " ( - @?113*)C2�( ,+ " F -+= =(�+( 3*( � ������ �� ���� � �� -@ 3*( �()312 ,+ � =(�+(= >

� G�J % � ���� �� �� �� G�J &A+ - ?-32,� ,( D21C0 3*,@ )122(@01+=@ 31 3*( ? -32,� (�C-3,1+ � % � �� �� � '*(+ 3*( � ,+(3,)(+(2D> -@@1 ),-3(= � ,3* 3*( )C2�( ,@ � � % �

��� � �� �( 2(<(2 31 3*( 32(-3? (+3 ,+ �I� <123*( @3-+=-2= +13,1+ 1< �1=> <2-? ( ��

(3 � � " ( 3*( )1+�DC2-3,1+ 1< 3*( ? ()*-+,)-. @>@3(? -+= .(3 � � � ( ,3@ �(.1 )9,3> ,+ 1=> <2-? ( � '*( � ,+(? -3,) -+= =>+-? ,) (�C-3,1+@ 1< ? 13,1+ <12 3*( @>@3(? � ,3* -D2-+D,-+ (�C-. 31 3*( � ,+(3,) (+(2D> -2( D,�(+ >

�� % � � � G� �IJ� �� % -= �� �� � ���� � " �� � G�J G� �8J

�*(2( 3*( )1+321.@ �� � G�J & & & �� G�J � � �� � (.1+D 31 3*( @0-)( 1< 0,()(� ,@( @? 113*<C+)3,1+@ � � F -+= ��� " �� � G�J ,@ 3*( 2(@C .3-+3 <12)( -)3,+D 1+ 3*( ? ()*-+,)-. @>@3(? � B+D(1?(32,) ? ()*-+,)@ F 3*( =>+-? ,) (�C-3,1+ G� �8J ,@ )-..(= 3*( �C.(29E1,+)-2 �( (�C-3,1+ ,+2113,)@ F 3*( � ,+(?-3,) (�C-3,1+ G� �IJ ,@ C@C-..> (�02(@@(= ,+ @1? ( )*1,)( 1< )112=,+-3(@>@3(? F <12 (�-?0.( F �C.(2 -+D.(@ <12 6A G� J �

�12 .-3(2 2(<(2(+)( ,3 ,@ C@(<C . 31 2(� 2,3( 3*( =>+-? ,) (�C-3,1+ G� �8J ,+ 3(2? @ 1< 3*(

Page 37: motion.me.ucsb.edumotion.me.ucsb.edu/pdf/phd-fb-7aug98.pdf · 2005-03-12 · / ( 0 1 2 3 4 5 6 7 8 9 : ; : < 1 2 3 * (4 1 + 3 2 1 . - + = 5 > + - ? , ) - . 6 > @ 3 ( ? @

� �� ��� ��� � � �������� �� ��� �� � � ����� �;

,+�(2@( ,+(23,- ��� � B< �( =(�+( �� � ���" � F �( *-�(

�� % ���-=�� �� � ���� � ��� � G�J &� � �� � �� �� ���� ��������� � �12 -+> �()312 � ,3* 3*( 0210 (23> 3*-3 -= �� � % : F 3*()C2�( � � � �! G(�0 G� J J ,@ - @1.C3,1+ 31 3*( @>@3(? G� �IJ� G� �8J � ,3* +1 ,+0C3@ � '*(@()C2�(@ -2( @3C=,(= ,+ ? ()*-+,)@ �I� C+=(2 3*( +-?( 1< � ���� �������� -+= =(@)2,(?13,1+ 3*-3 )122(@01+=@ 31 )1+@3-+3 1=>9��(= �(.1 ),3> <12 3*( C+)1+321..(= @>@3(? �

�( )1+).C=( 3* ,@ @()3,1+ � ,3* - <(� (�-?0.(@ 1< ? ()*-+,)-. )1+321. @>@3(? @ ,+ ,(D21C0@ � �( 02(@(+3 ?1=(.@ <12 0.-+-2 1=,(@ F @-3(..,3(@ -+= C+=(2�-3(2 �(* ,).(@ � '*(>� ,.. ( 2(<(22(= 31 .-3(2 F -@ �( @3C=> )1+321..- ,.,3> -+= =(@,D+ )1+321. .-� @ � '1 @,?0.,<>+13-3,1+ F �( .(3 �� � & & & � � =(+13( 3*( @3-+=-2= -@,@ 1+ � <12 (�-?0.( F <12 � % � �(@(3 � � % G; : :J F � % G: ; :J -+= �� % G: : ;J �

�� �� � � ���� � � �� ����

(3 � % G� � � J � 6� G�J =(+13( 3*( )1+�DC2-3,1+ 1< 3*( 0.-+-2 1=> -+= � % G� � � � J,3@ 1=>9��(= �(.1 ),3>� '*( � ,+(3,) (+(2D> ,@ � � % � �� � �

� G� � � � J �*(2( � ,@ 3*(?1?(+3 1< ,+(23,- -+= � 3*( ?-@@ 1< 3*( 1=> � A+ � � G�J 3*( -=�1,+3 10 (2-312 ,@ )1?0C3(=-@

-= �� � � �� � %��

: : :� : � � � � :

� &

'*( 3�1 )1+321. ,+0C3@ )1+@,@3 1< <12)(@ -00.,(= -3 - =,@3-+)( � <21? 3*( )(+3(2 1< ? -@@ F @((� ,DC2( � �� � H<3(2 ,+�(23,+D � % =,-D �� � � � F �( *-�( �� % �� � -+= � % � � � � �� �� � B+)112=,+-3(@ 3*( (�C-3,1+@ 1< ? 13,1+ G� �IJ� G� �8J 2(-=

�� % � � �� % �� G�J�� % )1@ G� J� � @,+ G� J� � �� � % �� � � � � G�J�� % @,+ G� J� � � )1@ G� J� � �� % �� � � � � G�J &

'*(@( (�C-3,1+@ 021� ,=( - ?1=(. <12 0.-+-2 �(*,).(@ F <12 (�-?0.( F - *1�(2)2-<3 3*-3 D.,=(@1+ 3*( @C2<-)( 1< - 1=> 1< �-3(2 � ,3* +(D.,D , .( <2,)3,1+ �

�� �� ���������� �� �������� �� � ����� � �� � ������ �����

'*( )1+�DC2-3,1+ 1< 3*( @-3(..,3( G2,D,= 1=>J ,@ 3*( 213-3,1+ ? -32,� � 2(02(@(+3,+D 3*(01@,3,1+ 1< - <2-? ( ��(= � ,3* 3*( 2,D,= 1=> � ,3* 2(@0()3 31 -+ ,+(23,-..> ��(= <2-? ( � '*(� ,+(? -3,) (�C-3,1+ =(@)2, ,+D 3*( (�1.C3,1+ 1< � G�J ,@

�� % � � �*(2( � � � ,@ 3*( 1=> -+DC.-2 �(.1 ),3> (�02(@@(= ,+ 3*( 1=> <2-? ( F -+= �*(2( � (.1+D@31 3*( @0-)( 1< @�(� @>??(32,) ? -32,)(@ � � G�J � � � F @(( 6()3,1+ � �� � '*( � ,+(3,) (+(2D> 1<3*( 2,D,= 1=> ,@ �

� � F �*(2( 3*( ,+(23,- ? -32,� � % =,-D ��� � �� � ,@ @>??(32,) -+=01@,3,�( =(�+,3( � '*( -=�1,+3 10 (2-312 ,@ -=� % � � '*( �C.(2 (�C-3,1+@ =(@)2, ,+D 3*( 3,? (

Page 38: motion.me.ucsb.edumotion.me.ucsb.edu/pdf/phd-fb-7aug98.pdf · 2005-03-12 · / ( 0 1 2 3 4 5 6 7 8 9 : ; : < 1 2 3 * (4 1 + 3 2 1 . - + = 5 > + - ? , ) - . 6 > @ 3 ( ? @

�� � � ���� �� � �������� ��� ���� �� ���

��������

� � � � � �

��

�������

��

� ,DC2( � �� � /,D,= 1=> ,+ 6� G�J � ,3* 3�1 <12)(@ "� -+= " -00.,(= -3 - 01,+3 - =,@3-+)( �<21? 3*( )(+3(2 1< ? -@@ 4� � �������� =(+13(@ -+ ,+(23,-. 2(<(2(+)( @>@3(? F � !"# =(+13(@ -2(<(2(+)( <2-? ( ��(= � ,3* 3*( 1=>� � % G� � � J =(+13(@ 3*( 01@,3,1+ 1< 3*( 1=>�

(�1.C3,1+ 1< -2(

� � % � � " G� �7J

�*(2( " � �� � �� ,@ 3*( 2(@C.3-+3 312�C( -)3,+D 1+ 3*( 1=>� �12 (�-?0.( F -@@C? ,+D �( *-�(3�1 3*2C@3(2@ -.,D+(= � ,3* 3*( � 2@3 3�1 02,+),0-. -�(@ F 3*( (�C-3,1+@ 1< ?13,1+ -2(

�� % � � � � % � � � �� � G�J � �� G�J & G� �;:J

H ))12=,+D.>F �� % �� � � -+= � %

�� � �6-3(..,3(@ )-+ -.3(2+-3,�(.> ( (�C,00(= � ,3* ,+3(2+-. 21312@ G? 1?(+3C? �*((.@J � 41+9

@,=(2 3*( )-@( ,+ �*,)* 3*(2( -2( 3�1 21312@ -.,D+(= � ,3* 3�1 02,+),0-. -�(@ 1< 3*( @-3(.9.,3( � '*( )1+�DC2-3,1+ 1< 3*( @-3(..,3( 0.C@ 21312 @>@3(? ,@ =(@)2, (= > � � 6A G�J -+=G� � � J � � G=(@)2, ,+D 3*( -+DC.-2 01@,3,1+ 1< 3*( �*((.@J � (3 $!� % G �� � �� :J =(+13(3*( -+DC.-2 �(.1 ),3,(@ 1< 3*( 21312@ -+= 3*( -+DC.-2 �(.1 ),3,(@ 1< 3*( )-22,(2 � '*( � ,+(3,)(+(2D> ,@

� � % ;� � G� �! %& � $!�J � ;

� G � $!� J� � $!� G � $!� J �*(2( � �! %& % =,-D ��� � �� � ,@ 3*( ,+(23,- 1< 3*( @-3(..,3(921312@ @>@3(? � ,3* 3*( [email protected] )�(= F �*,.( � $!� % =,-D G�$!�� �$!� :J ,@ 3*( ,+(23,- 1< 3*( 21312@ -1C3 3*(,2 @0,+ -�(@ ��21? 3*( � ,+(3,) (+(2D> �( )1?0C3( 3*( ,+(23,- ?-32,� -@

� ���'$!� % " � �! %& � $!�� $!� � $!� # &

H.@1 F 3*( -=�1,+3 10 (2-312 @-3,@�(@ -= �� � ()* � G� + J % G � :J � '*( =>+-? ,) (�C-3,1+@ -2(

" � �! %& � $!�� $!� � $!� # " �

� $!� # % " G� �! %& � � $!� $!� J : # � " :

� �� � G�J � �� G�J #

Page 39: motion.me.ucsb.edumotion.me.ucsb.edu/pdf/phd-fb-7aug98.pdf · 2005-03-12 · / ( 0 1 2 3 4 5 6 7 8 9 : ; : < 1 2 3 * (4 1 + 3 2 1 . - + = 5 > + - ? , ) - . 6 > @ 3 ( ? @

� �� �� ��� � ��� � ���� � ��� ���� �� � ������� � �� ��� ��

-+= F > ,+�(23,+D 3*( ,+(23,- ? -32,� F 3*( ,+0C3 �()312@ -2(

�� % � ()*�� � �� � �

()*� �()* ��� � �� � %

� ()*� �� � � �

()*� �()*��� � �� & �� � � ��� �� �������� �� ���� � ����� �� ��

'*,@ (�-?0.( ,@ ? 13,�-3(= > 2()(+3 ,+3(2(@3 ,+ 3*( -2(- 1< C+=(2�-3(2 �(* ,).( =>+-? ,)@ F@(( ��7 F ��� -+= ��: � '*( )1+�DC2-3,1+ 1< -+ C+=(2�-3(2 �(*,).( ,@ =(@)2,(= > 3*(01@,3,1+ � -+= -33,3C=( � 1< - 1=> <2-? ( � ,3* 2(@0 ()3 31 -+ ,+(23,-. <2-? ( � '*(2(<12( 3*()1+�DC2-3,1+ ?-+,<1.= ,@ 3*( D21C0 1< 2,D,= =,@0.-)(? (+3 6� G� J � H@ =(@)2, (= ,+ 6()3,1+ � �� F�( ,+321=C)( 3*( @19)-..(= *1?1D(+(1C@ )112=,+-3(@ �

� % " � �: ��� ;# -+= � % " � !

: ��� : # &H))12=,+D.>F 3*( @3-+=-2= � ,+(?-3,) (�C-3,1+@ -2(

�� % � � �� % �! G� �;;J

�*(2( � % G� ! J � � � G�J % � � G�J � � ,@ 3*( 1=> �(.1 ),3> (�02(@@(= ,+ 3*( 1=> <2-? ( �'*( ?13,1+ 1< - 2,D ,= 1=> ,+ ,+)1?02(@@, .( F ,2213-3,1+-. -+= ,+� ,@),= �C,= ,@ -? ,.319

+,-+ � ,3* -+ ,+(23,- 3(+@12 �*,)* ,+).C=(@ -==(= ? -@@(@ -+= ,+(23,-@ F @(( ��I F ��7 12 3*(12,D,+-. �12� 1< � ,2)**1� � B< 3*( C+=(2�-3(2 �(*,).( ,@ -+ (..,0@1,=-. 1=> � ,3* C+,<12? .>=,@32,C3(= ? -@@ F 3*( � ,+(3,) (+(2D> 1< 3*( 1=>9�C,= @>@3(? ,@ �

� � � � ! � � ! � �

� � �� F3*( ? -@@ -+= ,+(23,- ? -32,)(@ 1< 3*( 1=>9�C,= @>@3(? -2( � % =,-D �� � � � � � -+=� % =,-D ��� � �� � � '*( � ,2)**1� (�C-3,1+@ =(@)2, ,+D 3*( 3,? ( (�1.C3,1+ 1< 3*( 1=>�(.1 ),3> � -2(

� � % � � � ! ! � "� � �! % � ! � "� G� �;�J

�*(2( " % �"� "� � � � G� J� ,@ 3*( 2(@C.3-+3 D(+(2-.,�(= <12)( -)3,+D 1+ 3*( 1=> � �12(�-?0.( F �( )-+ -@@C? ( 3*(2( -2( 3*2(( 1=>9��(= <12)(@ -00.,(= -3 - 01,+3 - =,@3-+)( �<21? 3*( )(+3(2 1< ? -@@ F -@ =(0,)3(= ,+ � ,DC2( � �� � '*( )122(@01+=,+D ,+0C3 �()312@ -2(

�� % �� � �� � %

� �� � �� � �� -+= �� %

� � ��� � �� &

� �� !�������� � �� ���� �� ���������� � �� ������ ������ �

B+ 3*,@ @()3,1+ �( ?1=(. ?()*-+,)-. =(� ,)(@ @C� ()3 31 )1+@32-,+3@ � AC2 ,+3(2(@3 ,@ ? 13,�-3(=> .1 )1?13,1+ =(� ,)(@ 3*-3 ,+3(2-)3 � ,3* 3*( @C221C+=,+D (+� ,21+? (+3 � ,- *1.1+1? ,) -+=+1+*1.1+1? ,) )1+@32-,+3@ � 6,+)( 3*( C+=(2.>,+D -D2-+D(9= �H.(? (23 02,+),0.( -00.,(@ 3113* 3>0( 1< )1+@32-,+3@ F 3* ,@ @()3,1+ 02(@(+3@ - C+,�(= 32(-3?(+3 �

'*( ?1@3 )1??1+ )1+@32-,+3@ 1+ ? ()*-+,)-. @>@3(? @ -2( 1< 3*( <1 ..1� ,+D 3�1 3>0(@ �

Page 40: motion.me.ucsb.edumotion.me.ucsb.edu/pdf/phd-fb-7aug98.pdf · 2005-03-12 · / ( 0 1 2 3 4 5 6 7 8 9 : ; : < 1 2 3 * (4 1 + 3 2 1 . - + = 5 > + - ? , ) - . 6 > @ 3 ( ? @

�� � � ���� �� � �������� ��� ���� �� ���

� ,DC2( � �� � /,D,= 1=> ,+ 6� G� J � ,3* 3*2(( <12)(@ -00.,(= -3 - 01,+3 - =,@3-+)( � <21? 3*()(+3(2 1< ? -@@ �

G,J 4.-?0,+D - @.,=,+D 1=> 31 - @C2<-)( ,@ -+ (�-?0.( 1< - )1+@32-,+3 1+ 3*( )1+�DC2-3,1+�-2,- .(@ � � 6C)* )1+@32-,+3@ -2( )-..(= � ������ ��� �12? -..>F - *1.1+1? ,) )1+@32-,+3,@ =(@)2, (= > 3*( (�C-3,1+ � G� J % : �*(2( 3*( ?-0 � � � ! � �� ,@ @? 113* � �(-@@C?( 3*-3 : ,@ - 2(DC.-2 �-.C( 1< � @1 3*-3 � % ��� G:J =(�+(@ - @C?-+,<1 .= � � � �'*( )1+@32-,+3 1+ � G�J ,+=C)(@ )1+@32-,+3 1+ �� G�J � ,-

: % ��� � � G� G�JJ % =� � � �� &'*,@ ,?0.,(@ 3*-3 -3 (-)* 01,+3 � � � F 3*( @(3 1< <(-@, .( �(.1 ),3,(@ � G� J ,@ 3*( -++,*,9.-312 1< �=� � G� J & & & =� �� G� J� �B+ 3*,@ 3*(@,@ �( -2( ,+3(2(@3(= ,+ *1.1+1? ,) )1+@32-,+3@ �*,)* -2( =(�+(= -3 (-)*01,+3 � (C2,@3,)-..>F �( ?1=(. 3*( 01@@, ,.,3> 1< ).-?0,+D - @.,=,+D 1� ()3 -3 -+> 01,+31< ,3@ 0-3* 1�(2 - @?113* @C2<-)( � -3 (-)* 01,+3 �� F 3*( )1+@32-,+3 ,@ � G� J % � G�� J �B+ 3*,@ )-@( F �( -@@C? ( 3*-3 3*( @(3 1< 2(DC .-2 �-.C(@ 1< � )1+3-,+@ -+ 10(+ +1+9(?03> +(,D*12*11= 1< � G�� J � � �� � 4122(@01+=,+D.>F -3 (-)* )1+�DC2-3,1+ � ,+- +(,D*12*11= � � � 1< �� 3*( )1+@32-,+3 =,@32,C3,1+ � G� J ,@ =(�+(= -@ 3*(-++,*,.-312 1< �=� � G� J & & & =� �� G� J� �

G,,J �1+9,+3(D2- .( )1+@32-,+3@ 1+ 3*( (�1.C3,1+ 1< 3*( �(.1 ),3> �-2,- .( �� -2( )-..(= ��� �� ������ ��� /1..,+D � ,3*1C3 @.,=,+D ,@ 1+( @C)* )-@( � �( =(@)2, ( - +1+*1.1+1? ,))1+@32-,+3 > - � 9=,? (+@,1+-. ��������� ������������ � � H3 (-)* 01,+3 � � � F � G� J=(@)2,(@ 3*( @(3 1< <(-@, .( �(.1 ),3,(@ �

�13* *1.1+1? ,) -+= +1+*1.1+1? ,) )1+@32-,+3@ )-+ 3*(2(<12( ( � 2,33(+ ,+ 3*( <12?�� � � G� J F <12 -+ -002102,-3( =,@32,C3,1+ � G� J � H ?()*-+,)-. )1+321. @>@3(? 31D(3*(2 � ,3*- )1+@32-,+(= =,@32,C3,1+ ,@ @-,= 31 ( - �������� � � �� ���� ������� ���� � � B+ �*-3<1 ..1� @ �( =(+13( 1+( @C)* @>@3(? -@

����� % �� � � � � � & G� �;�J

Page 41: motion.me.ucsb.edumotion.me.ucsb.edu/pdf/phd-fb-7aug98.pdf · 2005-03-12 · / ( 0 1 2 3 4 5 6 7 8 9 : ; : < 1 2 3 * (4 1 + 3 2 1 . - + = 5 > + - ? , ) - . 6 > @ 3 ( ? @

� �� �� ��� � ��� � ���� � ��� ���� �� � ������� � �� ��� ��

(3 � � =(+13( 3*( 123*1D1+-. )1?0.(? (+3 31 � � ,3* 2(@0()3 31 3*( ?(32,) � � � H))12=9,+D.>F .(3 � � � ! � -+= � � � � ! � =(+13( 3*( 123*1D1+-. 021 � ()3,1+@ 1+31 � -+=,3@ )1?0.(? (+3 F � � % � � � '*( G -D2-+D(9= �H.(? (23J )1+@32-,+(= �-2,-3,1+-. 02,+),0.(.(-=@ 31 3*( (�C-3,1+@ 1< ? 13,1+ � �� �� % G�J � G� ��� � � J� � G� �;� J

� � G �� J % : G� �;�J

�*(2( G�J � � � ,@ 3*( -D2-+D( ?C.3,0.,(2 (+<12),+D 3*( )1+@32-,+3 �

� �� ����� ������ � � ������ �� �� �� � �������

B+ 3*,@ @()3,1+ �( 021� ,=( - C+,�(= 32(-3?(+3 1< 13* )1+@32-,+(= -+= C+)1+@32-,+(= ?(9)*-+,)-. )1+321. @>@3(? @ � '*( �(> ,=(- ,@ 31 -..1� <12 D(+(2-. -! +( )1++()3,1+@ -+= +131+.> <12 / ,(? -++,-+ )1++()3,1+@ � '*( 32(-3? (+3 ,+ 3*,@ @()3,1+ <1..1� @ 3*( �12� 1< (� ,@-+= � C22-> ��� F �8 F -+= ,@ @,? ,.-2 ,+ @0 ,2,3 31 3*( �12� 1< � .1 )* -+= 421C)* �7 �

� ,�(+ - @,?0.( ? ()*-+,)-. )1+321. @>@3(? �� � � ! � � F .(3 3*( ,+0C3 �()312 �(.=@ (�� % � ��� � � � '*(+ 3*( �C.(29 -D2-+D( (�C-3,1+@ G� ��J )-+ ( � 2,33(+ -@

� �� �� %���� � ��� � G� �;�J

�*(2( <12 @,?0.,),3> �( -@@C?( �(21 013(+3,-. (+(2D>� � *(+ - )1+@32-,+3 ,@ 02(@(+3 F 3*( -D2-+D(9= �H.(?(23 (�C-3,1+@ )-+ ( @,?0.,�(= > (.,? ,+-3,+D 3*( ?C.3,0.,(2 � �( <12? -.9,�( 3*,@ )1+)(03 <1 ..1� ,+D 3*( 32(-3? (+3 ,+ ��� ������ ! �! � ��� � �������� � � �� ���� ���� � �� � � � � � � � � � � �� ���� �� ���� ��� ����� ���� �� ��������� ������������ �� � � �� ��� �� � ���� � ��� � �� % � G� ��� � � J �� ������� �� ������ G� �;� J�G� �;�J �� � � ���� � �

�� �� �� %���� � ��� � G� �;IJ

�� ����� ���� �� �������� � �

�� � � ���� � ��� �� � % ���� � G��� � J�

�� � �� � � ���� ����� �� �� ��� ������� � ��� ���� ���� � � � � � � �������� ��

��$ � % �$ � � ��$ � � � G� J G� �;8J

� �� �� � �� � � �� � ���� � ��� �� � � ��

���� � % ��� � � � G� � J��� � � � � ��� G� � J�� � ��� G� � J�� & ���� � � ,2@3 F @3-23 > +13,+D 3*-3 � F -@ =(�+(= ,+ (�C-3,1+ G� �;8JF ,@ ,+ <-)3 -+ -! +()1++()3,1+ � '*( 0211< ,@ - =,2()3 �(2,� )-3,1+ 1< 3*( 3*2(( )1+=,3,1+@ ,+ 5(�+,3,1+ � �; -+=,@ 1? ,33(= �

Page 42: motion.me.ucsb.edumotion.me.ucsb.edu/pdf/phd-fb-7aug98.pdf · 2005-03-12 · / ( 0 1 2 3 4 5 6 7 8 9 : ; : < 1 2 3 * (4 1 + 3 2 1 . - + = 5 > + - ? , ) - . 6 > @ 3 ( ? @

�� � � ���� �� � �������� ��� ���� �� ���

�> 021� ()3,+D (�C-3,1+ G� �;� J 1+31 � � -+= > )1�-2,-+3.> =,�(2(+3,-3,+D (�C-3,1+ G� �;�J�( 13-,+

� � G� �� �� J % G�J � � � G��� � J � � G� �� �� J % � �� � � G �� J &

(+)( ,3 *1.=@ 3*-3

G�J % � ��� � G �� J � � G��� � J

-+= (�C-3,1+ G� �;� J ()1? (@ � �� �� � � �� � � G �� J % � G��� � J &

H))12=,+D 31 (�C-3,1+ G� �;8J F �( 3*(2(<12( *-�( �� �� �� % � G��� � J � '*,@ )1+).C=(@ 3*( 0211< �

�( @C??-2,�( 3*( 2(@C.3 ,+ 3* ,@ @()3,1+ -@ <1..1� @ � B+ 13* )1+@32-,+(= -+= C+)1+9@32-,+(= 2(D,? (@ F .(3 � % @0-+ �� � & & & �� � =(+13( 3*( ,+0C3 =,@32,C3,1+ � B+ 13* )-@(@ 3*((�C-3,1+@ 1< ?13,1+ -2(

� �� �� %���� � ��� � G� �;7J

-+= -2( =(3(2? ,+(= > 3*( 3*2(( 1� ()3@ � 3*( )1+�DC2-3,1+ ? -+,<1 .= � F 3*( -! +( )1++()3,1+� F -+= 3*( ,+0C3 =,@32,C3,1+ � � �( )-.. 1+( @C)* @>@3(? - ������� ���� � �� � ��� ���� ��� � � � ���� ����� �� � �� � �� � B< 3*( )1+@32-,+3 ,@ *1.1+1? ,) F �( )-+ � 2,3( �C.(29 -D2-+D( (�C-3,1+@ 1+ - 2(9=C)(= @0-)( � F ,+@3(-= 1< ,+�1� ,+D 3*( -D2-+D(9= �H.(?(23 02,+),0 .( 1+ 3*( <C.. @0-)( �I� � (3 � � � F .(3 � �

� ( 3*( 2(@32,)3,1+ 1< 3*( ? (32,) � � 1+

�� �

�� F -+= .(3 �� =(+13( 3*(

)122(@01+=,+D /,(? -++,-+ )1++()3,1+ � '*( C+<12)(= (�C-3,1+@ <12 3*( )1+@32-,+(= @>@3(?)-+ ( 3*(+ � 2,33(+ -@ ���� �� % : &B3 )-+ ( @*1�+ ��� 3*-3 1+ 3*( (�C-3,1+@ 1< ? 13,1+ 13-,+(= 1+ 2(=C)(= @0-)( � ,- 3*()1++()3,1+ �� -D2(( � ,3* 3*( 1+(@ 021� ,=(= > 3*( )1+@32-,+3 )1++()3,1+ �� �� � !�������� � �� ���� �� � �� ������ ������ ����� �

� � ������

B+ 3* ,@ @()3,1+ �( ?1=(. ? ()*-+,)-. =(� ,)(@ 3*-3 .1 )1?13( � ,- ,?0-)3@ � ,3* 3*( @C221C+=,+D(+� ,21+? (+3 � �( @3-23 > 02(@(+3,+D - D(1? (32,) 32(-3? (+3 1< 3*( ).-@@,)-. ? 1=(. 1< ,?0-)3@ F@(( <12 (�-?0.( ,+ �;7 � 11@(.> @0 (-� ,+D F -+ ,?0-)3 2(@C.3@ �*(+ -+ ,?0C.@,�( <12)( 3*-3(+<12)(@ - )1+@32-,+3 -)3@ 1+ 3*( @>@3(? � H))12=,+D.>F -+ ,?0-)3 ,+ D(+(2-. )-C@(@ - @� ,3)*,+ 3*( (�C-3,1+@ 1< ?13,1+@ -+= - �C?0 ,+ 3*( @>@3(? �@ �(.1 ),3>�

(3 �� � � � � ( - ? ()*-+,)-. )1+321. @>@3(? F .(3 � � -+= � � ( 3�1 )1+@32-,+3 =,@32,9C3,1+@ F -+= .(3 G�� � � J -+= G�� � � J ( 3*( )122(@01+=,+D -! +( )1++()3,1+@ -+= ,+0C3

Page 43: motion.me.ucsb.edumotion.me.ucsb.edu/pdf/phd-fb-7aug98.pdf · 2005-03-12 · / ( 0 1 2 3 4 5 6 7 8 9 : ; : < 1 2 3 * (4 1 + 3 2 1 . - + = 5 > + - ? , ) - . 6 > @ 3 ( ? @

� �� �� ��� � ��� � �� �� � � �������� ��� ���� �� ��� � �� ��� ��� �I

=,@32,C3,1+@ � �( @-> 3*-3 3*( ?()*-+,)-. @>@3(? @ C+=(2D1(@ -+ ��� �� -3 3,? ( � ,< 3*(<1 ..1� ,+D (�(+3@ 1 ))C2 �

G,J 3*( =>+-? ,) (�C-3,1+@ @� ,3)* <21? G�� � � J 31 G�� � � J FG,,J 3*( @3-3( G� �� J C+=(2D1(@ - =,@)1+3,+C1C@ )*-+D( ,+ �(.1 ),3> =(@)2, (= > - 3(+@12

�(.= �� � �� ! �� � B+ 13*(2 �12=@ F ,< �( .(3 � G�� J -+= � G�� J 2(<(2 31 3*( .,? ,3,+D021)(@@(@ .,? ���� � G�J -+= .,? ���� � G�J F �( *-�( �

� G�� J % � G�� J �� G�� J % �� � �� G�� J� &

'*,@ =(�+,3,1+ 1< ,?0-)3 =(@)2, (@ 13* *1.1+1? ,) -+= +1+*1.1+1? ,) ,?0-)3@ F @,+)( 3*(+-3C2( 1< 3*( )1+@32-,+3 =,@32,C3,1+ � � ,@ C+@0(),�(= � H==,3,1+-..>F 3* ,@ =(�+,3,1+ (?(=@3*( ).-@@,) +13,1+@ 1< 0C2(.> 0.-@3,) -+= (.-@3,) ,?0-)3@ -@ @0 (),-. )-@(@ � �12 (�-?0.( F ,<- 0-23,).( *,3@ - @C2<-)( � ,3* +1+�(21 �(.1 ),3>F 3*(+ 3*( .,+(-2 10(2-312 �� -++,*,.-3(@ 3*(+12? -. )1?01+(+3 1< 3*( �(.1 ),3> ,+ 3*( 0.-@3,) ,?0-)3 )-@( -+= 2(�(2@(@ ,3 ,+ 3*( (.-@3,),?0-)3 )-@( G- )1(! ),(+3 1< 2(@3,3C3,1+ : � ; )-+ ( ,+).C=(=J � �12?-..>F �( =(�+( ������� �� ��� � '*( 3�1 )1+@32-,+3 =,@32,C3,1+@ � � -+= � � -2( =,@3,+)3 G<12 (�-?0.(

� � % � -+= � � % � ,@ 3*( 3-+D(+3 @0-)( 1< - @C?-+,<1 .= � � � J � '*( 10(2-312�� % �� � ,@ 3*( 123*1D1+-. 021� ()3,1+ 1+31 � � �

� ����� ����� � '*( (�C-3,1+@ 1< ? 13,1+ =1 +13 )*-+D( F -@ )1++()3,1+ -+= ,+0C3 =,@32,9C3,1+@ -2( 3*( @-?( (<12( -+= -<3(2 3*( ,?0-)3 � '*(2( (� ,@3@ - @C?-+,<1.= � @C)*3*-3

�� % �� � � G �J� �� � �*(2( �� � ,@ 3*( 123*1D1+-. 021� ()3,1+ 1+31 3*( 3-+D(+3 @0-)( 31 � -+= �*(2( : � ; ,@ 3*( )1(! ),(+3 1< 2(@3,3C3,1+ �

�13,)( 3*-3 3*(@( =(�+,3,1+@ -2( ,+ -D2((?(+3 � ,3* 3*( ).-@@,) @,?0.,�(= ?1=(.@ 1< (.-@3,)-+= 0.-@3,) ,?0-)3@ F @(( �;7 �

�� �� ������ � ������� ���� � ������ �

B+ 3* ,@ @()3,1+ �( (�0-+= 1+ 3*( +13,1+ 1< )1+321. @>@3(? @ 1+ ? -+,<1 .=@ � ,3* -+ -! +()1++()3,1+ -+= �( )1+@32C)3 - @0 (),-. ).-@@ 1< *>2,= @>@3(? @ � B+ 3*,@ )1+@32C)3,1+ �( -=-03@1? ( ,=(-@ <21? 3*( +13,1+ 1< �)1+321..(= D(+(2-. *> 2,= =>+-? ,)-. @>@3(? � -@ =(@)2, (=,+ �;� �

'*( <C+=-? (+3-. =,@)2(3( 0*(+1? (+- �( �-+3 31 ?1=(. -2( )1+321..(= �C?0@ (3�((+=,@3,+)3 @(3@ 1< )1+@32-,+3@ � AC2 @(33,+D ,@ 3*(2(<12( - ? ()*-+,)-. )1+321. @>@3(? G� � � � J� ,3* - D,�(+ @(3 1< � � F �*(2( � (.1+D@ 31 -+ ,+=(� @(3 � � �12 (-)* )1+@32-,+3 � � F �()1+@,=(2 3*( )1+@32-,+(= ?()*-+,)-. )1+321. @>@3(? � � % �� � � � � � � F � ,3* -@@1),-3(=-! +( )1++()3,1+ � � -+= ,+0C3 =,@32,C3,1+ � � �

�12?-..> �( =(�+( 3*( ������ � �� ���� ������� ���� � -@

���� % �� � �� � � G� ��:J

�*(2( �G,J � ,@ 3*( ��� � � � 1< )1+@32-,+3@ F

Page 44: motion.me.ucsb.edumotion.me.ucsb.edu/pdf/phd-fb-7aug98.pdf · 2005-03-12 · / ( 0 1 2 3 4 5 6 7 8 9 : ; : < 1 2 3 * (4 1 + 3 2 1 . - + = 5 > + - ? , ) - . 6 > @ 3 ( ? @

�8 � � ���� �� � �������� ��� ���� �� ���

:

:

4����

� �

� ,DC2( � �� � 6.,=,+D -+= ).-?0,+D =(� ,)( � ,3* 3�1 .(D@ � (D � � ,@ -..1�(= 31 <C..> ).-?01+ 3*( �112 2(=C),+D 3*( @>@3(? �@ =(D2((@ 1< <2((=1? <21? � 31 ; G1+ .> 3*( �1,+3 -+D.(J �H.3(2+-3,�(.> �( 0 ,+ 1+ .> ,3@ )(+3(2 -+= -..1� 3�1 -+D.(@ 31 )*-+D( �

G,,J � ,@ 3*( � 9=,? (+@,1+-. ���� ������� � ��� ��� FG,,,J �� % �� � % �� � � � � � ����� ,@ 3*( )1..()3,1+ 1< )1+@32-,+(= ? ()*-+,)-. )1+321.

@>@3(? @ 1+ � FG,� J % �! �� �� � �� ,@ 3*( @(3 1< =,@)2(3( )1+321.@ � �( 2(�C,2( ! �� % � �G� J � % �� �� �� � � � � ,@ 3*( @(3 1< � ��� ��������� � � � F �*(2( � �� � ! �� � ���� � G� J !

� ���� � G� J F -+= � �� G� J G� �� J % G� ��� G� � J � �� J � '*( 10(2-312 ��� G� � J ,@ .,+(-2 <12 (-)*� � � -+= (-)* � � ! �� �'*( (�1.C3,1+ 1< - *>2,= ? ()*-+,)-. )1+321. @>@3(? )-+ ( =(@)2,(= -@ <1..1� @ � '*( @>@3(?@3-23@ ,+ 3*( @3-3( GG� �� J �J � � � -+= ,3 (�1.�(@ -))12=,+D 31 3*( =>+-? ,)@ D,�(+ > � �-+= 3*( )*1@(+ @(3 1< )1+3,+C1C@ )1+321.@ � H3 -+> 01,+3 F �( )-+ )*11@( 31 �C?0 31 -+> 13*(2=,@)2(3( @3-3( 3*21CD* ,?0-)3 � '*,@ ,@ ? 1=(.(= > 3*( =,@)2(3( )1+321. ! �� � H==,3,1+-..> �(-..1� <12 =,�(2(+3 01@@, .( ,?0-)3@ 31 )*11@( <21? � <12 (�-?0.( F �( )-+ )*11@( 31 C+=(2D1-+ (.-@3,) ,?0-)3 -+= 3*C@ 2(? -,+ ,+ 3*( @-? ( =,@)2(3( @3-3( � '*,@ ,@ ? 1=(.(= > 3*( �C?032-+@,3,1+ ? -0 � �� �� � �� � �� �������� ��� � ��� �� � B3 �1C.= ( 01@@, .( 31 -CD? (+3 3*( ?1=(. � ,3* -C931+1?1C@ �C?0@ > -==,+D - )1..()3,1+ , % �� � ���� 1< ������ ��� � ��� � � -+= - )1..()93,1+ � % �� � ���� 1< ������ ��� � ��� ��������� � � � -@ =(@)2,(= ,+ �;� � 1�(�(2 F ,+3*,@ =,@@(23-3,1+ �( )1+)(+32-3( 1+ 3*( )1+321..(= �C?0@ -+= =1 +13 0C2@C( 3*,@ ? -33(2 -+><C23*(2 �

�� �� � ���� � �� ���� � � �� ���

�( @3C=> - @,?0.( (�-?0.( � 3�1 *1?1D(+(1C@ -2@ 1< C+,3 =(+@,3> -+= .(+D3*@ G��� �� J F)1++()3(= > - �1,+3 � 6(( � ,DC2( � �� <12 - 2(02(@(+3-3,1+ �*(2( 4� ,@ 3*( )(+3(2 1< ? -@@1< 3*( 3�1 1=> @>@3(? � �( =(+13( � ,3* G�� �� �� J 3*( )(+3(2 1< ? -@@ 1< 3*( � 3* �1,+3 -+=� ,3* G�� �� J 3*( 01@,3,1+ 1< 4� � �( -@@C? ( 3*-3 �( )-+ -)3C-3( 3*( �1,+3 -+= 3*-3 �()-+ -3 -+> 01,+3 ,+ 3,? ( -+= @0-)( (+<12)( 1+( 1< 3*( <1..1� ,+D 3�1 )1+@32-,+3@ � � ,2@3 F �()-+ ,+@3-+3-+(1C@.> ).-?0 01@,3,1+ -+= 12,(+3-3,1+ 3*( @()1+= -2 31 3*( D21C+= F 2(@C.3,+D,+ �� ,+D 3*( 01@,3,1+ � � G� J % G� � � J 1< 3*( @()1+= -2 � H.3(2+-3,�(.>F �( )-+ ).-?01+.> 3*( )(+3(2 1< ? -@@ 1< 3*( @()1+= -2 � G� J % G� � J �

Page 45: motion.me.ucsb.edumotion.me.ucsb.edu/pdf/phd-fb-7aug98.pdf · 2005-03-12 · / ( 0 1 2 3 4 5 6 7 8 9 : ; : < 1 2 3 * (4 1 + 3 2 1 . - + = 5 > + - ? , ) - . 6 > @ 3 ( ? @

� �� �� ��� � ��� � �� �� � � �������� ��� ���� �� ��� � �� ��� ��� �7

#�������� � ��������� #���� $%��� �'*( ?()*-+,)-. )1+321. @>@3(? ,@ =(�+(= -))12=,+D 31 3*( 32(-3? (+3 ,+ 3*( 02(� ,1C@ @()3,1+@> 3*( <1..1� ,+D 1� ()3@ � '*( )1+�DC2-3,1+ ? -+,<1.= 1< 3*( 3�1 1=> @>@3(? ,@ � % � � -+= �( .(3 � % G� � � �� �� J ( 3*( )1+�DC2-3,1+ � '*( ,+(23,- ? -32,� ,@

� � % ;� G�� � � J

�������� � ��� � � ;� ��� � ;� ��� �� )1@ G� � � J : :;� ��� �� )1@ G� � � J ��� � � ��� � ;� �� �� : :

: : ;� ��� � � � :: : : ;� ��� � � �

��� &

'*( ,+0C3 <12)( ,@ � % =� � =� �� (�3 F �( )*-2-)3(2,�( 3*( 3�1 )1+@32-,+(= 2(D,? (@ � /()-.. 3*-3 3�1 )1+@32-,+(= ?(9)*-+,)-. )1+321. @>@3(? @ -2( =(�+(= > 3*( 3�1 @C?-+,<1 .=@ � � G�� J % �� � � � � � G� J %� � G�� J % G�� � � �� J� -+= � G�� J % �� � � � � G� J % � G�� J % G� � �� J� � H@ =,@)C@@(=,+ 6()3,1+ � �� F 3*(@( *1.1+1? ,) )1+@32-,+3@ ,+=C)( 3�1 )1+@32-,+3 =,@32,C3,1+@ � � G� J -+=� G� J � �( )1?0C3( 3*(? -@ �

� � G� J % @0-+ � G�� � � J �� � � � ��� @,+ G� � J ���� ��� )1@ G� � J �� �� � � G� J % @0-+ � G�� � � J �� � � � ��� @,+ G� � J ���� ��� )1@ G� � J �� ��

G�� � � J �� � � �� @,+ G� J ���� �� )1@ G� J �� �� � &6C??-2,� ,+D F ,< �( .- (. � ,3* : 3*( C+)1+@32-,+(= @>@3(? -+= ,< �( @(3 � � % � F �(<12? -..> *-�( - @(3 1< 3*2(( =,@3,+)3 )1+@32-,+(= ? ()*-+,)-. )1+321. @>@3(? @ �� � � � � � � <12 � � �: ; �� �

#�������� �%��� ��� ��� ��� ���� ��� �� (�3 F �( )1?0C3( 3*( =>+-? ,)@ 1+ 3*( 3*2(( =,@3,+)3 2(D,? (@ � �( @3-23 > (�*, ,3,+D 3*(4*2,@31�(. @>?1.@ <12 3*( C+9).-?0(= 2(D,? ( � '*( 1+.> +1+9�-+,@*,+D @>?1.@ -2(

� ��� G� J % I� G� � � J ��� �� @,+ G�� �� � J � �� G� J % ;� G� � � J ��� � ��� � � �� � ;��� � � @,+ G� � � J � � G� J % ;� G� � � J �� �� ��� � � �� � ;��� � � @,+ G� � � J � G� J % I� G� � � J ��� �� @,+ G�� � �� J

�*(2( G� � � J�� % �;��� � )1@ G� � � J� �� � � ��� � ;� �� � J� �'*( 4*2,@31�(. @>?1.@ 1< 3*( 3�1 )1+@32-,+(= )1++()3,1+@ )-+ ( )1?0C3(= � ,- - @>? 91.,) ? -+,0C.-3,1+ @1<3�-2( � �( =1 +13 02(@(+3 3*(@( �-.C(@ *(2( <12 2(� ,3> �@ @-�( F C3�( (?0*-@,�( 3*-3 3*( )1?0C3-3,1+@ -2( 0 (2<12? (= 1+ 3*( 2(=C)(= @0-)( F -@ =(@)2, (= ,+/(? -2� � �� �

� (�3 �( 02(@(+3 3*( ,+0C3 �()312 �(.= 1+ (-)* 1< 3*( 3*2(( 2(D,? (@ � �( )-.. � � 3*( ,+0C3�()312 �(.= )122(@01+=,+D 31 3*( �3* 2(D,? ( � �( @3-23 > ,+�(23,+D 3*( � ,+(3,) (+(2D> -+=

Page 46: motion.me.ucsb.edumotion.me.ucsb.edu/pdf/phd-fb-7aug98.pdf · 2005-03-12 · / ( 0 1 2 3 4 5 6 7 8 9 : ; : < 1 2 3 * (4 1 + 3 2 1 . - + = 5 > + - ? , ) - . 6 > @ 3 ( ? @

�: � � ���� �� � �������� ��� ���� �� ���

=(�+,+D 3*( ,+0C3 ,+ 3*( C+)1+@32-,+(= 2(D,? ( -@

�� % G� � � J �� ��� � � � �� � � �� �� � ;�� � � ;���� � )1@ G� � � J� �� � � � ��� � � � �� � � �� �� � ;�� � � ;��� �� )1@ G� � � J� �� � � &

�> 021 � ()3,+D �� 1+31 3*( -002102,-3( )1+@32-,+3 =,@32,C3,1+@ F �( )1?0C3(

�� % � G� � � J �G�� � � J �� � � � ��� @,+ G� � J ���� ��� )1@ G� � J �� �� �

<12 -+ -002102,-3( @)-.-2 <C+)3,1+ � G� � � J � H==,3,1+-..>F -@@C? ,+D �� % � � �

� % � G� � � J �� �� � � � �� � � � � G@,+ G� � J @,+ G� JJ ���� � � G)1@ G� � J )1@ G� JJ �� �� �

�*(2( �( @(3 � G� � � J�� % � �� � ;�� ;� � )1@ G� � � J� �

Page 47: motion.me.ucsb.edumotion.me.ucsb.edu/pdf/phd-fb-7aug98.pdf · 2005-03-12 · / ( 0 1 2 3 4 5 6 7 8 9 : ; : < 1 2 3 * (4 1 + 3 2 1 . - + = 5 > + - ? , ) - . 6 > @ 3 ( ? @

������� �

����� ��� ��� �� ��� � ������� ������ �

B+ 3*,@ )*-03(2 �( -@@C? ( 3*-3 3*( ? ()*-+,)-. )1+321. @>@3(? ,@ <C ..> -)3C-3(= F , �( �F 3*(2((� ,@3 -+ ,+=(0 (+=(+3 )1+321. ,+0C3 <12 (-)* =(D2(( 1< <2((=1? � �+=(2 3* ,@ -@@C?03,1+ �(@*1� *1� ,3 ,@ 0 1@@, .( 31 =(@,D+ - 32-� ()312> 32-)� ,+D )1+321..(2 3*-3 -)*,(�(@ (�01+(+3,-.@3- ,.,3>�

'*( )*-03(2 ,@ 12D-+,�(= -@ <1 ..1� @ � � ,2@3 �( ,+321=C)( 3*( +13,1+@ 1< (2212 <C+)3,1+ -+=32-+@0123 ? -0 -+= �( ,..C@32-3( 3*(? > ?(-+@ 1< 3*( 3�1 @0*(2( (�-?0.( � '*(@( ,=(-@.(-= 31 3*( ? -,+ 3*(12(? F � ,3* 0211< -+= )1??(+3@ F ,+ 6()3,1+ � �� � � ,+-..>F �( 02(@(+3+C? (21C@ (�-?0.(@ -+= -00.,)-3,1+@ 1< 3*( ?-,+ 2(@C.3 � '*( )1+3(+3 1< 3*,@ )*-03(2 ,@�1,+3 �12� � ,3* / ,)*-2= � � � C22-> -+= �-@ 12,D ,+-..> 02(@(+3(= -3 �-2,1C@ )1+<(2(+)(@ @(( ��8 F �� F �I F -+= 3*( �+-. �1C2+-. �(2@,1+ ,@ ��� �

�� ��� ��� � ��� �������� � ���� �� � �� ������ ������ �

B+ 3*,@ @()3,1+ �( 2(� ,(� @1?( ).-@@,) +13,1+ C@(<C. ,+ 3*( @3- ,.,�-3,1+ 1< ? ()*-+,)-. @>@3(? @ �� -,+ )1+)(03 ,@ 3*( C@( 1< 3*( 313-. (+(2D>F , �( �F 3*( -? ,.31+,-+ 1< 3*( @>@3(? F -@ >-0C+1�<C+)3,1+ � AC2 ? -,+ 2(<(2(+)( ,@ 3*( �12� 1< �1=,3@)*(� ��� �

'*( @(33,+D ,@ -@ <1..1� @ � 41+@,=(2 - @,?0.( ? ()*-+,)-. @>@3(? � ,3* +1 013(+3,-. (+(2D>� �� �� % � ��� �

�*(2( � G�J � � ,@ 3*( )1+�DC2-3,1+ F � -+= � -2( 3*( � ,+(3,) (+(2D> ?(32,) -+= 3*( )1292(@01+=,+D )1++()3,1+ F -+= � � �� � ,@ 3*( ,+0C3 <12)( � '*( )1+321. D1-. ,@ 31 =(@,D+ -@3- ,.,� ,+D )1+321..(2 <12 - 01,+3 �� �

'*( <1..1� ,+D 3�1 1� ()3@ -2( ,+@32C? (+3-. ,+ 3*( )1+321. =(@,D+ � (3 � � � � � (- @?113* 2(-. �-.C(= <C+)3,1+ 1+ � � �( @*-.. @-> 3*-3 � ,@ 0 1@,3,�( =(�+,3( -1C3 �� F ,<� G� J � : <12 -.. � F -+= � G� J % : ,< -+= 1+.> ,< � % �� � (3 G� � J G� J � �� ! �� � (- @?113* F @(.<9-=�1,+3 G, �( �F @>??(32,) ,+ - ?-32,� 2(02(@(+3-3,1+ J F 0 1@,3,�( =(�+,3( 3(+@12�(.= 1+ � �

'*(@( 3�1 1� ()3@ 0.-> 3*( 21.( 1< - 013(+3,-. -+= =,@@,0-3,1+ <C+)3,1+ ,+ 3*( ).-@@,)0210123,1+-. GE5 J )1+321. �

��� % =� G� J � � �� &4.1@(= .110 @3- ,.,3> ,@ -@@(@@(= -@ <1..1� @ � 41+@,=(2 3*( )-+=,=-3( >-0C+1� <C+)3,1+� � �

� �� � � 6,+)( 13* - 013(+3,-. -+= - � ,+(3,) (+(2D> .,�( 3(2? -2( 02(@(+3 F 3*( <C+)3,1+ ,@

� ;

Page 48: motion.me.ucsb.edumotion.me.ucsb.edu/pdf/phd-fb-7aug98.pdf · 2005-03-12 · / ( 0 1 2 3 4 5 6 7 8 9 : ; : < 1 2 3 * (4 1 + 3 2 1 . - + = 5 > + - ? , ) - . 6 > @ 3 ( ? @

�� � ����� �� ��� ����� � ���� ��� �� ���

01@,3,�( =(�+,3( ,+ 13* 3*( )1+�DC2-3,1+ -+= 3*( �(.1 ),3>� B3@ 3,? ( =(2,�-3,�( ,@ )1?0C3(=C@,+D 3*( 311.@ <21? 4*-03(2 � -@ ���� G� � ;

� � �� � J % � �� � � ;�� �� � �� �

% �=� �� � � ��� �� �� �� ��% �=� �� � � � =� G� J � � �� �� � % �� � �� �� � &

6,+)( 3*( 3,? ( =(2,�-3,�( 1< 3*( >-0C+1� <C+)3,1+ ,@ +(D-3,�( @(? ,9=(�+,3( F 3*( ).1@(= .110,@ >-0C+1� @3- .( � H@>?0313,) @3- ,.,3> ,@ C @C-..> 021�(+ � ,- -@-..( 02,+),0.( F @(( <12(�-?0.( ��� �

B+ 3*( <1..1� ,+D @()3,1+@ �( (�3(+= 3*,@ ).-@@,) 2(@C .3 ,+ �-2,1C@ =,2()3,1+@ � B+ 0-23,)C .-2 F�( <1 )C@ 1+ 32-)� ,+D -@ 1001@(= 31 @3- ,.,�-3,1+ -+= (�01+(+3,-. )1+�(2D(+)( -@ 1001@(= 31-@>?0313,) �

� ����������� ��� ���� ��� � �����

B+ 3* ,@ @()3,1+ �( @3C=> 3*( D(1? (32,) 1� ()3@ ,+�1.�(= ,+ 3*( =(@,D+ 1< - 32-)� ,+D )1+321..(2 �'1 ?(-@C2( 3*( =,@3-+)( (3�((+ 2(<(2(+)( -+= -)3C-. )1+�DC2-3,1+ F �( ,+321=C)( 3*( +193,1+ 1< (2212 <C+)3,1+ � '1 ?(-@C2( 3*( =,@3-+)( (3�((+ 2(<(2(+)( -+= -)3C-. �(.1 ),3>F �(,+321=C)( 3*( +13,1+ 1< 32-+@0123 ? -0 � H =(@,D+ 1+ 3�1 @0*(2( ? -+,<1.= 021� ,=(@ -+ (�-? 90.( 1< 1C2 =(�+,3,1+@ � � ,+-..> �( @3C=> 3*( 3,? ( =(2,�-3,�( 1< 3*( 32-+@0123 ? -0 � '1D(3*(2� ,3* - =,@@,0-3,1+ <C+)3,1+ F 3*(@( ,+D2(=,(+3@ -2( )2C),-. ,+ =(@,D+,+D - 32-)� ,+D )1+321..(2 �

� �� �� � ���� ����� �� �������� � ����

(3 � ( - @?113* 2(-. �-.C(= <C+)3,1+ 1+ � � � �( @*-.. )-.. � -+ ���� � ������� ,< ,3 ,@� ������ � � ��� F 3*-3 ,@ � G� � J � : <12 -.. � -+= � F -+= � G� � J % : ,< -+= 1+.> ,< � % � � �(@*-.. @-> 3*-3 3*( (2212 <C+)3,1+ � ,@ ���� ����F ,< � G� � J % � G� � J <12 -.. � -+= � �

(3 = �� -+= =� =(+13( 3*( =,�(2(+3,-. 1< � G� � J � ,3* 2(@0()3 31 ,3@ � 2@3 -+= @()1+=-2DC? (+3 � �( @*-.. @-> 3*-3 3*( (2212 <C+)3,1+ � ,@ ����� ��� ��� ������� � ��� ������� �,< <12 -.. � � : 3*(2( (� ,@3 3�1 )1+@3-+3@ �� � � � : @C)* 3*-3 � G� � J � � ,? 0.,(@

�� �= �� G� � J�� � � � G� � J � � �= �� G� � J �� � & GH ;J

(2( -+= ,+ �*-3 <1..1� @ F 3*( 3-D GH� J =(+13(@ =(@,D+ -@@C?03,1+@ 3*-3 � ,.. 0 .-> - )2C),-.21.( ,+ .-3(2 @()3,1+@ �� � �� � �� � '*( �C-=2-3,) -@@C?03,1+ 1+ 3*( (2212 <C+)3,1+ ,@ +()(@@-2> ,+ 12=(2 31 021�((�01+(+3,-. )1+�(2D(+)( 2-3(@ � '*,@ ,@ - �(-� 2(�C,2(?(+3 F @,+)( @?113* 01@,3,�( =(�+,3(<C+)3,1+@ -2( -.�->@ 1< -3 .(-@3 �C-=2-3,) 12=(2 ,+ - +(,D*12*11= 1< 3*(,2 )2,3 ,)-. 0 1,+3 �

� *(+ � -+= � -2( -)3C-. -+= 2(<(2(+)( )1+�DC2-3,1+ F �( � ,.. @1? (3,? (@ )-.. 3*( �C-+3,3>� G� � J )1+�DC2-3,1+ (2212 � H@ ?(+3,1+(= -1�( F 3*( (2212 <C+)3,1+ � � ,.. ( ,+@32C? (+3-.,+ =(@,D+,+D 3*( 0210123,1+-. -)3,1+ �

� �� �� �������� � �� �� ���� ���� � ����

� ,�(+ 3�1 01,+3@ � � � � F �( @*-.. )-.. - .,+(-2 ? -0 � �� �� �

�� ! �� - ����� ��� � � ,<

,3 ,@ ���� ���� � ��� �� ���� � ������� F 3*-3 ,@ ,<

= � G� � J % � ��� ��= �� G� � J GH �J

Page 49: motion.me.ucsb.edumotion.me.ucsb.edu/pdf/phd-fb-7aug98.pdf · 2005-03-12 · / ( 0 1 2 3 4 5 6 7 8 9 : ; : < 1 2 3 * (4 1 + 3 2 1 . - + = 5 > + - ? , ) - . 6 > @ 3 ( ? @

� �� ����� ��� ��� �� � ���� � �� � ���� ��

�*(2( � ��� �� � �� � ! �

�� ,@ 3*( =C-. ? -0 1< � ��

�� � '*( 32-+@0123 ? -0 � ,@ -.@1 2(�C,2(= 31

( �� ���� F , �( �F <12 -.. 0 1,+3@ � ,+ � -+= 3-+D(+3 �()312@ ��,+

�� F 3*( �()312 �(.= � ��

���

�,@ @?113* �� ,�(+ - 32-+@0123 ? -0 F �(.1 ),3,(@ (.1+D,+D 31 =,�(2(+3 3-+D(+3 C+=.(@ )-+ ( )1? 9

0-2(= � B+ 3*( <1 ..1� ,+D F �( @*-.. )-.. � ������ ���� 3*( �C-+3,3>

�� � �� � �� �� �� � �� & G� �;J

�13( 3*( @.,D*3 -C@( 1< 3(2? ,+1.1D>F D,�(+ 3*-3 3*( �(.1 ),3> (2212 ,@ +13 3*( 3,? ( =(2,�-3,�(1< - 01@,3,1+ (2212 � H.@1 +13( 3*-3 @,+)( 3*( =(�+,3,1+ 1< � -+= �� -2( (�C,�-.(+3 F �( � ,..@1? (3,? (@ 3-.� -1C3 )1?0-3, ,.,3> (3�((+ )1+�DC2-3,1+ -+= �(.1 ),3> (2212@ � '*( +(�3.(??- 021� ,=(@ @1? ( ,+@,D*3 ,+31 3*( ? (-+,+D 1< 3*( �(.1 ),3> (2212 -+= 1< )1+=,3,1+ GH �J ������ ' �� �(��� �������� �" �� �� " ����� � � � � �� G�J � � �� � �� �� G�J � ��� � � �� � �� ���� ���� � �� � � � � � � � ���� � ������� �� � �������� ����� ���� � � � � ��� � �� G�J � G�J� % = �� �� G�J � G�J� � �� G�J � � � �� & ���� � H00.>,+D 3*( )1?0-3, ,.,3> )1+=,3,1+ GH �J F �( *-�( ���� � G� G�J � G�JJ % = �� G� � J � �� � =� G� � J � ��

% = �� G� � J � �� � � � ��� ��= �� G� � J� � ��

% = �� G� � J � � �� � �� �� �� � &

'*( 2(@C.3 )-+ ( 2(@3-3(= -@ <1..1� @ � H@ 13* � -+= � -2( <C+)3,1+@ 1< 3,? ( F 3*( 3,? (=(2,�-3,�( 1< � � � � ! � 2(=C)(@ 31 - =(2,�-3,�( 1+.> � ,3* 2(@0 ()3 31 3*( � 2@3 -2DC? (+3

# � �� ���� % # � � � �� G� ��J

�*(2( G� � J =(+13(@ - �()312 �(.= 1+ 3*( 021=C)3 ? -+,<1.= � � � -@3 F �( ,+321=C)( 3*( +13,1+ 1< =,@@,0-3,1+ <C+)3,1+ F �*,)* � ,.. ( C@(<C. ,+ =(�+,+D

- =(2,�-3,�( -)3,1+ � �( =(�+( - ���� � � �� ���� ������ ���� � ������� -@ - @?113* F @(.<9-=�1,+3 F 0 1@,3,�( =(�+,3( 3(+@12 �(.= G� � J G� J � �� ! �� � � �( @*-.. @-> 3*-3 � � ,@ 1C+=(=,< 3*(2( (� ,@3 � � � � � : @C)* 3*-3� � @C0���

�� � G� J �� � � ,+<��� �� � G� J �� � � � � G� ;J

�*(2( � � �� ,@ 3*( 10 (2-312 +12? <12 G; ;J 3>0 ( 3(+@12@ 1+ �� ,+=C)(= > 3*( ? (32,) � �1+ �� � (2( -+= ,+ �*-3 <1 ..1� @ F 3*( 3-D G�� J =(+13(@ 1C+=(=+(@@ -@@C?03,1+@ 3*-3 � ,..0 .-> - )2C),-. 21 .( ,+ .-3(2 @()3,1+@ �

� �� � ����� �� � ��� ��� �� �� �����'1 ,..C@32-3( 3*( 02(� ,1C@ ,=(-@ �( -00.> 3*(? 31 3*( 3�1 @0*(2( � � �� � � � � � � � % ;� �6,+)( � ,@ (?(==(= ,+ � � F �( ,=(+3,<> 01,+3@ F 3-+D(+3 -+= )13-+D(+3 �()312@ 1+ 3*( @0*(2( F� ,3* 3*(,2 )122(@01+=,+D )1?01+(+3@ ,+ � � � �13( 3*-3 3*( �C).,=(-+ +12? � �� 1+ � � ,+=C)(@- ? (32,) 1+ 3*( @C?-+,<1.= � � � ,�(+ -+ (2212 <C+)3,1+ � � � � ! �� F 3*( +12? 1< ,3@=,�(2(+3,-. �= �� � ,@ 3*(2(<12( �(.. =(�+(= � /()-.. 3*-3 �( .(3 � � =(+13( 3*( 1C3(2 021=C)3

Page 50: motion.me.ucsb.edumotion.me.ucsb.edu/pdf/phd-fb-7aug98.pdf · 2005-03-12 · / ( 0 1 2 3 4 5 6 7 8 9 : ; : < 1 2 3 * (4 1 + 3 2 1 . - + = 5 > + - ? , ) - . 6 > @ 3 ( ? @

�� � ����� �� ��� ����� � ���� ��� �� ���

(3�((+ 3*( 3�1 �()312@ � � � � � F -+= �( .(3 �� 12 �� =(+13( 3*( � � @�(� @>??(32,)? -32,� @C)* 3*-3 �� � % � � ������ ' �! �� ���*� �� �� ������ � � � � �� � � ���� �� � � � � � ���� �� �

��� � G� � J � ; �� � �� ���� ���� ���� � ������� � ��� �� � ����= �� G� � J % �� � % � � G�� � J� �

���� � G� � J �� ������� ���� � ������� � ��� ������� � % � � ������� � ��

�� � G�� � J�� � G� � J� �� ���� ���� ����� ��� � � �

���� � H@ ?(+3,1+(= -1�( F 2()-.. 3*-3 �( ,=(+3,<> 01,+3@ F 3-+D(+3 -+= )13-+D(+3 �()312@1+ 3*( @0*(2( F � ,3* 3*(,2 )122(@01+=,+D )1?01+(+3@ ,+ � � � 6,+)( 3*( 123*1D1+-. 021� ()3,1+1< � � � 1+31 @0-+ �� �� ,@ � G�� � J� % �� � F �( *-�(

# � �� � �� % ��� � % ��� G� G�� � J� J % G�� � J� �� &'*,@ 021�(@ G,J � �( 021�( G,,J -@ <1 ..1� @ � �> -@@C?03,1+ �( -2( D,�(+ -+ � � : @C)* 3*-3: � � G� � J � � � F 12 (�C,�-.(+3.> ; � �� � � ; � � � '*( =,�(2(+3,-. 1< 3*( (2212 <C+)3,1+@-3,@�(@ �= �� � % �� G�� � J� � % ; G�� � J % G; � �� � J� G� � J &6,+)( -3 � G� � J % : 3*( 1C+=@ ,+ -@@C?03,1+ GH ;J -2( �(2,�(= F �( 1+.> +((= 31 )*()� 3*-33*(2( (� ,@3 �� � � � : @C)* 3*-3

�� G; � �� � J � ; � � G; � �� � J &'*,@ *1.=@ 32C( <12 �� % ; � -+= � % ; � F 021� ,+D G,,J � �(�3 �( @*1� 3*-3 � -+= � -2()1?0-3, .( GH �J � '*,@ ,@ �(2,�(= � ,3* @1? ( -.D(2-,) @,?0.,�)-3,1+@ -@(= 1+ 3*( (�C-.,3>� G+ � J % G� � � J+ G� � + J� � �( *-�(

� �= �� G� � J % G�� � J� � G�� � J � �� G�� � J� � G� � J% G�� � J� � G�� � J � �G� G�� � J� J� � � � �G� G�� � J� J� � � �% G�� � J� � G�� � J � � �; G�� � J ��% � G�� � J� � = � G� � J &

� (�3 F �( 02(@(+3 @1? ( �DC2(@ 31 )1?0-2( 1C2 =(@,D+ � ,3* - 32-=,3,1+-. 1+( � '1 �-2+ 1<3*( (�()3@ 1< - =(@,D+ 0(2<12? (= ,+ .1 )-. )112=,+-3(@ F � ,D � � �; @*1� @ �-2,1C@ 0-3*@ )1++()3,+D3*( @-? ( 3�1 01,+3@ 1+ - @0*(2( � B+ (-)* �DC2( �( (?0.1> - =,�(2(+3 021� ()3,1+ F 3*-3 ,@- =,�(2(+3 @(3 1< )112=,+-3(@ � G� J F -+= �( =2-� 3*( �1� 1< 3*( D2-=,(+3 � 1< 3*( G(2212J<C+)3,1+ �� G� J � G� J� F 3*-3 ,@ - @32-,D*3 .,+( ,+ 3*( 0-23,)C.-2 @(3 1< )112=,+-3(@ � �13( *1�3*( 2(@C.3,+D 0-3*@ =(0 (+= 1+ 3*( )*1,)( 1< 021� ()3,1+ �

B+ � ,D � � �� F �( <1 )C@ 1+ 3�1 =,�(2(+3 )*1,)(@ 1< 32-+@0123 ? -0 -+= �(.1 ),3> (2212 � � ,�(+- ��(= 2(<(2(+)( �(.1 ),3> �� G�*,)* ,@ 2(02(@(+3(= ,+ 13* 0,)3C2(@ > - 3*,)� -221� 1+ 310 1<3*( @0*(2(J F �( =2-� <12 �-2,1C@ 01,+3@ � 3*( �()312 �(.= � ��

�� �� � '*( .(<3 0 ,)3C2( 01232->@

3*( D.1-. F @? 113* =(@,D+ =(@)2,(= -1�( � A+ 3*( 2,D*3 0,)3C2( F �( @*1� 3*( �(.1 ),3> (2212���� ������ � � ������ ����� � � � ��� ���� � ��� � � ���� ���� ��� � � � �� � �� � �

Page 51: motion.me.ucsb.edumotion.me.ucsb.edu/pdf/phd-fb-7aug98.pdf · 2005-03-12 · / ( 0 1 2 3 4 5 6 7 8 9 : ; : < 1 2 3 * (4 1 + 3 2 1 . - + = 5 > + - ? , ) - . 6 > @ 3 ( ? @

� �� ����� ��� ��� �� � ���� � �� � ���� ��

� ,DC2( � �; � 41?0-2,@1+ 1< (2212 <C+)3,1+@ -@(= 1+ <1C2 )112=,+-3( @>@3(? @ � 3*( �1� 1<3*(,2 D2-=,(+3 ,@ =(0,)3(= � H@ (�0()3(= F @32-,D*3 .,+(@ ,+ =,�(2(+3 )112=,+-3( @>@3(@ D,�(2,@( 31 =,�(2(+3 )C2�(@ �

)1?0C3(= ,+ - .-3,3C=( F .1+D,3C=( 0-2-? (32,�-3,1+ � '*,@ ,@ 3*( 021 )(=C2( � ,< G� � � J -2( 3*(.1 )-. )112=,+-3(@ F 3*(+ �( )-+ � 2,3(

�� % �� � �� � � G� J � �� �� � G� J &�( )1?0C3(= 3*( ��(.1 ),3> (2212� �()312 �(.= -@

� ���� �!�� �� % �� � �� � � G� J � �� �� � G� J &H3 3*( +123* 01.( 1< 3*( .-3,3C=( F .1+D,3C=( )*-23 3*( @,+DC.-2,3> ,@ (� ,=(+3 �

� �� �� � ���������� �� �� �������� � ��

61 <-2 �( *-�( ,+321=C)(= )1+�DC2-3,1+ -+= �(.1 ),3> (2212@ 3*-3 � ,.. ( �(> ,+D2(=,(+3@ ,+=(@,D+ ,+D - 0210123,1+-. -+= =(2,�-3,�( <((=-)� ,+ 3*( +(�3 @()3,1+ � �( +1� @3C=> *1�3*( �C-+3,3> G� ��

�� �� J �-2,(@ -@ - <C+)3,1+ 1< 13* � G�J -+= G� �� J G�J � '*,@ � ,.. ( C@(<C. ,+

=(@,D+ ,+D 3*( <((=<12�-2= -)3,1+ � (3 3*( 313-. =(2,�-3,�( 1< G� �� �� �� J (

� G� �� J�� % � �� G� �� J � ��� ���� ���" G� �� J G� ��J

�*(2( 3*( 3�1 3(2? @ -2( =(@)2, (= -@ <1..1� @ �G,J H3 G� �� J ��(= F � ��

�� �� ,@ - �()312 �(.= 1+ � -+= 3*(2(<12( ,3@ )1�-2,-+3 =(2,�-3,�(� �� G� �� J ,@ �(..9=(�+(= 1+ � � �( )-.. 3*( ������� � ������ �� �� ����� ��� � �

3*( ? -0 �� � �� �� ! �� =(�+(= -@

G�$ � J��

� �$ G� ��J

<12 -.. 3-+D(+3 �()312@ � � �� -+= ���

�� �

Page 52: motion.me.ucsb.edumotion.me.ucsb.edu/pdf/phd-fb-7aug98.pdf · 2005-03-12 · / ( 0 1 2 3 4 5 6 7 8 9 : ; : < 1 2 3 * (4 1 + 3 2 1 . - + = 5 > + - ? , ) - . 6 > @ 3 ( ? @

�� � ����� �� ��� ����� � ���� ��� �� ���

X

Y

Z

X

Y

Z

N

� ,DC2( � �� � '2-+@0123 ? -0@ 1+ � � �( =(0,)3 3*( �()312 � �� �� �� <12 3�1 =,�(2(+3 32-+@0123

? -0@ � 1+ 3*( .(<3 1C2 @?113* D.1-. =(@,D+ F 1+ 3*( 2,D*3 - =(@,D+ -@(= 1+ - .-3,3C=( F.1+D,3C=( )*-23 F � ,3* 3*( +123* 01.( =(+13(= > 3*( .(33(2 � �

G,,J H3 � ��(= F � �� �� �� ,@ - �()312 1+ 3*( �()312 @0-)( �� -+= 3*(2(<12( ,3@ 3,? ( =(2,�-3,�(

,@ �(..9=(�+(= � �( =(+13( ,3 � ,3* 3*( @>?1. ���� ���� ���" �� �� � � �� &

� (�3 F �( )1?0C3( )112=,+-3( (�02(@@,1+@ <12 3*( 02(� ,1C@ �C-+3,3,(@ � (3 � �� � � & & & �� �� � ( - -@,@ <12 �� -+= � �� � � & & & �� �� � - -@,@ <12

�� � '*(+ �( *-�( 3*( =()1?01@,3,1+@

�� % ��� �� �� -+= � �� % � ����� �� �� &

B< � ��� -2( 3*( 4*2,@31�(. @>?1.@ 1< � -+= ,< � ,@ - 3-+D(+3 �()312 ,+ �� F 3*(+ �( *-�(

G�$ � J��% � � �

�� �� � � � � ��� � ��� � & G� �� J

/(D-2=,+D 3*( 3,? ( =(2,�-3,�( -3 � ��(= F �( *-�(

� ��� ���� ���" G� �� J� �% � � �

�� �� ��� ��� � � ����� & G� ��J

� � �� � �� � H@@C? ( <12 -+ ,+@3-+3 3*-3 3*( 2(<(2(+)( 32-� ()312> � G�J 1 (>@ 3*( @-? ( (�C-93,1+@ 1< ? 13,1+ -@ 3*( -)3C-. ? ()*-+,)-. @>@3(? F 3*-3 ,@� �� �� % � ��

���G�J

<12 @1? ( -002102,-3( 2(<(2(+)( <12)( ��G�J �

�� � 6,+)( ,+ )112=,+-3(@ �( *-�( G� �� �� J� %

Page 53: motion.me.ucsb.edumotion.me.ucsb.edu/pdf/phd-fb-7aug98.pdf · 2005-03-12 · / ( 0 1 2 3 4 5 6 7 8 9 : ; : < 1 2 3 * (4 1 + 3 2 1 . - + = 5 > + - ? , ) - . 6 > @ 3 ( ? @

� �� ����� �� �� � ������ �I

��� � ��� �G� J ��� ��� F 3*(+ �( )-+ 2(� 2,3( 3*( (�C-3,1+ G� ��J -@��� ���� ���" G� �� J % � � �� �� � �� � �

�� �� � ������

G� J� ��� ��� �� �� &� � �� ��

���G�J� � �� �� �

��� � ��

�*(2( 3*( .-@3 (�C-.,3> =(�+(@ ,?0.,),3.> 3*( ?-0 � �� ���� �

�� ! �� � �13( 3*-3 3*(

=(�+,3,1+ ,@ )112=,+-3( ,+=(0 (+=(+3 F *(+)( �(..901@(= � /1CD*.> @0(-� ,+D F 3*,@ ? -0 ,@ 3*()1�-2,-+3 =(2,�-3,�( 1< � � ,3* 2(@0 ()3 31 �� � '*,@ @3-3(? (+3 )-+ ( ? -=( 02(),@( > =(�+,+D� -@ - 3(+@12 1+ 3*( 021=C)3 / ,(? -++,-+ ? -+,<1.= � � � �( =1 +13 0C2@C( 3*,@ =,2()3,1+*(2( �

�( )1+).C=( 3*( @()3,1+ � ,3* @1? ( 1C+=(=+(@@ -@@C?03,1+@ � �( @*-.. @-> 3*-3 3*(32-+@0123 ? -0 � *-@ 1C+=(= )1�-2,-+3 =(2,�-3,�( -+= 3*-3 3*( (2212 <C+)3,1+ � *-@1C+=(= @()1+= )1�-2,-+3 =(2,�-3,�( ,<

@C0�� ���� �� ��� ��

�� �� � G� �J

-+=

@C0�� ���� �� ��= �� G� � J �� � G��J

�*(2( � � �� ,@ 3*( 10 (2-312 +12? 1+ 3*( ,++(2 021=C)3 @0-)( G �� � � J � �( @*-.. @-> 3*-33*( 3� ,)( =,�(2(+3,- .( )C2�( �� G�J � � �� � � � ,@ - 2(<(2(+)( 32-� ()312> � ,3* 1C+=(=3,? ( =(2,�-3,�( ,<

@C0��� �� �� � � & G�� J

� ,�(+ 3*( (�C-.,3,(@ G� �;:J -+= G� �� J F - @C! ),(+3 )1+=,3,1+ <12 3*( 1C+=@ G� �J9 G�� J 31*1.= F ,@ 3*-3 3*( �C-+3,3,(@ ��� F � �� F � ��� F � � �

� � � � -+= � � G� � �� �� J -2( 1C+=(= 1�(2

G� � J � � � <12 -.. � � � � A+ - )1?0-)3 ?-+,<1.= 3*(@( )1+=,3,1+@ -2( ,?0.,(= > 3*(@?113*+(@@ 1< � F � � F � -+= � �

�� ����� ��� �� � �������

B+ 3*,@ @()3,1+ �( @3-3( -+= @1.�( 3*( (�01+(+3,-. 32-)� ,+D 021 .(? <12 D(+(2-. ?()*-+,)-.)1+321. @>@3(? @ 1+ ? -+,<1.=@ �

� � �� � ��� ��� �������� �� ����� � ���

B+ �*-3 <1 ..1� @ �( .(3 �� G�J � � �� � =(+13( - 2(<(2(+)( 32-� ()312>F G� � J =(+13( - 0-,2 1<(2212 <C+)3,1+ -+= 32-+@0123 ? -0 -+= �( <1)C@ 1+ - @,?0.( ? ()*-+,)-. )1+321. @>@3(? � ,3*+1 013(+3,-. (+(2D> � � �� �� % � ��� � � � � & G� ��J

�( .11@(.> @3-3( 3*( )1+321. 1� ()3,�( -@ <1 ..1� @ ���� ��� ' �� � 5(@,D+ - )1+321. .-� � % � G� �� � �� J @C)* 3*-3 3*( )1+�DC2-3,1+ � G�J 32-)� @� G�J � ,3* -+ (�01+(+3,-..> =()2(-@,+D (2212 �

Page 54: motion.me.ucsb.edumotion.me.ucsb.edu/pdf/phd-fb-7aug98.pdf · 2005-03-12 · / ( 0 1 2 3 4 5 6 7 8 9 : ; : < 1 2 3 * (4 1 + 3 2 1 . - + = 5 > + - ? , ) - . 6 > @ 3 ( ? @

�8 � ����� �� ��� ����� � ���� ��� �� ���

60(),-. )-2( ,@ +((=(= 31 ? -�( 3*,@ @3-3(? (+3 02(),@( F -@ +1 32,� ,-. =(�+,3,1+ 1< (� 90 1+(+3,-. @3- ,.,3> (� ,@3@ <12 @>@3(? @ 1+ ? -+,<1.=@ � �( @3-23 > ,+321=C),+D - 313-. (+(2D><C+)3,1+ F =(�+(= -@ 3*( @C? 1< - D(+(2-.,�(= 013(+3,-. G3*( )1+�DC2-3,1+ (2212J -+= - � ,+(3,)(+(2D> <C+)3,1+ G3*( +12? 1< 3*( �(.1 ),3> (2212J �

� �!��� G� �� � �� J � � G� � J � ;� � �� � ��

�� �� �� � & G� �IJ

H .3(2+-3,�(.> �( � ,.. � 2,3( � �!��� G�J <12 � �!��� G� G�J �� G�J � G�J �� G�JJ � � (�3 �( ,+321=C)( 3*(<1 ..1� ,+D =(�+,3,1+@ �

G,J 3*( )C2�( � G�J % � G�J ,@ ���� � ��� � �� ���� � ������� � �!��� ,< ,3 *1.=@ � G�J �� �!��� G:J <21? -.. ,+ ,3,-. )1+=,3,1+@ G� G:J �� G:JJ �

G,,J 3*( )C2�( � G�J % � G�J ,@ �� �� ���� �� ���� � ��� � �� ���� � ������� � �!��� ,< 3*(2((� ,@3 3�1 01@,3,�( )1+@3-+3@ @C)* 3*-3 � �!��� G�J � � �!��� G:J��� <21? -..,+ ,3,-. )1+=,3,1+@ G� G:J �� G:JJ �

�( -2( +1� 2(-=> 31 @3-3( 3*( ? -,+ 2(@C.3 �(����� ' �� �� ��� ��� � �% ����� � ������ � �� ������� ���� � �� ������ G� ��J ��� � � �� G�J � � �� � � �� �� �� � ����� � � � �� ��� ����� � � � � � � ����� ������� � � � ����� ��� � � ����� ���� �� ������������ ��������� GH �J �� � � � ������ ���� � ������� �

�� �� ������� ��� �� �� � � � � � � % ��� � ��� � ���

��� G� �� � �� J % = �� G� � J � � �� ��� G� �� � �� J % � � �G� �� � �� � � J �� � ��� ���� ���" �� �� � � �� ��

�� � �� ���� � G�J % � G�J �� ���� � ��� � �� ���� � ������� � �!��� ��� ������� � �� �� ���� � ������� � ����� � �� ������� ����� ���� GH ;J � ��� ��� �

���� � � �� �� �� ����� �� �� ����� ����� G� ;��� J � ���� �� � �� ���� � G�J % � G�J �� �� �� ���� �� ���� � ��� � �� ���� � ������� � �!��� � ��� � � �� ���� ���������� G� G:J �� G:JJ���� �� �

� �� G:J � G:J� � ;� � �� G:J �� � � &

���� � '*( 0211< ,@ =,� ,=(= ,+31 3*2(( 0-23@ � � 2@3 �( 021�( >-0C+1� @3- ,.,3> C@,+D 3*( 313-.(+(2D> -@ - >-0C+1� <C+)3,1+ � 6()1+= F �( -== -+ -==,3,1+-. �)21@@� 3(2? 31 3*( >-0C+1�<C+)3,1+ � � ,+-..>F �( )1+).C=( .1 )-. (�01+(+3,-. @3- ,.,3> � ,3* - 1C+=,+D -2DC? (+3 �

'*( 0211< ,@ -@(= 1+ 3*( 0210 (23,(@ 1< )1�-2,-+3 =(2,�-3,�(@ =(@)2,(= ,+ 6()3,1+ � ��-+= 1+ 3*( =(�+,3,1+@ ,+ 6()3,1+ � �� �� � '*,@ -0021-)* ? -�(@ 3*( 0211< @32-,D*3<12�-2= -+=,+=(0(+=(+3 <21? -+> )*1,)( 1< .1 )-. )112=,+-3(@ � 3*( >-0C+1� <C+)3,1+ F ,3@ 3,? ( =(2,�-3,�(-+= 3*( �+-. 1C+=,+D -2DC? (+3 -2( )112=,+-3(9<2(( �

�� � � �%�� ��� $�� ���% "�� (��� ���*%�( (?0.1> 3*( 313-. (+(2D> <C+)3,1+ � �!��� % � � �

� �� �� � -@ )-+=,=-3( >-0C+1� <C+)3,1+ ��> (??- � �� 3*( 3,? ( =(2,�-3,�( 1< 3*( � 2@3 3(2? ,@ �� % = �� � �� � �( )1?0C3( 3*( 3,? (

Page 55: motion.me.ucsb.edumotion.me.ucsb.edu/pdf/phd-fb-7aug98.pdf · 2005-03-12 · / ( 0 1 2 3 4 5 6 7 8 9 : ; : < 1 2 3 * (4 1 + 3 2 1 . - + = 5 > + - ? , ) - . 6 > @ 3 ( ? @

� �� ����� �� �� � ������ �7

=(2,�-3,�( 1< 3*( @()1+= 3(2? ,+ 3�1 @3(0@ � H3 � ��(= F 3*( (�C-.,3> G� �� J -..1� @ C @ 31 � 2,3(��� ���� ���" ;� � �� �� � % ;� # �� �� �� ���� % �� �� � �� ����

% �� �� � �� G �� � �� J��% �� �� � ��� G��� � ��� J G� �� � J �� �� &

H3 � ��(= F �( *-�( ,+@3(-=��� ���� ���" ;� � �� �� � % �� �� ��� ���� ���" G �� � �� J�� % �� �� ��� ���� ���" G� �� J�� &

E.CDD,+D ,+ �( *-�(���� �!��� % = �� � �� � �� �� � ��� G��� � ��� J G� �� � J �� ��� ���� ���" G� �� J��% = �� � �� � ��� ��� ��� ����% = �� � �� � G = �� � � ��J � �� % � � �� � ��

@1 3*-3 ��� �!��� ,@ +(D-3,�( @(? ,=(�+,3( -+= >-0C+1� @3- ,.,3> -@ =(�+(= ,+ '*(12(? � ��,@ 021�(+ �

�� �� � ���� ���� �" #��� (��'1 )1+@32C)3 - @32,)3 >-0C+1� <C+)3,1+ G, �( �F - <C+)3,1+ � ,3* - 3,? ( =(2,�-3,�( @32,)3.>=(�+,3(J F �( -== - �@? -..� )21@@ 3(2? 31 � �!��� � (3 � ( - 01@,3,�( )1+@3-+3 F .(3

� %$!�� G�J % �� % = �� � �� -+= )1+@,=(2 3*( )-+=,=-3( >-0C+1� <C+)3,1+

� � � �!��� � � � %$!�� &�( +((= 31 @*1� 3*-3 3*(2( (� ,@3@ - @C! ),(+3.> @? -.. � F @C)* 3*-3 � ,@ 0 1@,3,�( =(�+,3(,+ � -+= � �� �� � � �( @3-23 > +13,+D 3*-3 <21? E-23 B -+= 3*( -@@C?03,1+@ 1+ 3*( ,+,3,-.)1+=,3,1+@ F �( *-�(

� �!��� G�J � � �!��� G:J � %� � G�J � �*,)* ,?0.,(@ 3*-3 3*( 1C+=@ GH ;J 1+ 3*( =,�(2(+3,-. 1< 3*( (2212 <C+)3,1+ *1.= <12 -.. 3,? ( �'*(+ �( *-�(

� � � � ;� � �� �� � � �= �� �� � � � �� �� �

� � � ;� � �� �� � � G; � � J�� � �� �� �

-+= 3*(2(<12(

� � ;� " ��� �� �� � #� " � � � � � � � � # " ��� �� �� � # � " ��� �� �� � #� � " ��� �� �� � # &

Page 56: motion.me.ucsb.edumotion.me.ucsb.edu/pdf/phd-fb-7aug98.pdf · 2005-03-12 · / ( 0 1 2 3 4 5 6 7 8 9 : ; : < 1 2 3 * (4 1 + 3 2 1 . - + = 5 > + - ? , ) - . 6 > @ 3 ( ? @

�: � ����� �� ��� ����� � ���� ��� �� ���

�> )*11@,+D � �� � F 3*( ? -32,� � -+= 3*( <C+)3,1+ � -2( 01@,3,�( =(�+,3( � ,3* 2(@0()331 �� -+= � �� �� � �� (�3 F �( )1?0C3( 3*( 3,? ( =(2,�-3,�( 1< � %$!�� � H3 � ��(= F �( *-�(��� ���� ���" �� % � �� G= �� � ��J % G� �� = �� J � �� � = �� � G� �� ��J

% G� �� = �� J � �� � = �� � � ��� � G� �� � J �� & G� �8J

H3 � ��(= F �( *-�(��� ���� ���" G= �� J % = � � ��� ���� ���"�� % = � G= �� � G � �� JJ

-+= 3*(2(<12(��� ���� ���" �� % � ��� ���� ���"= ��� � �� � = �� � � ��� ���� ���" ���% = � G= �� � G � �� JJ � �� � = �� � � ��� ���� ���" G� �� J�% # � G= �� � G� �� JJ = �� � � ��� ���� ���" G� �� J�% �� ��= ��� � G� �� J = �� � �� �� G� �� J� = �� � � ��� ���� ���" G� �� J� &

6C?? ,+D 3*( 02(� ,1C@ (�C-3,1+ � ,3* (�C-3,1+ G� �8J �( 13-,+��� �� % G� �� = �� J � �� � = �� � �� ��� � G� �� � J �� ��� ���� ���" G� �� J� = �� � �� �� G� �� J�

-+= @C @3,3C3,+D 3*( )1+321. <12)( �

% G� �� = �� J � �� � = �� � �� ��� ��� � = �� � �� �� G� �� J�% �= �� �� � � G� ��= �� J � �� � = �� � �� ��� � � ��� = �� � �G� �� � J �� � &

� (�3 F > ?(-+@ 1< 3*( �C-=2-3,) -@@C?03,1+ GH ;J 1+ � F �( )-+ (�02(@@ �� %$!�� % �� -@ -<C+)3,1+ 1< � -+= � �� �� � � B3 *1.=@ 3*-3

�� %$!�� % �� � " ��� �� �� � #� �%$!�� " ��� �� �� � # �*(2( 3*( @>??(32,) ? -32,� �%$!�� *-@ 3*( <1 ..1� ,+D (+32,(@ �

G�%$!�� J� � % ; �� G�%$!�� J � %

�@C0���

�� � �� � � @C0 � �� �� � � @C0�� ���� �� ��� ��� � ��

G�%$!�� J % @C0�� ���� �� ��= �� �� &

�13( 3*-3 3*( 10(2-312@ ,+ �%$!�� -2( 1C+=(= � G�%$!�� J� ,@ C00(2 1C+=(= =C( 31 -@@C?09

Page 57: motion.me.ucsb.edumotion.me.ucsb.edu/pdf/phd-fb-7aug98.pdf · 2005-03-12 · / ( 0 1 2 3 4 5 6 7 8 9 : ; : < 1 2 3 * (4 1 + 3 2 1 . - + = 5 > + - ? , ) - . 6 > @ 3 ( ? @

� �� ����� �� �� � ������ � ;

3,1+@ G� ;J F G�� J -+= G� �J F G�%$!�� J ,@ C00(2 1C+=(= =C( 31 3*( -@@C?03,1+ G�� J �

�� ��� � �� ����* ,* � ���H@ - .-@3 @3(0 F �( 1C+= 3*( 3,? ( =(2,�-3,�( 1< 3*( >-0C+1� <C+)3,1+ � % � �!��� � �� %$!�� ��( *-�( ���� � " ��� �� �� � #� � " ��� �� �� � # �*(2( 3*( @>??(32,) ? -32,� � ,@ 01@,3,�( =(�+,3( <12 @? -.. (+1CD* � F @,+)(�� � % � G�%$!�� J� � �� % � G�%$!�� J� �

% ,+<��� �� � �� � � � G�%$!�� J

-+= � ,@ 1C+=(= -�-> <21? �(21 3*-+� @ 31 G� ;J � (+)( F 3*(2( (� ,@3 - � : @C)* 3*-3

�� � � � ,+-..>F ,3 *1.=@ 3*-3

� �!��� % " ��� �� �� � #� "; :: �

# " ��� �� �� � # -+= <12 -+ -002102,-3( 01@,3,�( �

� � " ��� �� �� � #� � " ��� �� �� � #� �� G�J � �� G:J��� � � �� �!��� G:J���

�*(2( �( C@(= 3*( <-)3 3*-3 � �!��� G:J � �� %$!�� G:J � �� �!��� G:J �

� � �� � ������

'*( =(@,D+ 021 )(@@ -+= 3*( 3*(12(? �@ 2(@C .3@ -2( D.1-. ,+ 3*( 2(<(2(+)( 01@,3,1+ � G�J C31+.> .1 )-. ,+ 3*( )1+�DC2-3,1+ � G3*( (2212 <C+)3,1+ � G� � J ?C@3 2(? -,+ @? -..(2 3*-+ 3*(0-2-? (3(2 � J � '*,@ .,? ,3-3,1+ )-++13 ( -�1,=(= ()-C@( 1< 01@@, .( 3101.1D,)-. 0210 (23,(@1< 3*( ?-+,<1.= � � �12 -==,3,1+-. =(3-,.@ �( 2(<(2 31 ��� F �*(2( 3*( -C3*12 =,@)C@@(@ 3*(D.1-. -@0 ()3@ 1< 3*( 01,+3 @3- ,.,�-3,1+ 021 .(? -+= =(@)2, (@ 3*( C@(<C.+(@@ 1< 3*( @19)-..(=� 12@( 0210 (23>�

'*(12(? � �� -)*,(�(@ >-0C+1� -+= (�01+(+3,-. @3- ,.,3> � ,3* 2(@0 ()3 31 3*( 0-23,)C.-2313-. (+(2D> � �!��� �( @>+3*(@,�(= � '*(2(<12( F 3*( =(@,D+ 1< (2212 <C+)3,1+ -+= 32-+@0123? -0 0.->@ - )(+32-. 21.( ,+ ,?01@,+D 0(2<12? -+)( 2(�C,2(? (+3@ � �12 (�-?0.( 3*( )*1,)(1< (2212 <C+)3,1+ � G� � J -�()3@ 3*( 3>0( 1< )1+�(2D(+)( �( 13-,+ � 3*( )1+�DC2-3,1+ �)1+�(2D(@ 31 3*( 2(<(2(+)( � ,+ 3*( 3101.1D> ,+=C)(= > � � H==,3,1+-..>F 3*( )*1,)( 1<G� � J =(3(2? ,+(@ 3*( G)1?0C3-3,1+-.J )1?0.(� ,3> 1< 3*( )1+321. -)3,1+ � �12 (�-?0.( F 1+(0-23,)C.-2 32-+@0123 ? -0 ? ,D*3 ( =(@,2- .( @,+)( ,3 D(+(2-3(@ - �@,?0.(� �(.1 ),3> (2212 -+=- �@,?0.(� <((=<12�-2= )1+321. � 1�(�(2 F 3*( )1?0-3, ,.,3> )1+=,3,1+ GH �J )1+@3,3C3(@ -)1+@32-,+3 1+ 3*( @(3 1< -=? ,@@, .( 0-,2@ G� � J � '*( +(�3 @()3,1+ F -+= ,+ 0-23,)C.-2 3*(6A G�J -+= 6� G� J )-@(@ F ,..C@32-3(@ @1? ( 1< 3*( 32-=(1� @ ,+�1.�(= ,+ 3*( )1+321. =(@,D+ �

H@ (�0()3(= F 3*( �+-. )1+321. .-� ,@ @C? 1< - <((=-)� -+= - <((=<12�-2= 3(2? � '*,@,@ ,+ -D2((? (+3 � ,3* 3*( ,=(-@ (�01@(= ,+ �I� 1+ �3�1 =(D2(( 1< <2((=1? @>@3(? =(@,D+�

Page 58: motion.me.ucsb.edumotion.me.ucsb.edu/pdf/phd-fb-7aug98.pdf · 2005-03-12 · / ( 0 1 2 3 4 5 6 7 8 9 : ; : < 1 2 3 * (4 1 + 3 2 1 . - + = 5 > + - ? , ) - . 6 > @ 3 ( ? @

�� � ����� �� ��� ����� � ���� ��� �� ���

<12 ? ()*-+,)-. @>@3(? @ � � *,.( 3*( <((=<12�-2= 3(2? =(0(+=@ 1+ 3*( D(1? (32> 1< 13*3*( ? -+,<1.= -+= 3*( ? ()*-+,)-. @>@3(? F 3*( <((=-)� 3(2? ,@ =(@,D+(= �+1� ,+D 1+.> 3*()1+�DC2-3,1+ ? -+,<1 .= � � �( (�0()3 3*( ,=(-@ 1< )1+�DC2-3,1+ -+= �(.1 ),3> (2212 31 (2(.(�-+3 <12 ?12( D(+(2-. @()1+= 12=(2 +1+.,+(-2 @>@3(? @ 1+ ? -+,<1.=@ �

�13( �+-..> 3*-3 F �*,.( 3*( 3*(12(? ,@ @3-3(= <12 ? ()*-+,)-. @>@3(? @ � ,3* -D2-+D,-+(�C-. 31 � ,+(3,) (+(2D>F ,3 )-+ ( D(+(2-.,�(= 31 @>@3(? @ � ,3* 013(+3,-. <C+)3,1+@ F � ,@)1C@<12)(@ -+= D>21@)10,) <12)(@ F > 02(9)1?0(+@-3,+D <12 3*(@( (�32- 3(2? @ �

� � � �������� �� � ���������� �������� �����

6,+)( 3*( )1+321. .-� ,+ '*(12(? � �� 2(�C,2(@ <C.. �+1� .(=D( 1< 3*( ,+(23,- 3(+@12 � G� J F1C2 -0021-)* ,@ 1< .,? ,3(= 2(.(�-+)( �*(+(�(2 -+ (�-)3 ? (-@C2(? (+3 1< 3*,@ �C-+3,3> ,@+13 -�-,.- .( � �(..9�+1�+ @1.C3,1+@ 31 3*,@ 021 .(? 2(.> 1+ ?1=(.9-@(= -=-03,�( @)*(? (@ �'*2(( (�-?0.(@ -2( 3*( )1?01@,3( -=-03,�( )1+321..(2 ,+ �88 F 3*( 0-@@,� ,3>9-@(= )1+321..(2,+ �� -+= 3*( ,+=,2()3 -=-03,�( )1+321..(2 ,+ �;:� �

B+ �*-3 <1 ..1� @ F �( @�(3)* 3*( -@,) )1??1+ ,=(- (* ,+= 3*(@( 32(-3? (+3@ � '*( �(>@,?0.,<> ,+D -@@C?03,1+ ,@ 3*-3 3*( C+�+1�+ 0-2-? (3(2@ (+3(2 .,+(-2.> 3*( �C.(29 -D2-+D((�C-3,1+@ � B+ 0-23,)C.-2 F -@@C? ( 3*-3 3*( ,+(23,- 3(+@12 � G� J @-3,@�(@ � G� J % � � �� � G� J F�*(2( � � � -2( C+�+1�+ 0-2-?(3(2@ -+= �� G� J -2( �+1�+ 3(+@12@ � (3 � � G�J ( 3*((@3,? -3( 1< � -+= =(�+( 3*( 3(+@12 �� G� �J % � � � � G�J� � G� J ������ ' �& �$�� �� ������� ��) ��* � � ��� � �� �� � ����� � �� � �� � � ���� � � �� ������� ��� �� �

� % = �� � � �� � �� G� �J� G� �� J��

�� � � G� �� J �� �� � � � � �� ������ G� ��J � �� � � �� �� �� ����� � � % �� �� � � G� �� J�� &

� � �� ���� � G�J % � G�J �� ���� � ��� � �� ���� � �������

� �"�� % � �!��� � ;��� G � � � J % �� � ;

� � �� �� � � � ;��� G � � � J

�� �� � �� �� � � �"�� G�J � � �"�� G:J � ��� � � �� ���� ���������� G� G:J �� G:JJ �� � � ������ ���� � � G � G:JJ � ���� � �1..1� ,+D 3*( @3(0@ =(@)2, (= ,+ E-23 B 1< 3*( 02(� ,1C@ 0211< F �( *-�( ����� �!��� % � � �� � �� � G�� � J �� � � G� �� J��

% � � �� � �� � �� G� � � J �� � �� � � G� �� J�� �% � � �� � �� �� G� � � J ��� � �

�*(2( ,+ 3*( .-@3 @3(0 �( *-�( 0 .CDD(= ,+ 3*( C0=-3( .-� <12 � � � � ,+-..>F @,+)( �� � � %

Page 59: motion.me.ucsb.edumotion.me.ucsb.edu/pdf/phd-fb-7aug98.pdf · 2005-03-12 · / ( 0 1 2 3 4 5 6 7 8 9 : ; : < 1 2 3 * (4 1 + 3 2 1 . - + = 5 > + - ? , ) - . 6 > @ 3 ( ? @

� �� ��� ��� ��� �� � �� ��� �� ��

�� G� � � J F �( *-�( ���� �"�� % � � �� � �� &

� ����������� ��� ���������

B+ �*-3 <1..1� @ �( =(@)2, ( (�-?0.(@ 1< 3*( =(@,D+ 3()*+,�C(@ -+= 1< 3*( @3- ,.,3> 2(@C.3@02(@(+3(= @1 <-2 � �( @3-23 > =(@)2, ,+D @1? ( D(+(2-. ,@@C(@ ,+ 3*( =(@,D+ 1< (2212 <C+)3,1+@-+= 32-+@0123 ? -0@ �

� �� �� � �� � ��� �� � ���� ������ �� �������� � �� �

H@ 2,(�> ?(+3,1+(= ,+ 6()3,1+ � �� �� F )2,3(2,- <12 3*( =(@,D+ 1< (2212 <C+)3,1+@ -2( @3C=,(= >�1=,3@)*(� ��� F �*(2( )(23-,+ 3101.1D,)-. 0210(23,(@ -2( @CDD(@3(= 31 13-,+ .-2D( 2(D,1+@1< -332-)3,1+ � H @()1+= F 1<3(+ C@(<C. )2,3(2,- <12 3*( =(@,D+ 1< -+ (2212 <C+)3,1+ ,@ 3*(-�-,.- ,.,3> 1< ? -32,� F 2-3*(2 3*-+ @)-.-2 F D-,+@ -@ - �-> 1< (+<12)( =,�(2(+3 �(,D*3,+D 1+31=,�(2(+3 �(2212 =,2()3,1+@ ��

� (3*1=@ <12 3*( =(@,D+ 1< 32-+@0123 ? -0 -2( ?12( =,! )C.3 31 =(@)2, ( � � ,2@3 1< -.. F 3*()1?0-3, ,.,3> )1+=,3,1+ ?C@3 ( (�-? ,+(= �

=� G� � J % � ��� ��= �� G� � J &

'*,@ (�C-3,1+ )-+ ( 2(-= ,+ 3�1 �->@ � � ,2@3 F D ,�(+ - 32-+@0123 ? -0 � F - )1?0-3, .((2212 <C+)3,1+ ,@ )1?0C3(= � ,- - 0-23,-. =,�(2(+3,-. (�C-3,1+ � H.3(2+-3,�(.>F D ,�(+ -+ (2212<C+)3,1+ � F - 32-+@0123 ? -0 ,@ )1?0C3(= � ,- - C+=(29=(3(2? ,+(= @(3 1< .,+(-2 (�C-3,1+@ �4.(-2.>F 3*( .-33(2 ? (3*1= ,@ C@C-..> 02(<(22(= � B+ <-)3 F -.. 3*( (�-?0.(@ �( @*-.. 02(@(+3 ,+3*( +(�3 @()3,1+@ @*-2( 3*,@ <(-3C2( � 3*( (2212 <C+)3,1+ ,@ =(@,D+(= � 2@3 F -+= - )1?0-3, .(32-+@0123 ? -0 .-3(2 �

'*( @(-2)* <12 -+ -.D(2-,)-..> @,?0.( 32-+@0123 ? -0 ,@ C@C-..> -,=(= > 3*( 0210 (23,(@1< 3*( (2212 <C+)3,1+ -+= 1< 3*( ? -+,<1.= ,+ �C(@3,1+ � B+),=(+3-..>F 3*,@ ? (3*1= ,@ -.@1@,.(+3.> (?0.1>(= ,+ 3*( .,3(2-3C2( F @(( <12 (�-?0.( 3*( 32(-3? (+3 �( 021� ,=( ,+ 6()3,1+ � �� �� �1�(�(2 F 3*( )C22(+3 .,3(2-3C2( =1(@ +13 D,�( -+> -33(+3,1+ 1+ 3* ,@ =(@,D+ ,@@C( -+= 1+ 3*(<2((=1? ,+ )*11@,+D � �

� ,+-..>F D ,�(+ -+ (2212 <C+)3,1+ -+= D,�(+ - @(3 1< )1?0-3, .( 32-+@0123 ? -0@ F 1+(,? -D,+(@ )*1@,+D 3*( 103,? -. 1+( � ,3* 2(@0 ()3 31 @1? ( -002102,-3( )1@3 )2,3(2,- � B+ �*-3<1 ..1� @ F �( =1 +13 ,+�(@3,D-3( 3* ,@ ,@@C( -+= �( <1 )C@ 1+ )1?0C3,+D )1?0C3-3,1+-..> @,?0.(32-+@0123 ? -0@ �

� �� �� � ����� � �� ��� � �� �� ������( @3-23 > -00.>,+D 3*( ? -,+ 3*(12(? 31 3*( @0*(2( (�-?0.( =(@)2, (= ,+ 6()3,1+ � �; ��-+= 6()3,1+ � �� �� � �12? 3*( 6()3,1+ � �; �� F 2()-.. 3*-3 3*(2( (� ,@3 - +-3C2-. / ,(?-++,-+? (32,) -+= )122(@01+=,+D )1++()3,1+ 1+ 3*( @0*(2( � ��0.1,3,+D 3*,@ @32C)3C2( 3*( (�C-3,1+@1< ? 13,1+ *-�( 3*( @,?0.( (�02(@@,1+ � �� �� % � G� �7J

�*(2( F <12 @,?0.,),3>F �( ,=(+3,<> 3-+D(+3 -+= )13-+D(+3 @0-)( 1< 3*( @0*(2( -+= � 2,3( 3*(,+0C3 <12)( � -@ .,� ,+D 1+ �� � B+ 6()3,1+ � �� �� �( =(@,D+(= - �C-=2-3,) (2212 <C+)3,1+ -+=

Page 60: motion.me.ucsb.edumotion.me.ucsb.edu/pdf/phd-fb-7aug98.pdf · 2005-03-12 · / ( 0 1 2 3 4 5 6 7 8 9 : ; : < 1 2 3 * (4 1 + 3 2 1 . - + = 5 > + - ? , ) - . 6 > @ 3 ( ? @

�� � ����� �� ��� ����� � ���� ��� �� ���

- )1?0-3, .( 32-+@0123 ?-0 -@

� G� � J � ; �� � -+= � �� �� � G�� � J�� � G� � J�

�*(2( � ,@ 3*( 2(<(2(+)( )1+�DC2-3,1+ 1+ � ������ ' �� �(��)��* �� �� ������ � ������ � �� ���� � �� ������ G� �7J �� � ��� G�J � � �� � � � � � �� ��� ����� � ��� @C0 � �� � ����� � � � � � �� � � �� �� ������ �������� � � � �� ������� �� � % ��� � ��� � � ���

��� % � �� � � � �� � G� �� J���� % � ��� � � � G� �� J � � G� � �� �� J

�� �� ���� �� ������� � � � G� � J �� � �� � ��

�� �� � �� � �� � ��� �� ������ ��������� � G:J %

� G:J �� � �� � � �� G:J �� G:J � ���� �� �

� � � �� G:J � �� �� �� G:J�

� �; � � G:J� � G:J� &

���� � B+ 6()3,1+ � �� �� �( 021�(= 3*-3 � ,@ �C-=2-3,) GH ;J -+= � ,@ )1?0-3, .( GH �J � H==,93,1+-..>F @,+)( � ,@ )1?0-)3 F 3*( )1+=,3,1+@ G� ;�� J -2( @-3,@�(= F ()-C@( 1< 3*( @?113*+(@@1< 3*( ? (32,) F 1< � F 1< � -+= 1< � � '*( -@@C?03,1+ G�� J ,@ (�0.,),3.> ? -=( ,+ 3*( 3(�3 �

(+)( �( 1+.> +((= 31 021�( 3*-3 3*( ��� -+= 3*( ��� -1�( -2( =(@,D+(= -@ 02(@)2, (=> '*(12(? � �� � H00.>,+D 3� ,)( 3*( (�C-.,3> � G+ � J % G� � � J+ G� � + J� F �( *-�(

� �� % G�� � J �� � G� � J �� % G�� � J �� G ��� � J�% � G� �� J

-+= ��� ���� ���" �� �� � � �� � % � G� �� J % � G� � �� �� J &

� ,+-..>F <1..1� ,+D 3*( =(@)2,03,1+ ,+ 6()3,1+ � �� F �( )1?0C3( 3*( )1�-2,-+3 =(2,�-3,�( 1<3*( �()312 �(.= �� �� � G� J > =,�(2(+3,-3,+D ,3 � ,3* 2(@0()3 31 3,? ( -+= 3*(+ 021� ()3,+D 3*(2(@C.3 1+31 3*( 3-+D(+3 0.-+( -3 � � B+ <12?C.-@ 3*,@ 2(-=@ -@ �

�� �� � � �� % � � � ��� ���� ���"� ��� % �� � ��� ���� ���" �� ��� &

6C??-2,� ,+D @1? ( -.D( 2-,) (�C-.,3,(@ F �( *-�(

�� �� � � �� % �� � ��� ���� ���" � G� �� J� % �� �� G �� G� �� JJ�% �� ��� G� �� J �� �� �� G� �� J� % G�� � �� J G �� � J &

'*,@ )1?0.(3(@ 3*( 0211< �

� �� � � � ������ � ���������

B+ 3*,@ @()3,1+ F �( @*-.. 2()1�(2 3*( @3-+=-2= 2(@C.3@ 1+ 32-)� ,+D )1+321. 1< ? -+,0C.-312@)1+3-,+(= ,+ �I� � H@ ,+ 6()3,1+ � �; �;F .(3 � � � ( 3*( �1,+3 �-2,- .(@ -+= � G� J ( 3*(,+(23,- ? -32,� 1< 3*( ?-+,0C.-312 � '*( =(@,D+ =(@)2, (= ,+ 6()3,1+ � �� ,@ 0 (2<12? (= -@<1 ..1� @ �

Page 61: motion.me.ucsb.edumotion.me.ucsb.edu/pdf/phd-fb-7aug98.pdf · 2005-03-12 · / ( 0 1 2 3 4 5 6 7 8 9 : ; : < 1 2 3 * (4 1 + 3 2 1 . - + = 5 > + - ? , ) - . 6 > @ 3 ( ? @

� �� ��� ��� ��� �� � �� ��� �� ��

(3 � ( - @>??(32,) 01@,3,�( =(�+,3( ? -32,� -+= .(3 � G� � J % � G� � J� � � G� � J (

- �C-=2-3,) (2212 <C+)3,1+ � '*-+� @ 31 3*( ,=(+3,�)-3,1+ �� % �� F �( .(3 3*( 32-+@0123

? -0 ( (�C-. 31 3*( ,=(+3,3> ? -32,� � � �� �� % � � H@@C?03,1+@ GH ;J -+= GH �J -2( (-@,.>

�(2,�(= � '1 =(@,D+ 3*( <((=<12�-2= -)3,1+ F �( )1?0C3( 3*( )1�-2,-+3 =(2,�-3,�( 1< � � (3� �� � � & & & �� �� � ( 3*( @3-+=-2= -@,@ ,+ � F .(3 �� � & & & � ( ,+=,)(@ 1�(2 � -+= �� � & & & � ( ,+=,)(@ 1�(2 � � '*(+ F <21? (�C-3,1+ G� �� J

G� � J��� % � G� J��� �� � ��� � G� J�� % ��� � '*(2(<12( F ,+ )1+32-@3 31 - +-,�( DC(@@ F 3*( )1�-2,-+3 =(2,�-3,�( 1< 3*( ,=(+3,3> ? -0 ,@=,�(2(+3 <21? �(21 � � ,�(+ - @>??(32,) 01@,3,�( =(�+,3( � � F 3*( )1+321. .-� ,@

��� % � � G� � J � � G �� �� J

��� % � G� J G� �� � J �� � ��� ���� ���" ��% � G� J ���� � ��� ��� �� �� � �� � � � G� J �� � � G� �� J �� G� �;:J

�*(2( � G� �J ,@ 3*( 412,1.,@ ? -32,� 3>0 ,)-..> (+)1C+3(2(= ,+ 2113,)@ � '*( )1+321. .-�� % ��� � ��� -D2((@ � ,3* 3*( 1+( 02(@(+3(= ,+ �I� F 4*-03(2 � F 6()3,1+ � �� C+=(2 3*(+-? ( 1< ��� �� � � �������� '*( -@@C?03,1+@ G� ;��� J )-+ ( � 2,33(+ ,+ 3(2? @ 1< � ���-+= �� (,+D 1C+=(= 1�(2 � � � -+= � � � �

� ���������� �% ��� ���"������� ��� �% "������)61?(3,? (@ - @,?0.( @3-3( 32-+@<12? -3,1+ @C! )(@ <12 3*( .,+(-2,�-3,1+ 1< 3*( �C.(29 -D2-+D((�C-3,1+@ � '*,@ *-00(+@ �*(+ 3*(2( (� ,@3@ - )*1,)( 1< .1 )-. )112=,+-3(@ @C)* 3*-3 3*(4*2,@31�(. @>?1.@ �-+,@* � B< 3*( =(@,D+(= =(@)2,(= -1�( ,@ 0(2<12? (= ,+ 3*,@ @0 (),�) @(31< )112=,+-3(@ F 3*( (�02(@@,1+ G� �;:J <12 3*( <((=<12�-2= )1+321. @,?0.,�(@ )1+@,=(2- .> @,+)(3*( )21@@ 3(2? G �� �� J �-+,@*(@ � � 12( =(3-,.@ 1+ 3*,@ )-@( -2( =,@)C@@(= ,+ �8 �

� 12( D(+(2-..> 3*( �C.(29 -D2-+D( (�C-3,1+@ )-+ ( .,+(-2,�(= > ?(-+@ 1< - <((=-)�32-+@<12? -3,1+ � �> @(33,+D

� % � �� G� J � � G� �� J �� G� �;;J

�( *-�( 3*-3 3*( (�C-3,1+@ 1< ? 13,1+

� G� J �� � � G� �� J �� % � ()1? (

�� % � &H 32-)� ,+D )1+321..(2 )-+ 3*(+ ( =(@,D+(= C@,+D .,+(-2 3()*+,�C(@ � '*,@ =(@,D+ 021 )(=C2( ,@3*( @19)-..(= ���� �� � ����� � �� �� @(( �I� F 4*-03(2 � F 6()3,1+ � �� � �13( 3*-3 - )1+321..(2=(@,D+(= 3*,@ �-> =(0(+=@ 1+ 3*( ,+,3,-. )*1,)( 1< 3*( )112=,+-3(@ @>@3(? G� � & & & � J �

�( 2()1+),.( 3*,@ ?(3*1= � ,3* 1C2 <2-? (�12� -@ <1..1� @ � (3 � ( 3*( )1++()3,1+)*-2-)3(2,�(= > �-+,@*,+D 4*2,@31�(. @>?1.@ ,+ 3*( )*-23 �� � & & & � � � '*(+ 3*( (�C-.,3>�� % � )-+ ( � 2,33(+ -@ � �� �� % � F *(+)( -@ - ? ()*-+,)-. @>@3(? � B+ 13*(2 �12=@ F �( 2(D-2=3*( <((=-)� 32-+@<12? -3,1+ G� �;;J -@ - �)*-+D( 1< )1++()3,1+� <21? � 31 � � '*,@ ,=(- ,@=(@)2, (= ,+ @1? ( 3*(12(3,)-. =(3-,.@ ,+ ��� F E 2101@,3,1+ I �;: � 6C??-2,� ,+D F 3*( )1?0C3(=312�C( ? (3*1= <-..@ � ,3* ,+ 3*( @)10 ( 1< '*(12(? � �� ,< <((=-)� 02(932-+@<12? -3,1+@ -2(-..1�(= �

Page 62: motion.me.ucsb.edumotion.me.ucsb.edu/pdf/phd-fb-7aug98.pdf · 2005-03-12 · / ( 0 1 2 3 4 5 6 7 8 9 : ; : < 1 2 3 * (4 1 + 3 2 1 . - + = 5 > + - ? , ) - . 6 > @ 3 ( ? @

�� � ����� �� ��� ����� � ���� ��� �� ���

� �� �� � ��������� �� ���� ��������B+ 3*( +(�3 3�1 @()3,1+@ �( =(@,D+ 32-)� ,+D )1+321..(2@ <12 ? ()*-+,)-. @>@3(? @ =(�+(= 1+3*( D21C0 1< 213-3,1+@ 6A G�J -+= 1+ 3*( D21C0 1< 2,D ,= ?13,1+@ 6� G�J � �( <1 )C@ 1+ 2,D ,=1=,(@ � ,3* 1=>9��(= <12)(@ -+= ,+�-2,-+3 � ,+(3,) (+(2D>F -@ @-3(..,3(@ -+= C+=(2�-3(2�(*,).(@ � � (�(23*(.(@@ 1C2 32(-3?(+3 ,@ 2(.(�-+3 -.@1 <12 �12� @0-)( )1+321. 1< 2113,) ? -9+ ,0C .-312@ � '*,@ @()3,1+ 02(@(+3@ 3*( -33,3C=( )1+321. 021 .(? <12 - <C..> -)3C-3(= @-3(..,3( @(( 6()3,1+ � �� �� <12 3*( ?1=(. �

� � + ������ (3 �� � G�J � � �� � =(+13( 3*( 2(<(2(+)( 32-� ()312> )122(@01+=,+D 31 - =(@,2(= 12 2(<(2(+)(<2-? ( -+= .(3 � � % ��� �� � =(+13( 3*( 2(<(2(+)( �(.1 ),3> ,+ 3*( 2(<(2(+)( <2-? ( � � @,+D 3*(D21C0 10(2-3,1+ F �( =(�+( 2,D*3 -+= .(<3 -33,3C=( (2212@ -@

� � � ��� � -+= � � � ���� & G� �;�J

'*( ? -32,� � � ,@ 3*( 2(.-3,�( 213-3,1+ <21? 3*( 1=> <2-?( 31 3*( 2(<(2(+)( <2-? ( � '�1(2212 <C+)3,1+@ -2( 3*(+ =(�+(= -@ � � G� � � J � G� � J -+= � � G� � � J � G� � J F �*(2( � 6A G� J ! �� ,@ =(�+(= -@ ���

G� J � ;� 32 �� � G�� � J� &

B< 3*( (,D(+�-.C(@ � � � � 1< 3*( @>??(32,) ? -32,� � � @-3,@<> � � � � : <12 � % � F 3*(+13* (2212 <C+)3,1+@ � � -+= �

�-2( @>??(32,) F 01@,3,�( =(�+,3( -+= �C-=2-3,) � ,3* )1+@3-+3� % ? ,+ � ��� G � � � J � 1 )-..> +(-2 3*( ,=(+3,3> 3*( <C+)3,1+ -@@,D+@ - �(,D*3 � � 31 -

213-3,1+ (2212 -1C3 3*( � 2@3 -� ,@ G-+= @,? ,.-2.> <12 3*( 13*(2 -�(@J � H00(+=,� H )1+3-,+@3*( 0211< 1< 3*(@( <-)3@ -+= 3*( (�02(@@,1+ 1< ,+ 3*( C+,3 �C-3(2+,1+ 2(02(@(+3-3,1+ �

��� ��% � ��'1 =(�+( )1?0-3, .( �(.1 ),3> (2212@ F �( )1?0C3( 3*( 3,? ( =(2,�-3,�( 1< 3*( 3�1 (2212 <C+)93,1+@ � (3 3*( ? -32,� @�(� G� J =(+13( �

G� � � J -+= .(3 �� =(+13( 3*( ,+�(2@( 10 (2-312 31�� � � � ! � � G�J � �( *-�( ��� � � % G@�(� G� �� � J� J� � G� �;�J��� � � % G@�(� G� �� � J� J� � � � G� �;� J

�*(2( �( =(�+( 2,D*3 -+= .(<3 �(.1 ),3> (2212@ ,+ 3*( 1=> <2-? ( -@

� � �� � � -+= � � � &�13( 3*( @.,D*3.> ,?0210(2 �12=,+D F @,+)( - �(.1 ),3> (2212 �� % �� � �� � .,�(@ 1+ 3*( 3-+D(+3C+=.(

�6A G�J � H 02(),@( @3-3(? (+3 ,@

��� % � � � � �� ����� � �� � �� � % � � � � �� �� � ���� � � &

'*(@( (�C-.,3 ,(@ -.@1 ?13,�-3( 3*( +-?(@ �.(<3� -+= �2,D*3 �� H .(<3 G2,D*3J �(.1 ),3> (2212 ,@13-,+(= > .(<3 G2,D*3J [email protected],1+ 1< 3*( �(.1 ),3> �� � �

Page 63: motion.me.ucsb.edumotion.me.ucsb.edu/pdf/phd-fb-7aug98.pdf · 2005-03-12 · / ( 0 1 2 3 4 5 6 7 8 9 : ; : < 1 2 3 * (4 1 + 3 2 1 . - + = 5 > + - ? , ) - . 6 > @ 3 ( ? @

� �� ��� ��� ��� �� � �� ��� �� �I

� (�3 �( =(@)2, ( )1?0-3, .( )1C0.(@ 1< )1+�DC2-3,1+ -+= �(.1 ),3> (2212@ � ��C-3,1+ G� �;�J@CDD(@3@ 3*-3 - 2,D*3 -33,3C=( (2212 ��� � -+= - 2,D*3 �(.1 ),3> (2212 �� � � � -2( )1?0-3,9 .( � '*,@ )1C0.( ,@ 3*( ?1@3 )1??1+ )*1,)( ,+ 3*( .,3(2-3C2( @(( <12 (�-?0.( �I� F �� F ;:� F �� �

(<3 -33,3C=( -+= �(.1 ),3> (2212 -00(-2 .(@@ <2(�C(+3.> ��7 � � ,3* 3*,@ )*1,)( 13* 3*(�(.1 ),3> (2212 -+= F -@ �( @*1� (.1� F 3*( <((=<12�-2= )1+321. *-�( - @,?0.( (�02(@@,1+ �/(?-2�- .>F �*(+ 3*( D-,+ � � ,@ - @)-.-2 ?C.3,0.( 1< 3*( ,=(+3,3> � �� F 3*( .(<3 -+= 2,D*3(2212 <C+)3,1+@ -2( (�C-. -+= 3*( )1C0.( G� � � J ,@ )1?0-3, .( � � ,+-..>F )112=,+-3( -@(=-0021-)*(@ -2( -.@1 01@@, .( � '*( �(.1 ),3> (2212 ,+ �8I ,@ 3-�(+ 31 ( 3*( =,�(2(+)( (3�((+3*( 2-3( 1< )*-+D( 1< 3*( � , @ �()312@ <12 -)3C-. -+= 2(<(2(+)( -33,3C=( � 6,? ,.-2.>F ,+ 3*(� ,D*3 )1+321. .,3(2-3C2( F �C.(2 -+D.(@ -+= 3*(,2 2-3(@ -2( 1<3(+ C@(= @(( �3� ,+ ��I �

#���� ��� � ��� $�� ������� ,+-..> �( @C??-2,�( 3*( =(@,D+ 021)(@@ ������ ' �� � ������ � �� ���� � �� ������ G� �7J � � � �� � G�J � � �� � � ��� �� � � �� �� ��� ����� �� � � � � % ��� �� � � ��� ��� ����� � ������ � � � ������ � ���� �� ������ ���� �� � �� ��� � �� ������ ����� � � � �

" � % @�(� G� �� � J� � � � � � G�� � � J � � G�� � � � J "� % ��� @�(� G� �� � J� � � � � � � � � � �

�� � � � �� � ������ � � ��� � ���� �� � � �� ���� ���� � ���� � ��� �� ���� �� � � � ���� �� � � � � � : � �� � % � �

� � � � �� ���� �� ��� � �� ������ ����� �� ���� � �� � G� J � � � �� ���� �� �

�� �� ���� �� �� � �� � ��� � � �� ���� ���������� G� G:J G:JJ ���� �� �

G� G:JJ � ;� � G:J�� ? ,+� ��� G � � � J &

'*,@ .(??- ,@ - =,2()3 )1+@(�C(+)( 1< '*(12(? � �� F (�)(03 <12 3*( =(@,D+ 1< 3*( <((=<129�-2= )1+321. �*,)* ,@ =,@)C@@(= ,+ 3*( +(�3 @()3,1+ � '1 3*( -C3*12@ � �+1� .(=D( F 13* )1+321..-� @ -2( +1�(. � "� ,+ 3*( )*1,)( 1< �(.1 ),3> (2212 F " � ,+ 3*( (�02(@@,1+ 1< 3*( <((=<12�-2=)1+321. �

'1 ,..C @32-3( 3*( =,�(2(+)( (3�((+ 3*( 3�1 �(.1 ),3> (2212@ F �( 2C+ @,?C.-3,1+@ � ,3*1C33*( E5 -)3,1+ � '*( 2(<(2(+)( 32-� ()312> ,@ - �� 2-=,-+@ 213-3,1+ -1C3 3*( �(23,)-. �-� ,@ 0 (2<12? (= ,+ ;: @()1+=@ � ,3* �(.1 ),3> 021� .( 1< �� G�� �J ;:: 2-=,-+@ 0 (2 @()1+= �'*( ,+ ,3,-. -33,3C=( (2212 ,@ - 213-3,1+ 1< � � 2-=,-+@ -1C3 3*( � -� ,@ � �13* 3*( -+DC.-2�(.1 ),3> -+= 3*( 2(<(2(+)( -+DC.-2 �(.1 ),3> -2( �(21 -3 3,? ( � % : -+= 3*(2(<12( 3*( �(.1 ),3>(2212 ,@ �(21 <12 -.. 3,? (@ � B+=((= F 3*( .-33(2 0210 (23> )*-2-)3(2,�(@ 3*( 3�1 @,?C.-3,1+@)1?0.(3(.> � 1+ 3*( .(<3 @,=( 1< � ,DC2( � �� �( *-�( �� G�J % � G�J� � G�J F 1+ 3*( 2,D*3 @,=(�� G�J % G� � G�J � G�JJ�� G�J � �( +13( 3*( �(2> =,�(2(+3 �C-.,3-3,�( (*-� ,12 1< 3*( 3�1 ).1@(=9.110 @,?C.-3,1+@ �

� �� �� � �������� �� ���� �� ��� ���������

B+ 3*,@ @()3,1+ �( (�3(+= 3*( 32(-3? (+3 1< 3*( -33,3C=( 32-)� ,+D 021 .(? 31 3*( D21C0 1<2,D ,= 213-3,1+@ -+= [email protected],1+@ 6� G�J % 6A G� J � � � �( <1)C@ 1+ 3*( ,=(-.,�(= ?1=(. 1< -+C+=(2�-3(2 �(* ,).( F =(@)2, (= ,+ 6()3,1+ � �� �� �

Page 64: motion.me.ucsb.edumotion.me.ucsb.edu/pdf/phd-fb-7aug98.pdf · 2005-03-12 · / ( 0 1 2 3 4 5 6 7 8 9 : ; : < 1 2 3 * (4 1 + 3 2 1 . - + = 5 > + - ? , ) - . 6 > @ 3 ( ? @

�8 � ����� �� ��� ����� � ���� ��� �� ���

X

Y

Z

X

Y

Z

Reference trajectory

0

2.55

7.5

10

time

� ,DC2( � �� � � 2,)� @ 2(02(@(+3 213-3,1+ ? -32,)(@ � A+ 3*( .(<3 �( =(0,)3 ,+,3,-. 2(<(2(+)( -33,3C=(-+= ,+,3,-. (2212 G, �( �F - 213-3,1+ 1< � � -1C3 3*( � -� ,@J � A+ 3*( 2,D*3 �( =(0 ,)3 3*(2(<(2(+)( -33,3C=( 32-� ()312> �

Left transport map: trajectory

0

2.55

7.5time

Right transport map: trajectory

0

2.55

7.5time

� ,DC2( � �� � '2-� ()312,(@ ,+ 3*( ).1@(= .110 *(.0 C@ )1?0-2( <((=<12�-2= 01.,),(@ � (<3 -+=2,D*3 �(.1 ),3> (2212@ -2( (?0.1>(= )122(@01+=,+D.> 1+ 3*( .(<3 -+= 2,D*3 0 ,)3C2( �

� � + ������ (3 �� � % G� � � � J � � �� � =(+13( 3*( 2(<(2(+)( 32-� ()312> )122(@01+=,+D 31 - =(@,2(= <2-? (-+= .(3 �� % G � !� J =(+13( 3*( 2(<(2(+)( �(.1 ),3> (�02(@@(= ,+ 3*( =(@,2(= <2-? ( F 3*-3 ,@�� � % � � � �� � H@ ,+ 3*( 6A G�J )-@( F �( =(@,D+ -+ (2212 <C+)3,1+ � > )1?01@,+D - D21C0(2212 � G� � � J -+= - 01@,3,�( =(�+,3( <C+)3,1+ � 6� G� J ! � �

'*( D21C0 10(2-3,1+ 1+ 6� G�J 021� ,=(@ C@ � ,3* 2,D*3 -+= .(<3 D21C0 (2212@

� � � � ��� � % ���� � ��� G� � � J� � � � �� ��� % ����� � ���� � �� &'*( D21C0 (.(? (+3 � � ,@ 3*( 2(.-3,�( ?13,1+ <21? 3*( 1=> <2-? ( 31 3*( =(@,2(= <2-? ( �5,@2(D-2=,+D 3*( D21C0 @32C)3C2( F 3�1 13*(2 D21C0 (2212@ -2(

� � � ���� � � � �� -+= � � ����� �� � ��� � �� &

Page 65: motion.me.ucsb.edumotion.me.ucsb.edu/pdf/phd-fb-7aug98.pdf · 2005-03-12 · / ( 0 1 2 3 4 5 6 7 8 9 : ; : < 1 2 3 * (4 1 + 3 2 1 . - + = 5 > + - ? , ) - . 6 > @ 3 ( ? @

� �� ��� ��� ��� �� � �� ��� �� �7

� ,DC2( � �� � �21? .(<3 31 2,D*3 3*( <C+)3,1+@ � F -+= � -2( )1?0-2(= ,+ 3(2? @ 1< 3*( �1�1< 3*(,2 D2-=,(+3 � �-)* <2-?( 1+ 3*( 0.-+( 2(02(@(+3@ - )1+�DC2-3,1+ 1+ 6� G�J �

� (�3 �( =(@,D+ @1? ( 01@,3,�( =(�+,3( <C+)3,1+@ 1+ 6� G�J � �( @(3

� G� � J % ;� 32 G� � G�� � JJ � ;

�� � � � � � G� J � ;� �� �� �

G� � J % � G� J � ;� ��� � �� �

� G� � J % � G� J � ;� �G�� � �� J� �� �

�*(2( 3*( (,D(+�-.C(@ � � � � 1< 3*( @>??(32,) ? -32,� � � @-3,@<> � � � � : <12 � % � F-+= �*(2( � ,@ 01@,3,�( =(�+,3( � '*( 02(@(+)( 1< ? -32,� D-,+ @ ,+ 13* 3*( -33,3C=( -+=01@,3,1+ �-2,- .(@ ,@ C@(<C. ,+ -00.,)-3,1+@ �

B+ � ,D � � �� �( -33(?03 31 01232-> 3*(@( <C+)3,1+@ 2(@32,)3(= 31 6� G�J F 3*( D21C0 1< 2,D ,=?13,1+@ 1+ 3*( 0.-+( � �( (�C,0 3* ,@ @0-)( � ,3* -+ ,+�-2,-+3 ? (32,) G� ,+(3,) (+(2D>J 1<3*( <12? �� � � �� � � � � � � F �*(2( G� �� �� J ,@ 3*( �(.1 ),3> ,+ 3*( 1=> <2-? ( � '*(+�( )1?0C3( 3*( D2-=,(+3 �()312 �(.= <12 (-)* 1< 3*( 3*2(( (2212 <C+)3,1+@ -+= �( =2-�3*(,2 �1� �(.=@ � '*( D-,+@ 1+ 213-3,1+-. -+= [email protected],1+-. )1?01+(+3@ -2( )*1@(+ (�C-. 31G� � � � � J �

� ,+-..> �( =(@,D+ (2212 <C+)3,1+@ > )1? ,+ ,+D - D21C0 (2212 � � ,3* - <C+)3,1+ � �12 -..)*1,)(@ 1< � -+= F 3*( 2(@C .3,+D (2212 <C+)3,1+ � ,@ �C-=2-3,) � ,3* )1+@3-+3 ? ,+ � ��� G � � � J F�*(2( � � � � -2( 3*( (,D(+�-.C(@ 1< 3*( ?-32,� � � � 6,+)( ?-+> )1? ,+-3,1+@ -2(01@@, .( F �( 2(0123 1+ .> 3*( ?1@3 ,+@32C)3,�( 1+(@ ,+ 3*( � 2@3 )1.C?+ 1< '- .( � �; � B+ 3*(3*,2= )1.C?+ �( )*-2-)3(2,�( 3*( (2212 <C+)3,1+@ ,+ 3(2? @ 1< �-2,1C@ 0210 (23,(@ � �12 (�-?0.( F�( )-.. � ������� ,< ,3 ,@ ,+�-2,-+3 C+=(2 )*-+D(@ ,+ 3*( ,+(23,-. )112=,+-3( <2-?( � H.@12()-.. 3*-3 � ,@ @>??(32,) ,< � G� � � J % � G� � � J � H==,3,1+-..>F �( @0(),<> 3*( <2-? ( ,+ �*,)*3*( 0210123,1+-. D-,+@ � � -+= � -2( (�02(@@(= �

��� ��% � ���( @3-23 > 2()-..,+D @1? ( � ,+(? -3,)@ �I� F 4*-03(2 � � �( -2( ,+3(2(@3(= ,+ 3*( -=�1,+3? -0 H=� � � � G� J ! � � G� J 3*-3 32-+@<12? @ �(.1 ),3> �()312@ G(.(? (+3@ ,+ � � G�JJ <21? 3*( 1=>)112=,+-3( <2-? ( 31 3*( ,+(23,-. )112=,+-3( <2-? ( � B=(+3,<> ,+D � � G�J � ,3* � � F 3* ,@ ? -0 ,@

H=� % H= ��� � % "� :��� �# &

Page 66: motion.me.ucsb.edumotion.me.ucsb.edu/pdf/phd-fb-7aug98.pdf · 2005-03-12 · / ( 0 1 2 3 4 5 6 7 8 9 : ; : < 1 2 3 * (4 1 + 3 2 1 . - + = 5 > + - ? , ) - . 6 > @ 3 ( ? @

�: � ����� �� ��� ����� � ���� ��� �� ���

'- .( � �; � � 2212 <C+)3,1+@ -+= 32-+@0123 (.(? (+3@ 1+ 6� G�J �

� 2212 <C+)3,1+ '2-+@0123 (.(?(+3 41??(+3@

� G��� � J � � �� � � �� � G�� � � :J � � ��� ��� � ��� ������ �

������� � ��� ����� �� � ����� � ���� � � � G��� � J � �

���� G� � � J�� � � ��� � � � ��� �� � � ������ ���� ������� � ��� ����� �� � ��������� ���� � � � G��� � J� �

��� G� � � J�� � � ��� � � � ��� �� � � ������ ���� ������� � ��� ����� �� � ���� ���� � � � G��� � J� �

�G�� ���� J G� � � J �� � � ��� � �� ��� �� � � ������ � ������� � � G���� J � �

�G� �� � J G� � � J �� � G�� :J �� ��� �� � � ��� ������ � ������� � � G���� J � �

���� ��� � � �� � G�� � �� � ��� � � J � � ��� �� � � ��� ������ � ������� �

� 12( D(+(2-..>F @,+)( � � % � ��� � ,@ 3*( 2(.-3,�( ?13,1+ <21? 3*( 1=> <2-? ( 31 3*( =(@,2(=<2-? ( F 3*( 2(<(2(+)( �(.1 ),3> ,+ 3*( =(@,2(= <2-? ( �� ,@ (�02(@@(= ,+ 3*( 1=> <2-? ( � ,- 3*(? -0 H=� ���� % H=� ��� ��

� '*(@( ,=(-@ .(-= 31 - +-3C2-. =(�+,3,1+ 1< �(.1 ),3> (2212 -@

� � % � H=� ��� ����

�*(2( 3*( 1=> -+= 3*( 2(<(2(+)( �(.1 ),3,(@ -2( (�02(@@(= ,+ 3*( @-? ( <2-? ( � �( )-.. � �3*( 2,D*3 �(.1 ),3> (2212 � '*,@ ,@ - C@(<C. =(�+,3,1+ @,+)( F � ,3* 3*( -,= 1< 3*( *1?1D(+(1C@2(02(@(+3-3,1+ -+= @1? ( ? -32,� -.D(2- F �( *-�(

�� � % � ��� � ��� �� � � ��� � ��� � � % � ��� � � � � � � ��� �� � � � H=� ��� ��

�� &'*(2(<12( F (�(2> (2212 <C+)3,1+ 3*-3 2(.,(@ 1+ 3*( 2,D*3 D21C0 (2212 � � ,@ )1?0-3, .( � ,3*3*( 2,D*3 �(.1 ),3> (2212 �

� 12( D(+(2-..> 3*( -=�1,+3 ? -0 ,@ C@(<C. ,+ =(@)2, ,+D 32-+@0123 ? -0@ � B+ �*-3 <1..1� @ F�( 0-2-? (32,�( 3*( @(3 1< 32-+@0123 ? -0@ � ,3* 3*( @(3 1< )*-+D( 1< <2-? (@ F 3*-3 ,@ � ,3*6� G� J � �12 (-)* 32-+@0123 ?-0 � F �( )-.. ����� ��� � � �� 3*( C+,�C( ?13,1+ � � 6� G�J@C)* 3*-3

�� � �� � % � � G� H= �� J &B+ 3*( '- .( � �;F �( 2(0123 )1?0-3, .( 32-+@0123 (.(? (+3@ <12 (-)* (2212 <C+)3,1+ � �12 (-)*)1C0.( G� � J F 3*( )1?0-3, ,.,3> ,@ �(2,�(= � ,3* @1? ( @32-,D*3<12�-2= -.D(2- � �13( 3*-3 3*()*1,)( 1< � =(0(+=@ 1+.> 1+ 3*( D21C0 (2212 � (?0.1>(= 31 =(�+( � �

Page 67: motion.me.ucsb.edumotion.me.ucsb.edu/pdf/phd-fb-7aug98.pdf · 2005-03-12 · / ( 0 1 2 3 4 5 6 7 8 9 : ; : < 1 2 3 * (4 1 + 3 2 1 . - + = 5 > + - ? , ) - . 6 > @ 3 ( ? @

� �� ��� ��� ��� �� � �� ��� �� �;

#���� ��� ��( *(2( @C??-2,�( 3*( ,=(-@ (�01@(= @1 <-2 -+= =(@,D+ - 0210123,1+-. =(2,�-3,�( <((=-)� �H==,3,1+-..> �( =(� ,@( - @(3 1< <((=<12�-2= )1+321. .-� @ > ?(-+@ 1< - ? ,+12 (�3(+@,1+1< '*(12(? � �� � (3 �� �� =(+13( 3*( +-3C2-. 0-,2,+D (3�((+ � � G�J -+= ,3@ =C-. � � G� J� F-+= .(3 G� � J ( - )1?0-3, .( 0-,2 1< (2212 <C+)3,1+ -+= 32-+@0123 (.(? (+3 � �( =(�+("� "� � � � G� J� > ?(-+@ 1<

�"� � % # �� �� � �� G� � � J � � � � G�J "� % � � G� H= �� J G� �;�J

�*(2( � � � � � G�J �! � � G�J� ,@ - @(.<9-=�1,+3 G@>??(32,)J -+= 01@,3,�( =(�+,3( � �12 (�-?0.( F<21? 3*( � 2@3 21� 1< '- .( � �; �( )1?0C3(

"� � "� % "@�(� G� �� J��� � � # � � " �� �! �� !�# �*(2( G� � J % G��� � � � � J F -+= .,�(� ,@( <21? 3*( 3*,2= 21�

"� � "� % "@�(� G� �� J� � G� � J � � � � � # � � " �� �! �� G!� � � � J# �*(2( G� � J % G��� � ��� G� � � JJ � �(�3 F �( =(�+( - <-? ,.> 1< <((=<12�-2= )1+321. .-� @-@

"�� % -=���"��� � � � � ��� GH= �� J � � G� �� J G� �;�J

�*(2( 3*( ,.,+(-2 10 (2-312 � � � � G� J � � G�J �! � � G�J� ,@ @�(� @>??(32,) � ,3* 2(@0()3 31,3@ � 2@3 -2DC? (+3 F , �( �F ,3 *1.=@

�� G� J � � % : � � � � G�J & G� �;IJ

�12 (�-?0.( F )122(@01+=,+D 31 � % � ��� � F G@()1+= F 3*,2= -+= <1C23* 21� ,+ '- .( � �;F 2,D*3D21C0 (2212 � � J -+= � % G�� :J F G� <3* 21� ,+ '- .( � �;F .(<3 D21C0 (2212 � � J F -+ -002102,-3()*1,)( 1< � .(-=@ 31 3*( @,?0.( <((=<12�-2= )1+321.@ �

"�� � % -=�� �H=� ���� �� � � H=� ���� ��� "�� � % -=��� �� � � ��� &

�13( 3*-3 F � ,3* 3*( )122(@01+=,+D =(�+,3,1+ 1< H= -+= -= 10(2-312@ F 3*(@( )*1,)(@ -2( 3*(@-? ( (?0.1>(= <12 3*( -33,3C=( 32-)� ,+D 021 .(? ,+ (??- � �7 ������ ' ��� � ������ � �� ���� � �� ������ G� �;;J �� G� �;�J � � � �� � G�J � � �� �� ��� �� � � � �� ��� ����� �� � � �� % � ��� �� � � � � G� J � ��� ��� ����� � ������ � � � ������� � ���� �� � ��� � � � � ������� ���� � ������� � ��� ������� ?,+ � ��� G � � � J � ��� � � � ���� ���� ����� ��� � � �� � � ���� � � � � ����� � �� ���� ����� ���� G� �;IJ ��� �������� �� ������� G� �;�J �� G� �;� J � � �

" % "� � "� � "�� � � � G�J� &� � �� ���� � �� � � G� � � J � �

�� H= �� �� ���� �� � �� �� ���� �� �� � �� � ��� � �

Page 68: motion.me.ucsb.edumotion.me.ucsb.edu/pdf/phd-fb-7aug98.pdf · 2005-03-12 · / ( 0 1 2 3 4 5 6 7 8 9 : ; : < 1 2 3 * (4 1 + 3 2 1 . - + = 5 > + - ? , ) - . 6 > @ 3 ( ? @

�� � ����� �� ��� ����� � ���� ��� �� ���

�� ���� ���������� G� G:J � G:JJ ���� �� �

� �� G:J � � G:J� � ;� �� G:J H= �� � �� G:J�� ? ,+� ��� G � � � J &

B+ �*-3 <1..1� @ �( 02(@(+3 - @�(3)* 1< 3*( 0211< � � ,2@3 F 3*( 0210123,1+-. -+= =(2,�-3,�(<((=-)� -2( =(� ,@(= -))12=,+D 31 3*( =(@,D+ 021 )(=C2( ,+ 6()3,1+ � �� F @1 3*-3 3*( 1+.>=,�(2(+)( � ,3* 3*( =(@,D+ ,+ '*(12(? � �� 2(D-2=@ 3*( <((=<12�-2= )1+321. � B+ <-)3 F 3*(.-33(2 3*(12(? )-+ ( (�3(+=(= -@ <1 ..1� @ ������ ' ��� � � � �� � � � ��

�� � ��

�� ! �� � ����� �

� �� �� G� � �

�J � � � % :

� �� � � � � � �� �� ���

�� � � ��� ������ � �� ����� �� �� ��������� �@C0�� ���� �� ��� ��

�� � � ��� � �� � & G� � �J

� ��� � �� �� � �� � � �� � ���� ��� �� � � � � % ��� � ��� � � G �� �� J ���� � ��� % ��� � ��� � �� �� � ���� G�� �J ���� � �� ��������� G� �J �

'*( 0211< 1< 3*,@ @3-3(? (+3 ,@ - @32-,D*3<12�-2= ?1=,� )-3,1+ 1< 3*( 0211< 1< '*(12(? � �� �'*C@ �( 1+ .> +((= 31 @*1� 3*-3 <((=<12�-2= -)3,1+ "�� ,+ (�C-3,1+ G� �;� J =,�(2@ <21? 3*(1+( =(�+(= ,+ 3*( ? -,+ 3*(12(? F )-.. ,3 " ��� F > - @�(� @>??(32,) 10 (2-312 � B+=((= F C@,+D@1? ( 1< 3*( 311.@ ,+321=C)(= ,+ 6()3,1+ G� �� J F �( )1?0C3(

" ��� % ��� � GH= �� J � ��� GH= �� J �*(2( 3*( ?-0 �� � � � ! � ,@ =(�+(= ,+ (�C-3,1+ G� �;�J F -+= "�� % " ��� �*(+ 3*(10(2-312 � ,@ =(�+(= -@

� G� �� J % ;� � �� H= �� � -= ���" � �� � �� -= ��� GH= �� J &

Page 69: motion.me.ucsb.edumotion.me.ucsb.edu/pdf/phd-fb-7aug98.pdf · 2005-03-12 · / ( 0 1 2 3 4 5 6 7 8 9 : ; : < 1 2 3 * (4 1 + 3 2 1 . - + = 5 > + - ? , ) - . 6 > @ 3 ( ? @

������� �

�� � ������ ����� ���� �� � ������ ������� �� � ���������� �� ���� �

�� ���� �!"�#$ %# "$#�#�� �&' # ��!(�)�*!��&� �# ���+,#� -&$ ,�.#$! �,!�#. ' # �!�� !) �/�0�#' � 1 2# -& ,� &� $#)!��3# #+,�)�($�! !$����4 -$&' &�#0.�' #���&�!) �/''#�$�#� 1 5# !))��!� ! ' # �!�� !) �/��#' !.' ��� ! �/''#�$/ %�#�#3#$ ��# 6!4$!�4�!� �� ��3!$�!�� ,�.#$! 4$&," ! ��&� &� ��# &�74,$!��&� ' !��-& ). 1 2 �#� ���� �!""#�� 8 �� �� " &���()# �& �!3#��#!./ '&��&�� 8 !))#. $#)!��3# #+,�)�($�! 8 !)&�4 ��# 4$&," ! ��&� 1 9�# :#/ .#��4� �.#! ���& .�����4,��� ( #�%##� �&$�*&��!) -&$ #� 8 %�� � "$#�#$3# ��# '&'#��,' 8 !�. 3#$�� !) -&$ #���!� !;# � �� 19�# �!"�#$ �� &$4!��*#. !� -&))&% � 1 �� <# ��&� � 1= %# $#3�#% �&' # :#/ �&��&�� &� ��#��#&$/ &- �&�)��#!$ ��!(�)�*!��&� 1 <# ��&� � 1> "$#�#��� �&' # &� #"�� !(&,� �/''#�$�#� !�.$#)!��3# #+,�)�($�! 1 ?� #;&$� �� ' !.# �& "$#�#�� &�)/ ��# �# #��!$/ �&��&�� 1 <# ��&� � 1@"$#�#��� ��# &��$&) .#��4� % ��� !��,'"��&�� 8 ��!�#' #�� &- ��# '!�� $#�,)� !�. "$&&- 1 A �0�!))/8 �� <# ��&� � 1B %# !"")/ ��# �# ���+,# �& ! ")!�!$ (&./ % ��� �%& -&$ #� !�. ! �!�#))��#% ��� �%& ��$,��#$� 1 ? "$#)�' ��!$/ 3#$��&� &- �� �� �!"�#$ %!� "$#�#��#. �� C>DE F ��# �$#!�0' #�� (,�).� &� ��# "$#3�&,� &��$�(,��&�� �� C�D 8 BGE 1H IJ K LMNLO PQ RSTUNVNWTSNPX Y ZLP[\ QP[ ] PXVNXLT[ R\^_

SL` ^�� ���� �# ��&� %# $#3�#% �&' # (!�� �&&)� �� ��!( �)�*!��&� &- �&�)��#!$ &��$&) �/��#' � 1? &'(��!��&� &- 6/!",�&3 �# ���+,#� !�. &��$&))!(�)��/ !�!)/��� �,$�� &,� �& ( # +,��#,�#-, ) 1a bcdecfgh gcgdijej6#� k (# ! �'&&�� l0.�' #���&�!) ' !��-& ). !�. &���.#$ ��# �'&&�� &��$&) �/��#'

mn o p qnr s tu vu qn rw u x q� 1=r6#� ny (# !� #+,�)�($�,' "&��� -&$ p 8 !�. !��,' # z { k | }~ �� ! �'&&�� -,� ��&� !�.� � D �, � ��!�

z qnr � D � �n �o ny � � � qny r �z qny r o D � q� 1>r

�@

Page 70: motion.me.ucsb.edumotion.me.ucsb.edu/pdf/phd-fb-7aug98.pdf · 2005-03-12 · / ( 0 1 2 3 4 5 6 7 8 9 : ; : < 1 2 3 * (4 1 + 3 2 1 . - + = 5 > + - ? , ) - . 6 > @ 3 ( ? @

�B � ��� ���� �� � � ��� ���� �� � � �� �� � ���� ��� �� �� ��� ��� ��� �� � ��� �%�#$# � � qny r �� ! �#�4�(&$�&&. &- ny 1 �-

D o � � z qnr �w u qn r o ���� z qnr � q� 1@r

��# �&),��&� n q r &- ��# .�;#$#���!) #+,!��&� !(&3# % ��� �����!) &�.���&� �� ! �#�4�(&$�&&.&- ny % �)) &�3#$4# �& ��# )!$4#�� ��3!$�!�� �#� &��!��#. �� ��� z qn r o D 1 9��� �� "$&3#� 3�!6!�!))# !� "$�� �")# 1?..���&�!))/8 �-.�' "

v u� !. � v u

� x x x � !.#� v u� � $ % qny r o l � q� 1B r

��# �&),��&� n q r % �)) &�3#$4# !�/'"�&�� !))/ �& ��# "&��� ny 1 9��� �� "$&3#� !� -&))&% � 1&&���� n �� ��# ��3!$�!�� �#� &- p ��!� �!���-/ ��� z qnr o D ',�� !)�& �!���-/ �'� ��� z qnr o D-&$ !)) ( 1 ),� �� �� �� #+,�3!)#�� �& �!���-/ ��4 �*+,- �� z qnr o D -&$ !)) ( 1 .+,!��&� q� 1B r �!/���!� ��# .���$�(,��&� "!.'� v u

� � $ � ( % �!� -,)) $!�: !� ny !�. ��#$#-&$# �� ! �#�4�(&$�&&. &- ��#"&��� 1 �� -&))&% � ��!� ��# ��3!$�!�� �#� �� )& !))/ �!$! �#$�*#. (/ D o �/ z qnr o 0.z �1 2 qn r-&$ !�/ �!�4#�� 3# �&$ 13 � 43k 1 9�#$#-&$# 8 ��# ��3!$�!�� �#� &�� �.#� % ��� ��# ��& )!�#.�&),��&� &- .z qnr o D 8 %�� � �� ny 8 ��!�:� �& #+,!��&� q� 1>r 15 &$# $#7�#. �#��� !$# .�� ,��#. �� <# ��&� =D 1> �� CG6E 1 2# �,''!$�*# ��# "$#3�&,�.�� ,���&� !� -& ))&% � 17f8 8 g 9 :;: <=>?@ABC DE B >=>F@> BGC H=>DC=F ?I?DBJ q� 1=r K@DE n DGL @>M NGFOB? => G ?J ==DEJ G>@P =FA k G>A FBD ny QB G> BRO@F@QC@OJ S =@>DT U ??OJ B DE B P O>HD@=> z G>A DE B P BBAQGHL FGKw qn r ?GD@?P I DE B H=>A@D@=>? @> q� 1>r G>A q� 1@r T VE B S =@>D ny @? F=HGF FI G?IJS D=D@HGF FI ?DGQFB@P DE B CG>L H=>A@D@=> q� 1B r E =FA? T7 ecfgheWfX YcgdijejZ #[� %# #[!' ��# ��# ��!(�)��/ "$&"#$��#� &- ��# )��#!$�*!��&� &- ��# &��$&) �/��#' q� 1=r 19��� !�!)/��� )#!.� �& ! ��$&�4#$ ��!(�)��/ $#�, )� -&$ ��# &$�4��!) �&�)��#!$ �/��#' 1\&���.#$ ! )& !) �!$� !(&,� ��# "&��� ny 1 2 ��� �& )&�� �� 4#�#$!)��/ %# )#� n � }# .#�&�#! &&$.��!�# �/��#' !(&,� ��# "&��� ny o D 1 �� !..���&� 8 %# )#� p �

v u� z !�. �& -&$�� .#�&�#��# &$$#�"&�.��4 +,!�����#� �� ��# &&$.��!�# �/��#' 1 9�# 7$�� &(�#$3!��&� �� ��!� ��#$!�: &�.���&� �� #+,!��&� q� 1B r &$$#�"&�. #[! �)/ �& ��# �&0 !))#. )��#!$ &��$&))!(�)��/�#�� 1 �� &��#$ %&$.� 8 �- &�.���&� q� 1B r �&).� 8 ��#� ��# �&�)��#!$ &��$&) �/��#' q� 1=r ��)��#!$)/ &��$&))!( )# !� ��# "&��� ny F �## <# ��&� @ 1= �� CG6E 19& )��#!$�*# ��# �/��#' �� #+,!��&� q� 1=r !�. ��# -##.(! : �� #+,!��&� q� 1@ r 8 %# ���$&., #��# �/'(&) ] qn ' r �& .#�&�# ! +,!����/ ��!� �� &- ��# �!' # &$.#$ !� ^n ^' 1 2# &'",�# ��#�# #��!$/ 9!/)&$ �#$�#� !�. #'")&/ ��# -&))&% ��4 ��!�.!$. �&�!��&� {

p qn r o _n s ] qn ` r �v u qn r o au s ] qn r �z qn r o =

> nb c n s ] qn d r x? &$.��4)/8 %# &'",�#

� � z qnr o �e3 f=> nb c ng s ] qn d r � q� 1�r

��� z qnr o �h� f=> nb c ng s ] qn ` r � q� 1ir

Page 71: motion.me.ucsb.edumotion.me.ucsb.edu/pdf/phd-fb-7aug98.pdf · 2005-03-12 · / ( 0 1 2 3 4 5 6 7 8 9 : ; : < 1 2 3 * (4 1 + 3 2 1 . - + = 5 > + - ? , ) - . 6 > @ 3 ( ? @

� �� ������ �� � � ��� ���� �� ���� ��� � ���� �� �� � ��� � ��!�. %# !� �&% ��!�# ��# -& ))&% ��4 $#�,)� 17f8 8 g 9 :� : <=>?@ABC DE B >=>F@> BGC H=>DC=F ?I?DBJ q� 1=r K@DE n � }# G>A FBD D QB G>BRO@F@QC@OJ S =@>DT U ??OJ B DE B H=>A@D@=>? @> BROGD@=>? q� 1>r � q� 1@r G>A q� 1B r T �P DE B ?BH=>ANGC@GD@=> =P z GD n o D @? S =?@D@NB AB >@DB� @TBT� @P

`znn qDr o c � D � q� 1Gr

DE B> DE B S =@>D n o D @? F=HGF FI B�S =>B>D@GF FI ?DGQFBT� C==P T 2# )!�' ��!� ��# "&��� n o D �� !�/'"�&�� !))/ ��!( )# -&$ ��# )��#!$ �/��#' mn o_n s auw u 1 ),� 8 (# !,�# ��# �/��#' �� )��#!$ 8 ��# &�3#$4#� # �� #["&�#���!) !�. ��#$#-&$#n o D �� !� #["&�#���!))/ ��!()# "&��� -&$ ��# &$�4��!) �&�)��#!$ �/��#' 19& "$&3# ��!� n o D �� !� !�/'"�&�� !))/ ��!( )# "&��� -&$ ��# )��#!$ �/��#' mn o _n s auw u 8 %# �##. �& ��&% ��!� ��# �$�")#� q_ � au � c r �!���7#� ��# !��,'"��&�� �� ��# "$#3�&,�)#''! {

q�r 9�# &�.���&� �� #+,!��&� q� 1>r &� �` nb c n (#��4 "&����3# .#7���# �� #[")� ��)/ !��,' #.!� #+,!��&� q� 1Gr 1q��r 9�# �%& #+,!)�� �#� �� #+,!��&� q� 1@ r (# &' #

D o �e3 f=> nb c ng � !�. �w u o � h� f=

> nb c ng �%�#$# �wu �� �&% ��# )��#!$�*!��&� &- ��# ��",� -&$ ��# �&�)��#!$ �/��#' w u o ��� z qnr 1)&�� ��#�# #+,!)���#� !$# &��#+,#� #� &- #+,!��&�� q� 1�r !�. q� 1ir 1

q���r 5#4!$.��4 ��# &�.���&� �� #+,!��&� q� 1B r 8 �� �� ! %#))0:�&%� -! � ��!� !.'� v u qny r oq� =r'_ ' au %�#� _ !�. au !$# .#7�#. !� !(&3# F �## CG6E 1

� BJ GCL � T� ��> B�S =>B>D@GF NBC?O? G?IJS D=D@H ?DGQ@F@DI� T .["&�#���!) ��!( �)��/ �� ! ', ���$&�4#$ "$&" #$�/ ��!� !�/'"�&�� ��!(�)��/8 ��� # !� #["&�#���!))/ ��!()# �/��#' !,�&' !�0� !))/ #��&/� 3!$�&,� $&(,���#�� !�. &"��' !)��/ "$&"#$��#� F �## -&$ #[!'")# ��# �$#!�' #�� ��\�!"�#$ B �� C�=E 1? �" # �7 $#�,)� %# % �)) �##. )!�#$ �� ��# -& ))&% ��4 1 \&���.#$ !� ���#$ &��# �#. �/��#'&- ��# -&$'

mn o p qnr s �v qn � � rm� o � q� r �%�#$# n � }# � � � } 8 !�. p �

v� � !$# �'&&�� 3# �&$ 7#).� &- ��# !""$&"$�!�# .�' #���&�� 1�- n o D �� !� #["&�#���!))/ ��!()# #+,�)�($�,' "&��� -&$ p !�. ��' �)!$)/ � o D �� !�#["&�#���!))/ ��!( )# #+,�)�($�,' "&��� -&$ � 8 ��#� ��# "&��� qn � � r o qD � Dr �� #["&�#���!))/��!()# -&$ ��# ���#$ &��# �#. �/��#' !(&3# 1 9�# .�$# � "$&&- �� (!�#. &� )��#!$�*��4 (&��3# �&$ 7#).� !�. $# !))��4 ��!� ��# #�4#�3!),# &- ! ' !�$�[ �� ,""#$ ()& : �$�!�4,)!$ -&$' &�� �.#� % ��� ��# #�4#�3!),#� &- ��# .�!4&�!) ()& :� 1

Page 72: motion.me.ucsb.edumotion.me.ucsb.edu/pdf/phd-fb-7aug98.pdf · 2005-03-12 · / ( 0 1 2 3 4 5 6 7 8 9 : ; : < 1 2 3 * (4 1 + 3 2 1 . - + = 5 > + - ? , ) - . 6 > @ 3 ( ? @

�i � ��� ���� �� � � ��� ���� �� � � �� �� � ���� ��� �� �� ��� ��� ��� �� � ��� �H I� � L�ZTXN�TV R\^SL` ^ O NSZ �ULVNTX R\` ` LS[NL^\&���.#$ ! ��'")# ' # �!�� !) &��$&) �/��#' % ��� #+,!��&�� &- '&��&�

k � � m� m� o �.z q� r s �t'� � ' q� rw ' x q� 16r5&,4�)/ �" #!:��4 8 ! �/''#�$/ &- ��# ' # �!�� !) �/��#' �� ! 4$&," ! ��&� ��!� )#!3#�:��#�� !�. "&�#���!) #�#$4/ ��3!$�!�� 1 2# $#-#$ �& C�> 8 G>E -&$ ��# '&�� 4#�#$!) .#7����&� &-4$&," ! ��&� !�. "$�� �"!) 7( #$ (,�.)# 1 �� %�!� -&))&% � 8 %# "$#�#�� ! ��'")�7#. �$#!�' #��-&$ ��# �$�3 �!) &�#0.�' #���&�!) !�# 19�# '# �!�� !) �/��#' q� 16r �� �!�. �& �!3# ! DC@N@GF U QBF@G> ?IJJ BDCI �- ��# -&))&% ��4�%& -! � �&). 1 A �$�� 8 ��# '!��-&). !� (# %$���#� !� o � � 8 %�#$# q � s r �� #���#$��# �&$,� &$ ��# $#!) )��# 1 \&$$#�"&�.��4)/8 ��# &�74,$!��&� �� � o q� � n r � � � 8 !�. ��#�'&&�� .�;#&'&$"���' &- .#7�#. (/ q� � q� � n rr o q� � n s � r �� !))#. M C=OS GHD@=> 1 <# &�. 8��# :��#�� #�#$4/ 0k � m� � m� 2 !�. "&�#���!) #�#$4/ z q� r !$# @>NGC@G>D ,�.#$ ��# ! ��&� &- 8��!� ��

� �� � z o D � !�. � �� � k o D x9�# 3# �&$ 7#). �n �� !))#. !� ��7���#��' !) ��&' #�$/ &$ ��# ��7���#��' !) 4#�#$!�&$ &- ��#4$&," ! ��&� 12 �#�#3#$ ! �/''#�$/ �� "$#�#�� 8 ��# J=J B>DOJ J GS � �� .#7�#. !� ! &�#0-&$' 8 ��!��� ! ' !" 4 | } 8 ��!� �!���7#�

� q1 � r � 001 � � n 22 1 � � 4 � x

9�# %#))0:�&%� Z&#��#$ !� ��#&$#' ��!�#� ��!� ��# 3!),# &- ��# '&'#��,' '!" �� &���!��!)&�4 ��# �&),��&�� �& ��# ,�-&$ #. ' # �!�� !) �/��#' 1��fbhf8 9:� : <=>?@ABC DE B J BHE G>@HGF H=>DC=F ?I?DBJ @> BROGD@=> q� 16r K@DE G U QBF@G>?IJJ BDCI T � D E =FA?

�� � q m� r o �t'� � 0 ' �

n 2w ' x q� 1�r� C==P T ?� .#� $�(#. �� C@�E 8 ��# 3# �&$ 7#). �n #��&/� ��# �&0 !))#. � �))��4 "$&" #$�/

001 � � �/ � n 22 o D � �1 � � 4 � x

� ���4 �� �� "$&"#$�/ !�. �&'# #+,!)�� �#� .#� $�( #. �� <# ��&� > 1@ 8 %# &'",�# {�� � q m� r o � m� � q m� r o � m� 00 m� �

n 22 o 00� m� m� � n 22 s 00 m� � � m�

n 22o 00k ��� � � .z q� r s �t'� � 'w ' � �

n 22o �0.z q� r �

n 2 s �t'� � 0 ' � n 2w ' x

9�# $#�,)� -&))&% � -$&' z �n o D 1

Page 73: motion.me.ucsb.edumotion.me.ucsb.edu/pdf/phd-fb-7aug98.pdf · 2005-03-12 · / ( 0 1 2 3 4 5 6 7 8 9 : ; : < 1 2 3 * (4 1 + 3 2 1 . - + = 5 > + - ? , ) - . 6 > @ 3 ( ? @

� �� ��� �� �� �� � � ��� ���� �� � � �� �� � ���� ��� �G� �3#� � y � } 8 %# .#7�# ��# F=HL BA @>BCD@G � q� r !�. ��# GJ B>ABA S =DB>D@GF z�� q� r !�

� q� r o 00 n �

n 22 �z�� q� r o z q� r s =

> � q� r��� y �%�#$# %# %$��# z q� r o z q� r ��!�:� �& z �n o D 1 ? CBFGD@NB BRO@F@QC@OJ �� ! "!�$ q� y � �y r 8%�#$# � y � } !�. �y � � �� ! $��� !) " &��� &- z�� 8 � 1# 18 ! "&��� �, � ��!� .z�� q�y r 3!� ���#� 1Z&�� # ��!� 8 %��)# ���� .#7����&� .�;#$� -$&' ��# &�# "$#�#��#. �� \�!"�#$ @ 8 ��# �%& !�(# $# &� �)#. % ��� �� ��# '&$# 4#�#$!) -$!' #%&$: "$#�#��#. �� CG>E 1�- q� y � �y r �� ! $#)!��3# #+,�)�($�,' 8 ��#� !�/ ,$3# &- ��# -&$' " q� q r � n q rr � � � q r o�y � mn q r o � y �� q�y r � � } % �� ! �&),��&� �& ��# ,�-&$ #. ' # �!�� !) �/��#' q� 1# 18 #+,!0��&� q� 16r % ��� w ' o Dr 1 �� &��#$ %&$.� 8 ! $#)!��3# #+, �)�($�,' �� !� �#+,�)�($�,' �&),��&���� ��# $#., #. �"! # � � ��!� &$$#�"&�.� �& ! -!' �)/ &- �&),��&�� �� ��# -,)) "�!�# �"! # 1� bheWbcgd gcX fhe�gd �bX ejhe � ebcjA��!))/8 %# ���$&., # ��# �&��&� &- ' &'#��,' "$#�#$3��4 -&$ #� 1 2# .#7�# ��# E =C@�=>DGFH=A@?DC@QOD@=> �&$� !� ��# !�����)!�&$ &- ��# .���$�(,��&� �"!��#. (/ �n 8 ��!� �� {

�&$� o � #$ �"!�� � �� � " n % x

? &$.��4 �& #+,!��&� q� 1�r 8 ! -&$ # �� �&$�*&��!) 8 � 1# 18 �� �!:#� 3!),#� �� �&$� 8 �- !�. &�)/�- �� "$#�#$3#� ��# '&'#��,' � 1 Z#[� 8 %# )#� �&$� � .#�&�# ��# )!$4#�� �&$�*&��!) �,(�"! #q�,((,�.)#r &- � 1 9�# .�'#���&� &- ���� �,(�"! # �� #���#$ � � = &$ � 8 .#"#�.��4 &�%�#��#$ ��# #[�#$�!) -&$ #� !;# � ��# '&'#��,' &$ �&� 1H I� ���PXLXSNTV RSTUNVNWTSNPX PQ K LVTSNML ��� NVNU[NT�� ���� �# ��&� %# �#� ," !�. �&)3# ! ��!(�)�*!��&� "$&()#' -&$ !� ,�.#$! �,!�#. '# �!�� !)�/��#' '&3��4 !)&�4 ! $#)!��3# #+,�)�($�,' 1� �� � !"#$%&' ()*)&'&+) *+, -#+)"#% .&/01+�� %�!� -& ))&% � %# )#� q� y � �y r (# ! $#)!��3# #+,�)�($�,' -&$ ��# ' # �!�� !) �/��#' % ���?(#)�!� �/''#�$/ �� #+,!��&� q� 16 r 1 2# )&&�#)/ ��!�# ��# &��$&) &( � # ��3# !� -& ))&% � {2 hb df8 9:9 : 3#��4� ! -##.(! : )!% w o w q� � m� r �, � ��!� �� q m� q rr � � q r� &�3#$4#� #["&0�#���!))/ -!�� �& q� y � �y r 1

2# .#3��# &,$ &��$&) ��$!�#4/ &� ��# (!��� &- ��# -&))&% ��4 !��,'"��&�� 1 A �$�� 8 %#!��,' # ��!� ��# �&$�*&��!) ��",� &.���$�(,��&� �� q� � =r0.�' #���&�!) !�. ���#4$!()# 8 � 1# 18%# !��,' # ��!� ��#$# #[ ��� � � = -,� ��&�� 4 u { � | } �, � ��!��&$� � o �"!�� � ��� ".4 � � x x x � .4��� % x q? =r

9�# .�' #���&�!)��/ !��,'"��&� �'")�#� ��!� ��#$# #[ ���� ! &3# �&$ 7#). 567 ��!� &'")#�#�� !�. �, � ��!� �� ! �#�4�(&$�&&. &- �y ��# -&))&% ��4 �&).�

0 567 � n 2 q� r o =x q� 1=Dr

Page 74: motion.me.ucsb.edumotion.me.ucsb.edu/pdf/phd-fb-7aug98.pdf · 2005-03-12 · / ( 0 1 2 3 4 5 6 7 8 9 : ; : < 1 2 3 * (4 1 + 3 2 1 . - + = 5 > + - ? , ) - . 6 > @ 3 ( ? @

�6 � ��� ���� �� � � ��� ���� �� � � �� �� � ���� ��� �� �� ��� ��� ��� �� � ��� �9�#$#-&$# %# �!3# .# &'"&�#. ��# �#� &- ��",�� � ���& �&$�*&��!) -&$ #� q' &'#��,'"$#�#$3��4r !�. ! &'")#' #��!$/ -&$ # ! ���4 &� ��# '&'#��,' 1 ? &$.��4)/8 %# $#0"!$!' #�#$�*# ��# ��",� -&$ # !�

�t'� � 'w ' o 567w567 s ���tu� �.4 u w��7�� �u �

�& ��!� ��# -& ))&% ��4 �&).�m� o w567 x q� 1==r\&�.���&� q? =r �'")�#� ��!� ��# �#� &- !))&%!()# ��",�� � !� #[#$� ! -&$ # &- ��# -&$' .z�+�� 8-&$ !�/ -,� ��&� z�+�� o z �+�� q4 � � x x x � 4��� r 1 Z&�� # ��!� ���� �� ! .�;#$#�� $#+, �$#' #����!� !�:��4 -&$ � ���#)- �& ( # ���#4$!()# 1Z #[� 8 %# $#+,�$# ��# �# &�. 3!$�!��&� &- ��# !' #�.#. "&�#���!) z�� q� r �& (# "&����3#.#7���# &3#$ ��# �,� &��$&))#.� �,(�"! # � #$"�&$� � % � 4 � 1 5 &$# "$# ��#)/8 %# $#+,�$#��!�

f `z�� � u � q�y rg � D � q? >r

%�#� $#��$� �#. �& ��# �,(�"! #� #$ �"!�� � ��� ".4 � q�y r � x x x � .4��� q�y r% � 4 �� x

9��� $#+,�$#' #�� �� )&�#)/ $#)!�#. �& ��# &�.���&� 4�3#� �� C6iE -&$ ��# �&��&� &- &$( ��!)��!(�)��/ &- ! $#)!��3# #+,�)�($�,' 1 ?..���&�!))/8 ���� $#+,�$#' #�� �� ��# �$!��)!��&� �& ��#"$#�#�� �#����4 &- ��# &�.���&� �� & $&"&����&� > 1@ &- C�6E 1 ? � �� ��# )!��#$ $#-#$#� # 8 ����"$&"#$�/ !))&% � ,� �& $#�.#$ "&����3# .#7���# ��# q!' #�.#.r "&�#���!) !�. �& "$&3# 6/!",�&3��!(�)��/12# !$# .#��4���4 ! 6/!",�&3 -,� ��&� -&$ ��# )&�#. )&&" �/��#' %�� � �� "&����3# .#7���#�� GF F ql � =r .�$# ��&�� q&�# )#�� ��!� ��# .�' #���&� &- ��# &�74,$!��&� �"! # { �� �� ��#�/''#�$/ .�$# ��&� r 1 �� ��# )!�4,!4# #'")&/#. �� CiDE 8 !)) �/''#�$�#� &- ��# ' # �!�� !)�/��#' !$# ($&:#� !�. �#���#$ .$�-� �&$ !�/ &���!�� 7�!) #$$&$ �� !))&%#. 1A��!))/8 %# $#+,�$# ��# -&))&% ��4 &��$&))!(�)��/ &�.���&� 1 <#� w567 o D q� 1# 18 &�)/�&$�*&��!) -&$ #� !$# !))&%#.r !�. )#� q_ � � ��7�� r .#�&�# ��# )��#!$�*!��&� !(&,� ��# "&���

q� � m� � � r o q�y � D � � y r &- ��# ' # �!�� !) �/��#' �� #+,!��&� q� 16 r 1 2# �!/ ��!� ��# �&$�*&��!)-&$ #� �!3# -, )) )��#!$ &��$&))!(�)��/ $!�: �-$!�: ����7 �� _���7�� � � � _` �#������7 �� o > ql � =r x q?@r

9��� &�.���&� !))&% � ,� �& "$&3# !�/'"�&�� !�. #["&�#���!) ��!(�)��/1 ? ��' �)!$ ��!�#' #�� !� (# #["$#��#. �� �#$' � &- !� ��3&),��3 ��/ &�.���&� &- #$�!�� &&���&� ($! :#�� 8 �## C�6E 8&$ �� �#$' � &- ��# �&��&� &- *#$&0&,�",� .#�# �!(�)��/8 �## C@DE 1 �,$ 3#$��&� �� ' &��3!�#. (/��# �$#!�' #�� �� CG6 8 \�!"�#$ @E 1 Z&�# ��!� �� !��,' ��4 q? =r !�. q?@r %# !$# #[ ),.��4���4)# ��",� q� o =r �/��#' � 1A ��!))/8 %# ��!�# ��# '!�� $#�,)� 1��fbhf8 9:� : <=>?@ABC DE B ?@JS FB J BHE G>@HGF H=>DC=F ?I?DBJ @> BROGD@=> q� 16 r G>A FBDq� y � �y r QB G CBFGD@NB BRO@F@QC@OJ T �BD G??OJS D@=>? �U ��U � �U �� E =FAT VE B> DE BCB B� @?D q� � =r

Page 75: motion.me.ucsb.edumotion.me.ucsb.edu/pdf/phd-fb-7aug98.pdf · 2005-03-12 · / ( 0 1 2 3 4 5 6 7 8 9 : ; : < 1 2 3 * (4 1 + 3 2 1 . - + = 5 > + - ? , ) - . 6 > @ 3 ( ? @

� �� ��� �� �� �� � � ��� ���� �� � � �� �� � ���� ��� ��S =?@D@NB H=>?DG>D? (� � � x x x � (� �

���� ?OHE DE GD

z�� q� r s ���tu� �(� u4 u q� r` � D �

P =C GF F � �o �y @> G >B@ME Q=CE ==A =P �y T �BD (567 G>A (+� � x x x � (+ ����

� QB S =?@D@NB H=>?DG>D?G>A AB >Bw567 o �(567 q� q m� r � � y r �

w��7�� �u o �(� u4 u q� r s (+ u m4 u q� � m� r � � $ o =� x x x �� � =xVEB> q� y � �y r @? F=HGF FI B�S =>B>D@GF FI ?DGQFBT� C==P T 9�# "$&&- �� &$4!��*#. �� �%& ��#"� 1 A �$�� %# #[!' ��# ��# #3&),��&� &- ��# '&'#��,'� 1 A$&' !��,'"��&�� q? =r 8 #+,!��&� q� 1==r 8 !�. ��# .#7����&� &- w567 8 ��# )&�#. )&&" �/��#'�� 4�3#� (/

m� o �(567 q� � � y r �!�. ��#$#-&$# � &�3#$4#� #["&�#���!))/ -!�� �& � y 1Z #[� %# #[!' ��# ��# #3&),��&� &- ��# 3!$�!()# � ,�.#$ ��# !��,'"��&� &- &���!�� '&0' #��,' � qDr o � q r o � y 1 )# !,�# &- ��# �/''#�$/ %# !� "#$-&$' ��# �&0 !))#. � !' �)�&0��!� $#., ��&� "$& #.,$# !�. -$&' ��# -,)) �/��#' �� #+,!��&� q� 16 r %# &(�!�� ! '# �!�� !)�/��#' .#7�#. &� ��# ' !��-&). � 1 9��� "$& #.,$# �� .#� $�(#. �� .#�!�) -&$ #[!'")# ��\�!"�#$ B �� C=E 1 ? &$.��4 �& ���� �$#!�' #�� 8 ��#$# #[ ���� ! 5 �#' !���!� ' #�$� k � &� ��#' !��-& ). � �, � ��!� ��# -&))&% ��4 +,!����/8 !))#. ��# CBAOHBA � GJ @FD=>@G> 8 �� ! &���!��&- ' &��&� {

� � q� � m� r o => ^ m� ^� �� s z�� q� r x

�� !..���&� 8 ��# ,�-&$ #. �/��#' �!� #+,!��&�� &- ' &��&� &- ��# -&$'k � � �� m� o �.z�� s �� q m� r � q� 1=>r

%�#$# ��# q4/$&� &"� r -&$ # �� �� ! �#��&$ 7#). 4 � | 4 � !�. .#"#�.� )��#!$)/ &� � y 1<�' �)!$)/8 ��# )&�#. )&&" $#., #. �/��#' !� (# %$���#� !�k � � �� m� o �.z�� s �� q m� r � ���tu� �

�(� u4 u s (+ u m4 u�.4 u x q� 1=@r?� (+ u o D 8 ���� $#., #. �/��#' !.' ��� ��# &��#$3#. +,!����/ � � q� � m� r s �` (� u q4 u r` 1 3,#�& !��,'"��&� q?>r !�. & $&"&����&� > 1@ �� C�6E 8 ��#$# #[ ��� �, �#��)/ )!$4# (� u �, � ��!����� &��#$3#. +,!����/ �� ! "&����3# .#7���# -,� ��&� q� 1# 18 �� �!���7#� #+,!��&� q� 1>rr 1 9����� ��# 7$�� ��!�#' #�� �� ��# ��#&$#' !(&3# 1<#����4 (+ u � D ��# �/��#' �� ! �!' �)�&��!� �/��#' % ��� .����"!��&� !�. !)�& ��# $#0)!��&��� �" �� #+,!��&� q� 1@ r �&).� 1 Z#[� 8 .,# �& ��# &��$&))!( �)��/ !��,'"��&� q?@r 8 ��#$#�,)� �� 6#''! � 1= !"")�#� �& ��# )&�#. )&&" �/��#' �� #+,!��&� q� 1=@r !�. q�y � Dr �� !�!�/'"�&�� !))/ ��!( )# #+,�)�($�,' "&��� 1 9��� �� ��# �!'# !�!)/��� �� C�6E !�. CBGE 1 6& !) #[ 0" &�#���!) ��!(�)��/ !� (# "$&3#� (# !,�# ��# $#., #. �!' �)�&��!� q" ),� "&�#���!) ��!"��4r�� ! +,!.$!�� 6/!",�&3 -,� ��&� F �## 6#''! � 1> 1A ��!))/8 ��� # � q m� qDrr �o � y 8 ��# -,)) �/��#' &������ &- !� #["&�#���!))/ ��!()# �,(�/��#'

Page 76: motion.me.ucsb.edumotion.me.ucsb.edu/pdf/phd-fb-7aug98.pdf · 2005-03-12 · / ( 0 1 2 3 4 5 6 7 8 9 : ; : < 1 2 3 * (4 1 + 3 2 1 . - + = 5 > + - ? , ) - . 6 > @ 3 ( ? @

iD � ��� ���� �� � � ��� ���� �� � � �� �� � ���� ��� �� �� ��� ��� ��� �� � ��� �-&$ #. (/ !� #["&�#���!))/ .# !/��4 "#$�,$(!��&� 1 9& "$&3# )& !) #["&�#���!) ��!(�)��/8 %#$# !)) ��# .�� ,���&� !� ��# #�. &- <# ��&� � 1=8 % ��� n o q� � m� r !�. � o � � � y 1 9�!�.�� ,���&� !"")�#� ( # !,�# ��# "#$�,$(!��&� �& ��# $#., #. � !' �)�&��!� �/��#' �� &- &$.#$!� )#!�� )��#!$ &� � � � y 1� �� �� � &'*"�/9�#$# !$# �%& !.3!��!4#� &- ��# &��$&))#$ .#� $�( #. �� ��# "$#3�&,� ��#&$#' &3#$ ! ��!�.!$.)��#!$ &��$&))#$ (!�#. &� )��#!$�*!��&� { A �$�� 8 (/ ��3#���4!���4 ��# !' #�.#. "&�#���!) z�� 8%# !� #��!( )��� ��# $#4�&� &- !��$! ��&� &- &,$ &��$&))#$ 1 <# &�. 8 &,$ .#��4� �� ��.#"#�0.#�� &- ��# #[! � :�&% )#.4# &- ��# ��#$��! &# �#��� 8 )#!.��4 �& $&(,���#�� �& "!$!' #�#$,� #$�!���/19�# !��,'"��&� ��!� ��# !' #�.#. "&�#���!) ( # "&����3# .#7���# &3#$ ��# �,� &��$&))#.�,(�"! #� �� +,��# ��$&�4 1 �� �&' # #[!'")#� &,$ $#+,�$#' #�� �� ��!� ��# ,�-&$ #. �/��#'�!� !� �&$(��!))/ ��!()#� q$&,4�)/ ��# #+,�3!)#�� &- 6/!",�&3 ��!( )#r $#)!��3# #+,�)�($�! F-&$ '&$# .#�!�)� �## C6iE 1 <�&,). ���� &�.���&� -!�) 8 %# $#-#$ ��# $#!.#$ �& ��# � &��$&))#.6!4$!�4�!��� '#��&.&)&4/ ���$&., #. �� C==E 1�� ��# '&.#)� &- ' # �!�� !) �/��#' � .#� $�( #. �& -!$ 8 %# �!3# !)%!/� �#4)# �#. .����"!0��3# #;# �� 1 �� -! � 8 �� %&,). �&� ( # .� ,)� �& �� ),.# ��#' ���& ��# !�!)/��� �� 9�#&$#' � 1i 1? ��'")# ��$!�#4/ %&,). &����� &- !� #)��4 ��# 3#$�� !) &'"&�#�� &- ��# .����"!��3# -&$ #�� &$.#$ �& ' !���!�� ��# #[ ���#� # &- ��# $#)!��3# #+,�)�($�,' 1 9�# #;# � &- ��# �&$�*&��!).����"!��3# &'"&�#�� �� ��!(�)�*��4 1H I� ��� VN�TSNPX^ SP �LZN� VL �PXS[P V2# "$#�#�� �%& .#��4� #[!'")#� -&$ '&.#)� &- 3#�� )#� 1 2 ��)# (&�� ��# ")!�!$ (&./ !�.��# �!�#))��# �!3# ! -, )) <. q>r !�. <� q@r �/''#�$/8 %# -& ,� &� ��# ��!(�)�*!��&� &- ! &�#0.�' #���&�!) �/''#�$/ { �$!��)!��&� q&$ $&�!��&� r !)&�4 ��# ' !�&$ ![ �� -&$ ��# ")!�!$ (&./q-&$ ��# �!�#))��#r 1? � ! ��.# &''#�� 8 %# #'"�!��*# ��!� &,$ !�!)/��� &- ��# "&����3# .#7���#�#�� &- ��#!' #�.#. "&�#���!) !4$##� % ��� ��# $#�, )�� �� CG=E 8 C��E !�. CiDE 1� �� � � ! %*+*" � 01 0, �#, 0)� �# #"�&/2# &���.#$ ��# '&.#) &- ! " )!�!$ (&./ '&3��4 �� !� �.#!)�*#. �,�. F �## CiDE -&$ '&$#.#�!�)� 1 9��� �� ��# #[!'")# �� <# ��&� @ 1> 1= #[ #"� -&$ ! .�;#$#�� 6!4$!�4�!� � o �` �� ` s�`� 3� 3 s �`� �� � %�#$# %# !��,'# � � D !�. � 3 � � � � D 1 9�# �%& &��$&) ��",�� &����� &- -&$ #� "p� � p` % !"")�#. !� ! .���!� # � -$&' ��# #��#$ &- ' !�� F �## A�4,$# @ 1> ��<# ��&� @ 1> 1= 1 9�# #+,!��&�� &- ' &��&� !$# %$���#� !� {

m� o � � m� o q� 3 � � � r�3 �� � �w `mn o �3 &� q� r � �� ��� q� r � 3 m�3 o � �� �� s w �m� o �3 ��� q� r s �� &� q� r � � m�� o �� 3� �3 s w ` x.3#� ��&,4� ��# ")!�!$ (&./ �!� ! -,)) <. q>r �/''#�$/8 %# -& ,� &� ��# ?(#)�!� 4$&,"! ��&� q� � q� � n � � rr �| q� � n s � � � r 1 ? &$.��4 �& ��# .#7����&�� �� <# ��&� � 1> 8 %# &'",�# {� o q� 3 &�` q� r s � � ��� ` q� rr mn s q� 3 � � � r ��� q� r &� q� r m� �

� q� r o � 3 &�` q� r s � � ��� ` q� r �

Page 77: motion.me.ucsb.edumotion.me.ucsb.edu/pdf/phd-fb-7aug98.pdf · 2005-03-12 · / ( 0 1 2 3 4 5 6 7 8 9 : ; : < 1 2 3 * (4 1 + 3 2 1 . - + = 5 > + - ? , ) - . 6 > @ 3 ( ? @

� �� ��� �� ����� �� ��� ��� ��� ��� i =

� �� �� �

�� �

� � � ��� �� �A�4,$# � 1={ A&$ # .# &'"&����&� !�. ���#4$!(�)��/ �� ��# ")!�!$ (&./ #[!'")# 1

!�. z�� q� r o �` � y �� q� r 1 9�# &��$&) 4&!) �� �& ��!(�)�*# ��# $#)!��3# #+,�)�($�,' .#� $�( #.(/ � o q� � � r o qD � Dr !�. � o � y o � 3 mny 1? ��,'"��&� q? =r �&).� (# !,�#� o �"!�� � ��� �`�� "p� � p` %� �"!�� � ��� �`�� " &�q� r.n s ��� q� r.� � � ��� q� r.n s &� q� r.� � �.� %

o �"!�� � ��� �`�� ".� � � &� q� r.� % s �"!�� � ��� �`�� ".n s � ��� q� r.� % �%�#$# &�# !� 3#$�-/ ��!� �&$� � o �"!�� � ��� �`�� ". q� � � ��� q� rr% !�. %�#$# %# �!3# �&�#� .n s � &�q� r.� �& &'")#�# ��# ��",� &.���$�(,��&� 1 5#4!$.��4 q? >r 8 %# &'",�#��# �# &�. 3!$�!��&� &- z�� !�

f `z�� � � qD � Drg o � y

� 3 �� 3 � � � DD D� �!�. %# 3#$�-/ ��!� �� �� " &����3# .#7���# -&$ � 3 � � � !�. � y �o D 8 %�#� $#��$� �#. �&��# �,(�"! # � #$ �"!�� � ��� �`�� q.� � � &� q� r.� r o �"!�� � ��� �`�� " �� � s � &� q� r �� � % 1 9�# &��$&))!(�)��/ !��,'"��&� q?@r !� (# #!��)/ 3#$�7#. 1 <,''!$�*��4 8 ��# &��$&) )!%�w �w `� o � &� q� r � ��� q� r��� q� r &� q� r � � �(567 q� � � 3�y r�(� q� � � ��� q� rr � (� q m� � �� &� q� rr ��! ��#3#� )& !) #["&�#���!) ��!(�)��/8 "$&3�.#. � y o � 3�y �o D 1� �� �� � (*)&%%0)& 0)� �# ��" /)&"/2# &���.#$ ��# '&.#) &- ! �!�#))��# % ��� �%& ��$,��#$� .#� $�( #. �� <# ��&� @ 1> 1> 1 9�#!����,.# !�. ��# (&./ 7[#. 3#)& ��/ !$# q� �! r 8 ��# :��#�� #�#$4/ �� �` !b "! 8 !�. ��# �%&��",�� &����� &- �&$+,#� !(&,� ��# 7$�� !�. �# &�. ![#� 1 9�# #+,!��&�� &- ' &��&� q@ 1=Dr!$# {

m� o � #!" m! o "! � ! s $ �w � q r s $`w ` q r � q� 1=Br

Page 78: motion.me.ucsb.edumotion.me.ucsb.edu/pdf/phd-fb-7aug98.pdf · 2005-03-12 · / ( 0 1 2 3 4 5 6 7 8 9 : ; : < 1 2 3 * (4 1 + 3 2 1 . - + = 5 > + - ? , ) - . 6 > @ 3 ( ? @

i> � ��� ���� �� � � ��� ���� �� � � �� �� � ���� ��� �� �� ��� ��� ��� �� � ��� �%�#$# "$ � � $` � $d % .#�&�#� ��# ��!�.!$. (!��� &� } d 8 � 1# 18 $ � o q=� D � Dr 8 $` o qD � =� Dr !�.$d o qD � D � =r 1 2# !��,' # " o .�!4 "�� � �` � �d % %��� �� � �` � �d 1.3#� ��&,4� ��# �!�#))��# �!� ! -,)) <� q@r �/''#�$/8 %# -& ,� &� ��# ?(#)�!� 4$&,"! ��&� q� �� r �| #[" q�$ � r� %�#$# ��# #["&�#���!) ' !" #[" { � � q@r | <� q@r �� .#7�#. ��<# ��&� > 1> 1)# !,�# ��# )!�#$ &'",�!��&�� !$# (#��#$ " #$-&$' #. �� &&$.��!�#� 8 %# �&% �&&�# ! &�3#��#�� "!$!' #�#$�*!��&� !�. &(�!�� 3!$�&,� &&$.��!�# #["$#���&�� 1 2# %$��# � !�

� q� � � � r o #[" q� #$ � r #[" q #$` r #[" q� #$d r ���!� �� 8 %# "!$!' #�#$�*# � <� q@r (/ ! �#� &- .,)#$ !�4)#� q� � � � r 8 ��!� �� ���4, )!$ !� o�� �> 1 9�# ,�,�,!) &$.#$ &- $&�!��&� �� %#))0�,��#. �& ��# �/''#�$/ %# &���.#$ !�. �&��# �#� &- ��",� 3# �&$ 7#).� 1 9�# &�#0.�' #���&�!) �/''#�$/ $#!.� �� ��#�# &&$.��!�#�!� q� � q� � � � rr �| q� s � � � � r 1 9�# �! &(�!� $#)!���4 .,)#$ !�4)#� $!�#� !�. (&./ 7[#.3#)& ��/ ��

! o��

&� q r &� q� r ��� q� r D� &� q r ��� q� r &� q� r D��� q r D =

��m�mm� �

!�. ! &$.��4)/ ��# ��#$��! ' !�$�[ k q%��� $#�" # � �& ��# (!��� " ��� � ��� � �� %r �� {���d ��� ` q r s &�` q r q�� &�` q� r s �` ��� ` q� rr q�� � �` r &� q r &� q� r ��� q� r �d ��� q rq�� � �` r &� q r &� q� r ��� q� r �` &�` q� r s �� ��� ` q� r D

�d ��� q r D �d x

9�# &�#0.�' #���&�!) �/''#�$/ �� �)),��$!�#. (/ k �� o D 1 ��# %!/ �& %$��# ��# �%&��",� &�#0-&$' � % ��� $#�"# � �& ��# (!��� ".� � . � .� % �� �& #[")&�� ��# �&��&� &- �%&$: 1�9��� %!/ �� �� "&���()# �& ��&% ��!� {p � o q &� q r &� q� rr.� s ��� q� r.p ` o q� &� q r ��� q� rr.� s &� q� r. x

? &$.��4 �& ��# .#7����&�� �� <# ��&� � 1> 8 %# &'",�# {� o ��d ��� q r` s &� q r` q�� &� q� r` s �` ��� q� r` r� m�

s �� q�� � �` r &� q r ��� q>� r m s �d ��� q r m� �� q� r o �� &�` q r &�` q� r s �d ��� ` q r s �` &�` q r ��� ` q� r �

!�. z�� q� r o �` � y �� q� r 1 9�# &��$&) 4&!) �� �& ��!(�)�*# ��# $#)!��3# #+,�)�($�,' .#� $�( #.(/ � o q � � r o qD � Dr !�. � o �� m� y 1 9��� "$&( )#' �� &-�#� $#-#$$#. �& !� ��"�� ![ ����!(�)�*!��&� 1�?��,'"��&� q? =r �&).� (# !,�#� o �"!�� � ��� �d�� "p � � p` %� �"!�� � ��� �d�� " q &� q r &� q� rr.� s ��� q� r. � q� &� q r ��� q� rr.� s &� q� r. %

o �"!�� � ��� �d�� ". % s �"!�� � ��� �d�� ".� % ������ ����� ����� �� �� � ! " �#���$%& ' �� �%( %��%& ��$)�% %*(�$%$����� " �� �%�%��%& �� �� +%*(�$%$��������&�$��%� �� ��% �%��$& ,�$& -.

Page 79: motion.me.ucsb.edumotion.me.ucsb.edu/pdf/phd-fb-7aug98.pdf · 2005-03-12 · / ( 0 1 2 3 4 5 6 7 8 9 : ; : < 1 2 3 * (4 1 + 3 2 1 . - + = 5 > + - ? , ) - . 6 > @ 3 ( ? @

� �� ��� �� ����� �� ��� ��� ��� ��� i@%�#$# &�# !� 3#$�-/ ��!� �&$� � o �"!�� � ��� �d�� ". % !�. %�#$# %# �!3# �&�#� .� �& &'")#�# ��# ��",� &.���$�(,��&� 1 5#4!$.��4 q? >r 8 %# &'",�# ��# �# &�. 3!$�!��&� &- z��!�

f `z�� � qD � Drg o � y

� ���� � �d DD �� � �`� �

!�. %# 3#$�-/ ��!� �� �� "&����3# .#7���# -&$ �� � �` !�. � y �o D 8 %�#� $#��$� �#. �& ��# �,(0�"! # � #$ �"!�� � ��� �d�� q. r o �"!�� � ��� �d�� " �� % 1 9�# &��$&))!(�)��/ !��,'"��&� q?@r !� (# #!��)/ 3#$�7#. 1 <,''!$�*��4 8 ��# &��$&) )!%�w �w `� o � &� q� r � ��� q� r��� q� r &� q� r � ��(567 q� � ��� y r� &� q r�(� � (� m � �! ��#3#� )& !) #["&�#���!) ��!(�)��/8 "$&3�.#. � y o �� m� y �o D 1

Page 80: motion.me.ucsb.edumotion.me.ucsb.edu/pdf/phd-fb-7aug98.pdf · 2005-03-12 · / ( 0 1 2 3 4 5 6 7 8 9 : ; : < 1 2 3 * (4 1 + 3 2 1 . - + = 5 > + - ? , ) - . 6 > @ 3 ( ? @

iB � ��� ���� �� � � ��� ���� �� � � �� �� � ���� ��� �� �� ��� ��� ��� �� � ��� �

Page 81: motion.me.ucsb.edumotion.me.ucsb.edu/pdf/phd-fb-7aug98.pdf · 2005-03-12 · / ( 0 1 2 3 4 5 6 7 8 9 : ; : < 1 2 3 * (4 1 + 3 2 1 . - + = 5 > + - ? , ) - . 6 > @ 3 ( ? @

������ �

������ � ���� � � ����������� �� ���� �

�� ���� �!"�#$ %# ��3#���4!�# ��# )& !) &��$&))!(�)��/ "$&" #$��#� &- ,�.#$! �,!�#. ' # �!�0� !) �/��#' � ��!$���4 !� $#�� !�. "$#�#�� 3!$�&,� �#��� -&$ &��$&))!( �)��/ &- ��#�# �/��#' � 12# !)�& "$#�#�� �,' #$&,� #[!'")#� ��!� "$&3�.# �� ��4�� ���& ��#�# &��$&))!(�)��/ $#�, )�� 19�# �!"�#$ �� &$4!��*#. !� -&))&% � 1 �� <# ��&� i 1= %# $#3�#% ��# �&��&�� &- )& !) &�0�$&))!(�)��/ -&))&% ��4 <,��'!�� C�@E !�. � !% �:� CB6E 8 !�. �� <# ��&� i 1> 8 %# $#3�#% ��#�&��&� &- )& !) &�74,$!��&� &��$&))!(�)��/ &$�4��!))/ .#3#)&" #. (/ 6#% �� !�. 5 ,$$!/ CiGE 1<# ��&� i 1@ "$#�#��� !� #[�#� ��&� �& �/��#' � &� 6�# 4$&,"� !�. <# ��&� i 1B �� .#.� !�#.�& �/��#' � % ��� �'"! �� 1 9�# $#�,)�� &� &��$&))!(�)��/ &� 6�# 4$&,"� !$# �&��� %&$: % ���?�.$#% 6#% �� F ��# $#�,)�� &� �/��#' � % ��� �'"! �� !$# �&��� %&$: % ��� 5 �)& �� �#$-!� 1 9�#�#$#�,)�� %#$# &$�4��!))/ "$#�#��#. �� C>B 8 >�E 1 IJ K LMNLO PQ �P�TV �PXS[PVVTUNVNS\ Y ZLP[\ QP[ ] PXVNX_

LT[ R\^SL` ^�� ���� �# ��&� %# $#3�#% �&' # )& !) �&�)��#!$ &��$&))!(�)��/ �#��� !� "$#�#��#. �� CB6E 1 A&$��# '&$# (!�� !�" # �� %# $#-#$ �& CG6E 1 \&���.#$ ��# �&�)��#!$ &��$&) �/��#'

m� o 1 q� r s �t� �� q� rw � qi 1=r

%�#$# � �!:#� 3!),#� �� ��# l .�' #���&�!) ' !��-&). 8 ��# 3# �&$ 7#).� "1 � � � � x x x � ��

% !$#!�!)/�� 8 ��# &��$&)� w !$# (&,�.#. !�. '#!�,$!()# 8 !�. � qDr o �y �� !� #+,�)�($�,' "&��� 8� 1# 18 1 q�y r o D 1 2# )#� o q� � � x x x � ��

r .#�&�# ��# -!' �)/ &- ��",� 3# �&$ 7#).� 1A&$ 4 � D 8 ! ?=FOD@=> =P G H=>DC=F ?I?DBJ &- ��# �/��#' qi 1=r �� ! "!�$ &- "�# #% ��# ,$3#�" q� � w r q r � � CD � 4 E% ��!� �!���-/ ��# #+,!��&� qi 1=r 1 6#� z � (# ! �#�4�(&$�&&. &- �y 8!�. .#7�# ��# �#� &- $#! �!()# ��!�#� !�� �� q�y � � 4 r o �y���b "�� � � � q� � w r q� r �&),��&� �& qi 1=r �, � ��!�

� qDr o �y 8 � q� r � z -&$ � � CD � E !�. � q r o �� % x9�# �/��#' qi 1=r �� �' !)) ��' # F=HGF FI GHHB??@QFB -$&' �y �- ��# �#� � �� q�y � � 4 r �!� ! �&�0#'"�/ ���#$�&$ -&$ #3#$/ 4 � D 1 9�# �/��#' qi 1=r �� ?J GF F D@J B F=HGF FI H=>DC=F FGQFB q<96\ r-$&' �y �- �� �� ! #���()# !�. �- �y ( #)&�4 �& ��# ���#$�&$ &- � �� q�y � � 4 r -&$ #3#$/ 4 � D 15# !)) ��# .#7����&� &- 6 �# ($! :#� �� #+,!��&� q> 1=r !�. .#7�# ��# @>N=FOD@NB HF=?OCB6�# q1 � r !� ��# -!' �)/ &- 3# �&$ 7#).� &(�!��#. (/ �!:��4 ��#$!�#. 6�# ($! :#� &- 3# �&$

i�

Page 82: motion.me.ucsb.edumotion.me.ucsb.edu/pdf/phd-fb-7aug98.pdf · 2005-03-12 · / ( 0 1 2 3 4 5 6 7 8 9 : ; : < 1 2 3 * (4 1 + 3 2 1 . - + = 5 > + - ? , ) - . 6 > @ 3 ( ? @

ii � ��� ��� ��� �� �� �� ��� ��� ��� �� � ��� �7#).� �� "1 � % 1 \�&% !� ��#&$#' )#!.� �& ��# -&))&% ��4 �!$! �#$�*!��&� { ��# �/��#' qi 1=r�� )& !))/ ! #���()# -$&' �y �- !�. &�)/ �-

.�' 6�# q1 � r q�y r o l x9��� �� ��# �&0 !))#. 6�# !)4#($! $!�: &�.���&� q6?5\ r 1��)/ �, �#�� &�.���&�� -&$ )& !) &��$&))!( �)��/ !$# ,$$#��)/ :�&%� !�. ��#/ $#0+,�$# ! ', � '&$# $#7�#. !""$&! � 1 �� "!$�� ,)!$ 8 %# �##. ��# -&))&% ��4 �%& .#7����&�� 1� �3#� ��# q� s =r�,")# &- �&�0�#4!��3# ���#4#$� q( � �� � x x x � �

�r o q( � �r 8 )#� ��# .���$�(,��&�6�# �' ��� q1 � r ( # ��# )��#!$ �"!� &- !)) ��# 6�# ($! :#�� ��!� &��!�� ��# 1 -! �&$� ( ��' #�!�. ��# � -! �&$ � ��' #� -&$ !)) � 1 � �3#� ! %#�4�� � � CD � =E 8 !�. �%& q� s =r�,")#�&- �&�0�#4!��3# ���#4#$� q( � �r !�. q( � � � � r 8 .#7�# ��# &$.#$��4 q( � �r �� q( � � � �r %�#�#3#$

� ( s � � � ( � s � � 1��fbhf8 � :; ���jj8 gcc ��� : VE B ?I?DBJ qi 1=r @? V� < P C=J �y @P @D @? GHHB??@QFB P C=J�y G>A @P DE BCB B� @?D? G K B@ME D � � CD � =E ?OHE DE GD KE B>BNBC ( @? =AA G>A �� � x x x � �

�GCB GF FBNB> � DE B>

6�# �' ��� q1 � r q�y r � t�' � ��� ��� �' ��� 6�# �' � ��� � q1 � r q�y r x9%& �'"&$�!�� #[!'")#� !$# "!$�� ,)!$ !�#� &- ��# ��#&$#' {

q�r )/ �#����4 � #+,!) �& *#$& !�. &���.#$��4 ($! :#�� % ��� &�)/ &�# -! �&$ -$&' 8 � 1# 18($! :#�� % ��� � o =8 &�# !� $# &3#$ ��# -! � ��!� )��#!$)/ &��$&))!()# �/��#' �!$# <96\ 1q��r A&$ AC@P DFB?? ?I?DBJ ? 8 � 1# 18 �/��#' � % ��� 1 q� r � D 8 )& !) ! #���(�)��/ �� #+,�3!)#�� �&<96\ ��� # �� ��# ��#&$#' ( �� !)%!/� �# #��!$�)/ *#$& q�#� # �#3#$ &..r 1

� BJ GCL �T� ��==A NBC?O? QGA QCGHL BD?� T 9��� &�.���&� -&$ &��$&))!( �)��/ !� (# #+,�3!0)#��)/ ��!�#. !� -&))&% � 1 2# �!/ ��!� ! 6�# ($! :#� �� QGA �- �� &��!�� � !� &.. �,'(#$&- 1 -! �&$� !�. !� #3#� �,'(#$ &- #! � � -! �&$� 1 ���#$% ��# %# �!/ �� �� M ==A 1 9�#�/��#' qi 1=r �� <96\ -$&' �y �- ��#$# #[ ���� ! %#�4�� � �, � ��!� #3#$/ (!. 6�# ($! :#��� ! )��#!$ &'(��!��&� &- )&%#$ &$.#$ 4&&. 6�# ($! :#�� 8 %�#$# ��# &$.#$ &- ! ($! :#� ��� ( s � 1 I� �PXS[PVVTUNVNS\ PQ � L�ZTXN�TV �PXS[PV R\^SL` ^�� ���� �# ��&� %# ��3#���4!�# ��# &��$&))!(�)��/ "$&" #$��#� &- ! &��$&) �/��#' .#� $�(#. (/!� ! �# &��# ��&� 1 � �3#� ! ' !��-&). 8 !� ! �# &��# ��&� � !�. ! -!' �)/ &- ��",�3# �&$ 7#).� o "� � � x x x � �

�% 8 ��# q4#�#$!)�*#. .,)#$06!4$!�4#r #+,!��&�� &- ' &��&� !$#

� m� m� o �t� �� q� rw x qi 1>r

�� %�!� -&))&% � 8 %# &���.#$ �����!) ��!�#� ��!� �!3# *#$& 3#)& ��/8 !�. %# -& ,� &� ��##3&),��&� &- ��# &�74,$!��&� 3!$�!()#� !� &""&�#. �& ��# -, )) ��!�# 1 �� &��#$ %&$.� 8 &�#+,#���&� &- ���#$#�� �� �&% �& �!$! �#$�*# ��# �#� &- $#! �!()# &�74,$!��&�� %�#� ��# �����!)3#)& ��/ &- ��# �/��#' �� *#$& 1����� �%������� &%�$����$ ��$ #% � �&% (�%���% ' �� ��% $����$ �� ��%% � �% ��)%#�� " �%% �� � -

Page 83: motion.me.ucsb.edumotion.me.ucsb.edu/pdf/phd-fb-7aug98.pdf · 2005-03-12 · / ( 0 1 2 3 4 5 6 7 8 9 : ; : < 1 2 3 * (4 1 + 3 2 1 . - + = 5 > + - ? , ) - . 6 > @ 3 ( ? @

� �� ��� ��� ��� �� �� � ������ ��� ��� �� � ��� � iGA&$ 4 � D 8 ! ?=FOD@=> &- ��# �/��#' qi 1>r 8 �� ! "!�$ q� � w r 8 %�#$# � { CD � 4 E | �� !"�# #% ��# �'&&�� ,$3# &� 8 w { CD � 4 E | }� �� !� !.' ����()# ��",� �� � � !�. q� q r � w q rr�� ! �&),��&� �& ��# #+,!��&�� qi 1>r 1 6#� �y � 8 )#� z � (# ! �#�4�(&$�&&. &- �y !�.)#� � � 4 (# ! �#�4�(&$�&&. &- q�y � Dr 8 %�#$# D �#$# .#�&�#� ��# *#$& 3# �&$ �� 4 �� 1A&$ 4 � D 8 .#7�# ��# �#� &- $#! �!()# &�74,$!��&�� !�� �� q�y � � 4 r o �y���b "�� � � � q� � w r q� r �&),��&� �& qi 1>r �, � ��!�

q� � m� r qDr o q�y � Dr 8 � q� r � z -&$ � � CD � E !�. � q r o �� % x<�' �)!$)/8 .#7�# ��# �#� &- $#! �!()# ��!�#� !���b � q�y � � 4 r o �y���b " q� � � m�� r � 4 � � q� � w r q� r �&),��&� �& qi 1>r �, � ��!�

q� � m� r qDr o q�y � Dr 8 q� � m� r q� r � � -&$ � � CD � E !�. q� � m� r q r o q� � � m�� r% x9�# -&))&% ��4 �%& .#7����&�� �!$! �#$�*# .�;#$#�� �&��&�� &- ! #���(�)��/ -&$ '# �!�� !)�/��#' � {

� f�ce ebc � : : 9�# �/��#' qi 1>r �� ?J GF F�D@J B F=HGF FI GHHB??@QFB GD �y G>A � BC= NBF=H@DI �-��b � q�y � � 4 r &��!��� ! �&�0#'"�/ &"#� �,(�#� &- 4 -&$ !)) 4 � D !�. -&$ !)) �#�4�(&$0�&&.� � &- q�y � Dr 1� f�ce ebc � :� : 9�# �/��#' qi 1>r �� ?J GF F�D@J B F=HGF FI H=> MOCGD@=> GHHB??@QFB GD �y �-� �� q�y � � 4 r &��!��� ! �&�0#'"�/ &"#� �,(�#� &- -&$ !)) 4 � D !�. -&$ !)) �#�4�(&$0�&&.� z &- �y 1

5# !)) -$&' ��# "$#3�&,� �# ��&� ��!� 8 &$$#�"&�.��4 �& ��# &"#$!��&� &- 6 �# ($! :#�( #�%##� 3# �&$ 7#).� 8 %# .#7�#. ��# @>N=FOD@NB HF=?OCB &- � 8 .#�&�#. (/ 6�# q� r 8 !� ��#-!' �)/ &- 3# �&$ 7#).� &(�!��#. (/ �!:��4 ��#$!�#. 6�# ($! :#�� &- ��# 7#).� �� � 1 Z&% %#"#$-&$' ��# #+,�3!)#�� &���$, ��&� -&$ ��# �/''#�$� "$&., � 1 9�# )!��#$ %!� .#7�#. ��#+,!��&� q> 1i r !�01 { � 2 o �/ � s � 1 x

2# .#7�# ��# ?IJJ BDC@H HF=?OCB &- � 8 .#�&�#. (/ </' q� r 8 !� ��# -!' �)/ &- 3# �&$� &(�!��#.(/ �!:��4 ��#$!�#. �/''#�$� "$&., �� &- ��# 7#).� "1 � � x x x �1�

% 1��fbhf8 � :9 �7f ej gcX � �hhgi ����� : <=>?@ABC DE B ?I?DBJ @> BROGD@=> qi 1>r G>A FBD o "� � � x x x � �

�% T

�@� VEB ?I?DBJ @? F=HGF FI GHHB??@QFB GD �y G>A GD � BC= NBF=H@DI @P G>A => FI @P.�' </' q r q�y r o l x

�@@� VEB ?I?DBJ @? F=HGF FI H=> MOCGD@=> GHHB??@QFB GD �y @P G>A => FI @P.�' 6�# q</' q rr q�y r o l x

Z #[� 8 %# "$#�#�� ��$## �&��&�� &- &��$&))!(�)��/ -&$ ��# ' # �!�� !) �/��#' qi 1>r 1 ��!..���&� �& ��# � )!��� � �' !))0� �' # )& !) &��$&))!( �)��/8 %# !)�& &���.#$ �%& %#!:#$ 3#$��&�� !))#. �' !))0� �' # )& !) &�74,$!��&� &��$&))!(�)��/ !�. #+,�)�($�,' &��$&))!(�)��/1 Z&�� #��!� ��# )!��#$ "$&" #$�/ �� �&� ! )& !) �&��&� 1

Page 84: motion.me.ucsb.edumotion.me.ucsb.edu/pdf/phd-fb-7aug98.pdf · 2005-03-12 · / ( 0 1 2 3 4 5 6 7 8 9 : ; : < 1 2 3 * (4 1 + 3 2 1 . - + = 5 > + - ? , ) - . 6 > @ 3 ( ? @

i6 � ��� ��� ��� �� �� �� ��� ��� ��� �� � ��� �� f�ce ebc � :� : 9�# �/��#' qi 1>r �� ?J GF F�D@J B F=HGF FI H=>DC=F FGQFB GD �y G>A GD � BC= NBF=H@DI�- 8 -&$ !)) 4 � D !�. -&$ !)) �#�4�(&$�&&.� � &- q�y � Dr 8 ��# �#� &- $#! �!()# ��!�#� ��b � q�y � �4 r &��!�� � ! �&�0#'"�/ &"#� �#� !�. �- q�y � Dr (#)&�4� �& ���� �#� 19�# �/��#' qi 1>r �� ?J GF F�D@J B F=HGF FI H=> MOCGD@=> H=>DC=F FGQFB GD �y q<96\\ r �- 8 -&$ !))4 � D !�. -&$ !)) �#�4�(&$�&&.� z &- �y 8 ��# �#� &- $#! �!()# &�74,$!��&�� � �� q�y � � 4 r &��!�� � ! �&�0#'"�/ &"#� �#� !�. �- �y ( #)&�4� �& ���� �#� 19�# �/��#' qi 1>r �� BRO@F@QC@OJ H=>DC=F FGQFB &� z � 8 �- 8 -&$ � � � �` � z 8 ��#$# #[ ����!� ��",� "w q r � � CD � 4 E% !�. ! �&),��&� "� q r � � CD � 4 E% �, � ��!� � qDr o � � 8 � q4 r o �` 8� q r � z -&$ !)) � CD � 4 E 8 !�. m� qDr o D 8 m� q4 r o D 1

<�' �)!$)/ �& ��# <96\ �$#!�'#�� �� ��# "$#3�&,� �# ��&� 8 %# #��!()��� �, �#�� &�.�0��&�� -&$ &��$&))!(�)��/ 3�! �%& !..���&�!) �&��&�� 1 � �3#� !� � 0�,")# &- �&�0�#4!��3# ���#04#$� � o q�� � x x x � ��

r 8 )#� ��# .���$�(,��&� </' ��� q r (# ��# )��#!$ �"!� &- !)) ��# �/''#�$� "$&., �� ��!� &��!�� ��# � -! �&$ � ��' #� -&$ !)) � ` 1 � �3#� �%& � �," )#� &- �&�0�#4!��3#���#4#$� � !�. � � 8 .#7�# ��# &$.#$��4 � � � � %�#�#3#$ � � � � 1��fbhf8 � :� �7f ej gcX � �hhgi ����� : <=>?@ABC DE B ?I?DBJ qi 1>r ��@� VEB ?I?DBJ @? V� < �=C V� <<� P C=J �y @P @D @? F=HGF FI GHHB??@QFB P C=J �y �CB?S BHD@NBFIF=HGF FI H=> MOCGD@=> GHHB??@QFB� G>A @P KE B>BNBC �� � x x x � �

�GCB GF F BNB> DE B>

</' ��� q r q�y r � t���� </'

��� � q r q�y r x�@@� VEB ?I?DBJ @? BRO@F@QC@OJ H=>DC=F FGQFB => z � @P @D @? V� << GD BGHE � T

9�# ��!�#' #��� �� 9�#&$#' i 1� !�. i 1G !$# .�$# � &��#+,#� #� &- ��# $#�,)�� �� C�@E!�. CiGE 1 Z&�� # ��!� ��#�# �#��� !$# "#$-&$' #. &� ! $#., #. �"! # 8 � 1# 18 &� !� &""&�#.�& 4 1 ?..���&�!))/8 ��#/ �!3# �!3# ! ��'")# ���#$"$#�!��&� F �/''#�$� "$&., �� &- ��",�3# �&$� �.#���-/ %�� � 3#)& ���#� !$# $#! �!()# 8 %�#$#!� 6�# ($! :#�� &- $#! �!()# 3#)& ���#��.#���-/ %�� � &�74,$!��&�� !$# $#! �!()# 1<��4)#0��",� �/��#' � q% ��� l � � o =r !)%!/� -!�) ��# �, �#�� &�.���&� -&$ (&�� &��$&))!(�)��/ �&��&�� 1 ��.##. 8 �- &�)/ &�# ��",� � 3# �&$ �� !3!�)!( )# 8 ��#� ! #���(�)��/�'")�#� �"!� "� % � </' �`� q� r !�. ���� 3�&)!�#� ��# �, �#�� &�.���&� -$&' ��# ��#&$#' {</' �`� q� r � </' ��� q� r � �"!� "� % 1 A,$��#$ 8 �� !� (# "$&3#� ��!� ���4)#0��",� �/��#' � !$#�#���#$ <96\ !� *#$& 3#)& ��/ �&$ <96\\ 8 �## Ci�E 1 �� �.#��!))/8 �&�� # ��!� '&$# 4#�#$!)���4)#0��",� �/��#' � q# 14 18 !� ��3#$�#. "#�.,),' &� ! !$�r !$# "&���()/ )��#!$)/ &��$&))!()#!�. ��#$#-&$# <96\ 1� gX �fhj�j �bbX �i8 8 fhe� 2 hbX��j9��� &�.���&� -&$ &��$&))!(�)��/ !� (# ��!�#. #+,�3!)#��)/ !� -& ))&% � 1 9�# =CABC &- !���#$!�#. �/''#�$� "$&., � &- -! �&$� -$&' </' q� r �� ��# �&�!) �,'(#$ &- -! �&$� 1 2# �!/��!� ! �/''#�$� "$&., � -$&' </' q� r �� QGA �- �� &��!��� !� #3#� �,'(#$ &- #! � &- ��#3# �&$ 7#).� �� � 1 ���#$% ��# 8 %# �!/ ��!� ��# �/''#�$� "$&., � �� M ==A 1 A&$ #[!'")# 8 ��#�/''#�$� "$&., � 00� � { � ` 2 { � � 2 �!� &$.#$ ��$## !�. �� �� 4&&. F ��# �/''#�$� "$&., �000� � { �` 2 { � ` 2 { � � 2 �!� &$.#$ -&,$ !�. �� �� (!. 1A ��!))/8 ��# �/��#' qi 1>r �� <96\ q&$ <96\\ r -$&' �y �- �� �� )& !))/ ! #���()# q$#0�" # ��3#)/ )& !))/ &�74,$!��&� ! #���()#r !�. �- #3#$/ (!. �/''#�$� "$&., � �� ! )��#!$ &'(��!��&� &- )&%#$0&$.#$ 4&&. �/''#�$� "$&., �� 1

����� �%������� &%�$����$ ��$ #% � �&% (�%���% ' �� ��% $����$ �� ���� %���� ��)%#�� " �%% ���� -

Page 85: motion.me.ucsb.edumotion.me.ucsb.edu/pdf/phd-fb-7aug98.pdf · 2005-03-12 · / ( 0 1 2 3 4 5 6 7 8 9 : ; : < 1 2 3 * (4 1 + 3 2 1 . - + = 5 > + - ? , ) - . 6 > @ 3 ( ? @

� �� ��� ��� ��� �� �� � ������ ��� ��� �� � ��� � �� � �� ����� � i� I� �PXS[PVVTUNVNS\ PQ � L�ZTXN�TV �PXS[PV R\^SL` ^ PX

� NL � [P��^9��� �# ��&� .#!)� % ��� ��# &��$&))!(�)��/ "$&" #$��#� &- '# �!�� !) �/��#' � &� 6�# 4$&,"�!� .#� $�( #. �� <# ��&� @ 1> 1 A&$ ��# �!:# &- ($#3��/8 %# "$#�#�� .�$# �)/ ��# &��$&))!(�)��/$#�,)�� 8 !�. ��# &$$#�"&�.��4 ! #���( �)��/ $#�,)�� !$# &(3�&,� 1 � �3#� ! 6�# 4$&," !�. &$$#�"&�.��4 !)4#($! � 8 !� ��#$��! �#��&$ � !�. ! �#� &- ��",� 3# �&$� 8 ��# .,)#$0&&�� !$ �##+,!��&�� &- '&��&� !$# {

mv o v � �m� o ���!.� �� s �t� �

a w q r � qi 1@r

%�#$# � �� ��# (&./ 7[#. 3#)& ��/ !�. �!:#� 3!),#� &� ��# 6�# !)4#($! � 1? � .�� ,��#. �� \�!"�#$ > 8 ��# #+,!��&�� qi 1@ r !$# &- ��# -&$' &- #+,!��&�� qi 1>r 1 9�#$#0-&$# 8 ��# &��$&))!(�)��/ .#7����&�� !�. �#��� -$&' ��# "$#3�&,� �# ��&� !"")/ �& ��# �#%�#����4 ,� �!�4#. 1 �&%#3#$ 8 �&' # �'"&$�!�� ��'")�7 !��&�� �!:# ")! # 1 �� "!$�� ,)!$ 8 $#0 !)) ��!� ��# ��",� 3# �&$ 7#).� !�. ��# ��#$��! ' #�$� !$# )#-� ��3!$�!�� !�. ��!� !)) &- ��#$#)#3!�� &'",�!��&�� !� (# "#$-&$'#. &� ��# 6�# !)4#($! � 1 A&$ #[!'")# 8 -$&' #+,!0��&� q> 1=@r ��# �/''#�$� "$&., � ( #�%##� 3# �&$� �� � ��0� { � 2 � ���� �!. � �� s !. �� �x

9�#$#-&$# 8 �/''#�$� !�. ��3&),��3# )&�,$#� !� (# &'",�#. (/ !)4#($!� ' #!�� &� � 12# "$#�#�� ��# �#��� �� �#$' � &- ��# �&��&� &- (!. !�. 4&&. �/''#�$� "$&., � 1 � �3#� !-!' �)/ &- 3# �&$� �� � 8 %# .#�&�# (/ 6�#� q r !�. (/ </' � q r ��# ��3&),��3# !�. �/''#�$� )&�,$# &- �� � 1 9�# =CABC &- ! �/''#�$� "$&., � -$&' </' � q r �� ��# �&�!) �,'(#$ &--! �&$� 8 !�. ! �/''#�$� "$&., � �� QGA �- �� &��!��� !� #3#� �,'(#$ &- #! � &- ��# 3# �&$��� F &��#$% ��# 8 �� �� M ==A1 2# !� �&% ��!�# ! ��$&�4#$ 3#$��&� &- 9�#&$#' i 1G {2 hb� bje ebc � : : <=>?@ABC DE B ?I?DBJ qi 1@r �

�@� VEB ?I?DBJ @? V� < GD � BC= NBF=H@DI @P DE B ?OQ?S GHB AB >BA QI </' � q r E G? P O F F CG>LG>A BNBCI QGA ?IJJ BDC@H S C=AOHD @? G F@>BGC H=J Q@>GD@=> =P F=K BC�=CABC M ==A ?IJJ BD�C@H S C=AOHD? T�@@� VEB ?I?DBJ @? Q=DE V� << G>A BRO@F@QC@OJ H=>DC=F FGQFB @P DE B ?OQ?S GHB AB >BA QI6�#� q</' � q rr E G? P O F F CG>L G>A BNBCI QGA ?IJJ BDC@H S C=AOHD @? G F@> BGC H=J Q@>GD@=>=P F=K BC�=CABC M ==A ?IJJ BDC@H S C=AOHD? T

� C==P T 9�# "$&&- �� ! ��$!�4��-&$%!$. �$!��)!��&� &- ��# $#�,)�� �� 9�#&$#' � i 1� !�. i 1G �&��# �#����4 &- ��3!$�!�� ! �# &��# ��&�� 1Z&�� # ��!� ��# 3!$�&,� &��$&))!(�)��/ &�.���&�� !$# �&% #["$#��#. �� ! ",$#)/ !)4#($!� %!/ q�& .�;#$#���!��&� �� $#+,�$#. r 1 9��� �� $#' !$:!()# ��� # ��# �/��#' &- #+,!��&�� qi 1@r"$#�#��� ��$&�4 �&�)��#!$���#� 1 ?..���&�!))/8 ��# &��$&))!(�)��/ &�.���&�� �� ��# ��#&$#'!$# ��.#" #�.#�� &- ��# (!�# "&���

v � 8 !� ��# ��3!$�!� # &- ��# &$�4 ��!) �/��#' �,44#��� 1� BJ GCL �T� �<=JS GC@?=> K@DE F@DBCGDOCB� T �� �� ����$, ��3# �& $#' !$: ��' �)!$���#� !�. .�;#$0#� #� &- &,$ !�!)/��� % ��� $#�"# � �& ��# %&$:� �� C=>E 8 C@@E !�. CGDE { %��)# ��# ! #���(�)��/ &'",�!��&�� �,$� &,� �& (# ��' �)!$ 8 ��# :#/ .�;#$#� # )�#� �� &,$ ���#$#�� �� ��# )& !) &�74,$!��&� &��$&))!( �)��/ "$&"#$��#� q!� &""&�#. �& 4)&(!) -,))0��!�# &��$&))!(�)��/ r 1

Page 86: motion.me.ucsb.edumotion.me.ucsb.edu/pdf/phd-fb-7aug98.pdf · 2005-03-12 · / ( 0 1 2 3 4 5 6 7 8 9 : ; : < 1 2 3 * (4 1 + 3 2 1 . - + = 5 > + - ? , ) - . 6 > @ 3 ( ? @

GD � ��� ��� ��� �� �� �� ��� ��� ��� �� � ��� �2# &� ),.# ���� �# ��&� (/ ��3#���4!���4 ��# &��$&))!( �)��/ "$&" #$��#� &- ��# 3!$�&,�#[!'")#� ���$&., #. �� <# ��&� @ 1> 1 2# )!( #) 3!$�&,� ����$, ��3# �&� #� &- �/��#' � !�.��",� -&$ #� !�. "$&3�.# ! !�!)&4 &- ! #���()# 8 &��$&))!()# !�. &�74,$!��&� &��$&))!()#�/��#' � 1

� �� � ! %*+*" � 01 0, �#,0&/ 0)� -#'$0+*)0#+/ # � #"�&/\&���.#$ ��# ")!�!$ $�4 �. (&./ .#� $�(#. �� <# ��&� @ 1> 1= % ��� ��",� 3# �&$� a� o ��$` !�.a` o ��� $ � s �

�$d 1 9�# $#)#3!�� �/''#�$� "$&., �� !$# &'",�#. !� -& ))&% � {

0a� { a� 2 o D �0a� { a` 2 o ��

��$d �0a` { a` 2 o `�

��$` �0a` { 0a` { a` 22 o �`�

� ��$d x

2# .�����4,��� ��# -&))&% ��4 !�#� %�� � .#"#�. &� ��# !3!�)!(�)��/ &- ��# �%& ��",� 3# �&$� {C&5) =E o "a� % { ��# �/��#' �� �#���#$ ! #���( )# !� *#$& 3#)& ��/ �&$ &�74,$!��&� ! 0 #���( )# 8 !� !)) �/''#�$� "$&., �� !�. 6�# ($! :#�� 3!���� 1 ?� ���#$"$#�!��&� &- ����$#�, )� �� ��!� 8 -&$ !)) " &���()# ��",�� 8 ��# (&./ �� &� )/ !))&%#. �& �$!��)!�# "!$!))#) �&��# (&./ 7[#. n0![ �� 1C&5)>E o "a` % { ��# �/��#' �� q�' !))0��' # )& !))/ r ! #���( )# !� *#$& 3#)& ��/ ��� # ��#�,(�"! # 4#�#$!�#. (/ ��# 3# �&$� "a` � 0a` { a` 2 � 0a` { 0a` { a` 22% �!� -,)) $!�: 1 �&%#3#$ 8��# �, �#�� &�.���&� -&$ &��$&))!( �)��/ -!�)� �& �&). 8 !� 0a` { a` 2 �� ! (!. �/''#�$� "$&., � !�. �� �� �&� ! ',)��")# &- !�/ )&%#$0&$.#$ �/''#�$� "$&., � qa` �� ��# &�)/&�#r 1 ?..���&�!))/8 !� ' #���&�#. !(&3# 8 ��# $#�, )�� �� Ci�E ��&% ��!� ��# �/��#' ���#���#$ <96\ !� *#$& 3#)& ��/ �&$ <96\\ 1C&5)@E o "a� � a` % { ��# �/��#' �� <96\ !� *#$& 3#)& ��/8 ��� # ��# �,(�"! # 4#�#$!�#. (/��# 3# �&$� "a� � a` � 0a� { a` 2% �!� -,)) $!�: !�. ��# (!. �/''#�$� "$&., � 0a` { a` 2 ��! )��#!$ &'(��!��&� &- )&%#$0&$.#$ 4&&. �/''#�$� "$&., �� { a` o �>a� 1� �� �� � (*)&%%0)& 0)� �# ��" /)&"/ #" 0)� �# � #)#"/\&���.#$ ��# �!�#))��# % ��� ��$,��#$� .#� $�( #. �� <# ��&� @ 1> 1> 1 9�# ��",� 3# �&$� !$#a� o ��� $ � !�. a` o ��� $` 1 9�# $#)#3!�� �/''#�$� "$&., �� !�. 6�# ($! :#�� !$# &'",�#.!�

0a� { a� 2 o 0a` { a` 2 o D �0a� { a` 2 o �����

���� �� $d �Ca� � a` E o ����� $d x9�# &��$&))!(�)��/ "$&" #$��#� !$# !� -& ))&% � {

C<9E o "a� � a` % !�. �� �o �` { �- ��# �!�#))��# �� �&� ![ ��/''#�$� 8 ��#� ��# $!�: &-"a� � a` � 0a� { a` 2% �� -, )) !�. ��#$# !$# �& (!. �/''#�$� "$&., �� 1 9�#$#-&$# 8 ��#�/��#' �� <96\ !� *#$& 3#)& ��/1 �- ��# �!�#))��# �� ![ ��/''#�$� 8 � 1# 18 �� o �` 8 ��#� !��'")# !�!)/��� ��&% � ��!� ��# �/��#' �� <96\\ 1

Page 87: motion.me.ucsb.edumotion.me.ucsb.edu/pdf/phd-fb-7aug98.pdf · 2005-03-12 · / ( 0 1 2 3 4 5 6 7 8 9 : ; : < 1 2 3 * (4 1 + 3 2 1 . - + = 5 > + - ? , ) - . 6 > @ 3 ( ? @

� �� ��� ��� ��� �� �� � ������ ��� ��� �� � ��� � �� � �� ����� � G=Z #[� 8 %# &���.#$ ! �!�#))��# % ��� �%& $&�&$� !� ���$&., #. �� <# ��&� @ 1> 1> 1 2# &'",�#�/''#�$� "$&., �� !�. 6�# ($! :#�� !�

0a� { a� 2 o 0a` { a` 2 o 0a� { a` 2 o D �!�.

Ca� � a` E o ������ ��� � � ��������� � $d �CCa� � a` E � a� E o ������ ��� � �� ��� �� ���� � $` �CCa� � a` E � a` E o ������ ��� � � ��������� �� $ � xC<5E o "a� � a` % { ��# �/��#' �� �&� ! #���()# !� *#$& 3#)& ��/ q#3#$/ �/''#�$� "$&., �3!����#�r !�. �#� # �&� <96\ 8 (,� �� �� <96\\ ��� # ��# ��3&),��3# )&�,$# �!� -,))$!�: 19��� $#�,)� %!� "!$�)/ #["# �#. (,� �&� �$�3�!) 1 <�� # ��# �!�#))��#� $&�&$� �/��#' �� �&��,( � # � �& !�/ #[�#$�!) -&$ # 8 ��� �&�!) !�4,)!$ '&'#��,' �� &��#$3#. 1 9�#$#-&$# 8 �� �����,���3#)/ )#!$ ��!� ��# �/��#' !��&� ( # ! #���( )# �� (&�� &�74,$!��&�� !�. 3#)& ���#� 1�&%#3#$ 8 ��# )#�� �$�3�!) -! � �� ��!� ��# �/��#' �� <96\\ 1 9��� '#!�� ��!� 8 .#�"��# ��# &��#$3!��&� )!% 8 !�/ &�74,$!��&� !� (# $#! �#. 8 ��!� �� 8 !�/ &$�#��!��&� � �&4#��#$ % ���!�/ $&�&$ !�4)#� q� � � �` r 1� �� �� �+ �+,&"*)&" �&� 0� %& 0)� ��"&& ��" /)&"/\&���.#$ ��# ,�.#$%!�#$ 3#� � )# ���$&., #. �� <# ��&� @ 1> 1@ 8 % ��� ��# ��",� -&$ #� .#"� �#.�� A�4,$# @ 1@ 1 2# &'",�# �&' # 4&&. �/''#�$� "$&., �� !�

0a� { a` 2 o � ��� ���� �� � $d � �

��� � $� �0a� { ad 2 o � ��� ���� �� �

$` � ���� �

$� �0a` { ad 2 o �

��f����

� ���� � �

� �s �

� � g $ �!�. �&'# (!. &�#� !�

0a� { a� 2 o D � 0a` { a` 2 o `���� � $ � 0ad { ad 2 o `�

��� � $ xC� E o "a� � a` � ad % { \&���.#$ ��# i � i '!�$�[ .#7�#. (/ ��# 4&&. �/''#�$� "$&., �� &-&$.#$ &�# !�. �%& 8 ��!� �� "a� � a` � ad � 0a� { a` 2 � 0a� { ad 2 � 0a` { ad 2% 1 9��� ' !�$�[ �� 4#�#$0� !))/ �&����4, )!$ 1d � #� # 8 ��# �/��#' �� �' !))0� �' # )& !))/ ! #���()# !� *#$& 3#)& ��/1?..���&�!))/8 ��� # ��# (!. �# &�.0&$.#$ �/''#�$� "$&., �� !$# "$&"&$��&�!) �& a� 8��#/ !$# �"!��#. (/ 4&&. )&%#$0&$.#$ �/''#�$� "$&., �� qa� �� ! 4&&. �/''#�$� "$&., � &- &$.#$ =r 1 9�#$#-&$# 8 ��# �/��#' �� 4#�#$� !))/ <96\ !� *#$& 3#)& ��/1

Z&�� # ��!� ���� �� ! =>0.�' #���&�!) �&�)��#!$ �/��#' % ��� @ ��",�� 8 !�. &��$&))!(�)��/�� #��!()���#. 3�! ! -#% ���,���3# !�. ��'")# !)4#($!� &'",�!��&�� 1���% � ����* �� ��$)� ��� ��%$ �� �� � � �� �� � � � � ! � � �� ��%$ �� �� � � �� �� � � �� ! � � �� ��%$

� ����� � ���� ! � ��� � � ��� � -

Page 88: motion.me.ucsb.edumotion.me.ucsb.edu/pdf/phd-fb-7aug98.pdf · 2005-03-12 · / ( 0 1 2 3 4 5 6 7 8 9 : ; : < 1 2 3 * (4 1 + 3 2 1 . - + = 5 > + - ? , ) - . 6 > @ 3 ( ? @

G> � ��� ��� ��� �� �� �� ��� ��� ��� �� � ��� � I� �PXS[PVVTUNVNS\ QP[ �\U[N� � L�ZTXN�TV �PXS[PV R\^_

SL` ^�� ���� �# ��&� %# "$&3�.# !� !)4#($!� "$& #.,$# -&$ �#����4 �, �#�� &�.���&�� -&$ #+,�)�(0$�,' &��$&))!(�)��/ &- �/($�. ' # �!�� !) �/��#' � 8 � 1# 18 -&$ �/��#' � % ��� �'"! �� !� .#� $�( #.�� <# ��&� @ 1B 1=1 2# $#)/ &� ��# �&��&� &- #+, �)�($�,' &��$&))!(�)��/ !�. ��#$#-&$# &�)/ &�0��.#$ ��# !�# %�#� ��# 3#)& ��/ !� ��# �'"! � �� *#$& 1 <�� # ��# .#7����&� &- #+,�)�($�,' &��$&))!(�)��/ i 1i $#)�#� &�)/ &� ��# "$&" #$��#� &- ��# �&),��&�� "� q r � � CD � 4 E% 8 ��# .#7��0��&� !(&3# �� !)�& !"")� !()# �� ��# �#����4 &- �/($�. �/��#' � 1? &$.��4 �& ��# .#7����&� �� #+,!��&� q@ 1>Dr 8 ! �/($�. '# �!�� !) &��$&) �/��#' �� !7���# &))# ��&� &- &���$!��#. ' # �!�� !) &��$&) �/��#' � q\5 \<r �&4#��#$ % ��� ! �#� &-�,'" �$!�����&� ' !"� 1 ?�/ \5 \< � u o " � k � �� �� u % q.�� $#�# $#4�' # $r �� �!$! �#$�*#.(/ ! &��# ��&� � u !�. !� ��",� .���$�(,��&� u 1 9�# #+,!��&�� &- ' &��&� !$# ��#$#-&$# {

� um� m� o �t'� � �u' w ' q r x qi 1B r

%�#$# "� u� � x x x � � u�

% �� ! (!�# -&$ u 1A&$ #! � .�� $#�# $#4�' # $ 8 %# !� $#"#!� ��# &���$, ��&� �� ��# "$#3�&,� �# ��&�� !�.���$&., # ��# �&��&� &- �/''#�$� )&�,$# 8 &- (!. !�. 4&&. "$&., � 8 !�. &- &$.#$ &- !"$&., � 1 � �3#� ��# -!' �)/ &- ��",� 3# �&$ 7#).� u 8 %# )#� </' u q u r .#�&�# ��� �/''#�$� )&�,$# 1 9�# ��.#[ .#�&�#� ��!� %�#� &'",���4 �/''#�$� )&�,$#� 8 ��# &��# ��&� � uq.�;#$#�� -&$ .�;#$#�� $#4�' #� $r ',�� ( # ,�#. 12 hb� bjeebc � :;� : VE B EIQC@A J BHE G>@HGF H=>DC=F ?I?DBJ q@ 1>Dr @? BRO@F@QC@OJ H=>DC=F FGQFB=> G> =S B> ?BD � @P DE B P =F F=K @>M DK = H=>A@D@=>? E =FA �

�@� @> BGHE A@?HCBDB CBM @J B $ � BNBCI QGA ?IJJ BDC@H S C=AOHD @? G F@> BGC H=J Q@>GD@=> =P F=K BC=CABC M ==A ?IJJ BDC@H S C=AOHD?�@@� DE B CG>L =P 6�# q u�� </' u q u rr q� r @? P O F F P =C GF F � � � T

9�# �%& &�.���&�� �!3# ��# -& ))&% ��4 ���#$"$#�!��&� 1 \&�.���&� q��r 4,!$!��##� ��!� (/ &'(�� ��4 �,(�#+,#�� '&��&�� ��!� !$# -#!��()# �� .�;#$#�� $#4�'#� 8 ! -,)) �#�4�(&$�&&. &-��# �����!) " &��� �� ! #���()# 1 \&�.���&� q�r �� ��# -,� ��&�!) #+,�3!)#�� &- ��# ,�,!) (!.3#$�,� 4&&. 6�# ($! :#� &�.���&� !�. 4,!$!��##� ��!� ��# �/��#' �� &��$&))!()# !� &""&�#.�& ! #���()# 1� C==P T 2# ��!$� (/ #[!' ����4 ��# �#� &- &�74,$!��&�� $#! �!()# !� *#$& 3#)& ��/ -&$ ��# $�� &���$!��#. �/��#' 1 A&$ !�/ "&��� �y � � 8 &���.#$ ��# .���$�(,��&� 6�# q</' u q� u� � x x x � � u

�rr 8!�. )#� � u � (# ��� ' ![ �' !) ���#4$!) ' !��-&). ��$&,4� ��# "&��� �y 1 \&���.#$ ��# �$!� # 0�&$�#� &- ��# &��$&) �/��#' �� #+,!��&� qi 1B r ��!$���4 -$&' "&��� �y !� *#$& 3#)& ��/ F ��#/!$# &���$!��#. �& $#' !�� &� � u q�## 9�#&$#' i 1� &� &�74,$!��&� ! #���(�)��/ r 1 ?..���&�0!))/8 (# !,�# #! � (!. �/''#�$� "$&., � �� &'"#��!�#. (/ ! )&%#$ &$.#$ 8 4&&. �/''#�$� "$&., � 8 #! � &�74,$!��&� &� � u � � �� $#! �!()# !� *#$& 3#)& ��/ F �## 9�#&$#' i 1G 1)/ $#)/��4 &� &�74,$!��&� &��$&))!(�)��/ !�. ��#$#(/ #[")&$��4 ��# -! � ��!� !�/ &�074,$!��&� !� (# $#! �#. !� *#$& 3#)& ��/8 %# #��#���!))/ $#., #. ��# &'",�!��&� &- ��#$#! �!()# &�74,$!��&�� -&$ ! �# &�. &$.#$ &��$&) �/��#' q% ��� .$�-� r �& ��&�# -&$ ! 7�$�&$.#$ q:��#' !�� r &��$&) �/��#' q% ���&,� .$�-� r 1 5 &$# "$# ��#)/8 ��# �#� &- &�74,$!��&����!� !� (# $#! �#. ��!$���4 !�. 7������4 !� $#�� -&$ ��# &��$&) �/��#'

� um� m� o � u� w u� s x x x s � u�

wu�

� qi 1�r

Page 89: motion.me.ucsb.edumotion.me.ucsb.edu/pdf/phd-fb-7aug98.pdf · 2005-03-12 · / ( 0 1 2 3 4 5 6 7 8 9 : ; : < 1 2 3 * (4 1 + 3 2 1 . - + = 5 > + - ? , ) - . 6 > @ 3 ( ? @

� �� ��� ��� ��� �� ��� �� ���� � ������ ��� ��� �� � ��� � G@�� #+,!) �& ��# �#� &- &�74,$!��&�� ��!� !� (# $#! �#. -&$ ��# &��$&) �/��#'

m� o 1 u�� u� s x x x s 1 u� � u� � qi 1ir%�#$# ��# -!' �)/ &- 3# �&$ 7#).� "1 u� � x x x �1 u� % �"!�� ��# .���$�(,��&� 6�# q</' u q� u� � x x x � � u

�rr 15#' !$:!()/8 #+,!��&� qi 1�r #3&)3#� &� 4 %��)# #+,!��&� qi 1ir #3&)3#� &� 1�� ��# �# &�. �!)- &- ��# "$&&- 8 &���.#$ ��# 7$�� &$.#$ &��$&) �/��#'

m� o tu�� q1 u�� u� s x x x s 1 u� � u� r � qi 1Gr%�#$# 3# �&$ 7#).� -$&' !)) $#4�' #� $ � � !$# "$#�#�� 1 <�� #

6�# q� u 6�# q</' u q� u� � x x x � � u�

rrr o 6�# q� u </' u q� u� � x x x � � u�

rr �!�. ��� # 6�# q� u </' u q� u� � x x x � � u

�rr �� -, )) $!�: (/ !��,'"��&� 8 ��# �/��#' �� #+,!��&� qi 1Gr�� )& !))/ &��$&))!()# (/ \�&% !� ��#&$#' 1 9�#$#-&$# 8 -&$ !�/ "&��� � � � � 8 ��#$# #[ ��� "�# #0% ��# &���!�� ��",�� "� ' q r% ��!� ��##$ ��# ��!�# &- ��# "$#3�&,� &��$&) �/��#' -$&' �y �& �� 1<" # �7 !))/8 ��#$# #[ ��� ! �#+,#� # &- 3# �&$ 7#).� 1 �, (#)&�4��4 �& � u6�# q</' u q� u� � x x x � � u

�rr!�. "&����3# � !)!$ 3!),#� �' �, � ��!�

�� o �/ ���� � � � � � �/ ���� q�y r �%�#$# �/ �� q� r .#�&�#� ��# �&% !)&�4 ��# 3# �&$ 7#). 1 � -&$ ��' # � ��!$���4 -$&' "&��� � 19�# -&))&% ��4 �%& &(�#$3!��&�� ��#� &'")#�# ��# "$&&- 1 A �$�� 8 #! � �&% �/ �� q� r &- ��#:��#' !�� �/��#' qi 1Gr !� (# $#!)�*#. (/ ��# ./�!' � �/��#' qi 1�r 8 !� .�� ,��#. !(&3# 1<# &�. 8 ��� # %# !��,' # zu �o � �� "&��� q�3r &- ��# .#7����&� &- �5 \< 8 �/��#' qi 1�r !��% �� � !� !�/ ��' # -$&' #! � �'&&�� $#4�'# �& !�/ &��#$ $#4�' # !�. ��#$#-&$# �� !� �&%!)&�4 ��# �#+,#� # &- $#4�' #� "� ' % 1

9��� $#�,)� !� (# ���#$"$#�#. !� -&))&% � 1 )# !,�# &- &�.���&� q$r #! � $#4�' # �� #+,�0)�($�,' &��$&))!()# %�#� $#��$� �#. �& ��# ���#4$!) ' !��-&). &- 6 �# q</' u q u rr 1 � #� # 8 �- %# !� $#! � ! #$�!�� &�74,$!��&� 8 ��#� %# !� $#! � �� !� *#$& 3#)& ��/1 A ��!))/8 ��� # %# !��% �� � !� *#$& 3#)& ��/ !�. !� !�/ .#��$#. "&��� �� ��' # !�. &�74,$!��&� 8 %# !� &'(��#��# �&% � &� #! � $#4�' # 1 ),� &'(����4 �&% � �� #+, �3!)#�� �& &'",���4 ��# ��3&),��3# )&�,$# �� ��# !'(�#�� �"! # 1� �� � � (%0, 0+1 *+, -%*'� 0+1 .&� 0�&2# �&% �!3# ��# �&&)� �& �# : -&$ #+,�)�($�,' &��$&))!(�)��/ &- ��# .#3� # .#� $�(#. ��<# ��&� @ 1B 1> 1 �� "!$�� ,)!$ 8 %# "#$-&$' ��# &"#$!��&� &- �/''#�$� )&�,$# &� ��# ��$##$#4�' #� { </' u q� u r -&$ $ o D � =� > 1 �� �&).� ��!� -&$ !)) $ 8 %# �!3#

0� u { � u 2u o >� u �� u � �"!� "� u % x9�#$#-&$# 8 �� #! � $#4�' # !)) q4&&. !�. (!.r �/''#�$� "$&., �� !$# )��#!$ &'(��!��&�&- )&%#$ &$.#$ �/''#�$� "$&., �� 1 Z #[� %# )&&: !� ��# 6�# ($! :#�� &'",�!��&�� &� ��#' !��-& ). 1 9�# ($! :#�� !$# �&� $#"&$�#. �#$# -&$ ��# �!:# &- ($#3��/1 �� �� ��$!�4��-&$%!$.�& &'",�# ��!�

$!�: "6�# q�y � � � r q� r% o $!�: "�y � � � � C�y � � � E � C�y � C�y � � � EE% q� r o B �

Page 90: motion.me.ucsb.edumotion.me.ucsb.edu/pdf/phd-fb-7aug98.pdf · 2005-03-12 · / ( 0 1 2 3 4 5 6 7 8 9 : ; : < 1 2 3 * (4 1 + 3 2 1 . - + = 5 > + - ? , ) - . 6 > @ 3 ( ? @

GB � ��� ��� ��� �� �� �� ��� ��� ��� �� � ��� ��� ! �#�4�(&$�&&. &- ��# "&��� q� � � �` � n�� � ��� r o qD � D � D � Dr 1 5#4!$.��4 ��# �# &�. &�0��$!��#. $#4�' # 8 &�# !� ��&% ��!� �- �� o �`

$!�: "6�# q�y � � ` r q� r% � B � � � � x�� �.#��!))/8 ��# ��3&),��3# )&�,$# &- "�y � �` % !��&� �!3# -,)) $!�: ��� # �� �&).� . q� � s�` r � �y o . q� � s �` r � � ` o D 8 !�. ��#$#-&$# q� � s �` r �� ! &��#$3#. +,!����/ -&$ ��# &��$&)�/��#' � o "�y � � ` % 1 <�� # ��# �#��� "$#�#��#. �� <# ��&� i 1B !$# &�)/ �, �#�� 8 %# !�&�)/ ��!�# ��!� ��# �/($�. '# �!�� !) &��$&) �/��#' � � o "�y � � � % !�. � o "�y � � � � � ` %!$# #+,�)�($�,' &��$&))!()# 1

Page 91: motion.me.ucsb.edumotion.me.ucsb.edu/pdf/phd-fb-7aug98.pdf · 2005-03-12 · / ( 0 1 2 3 4 5 6 7 8 9 : ; : < 1 2 3 * (4 1 + 3 2 1 . - + = 5 > + - ? , ) - . 6 > @ 3 ( ? @

������� �

� �� ��� � �������� � ��� ��������������� ���� � �� ��� �����

�� ���� �!"�#$ %# .#��4� '&��&� !)4&$���' � -&$ ,�.#$! �,!�#. ' # �!�� !) �/��#' � &� 6�#4$&,"� 1 2# $#)/ &� ��# &��$&))!(�)��/ !�!)/��� �� ��# "$#3�&,� �!"�#$ !�. .#��4� 4)&(!)!)4&$���' � (!�#. &� )& !) ' &��&� "$�' ���3#� &- ' &��&� 19�# �!"�#$ �� &$4!��*#. !� -&))&% � 1 �� <# ��&� G 1= %# &'",�# !""$&[ �' !�# #["!�0��&�� ��!� .#� $�( # ��# #3&),��&� &- ! ' # �!�� !) �/��#' -&$ #. (/ �' !)) !'")��,.# -&$ ��4 1Z,'#$&,� #[!'")#� "$&3�.# ���,���&� !(&,� ��# #["!���&�� 1 9�#� 8 &� ��# (!��� &- ! &�0�$&))!(�)��/ !��,'"��&� 8 %# .#��4� �%& (!�� '&��&� "$�' ���3#� -&$ ' !���!�� ��4 !�. �!�4��4��# 3#)& ��/ &- ! �/��#' 1 A��!))/8 �� <# ��&� G 1> %# &'(��# ��# '&��&� "$�' ���3#� �& &(�!�� &��$&) !)4&$���' � 1 9�# �$#!�' #�� �� ���� �!"�#$ �� �&��� %&$: % ��� Z !&' � .�$� � 6#&�!$. 8�## C>> 8 >@ 8 >BE 1 IJ R` TVV_�` � VNS��L �P[� NX� TX� ���[P� N` TSL RPV�_

S NPX^�� �� �� �# ��&� %# ��,./ ��# (#�!3�&$ &- �/��#'

mv o v � � qG 1=r� m� o !.� �� s �tu� �

puw u q r � qG 1>r,�.#$ �' !))0!'")��,.# -&$ ��4 1 9�# :#/ !�!)/��� �&&) �� ��# ��!�.!$. "#$�,$(!��&� '#��&.!� .#� $�(#. 8 -&$ #[!'")# 8 �� C�=E 1 ? ��,' ��4 ! �' !))0!'")��,.# ��",� q�!/ &- &$.#$ � 8 -&$D � � =r 8 �� �� '#��&. "$&3�.#� ,� % ��� ! �&),��&� �& �/��#' qG 1=r� qG 1>r �� ��# -&$' &- !9!/)&$ �#$�#� �� � 1 <�� # ��# &'",�!��&� &- &�)/ ! -#% �#$' � �� ��# �#$�#� �� �$! �!()# 8 %#&(�!�� !� !""$&[ �' !�# #["!���&� 1 �&%#3#$ 8 ���� #���' !�# �)),��$!�#� ��# $&)# &- �/''#�$� "$&., �� !�. 6�# ($! :#�� �� .#�#$' ����4 ��# �&),��&� &- ��# -&$ #. �/��#' qG 1=r� qG 1>r 19�#$#-&$# 8 ���� #���' !�# "$&3�.#� ����4�� ���& ��# &��$&))!(�)��/ �#��� ���$&., #. �� ��#"$#3�&,� �!"�#$ !�. 8 !� %# ��!)) �## 8 �� �� ����$,' #��!) �� .#��4���4 ��# '&��&� !)4&$���' �&- ��# �#[� �# ��&� 1

G�

Page 92: motion.me.ucsb.edumotion.me.ucsb.edu/pdf/phd-fb-7aug98.pdf · 2005-03-12 · / ( 0 1 2 3 4 5 6 7 8 9 : ; : < 1 2 3 * (4 1 + 3 2 1 . - + = 5 > + - ? , ) - . 6 > @ 3 ( ? @

Gi � � � ���� � ���� ���� ��� ����� ��� ��� �� � ��� � �� � �� ����� �� � � �#)*)0#+ *+, � &/ %)/2# ���$&., # ��# -& ))&% ��4 �&�!��&� 1 � �3#� ! "&���()/ 3# �&$03!),#. -,� ��&� � q r % ��� � }~ 8 .#7�# ��� 7$�� ���#4$!) -,� ��&� � q r % ��� � }~ 8 !� ��# 7���# ���#4$!) -$&' D �&

� q r � � �y � q� r�� x

� �4�#$0&$.#$ ���#4$!)� 8 !� -&$ #[!'")# � q r 8 !$# .#7�#. $# ,$��3#)/1 �� ��# -&))&% ��4 8 %# &���.#$ ��",�� &- ��# -&$'wu q � �r o �w �u q r s �`w u q r �

%�#$# D � � = !�. %�#$# w �u � w u !$# ] q=r 1 ? &$.��4)/8 %# %$��# ��# $#�,)�!�� -&$ ��4 u auw u q � �r !� ��# �,' &- �%& �#$' � &- .�;#$#�� &$.#$ �� �

�tu� �auw u q � �r o �tu� �

au ��w �u q r s �`w u q r�o � a� q r s �` a` q r � qG 1@r

%�#$# %# .#7�# a� q r o �u� � auw �u q r !�. a` q r o �u� � auw u q r 1 �� ��# -& ))&% ��4 8 4�3#� !�/+,!����/ � q�r 8 %# )#� � ' .#�&�# ��# (�� �#$' �� ��# 9!/)&$ #["!���&� &- � q�r !(&,� � o D F -&$#[!'")# 8 %# % �)) % $��# � q � �r o �� � q r s �`� ` q r s ] q�d r 1 9�# -&))&% ��4 "$&"&����&� .#� $�( #���# �/��#' !� ( #�!3�&$ %�#� -&$ #. (/ �' !)) q&$.#$ � !�. &$.#$ �` r !'")��,.# ��",�� !�.#7�#. �� #+,!��&� qG 1@r 12 hb� bjeebc � :; �Y��hb� e8 gf f�bd� ebc � : �=C D � � = G>A P =C @>S OD? =P DE B P =CJ@> BROGD@=> qG 1@r � FBD qv q r � � q rr QB DE B ?=FOD@=>? =P ?I?DBJ qG 1=r� qG 1>r T �BD n q r QB DE BB�S =>B>D@GF H==CA@>GDB? =P

v q r GQ=OD DE B @>@D@GF H=>A@D@=>v qDr o �. T U F?=� KC@DB DE B @>@D@GFNBF=H@DI G? � qDr o �� �y s �`� y KE BCB � �y G>A � y GCB ] q=r TVE B> P =C � CD � >� E @D E =FA? DE GD � q � �r o �� � q r s �`� ` q r s �d� d q r s ] q� r � K@DE

� � q r o � �y s a� q r �� ` q r o � y � �� �y { � �y > � � �y { a� q r� s fa` � �� a� { a��g q r �� d q r o � �� �y { � y s �� �y { �� �y { � �y B s �� �y { �� �y { a� q r

� �� �y { fa` � �� a� { a��g q r � a� q r { � y � s �� 0� �y { � �y 2 { a� q r�s a� { � �y { a��� q r � �a� { fa` � �� a� { a��g q r �

G>A n q � �r o �n � q r s �`n ` q r s ] q�d r � K@DEn � q r o � �y s a� q r �n ` q r o � y � �� �y { � �y B s fa` � �� a� { a��g q r � �� �y { a� q r s �� �� �y s a� � � �y s a� q r x

Z&�# ��!� (&�� �/''#�$� "$&., �� !�. 6�# ($! :#�� ��&% ," �� ��# 9!/)&$ #["!���&��!�. �� �� !4$##� % ��� ��# &��$&))!(�)��/ �#��� "$#�#��#. !(&3# 1 ? )�& 8 �&�# ��!� ��# !""$&[0

Page 93: motion.me.ucsb.edumotion.me.ucsb.edu/pdf/phd-fb-7aug98.pdf · 2005-03-12 · / ( 0 1 2 3 4 5 6 7 8 9 : ; : < 1 2 3 * (4 1 + 3 2 1 . - + = 5 > + - ? , ) - . 6 > @ 3 ( ? @

��� �� ���� � ���� ��� ���� � � ��� ��� �� �� �������� GG�' !��&�� �� & $&"&����&� G 1= �&). &�)/ &3#$ ! 7���# "#$�&. &- ��' # !�. "!$�� , )!$ !$# ���##.#. �� &$.#$ �& &'",�# !""$&[ �' !��&�� 3!)�. &3#$ ! ��' # ���#$3!) &- &$.#$ =�� 1� C==P T 9�# "$&&- �� (!�#. &� ��# ��!�.!$. "#$�,$(!��&� ' #��&. !� .#� $�( #. �� C�=E !�. &���# !""$&[ �' !�# �&),��&�� -&$ ��# :��#' !�� �/��#' &(�!��#. �� C@�E 1 2# ��!$� (/ "$&3��4��# 3!)�.��/ &- ��# #["!���&� �� � q � �r 1 \&���.#$ ��# &$.��!$/ .�;#$#���!) #+,!��&�

mn o p qn r s v q � �r �!�. )#� n q � �r .#�&�# ��# �&),��&� -$&' �� ���!) &�.���&� ny q�r 1 ?� � o D 8 �,""&�# ��!�p qny qDrr o v q � Dr o D 8 �& ��!� n q � Dr o ny qDr �� ! &���!�� �&),��&� 1 2# �&% #["!�. n q � �r!�.

v q � �r �� ! 9!/)&$ �#$�#� !(&,� ��# 3!),# � o D !�. %$��#n q � �r o �tu� y �un u q r !�.

v q � �r o �tu�y�uv

u q r x? � ��&%� �� C�=E 8 ��# &'"&�#��� �� ��# #["!���&� &- n �!���-/ ��# -& ))&% ��4 .�;#$#���!)#+,!��&��

mn# q r o =l �

# �# �

����y p qn q � �rr s v

# q r �% ��� �����!) &�.���&� n# qDr o �# � ��� �� �

���� yny q�r 19�# .�;#$#���!) #+,!��&� &- ���#$#�� �� &,$ !�# �� #+,!��&� qG 1>r 8 %�� � %# $#%$��# !�

m� o � => 0� { � 2 s �a� q r s �` a` q r x

9�# �����!) &�.���&� �� � qD � �r o �� �y s �`� y 1 9�# &���!�� �&),��&� %# #["!�. !(&,� ��� q � Dr o � y q r o D 1

3 �; #$#���!���4 ��# -,� ��&� p q� q�rr o � �` 0� { � 2 8 %# �!3# p � o � �� { � � �

` p �` o � � � � { � � � �� { ` � �` � d p �d o �@ � � � { `� �` � �� { d� �d �

!�. �&���4 ��!� ��� �� �����y � o l � � # 8 %# �!3#

p �

�����y o � �� y { � � �

`p �` ��

���y o � �� � { � � � > �� y { � ` � dp �d �

����y o �i �� � { � ` � i �� y { � d xZ #[� 8 %# %$��# ��# .�;#$#���!) #+,!��&�� !� .#� $�( #. !(&3# 1 5# !))��4 ��!� � y q r o D %#

Page 94: motion.me.ucsb.edumotion.me.ucsb.edu/pdf/phd-fb-7aug98.pdf · 2005-03-12 · / ( 0 1 2 3 4 5 6 7 8 9 : ; : < 1 2 3 * (4 1 + 3 2 1 . - + = 5 > + - ? , ) - . 6 > @ 3 ( ? @

G6 � � � ���� � ���� ���� ��� ����� ��� ��� �� � ��� � �� � �� ����� ��!3#

m� � o a� �m� ` o � =

> �� � { � � s a` �m� d o � �� � { � ` x

�� ���!) &�.���&�� !$# � � qDr o � �y 8 � ` qDr o � y 8 � d qDr o D 1 A��!))/8 %# #'")&/ ��# �&�!��&����$&., #. �� <# ��&� G 1> �& ���#4$!�# ��# ��$## .�;#$#���!) #+,!��&�� {� � q r o � �y s a� q r �� ` q r o � y � =

> � �y s a� q r { � �y s a� q r� s a` q r �� d q r o ��� �y s a� q r { � y � =

> � �y s a� q r { � �y s a� q r� s a` q r x.["!�.��4 ��# �#$' � &� ��# $�4��0�!�. ��.# 8 &�# $# &3#$� !)) &- ��# �#$' � �� ��# #["!���&��&- � q � �r �� & $&"&����&� G 1=1�� ��# �# &�. "!$� &- ��# "$&&- %# "$&3# ��# 3!)�.��/ &- ��# #["!���&� &- n q � �r (/ ' #!��&- ��# !""$&[ �' !�# �&),��&�� -&$ :��#' !�� �/��#' � &(�!��#. �� C@�E !�. ,�#. �� Ci>E 1 A$&'��#�# $#-#$#� #� %# :�&% ��!� 8 �- � q � �r o ] q�r 8 ��#�

n q � �r o � q r s => �� � � � q r s ] q�d r x

<,(����,���4 � q � �r o �� � q r s �`� ` q r s ] q�d r 8 %# �!3# {n q � �r o �� � q r s �`� ` q r s =

> �` �� � � � � q r s ] q�d r x?�. �,(����,���4 ��# 3!),#� -&$ � � q r !�. � ` q r 8 !�. %$����4 n q � �r o �n � q r s �`n ` q rs ] q�d r 8%# �!3#

n � q r o � �y s a� q r �n ` q r o f� y � �� �y { � �y B � �� �y { a� q r s fa` � �� a� { a��g q rg

s => �� �y s a� � � �y s a� q r x

.["!�.��4 ��# �#$' � &� ��# $�4��0�!�. ��.# 8 &�# $# &3#$� !)) &- ��# �#$' � �� ��# #["!���&��&- n q � �r �� & $&"&����&� G 1=1� � �� ��*'� %&/ *+, � &'*"�/2# �&% $#)!�# ��# !""$&[ �' !��&�� !(&3# �& ��# &��$&))!(�)��/ �#��� &- ��# "$#3�&,� �# ��&� 19& ��'")�-/ ��# #["!���&�� !(&3# !�. �& ��3#���4!�# ��# �&�)��#!$ �# &�.0&$.#$ #;# �� &-��# ��",�� 8 %# )#� ��# �����!) 3#)& ��/ 3!���� 8 � qDr o D� 8 !�. ��# 7$�� &$.#$ ��",� a� q r 3#$�-/

Page 95: motion.me.ucsb.edumotion.me.ucsb.edu/pdf/phd-fb-7aug98.pdf · 2005-03-12 · / ( 0 1 2 3 4 5 6 7 8 9 : ; : < 1 2 3 * (4 1 + 3 2 1 . - + = 5 > + - ? , ) - . 6 > @ 3 ( ? @

��� �� ���� � ���� ��� ���� � � ��� ��� �� �� �������� G�

A�4,$# G 1={ & )!�!$ $�4 �. (&./ % ��� ���4)# ��",� { &5) = !�. &5)> 1

a� q>� r o a� q>� r o D� 1 �� �&).� ��!�

� q>� r � �` �a` � �� a� { a��� q>� r � !�. n q>� r � �` fa` � �� a� { a�� s �� �a� � a� g q>� r �qG 1Br

%�#$# 8 -&$ ��# $#'!��.#$ &- ���� �# ��&� 8 ��# �/'(&) � .#�&�#� !� #+,!)��/ ," �& ! ���$.&$.#$ #$$&$ �� � 1 ? )�& 8 �- %# �#� a` q r o D� 8 �� �&).� ��!�

� q>� r � � �� �` a� { a�� q>� r � !�. n q>� r � � �� �` fa� { a�� s �a� � a� g q>� r x qG 1�r�" �& ! ��4�#$0&$.#$ #$$&$ �� � 8 ��# 7�!) 3#)& ��/ � q>� r �� .#�#$' ��#. (/ #$�!�� �/''#�$� "$&., �� !�. ��# 7�!) &�74,$!��&� 3!$�!()# n q>� r �� .#�#$' ��#. (/ #$�!�� �/''#�$� "$&., �� !�. 6�# ($! :#�� 1 Z#[� 8 %# ��,./ �� '&$# .#�!�) ��#�# $#' !����4 �#$' � �& 4!���&' # ����4�� ���& %�!� �#$' � !$# �4&&. 8� %�!� !$# �(!.� !�. %�� � &�#� %# !� #[")&�� �&.#��4� '&��&� !)4&$���' � 1� ec� df��c�� �ijf8 j � � fdge�f ��� ede heg gcX �gX �i8 8 fhe� 2 hbX��j)&�� #[!'")#� &- ")!�!$ $�4�. (&.�#� 8 C&5) =E !�. C&5) >E 8 !$# ���4)#0��",� �/��#' � 1 5# !))��!� C&5) =E .#�&�#� ��# �/��#' % ��� ! ���4)# -&$ # a� %��� ��# )��# &- ! ��&� ��$&,4� ��# #��#$ &- ' !�� 8 !�. C&5) >E .#�&�#� ��# �/��#' % ��� ��# ���4)# -&$ # a` !"")�#. !� ! "&��� !.���!� # � -$&' ��# #��#$ &- ' !�� !�. "#$"#�.� ,)!$ �& a� 8 !� ��&%� �� A�4,$# G 1=16#� a�� .#�&�# ��# ���4)# ��",� 3# �&$ 8 # 14 18 a�� o a� �� C&5) =E !�. a�� o a` �� C&5) >E 1�- ��# �/''#�$� "$&., � 0a� � { a�� 2 3!����#� 8 �## ��# C&5) =E #[!'")# 8 ��# �/��#' �� �#���#$! #���()# �&$ &�74,$!��&� ! #���(�)��/8 !�. ��# 7�!) ��!�# qn � � r q>� r 3!����#� 1 5# !))-$&' <# ��&� @ 1> ��!� -&$ !�/ 3# �&$ � �, � ��!� 0� { � 2 � !. �� o D 8 ��# ,$3# �} �| q#[" q � r � � r �� ! $#)!��3# #+, �)�($�! 8 � 1# 18 ! ' &��&� &$$#�"&�.��4 �& &���!�� (&./07[#.3#)& ��/1 9�,� 8 !� ! �,!�&$ a� � !)�4�#. % ��� ! $#)!��3# #+,�)�($�! �!� 3!������4 (!. �/''#�$� "$&., � 0a�� { a�� 2 1? )�& ����$, ��3# �� ��# !�# �� %�� � ��# (!. �/''#�$� "$&., � 0a�� { a�� 2 .&#� �&� 3!���� 8# 14 18 ��# C&5) >E �/��#' 1 ?��,' ��4 a� q r o a��4 q r !�. 4 q>� r o 4 q>� r o D 8 #+,!��&�� qG 1�r)#!. �&

� q>� r � � �� �` � `y 4 `� 0a�� { a�� 2 � !�. n q>� r � � �� �` � `

y �

y 4 `��� 0a� � { a�� 2 x qG 1ir? � !)$#!./ '#���&�#. 8 &�74,$!��&� !�. 3#)& ��/ �!�4# !� !'&,�� "$&"&$��&�!) �& �` !)&�4

Page 96: motion.me.ucsb.edumotion.me.ucsb.edu/pdf/phd-fb-7aug98.pdf · 2005-03-12 · / ( 0 1 2 3 4 5 6 7 8 9 : ; : < 1 2 3 * (4 1 + 3 2 1 . - + = 5 > + - ? , ) - . 6 > @ 3 ( ? @

6D � � � ���� � ���� ���� ��� ����� ��� ��� �� � ��� � �� � �� ����� �

��

����

������ � � �� ���� ��� � � ��� �������

A�4,$# G 1> { & )!�!$ $�4�. (&./ % ��� ���4)# -&$ ��4 C&5) >E 1 2 ��� ! "#$�&.� $#�,)�!�� #[�#$�!)-&$ # !�. !-�#$ ! "#$�&. >� 8 ��# (&./ �!� '&3#. �& ��# )#-� &- ��# �� ���!) &�74,$!��&� 1��# .�$# ��&� 0a�� { a�� 2 1 ?..���&�!))/8 �&�� # ��!� �� �� �'"&���()# �& �!�4# ��# ��4� &- ��#'&��&� 8 %�� � % �)) !)%!/� (# !)&�4 � 0a�� { a�� 2 1 A&$ #[!'")# 8 ��# C&5) >E �/��#' % ��� -&$ ��4!'")��,.# � � &�q r !)%!/� '&3#� �� ��# .�$# ��&� �$` 8 � 1# 18 �& ��# )#-� q�## A�4,$# G 1>r 1 9���"�#�&' #�&� �,44#��� ��!� ��# �/��#' �� �&� )& !))/ &��$&))!()# 8 !� #$�!�� &�74,$!��&��!""#!$ �& ( # �&� $#! �!()# 1 �&%#3#$ 8 #+,!��&� qG 1i r .&#� �&� "$&3# �� �� )!�' !� �� &�)/�" # �7#� ��# 7�!) 3!),# n q>� r 1 9�# ��!$"#$ !�!)/��� �� Ci�E �� �##.#. �& ��&% ��!� ���4)#0��",� �/��#' � !$# �#���#$ <96\ !� *#$& 3#)& ��/ �&$ <96\\ 1� � de��c�� �ijf8 j e� ab �gX �i8 8 fhe� 2 hbX��jZ #[� %# #[!' ��# �/��#' � % ��� q!� )#!��r �%& ��",� -&$ #� 1 2# -& ,� &� !� #[!'")# % ��� �%&��",� 3# �&$� a� !�. a` ��!� �!3# 3!������4 (!. �/''#�$� "$&., �� 0a� { a� 2 o 0a` { a` 2 o D!�. #���#$ �&�0*#$& 4&&. �/''#�$� "$&., � 0a� { a` 2 �o D &$ �&�0*#$& 6�# ($! :#� Ca� � a` E �o D 19�# �!�#))��# % ��� �%& ��$,��#$� C<9E !�. ��# �!�#))��# % ��� �%& $&�&$� C<5E !$# �, � #[!'")#� 1& ),44��4 a� q r o a�w � q r s a`w ` q r ���& #+,!��&�� qG 1�r 8 %# �!3#

� q>� r � � �� �` �w �a� s w ` a` { w �a� s w ` a` q>� ro ��` 0a� { a` 2 w � w ` q>� r �

!�.n q>� r � � �� �` fa� { a�� s �a� � a� g q>� r

o ��` 0a� { a` 2 w � w ` q>� r � �` Ca� � a` E w � w ` � w � w ` q>� r x2# ���#$"$#� ��# &"#$!��&�� "#$-&$' #. &� ��# ��",� ��4�!)� w � q r !�. w ` q r !� -&))&% � {w � w ` q>� r �� ��# ���#$ "$&., � �� ��# � ` CD � >� E -,� ��&� �"! # ( #�%##� w � q r !�. w ` q r 8%�#$#!� w � w ` � w � w ` q>� r �� ��# !$#! #� )&�#. (/ ��# ")&� &- ��4�!)� w � q r 3#$�,� w ` q r 1 2#.�����4, ��� �%& !�#� {

� �OD�=P �S E G?B ?@>O?=@AGF @>S OD? M B>BCGDB J =D@=> GF=>M � @B QCGHL BD? � A�$�� 8 &���.#$ ��#�!�#))��# % ��� $&�&$� C<5 E #[!'")# ��!� �� <96\\ (,� �&� <96\ !� *#$& 3#)& ��/1 9�#

Page 97: motion.me.ucsb.edumotion.me.ucsb.edu/pdf/phd-fb-7aug98.pdf · 2005-03-12 · / ( 0 1 2 3 4 5 6 7 8 9 : ; : < 1 2 3 * (4 1 + 3 2 1 . - + = 5 > + - ? , ) - . 6 > @ 3 ( ? @

��� �� ���� � ���� ��� ���� � � ��� ��� �� �� �������� 6 =�/''#�$� "$&., � 0a� { a` 2 3!����#� 8 �& ��!� %# �!3# -$&' #+,!��&� qG 1�r

� q>� r � D !�. n q>� r � ��` Ca� � a` E w � w ` � w � w ` q>� r x�- %# %!�� �& ��##$ ��# &�74,$!��&� n q>� r �� ��# .�$# ��&� Ca� � a` E 8 ���,�&�.!) ��4�!)�!� ��# �!'# -$#+,#� / !�. =OD�=P �S E G?B !$# ! ��'")# ��!�.!$. �&� # 1 9��� �� &�# &-��# (!�� �.#!� (#���. ��# !)4&$���' � "$#�#��#. �� Ci>E !�. &��#$ )��#$!�,$# &� '&��&�")!����4 -&$ .$�-�)#�� &��$&) �/��#' � 1

� �> �S E G?B ?@>O?=@AGF @>S OD? M B>BCGDB J =D@=> GF=>M M ==A ?IJJ BDC@H S C=AOHD? � <# &�. 8 &���.#$ ��# �!�#))��# % ��� ��$,��#$� #[!'")# C<9E ��!� �� <96\ !� *#$& 3#)& ��/ ��� #��# �/''#�$� "$&., � 0a� { a` 2 �o D 1 �- %# " � : ���,�&�.!) ��",�� !� ��# �!'# -$#+,#� /!�. @> �S E G?B8 # 14 18 w � q r o w ` q r o &� q r 8 ��# &��$�(,��&� "$&"&$��&�!) �& ��# 6�#($! :#� Ca� � a` E 3!����#� 8 ��� # ��# !$#! �� ),.#. (/ �%& �.#��� !) ��4�!) �� *#$& 1 A,$��#$ 8�� �&).� ��!�� q>� r � ��` 0a� { a` 2 qw � r` q>� r !�. n q>� r � ��` 0a� { a` 2 qw � r` q>� r �

!�. (&�� 3#)& ��/ !�. &�74,$!��&� 3!$�!()#� 3!$/ !)&�4 � 0a� { a` 2 1 5 &��&� �� ��#�/''#�$� "$&., � .�$# ��&� �� 4#�#$!�#. % ��� ���,�&�.!) ��",�� !� ��# �!' # -$#+,#� /!�. @> �S E G?B1 9��� �� �� &��$!�� % ��� ��# "$#3�&,� !�# !�. �� �� $#' ���� #�� &- �&' #$#�, )�� &� 4!�� �#)# ��&� -&$ )& &'&��&� �/��#' � % ��� .$�-� 8 �## ��# ={= 4!�� �� C6DE 1� � d e��c�� �ijf8 j e� � gX �i8 8 fhe� 2 hbX��jA��!))/8 %# #[!' ��# �/��#' � % ��� �&�03!������4 (!. �/''#�$� "$&., �� 1 2# -& ,� &� ��#")!�!$ $�4 �. (&./ % ��� �%& -&$ #� !"")�#. !� ! "&��� .���!�� -$&' ��# #��#$ &- ' !�� C&5)@E 15# !)) ��!� ���� �/��#' �� <96\ !� *#$& 3#)& ��/ ��� # ��# �,(�"! # "a� � a` � 0a� { a` 2% �!� -,))$!�: !�. ��� # ��# 4&&.�(!. "$&., �� &�.���&� �� 3#$�7#. (/ ��# #+,!)��/ 0a` { a` 2 o `�� a� 1<#����4 a� o a�w � q r s a`w ` q r !� !(&3# 8 ��# #[ ���#� # &- ! �&�03!������4 (!. �/''#�$� "$&., � !,�#�

� �� �` a� { a�� q>� r o ��` 0a� { a` 2 w � w ` q>� r � �� �` 0a` { a` 2 w ` ` q>� r �%�#$# ��# ��4� &- ��# �# &�. �#$' �� ��.#" #�.#�� &- w ` q r 1 �&%#3#$ 8 '&��&� �� ��# 0a` { a` 2.�$# ��&� !� (# !;# �#. (/ ! �# &�.0&$.#$ ��",� !)&�4 a� 1 �� "!$�� ,)!$ 8 (/ �#����4

a` q r o �`� w ` ` q>� ra� �%# &(�!�� -$&' #+,!��&� qG 1Br

� q>� r � ��` 0a� { a` 2 w � w ` q>� r �$# &3#$��4 ���� %!/ ��# $#�,)� -&$ ��# !�# % ���&,� (!. �/''#�$� "$&., �� 1 �� &��#$ %&$.� 8��# �(!.� &��$�(,��&� .,# �& 0a` { a` 2 �� �!�����)!�#.� (/ '#!�� &- ��# �# &�.0&$.#$ ��",�a` q r 8 !�. ���� �� "&���()# &�)/ ( # !,�# ��# 4&&.�(!. "$&., �� &�.���&� �� 3#$�7#. 1� � �� �+�&"/0#+ � %1#"0)�' �#" ( /)&' / -#+)"#%%*$ %& 0)� (&�#+,�

�",&" (''&)"0� !"#, �)/�� ���� �# ��&� %# (,�). &� "$#3�&,� !�!)/��� !�. ��3#���4!�# %!/� &- .#�#$' ����4 ��# 7�!)3#)& ��/ &- ! -&$ #. ' # �!�� !) �/��#' ,�.#$4&��4 �' !)) !'")��,.# -&$ ��4 1 9�# #["!���&��

Page 98: motion.me.ucsb.edumotion.me.ucsb.edu/pdf/phd-fb-7aug98.pdf · 2005-03-12 · / ( 0 1 2 3 4 5 6 7 8 9 : ; : < 1 2 3 * (4 1 + 3 2 1 . - + = 5 > + - ? , ) - . 6 > @ 3 ( ? @

6> � � � ���� � ���� ���� ��� ����� ��� ��� �� � ��� � �� � �� ����� �!(&3# "$&3�.# !� !""$&[ �' !��&� &- ��# -,� ��&� ��!� '!"� ��# ��' # #3&),��&� &- ��# -&$ # �&��# 7�!) .��")! #'#�� 1 �,$ 4&!) �� �& -& ,� &� ���� �-&$ # �& .��")! #' #�� '!"� !�. ��3#$��� 1 5 &��3!�#. (/ ��# �#,$���� !�!)/��� �� ��# )!�� �%& #[!'")#� !�. (/ ��# &��$&))!(�)��/!�!)/��� �� ��# "$#3�,&� �!"�#$ 8 %# ���$&., # !� !..���&�!) .#7����&� 1 ? �/��#' �� V� <GD � BC= NBF=H@DI K @DE ?BH=>A�=CABC ?IJJ BDC@H S C=AOHD? �- �� �!���7#� ��# -&))&% ��4 "$&"#$�/ {

9�# �,(�"! # �"!� "au � 0a { a' 2 � = � $ � � � = � � � ( � � % �!� -,)) $!�:!�. #! � (!. �/''#�$� "$&., � 0au { au 2 �� ! )��#!$ &'(��!��&� &- ��#3# �&$� "a� � x x x � a�

% 1 q?@r9�# ")!�!$ $�4 �. (&./ % ��� �%& -&$ #� C&5)@E 8 ��# �!�#))��# % ��� �%& ��$,��#$� C<9E !�.��# ,�.#$%!�#$ 3#�� )# C� E �!���-/ �� �� &��$&))!(�)��/ &�.���&� 1 �� ��# (!��� &- ����!��,'"��&� 8 %# .#��4� ��",�� �a� q r � a` q r� 8 ��!� !))&% ,� �& ��'")�-/ ��# !""$&[ �' !��&�� ��& $&"&����&� G 1= !�. ��##$ ��# 3#)& ��/ &- ��# �/��#' �& !� !$( ��$!$/ 3!),# 17f8 8 g � :� ��c�fhjebc Y d�bhe�8 � : �BD DE B G??OJS D@=> q?@r E =FA G>A FBD � QB G> GC�Q@DCGCI BFBJ B>D @> � T � B >B DE B @>S OD P O>HD@=>? �a� q r � a` q r� G? P =F F=K? �

�@� BD � o � q� � =r�> G>A FBD c AB>=DB DE B ?BD =P =CABCBA S G@C? " q� � ( r � = � � � ( � � % T�AB>D@P I DE B BFBJ B>D? @> c K@DE DE B ?BD =P @>DBM BC? =� x x x �� � G>A FBD � q� � ( r QB DE B@>DBM BC G??=H@GDBA K @DE DE B S G@C q� � ( r T �> =DE BC K=CA?� � { c �| "=� x x x �� % @? GB>OJ BCGD@=> =P c T �=C � o =� x x x �� � AB >B DE B ?HGFGC P O>HD@=>?

� � q r o ��` �� ��� q� r � q� s � r ��� �q� s � r �� x�@@� �@NB> DE B G??OJS D@=> q?@r � DE B J GDC@� K@DE H=FOJ>? a u � = � $ � � � G>A 0a { a' 2 � = �

� � ( � � � E G? P O F F CG>L T � I J BG>? =P @D? S ?BOA=�@>NBC?B� H=JS ODB q� s � r CBGF>OJ QBC? � u G>A � ' ?OHE DE GD� o t

�� u��� u au s t

�� �'��� ' 0a { a' 2 x

�@@@� � @>GF FI� ?BDa� q r o t

�� �'��� �� ' ��a � ��4� q� ' ra'��� � �'� q r � qG 1Gr

a` q r � a` o =>� t

�� u��� ua u s =

B� t�� �'��

�� ' �� 0a { a 2 s 0a' { a' 2 � x qG 16rVEB @>S OD P O>HD@=>? qa� q r � a` q rr AB?@M> BA @> BROGD@=> qG 1Gr G>A qG 16 r NBC@P I

�a` � �� 0a� { a� 2� q>� r o � x qG 1�r� C==P T <�!$� (/ ��,./��4 ��# "$&" #$��#� &- ��# -,� ��&�� �� q r 1 ? .�$# � &'",�!��&� ��&% �

Page 99: motion.me.ucsb.edumotion.me.ucsb.edu/pdf/phd-fb-7aug98.pdf · 2005-03-12 · / ( 0 1 2 3 4 5 6 7 8 9 : ; : < 1 2 3 * (4 1 + 3 2 1 . - + = 5 > + - ? , ) - . 6 > @ 3 ( ? @

��� �� ���� � ���� ��� ���� � � ��� ��� �� �� �������� 6@��!� -&$ !)) � � a � �

�� q>� r o �� q>� r o �� q>� r o D � qG 1=Dr�� � h q r o ��h>� s ��h q r � %�#$# ��h q>� r o ��h q>� r o D � qG 1==r�� q>� r o �� � h q>� r o �� � h� q>� r o D � qG 1=>r

%�#$# ��h �� ��# � $&�# :#$ .#)�! -,� ��&� 1 9�# "$&&- &- ��#�# "$&" #$��#� �� ��$!�4��-&$0%!$. (,� �#.�&,� 1 Z #[� 8 %# "$&3# ��# )!�' �� #+,!��&� qG 1�r 1 � �3#� ��# .#7����&� ��#+,!��&� qG 1Gr !�. ��# "$&"#$�/ qG 1==r &- ��# -,� ��&�� �� q r 8 %# &'",�# {a� { a�� q>� r o t

�� �'��t

�������� �� ' �� � �

� �a � ��4� q� ' ra' � { �a� � ��4� q�� � ra� � �� � �'� �� �� ��� q>� ro t

�� �'���� ' � � �a � ��4� q� ' ra' � { �a � ��4� q� ' ra' �

o t�� �'��

�� ' �� 0a { a 2 � > ��4� q� ' r 0a { a' 2 s 0a' { a' 2 �o �> t

�� �'��� ' 0a { a' 2 s t

�� �'���� ' �� 0a { a 2 s 0a' { a' 2 � x

<,'' ��4 ," % ��� a` q>� r o >� a` 8 %# �!3#�a` � �� 0a� { a� 2� q>� r o t

��u��� uau s t

�� �'��� ' 0a { a' 2 �

%�� � "$&3#� #+,!��&� qG 1� r 1�� %�!� -&))&% � 8 %# .#�&�# ��# "$& #.,$# .#� $�(#. �� ��# ��3#$��&� ? )4&$���' % ��� ��#�&�!��&� { �a� q r � a` q r� o ����� �� q� r x

? .�$# � ' !��", )!��&� &- #+,!��&� qG 1Gr !�. &- a� q r o �u� � auw �u q r )#!.� �& ��# #+, �3!)#����!�#' #��w �u q r o � u��t� �

� �� u � ��4� q� u r�� � �u� q r s �t� u~ �� �� u ��� �u � � q r x

Z&�# ��!� '&��&� !)&�4 ��# 4&&. �/''#�$� "$&., � .�$# ��&� 0au { a 2 q-&$ $ � � r �� 4#�#$0!�#. (/ ��# �#$' �� u ��� �u � � q r �� w �u q r !�. ��# �#$' � �� u � ��4� q� u r�� �u � � q r �� w � q r 1� #� # ��# ��",�� w �u q r !�. w � q r �!3# ��# &''&� -! �&$ �� �u � � 1 9�# &��#$ �#$' � �� ��#.#7����&� &- w �' q r -&$ !)) ( !$# !� .�;#$#�� -$#+,#� �#� 1 9�#$#-&$# 8 ��#/ !$# &$��&4&�!) �&�� �u � � �� ��# ���#$ "$&., � �"! # � ` CD � >� E 8 !�. �& .& �&� 4#�#$!�# '&��&� �� !�/ &��#$ �/' 0' #�$� "$&., � .�$# ��&� 1 9�# �# &�. �#$' �� ��# �# &�. &$.#$ ��",� a` &'"#��!�#� -&$��# '&��&� #[ ��#. !)&�4 (!. �/''#�$� "$&., � .�$# ��&�� 1 ��� "$#�#� # �� ! :#/ .�;#$#� #% ��� $#�"# � �& ��# !)4&$���' � �� Ci>E -&$ .$�-�)#�� �/��#' � 1��# &- ��# .$!%(! :� &- ��# "$#3�&,� !)4&$���' �� ��!� ��# ��",� -,� ��&�� &��!��$#)!��3#)/ ��4� -$#+,#� �#� 8 # 14 18 �� !� � o @ ��",� �/��#' 8 ��# ��",� -,� ��&�� &��!�����,�&�.� % ��� -$#+,#� / -$&' = �& � q� � =r o i 1 9��� !� (# ' ���4!�#. (/ &"��' �*��4 ��#

Page 100: motion.me.ucsb.edumotion.me.ucsb.edu/pdf/phd-fb-7aug98.pdf · 2005-03-12 · / ( 0 1 2 3 4 5 6 7 8 9 : ; : < 1 2 3 * (4 1 + 3 2 1 . - + = 5 > + - ? , ) - . 6 > @ 3 ( ? @

6B � � � ���� � ���� ���� ��� ����� ��� ��� �� � ��� � �� � �� ����� �.#��4� &- ��# &# �#��� "� u � � ' % !�. ��# �,'(#$��4 &- ��# �#� c 1 A&$ #[!'")# 8 ��# .#��4�&- ��# &# �#��� !� (# &"��' �*#. (/ #'")&/��4 ! %#�4��#. "�#,.&0��3#$�# 1 I� �PXS[PV � V�P[NSZ` ^ Q[P` � PSNPX � [N` NS NML^�� ���� �# ��&� %# .#��4� '&��&� &��$&) !)4&$���' � (!�#. &� ��# !""$&[ �' !��&�� �� & $&"&0����&� G 1= !�. ��# ��3#$��&� ? )4&$���' �� 6#''! G 1> 1 �,$ .#��4� �� (!�#. &� ��# &�0�$&))!( �)��/ &�.���&� q?@r 8 !�. !� ' #���&�#. �� \�!"�#$ > 8 &� ��# !��,'"��&� ��!� ��#4$&," (# ��# \!$�#��!� "$&., � &- !� !$( ��$!$/ �,'(#$ &- &"�#� &- <. q@r 1� 2# ��!$� (/.#��4���4 �%& "$�' ���3# '&��&� "!��#$� � 8 ��������������� !�. ���� �������� 8 ��!�"$&3�.# ��# �/��#' % ��� �&' # (!�� '&��&� !"!(�)���#� 1 2# ��#� -& ,� &� '&$# &'")#[ &��$&) !)4&$���' � �& �&)3# ��# "&���0�&0"&��� $# &�74,$!��&� "$&()#' 8 ��# )& !) #["&�#���!)��!(�)�*!��&� "$&()#' !�. ��# ��!�� ���#$"&)!��&� "$&()#' 1� �� � !"0' 0)0�&/ # � � #)0#+2# .#� $�(# �%& (!�� ' !�#,3#$� ��!� #! � )!�� >� ,���� &- ��' # 1 9�# "!$!' #�#$ � =�� ! �' !)) " &����3# &���!�� 1 9& ' !���!�� ! 3#)& ��/ &- &$.#$ ] q� r 8 !� ��",� &- &$.#$ ] q� r�, #� 8 %��)# �& &(�!�� ! �!�4# �� 3#)& ��/ &- &$.#$ ] q� r 8 %# #'")&/ ! &��$&) ��",� &-&$.#$ ] q�� r 1 .! � "$�' ���3# �� .#� $�( #. �� �#$' � &- �� ���!) &�74,$!��&� !�. 3#)& ��/8��",� .#��4� 8 !�. 7�!) &�74,$!��&� !�. 3#)& ��/1��������������� q� � � 76�r � :##"� ��# (&./ 3#)& ��/ � q r )&�# �& ! $#-#$#� # 3!),# � �76� 1�� ���!) ��!�# { v qDr o vy

8� qDr o � � 76� s � ` �677�7 8

��",� { � o � 8qa� � a` r o ����� �� q� 0�76� { �76� 2 � �677�7 r 8

A ��!) ��!�# { )&4 qv��y v q>� rr o >�� � 76� s �� ` �677�7 s ] q� d r 8

� q>� r o � �76� s ] q� d r 1���� �������� q� � ���* �r � ��##$ ��# (&./ 3#)& ��/ � q r �& ! 7�!) 3!),# � ���* � 1�� ���!) ��!�# { v qDr o vy

8� qDr o � �y 8

��",� � o �� 8qa� � a` r o ����� �� q���* � � �y r 8

A ��!) ��!�# { )&4 qv��y v q>� rr o �� q�y s ���* � r s ] q� d�` r 8

� q>� r o � ���* � s ] q� ` r 19�# ��!�#' #��� &� ��# 7�!) &�74,$!��&� !�. 3#)& ��/ &- ��# "$�' ���3#� !$# .�$# � #[�#���&��&- ��# ��3#$��&� 6#''! !�. !$# ��#$#-&$# "$&3#. �� ?""#�.�[ ? 1> 1 Z&�# ��!� ��# ' !4���,.#&- &��$&) ��",� ��

^� 0�76� { �76� 2 � �677�7 ^] q� r � .,$��4 ! ��������������� q� � �76�r "$�' ���3# �^���* � � �y ^] q�� r � .,$��4 ! ���� �������� q� � ���* �r "$�' ���3# x2# &� ),.# �� �� �# ��&� (/ ��&% ��4 �&% �& &'",�# #���' !�#� &- 7�!) &�74,$!��&�� !-0�#$ ',)��")# " #$�&.� &- &��$&) 1 9�# -&))&% ��4 $#�,)� �� ! .�$# � &��#+,#� # &- ��# \!'"(#))�)!:#$�� !,�.&$; -&$',)! 8 �## -&$ #[!'")# C6�E 1����� )����$�%%� ���� ��% %*( �$%$���� � �( #% � �� ��� & ��%�� ��(���� #%��%%$ ��% )���( �$& ��� ��)%#�� -

Page 101: motion.me.ucsb.edumotion.me.ucsb.edu/pdf/phd-fb-7aug98.pdf · 2005-03-12 · / ( 0 1 2 3 4 5 6 7 8 9 : ; : < 1 2 3 * (4 1 + 3 2 1 . - + = 5 > + - ? , ) - . 6 > @ 3 ( ? @

��� ��� ��� � � ��� ���� ���� � � ���� � ��� � �� ��� 6��bgd � .$�3# �/��#' -$&' qvy

� D� r �& qv �� D� r 1Y h��8 fcj � qvy

�v �

� � r 1� f�� ehf � )&4 qv

��y v � r%#)) .#7�#. 1

� � � � A)&&$ q^ )&4 qv��y v � r

^� q>�� rr "A)&&$ qn r �� ��# 4$#!�#�� ���#4#$ )#�� ��!� &$ #+,!)�& n 1%� � ���� � )&4 qv

��y v � r� q>��� r � ���� �������� q� � ���� r "��!$� ' !�#,3#$%

� � �bh ( o = �& q� � =r Xb� � ��������������� q� � ���� r� � fcX �bh� � ���� �������� q� � D�r "��&" ' !�#,3#$%

9!()# G 1={ \&���!�� #)& ��/ ? )4&$���' -&$ "&���0�&0"&��� $# &�74,$!��&� 17f8 8 g � : : �BD � = QB G S =?@D@NB H=>?DG>D G>A FBD

vy�v � QB M C=OS BFBJ B>D? T � B >B DE BB�S =>B>D@GF H==CA@>GDB? �y o )&4 qvy r � � G>A �� o )&4 qv � r � � T �P DE B NBHD=C C�y � ��E @? E @ME BC=CABC @> � DE G> q�y s � � r � DE B> @D E =FA?

)&4 qvyv � r o �y s �� s ] qC�y � � �Er x� �� �� -#+)"#% � %1#"0)�'/2# "$#�#�� ��$## !)4&$���' � �& �&)3# 3!$�&,� '&��&� &��$&) "$&( )#' � 1 9�#�# !)4&$���' � &'(��# ��# �%& '&��&� "$�' ���3#� % ��� ! .�� $#�#0��' # -##.(! : 1 9��� ' !:#� ��# !""$&[ �0' !��&�� �&). &3#$ ',)��")# ��' # ���#$3!)� F -&$ #[!'")# 8 &3#$ ! ��' # ���#$3!) &- &$.#$ =�� 12bec�b�2bec � f�bc���hgebc 2 hb df89��� '&��&� �!�: $# &�74,$#� ��# �/��#' 8 � 1# 18 �!�4#� ��� "&����&� !�. &$�#��!��&� 8 ��!$���4!�. #�.��4 !� *#$& 3#)& ��/1 2# !��,'# ��!� ��# �����!) ��!�# �� qv qDr � � qDrr o qvy

� D� r !�.��# 7�!) .#��$#. ��!�# �� qv �� D� r 1 A&$ ��'")� ��/8 %# $#+,�$# )&4 qv

��y v � r�& ( # %#)) .#7�#. 8#3#� ��&,4� ���� !��,'"��&� !� (# $#'&3#. 1 A&$ #[!'")# 8 &� <� q@r ��# )&4!$���' �� %#)).#7�#. %�#�#3#$ ��# �!�4# �� !����,.# �� )#�� ��!� � 19�# !)4&$���' &������ &- ��$## ��#"� 1 �3#$ ��# 7$�� ��' # ���#$3!) 8 %# �!�4# ��# 3#)& ��/�& !� !""$&"$�!�# $#-#$#� # 3!),# 1 2# ��#� ' !���!�� ��# 3#)& ��/ )&�# �& ���� &���!��$#-#$#� # 3!),# -&$ !� !""$&"$�!�# �,'(#$ &- "#$�&.� 1 A ��!))/8 %# ��&" ��# �/��#' %�#� )&�# �& ��# .#��$#. &�74,$!��&� 1 9�# .#�!�)� !$# .#� $�( #. �� 9!()# G 1= !�. ��# "$&&- &-��# -&))&% ��4 )#''! !� (# -&,�. �� ?""#�.�[ ? 1@ 17f8 8 g � :� ��bcjgc fdb � ei Y d�bhe�8 � : �BD � QB G ?O� H@B>DFI ?J GF F S =?@D@NB H=>�?DG>D� FBD qv qDr � � qDrr o qvy

� ] q� ` rr � G>A FBDv � QB G MC=OS BFBJ B>D ?OHE DE GD )&4 qv

��y v � r@?K BF F AB >BAT �BD � � G>A DE B @>S OD? qa� � a` r q r P =C � CD � > q� s =r� E QB ABDBCJ @>BAGHH=CA@>M D= DE B GFM =C@DEJ @> VGQFB T� T U D DE B >GF D@J B�

)&4 �v q> q� s =r� r��v �� o ] q� d�` r �

� �> q� s =r�� o ] q� ` r x9�# 7�!) ��!�# �� �&� #[! �)/ !� .#��$#. F ����#!. ��#$# !$# #$$&$� &- &$.#$ ] q� d�` r!�. ] q� ` r 1 9��� ,�.#��$!()# -#!�,$# !� (# &'"#��!�#. -&$ (/ �&)3��4 ��# �#[� ' &��&�"$&( )#' 8 ��# "&��� ��!(�)�*!��&� "$&()#' 1

Page 102: motion.me.ucsb.edumotion.me.ucsb.edu/pdf/phd-fb-7aug98.pdf · 2005-03-12 · / ( 0 1 2 3 4 5 6 7 8 9 : ; : < 1 2 3 * (4 1 + 3 2 1 . - + = 5 > + - ? , ) - . 6 > @ 3 ( ? @

6i � � � ���� � ���� ���� ��� ����� ��� ��� �� � ��� � �� � �� ����� ��bgd � .$�3# �/��#' �& ��# ��!�# q�. � D� r #["&�#���!))/ !� | � 1Y h��8 fcj � � 1� f�� ehf � ^q)&4 qv qDrr � � qDrr^ � � 1� � �bh ( o = �& s� Xb� � ' � B(� " ' �� ��# ,$$#�� ��' # % � �' � ^q)&4 qv q ' r � � q ' rrr ^� � ���� �������� ��' � � � )&4 qv q ' rr s � � q ' r�� q>�� ' r�� � ���� �������� q� ' � D� r� � fcX �bh

9!()# G 1> { 6& !) .["&�#���!) <�!( �)�*!��&� ? )4&$���' 12bec �g edeWg ebc 2 hb df89��� '&��&� �!�: !�/'"�&�� !))/ ��!(�)�*#� ��# &�74,$!��&�

v q r �& ! .#��$#. 3!),# ��!� %#!��,' # % ���&,� )&�� &- 4#�#$!)��/ �& ( # ��# �.#����/1 \&�3#$4#� # �� #��,$#. !� )&�4 !� ��#�����!) &�.���&� �!���7#�^q)&4 qv qDrr � � qDrr^ � � � qG 1=@r

%�#$# � �� ! �, �#��)/ �' !)) " &����3# &���!�� 1 <�&,). #+,!��&� qG 1=@r �&� �&). 8 ��#� ��#"$#3�&,� !)4&$���' !� (# #'")&/#. �& ��##$ ��# ��!�# �& !� !.' ����()# 3!),# 19�# :#/ �.#! &- ��# !)4&$���' �� �& ��#$!�# ��# -&))&% ��4 "$& #.,$# { '#!�,$# ��# ��!�#!� ��' # ' !�. .#��4� &��$&) ��",�� ��!� �$/ �& ��##$ ��# ��!�# �& ��# .#��$#. 3!),# q�. � D� r!� ��' # '~ � o ' s B� 1 <�� # %# �'"&�# �%& $#+,�$#'#��� 8 &�# &� ��# 7�!) &�74,$!��&�!�. &�# &� ��# 7�!) 3#)& ��/8 �%& !))� �& ��# ���� �������� "$�' ���3# !$# �##.#. 1 9�#�.#! &- ��#$!���4 !� !""$&[ �' !�# ��!(�)�*!��&� ��#" -&$ -!�� &�3#$4#� # !� (# -&,�. 8 -&$#[!'")# 8 �� C�iE 1 9�# .#�!�)� !$# .#� $�(#. �� 9!()# G 1> !�. ��# "$&&- &- ��# -&))&% ��4 )#''!�� �� ?""#�.�[ ? 1B 17f8 8 g � :9 �7b �gd ��� bcfcegd �g edeWg ebc Y d�bhe�8 � : �BD � QB G S =?@D@NB H=> �?DG>D G>A G??OJ B DE B @>@D@GF H=>A@D@=> ?GD@? B? BROGD@=> qG 1=@r T �BD DE B @>S OD? qa� q r � a` q rrQB ABDBCJ @>BA GHH=CA@>M D= DE B GFM =C@DEJ @> VGQFB T� G>A FBD ' o B(� T VE B> DE BCB B� @?D? G� � D ?OHE DE GD

��� )&4 qv q ' rr � � q ' r� �� � �

� � )&4 qv qDrr � � qDr� �� ����, � � ( � xUAA@D@=>GF FI� P =C � CB(� � B q( s =r� E @D E =FA? DE GD �

�� )&4 qv q r � � q r� �� o ] q���'�` r T�ge� �cfh� bdgebc 2 hb df89��� '&��&� �!�: ��##$� ��# �/��#' !� &�74,$!��&� !)&�4 ! "!�� &��# ���4 ��# �#� &- ��#&$.#$#. "&���� "

vy�v �

� x x x �v� % 1 ? � !(&3# 8 %# $#+,�$# )&4 qv

��'��v ' r �& (# %#)) .#7�#. -&$= � ( � k 1 9�# !)4&$���' &������ &- k $#"#!�#. &���!�� 3#)& ��/ q"&���0�&0"&���r' !�#,3#$� q9!()# G 1=r 8 % ��� ��# &�)/ .�;#$#� # ( #��4 ��!� %�#� ��# &�74,$!��&� $#! �#���# ��# (�� .#��$#. 3!),#v ' 8 ��# 3#)& ��/ 4#�� �!�4#. .�$# �)/ �& ��# $#-#$#� # 3!),# -&$ ��#�#[� ���#$3!) 8 � 1# 18 % ���&,� ��&""��4 1 9�# .#�!�)� !$# .#� $�( #. �� 9!()# G 1@ 1 �� !� (# ��&%���!� ��# &�74,$!��&�

v q r -& ))&% � ! "!�� "!����4 ��$&,4� ��# "&���� "vy

�v �

� x x x �v� % %���!� #$$&$ &- &$.#$ � 1 2# .& �&� �� ),.# ! -,)) "$&&- &- &�3#$4#� # !� �� �� 3#$/ ��' �)!$ �&��# &�# -&$ 6#''! G 1B 1

� BJ GCL T� � BROB>HB? =P CBFGD@NB BRO@F@QC@G NBC?O? H=>?DG>D NBF=H@DI J =D@=>?� T �� �� &- ��0

Page 103: motion.me.ucsb.edumotion.me.ucsb.edu/pdf/phd-fb-7aug98.pdf · 2005-03-12 · / ( 0 1 2 3 4 5 6 7 8 9 : ; : < 1 2 3 * (4 1 + 3 2 1 . - + = 5 > + - ? , ) - . 6 > @ 3 ( ? @

��� ��� ��� � � ��� ���� ���� � � ���� � ��� � �� ��� 6G�bgd � .$�3# �/��#' ��$&,4� "&���� "

vy�v �

� x x x �v� % 1Y h��8 fcj � qvy

�v �

� x x x �v� � � r 1

� f�� ehf � qv qDr � � qDrr o qvy� D� r !�. )&4 qv

��u v u r%#)) .#7�#. -&$ D � $ � k 1

� � �bh � o = �& k Xb� � v ��

� � �v q r #[" q� � q rr " �� ��# ,$$#�� ��' # %

� � � A)&&$ q^ )&4 qv����� � v r^� q>�� rr

� � ���� � � )&4 qv����� � v r� q>��� r

� � ���� �������� q� � ���� � r� � �bh ( o = �& q� � =r Xb� � ��������������� q� � ���� � r� � fcX �bh� � fcX �bh�� � ���� �������� q� � D�r

9!()# G 1@ { <�!�� ���#$"&)!��&� ?)4&$���' 1�#$#�� �& &'"!$# ��# \&���!�� #)& ��/ !�. ��# <�!�� ���#$"&)!��&� ? )4&$���' � 8 ��� #��#/ "$&3�.# �%& .�;#$#�� �&),��&�� �& ��# $# &�74,$!��&� "$&()#' 1 9�#�# �%& !)4&$���' � !� (# &'"!$#. &� ��# (!��� &- !� ��",� &�� &- ��# -&$'

^w ^ �y �b � o � by � qw q rr� �

%�#$# 4 o 4 q� r �� ��# ��' # $#+, �$#. �& &'")#�# ��# ' !�#,3#$ !�. � { � � �| } �� ! &�� &� ��# �"! # &- ��",� -,� ��&�� 1 �� ��# -&))&% ��4 %# )#�v u

!�.v � .#�&�# �� ���!) !�.7�!) q.#��$#. r &�74,$!��&�� !�. %# )#� � o "

vy o vu�v �

� x x x �v� o v � % (# ! �#+,#� # &- &�74,$!��&�� �, � ��!� )&4 qv

�� ��v r �� ! $#)!��3# #+,�)�($�,' 3# �&$ -&$ !)) � o =� x x x � k 15# !)) ��!� � � � �� ! $#)!��3# #+,�)�($�,' 3# �&$ �- 0� { � 2 3!����#� 1q�r 9�# \&���!�� #)& ��/ ? )4&$���' !"")�#. �& ��# $# &�74,$!��&� "$&()#' -$&'

vy�&v � ��3&)3#� > !))� �& ��# ���� �������� "$�' ���3# !�. q� � =r !))� �& ��#

��������������� "$�' ���3# 1 � ���4 �&�!��&� -$&' 9!()# G 1= !�. �&' # &- ��# .#�!�)��� ?""#�.�[ ? 1@ 8 ��# &�� &- ��# &'")#�# ' !�#,3#$ !� (# &'",�#. !�^w ^�y �b � o >] q�� r s q� � =r ^ 0���� { ���� 2 ^] q� r o ] q=r �

��� # ^ 0���� { ���� 2 ^ �� &- &$.#$ = !�. � �� &- &$.#$ =�� 1q��r 9�# <�!�� ���#$"&)!��&� ?)4&$���' !"")�#. �& ��# ���#$"&)!��&� "$&()#' ! $&�� ��#�#� &- &�74,$!��&�� � ��3&)3#� qk s >r !))� �& ��# ���� �������� "$�' ���3# !�.

q �� � � r !))� �& ��# ��������������� "$�' ���3# 1 2 ��� ��# �&�!��&� �� 9!()# G 1@ 8! )���)# !)4#($! ��&% � ��!�^w ^�y �b � o qk s >r] q�� r s q � r ^ 0���� � { ���� � 2 ^] q� r x

<�� # ��# &�74,$!��&�v q r -& ))&% � ��# "!�� .#�#$' ��#. (/ ��# �#� � %��� !� #$$&$ &-&$.#$ � 8 !�. ��� # )&4 qv�� ��v r �� ! $#)!��3# #+,�)�($�,' 3# �&$ 8 �� !� (# ��&%� ��!�0���� � { ���� � 2 o ] q� r 1 <,''!$�*��4 8 ��# �&�!) &�� ��

^w ^ �y �b � o qk s >r] q�� r s q � r] q� ` r o ] q�� r x2# &� ),.# ��!� -&$ �' !)) � q&$ #+,�3!)#��)/8 -&$ )&�4 7�!) ��' #� 4 o ] q=�� rr 8 ' &3��4 !)&�4

Page 104: motion.me.ucsb.edumotion.me.ucsb.edu/pdf/phd-fb-7aug98.pdf · 2005-03-12 · / ( 0 1 2 3 4 5 6 7 8 9 : ; : < 1 2 3 * (4 1 + 3 2 1 . - + = 5 > + - ? , ) - . 6 > @ 3 ( ? @

66 � � � ���� � ���� ���� ��� ����� ��� ��� �� � ��� � �� � �� ����� �

A�4,$# G 1@ { \&���!�� #)& ��/ ? )4&$���' 1 9�# (,))#�0��!"#. &( � # �� .$!%� �� ��# )#-�" � �,$# $#"$#�#�� ��# )& !��&� &- ��# ")!�!$ (&./1 3 !$:#$ &( � # �� &$$#�"&�. �& ��# )& !��&�&- ��# (&./ !� ��# ( #4��� ��4 !�. #�. &- ! "$�' ���3# 1 9�# ")&�� &� ��# $�4�� .��")!/ ��#��' #0#3&),��&� &- 3!$�!()#� qw � � w ` �� � � � � �` r 1! �#� &- $#)!��3# #+,�)�($�! �� ! '&$# # �#�� ��$!�#4/ ��!� ��# \&���!�� #)& ��/ ? )4&$���' 1�� &��#$ %&$.� 8 ")!����4 ! "!�� !)&�4 $#)!��3# #+,�)�($�! �!:#� ���& "$&"#$ ! &,�� ��# -,))�/��#' !� ./�!' � � !�. )#!.� �& �&' # �&��&� &- &"��' !)��/1� �� �� � '&"0�*% (0' %*)0#+/9�# ��$## !)4&$���' � ���$&., #. !(&3# �!3# (##� �'")#'#��#. &� ! ")!�!$ $�4�. (&./ % ����%& -&$ #� ! .���!� # � -$&' ��# #��#$ &- ' !�� !�. % ��� �%& .�;#$#�� ' !��#� !)&�4 ��#(&./07[#. ![#� q�& ! &,�� -&$ !..#. ' !�� %�#� ��# (&./ �� �� ! �,�. r 1 9��� #[!'")#�� 3#$/ ��' �)!$ �& C&5)@E &- <# ��&� i 1@ 1= 1 9�# "!$!' #�#$ 3!),#� �� �&$' !)�*#. ,���� %#$# �&�#� �& ( # � o =�� � o xi �� ` o =� � o > 1 A&$ (&�� ��# \&���!�� #)& ��/ ? )4&$���' !�.��# <�!�� ���#$"&)!��&� ?)4&$���' 8 %# )#� ��# �����!) &�74,$!��&� (# ��# �.#����/ !�. ��#7�!) q.#��$#.r &�74,$!��&� &������ &- ! $&�!��&� &- � !�. ! �$!��)!��&� &- > ,���� !)&�4 ��#� 0![ �� 8 � 1# 18

v �� �� �* � o qD � D � Dr !�.v��* � o q� � D � >r 1 2# �#� � o x=1 A&$ !)) ��$## !)4&$���' � 8��# �,'#$� !) $#�,)�� %#$# �� !4$##' #�� % ��� ��# ��#&$#�� !) !�!)/��� "$#�#��#. !(&3# 1

�bcjgc fdb �ei� �g df � :; � A�4,$# G 1@ �)), ��$!�#� �&% ��# 3#)& ��/ 3!$�!()#� �!3# ! &���!�� !3#$!4# 3!),# "), � !� &� �))!�&$/ &'"&�#�� 1 3#�" ��# ��# &� �))!��&�� q�##��# )�4�� 4$!/ &�74,$!��&�� �� A�4,$# G 1@r 8 ��# &�74,$!��&� 3!$�!()#� #3&)3# !)&�4 !� $#% '&��&� �&%!$. ��# .#��$#. &�74,$!��&� 1�ge� �cfh� bdgebc � �g df � : � A&$ &'"!$��&� 8 %# �#[� "$#�#�� ��# �,'#$� !) $#�,)��&- ��# <�!�� ���#$"&)!��&� ?)4&$���' 1 9�# �� ���!) !�. 7�!) q.#��$#.r &�74,$!��&��!$# ��# �!' # !� �� ��# "$#3�&,� $,� 1 9�# �#� &- &$.#$#. &�74,$!��&� "&���� ��" qD � D � Dr � qD � D � >r � q� � D � >r%1 �� A�4,$# G 1B &�# !� �&�� # ��# "!�� �� ��# n � � ")!�# q &�0������4 &- ! ��$!�4�� )��# !�. ! $&�!��&� r !�. ��# 3!$�&,� !))� �& ��# ���� ��������!�. ��������������� "$�' ���3#� q-&$ #[!'")# 8 ��# ��' # ����&$/ &- w � � w ` q r ��&% �"#!:� %�#�#3#$ ! ���� �������� '!�#,3#$ & ,$�r 17b �gd ��� bcfc egd �g edeWg ebc � �g df � :� � A��!))/8 %# "$#�#�� ��# <�!(�)�*!��&� ?)04&$���' 1 <�!$���4 -$&' ��# 7�!) &�.���&� &- ��# \&���!�� #)& ��/ ? )4&$���' 8 %#

Page 105: motion.me.ucsb.edumotion.me.ucsb.edu/pdf/phd-fb-7aug98.pdf · 2005-03-12 · / ( 0 1 2 3 4 5 6 7 8 9 : ; : < 1 2 3 * (4 1 + 3 2 1 . - + = 5 > + - ? , ) - . 6 > @ 3 ( ? @

��� ��� ��� � � ��� ���� ���� � � ���� � ��� � �� ��� 6�

A�4,$# G 1B { <�!�� ���#$"&)!��&� ?)4&$���' 1 <## A�4,$# G 1@ -&$ !� #[")!�!��&� &- " � �,$#� 19�# ")!�!$ (&./ '&3#� 7$�� !)&�4 ��# � 0![ �� q-$&' qD � D � Dr �& qD � D � >rr !�. ��#� $&�!�#� �&��# .#��$#. 7�!) &�74,$!��&� q� � D � >r 1!"" )�#. ��# )& !) <�!(�)�*!��&� ?)4&$���' �& ��##$ ��# �/��#' #[! �)/ �& ��# �.#����/1A �4,$# G 1� �)),��$!�#� �&% ��# &�3#$4#� # �� #["&�#���!) 1

Page 106: motion.me.ucsb.edumotion.me.ucsb.edu/pdf/phd-fb-7aug98.pdf · 2005-03-12 · / ( 0 1 2 3 4 5 6 7 8 9 : ; : < 1 2 3 * (4 1 + 3 2 1 . - + = 5 > + - ? , ) - . 6 > @ 3 ( ? @

�D � � � ���� � ���� ���� ��� ����� ��� ��� �� � ��� � �� � �� ����� �

0 20 40 60

0.1

0.05

0

0.05

0.1

0 20 40 6010

-15

10-10

10-5

100

� ��� � � ��� � � ��� �� ��� �� �� ��� �� �� ��� �

A�4,$# G 1� { 6& !) <�!(�)�*!��&� ?)4&$���' 1 2# ��&% &�)/ ��# &�74,$!��&� 3!$�!()#� � q% ���! �&)�. )��#r 8 n q% ��� ! .!��#. )��#r !�. � q% ��� ! )�4�� 4$!/ )��#r 1 9�# �� ���!) &�.���&� &-��# ��',)!��&� �� ��# 7�!) ��!�# -$&' ��# ��',)!��&� &- ��# \&���!�� #)& ��/ ? )4&$���' 1

Page 107: motion.me.ucsb.edumotion.me.ucsb.edu/pdf/phd-fb-7aug98.pdf · 2005-03-12 · / ( 0 1 2 3 4 5 6 7 8 9 : ; : < 1 2 3 * (4 1 + 3 2 1 . - + = 5 > + - ? , ) - . 6 > @ 3 ( ? @

������� �

���� �������

�� �� ��� �� � �� �������� ������ �� ��� �� � ��� �� �� ������ � ������� ��� ��� �� � ���� � ��� � �� ��� ���������� �� � ���� ��� � ��� �� � ����� ��� ��� ������� �� ��� ���� �� � ��� ���� �� �� ����� ������� � ����� ���������� �� ��������� ���� �� ����� �� ���� ���� ����� � ����� ��� ������ ������ �� � ��� �� � ���� �� � ���� �� � ���� �� ���� � �� ����� ������ ��� �

!��� ���������� ���� �� � ��� ���� ���� ������ � ������� ������ �� �� �� ��������� � ��� ��� � � ������� �� � ����" � !�� ���� ���� �� #� $% &'$$%&()'$* �� � ����� � ���� ���� � ��� � ���� �� � ��� ����� �� ���� �� ���� �

+ ,- ./0 0 123

�� 4� ���� 5 �� � �� �������� ������ �� ����������� �� � ����" ��� ��� ������ ���� �� � ������� ���� � !�� 6������ �� ��� �7� ��� �� ������ � � ������ ��� �� �� � �� 8�� ��������� � !�� ���� �� �������� ����� �� �� �� �� �9 � ��� � ��� � � �� ��� �� ����� ����� ��� ������� ������ �

�� 4� ���� : �� � �� ������� ��� �������� �� ��� ���� �� �� ��� �� �"�� ���������� �� ��� ��� ��� � �� �� � ���� � !�� ���� ����� � ������ : �; ���� � ���� � ���� � � � ����� � � �� �"�� ���������� � !�� � � ������ 7����� ���������� �� ��<�� ���<��� ��� �� ���� ��� ����� �� ��� �� ������� ��� ��������� �� ������� �= ���� ���� � � � ��� �� ��� � �9������ � ����������� �� ������ � ���� ����� ���� >���� � ����" ��������� ��<� � ���� �� �9 ���� ? ����� � ���� ��� �� ��� 6����� �� �� @A � ������ ����� �� ��� ��� ����� BC� ������ �� ��� ����� �� ��� ��� �> D5E �� � ������ ��� ������ �� ��� ����� �� �� � ����� �6 D5E � 4 � �� � � � �� ��������� ���� ��� ������ ����� �� �������� ����� ������� �

�� 4� ���� F �� � �� ����� ��� �� � � � � ��� �����7�� ��� ��� ��� �7���� ��� ��� �� � ���� � G� �� ���� �� ������ ���� � ������� ��� ������ �� � ��������� �� ������ ������� ���� ��� � !�� ����� ���������� ��� ���������� �� �������� ���������� ���� ��� ��� �� �� � ������� ��������� ����� �� � �������� �������� ��� � H���� � ��<� ������ � �� ����� �9������ � � ���� �� ��� ���� ���� ?��� �������� �������� �� � ����� � ��� �� �� ��� ����� ����� � � ��� �������� �� ��� � !�� � �� � �� �� ���� ������� ��� ��� ����� � IJJ� :K � LMN �

�� 4� ���� L �� K �� � �� ����� ����� �� ���� �� ������� �� ����� ��� ��� ����� �� � ���� � �� �� �� �� ����� ��� ��� ��� ��� � G� � �� ������� �� ���� ������ � ����" ������ �� � �� �� ����� ���� �� ����� � ���� ��� �� �������� �9 ���� � O �� � ��� �������� ���� ���� ���� �� ���� ���� �� �� � ���� �� ������ � �� ��� ����� � ��� ������� ������ ����� ��� � !�� ������� ��� � ����� ����� �� �� ���� � ������ ���� ��� �� � � � "�� ���� � O � ���� �� � �� ������ ��� �����

P J

Page 108: motion.me.ucsb.edumotion.me.ucsb.edu/pdf/phd-fb-7aug98.pdf · 2005-03-12 · / ( 0 1 2 3 4 5 6 7 8 9 : ; : < 1 2 3 * (4 1 + 3 2 1 . - + = 5 > + - ? , ) - . 6 > @ 3 ( ? @

P; � ��� ��������

��� ��� �� �� � � ���������� � ���� ������� ������� � !�� � ���� ���� ��� ������ �������� �� ���� � �� ������ �9������ � � �� ��� �� ��� ������ �� ����� ���<��� ��� �69������ � � �� ��� ������ ��� �� ��� ���� � �������� ����� �" ������� � !������� � ���� �� ���� ���������� ��� �������� ���� � �� �� ILKN �� ��� ��� ��������7�� �� IL;N �

+ , �//2� � 2�� ���

� ���� ��� ������ ������� � ��� ���� �� � ��� �� � ������� ���� � ������� ����7����� �� ����<� �� �� ��� � ������ ��� � �� ������ � O�� �9 ���� � � ��� �� �� �������� ��� ��� �� ������ �� ������� � ������ ����� �� ���� ���� � ��� ������ ��� ��� ��� ��� �� �� ����� ���� �� � �� � �� ���� � �"�� � ���� �� ��� � � ��� � �� �� � ������ � �� ������ � ��� ���� �� ��� � ��� � ���� �� ���� ��� ����� ��� �� ������ � ��� �� ��� � �� �� ���� �

������������ � � �� ��� ���������� �� !� ��" #�� ��� ��� $%��& ���= "�� ���������� � �� ���� ��� ��� ��� �9� ��� �� � ������ ��� �������������� �� � ��� �� � ���� �� �� ����� � �� � �� � �� ���������� � � ����7����� �� � � ���� � O�� �9 ���� � � ��� ��� "���� ��� �� ���� �� � ������������ � ��� �� � ���� ��<��� �� ����� � � ��� �� �� �� � ��� ���� � �� ����������� � ��� ��� �� ������ ��� ����� � ���� �9� ��� ����� ���� � ��� ���� �� � � ���� ���� � ������ ��� �� ������� � = �� ��� ��� � ��� ��� ����� �� ��� ��� �� ��� � ��������� ��� �� � ��� ��� � ��� ��� � � �� ��� �� ������ ������� �� � �� �� ���� � � �

�� ���� �� ��� �� ���" ��� � �� �� ���� �� � ������ ���� ��� �� �������� ����� ����� ����� ���<� � �� � �� � ����� � � ��� ������ �� ��� ���� '���������� � � �����(� ��� ���� ��� �� �� � ����� ���� � �� I5N ��� ������ �������� �� I; JN ��� �� ��� � ����� � )������ � �� � ���� � ��� � �� ������ �� 7����� ��� � � ���������� �9� ��� � ��� �����9� D� �� �� ���� ��� �� � ���� ��� E �� � �� ��� ������D� �� �� � �� ��� � � �� ��� E �

*����� + ������� ,�� � �����,� ��-���. �� �� /�"� ���-���" 0�1�����= ����� ��� � ��� �� ���� �� � ���� � ����� �� � ��� ������ ���� ���� ILM � JJ� :KN ���� � ������ � � ��� � �� �� ��� �� �� ��� ) � ���� � � ��� ���� �� ������� �� ������������ � !��� �����7�� ���� �� � ������ �� '� ���( �� ��� ������ � �� "���������� � ����� �� �� ��� � � � ��� �� ��� ��� �7� ��� ���� ������ ��� ������� ���� ����� ��� ��� �

� ���� ���� �� ��� � ��� ���� � ��� � ������� � �� ��� � ��� � �"��� ��� � O �� ��� ������ � ����� ��� � ��� �� ���� ��� ��� ��� �7���� �� ������ "���� � !�������� � � � � � � ���� �� ��� ����2 � ����� �� ���� �� ���� ���� ��� �� � �� ���������� � 3 ��� ������� �� ���� �� � �� ��� �����9� � �� � �� � ��� ���� ������ �� � ������ �� �"�� ��� ����� � ��� �� � ���� ������ �� � �� ��� �8 ����� ������ �� ������� � = ����� ������� �� �� ��� ������� ����� 7�� �� � ���� �� ��� ������ 3 ��� ������� ������� � �� ������ � � ����� ��� ��� �� �� � � H����� ������� ��� �7���� �� ���� � �� ��� � �� �9������ �����9� �8 ���� �� ������ ������ ���� ������� �

Page 109: motion.me.ucsb.edumotion.me.ucsb.edu/pdf/phd-fb-7aug98.pdf · 2005-03-12 · / ( 0 1 2 3 4 5 6 7 8 9 : ; : < 1 2 3 * (4 1 + 3 2 1 . - + = 5 > + - ? , ) - . 6 > @ 3 ( ? @

� �� ������ � ��������� P5

�%. �" ��� ���� �� ��. ���� #� ��&����� ��" ��& ��1�����=� �� �� ���� �� ������ � ������ �� ������� �� ����� � ��� �� � ���� � �� � � �� ������� �� �� ��� ����� �� � ���� �� � �� ��� ������� ��� � ���� �� �������� � 69 ���� �� ������ �� � �"�� ����� � ����� �� � ������ �� � ���� �� � �� ����� �� � � ��� ������� �� ���� � �� �� �� ������ ���� � �

G ��� �� �����9� � ��� ��������� �� � �� � �� � �� ���� ���� �� � ���� ���� � ��� � " �� � � � �� ���� ����� � ���� � !� � ��� ��� �� � �� ������ ������ ��� �� � �� � ��� ���� ���� �� ��������� � �� ������� �� � ����� !��� �������� ������ � �� ��� � ������� �� ����� ������� � � ���� �� ���� ��� ������� ���� � � �� ������ � ����� ��� ��� ���� �� � ���� �� � ��� �� �� �� �� ����� �O��� ��� ��� � ��� ����� � �� � �� ���� �� ������ �� �� ���� ���� �� �� ���� ������������ ��� �� �� ���� ��������� � �� ��� <��� �� ����� ������� ���� �

O � ���� ��� ��� ��������� �� �� ��� ���� �� ��� ��� �� �� � ���� ����� ��� ��� ��� ��������� � = �� �� ������� ��� ��� ������ ������ ������� � �� � ���� � � ���� �� � � ��� � ��� � � � �"�� � �� �� � ����� ����� �" � ��� �� � �� ��� � �� � ���� �� ���� � =� ���� �� �� ������� ��� ��� ������� ������� �� ���� ���� ��� ������ �� ��� ���� ���� ������ ���� �� � ���� �������� ��� ���� ��� �

�%��" � � ������� ���� �� 1�� % �� * ��1������ �%���& �!�� ���� ������� ���� �� �� � �� �� ������ �������� � �� � ����" �� � ������ �� ��� �� � ������� ���� �� ���� ���� ��� � � ��� ������ � �� ��� ���� ����� ����� �� � ���� ���� � � �� � � � "�� ���� �� � ���� ����� � ����� � O�� �9 ���� ���� �������� � ������ ���� �� � ��� �� � ���� ���� ��� �� � � ����� � ��� ����������� � �� ������ �� �� ������� �� � ���� �� � ������ � �� ��� �9 ���� ��� ���" �������� ��� �� ������� �� �� � �� � �"�� � = ����� � � �� �9������ ���� ����� �� ����� �� ������� ������� ��� ���� ����� � ���� � ���� � !���� ����� �� �� � �� �� � ������ � � ������������ ��� �� � ���� � �� �������� � � � ���� ���� �

Page 110: motion.me.ucsb.edumotion.me.ucsb.edu/pdf/phd-fb-7aug98.pdf · 2005-03-12 · / ( 0 1 2 3 4 5 6 7 8 9 : ; : < 1 2 3 * (4 1 + 3 2 1 . - + = 5 > + - ? , ) - . 6 > @ 3 ( ? @

P: � ��� ��������

Page 111: motion.me.ucsb.edumotion.me.ucsb.edu/pdf/phd-fb-7aug98.pdf · 2005-03-12 · / ( 0 1 2 3 4 5 6 7 8 9 : ; : < 1 2 3 * (4 1 + 3 2 1 . - + = 5 > + - ? , ) - . 6 > @ 3 ( ? @

� ������� �

��� �� � ��� ��� �� �������� � ��� �

� ,- ��� � 22�2 �/�� �� �� �� ��1 �� � 2�/�G� ���� ���� ��� ���<�� �� �� ������� �� �> D5E �� � �� ��������� � ������ : �: �: �� �� � � ����� ��� �9 ���� � IF5N � � ��� 5 � 5 ������� � ��9 � � �� ��<�� ? �> D5E ! @"

D# E $ J; �� %� D&' ( # E) *

�� � ���� �� 5 � 5 � ��9 + � �� ��<��� "�� D+ E , -C D+ ( +. E �/�� �� �� � ��� ��� � � �� �� 5 � 5 � ��9 @ ' 0' � � ���� ������� ���� �� ��� �� ������ ��� ?

11+ * 2 33 , J; �� D+. 2 E 4

G �� ��� ��� �� �� ���� ������� � ��� � �� �������� ��� ��� ����� �� �� ������� �� "�� ������� � ���� 5 6 D5E � �� � ����� � � � ����

1178 * 79 33 , 8. 9 �� :78 :C , :8 :C *��� �� 8 * 9 � @ ' � !�������� � �� � � �� �� ���� ������� �� ������ 5 6 D5E �� � �� � ?1; * < 3 , -C �� D;. < E � ����� ; � 5 6 D5E= �� < � 5 6 D5E �#�&&� � >?> @%( (A % %)B %$C#DE%* FG- * GC * G' H 'I (A % J #(K)L � *#()*I M GN O GP Q M I 'K #D DR S, T U #$V V%W $% � X 5 6 D5E= *E&A (A #( Y , Z� * D#. Y# E[ \ ] ( A 'DV*

^)_ D# E , D#. E ` M #$V D# E , M )I #$V '$ DM )I # , &' U^))_ � , "�� D� # E U #$V^)))_ I 'K # D D a Q M (A %K% %L )*( b- ` bC Q M *E&A (A #( D# E c � � N deP DGN O GP E ( a )Jf D)%*b- :� :C ` ` bC :� :C \

g VV)()'$#D DMU h % A #C% (A % I ' D D'h )$B &''KV)$#(% %Lf K%**)'$* \ @%( # i% # K'(#()'$ 'I#$B D% j #i'E ( (A % E$)( C%&('K k #$V V%W $% (A % E$)( lE#(%K$)'$ K%f K%*%$(#()'$ 'I # iMm. , Imn m- mC m' N o Imn * p.q N U hA %K%

mn , �� Dj r;E #$V pq , � Dj r;Ek 4

PF

Page 112: motion.me.ucsb.edumotion.me.ucsb.edu/pdf/phd-fb-7aug98.pdf · 2005-03-12 · / ( 0 1 2 3 4 5 6 7 8 9 : ; : < 1 2 3 * (4 1 + 3 2 1 . - + = 5 > + - ? , ) - . 6 > @ 3 ( ? @

PL � � ����� �� ��� � � �� �� �� �� ���� ���� �� �

� )$ #D DM V%W $% � C� #* (A % J #(K)L h )(A (A % *#J % %)B %$C%&('K* #* � #$V h )(A %)B %$C# DE%*F DGC O G' E * DG- O G' E * DG- O GC EH \ �A %$ )( A 'DV*^)C_ D# E , :pq :C� ��� U #$V^C_ � , -C %mn� C�pq ( 7pq� C�pq )7\

� K''I \ G� � �� �� ������ DE � �� ���� ?

Y , J; �� %� D( Y# E) , ( J

; �� %� # #. Y# ) 4�� �� ��� "�� D+ E , -C D+ ( +. E �� �� D+ E , -C D+ O +. E � � ����

Y , ( J; �� %% "�� D� # E O �� D� # E) D#. Y# E)

, ( J; �� % "�� D� # E D#. Y# E)

, Z"�� D� # E * D#. Y# E[ *����� �� � �� �������� ��� �������� �� ��� �� �� � ��� � !� ����� DE � � �9� ���������� ��� ��� 7� ������ �������� ��� � �� /������ � ������ � � ���� �� � # ,&' O ;mn7pq O ;7p Cq � )���� �� � ��

�� �'� , ( �� D� mnpq E ( �� D� 7p C E, ( �� D� 7p C E o p. � C�p *

����� ��� ����� �7� ��� � � �� ������ � ������ �� � !� ����� D� E �� D� E � � �����<�� �� ��� ���� ��� "��� �� �7� ��� ��� # � ���� �� ��� ��� 7� ������ ��������� ��� � /�� ���� DE � � �� ������� �� �� � D# E , D#. E ` M � = �� � D# E , M � ����pq ��� ��� ������ �� # ��� ������ � ��9 �

� � � �� ����� ��� �� � � DE � �� � �� � 7� �� �� � �� ���� �� �7� � �� ���� ���� ����� ��� �� � C� � ���� ��� ��� ���� � ��� �7� ��� � D� E �� �������� � � ��� ��

; :� :C , :mn� C�pq :C O :7pq� C�pq :C 4���� :7pq� C�pq :C � :pq :C :� C�pq :C � ��� %� C�) :pq :C� ��� � �� � ��

, :pq :C� ���` J

; m Cn :pq :C� ��� O J; :pq :C� ���

` J; m Cn :pq :C� ��� O J

;��� %� C�) :7pq� C�pq :C` � � %J * Jr��� %� C�)) :� :C 4

!� ����� ��� ������� �� ��� ����� � ��9� � ��� �� �� � �� �� �� �� �� � � ���� �a Q M � �� � �� ��� ��7� ��� � ��!" %� C�) ( a � )���� � ���� �� �#a- Q M �� � :pq :C � J ( a- *

Page 113: motion.me.ucsb.edumotion.me.ucsb.edu/pdf/phd-fb-7aug98.pdf · 2005-03-12 · / ( 0 1 2 3 4 5 6 7 8 9 : ; : < 1 2 3 * (4 1 + 3 2 1 . - + = 5 > + - ? , ) - . 6 > @ 3 ( ? @

� �� � � �� � ����� �� � � ���� PK

�� �� ���� �� �#a- Q M �� � :mn :C ` a- 4

)������ � � ���� �� � :� :C ` -C :mn� C�pq :C , -C m Cn � �� ���������

:� :C ` J; a- 4

!� �������� ��� ����� �� DE �� �� ��� ����� ���� �

� , � 2 0 ��� � � � � ��

!�� � ��� ��� � ��� �������� �� ���� ��� ��� �� ����� ����7����� �� ��� ������ ������� �+ �� ������� � >� > �)(A (A % $'(#()'$ #V'f (%V )$ �A #f (%K U D%( (A % #**EJf ()'$* )$ � K'f '*)()'$ \� A 'DV #$V D%( %b- D�E * bC D�E) , ������ D� E \ ]I < DME , a< -n O aC< Cn U h % A #C%

< D;� E , a< -n O aC �< Cn ( � �< -n ? < -n � O ��O a'� �� �< -n ? �< -n ? < -n �� ( ; �< -n ? < Cn � ( �< -n ? � � � O � Da� E * D= �JE

8 D;� E , a;� < -n O aC� �;< Cn ( � �< -n ? < -n � O �� O � Da' E 4 D= �;E

� K''I \ ���� �� � ���� ���� DK �JME ���� ������� �� � b- D;� E , b- D;� E , b- D;� E , M � ��� � ��� ���� � ��� ! ���� �9� ��� � � ������� K �J ����� ��

< - D;� E , < -n *< C D;� E , < Cn ( � �< -n ? < -n � O �bC ( �� Zb- ? b- [� D;� E *< ' D;� E , (;� �< -n ? < Cn � O � C �< -n ? �< -n ? < -n �� ( �< -n ? �bC ( �� Zb- ? b- [� D;� E

O Z1< -n ? < -n 3 ? b- [ �; D;� E O Zb- ? Z< -n ? b- [[ D;� E

( �b- ? �bC ( �� Zb- ? b- [� D;� E *8 - D;� E , ;� < -n *8 C D;� E , ;� < Cn ( � C �< -n ? < -n � O �bC ( �� Zb- ? b- [� D;� E O �� !< -n O b- * < -n � O b-" D;� E 4

) #$%# � < - D;� E &$' 8- D;� E &(# &) %*+,-.#' &/*0# 1 G# #+,2*3 4#++& K 1; &$' ,(*,5

Page 114: motion.me.ucsb.edumotion.me.ucsb.edu/pdf/phd-fb-7aug98.pdf · 2005-03-12 · / ( 0 1 2 3 4 5 6 7 8 9 : ; : < 1 2 3 * (4 1 + 3 2 1 . - + = 5 > + - ? , ) - . 6 > @ 3 ( ? @

P� � � ����� �� ��� � � �� �� �� �� ���� ���� �� �

#(.3 DK 1JJE .* )�+,2��3 .�# (#+ & �$ �$� .#(+ ) �$.*< C D;� E , < Cn ( � �< -n ? < -n � O � *< ' D;� E , (;� �< -n ? < Cn � O � C �< -n ? �< -n ? < -n �� ( � �< -n ? � � O Z1< -n ? < -n 3 ? b- [ �

; D;� E

O Zb- ? Z< -n ? b- [[ D;� E ( �b- ? �bC ( �� Zb- ? b- [� D;� E *8 C D;� E , ;� < Cn ( � C �< -n ? < -n � O �� O �� !< -n O b- * < -n � O b-" D;� E 4

/ #�&(' �$� .�# .#(+ < ' D�E � .�# %2& �+ �) ,(*0#$ ��Z1< -n ? < -n 3 ? b- [ �

; D;� E , Zb- ? Z< -n ? b- [[ D;� E , �b- ? �bC ( �� Zb- ? b- [� D;� E , M 4)*�#0#( � )�$%# b- D�E �) 2�$#&( %*+/ �$&. �*$ *� .�# �-$%. �*$) �� D�E � .�# 2&..#( (#2&. �*$) %*(5(#),*$' #7-&2�.3 )��$ /3 #7-&2�.3 )��$ .* .�# ,(*,#(. �#) �$ #7-&. �*$ DK 1J;E 1 / #�&(' �$� .�#.#(+ 8 C D�E � �. �*2') .�&.!< -n O b- * < -n � O b-" D;� E ,

;� C < -n * < -n O �< -n * b- D;� E� O !b- * < -n �" D;� E O !b- * b-" D;� E , M * D= 15E&) &22 .#(+ ) �$ .�# + �''2# #9,(#))�*$ 0&$ �)� 1� , ��0 0 1 � ,��$ ��&. �*22*� ) �# &//(#0 �&.# ����������������� .* �������� D&$' )�+ �2&(23 �*( ������E 1� K��I \ � �0#$ .�# '#)%(�,. �*$) * � .�# ,( �+ �. �0#) ������ &$' �������� � �# %*+,-.# .�##0*2-. �*$ * � < D�E &) �*22*� ) 1 .&(. �$� �(*+ < DME , � D! C E � �# �&0# ?&�.#( < (). ������ D! * <""� E ? < D;� E , ! <""� O � D! C E �&�.#( < (). �������� D! * <""� E ? < D:� E , ! <""� O � D! ' E �&�.#( G.� ).#, �$ .�# #� 2**, ? < D; DG O JE� E , ! <""� O � D! ' E �&�.#( .�# <$&2 ������ D! * ME ? < D; D$ O JE� E , � D! C E 1%�# <$&2 0&2-# * � < �) .�#(#�*(# &) �$ .�# %2& �+ 1 �+ �2&(23� �# %&$ %*+,-.# .�# %�&$�# �$%*$<�-(&. �*$ '-( �$� #&%� �$.#(0&2 ?&�.#( < (). ������ D! * <""� E ? 2*� %& DME) , �! <""� O � D! ''C E �&�.#( < (). �������� D! * <""� E ? 2*� %& D;� E) , ;�! <""� O � D! C E �&�.#( G.� ).#, �$ .�# #� 2**, ? 2*� %& D;G� EE) , ;�! <""� O � D! ' E �&�.#( <$&2 ������ D! * ME ? 2*� %& D;$ � E) , �! <""� O � D! ''C E 1��#(# �# 2#. & D�E , ( D�E)-( D� O ;� E 1

G# $*� $##' .* )-+ .�# %�&$�#) �$ %*$<�-(&. �*$ '-# .* #&%� �$.#(0&2 /3 + #&$) * � .�#&,,(*9 �+&. �*$ �$ 4#++& K 15 1 4*+/ �$ �$� .�# %*$.( �/-. �*$) '-( �$� .�# < (). .�* �$.#(0&2) �&$' (#%&22�$� .�&. I<""� * <""� N 0&$ �)�#) � �# �&0#2*� %( )-n ( D:� E) , 5�! <""� O � D! ''C E , ? 5�! <""� O ! ''C� - * D= 1:E

��#(# � - , � DJE �) &$ &,,(*,( �&.# 0#%.*( �$ * 1 �#9. � �# %2& �+ .�&. �*( &22 G , J * 4 4 4 *$ ( J �

Page 115: motion.me.ucsb.edumotion.me.ucsb.edu/pdf/phd-fb-7aug98.pdf · 2005-03-12 · / ( 0 1 2 3 4 5 6 7 8 9 : ; : < 1 2 3 * (4 1 + 3 2 1 . - + = 5 > + - ? , ) - . 6 > @ 3 ( ? @

� � � ���� ��� PP

�. �*2')2*� %( )-n ( D; DG O JE� E) , �� <""� O ! ''C�� *

��#(# .�# )%&2&( �� &$' .�# 0#%.*( �� &(# *� *('#( &. +*). J 1 G# ,(*0# .�# %2& �+ /3 �$'-%. �*$ 1=. G , J � �# (#%*0#( #7-&. �*$ D= 1:E � � �.� � - , 5�! 1 �#9. � �# &))-+ # .�&. .�# %2& �+ �*2')&. G � &$' �# ,(*0# �. �*( G O J 1 = ) ' �%.&.#' /3 4#++& K 15 � �# %*+,-.# .�# /(&%�#. /#.�##$.�# %-((#$. 0&2-# �� <""� O ! ''C�� &$' .�# %*$.( �/-. �*$ ;�! <""� O � D! ' E , ? ;�! <""� O ! ' �� ���#(# �� , � DJE �) &$ &,,(*,( �&.# 0#%.*( �$ * 1 G# �&0# ?

I�� <""� O ! ''C� � * ;�! <""� O ! ' �� N , � D! �'C E *)* .�&.

2*� %( )-n ( D; DG O ;E� E) , %�� <""� O ! ''C�� ) O %;�! <""� O ! ' �� ) O � D! �'C E, %�� O ;�! )<""� O ! ''C %�� O ! ''C �� O ! �� ) *

��#(# �� , � DJE �) &$ &,,(*,( �&.# 0#%.*( �$ * 1 )#$%# � .�# %2& �+ �*2') &. G O J � � �.���"- , �� O ;�! &$' ��" - , � � O ! ''C �� O ! �� 1 =. .�# #$' *� .�# #� 2**, � &) G , $ ( J ��# �&0#

2*� %( )-n ( D;$ � E) , �� )-<""� O ! ''C�� )- *��#(# �# %&$ %*+,-.# .�# %*#8 % �#$.) &)�� )- , � - O

� )-�e C

;�! , D;$ ( JE�! *&$'

�� )- , � - O� )-�e C

%! ''C �� O ! �� ) , � DJE 4%�# %*$.( �/-. �*$ *� .�# 2&). �$.#(0&2 �) !� <""� ,2-) )*+ # ����#(5*('#( .#(+ ) � )* .�&.

2*� %( )-n ( D; D$ O JE� E) , ;$ �! <""� O � D! ''C E 4O �$&223 � �# &,,23 .�# &,,(*9 �+&. �*$ �$ 4#++& K 15 �*( & 2&). . �+# .* */.& �$

2*� D( D; D$ O JE� E)-( - E , 2*� �%( )-n ( D; D$ O JE� E))- %( )-n ( -)� , � D! ''C E *��#(# �# (#%&22 .�&. 2*� D( )-n ( - E , ;$ �! <""� &$' 2*� D&)- E , ( 2*� D& E 1� ,� ��0 0 1 � ,

� K��I \ G# ).&(. /3 �$0#). ��&. �$� .�# .�* ������ ,( �+ �. �0#) '#)%(�/#' �$)�'# .�# #� 2**, �$= 2�*( �.�+ K 1; 1 = ))-+ �$� .�&. &. . �+# �� �. �*2')

��% 2*� D( D�� EE * < D�� E) �� , !� � J *

Page 116: motion.me.ucsb.edumotion.me.ucsb.edu/pdf/phd-fb-7aug98.pdf · 2005-03-12 · / ( 0 1 2 3 4 5 6 7 8 9 : ; : < 1 2 3 * (4 1 + 3 2 1 . - + = 5 > + - ? , ) - . 6 > @ 3 ( ? @

JMM � � ����� �� ��� � � �� �� �� �� ���� ���� �� �

�# %2& �+ .�&.��% 2*� D( D��" - EE * < D��"- E) �� , � D! ''C� E 4 D= 1FE

%��) %&$ /# )##$ &) �*22*� ) 1 �3 &))-+,. �*$ .�#(# #9 �). .�* 0#%.*() 8��� &$' <��� *� *('#(� DJE )-%� .�&.2*� D( D�� EE , ! �8��� *< D�� E , ! � <��� 4

G �.� .��) $*.&. �*$ � �. �*2') ( % 2*� D( D�� EE O � < D�� E)r D;�!� E , ( %8��� O � <��� )r D;� E 1 = �.#(.�# ,( �+ �. �0# ������ D! � * ( %8 ��� O � <��� )r D;� EE � �# %*+,-.#2*� D( D�� O ;� EE , �� ! � D8 ��� O � <��� E O � D! ''C� E

< D�� O ;� E , (!� %8��� O � <��� )r D;� E O � D! C� E *&$' &�.#( .�# <$&2 ������ D!� * ME � �# �&0#

2*� D( D�� O :� EE , � D! ''C� E *< D�� O :� E , � D! C� E 4

= ) ��"- , �� O :� � .��) ,(*0#) #7-&. �*$ D= 1FE 1 %�# 2&..#( #7-&. �*$) &(# #7- �0&2#$. .*��% 2*� D( D��"- EE * < D��"- E) �� � � �! ''C� * D= 1LE

��#(# .�# ,*)�. �0# )%&2&( � � '#,#$') %*$. �$-*-)23 *$ �$ �. �&2 ).&.# &$' ,&(&+ #.#() *� .�#)3).#+ * � *(' �$&(3 ' �#(#$. �&2 #7-&. �*$) D5 1KE &$' D5 1�E 1 %�# ,&(&+ #.#() &(# !� &$' .�#%*#8 %�#$.) �$ .�# '#)��$ *� Db- D�E * bC D�EE � �*( �� c � c ��"- 1 �3 2**� �$� &. .�# '#.& �2) *� .�#�$0#()�*$ &2�*( �.�+ �$ 4#++& K 1; � .�#)# ,&(&+ #.#() &(# )##$ .* /# %*$. �$-*-) �-$%. �*$ * �.�# �$ �. �&2 %*$' �. �*$) % 2*� D( D�� E * < D�� EE) 1 ) #$%# � �# �$*� .�&. � � D( D�� E * < D�� EE �) & %*$. �$5-*-) �-$%. �*$ *� �.) &(�-+#$.) &$' �. �) .�#(#�*(# /*-$'#' �$ & $# ���/*(�**' * � .�# ,* �$.D( D�� E * < D�� EE , D�' * ME 1 �$ *.�#( �*(') � .�#(# #9 �). ,*)�. �0# %*$).&$.) 2 - * 2 C )-%� .�&.

��% 2*� D( D�� EE * < D�� E) �� c 2 - ,� � � D( D�� E * < D�� EE c 2 C 4O �$&223 � �*( )*+ # ; c J � �# )#. ! , ; + �$ %2 - * Jr2 CC ) &$' �# ,(*0# /3 �$'-%. �*$ .�&.! � c ! &$' � �! -'C� � ; 1 =. G , M � �# �&0# /3 &))-+,. �*$

!n , :D2*� D( DMEE * < DMEE: � ! c 2 - *)* .�&. � n c 2 C &$'� n! -'Cn c 2 C! -'C c ; c J 4

%�#(#�*(# � .�# %2& �+ �*2') &. G , M 1 � #9. � �# &))-+ # �. &. G � &$' ,(*0# �. �*( G O J 1 G#(#� ( �.# #7-&. �*$ D= 1LE &)!�"- , ��% 2*� D( D��"- E * < D��"- E) �� � %� �! -'C� )!� � ;! c 2- 4

Page 117: motion.me.ucsb.edumotion.me.ucsb.edu/pdf/phd-fb-7aug98.pdf · 2005-03-12 · / ( 0 1 2 3 4 5 6 7 8 9 : ; : < 1 2 3 * (4 1 + 3 2 1 . - + = 5 > + - ? , ) - . 6 > @ 3 ( ? @

� � � ���� ��� JM J

) #$%# � � �"- �) &2)* /*-$'#' /3 2 C &$' �# �&0#! -'C�" -� �"- � ! -'C2 C c ; 4

%��) ,(*0#) .�&. � �! -'C� � ; �*( &22 G 1 �$ *.�#( �*(') � �# �&0# .�&. .�# )#7-#$%# F!� * G ` MH)&. �)<#) ! �"- � ;!� ��.� ; c J � *( #7- �0&2#$.23 !� � ; �!n 1 %�#(#�*(# � �*( � , ( 2$ ; Q M ���% 2*� D( D�� EE * < D�� E) �� � ��% 2*� D( DMEE * < DME) �� �)�� 4

O �$&223 �# ,(*0# .�# 2&). ).&.#+ #$. �$ 4#++& K 1F 1 O(*+ . �+# �� .* ��"- � .�# )3).#+-$'#(�*#) .�* ������ ,( �+ �. �0#) &$' #0*20#) ).&(. �$� �(*+ & ).&.# * � *('#( � D!� E , � D�)�� E.* & <$&2 ).&.# *� � ���#( *('#( 1 �-(�$� .�# .�* ������ ,(�+ �. �0#) � .�# �$,-. �) * � *('#(�!� , �)��'C D��.� .�# $*.&. �*$ �$ #%. �*$ K 1; 1J &$' �$ �(*,*)�. �*$ K 1J � �. �*2') a , �! E 1%�#(#�*(# � .�# #9,&$)�*$) �$ �(*,*)�. �*$ K 1J )�*� .�&. .�# ).&.# �) * � *('#( �!� , �)��'C�(*+ . �+# �� .* ��"- 1

Page 118: motion.me.ucsb.edumotion.me.ucsb.edu/pdf/phd-fb-7aug98.pdf · 2005-03-12 · / ( 0 1 2 3 4 5 6 7 8 9 : ; : < 1 2 3 * (4 1 + 3 2 1 . - + = 5 > + - ? , ) - . 6 > @ 3 ( ? @

JM; � � ����� �� ��� � � �� �� �� �� ���� ���� �� �

Page 119: motion.me.ucsb.edumotion.me.ucsb.edu/pdf/phd-fb-7aug98.pdf · 2005-03-12 · / ( 0 1 2 3 4 5 6 7 8 9 : ; : < 1 2 3 * (4 1 + 3 2 1 . - + = 5 > + - ? , ) - . 6 > @ 3 ( ? @

� �� ��������

IJN / 1 =/(&�&+ &$' � 1 6 1 � &()'#$ 1 ��E�V���� �I � � A �� 1 ='' �)*$ G#)2#3� /#&' �$� ��= � )#%*$' #' �. �*$ � JP�K 1

I;N / 1 =/(&�&+ � � 1 6 1 � &()'#$ � &$' % 1 /&. �- 1 � ��I � DVU ����K g�� DMU ��V gff D ���� � 0*2-+# KF * � g�� 1 ,( �$�#( �#(2&� � �#� �*(� � �� � )#%*$' #' �. �*$ � JP�� 1

I5N = 1 = 1 =�(& �%�#0 &$' / 1 � 1 �&+ �(#2�'�# 1 %�# #9,*$#$. �&2 (#,(#)#$.&. �*$ *� 3*� ) &$'.�# %�(*$*2*��%&2 %&2%-2-) 1 � ��A \ ���� � i�K�� � 5F DLE ?K;K2 K�F � JPK� 1I:N 1 = ( �+*.* 1 ����K� D �A ��KM �I � ��D���K � � A �� � D �M��J � g � �C�M� ��V ��V�K E ��A ��K�� gff K�� A � 0*2-+ # :P *� ���� 1 >9 �*(' H$ �0#()�.3 �(#)) � >9 �*(' �

H� � JPPL 1IFN � 1 � 1 = ($*2' 1 -( 2& �#*+ #.(�# ' �#(#$. �#22# '#) �(*-,#) '# 4 �# '# ' �+#$)�*$ �$<$ �# #.)#) &,,2�%&. �*$) & 2 ��3'(*'3$&+ �7-# '#) 3- �'#) ,&(�& �.) 1 g��� D� V� D �]���E � � �EK�K �

�� � DJE ?5 JP25L J � JPLL 1ILN � 1 � 1 = ($*2' 1 � ��A �J �� � D � ��A �V �I �D� � D � � A �� � 0*2-+# LM * � ��� 1 ,( �$�#( �#(2&� � �#� �*(� � �� � )#%*$' #' �. �*$ � JP�P 1IKN � 1 �& �22�#-2 1 .&/2# &0#(&�# +*. �*$) * � +#%�&$ �%&2 )3).#+ ) )-/ � #%. .* , #( �*' �% �*(% �$� 1�$ � 1 � 1 6$*) � #' �.*( � � M��J ��V ����K�D �I � � A �� �D �M��J � 0*2-+ # J � ,&�#)

J2;5 1 O �#2' �$). �.-.# 4*++-$ �%&. �*$) � JPP5 1I� N � 1 1 �#'(*))�&$ &$' � 1 G 1 ,*$� 1 O##'/&%� 2�$#&(��&. �*$ * � (*/*. +&$ �,-2&.*() &$'/ �#+ &$$ �&$ %-(0&.-(# 1 �EK��D �I � �i�� �M��J � J; D�E ?F: J2FF; � JPPF 1IPN = 1 � 1 � 2* %� &$' �1 6 1 4(*-%� 1 �*$�*2*$*+ �% %*$.(*2 )3).#+ ) *$ / �#+ &$$ �&$ + &$ �5�*2') 1 �]g� �EK��D �I ����K�D ��V �f �J ! ���� � 55 DJE ?J;L2 J:� � JPPF 1

IJMN = 1 � 1 � 2* %� � �1 1 � ( �)�$&,(&)&' � � 1 6 1 � &()'#$ � &$' � 1 1 '# = 20&(#� 1 .&/ �2��&. �*$*� (���' /*'3 '3$&+ �%) /3 �$.#($&2 &$' #9.#($&2 .*(7-#) 1 gE ��J �� �� ;� D: E ?K:F2 KFL �JPP; 1

IJJN = 1 � 1 � 2* %� � � 1 6 1 4#*$&(' � &$' � 1 6 1 � &()'#$ 1 .&/ �2��&. �*$ *� +#%�&$ �%&2 )3).#+ )-)�$� %*$.(*22#' 4&�(&$��&$) 1 �$ ]��� ���I \ �� � � �� ��V ����K� D� &$ � �#�* �4= � � #%#+/#( JPPK 1

IJ;N � 1 �*$$&(' 1 4*$.(*22&/ �2�. "# '# )3). "#+#) + "#%&$ �7-#) )-( 2#) �(*-,#) '# 4 �# 1 �]g� �EK�� D �I ����K�D ��V �f �J ! ���� � ;; DFE ?KJJ2 K;; � JP�: 1

IJ5N G 1 � 1 �**.�/31 g� ]��K�VE ��� �� � # �K����iD� � ��I �DV ��V � �J ����� ���J ��KM 1 = %&'#+ �% �(#)) � �#� �*(� � �� � )#%*$' #' �. �*$ � JP�L 1

JM5

Page 120: motion.me.ucsb.edumotion.me.ucsb.edu/pdf/phd-fb-7aug98.pdf · 2005-03-12 · / ( 0 1 2 3 4 5 6 7 8 9 : ; : < 1 2 3 * (4 1 + 3 2 1 . - + = 5 > + - ? , ) - . 6 > @ 3 ( ? @

JM:

IJ:N � 1 1 � (&$ �%�3 � � 1 1 �*(�&( � &$' 1 � 1 � �..#( 1 = -$ �<#' �(&+ #�*(� �*( �3/( �'%*$.(*2 ? +*'#2 &$' *,. �+&25%*$.(*2 .�#*(31 ]��� �K��� ��� �� gE ��J �� ����K� D�:5 DJE ?5 J2:F � JPP� 1

IJFN / 1 G 1 � (*%�#.. 1 3).#+ .�#*(3 *$ �(*-, + &$ ��*2') &$' %*)#. ),&%#) 1 �]g� �EK��D�I ����K�D� JM D;E ?;LF2 ;�: � JPK; 1IJLN / 1 G 1 � (* %�#.. 1 4 �# .�#*(3 &$' %*$.(*2 )3).#+ ) '#<$#' *$ ),�#(#) 1 �]g� �EK��D �Igff D�V ���A �J �� � ;F D;E ?; J52;;F � JPK5 1IJKN / 1 G 1 � (* %�#.. 1 4*$.(*2 .�#*(3 &$' &$&23. �%&2 +#%�&$ �%) 1 �$ / 1 )#(+ &$$ &$' 4 1 � &(5. �$ � #' �.*() � ���J ��K ����K�D �A ��KM � 0*2-+ # K *� @ � �K�Ef � � ��KM �K����K ��Vgff D ���� � ,&�#) J2:L 1 � &.�#+ &. �%&2 %�#$. �<% �(#)) � � (**� 2�$# � �= � JPKK 1IJ�N / 1 G 1 � (* %�#.. 1 O##'/&%� �$0&( �&$.) �*( $*$2�$#&( )3).#+ ) 1 �$ � K� ��V�B �I �A � ]�

��K������ D ���B K� �I � ��A �J �� �� � ) #2)�$� � � O �$2&$' � JPK� 1IJPN � 1 � (*� 2�&.* 1 � ��J ���A ]Jf � � � � A �� � � �V�DU � M��J U ��V ����K� D� 0*2-+ #

;;M *� @� �EK� � ��� � ����K� D ��V ]�I �KJ ���� � �� � 1 ,(�$�#( �#(2&� � �#� �*(� ��� � JPPL 1

I;MN O 1 �-22* 1 69,*$#$. �&2 ).&/ �2��&. �*$ *� (#2&. �0# #7- �2�/( �& �*( + #%�&$ �%&2 )3).#+ ) ��.�)3++#.(�#) 1 �$ � ��A �J �� � D �A ��KM �I � ��h �K� ��V �M��J ^� ���_ � �&'*0& � �.&23��-23 JPP� 1 -/+ �..#' 1 =0& �2&/2# &. ���� ������ ���� �������� ���������� 1

I; JN O 1 �-22* 1 = )#(�#) '#)%(�/ �$� .�# #0*2-. �*$ *� +#%�&$ �%&2 %*$.(*2 )3).#+ ) 1 �$]�g � ��KDV ���I �K�� �� �# �� �$� � 4��$& � =-�-). JPP� 1 -/+ �..#' 1 =0& �2&/2# &.���� ������ ���� �������� ���������� 1I;;N O 1 �-22* &$' � 1 6 1 4#*$&(' 1 � *. �*$ %*$.(*2 �*( -$'#(&%.-&.#' + #%�&$ �%&2 )3).#+ ) *$4 �# �(*-,) 1 �$ � EK�f ��� ����K�D ���I �K�� �� � (-))#2) � �#2��-+ � �-23 JPPK 1I;5N O 1 �-22* &$' � 1 6 1 4#*$&(' 1 � *. �*$ ,(�+ �. �0#) �*( ).&/ �2��&. �*$ &$' %*$.(*2 *� -$'#(5&%.-&.#' 0#��%2#) 1 �$ � �� D���K ����K� D �M��J � �B� ^� �@ ���_ � ,&�#) J552 J5� �

6$)%�#'# � .�# �#.�#(2&$') � �-23 JPP� 1I;:N O 1 �-22* � � 1 6 1 4#*$&(' � &$' = 1 � 1 4#��) 1 4*$.(*22&/ �2�.3 &$' +*. �*$ &2�*( �.�+) �*(-$'#(&%.-&.#' 4&�(&$��&$ )3).#+ ) *$ 4 �# �(*-,) 1 -/+ �..#' .* ]��� �K��� ����� gE ��J �� ����K� D1 = 2)* %#%�$ �%&2 /#,*(. 4� PK2M J5 � 4&2��*($ �& �$). �.-.# * �%#%�$*2*�3� �*0#+/#( JPPK 1I;FN O 1 �-22* &$' / 1 � 1 � -((&31 �(*,*(. �*$&2 '#( �0&. �0# D�� E %*$.(*2 *$ .�# 6-%2�'#&$�(*-, 1 �$ � EK�f ��� ����K�D ���I �K�� �� ,&�#) JMP J2 JMPK � /*+ # � �.&23� �-$# JPPF 1I;LN O 1 �-22* &$' / 1 � 1 � -((&31 %(&%� �$� �*( �-223 &%.-&.#' + #%�&$ �%&2 )3).#+ ) ? = �#*+#.5(�% �(&+ #�*(� 1 %* &,,#&( � gE ��J �� �1 = 2)* %#%�$ �%&2 /#,*(. 4� PK2MM5 � 4&2��*($ �&�$). �.-.# *� %#%�$*2*�3� �&$-&(3 JPPK 1I;KN O 1 �-22* &$' / 1 � 1 � -((&31 %(&� #%.*(3 .(&%� �$� �*( �-223 &%.-&.#' + #%�&$ �%&2 )3).#+ ) 1�$ � EK�f ��� ����K�D ���I �K�� �� � (-))#2) � �#2��-+ � �-23 JPPK 1I;�N O 1 �-22* � / 1 � 1 � -((&3� &$' = 1 &(. � 1 4*$.(*2 *$ .�# ),�#(# &$' (#'-%#' &.. �.-'#).&/ �2��&. �*$ 1 �$ � �� D� ��K ����K� D �M��J � �B� ^� �@ ���_ � ,&�#) :PF2FM J � %&�*#

4 �.3 � 4= � �-$# JPPF 1

Page 121: motion.me.ucsb.edumotion.me.ucsb.edu/pdf/phd-fb-7aug98.pdf · 2005-03-12 · / ( 0 1 2 3 4 5 6 7 8 9 : ; : < 1 2 3 * (4 1 + 3 2 1 . - + = 5 > + - ? , ) - . 6 > @ 3 ( ? @

JMF

I;PN O 1 �-22* &$' � 1 ��#�(&$ 1 >$ +*'#2�$� &$' 2* %*+*. �*$ *� �3/( �' +#%�&$ �%&2 )3).#+ )��.� �+,&%.) 1 �$ ]��� ���I \ �� � � �� ��V ����K�D� %&+,& � O4 � � #%#+/#( JPP� 1%* &,,#&( 1 =0& �2&/2# &. ���� ������ ���� �������� ���������� 1I5MN 4 1 � 1 �3($#) � = 1 �)�'*( � � &$' � 1 4 1 G �22#+ ) 1 �&))�0 �.3 � �##'/&%� #7- �0&2#$%# � &$' .�#� 2*/&2 ).&/ �2��&. �*$ *� + �$ �+-+ ,�&)# $*$2�$#&( )3).#+ ) 1 ]��� �K��� ��� �� gE

��J �� ����K� D� =455L DJJE ?J;;�2 J;:M � JPP J 1I5 JN � 1 � 1 4(& �� 1 ]��K�VE ��� �� � �i�� � � � A �� ��V ����K� D1 ='' �)*$ G#)2#3 � /#&'5�$� � �= � )#%*$' #' �. �*$ � JP�P 1I5;N �1 6 1 4(*-%� 1 �#*+ #.(�% ).(-%.-(#) �$ )3).#+ ) .�#*(31 ]�� � K� ��V�B � J;� DFE ?;:;2

;F; � JP� J 1I55N �1 6 1 4(*-%� 1 ,&%#%(&�. &.. �.-'# %*$.(*2 &$' ).&/ �2��&. �*$ ? =,,2�%&. �*$ *� �#*+ #.5(�% %*$.(*2 .�#*(3 .* (���' /*'3 +*'#2) 1 ]��� �K��� ��� �� gE ��J �� ����K� D�

;P D:E ?5;J255 J � JP�: 1I5:N �1 6 1 4(*-%� &$' = 1 � 1 0&$ '#( %�&�. 1 ��K�����D ��V � �J D����� ����K� D �M��J �0*2-+ # JM J *� @� �EK� � ��� � ����K�D ��V ]�I �KJ ���� � �� � 1 ,( �$�#( �#(2&� �

�#� �*(� � �� � JP�K 1I5FN � 1 �1 �* 4&(+* 1 � �J ����� ���J ��KM 1 � �(�� �&-)#( � �*).*$ � �= � JPP; 1I5LN > 1 6�#2&$' &$' � 15� 1 �*'�&0$ 1 �&))�0 �.35/&)#' &'&,. �0# &.. �.-'# %*$.(*2 *� & ( �� �'),&%#%(&�. 1 ]��� �K��� ��� �� gE ��J �� ����K� D� 5P D: E ?�:;2�:L � JPP: 1I5KN � 1 6.� �$ 1 � M��J �I � DBA � � � ��iD�M ��V ����K� D1 �*�$ G �2#3 &$' *$) � �#� �*(� �

�� � JP�; 1I5�N ) 1 O 2&$'#() 1 � # �K����D ��KJ h �A gff D ���� �� �AM � D � �� � 1 �*0#( �-/2�5%&. �*$) � �#� �*(� � �� � JP�P 1I5PN = 1 % 1 O*+ #$�* &$' / 1 � 1 4�&�*$ 1 /#%-()�*$ (#2&. �*$) �*( �*+*�#$#*-) .#(+ ) * � &%*$0#(�#$. )#( �#) * � .�# 2*�&(�.�+ *� & +-2. �,2�%&. �0# �$.#�(&2 *$ 4 �# �(*-,) 1 �E� ����Dg��DM ��V � gff D ���� � ;: DJE ?:�2F� � JPPM 1 %(&$)2&.#' �(*+ /-))�&$ 1I:MN % 1 � 1 O*))#$ 1 �E V�� � ��V ����K� D �I � ��� ��A D� 1 �*�$ G �2#3 &$' *$) � �#�

�*(� � �� � JPP: 1I: JN ) 1 �*2').# �$ 1 �D� �D � � A �� 1 ='' �)*$ G#)2#3� /#&' �$� � �= � )#%*$' #' �. �*$ �

JP�M 1I:;N � 1 �**'��$# 1 ����K� D �I ��K��W �V �M��J h �A � �i�� gff D ���� 1 �� 1� 1 .�#)�) �

4&2��*($ �& �$). �.-.# *� %#%�$*2*�3� �-$# JPP� 1I:5N 4 1 �-(0 �.) 1 =0#(&��$� &,,(*&%� .* $*$�*2*$*+ �% +*. �*$ ,2&$$ �$� 1 �$ ]��� ���I \ ��

� �i�� ��V gE ��J ���� � ,&�#) ;F: J2 ;F:L � � �%# � O(&$%# � JPP; 1I::N / 1 ) #(+&$$ &$' = 1 � 1 � (#$#( 1 �*$2�$#&( %*$.(*22&/ �2�.3 &$' */)#(0&/ �2�.31 ]���

�K��� ��� �� gE ��J �� ����K�D� ;; ?K;�2 K:M � JPKK 1I:FN = 1 �)�'*(� 1 � �� D� ��K ����K�D �M��J � �� ]��K�VE ��� 1 ,(�$�#( �#(2&� � �#� �*(� �

�� � )#%*$' #' �. �*$ � JP�P 1I:LN = 1 �)�'*( � &$' = 1 � 1 � (#$#( 1 >$ �##'/&%� #7- �0&2#$%# *� $*$2�$#&( )3).#+ ) 1 �M��J

� ����K�D @����K � ; D;E ?JJ�2 J; J � JP�; 1

Page 122: motion.me.ucsb.edumotion.me.ucsb.edu/pdf/phd-fb-7aug98.pdf · 2005-03-12 · / ( 0 1 2 3 4 5 6 7 8 9 : ; : < 1 2 3 * (4 1 + 3 2 1 . - + = 5 > + - ? , ) - . 6 > @ 3 ( ? @

JML

I: KN 1 � 1 �&2$&,-(�&( &$' � 1 6 1 � &()'#$ 1 .&/ �2��&. �*$ * � (#2&. �0# #7- �2�/(�& 1 %#%�$ �5%&2 /#,*(. 4� P�2MMK � 4&2��*($ �& �$). �.-.# * � %#%�$*2*�3� �-23 JPP� 1 =0& �2&/2# &.���� ������ ���� �������� ���� 1I:�N � 1 � &� )� � 1 �*$2�$#&( %*$.(*2 &$' %*+/ �$&.*( �%) *� �*(') 1 �$ � 1 �&�-/%�3� &$' G 1 / #5),*$'#� � #' �.*() � ���J ��KM �I ���Vi� � ��V �f �J � D ����K�D� ,&�#) 5MF25:L 1 �#��#( �

�#� �*(� � �� � JPP� 1I:PN 1 � 1 � #223 &$' / 1 � 1 � -((&31 �#*+ #.(�% ,�&)#) &$' (*/*. �% 2* %*+*. �*$ 1 �EK�� D �I

� �i�� �M��J � J; DLE ?: JK2:5 J � JPPF 1IFMN 1 � 1 � #223 &$' / 1 � 1 � -((&31 4&�(&$��&$ +#%�&$ �%) &$' %&(&$���*(+ 2*%*+*. �*$ 1�$ � �� D���K ����K� D �M��J � �B� ^� �@ ���_ � 6$)%�#'# � %�# �#.�#(2&$') � �-23

JPP� 1IF JN ) 1 ��&2�2 1 � �� D���K �M��J 1 � &%+ �22&$ �-/2�)��$� 4*+,&$3� � #� �*(� � �� � JPP; 1IF;N 1 �*/&3&)�� &$' � 1 �*+ ��- 1 ��E�V���� �I � # �K����D ���J ��KMU ��D\ ] � 0*2-+ # JF*� ]���K �� � �K� � � � EK� ��V gff D�V � ��A �J �� 1 �$.#()% �#$%# �-/2�)�#() � �#�

�*(� � �� � JPL5 1IF5N � 1 6 1 �*' �.)%�#� 1 %�# &,,2�%&. �*$ * � .*.&2 #$#(�3 &) & 43&,-$*0 �-$%. �*$ �*( + #%�&$5�%&2 %*$.(*2 )3).#+ ) 1 �$ � 1 6 1 � &()'#$ � �1 1 � ( �)�$&,(&)&' � &$' � 1 4 1 �+* � #' �.*() �

� M��J ��V ����K�D �I � ED�i�VM �M��J � 0*2-+ # PK � ,&�#) J5 J2 JFK 1 =� � JP�P 1IF:N �1 1 � (�)�$&,(&)&' 1 4 �# �* �))*$ ).(-%.-(#) � '-&25), �$ ),&%#%(&�. &$' &)3+,.*. �% ).&5/ �2�.31 � �� D���K g��DMU �A ��KMU � ��A �V � gff D ���� � P DJME ?JM JJ2 JM5F � JP�F 1IFFN � 1 � (). �% � � 1 � &$&22&�*,*-2*) � &$' �1 �*�*.*0 �% 1 � �� D� ��K ��V gV�f �C� ����K�D

� �B� 1 ='' �)*$ G#)2#3� /#&' �$� � �= � JPPF 1IFLN � 1 4&#(( �#(# &$' ) 1 � 1 -))+&$$ 1 = ' �#(#$. �&2 �#*+ #.( �% &,,(*&%� .* +*. �*$ ,2&$5$ �$� 1 �$ � 1 4 � &$' � 1 O 1 4&$$3� #' �.*() � � ��A � D���J � ���� � D����B � ,&�#) ;5F2

;KM 1 � 2-�#( � JPP5 1IFKN ) 1 4&+/ 1 � MVK�VM��J 1 �*0#( �-/2�%&. �*$) � � #� �*(� � �� � )�9.� #' �. �*$ � JP5; 1IF�N � 1 6 1 4#*$&(' 1 4*$.(*2 )3$.�#)�) &$' &'&,.&. �*$ �*( &$ -$'#(&%.-&.#' &-.*$*+*-)-$'#(�&.#( 0#��%2# 1 ]��� �EK��D �I � ��� � �B ���K�B � ;M DPE ?; JJ2;;M � JPPF 1IFPN � 1 6 1 4#*$&(' 1 .&/ �2�.3 * � & /*..*+5�#&03 -$'#(�&.#( 0#��%2# 1 gE ��J �� �� 55 D5E ?55 J2

5:L � JPPK 1ILMN � 1 6 1 4#*$&(' 1 .&/ �2��&. �*$ *� -$'#(�&.#( 0#��%2# '3$&+ �%) ��.� )3++#.(35/(#&� �$�,*.#$. �&2) 1 �M��J � ����K�D @����K � 5; ?5F2:; � JPPK 1IL JN � 1 6 1 4#*$&(' 1 � #%�&$ �%) &$' $*$2�$#&( %*$.(*2 ? � &� �$� -$'#(�&.#( 0#��%2#) (�'#&$' � 2�'# 1 �$ � �� D���K ����K�D �M��J � �B� ^� �@ ���_ � 0*2-+# J � ,&�#) J2L �

6$)%�#'# � %�# � #.�#(2&$') � �-23 JPP� 1IL;N � 1 6 1 4#*$&(' &$' �1 1 � (�)�$&,(&)&' 1 � *. �*$ %*$.(*2 * � '( ��.5�(## � 2#�.5�$0&(�&$.)3).#+ ) *$ 4 �# �(*-,) 1 ]��� �K��� ��� �� gE ��J �� ����K� D� :M DPE ?JF5P2 JFF: �

JPPF 1IL5N � 1 6 1 4#*$&(' &$' � 1 6 1 � &()'#$ 1 .&/ �2�.3 &$' '( ��. *� -$'#(�&.#( 0#��%2# '3$&+ �%) ?

� #%�&$ �%&2 )3).#+ ) ��.� (���' +*. �*$ )3++#.(31 �AM � � � JMF ?J5M2 JL; � JPPK 1

Page 123: motion.me.ucsb.edumotion.me.ucsb.edu/pdf/phd-fb-7aug98.pdf · 2005-03-12 · / ( 0 1 2 3 4 5 6 7 8 9 : ; : < 1 2 3 * (4 1 + 3 2 1 . - + = 5 > + - ? , ) - . 6 > @ 3 ( ? @

JMK

IL:N = 1 � 1 4#��) 1 g f � � �I ���J ��K � � A �� ��V ����K�D �I � � A �� � D �M��J 1�� 1� 1 .�#)�) � 4&2��*($ �& �$). �.-.# * � %#%�$*2*�3 � �&)&'#$& � 4= � =,( �2 JPPF 1 =0& �2&/ 2#&. ���� ������ ���� �������� ������������1ILFN = 1 � 1 4#��) 1 4*%&2 %*$<�-(&. �*$ %*$.(*22&/ �2�.3 �*( & %2&)) * � +#%�&$ �%&2 )3).#+ ) ��.�& )�$� 2# �$,-. 1 �$ � EK�f ��� ����K�D ���I �K�� �� � (-))#2) � �#2��-+ � �-23 JPPK 1ILLN = 1 � 1 4#��) 1 �+,2# + #%�&$ �%&2 %*$.(*2 )3).#+ ) ��.� %*$).(& �$.) 1 -/+ �..#' .* .�#]��� �K��� ��� �� gE ��J �� ����K�D1 ,#%�&2 �))-# *$ � #%�&$ �%) &$' �*$2�$#&(

4*$.(*2 3).#+ ) � JPPK 1ILKN = 1 � 1 4#��) &$' / 1 � 1 � -((&31 4*$.(*22&/ �2�.3 * � )�+,2# + #%�&$ �%&2 %*$.(*2 )3).#+ ) 1

�]g� �EK�� D �I ����K�D ��V �f �J ! ���� � 5F D5E ?KLL2 KPM � JPPK 1IL�N = 1 � 1 4#��) &$' / 1 � 1 � -((&31 � #%*+,*)�. �*$) * � %*$.(*2 )3).#+ ) *$ + &$ ��*2') ��.�&$ &8 $# %*$$#%. �*$ 1 �M��J � ����K� D @����K � 5 JD:E ?JPP2;MF � JPPK 1ILPN � 1 4-� � G&2�#( � &$' / 1 �&-2 1 / #)*20#' &%%#2#(&. �*$ %*$.(*2 1 ]��� �K��� ��� ��gE ��J �� ����K� D� ;F D5E ?:L�2:K: � JP�M 1IKMN � 1 � &$ ��*$'& &$' �1 1 � (�)�$&,(&)&' 1 4*$.(*22&/ �2�.3 *� 4 �#5�* �))*$ (#'-%#' '35$&+ �%) 1 �$ gJ �K �� ����K�D ���I �K�� �� = 2/-7-#(7-# � �� � �-$# JPPK 1IK JN � 1 6 1 � &()'#$ 1 @� �EK� �� � � A �� 1 4&+/( �'�# H$ �0#()�.3 �(#)) � �#� �*(� � �� �

JPP; 1IK;N � 1 6 1 � &()'#$ &$' % 1 1 /&. �- 1 ]��K�VE ��� �� � � A �� ��V �MJJ ��KM 1 ,(�$�#(

�#(2&� � �#� �*(� � �� � JPP: 1IK5N � 1 � #3#( 1 � #)��$ &$' � 2*/&2 &$&23)�) * � ),&%#%(&�. &.. �.-'# %*$.(*2 )3).#+ ) 1 %#%�$ �%&2/#,*(. / 55L J � �= = � � &(%� JPKJ 1IK:N �1 � *( �$ &$' 4 1 &+ )*$ 1 %�+#50&(3 �$� #9,*$#$. �&2 ).&/ �2��&. �*$ *� & ( ���' ),&%#%(&�.��.� .�* %*$.(*2 .*(7-#) 1 ]��� �K��� ��� �� gE ��J �� ����K� D� :; D: E ?F;�2F5: �

JPPK 1IKFN / 1 � 1 � -((&31 �*$2�$#&( %*$.(*2 * � +#%�&$ �%&2 )3).#+ ) ? & 4&�(&$��&$ ,#(),#%. �0# 1�$ � �� D���K ����K�D �M��J � �B� ^� �@ ���_ � ,&�#) 5K�25�P � 4&�# %&�*# � 4= �

�-$# JPPF 1 g��E�D ��C �h � ����K�D� 0;J � ,, 5 J5:F � JPPK 1IKLN / 1 � 1 � -((&3 � � 1 � 1 4 � � &$' 1 1 &).(31 g � ��A �J �� � D ]��K�VE ��� �� � �i��

� ��f ED���� 1 4/4 �(#)) � �*%& /&.*$ � O4 � JPP: 1IKKN / 1 � 1 � -((&3 &$' 1 1 &).(31 �*$�*2*$*+ �% +*. �*$ ,2&$$ �$� ? .##( �$� -)�$� )�$-5)* �') 1 ]��� �K��� ��� �� gE ��J �� ����K� D� F D5� E ?KMM2 K;L � JPP5 1IK�N ) 1 � ��+# �� #( &$' = 1 0&$ '#( %�&�. 1 � �� D� ��K � M��J �D ����K� D �M��J 1 ,(�$�#(

�#(2&� � �#� �*(� � �� � JPPM 1IKPN 4 1 �*&�#) � � 1 )# �$� �$�#( � &$' � 1 �&'#$ 1 4-/ �% ),2�$#) *$ %-(0#' ),&%#) 1 ]�g �EK��D�I � ��A �J �� � D ����K�D � ]�I �KJ ���� � L ?:LF2:K5 � JP�P 1I�MN � 1 �1 > ).(*� )� � &$' � 1 G 1 �-(' �%� 1 4*$.(*22&/ �2�.3 .#).) �*( + #%�&$ �%&2 )3).#+ ) ��.�)3++#.( �#) &$' %*$).(& �$.) 1 �EK��D gff D�V � ��A �J �� ��V ��Jf E ��K � �� ��

K D;E ?JM J2 J;K � JPPK 1

Page 124: motion.me.ucsb.edumotion.me.ucsb.edu/pdf/phd-fb-7aug98.pdf · 2005-03-12 · / ( 0 1 2 3 4 5 6 7 8 9 : ; : < 1 2 3 * (4 1 + 3 2 1 . - + = 5 > + - ? , ) - . 6 > @ 3 ( ? @

JM�I� JN O 1 4 1 �&(� 1 � �).&$%# +#.( �%) *$ .�# ( �� �'2/*'3 +*. �*$) ��.� &,,2�%&. �*$) .* + #%�&5$ �)+ '#)��$ 1 g��� �EK�� D �I � � A �� �D � �B� � JJK DJE ?:�2F: � JPPF 1I�;N � 1 � 1 �#..#()#$ &$' > 1 6�#2&$' 1 /*/-). &.. �.-'# ).&/ �2��&. �*$ *� &$ -$'#(&%.-&.#'

=H� 1 �$ � EK�f ��� ����K�D ���I �K�� �� � (-))#2) � �#2��-+ � �-23 JPPK 1I�5N � 1 / &.��$&+ &$' / 1 � 1 � -((&31 4*$<�-(&. �*$ 3&.$#)) * � 4&�(&$��&$ )3).#+ ) -$'#(5&%.-&.#' /3 *$# %*$.(*2 1 �]g� �EK��D �I ����K� D ��V �f �J ! ���� � 5L DJE ?JL:2 JKP �

JPP� 1I�:N 4 1 /- � � � 1 � 1 �*2+ &$*0)�3� �1 � 1 � %�&223� &$' � 1 ) 1 � %4 2&+ (* %� 1 =.. �.-'# %*$.(*2 * �-$'#(&%.-&.#' +-2. �/*'3 ),&%#%(&�. 1 �$ ]�g � ��KDV ���I �K�� �� &$ O(&$% �)%* � 4= �

�-23 JPPL 1I�FN � 1 ) 1 &.. �$�#( &$' > 1 4 1 G#&0#( 1 @ � �K�Ef ��V g DB �iK�U h �A gff D ���� ��

�AM U ���J ��KM ��V � � A �� � 0*2-+ # L J * � g�� 1 ,(�$�#( �#(2&� � �#� �*(� ��� � JP�L 1

I�LN � 1 4 1 �+* � � 1 / 1 4#��) � &$' � 1 6 1 � &()'#$ 1 .&/ �2�.3 *� (#2&. �0# #7- �2�/(�& � ? %�#(#'-%#' #$#(�3 +*+#$.-+ +#.�*' 1 gK A C� I �K ������D � � A �� ��V g��DM �JJF ?JF2 FP � JPP J 1

I�KN � 15� 1 6 1 2*. �$# &$' � 1 � 1 � � �#$#'#..* 1 ) &+ �2.*$ �&$ &'&,. �0# %*$.(*2 * � ),&%#%(&�. 1]��� �K��� ��� �� gE ��J �� ����K�D� 5F ?�:�2�F; � JPPM 1I��N � 15� 1 6 1 2*. �$# &$' G 1 4 � 1 4*+,*)�.# &'&,. �0# %*$.(*2 * � (*/*. + &$ �,-2&.*() 1 gE ��J �� � � ;F ?FMP2 FJP � JP�P 1I�PN 1 +&2# 1 %*,*2*�3 &$' +#%�&$ �%) 1 ]�C������� � ��A �J �� ��� JM ?5MF255 J � JPKM 1IPMN 6 1 � 1 *$.&� 1 ���A �J �� �D ����K�D �A ��KM � 0*2-+ # L * � �g� 1 ,(�$�#( �#(2&� � �#�

�*(� � �� � JPPM 1IP JN 6 1 � 1 *$.&� 1 >$ .�# �$,-.5.*5).&.# ).&/ �2�.3 ,(*, #(.31 � EK�f ��� �EK�� D �I ����K� D�

J?;:25L � JPPF 1IP;N > 1 � 1 *('&2#$ &$' > 1 6�#2&$' 1 69,*$#$. �&2 ).&/ �2��&. �*$ * � $*$�*2*$*+ �% %�& �$#')3).#+ ) 1 ]��� �K��� ��� �� gE ��J �� ����K�D� :M DJE ?5F2:P � JPPF 1IP5N ) 1 � 1 -))+ &$$ 1 = �#$#(&2 .�#*(#+ *$ 2*%&2 %*$.(*22&/ �2�.3 1 �]g� �EK��D �I ����K�D

��V �f �J ! ���� � ;F DJE ?JF�2 JP: � JP�K 1IP:N ) 1 � 1 -))+&$$ &$' G 1 4 �- 1 4 �+ �.) *� � ��� 23 *)% �22&.*(3 %*$.(*2) &$' .�# &,,(*9 �5+ &. �*$ * � �#$#(&2 ,&.� ) /3 &'+ �))�/2# .(&� #%.*(�#) 1 �$ ]��� ���I \ �� � � �� ��V����K� D� ,&�#) :5K2::; � � ( ���.*$ � H� � � #%#+/#( JPP J 1IPFN � 1 %&�#�&� � &$' 1 = (�+*.* 1 = $#� �##'/&%� +#.�*' �*( '3$&+ �% %*$.(*2 *� +&$ �,5-2&.*() 1 �EK�� D �I � M��J �M��J U � ��EK�J ���U ��V ����K�D� JM; ?JJP2 J;F � JP� J 1IPLN �1 % )�*.(&) &$' � 1 � 1 4*$�-)� � 1 , �$5&9 �) ).&/ �2��&. �*$ *� )3++#.( �%&2 ),&%#%(&�. ��.�

; %*$.(*2 .*(7-# 1 �M��J � ����K�D @����K � ;5 DLE ?5PF2:M; � JPP: 1IPKN = 1 � 1 0&$ '#( %�&�. 1 4 �$#&( ��&. �*$ * � )&+ �2.*$ �&$ &$' �(&' �#$. )3).#+ ) 1 ]�g �EK��D�I � ��A �J �� � D ����K�D � ]�I �KJ ���� � J?J�F2 JP� � JP�: 1IP�N = 1 � 1 0&$ '#( %�&�. 1 .&/ �2��&. �*$ *� )&+ �2.*$ �&$ )3).#+ ) 1 � �� D���K g�� DMU �A ��KMU � ��A �V � gff D ���� � JM DJME ?JM; J2 JM5F � JP�L 1

Page 125: motion.me.ucsb.edumotion.me.ucsb.edu/pdf/phd-fb-7aug98.pdf · 2005-03-12 · / ( 0 1 2 3 4 5 6 7 8 9 : ; : < 1 2 3 * (4 1 + 3 2 1 . - + = 5 > + - ? , ) - . 6 > @ 3 ( ? @

JMP

IPPN � 1 � 1 0&$ � �#-� ).&'. &$' / 1 � 1 � -((&31 /&, �' �*0#( .* �*(�&(' 3 ���. .(&$)�. �*$) �*(& .�(- ). 0#%.*(#' & �(%(&�. 1 �EK��D �I �E V�� �U ����K� DU ��V � M��J � ;JDJE ?P52 JMM �JPP� 1

IJMMN � 1 � 1 0&$ � �#-� ).&'. &$' / 1 � 1 � -((&31 /#&2 . �+# .(&� #%.*(3 �#$#(&. �*$ �*( ' �#(#$5. �&223 3&. )3).#+ ) 1 ]���K������ D �EK��D �I � �iE� ��V � �� D� ��K ����K�D� JPP� 1 %*&,,#&( 1IJM JN O 1 G 1 G&($#( 1 ��E�V���� �I � # �K����iD� � ��I �DV ��V @ � �K�Ef � 0*2-+ # P: *�

��� 1 ,(�$�#( �#(2&� � � #� �*(� � �� � )#%*$' #' �. �*$ � JP�P 1IJM;N � 1 % 15� 1 G#$ &$' � 1 1 �&3&(' 1 = $#� %2&)) *� %*$.(*2 2&� ) �*( (*/*. �% +&$ �,-2&.*() 1�&(. � ? �*$2&'&,. �0# %&)# 1 ]���K������D �EK��D �I ����K� D� :K DFE ?J5L J2 J5�F � JP�� 1IJM5N � 1 % 15� 1 G#$ &$' � 1 � (#-.�5� #2�&'* 1 %�# &.. �.-'# %*$.(*2 ,(*/2#+ 1 ]��� �K���

��� �� gE ��J �� ����K�D� 5L ?JJ:�2 JJL; � JPP J 1IJM:N 4 1 4 1 G ��.%*+/ � = 1 = 1 / ��� � � &$' � 1 6 1 �*' �.)%�#� 1 4*+,&(&. �0# #9,#( �+#$.) ��.�& $#� &'&,. �0# %*$.(*22#( �*( (*/*. &(+ ) 1 ]��� �K��� ��� �� gE ��J �� ����K� D�

P DJE ?FP2 KM � JPP5 1IJMFN 6 1 % 1G ��..&�#( 1 g �K���� �� �A � g��DM� �D � M��J �I � �K� D� ��V � B V � �V� 1

4&+/(�'�# H$ �0#()�.3 �(#)) � � #� �*(� � �� � JP;K 1IJMLN � 1 ��#�(&$ 1 �����E�E J ��A �V I �K J ���� f D����B 1 �� 1� 1 .�#)�) � H$ �0#()�.3 *� �#$$5)320&$ �& � ���2&'#2,��& � �= � � #%#+/#( JPPL 1

Page 126: motion.me.ucsb.edumotion.me.ucsb.edu/pdf/phd-fb-7aug98.pdf · 2005-03-12 · / ( 0 1 2 3 4 5 6 7 8 9 : ; : < 1 2 3 * (4 1 + 3 2 1 . - + = 5 > + - ? , ) - . 6 > @ 3 ( ? @

JJM

Page 127: motion.me.ucsb.edumotion.me.ucsb.edu/pdf/phd-fb-7aug98.pdf · 2005-03-12 · / ( 0 1 2 3 4 5 6 7 8 9 : ; : < 1 2 3 * (4 1 + 3 2 1 . - + = 5 > + - ? , ) - . 6 > @ 3 ( ? @

�����

�������� ���� ����� �� � �� ����� ����� ���

����� �� ��� ���� ������� ����� ����� ������ ���� �� ���� ��

������� �� !!"#������� ������ !$

%�������&'� ��&( ��"��)*����� $�

����� * ����� ��%���"�)�� "#���" ����"���

�������� !� !�"#������� !�

���"������� �� �� �����+��� ����������� ��

������� ����# ����� ,� � �

�-������ ���� ,��-������ � ��*�� ���

� ��*�� �-������

�������� �� ��������� ��. ��� ��� �,"#"��� " � ��*��

/ ��� �!�"�����

��"������� �� ����� �� ����� �� ��

������� ����# ��� � ���������� ����#

������� ����# �""����� $�

������� 0�������" !�

������� ��������� �$

%����" � ����1 �������� "���� �������� ���������� �,

��� � ����� �,��"" ������ ��

��"� ����� �� ���� ����""����� *���� ,,��""������� *��� !���"������� �� �� !! !$

�"����� ����������� ���������� ��

���*���"" "#"��� " !!

����#������� �! ����� ��������� ������ ,$

�2����"3����&0������ �$ ��3����&����� 4� ��0������&� 56 �������

���2��������� ��� �, !��2��������� ������� ����#

!$ ������ �"��� ���" $����� *���� ,�

�1�����" ��2�������� ,�

�1�����"� ����� ������ ��

�,����� ��# �� !������ � ��������

�$ ��"�������� / ��� ���" ��"�������� / ��� ����"���"

�� �! ! �

"����� �� ������������� �$

����/���� ������� �, ��

�1������ �������" ��

"��� �� !��1������ � �� �� !��1������ "��� ����# ,$

*��� �� �$ ����#&-1�� ����"� ���� �$ ��"���� ��

7�����" ������ ��

������ �� !!"#������� ������ !$

������� ,����� ���� �!

( �� ����� ������� ������ *��2���# ����" $,������" �������"

�����+���

���"������� �����+��� �� ��������

�����"��� �$�#���� � �� � ��������

���� "#"���

������ �����"��� ��� ��"��� ��+�� ������# ��

�����"���*��� �!

�&���"� ����" $ ����1 "�� �������� � ����1 �$�-���"�� �� �"� ���# �!

JJJ

Page 128: motion.me.ucsb.edumotion.me.ucsb.edu/pdf/phd-fb-7aug98.pdf · 2005-03-12 · / ( 0 1 2 3 4 5 6 7 8 9 : ; : < 1 2 3 * (4 1 + 3 2 1 . - + = 5 > + - ? , ) - . 6 > @ 3 ( ? @

JJ� �� ��

��� ������ $,����

���"������� ! ���"������� �!

������������"������� ����"������� ��

������� *���� �!������� � ��*�� ���������

����� ��( �� ��� �� �!� ����� ������� -��� ��

����"� $���������

��"������� ���"�����"� ����������� "������ $!

����� ������# ��� ��� ���"��� � �� �$

� ����� ������# �! ����� � �� ����#

06.% ��� 0�� ��������� �����

�������� ������������ ����+��� ,�

��*� ���"���� ��0��� %�� ��� ������ �,0��

������� ��������� �� �����

!!���� �� �� �� �!���� ��

0�� ���� �� ������� ������� ����# �$���� ����""������# !� !����� �-������

����""�� ����# !����� �-������

������� ����# !$���� �����������# !� !$���� ������� ����� �� � �� ������ ������� ������ ���

�"������� �������� ����"#"��� ��� �#����

� �������� ����"#"���

����� ���� $ ��������� �� � �� ��0#���� *���� ,$ ��

��"" ���� ,�0#���� "�������# ,$

� ��*�� ��-������ ��������� ��� �1�� �� ������� ��

��. ��� ��� ��/ ��� ��� �����

�!� ����1 0�� ���� ��� 0��

����� �1�� �� ������� � ��*��

��� �������� ���� "#"���

���"������ ��*� ��# �������� �$ , ��#���� �� � 0�� ���� �������������� �$

� ����� ��������� ��. ��� ��� ��

������ ��� �!��� �������� " $���� ���� �����" $�

�&��� �"���"#�����# �, !�

�� ���� "�������# �$��&*&���"� ����" $�

� ��������� � ���� �� ��

������� ��� ����#���� ����� * � �� $�

2�������� *���� ,� ��

��������� "�� !��-������" !�

�������� �2��������� �� �� �� $�

�� ���� ���" $$. ��� ���

����� �,

� ��*�� ��� ����� ��

����� ���� ��

"����� ��� � ������������ "#"��� "

"���� ���� "#"��� " !$ ��

"� ��� ��������� *���� ��

"� ��� ����� ���� �� $�"� ��� ��� � ���� ��� � ���"����

* � ���� "# "��� !�* � � �������� ����

"#"��� !�"�� �1�" "������+��� !�"��� ����#

�1������ ���"#������ ��

�1������ � ��*��" ,$

��0% ��� ����������� ����#

��0%% ��� �����-������������� ����#

"#������� ������ �, �� !� �! �� $ �

"#�����# �!

����� � �� ������� "���� ���"� -��� ���� � "����� �$�������� ��� �����" � ����"��� � �� ,�

������� ���������� ,����������� ,��1�����" ��

�/ ����� * *�����"#"��� ��"�� � �

�/ "����� �� �� ,,

�������� "��"���� �$

������� ���� �������� ����"#"��� � 0������

������# ���� ,,������# � ��# *��� � ��