2021년도 지방기능경기대회 · 2021. 2. 10. · 2021년도 지방기능경기대회 직 종...

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2021년도 지방기능경기대회

직 종 명 산업용로봇 과제명 연동장치 제작 과제번호 제1과제

경기시간 3.5시간 비번호 심사위원확 인 (인)

1. 요구사항 1) 지급된 재료와 준비된 기계기구 시스템을 이용하여 연동장치를 제작한다. 2) 과제 내용을 확인하여 연동장치를 제작하고 제작이 완료된 팀은 평가를 위해 심사위원의

지시에 따른다. 만약 이를 어길 경우 감점 처리 할 수 있으며, 지속적으로 심사위원의 지시를 따르지 않은 경우 경기를 중단하고 중단한 상태까지만 평가한다.

3) 과제 수행 시 지급, 지참된 재료, 기계기구를 사용하여 연동장치를 과제에 정해진 시간 내에 제작을 완료하여야 한다.

2. 경기자 유의사항 1) 로봇, 컴퓨터 시스템, 주변 장치 및 지급 재료, 각종 공구 등에 대한 이상 유무를 확인한다. 2) 과제 완성 시간에 따라 시간점수가 다른 과제이므로 과제 시작 선언 후 빠른 시간 내에

연동장치를 제작하고 제작이 완료된 팀은 과제 완료 선언을 하여야 한다. 3) 최종 평가는 채점 기준표에 따라 1회만 실시한다. 4) 경기자가 지참하는 H/W 및 S/W에 부정행위라고 판단되는 내용이 포함되어 있다고

심사장이 판단할 경우, 발견 즉시 부정행위로 처리한다. 5) 경기 중 경기자의 모든 인터넷 사용이나 네트워크 연결 시 부정행위로 처리한다. 6) 작업시간 종료 후 선수들은 평가를 받을 해당 팀을 제외하고 전원 별도의 지정된 장소로

이동하여 평가 순서가 될 때까지 대기한다. 7) 대회에 사용 할 예비용 로봇이나 부품은 경기 시작 전 지정된 장소에 입고하여야 하고

심사장에게 신고하여야 하며, 사전에 확인되지 않은 로봇이나 부품은 경기 중 문제가 생긴 부분을 대체하여 사용할 수 없다.

8) 경기를 진행 중에 로봇 또는 다른 장치에 중대한 문제가 발생될 경우라고 심사장이 판단할 경우에는 사전에 제출되어 보관되는 경우에 한해 사용이 가능하다.

단, 이 경우 부품 교체 등 수리 등에 소요되는 경기시간에 포함되므로 시간 연장은 없다. 9) 경기 중 실수로 다른 팀의 로봇 등에 손상을 주었을 경우 해당 과제에서 10점을 감점

하고, 안전성 미확보에 따른 감점을 추가로 할 수 있으며, 고의로 다른 팀의 로봇에 손상을 주었을 경우 심사위원의 합의에 의하여 부정행위로 처리 한다.

10) 다른 팀의 실수로 로봇에 손상이 주어진 경우 보수를 위하여 심사장이 판단하여 심사위원 입회 아래 로봇교체, 프로그램 설치 및 점검할 수 있다. 단 피해팀과 가해팀이 동일 소속의 팀인 경우 공정성을 위하여 보수를 위한 시간을 부여하지 않는다.

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11) 과제 요구사항 및 선수 유의사항과 동작개요 등은 심사장이 심사위원과 협의하여 변경할 수 있으며 이 경우 변경된 지시에 따라야 한다.

12) 과제 수행의 로봇은 반드시 규정된 성능을 만족하여야 하며, 규정된 성능 이상의 모터 등을 사용하여 임의로 로봇을 개조하였을 경우 경기에 참여 할 수 없으며 대회 중에 개조한 사실이 발견 될 경우 즉시 부정행위로 처리한다.

13) 과제점수는 제한된 시간 내 과제를 수행하고 평가에 참여한 팀에 한하여 채점 기준에 따른 점수를 부여한다.

14) 선수는 산업용로봇 및 필요한 공구 외 조립도, 분해도, 배선도, 회로도와 관련된 문서는 지참할 수 있으나 프로그래밍과 관련된 파일은 지참 할 수 없으며, 이를 어기는 경우 부정행위로 처리한다.

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3. 과제개요 1) 로봇 연동장치 기구 배치도

연번 문자기호 명 칭 규 격

1 PLCProgrammable

Logic Controller입력 16점, 출력

32점 이상

2 POS 위치 결정 모듈 모터 제어용

3 HMIHuman Machine

Interface8.6인치

4 MCB 차단기 220V, 6A, 2P

5 FS1 퓨즈홀더 5A, 2P, 찬넬용

6 FS2 퓨즈홀더 3A, 2P, 찬넬용

7 R1~R11 릴레이 소켓 DC 24V, 14P

8 T1~T3 타이머 릴레이 소켓 DC 24V, 8P

9 TB1 내부 입출력 단자대 조립식, 8.6×42

10 TB2 외부 입출력 단자대 조립식, 8.6×42

11 WL1/WL2 표시등DC 24V, Φ25,

백색

12 RL1/RL2 표시등DC 24V, Φ25,

적색

13 GL1/GL2 표시등DC 24V, Φ25,

녹색

14 YL1/YL2 표시등DC 24V, Φ25,

황색

15 PB0/B0 푸시버튼 스위치 Φ25, 적색

16PB1

B1~B2푸시버튼 스위치 Φ25, 녹색

17 Bz 부저 DC 24V, Φ25

18 SS 셀렉터 스위치 Φ25, 2단

19 EMS 비상 스위치 Φ25

SMPS

TB2

R1~R11

PLC POSMCB

T1~T3

TB1

WL1 RL1 GL1 YL1

B1 B2 Bz SS

WL2 RL2 GL2 YL2

PB1 PB0 B0 EMS

HMI

FS1 FS2

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(1) 프레임 배치도

450

450

30

250

250

900

30

600

1

2

3

45

번호 명 칭 규 격 수량

1 알루미늄 프로파일 □30, 900 2

2 알루미늄 프로파일 □30, 540 3

3 알루미늄 프로파일 □30, 500 2

4 브라켓 □30 프로파일용, 다이캐스팅 12

5 티볼트 □30 프로파일용, 너트 포함 24

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(2) 조작판 배치도


1 아크릴 판 600×250×5t, 백색, 홈 가공 1

2 기판 지지대φ4×8×50(M타입)×2개, M4×12 둥근머리 볼트,

너트 포함6

(3) 제어판 배치도


1 알루미늄 판 600×900×2t 1

2 찬넬 35×500 4

3 와이어링 덕트 PVC, 40×40×590 2

4 와이어링 덕트 PVC, 40×40×520 4

5 티볼트□30 프로파일용,

너트 포함10

6 볼트M4×8, 둥근머리,

너트 포함24

250

30

230

170

30

5

600

190

2 6

3

5

1

4

50

50

50

50

50

45

250

600

230

160

45

50 50 50 7865

12

16×φ26

77

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(4) 로봇 연동장치 조립도

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(5) 컨베이어 시스템 배치도

1

4

2 3

180


1 모터 컨베이어 구동용 1

2 센서(S1) DC24V, 광센서 1

3 센서(S2) DC24V, 광센서 1

4 컨베이어 벨트 대회용 규격 1

2) 로봇 연동장치 회로

(1) 전원 공급 회로

※ 기종에 따라 회로도는 다를 수 있으며, R/T단자는 TB2에, P/N단자는 TB1에 반드시 접속함

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(2) 컨베이어 제어 회로

※ 컨베이어 기종에 따라 회로도는 다를 수 있음

(3) 로봇 디지털 IO 회로

※ 이 회로도는 단순히 참고용으로만 사용되며 평가항목으로 사용할 수 없음

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3) 로봇 연동장치 동작 조건

(1) 과제의 “전원 공급 회로”와 “컨베이어 제어 회로”에서 명확하게 제시된 회로 결선도는

반드시 지켜야 한다. 퓨즈 홀더 FS1에 사용하는 퓨즈의 용량은 5[A], FS2에 사용하는

퓨즈의 용량은 3[A]를 사용해야 한다.

(2) 차단기 MCB를 ON으로 조작하면 SMPS에 전원이 공급되고, 표시등 WL1이 점등된다.

이때, PLC 전원은 차단되어야 한다.

(3) 셀렉터 스위치 SS를 A(자동)의 위치로 조작하고 푸시버튼 스위치 PB1을 누르면

PLC에 전원이 공급되고, 표시등 WL2가 점등된다. PLC 전원이 공급된 상태에서 푸시

버튼 스위치 PB1을 누르면 PLC 전원이 차단되고, 표시등 WL2가 소등된다. 즉, 푸시

버튼 스위치 PB1로 PLC 전원을 공급하고 차단할 수 있어야 한다. 이때, 표시등

RL1은 소등되어야 한다.

(4) 셀렉터 스위치 SS를 M(수동)의 위치로 조작하면 표시등 RL1이 점등된다. 이때,

PLC 전원은 차단되고, 표시등 WL2는 소등되어야 한다.

셀렉터 스위치 SS(수동)

차단기 MCB

푸시버튼 스위치 PB1

SMPS 전원

표시등 WL2

PLC 전원

셀렉터 스위치 SS(자동)

표시등 RL1

표시등 WL1

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(5) 셀렉터 스위치 SS가 M(수동) 상태에서 컨베이어 시스템에 부착된 센서 S1이 감지

되도록 컨베이어 벨트 위에 소형 사각팩을 놓으면 타이머에서 설정한 시간 t1초

(약 1~3초) 후에 컨베이어가 정회전하고, 표시등 GL1이 점등된다. 컨베이어가 정회전

하다가 소형 사각팩이 센서 S2에 감지되면 타이머에서 설정한 시간 t2초(1초 이내)

후에 컨베이어는 정지되고, 표시등 GL1이 소등된다.

센서 S2

센서 S1

표시등 GL1

컨베이어 정회전

표시등 YL1

t1

컨베이어 역회전

t2

(6) 셀렉터 스위치 SS가 M(수동) 상태에서 컨베이어 시스템에 부착된 센서 S2가 감지

되도록 컨베이어 벨트 위에 소형 사각팩을 놓으면 타이머에서 설정한 시간 t1초(약

1~3초) 후에 컨베이어가 역회전하고, 표시등 YL1이 점등된다. 컨베이어가 역회전하

다가 소형 사각팩이 센서 S1에 감지되면 타이머에서 설정한 시간 t2초(1초 이내)

후에 컨베이어는 정지되고, 표시등 YL1이 소등된다.

센서 S2

센서 S1

표시등 GL1

컨베이어 정회전

표시등 YL1

t1

컨베이어 역회전

t2

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(7) 타이머 설정 값은 t1을 제외한 모든 시간을 반드시 1초 이내로 조정해야 하고, 타이머

릴레이는 지연시간에만 한정하여 사용해야 한다. 즉, 타이머를 사용하여 컨베이어의

전체 운전 시간(S1에서 S2로 이동하는 시간)을 제어할 수 없다. 평가시 심사위원이

이동하는 팩을 손으로 잡고 임의의 지연시간을 부여한다.

(8) 컨베이어가 운전하고 있을 때, 푸시버튼 스위치 PB0을 누르면 컨베이어는 즉시 정지

하고 표시등 GL1과 YL1은 소등된다. 단, 셀럭터 스위치 SS가 M(수동) 상태에서 표시등

RL1은 항상 점등된다.

(9) 컨베이어에서는 소형 사각팩을 사용한다. 팩을 놓는 위치는 센서의 중심 부근이고,

팩이 정지하는 위치는 센서를 벗어난 후 60mm이하의 위치이다. 타이머의 설정 값을

잘못 조정하면 팩이 정지하는 위치가 달라질 수 있으므로, 타이머의 설정 값은 평가

직전 반드시 선수가 조정하고 확인한다.

60mm이하

MS1 S2

팩

팩을 놓는 위치 팩이 정지하는 위치

MS1 S2

팩

팩을 놓는 위치팩이 정지하는 위치

60mm이하

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4) 로봇 연동장치 제작 조건

(1) 모든 배치도에 표시된 모든 치수는 ±10mm 오차범위 이내로 가공․조립해야 한다.

(2) 배치도에 표시된 브라켓, 볼트, 너트, 기판 지지대의 위치 및 수량은 임의로 변경할

수 없다.

(3) 릴레이 소켓과 타이머 릴레이 소켓은 필요한 개수만 사용하며 “로봇 연동장치 기구

배치도”에서 지정된 영역에서만 사용해야 한다. 따라서 소켓의 개수는 선수마다 다를

수 있다.

(4) 찬넬에 기구를 고정할 때에는 반드시 스톱퍼를 사용하여 기구가 흔들리지 않도록

단단히 고정시킨다.

(5) 조작판의 입․출력 기기의 아래쪽에 견출지를 사용하여 문자 기호를 명시해야 한다.

단, 셀렉터 스위치 A(자동)는 견출지에 “자동”을 기입하고 셀렉터 스위치 우측 부분에

부착한다. 필요한 견출지는 미리 문자 기호를 기입하여 지참할 수 있다.

(6) 조작판 전선은 케이블 타이(12개 이상 사용)를 사용하여 깔끔하게 정리해야 한다.

(7) 단자대 커버는 반드시 부착해야 한다. 단자대용 기명판에 문자 기호를 명시하여 단자대에

부착할 수 있고, 기명판에 문자 기호를 미리 기입하여 지참할 수 있으며 단자대 커버를

미리 길이에 맞게 절단하여 지참할 수 있다.

(8) 제어판 내부의 전선은 반드시 덕트를 사용해야 한다. 전선이 덕트 밖으로 노출될

수 없다.

(9) 작업이 완료되면 반드시 덕트 커버를 닫아야 한다.

(10) 외부 입․출력 전선(케이블은 제외할 수 있음)은 헤리컬 와이어밴드와 케이블 타이를

사용하여 정리해야 한다.

(11) 연동장치를 가공․조립할 때에는 손을 보호할 수 있는 장갑을 반드시 착용해야 한다.

단, 배선 작업을 할 경우에는 착용하지 않아도 되나, 반드시 전원을 차단하고 작업

해야 한다.

(12) 선수가 지급 재료의 이상여부를 확인한 이후에 지급 재료에 문제가 발생할 경우에는

선수의 책임이다. 만약, 지급 재료의 이상여부를 확인한 이후, 지급 재료에 문제가

발생하여 지급 재료를 추가로 지급 받을 경우 감점을 부여하며, 지급 재료의 여분에

한하여 교체할 수 있다.

(13) 조작판 입․출력 기기는 반드시 단자대(TB1)를 사용하여 접속하고, 외부 입․출력 기기는

반드시 단자대(TB2)를 사용하여 접속해야 한다. 조작판 및 입․출력 기기의 모든 전선은

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단자대를 사용하지 않고 직접 접속할 수 없다. 단, PLC, HMI, 겐트리 로봇, 인덱스

테이블 및 에 사용하는 통신케이블은 단자대를 사용하지 않고 직접 접속하여 사용할

수 있다.

(14) 전선을 접속할 때에는 전선의 끝단에 반드시 압착 단자(절연 캡 포함)를 부착하여

사용하고, 접촉 불량이 발생하지 않도록 확실하게 접속해야 한다. 전선의 피복을 너무

길게 벗겨 동선이 외부로 노출되지 않도록 해야 한다.

(15) 조작판 입․출력 기기는 로봇 연동장치 배치도에서 지정한 위치에 정확하게 흔들림이

없도록 조립해야 한다.

(16) 경기장은 항상 깨끗하게 청소하고 정리정돈을 해야 한다.

(17) PLC와 HMI는 메모리에 저장된 프로그램을 삭제하고 지참해야 한다.

(18) 지급 재료는 선수들이 개별적으로 구입하여 반입할 수 없다. 즉, 경기장에서 지급된

재료 이외의 지급 재료는 사용할 수 없다.(단, 퓨즈는 제외)

(19) 전선을 길이별로 미리 절단하거나 전선에 미리 압착 단자를 부착하여 지참할 수

없다. 전선은 반드시 롤 단위로 준비하여 지참해야 한다. 단. 전선이 잘 풀릴 수

있도록 보조 기구를 장착하여 지참할 수 있고, 전원 케이블, 컨베이어, 로봇, 겐트리

로봇, 인덱스 테이블, 센서에 연결된 전선은 해당되지 않는다.

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직 종 명 산업용 로봇 과제명 적층 조립 과제번호 제2과제

경기시간 3시간 비번호 심사위원확 인 (인)

1. 요구사항1) 기구 배치도

- 아래와 같이 배치하고 표를 참고하여 과제를 수행한다.

기호 명 칭 기 능 수 량

A A형 폼지 공급부 : 사각 팩 배치 1

B홀 블록 파레트(A형 폼지

사용 가능)검사부 : 사각 팩 배치 1

C A형 폼지 조립부 : 과제 완성 위치 1

D사각 홈 파레트(B형 폼지

사용 가능) 기록부 : 과제 완성 위치 1

S 센서 검사용 센서 : 광센서 사용 1

T 인덱스 테이블 인덱스부 : 원형 팩 배치 1

R 로봇 검사 및 조립시 재료 이송 1

GR 갠트리 로봇 검사 보조 1

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2) 과제 개요 (1) 로봇, PLC, HMI, 갠트리로봇(GR), 인덱스테이블(T) 장치를 사용하는 과제로 각 장치에

대한 부분은 표를 참고하여 과제를 수행하여야 한다. (2) 기구 배치도에 제시된 위치에 장치들을 배치하고 양면테이프를 이용하여 견고하게

고정시킨다. 이때 장치들을 도면에 표시한 위치에 중앙을 기준하여 동일한 형태로 고정시키지 않으면 감점된다.

(3) A, C 는 대회 당일 경기장에서 제공하는 폼지(A형)를 사용하고 D는 사각 홈 파레트 또는 경기장에서 제공하는 폼지(B형)를 사용할 수 있다.

(4) 본 과제는 공급부인 A 구역 내부에 배치된 A-1구역과 A-2 구역에 각각 서로 크기가 다른 사각 팩이 가로로 뉘인 상태로 3개씩, 임의의 순서로 적층되어 있고, 이를 정해진 규칙에 따라 C구역의 각 위치(C-1, C-2)로 이동시켜 동일한 조건으로 적층시키는 과제이다.

(5) C-1, C-2 구역에 이동 및 조립(적층)된 사각 팩과 동일한 길이의 원형 팩을 인덱스테이블(T)에서 D 구역의 정해진 위치로 이동시켜야 한다. 이때 C 구역에 적층되어 있는 사각 팩의 형태를 반영하여 D 구역에 배치함으로써 공정의 완성된 형태를 D 구역에 기록하는 의미를 가진다.

(6) 로봇에 장착된 장치나 기능, 겐트리 로봇 및 센서(S)를 활용하여 공급부 및 인덱스테이블(T)에 있는 팩의 크기를 식별하여 과제 완성에 참조할 수 있다.

(7) 조립을 완료한 후 신호음(부저)과 함께 과제 완료를 알린다. (8) 과제 수행 중 정해진 순서나 규칙을 지키지 않을 경우에는 규칙을 지킨 시점까지만

평가를 한다. 3) 과제 요구사항 및 규칙 (1) (초기배치) A-1, A-2 각각의 구역에는 서로 길이가 다른 사각 팩 3개가 임의의 순서로

적층 배치되며 배치된 팩의 종류 및 크기, 배치 순서는 사전에 공개되지 않고 경기 전 심사위원의 결정에 의해 배치된다. 인덱스테이블(T)에는 사각 팩과 같은 길이의 원형 팩 6개가 임의로 배치되며 2개의 홀은 비워둔다.

(2) (경기시작) 심사위원의 “시작” 구호에 의해 경기가 개시되며 선수는 심사위원의 구호에 따라 HMI(터치스크린)를 조작하여 경기를 진행한다. 이때 신호음(부저)을 길게 1회(“삐--”) 울려 과제의 시작을 알려야 한다.

(3) (이동규칙) 사각 팩은 A 구역, B 구역, C 구역에만 존재할 수 있다. 각 구역 간 사각 팩 이동 배치 시, 로봇(R)은 사각 팩을 오직 하나씩만 이동시켜야 하며 B 구역 배치 시

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세로로 적층 배치는 가능하나 가로로 여러 개의 팩을 단층만으로 배치할 수는 없다. (4) (적층규칙) 모든 구역에서 두 개 이상의 팩을 배치하고자 하는 경우 반드시 적층하여

배치해야만 하고, A 구역 초기배치 및 C 구역 과제 완성 배치의 경우를 제외한 모든 경우에서 반드시 크기가 큰 팩은 크기가 작은 팩보다 하단에 위치해야만 한다.

(5) (임시배치) A 구역에 초기배치 이후 사각 팩이 다시 배치되는 경우, B 구역에 사각 팩이 배치되는 경우, C 구역에 배치된 팩을 다시 A 또는 B 구역으로 이동시키는 경우는 임시 배치로 간주하며 이때 적층규칙을 반드시 지켜야 한다. 임시 배치를 위해 로봇이 집어올린 사각 팩을 내려놓을 때 신호음(부저)을 짧게 1회(“삐”) 울려 임시배치 동작임을 알려야 한다.

(6) (완성배치) C-1 또는 C-2 구역에 적층시키고 신호음(부저)을 짧게 2회(“삐, 삐”) 울리면 완성된 배치로 간주 한다. 이때 초기배치와 같은 경우에는 적층규칙에 어긋나도 감점되지 않는다. 다만, 완성 배치된 사각 팩을 다시 이동시킬 수 없다.

(7) (조립기록) A 구역에서 C 구역으로의 이동 배치를 통해 과제가 진행되는 동안 각 공정에서 확인된 사각 팩의 규격 및 조립 위치(적층 위치)에 맞춰 원형 팩을 인덱스테이블(T)로부터 D 구역의 해당 위치로 이동시켜야 한다.

(8) (과제종료) 전체 과제는 1회 운전을 통해 과제가 완료되어야하며 과제를 종료하고자 하는 경우 신호음(부저)을 길게 1회(“삐--”) 울려 과제의 종료를 알려야 한다.

(9) (완성조건) 과제종료가 선언된 후 C 구역과 D 구역에 각각 주어진 조건에 맞게 사각 팩과 원형 팩을 이동시킨 경우 과제의 완성(또는 완주)으로 간주한다.

(10) (화면표시) 과제 종료시 HMI에 적층된 각 팩의 위치를 올바르게 표시해야 한다. 4) 각 팩의 사양 및 문자 표시는 다음과 같다.

형상 길이(mm) 표시문자 표시색 비고

원평 팩 40 1 청색 2개



사각 팩 40 1 적색 2개



5) 과제 진행 순서 - 연동장치의 셀렉터 스위치 SS를 A(자동)로 하고 과제 평가를 진행한다. 이때 팩의

배치는 모두 최소한의 정보만 제외하고는 모두 랜덤 배치 된다.

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- 조립 순서는 A-1 구역의 사각 팩을 C-1 구역으로 이동(조립) 완료한 후, A-2 구역에 대해 C-2 구역으로의 이동(조립)을 진행한다.

- 조립기록(원형 팩)은 각 구역(C-1 및 C-2)에 대한 조립이 완료된 후 구역별로 그 결과를 즉시 D 구역에 원형 팩으로 기록한다.

- 비상정지(EM)를 제외하고는 로봇의 시작과 정지는 HMI에서 버튼으로 조작 한다 - 과제의 완료 평가는 과제 종료를 알리는 신호음(부저)에 따라 심사위원이 측정한 과제

수행 시간과 과제 수행의 정확도를 근거하여 평가한다. - 과제 완료시에는 신호음(부저), 중간 정지 시에는 선수의 정지 신호에 의해 경기를 종료

하고 그 시점까지의 결과를 평가하여 채점한다. 6) HMI 화면 표시 - 기본 화면 구성(예시)

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- 과제 완료 후 화면 표시 상태(예시)

7) 과제 채점 (1) 과제 수행 중 로봇이 사각 팩 및 원형 팩이 아닌 구조물 또는 다른 부품 등과 충돌한

경우 해당되는 점수를 감점을 한다. (2) 규정 되어진 규칙을 위배 했을 경우에는 감점을 할 수 있으며 감점은 과제당 최대

10점 이내로 한다. (3) 선수가 종료 선언 후 채점기준에 의거 채점을 실시한다.

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8) 제공용 폼지 - 제공용 폼지(A형)

1 구역

2 구역

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- 제공용 폼지(B형)

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직 종 명 산업용 로봇 과제명 적재 최적화 과제번호 제 3 과제

경기시간 3시간 비번호 심사위원확 인 (인)

1. 요구사항1) 기구 배치도

- 아래와 같이 배치하고 표를 참고하여 과제를 수행한다.

기호 명 칭 기 능 수 량

A사각 홈 파레트(A형 폼지

사용 가능)공급부 : 사각 팩 배치 1

B홀 블록 파레트(미사용

가능)검사부 : 사각 팩 배치 1

C B형 폼지 적재부 : 과제 완성 위치 1

S 센서 검사용 센서 : 광센서 사용 1

R 로봇 검사 및 적재시 재료 이송 1

GR 겐트리 로봇 검사 보조 1

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2) 과제 개요 (1) 로봇, PLC, HMI, 갠트리로봇, 인덱스테이블 장치를 사용하는 과제로 각 장치에 대한

부분은 표를 참고하여 과제를 수행하여야 한다. (2) 기구 배치도에 제시된 위치에 장치들을 배치하고 양면테이프를 이용하여 견고하게

고정시킨다. 이때 장치들을 도면에 표시한 위치에 중앙을 기준하여 동일한 형태로 고정시키지 않으면 감점된다.

(3) A는 사각 홈 파레트 또는 제공하는 폼지(A형)를 사용하고 C는 제공하는 폼지(B형)를 사용한다.

(4) 본 과제는 공급부인 A 구역(사각 홈 파레트) 내부에 임의로 배치된 9개의 사각 팩을 정해진 규칙에 따라 C 구역(C-1, C-2)으로 이동시켜 적재하는 과제이다. C 구역은 C-1 구역을 우선 배치 구역으로 설정하여 최적화 된 배치를 통해 C-2 구역 적재 분량을 최소로 배치하는 적재 최적화 과제이다.

(6) 로봇에 장착된 장치나 기능, 겐트리 로봇 및 센서(S)를 활용하여 공급부에 있는 팩의 크기를 식별하여 과제 완성에 참조할 수 있다.

(7) 조립을 완료한 후 신호음(부저)과 함께 과제 완료를 알린다. (8) 과제 수행 중 정해진 순서나 규칙을 지키지 않을 경우에는 규칙을 지킨 시점까지만

평가를 한다. 3) 과제 요구사항 및 규칙 (1) (초기배치) A 구역에는 사각 팩 9개가 크기와 상관 없이 임의의 순서로 배치되며

배치된 팩의 크기 및 배치 순서는 사전에 공개되지 않으며 경기 개시 직전 심사위원의 결정에 의해 배치된다.

(2) (경기시작) 심사위원의 “시작” 구호에 의해 경기가 개시되며 선수는 심사위원의 구호에 따라 HMI(터치스크린)를 조작하여 경기를 진행한다. 이때 신호음(부저)을 길게 1회(“삐--”) 울려 과제의 시작을 알려야 한다.

(3) (이동규칙) 로봇(R)은 사각 팩을 A 구역에서 C 구역으로 이송하여 배치(적재)해야 하며, B 구역을 경유할 수 있다.

(4) (적재규칙) C 구역으로 이송된 사각 팩은 C-1 또는 C-2 구역에 1단으로 배치되어야 하며 과제가 종료되기 전 재배치 할 수 있다. 배치 시 사각 팩은 뉘어진 상태로 배치되어야 하며 폼지 내부의 그리드 셀의 방향과 수직 또는 수평 방향으로 평행하게 배치되어야 한다.

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(5) (적재기록) 과제가 진행되는 동안 C 구역으로의 이동 배치(적재)시 각 사각 팩이 배치될 때마다 신호음(부저)을 짧게 1회(“삑”) 울려 배치됨을 알리고 이때 HMI에 각 구역에 적재(배치)된 팩의 개수, 적재(배치)된 그리드 셀 개수, 적재되지 않은 그리드 셀 개수가 표시되어야 한다.

(6) (과제종료) 전체 과제는 1회 운전을 통해 과제가 완료되어야하며 과제를 종료하고자 하는 경우 신호음(부저)을 길게 1회(“삐--”) 울려 과제의 종료를 알려야 한다.

(7) (완성조건) 과제종료가 선언된 후 C 구역(C-1, C-2 구역)에 각각 주어진 조건에 맞게 9개의 사각 팩을 이동시킨 경우 과제의 완성(완주)으로 간주한다.

(8) (과제평가) 과제종료가 선언된 후 C 구역(C-1, C-2 구역)에 적재된 면적을 폼지의 그리드 셀(10.25⨉10.25mm)에 기반하여 산정한다. 이때 폼지 그리드 셀의 70% 이상 채워진 경우 1 셀이 온전히 배치(적재)된 것으로 간주한다. 구역 내 적재된 팩의 개수 또한 그리드 셀에 기반하여 소수점 한자리 까지 산정한다.

(9) (화면표시) 과제 종료 시 HMI에 각 구역에 적재(배치)된 팩의 개수, 적재(배치)된 그리드 셀 개수, 적재되지 않은 그리드 셀 개수가 표시되어야 한다.

4) 각 팩의 사양 및 문자 표시는 다음과 같다.

형상 길이(mm) 표시문자 표시색 비고

사각 팩 40 없음 적색 1개 이상



5) 과제 진행 순서 - 연동장치의 셀렉터 스위치 SS를 A(자동)로 하고 과제 평가를 진행한다. 이때 팩의

배치는 모두 최소한의 정보만 제외하고는 모두 랜덤 배치된다. - 로봇은 A 구역 공급부로부터 사각 팩을 집어 C 구역으로 옮겨 적재한다. B 구역 검사부의

겐트리 로봇과 센서(S)는 사각 팩의 크기를 측정하기 위한 경우와 C 구역으로의 이송 과정을 원활히 하기 위한 경우 등, 필요에 따라 활용할 수 있다.

- C-1구역 또는 C-2 구역에 각각의 사각 팩이 적재될 때마다 HMI에 적재 현황을 표시 및 기록한다.

- 비상정지(EM)를 제외하고는 로봇의 시작과 정지는 HMI에서 버튼으로 조작한다. - 과제의 완료 평가는 과제 종료를 알리는 신호음(부저)에 따라 심사위원이 측정한 과제

수행 시간과 과제 수행의 정확도를 근거하여 평가한다. - 과제 완료시에는 신호음(부저), 중간 정지시에는 선수의 정지 신호에 의해 경기를 종료하고

그 시점까지의 결과를 평가하여 채점한다.

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6) HMI 화면 표시 - 임의로 배치된 팩의 정보(예시)

- 과제 완료 후 팩의 정보 표시(예시)

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7) 과제 채점(1) 과제 수행 중 로봇이 홀 블록 또는 원형 팩등에 부딪힌 경우를 제외하고는 충돌로 인정

하며 이에 해당되는 점수를 감점을 한다.(2) 규정 되어진 규칙을 위배 했을 경우에는 감점을 할 수 있으며 감점은 과제당 최대 5점

이내로 한다.(3) 선수가 종료 선언 후 채점기준에 의거 채점을 실시한다.

8) 제공용 폼지 - 제공용 폼지(A형)

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- 제공용 폼지(B형)

구역 구분 적재 구역

1 번

C-1영역

2 번

3 번

4 번

5 번

6 번

7 번

8 번

9 번

C-2영역

10 번

11 번

12 번

13 번

14 번

15 번

16 번

10.25⨉10.25mm

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지방기능경기대회 채점기준1. 채점 시 유의사항 직 종 명 산업용로봇

1) 채점 기준을 근거로 객관적이고 공정하게 채점해야 한다.

2) 심사장은 채점 시 유의사항과 채점 기준을 심사위원과 경기자에게 명확히 설명하고

확인해야 한다.

3) 채점 기준에 명시되지 않은 사항이나 해석이 불분명한 사항은 반드시 전체 심사

위원의 합의에 의해 처리해야 한다. 심사위원의 개인적인 주관으로 판단하여 처리할

수 없다.

4) 무작위로 팩이나 홀 블록을 배치할 때에는 추첨에 의한 방식으로 공정성을 확보하도록 한다. 또한, 팩이나 홀 블록의 배치는 반드시 1차 평가와 2차 평가를 다르게 하고, 선수들이 미리 배치를 알 수 없도록 한다.

5) 로봇의 접촉으로 인하여 구조물이 파손되거나 구조물이 이동하여 과제수행이 어려울

경우에는 즉시 로봇을 정지시키고 채점한다.

6) 1과제 제외하고 2,3과제는 평가를 2회 실시하여 그 평균값으로 점수를 정한다. 7) 평가 시 충돌, 시간초과 등으로 인하여 과제수행이 불가능하다고 판단되면 로봇을

정지시키고 채점할 수 있다.

8) 주행시간은 심사위원 2인 이상이 각각 측정하여 평균값을 사용한다.

9) 시간점수는 다음 계산식에 의해 산출한다. 단, 기본점수와 비례구간점수는 과제별로

다를 수 있으며, 계산결과는 반올림하지 않는다. 단, 1과제는 별도의 기준에 의해

처리한다.

시간점수 = 기본점수 + maxminmax주행시간 × 비례구간점수

max : 가장 느린 팀의 주행시간[초] min : 가장 빠른 팀의 주행시간[초] 주행시간 : 채점 대상 팀의 주행시간[초]

※ 시간점수 계산 예(시간점수 5점, 기본점수 2점, 비례구간점수 3점인 경우)

max=100초, min=60초, 주행시간=75초 일 때,

시간점수=2+ ×3=2+

×3=2+1.875=3.875점

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10) 기타 - 평가는 과제가 모두 완료 된 후 최종 평가를 한다. 이때 홀 블록 또는 원기둥팩을

이동하여 부품 조립이 완료 되었다 하더라도 과제 진행 중 조립된 부품이 파손 된 경우 조립되지 않은 것으로 간주된다.

- 사각 홈 파레트 사용 시 규정된 홈 내에 조립되지 않은 경우 불완전 조립(이동)으로 판단하며, 원기둥(사각)팩의 경우에는 아래의 그림처럼 불완전 조립 시 성공 점수의 50%를 부여하고 조립실패의 경우에는 점수를 인정하지 않는다. 이때 원기둥(사각)팩이 넘어진 경우는 조립실패로 간주된다.

- 파레트의 고정은 양면 테이프 등을 이용하여 고정하고, 고정위치를 지정한 경우에는 부득이한 경우를 제외하고 정해진 위치에서 ±10mm 내에서 고정되어야 한다.

- 불완전 조립이란 홀 내에 팩의 일부가 접촉하고 있는 경우를 말하며 아래의 예시와 같다.

- 로봇이 이동하는 중 그리퍼가 불필요하게 파레트 또는 관계없는 팩과 접촉하는 경우를 충돌로 처리하여 감점 처리 할 수 있으며 채점 기준표에 감점 기준이 없는 경우에는 충돌 1회 당 1점을 감점 한다.

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2. 채점 기준표1) 주요항목별 배점 직 종 명 산업용로봇

과제

번호

일련

번호 주요항목 배점

채점방법 채점시기

비고

독립 합의경기

진행중

경기

종료후

제1과제1 과제수행 25 ○ ○

2 시간 5 ○ ○


2 시간 5 ○ ○


2 시간 5 ○ ○

합 계 100

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2) 채점방법 및 기준과제번호

일련번호 주요항목 일련

번호 세부항목(채점방법) 배점

제1과제 1 과제수행

1 FS1(1), FS2(1) 2

2 WL1(1) 1

3 PLC 전원공급(2), WL2 점등(1) 3

4 PLC 전원차단(2), WL2 소등(1) 3

5 RL1 점등(1) 1

6 컨베이어 정회전(2), GL1 점등(1) 3

7 컨베이어 정회전 정지(3), GL1 소등(1) 4

8 컨베이어 역회전(2), YL1 점등(1) 3

9 컨베이어 역회전 정지(3), YL1 소등(1) 4

10 컨베이어 정지 및 GL1/YL1 소등(1) 1

11 감점(치수오차) -0.5×개수

12 감점(브라켓 등 수량) -0.5×개수

13 감점(릴레이 소켓 등) -0.5×개수

14 감점(스톱퍼 등) -0.5×개수

15 감점(문자 기호) -0.1×개수

16 감점(케이블타이) -0.1×개수

17 감점(단자대 커버) -0.5×개수

18 감점(내부 전선 노출) -0.5×개수

19 감점(덕트 커버) -0.5×개수

20 감점(전선 정리) -1

21 감점(장갑 착용) -1

22 감점(지급 재료 추가) -1.0×개수

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제1과제

1 과제수행

23 감점(단자대 접속) -0.5×개수

24 감점(압착 단자) -0.5×개수

25 감점(입출력 기기 위치 등) -0.5×개수

26 감점(정리정돈) -1

27 감점(PLC 전원차단) -5

2 시간

1 비례구간 점수 3

2 기본점수 2

3 감점 -3

제2과제1 과제수행

1 C-1 구역 적층조립 완성여부 3

2 C-2 구역 적층조립 완성여부 3

3 C-1 구역 적층조립 상태 정확성 6

4 C-2 구역 적층조립 상태 정확성 6

5 D 구역 기록의 실배치와의 정합성 6

6 작업전 상태표시 적합성 2

7 C 구역 상태표시 실배치와의 정합성 2

8 D 구역 상태표시 실배치와의 정합성 2

9 로봇 충돌 -1.0×회

10 신호음 정확도 -1.0×회

11 임시배치 시 적층규칙 위반 -5.0×회

12 기구배치 형상 -1.0×개소

2 시간1 비례구간 점수 3

2 기본 점수 2

제3과제 1 과제수행1 C 구역에 적재된 사각 팩 개수 4.5

2 C-1 구역에 적재된 사각 팩 개수 4.5

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제3과제1 과제수행

3 C-1 구역에 적재된 그리드 셀 개수 16

4 C-1 구역 실적재 상태 표시 정확성 3

5 C-2 구역 실적재 상태 표시 정확성 2

6 로봇 충돌 -1.0×회

7 적재기록 규칙에 따른 신호음 발생 오류 -1.0×회

8 적재규칙 위반(1단 배치 위반) -5.0×개

9 기구배치 형상 -1.0×개소

2 시간1 비례구간 점수 3

2 기본 점수 2

※ 세부내용은 [별첨#1] 세부항목별 채점방법을 참조하시기 바랍니다.

※ [별첨#2] 동작확인서는 채점의 편의를 위해 단순 기록용으로 제공됩니다.

[별첨#1] 세부항목별 채점방법

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※ 채점시 주의사항

- 동작 확인 : 제어 회로가 불완전하면 푸시버튼 스위치를 누르거나 물체가 센서에 감지될 때,

동일한 상황에서 릴레이의 반응속도에 따라 동작이 되는 경우도 있고 안 되는

경우도 있다. 이런 상황이 발생할 때에는 점수를 부여하지 않는다. 즉, 명확

하게 동작하는 경우에만 점수를 부여한다.

- 센서 간격 확인 : 컨베이어 시스템에 장착한 센서 간격이 180mm인지 확인해야 한다.

“로봇 연동장치 기구 배치도” (6)항 “컨베이어 시스템 배치도” 참조

- 타이머 설정 값 확인 : 타이머의 설정 값을 잘 못 조정하면 팩이 정지하는 위치가 달라질 수

있으므로, 반드시 타이머의 설정 값을 평가 직전 선수가 조정할

수 있도록 안내하고 확인해야 한다. “로봇 연동장치 동작 조건”

(9)항 참조

- 점수 부여 조건 : “로봇 연동장치 동작 조건” (7)항을 준수한 경우에만 1-6), 1-7),

1-8), 1-9)항의 점수를 부여한다.

1. 제1과제1) 과제수행

1-1) [총2점] 과제의 “전원 공급 회로”에서 제시된 회로와 동일하게 퓨즈 홀더 FS1를

정확하게 결선한 경우 1점을 부여하고, 퓨즈 홀더 FS2를 정확하게 결선한

경우 1점을 부여한다.

1-2) [총1점] 차단기 MCB를 ON으로 조작할 경우, SMPS에 전원이 공급되고, 표시등

WL1이 점등되면 1점을 부여한다.

1-3) [총3점] 셀렉터 스위치 SS를 A(자동)의 위치로 조작한 상태에서, 푸시버튼 스위치

PB1을 누를 경우, PLC 전원이 공급되면 2점을 부여하고, 표시등 WL2가

점등되면 1점을 부여한다.

1-4) [총3점] PLC에 전원이 공급된 상태에서, 푸시버튼 스위치 PB1을 누를 경우,

PLC 전원이 차단되면 2점을 부여하고, 표시등 WL2가 소등되면 1점을

부여한다.

1-5) [총1점] 셀렉터 스위치 SS를 M(수동)의 위치로 조작한 상태에서, 표시등 RL1이

점등되면 1점을 부여한다. 만약, PLC 전원이 차단되지 않거나 표시등

WL2가 소등되지 않으면 점수를 부여하지 않는다.


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1-6) [총3점] 셀렉터 스위치 SS가 M(수동) 상태에서, 컨베이어 시스템에 부착된 센서

S1이 감지되도록 컨베이어 벨트 위에 소형 사각팩을 놓으면 타이머에서

설정한 시간 t1초(약 1~3초) 후에 컨베이어가 정회전하면 2점을 부여하고,

표시등 GL1이 점등되면 1점을 부여한다.

1-7) [총4점] 1-6) 동작으로 컨베이어가 정회전 하다가 소형 사각팩이 센서 S2에 감지

되면 타이머에서 설정한 시간 t2초(1초 이내) 후에 컨베이어가 정지되면

3점을 부여하고, 표시등 GL1이 소등되면 1점을 부여한다. 단, 팩이 센서

S2 끝으로부터 60mm이하에서 정지할 때만 점수를 부여한다.(“로봇 연동

장치 동작 조건” (9)항 도면 참조)

1-8) [총3점] 셀렉터 스위치 SS가 M(수동) 상태에서, 컨베이어 시스템에 부착된 센서

S2가 감지되도록 컨베이어 벨트 위에 소형 사각팩을 놓으면 타이머에서

설정한 시간 t1초(약 1~3초) 후에 컨베이어가 역회전하면 2점을 부여

하고, 표시등 YL1이 점등되면 1점을 부여한다.

1-9) [총4점] 1-8) 동작으로 컨베이어가 역회전하다가 소형 사각팩이 센서 S1에 감지

되면 타이머에서 설정한 시간 t2초(1초 이내) 후에 컨베이어가 정지되면

3점을 부여하고, 표시등 YL1이 소등되면 1점을 부여한다. 단, 팩이 센서

S1 끝으로부터 60mm이하에서 정지할 때만 점수를 부여한다.(“로봇 연동

장치 동작 조건” (9)항 도면 참조)

1-10) [총1점] 컨베이어가 운전하고 있을 때, 푸시버튼 스위치 PB0을 누르면 컨베

이어가 즉시 정지하고, 표시등 GL1과 YL1이 소등되면 1점을 부여한다.

2) 감점

2-1) 모든 배치도에 표시된 치수가 ±10mm 오차범위를 벗어난 경우 개소당 0.5점

감점한다.

2-2) 배치도에 표시된 브라켓, 볼트, 너트, 기판 지지대의 수량을 적게 사용하여 조립한

경우 개소당 0.5점 감점한다.

2-3) 릴레이 소켓과 타이머 릴레이 소켓을 지정된 영역에 사용하지 않은 경우 개소당

0.5점 감점한다.

2-4) 찬넬에 기구를 고정할 때에는 스톱퍼를 사용하지 않은 경우 개소당 0.5점 감점한다.

2-5) 조작판의 입․출력 기기의 아래쪽에 문자 기호를 견출지에 명시하여 부착하지 않은

경우 개소당 0.1점 감점한다.


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2-6) 조작판 전선을 케이블 타이 12개 이상을 사용하여 정리하지 않은 경우 개소당


2-7) 조립식 단자대 커버를 닫지 않은 경우 개소당 0.5점 감점한다.

2-8) 제어판 내부의 전선이 덕트 밖으로 노출된 경우 개소당 0.5점 감점한다.

2-9) 덕트 커버를 닫지 않은 경우(못 닫는 경우 포함) 개소당 0.5점 감점한다.

2-10) 헤리컬 와이어밴드를 사용하여 외부 입․출력 전선을 정리하지 않은 경우 1점

감점한다.

2-11) 연동장치를 가공․조립할 때, 손을 보호할 수 있는 장갑을 착용하지 않은 경우

1점 감점한다.

2-12) 지급 재료를 추가로 지급 받을 경우 1개당 1점 감점한다.

2-13) 조작판의 모든 입․출력 기기와 외부 입․출력 기기를 접속할 때, 단자대 TB1 및

TB2를 거치지 않고 직접 접속한 경우 개소당 0.5점 감점한다.

2-14) 전선을 접속할 때, 전선의 끝단에 압착 단자를 부착하지 않은 경우 개소당


2-15) 조작판 입․출력 기기의 위치 또는 색상을 변경한 경우 개소당 0.5점 감점한다.

2-16) 경기 시간이 종료되었을 때, 선수가 사용한 경기장을 깨끗하게 청소하고 정리

정돈을 하지 않은 경우 1점 감점한다.

2-17) 셀렉터 스위치 SS를 M(수동)의 위치로 조작한 상태에서, PLC 전원이 차단되지

않은 경우 5점 감점한다.

2-18) 다음은 부정행위에 해당하는 사항으로 2과제 점수를 0점으로 처리한다.

- PLC와 HMI의 메모리에 저장된 프로그램을 삭제하지 않고 지참한 경우

- 지급 재료를 지참한 경우(단, 퓨즈는 해당 사항 없음)

- 전선을 길이별로 미리 절단하거나 전선에 미리 압착 단자를 부착하여 지참한

경우(단, 전원 케이블, 컨베이어, 로봇, 겐트리 로봇, 인덱스 테이블, 센서에 연결된

전선은 해당 사항 없음)


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3) 시간

3-1) [총3점] 경기시간 종료 10분 전까지 과제를 완수하고 심사위원의 확인을 받은

팀에 한하여 다음과 같은 시간 비례구간 점수를 부여한다.

- 경기시간 종료 30분 전에 과제를 모두 수행한 팀은 3.0점을 부여한다.- 경기시간 종료 25분 전에 과제를 모두 수행한 팀은 2.5점을 부여한다.- 경기시간 종료 20분 전에 과제를 모두 수행한 팀은 2.0점을 부여한다.- 경기시간 종료 15분 전에 과제를 모두 수행한 팀은 1.5점을 부여한다.- 경기시간 종료 10분 전에 과제를 모두 수행한 팀은 1점을 부여한다.

3-2) [총2점] 과제수행 점수가 23점(감점을 반영한 점수) 이상인 팀은 시간 기본 점수 2점을 부여한다.

3-3) 과제를 모두 수행하고 시간 비례구간 점수를 부여받은 팀이 다시 과제를 수행할 경우 이미 부여 받은 시간 비례구간 점수를 0점으로 처리하고, 추가로 3점을 감점한다.


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2. 제2과제1) 과제점수

1-1) 로봇이 규칙을 준수하여 A-1 구역의 사각 팩을 C-1 구역에 동일한 형태로 이동시켜 적층 조립한다. 규칙에 어긋남이 없이 완전한 형태로 모든 조립이 완료 된 경우 점수를 부여한다.(모두일치 3점, 불일치 0점)

1-2) 로봇이 규칙을 준수하여 A-2 구역의 사각 팩을 C-2 구역에 동일한 형태로 이동시켜 적층 조립한다. 규칙에 어긋남이 없이 완전한 형태로 모든 조립이 완료 된 경우 점수를 부여한다.(모두일치 3점, 불일치 0점)

1-3) 로봇이 규칙을 준수하여 A-1 구역의 사각 팩을 C-1 구역에 이동하여 적층 조립한 사각 팩 중, 하단, 중단, 상단 각각의 배치가 올바르게 조립된 팩의 개수에 따라 점수를 부여한다.(각 1점, 총 3개 3점)

1-4) 로봇이 규칙을 준수하여 A-2 구역의 사각 팩을 C-2 구역에 이동하여 적층 조립한 사각 팩 중, 하단, 중단, 상단 각각의 배치가 올바르게 조립된 팩의 개수에 따라 점수를 부여한다.(각 1점, 총 3개 3점)

1-5) D 구역에 이동 배치된 원형 팩이 C 구역의 사각 팩의 실제 조립상태와 동일하게 배치된 경우 점수를 부여한다.(각 1점, 총 6개 6점)

2) HMI

2-1) 과제 시작 전 HMI의 표시 상태가 적합한 경우 점수를 부여한다.(2점)2-2) 과제 완료 후 C 구역에 대한 HMI의 표시상태가 C 구역의 실제 사각 팩

배치상태와 동일하면 점수를 부여한다.(2점)2-3) 과제 완료 후 D 구역에 대한 HMI의 표시상태가 D 구역의 실제 원형 팩

배치상태와 동일하면 점수를 부여한다.(2점)3) 감점

3-1) 로봇(케이블은 제외)이 사각 팩 또는 원형 팩이 아닌 구조물 및 다른 부품과 충돌한 경우 충돌 1회당 1점을 감점한다.

3-2) 로봇(케이블은 제외)이 임시 배치 및 완성 배치 시 신호음 발생 규칙을 지키지 않은 경우 1회당 1점을 감점한다.

3-3) 과제 수행 중 적층규칙을 지키지 않은 경우 1회당 5점을 감점한다.3-4) 기구 배치도에서 제시된 기구물의 배치가 다른 경우, 개소당 1점을 감점한다.


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4) 시간

4-1) 시간점수는 과제점수 및 HMI 점수를 합하여 26점(감점을 반영한 점수) 이상인 팀에 한하여 기본점수 2점을 부여한다.

4-2) 비례구간점수 3점으로 하여 “채점시 유의사항”에 명시된 계산식에 의해 부여한다.

4-3) 시간측정은 신호음(부저음)을 기초로 하여 심사위원이 측정한다.


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3. 제3과제1) 과제점수

1-1) 로봇이 규칙을 준수하여 A 구역의 사각 팩을 C 구역에 이동시켜 적재한다. 적재규칙에 어긋남이 없이 C 구역 전체에 온전히 적재된 사각 팩의 개수에 따라 점수를 부여한다.(0.5점, 총 9개 4.5점)

1-2) 로봇이 규칙을 준수하여 A 구역으로부터 C 구역으로 이동 적재된 사각 팩 중, 적재규칙에 어긋남이 없이 C-1 구역에 온전히 적재된 사각 팩의 개수에 따라 점수를 부여한다.(0.5점, 총 9개 4.5점)

1-3) 로봇이 규칙을 준수하여 A 구역으로부터 C 구역으로 이동 적재된 사각 팩 중, 적재규칙에 어긋남이 없이 C-1 구역에 온전히 적재된 사각 팩에 의해 채워진 그리드 셀의 개수에 따라 점수를 부여한다.(0.2점, 총 80개 16점)

2) HMI

2-1) 과제 완료 후 HMI에 C-1 구역의 실제 적재 상태가 정확히 표시된 경우 점수를 부여한다.(3점)

2-2) 과제 완료 후 HMI에 C-2 구역의 실제 적재 상태가 정확히 표시된 경우 점수를 부여한다.(2점)

3) 감점

3-1) 로봇(케이블은 제외)이 사각 팩 또는 원형 팩이 아닌 구조물 및 다른 부품과 충돌이 발생한 경우 충돌 1회당 1점을 감점한다.

3-2) 과제 수행 중 적재기록 규칙에 따라 신호음을 발생 규칙을 지키지 않은 경우 1회당 1점을 감점한다.

3-3) 과제 수행 중 적재규칙에 따른 1단 적재 규칙을 지키지 않은 경우 1개소 당 5점을 감점한다.

3-4) 기구 배치도에서 제시된 기구물의 배치가 다른 경우, 개소당 1점을 감점한다.4) 시간

4-1) 시간점수는 과제점수 및 HMI 점수를 합하여 24점(감점을 반영한 점수) 이상인 팀에 한하여 기본점수 2점을 부여한다.

4-2) 비례구간점수 3점으로 하여 “채점시 유의사항”에 명시된 계산식에 의해 부여한다.4-3) 시간측정은 신호음(부저음)을 기초로 하여 심사위원이 측정한다.

[별첨#2] 동작확인서

- 40 -

동 작 확 인 서

직 종 명 산업용로봇 과제명 로봇 연동장치 제작 과제번호 제1과제경기시간 3.5시간 비번호 심사위원

확 인 (인)

차수 구분 채점항목 채점 요소(배점) 배 점 점수

1차평가

과제수행점수

(25점)

가산점

1-1 FS1 사용(1), FS2 사용(1) 0점, 1점, 2점 점1-2 WL1 점등(1) 0점, 1점 점1-3 PLC 전원공급(2), WL2 점등(1) 0점, 1점, 2점, 3점 점1-4 PLC 전원차단(2), WL2 소등(1) 0점, 1점, 2점, 3점 점1-5 RL1 점등(1) 0점, 1점 점1-6 컨베이어 정회전(2), GL1 점등(1) 0점, 1점, 2점, 3점 점1-7 컨베이어 정회전 정지(3), GL1 소등(1) 0점, 1점, 3점, 4점 점1-8 컨베이어 역회전(2), YL1 점등(1) 0점, 1점, 2점, 3점 점1-9 컨베이어 역회전 정지(3), YL1 소등(1) 0점, 1점, 3점, 4점 점1-10 컨베이어 정지 및 GL1/YL1 소등(1) 0점, 1점 점

소 계 점

감점

2-1 치수 ±10mm초과 오차 -0.5점×( )개 - 점2-2 브라켓, 볼트, 너트, 기판 지지대 수량 -0.5점×( )개 - 점2-3 릴레이 소켓과 타이머 릴레이 소켓 위치 -0.5점×( )개 - 점2-4 기구 고정용 스톱퍼 -0.5점×( )개 - 점2-5 조작판 입․출력 기기 문자 기호 -0.1점×( )개 - 점2-6 조작판 케이블타이 -0.1점×( )개 - 점2-7 조립식 단자대 커버 -0.5점×( )개 - 점2-8 제어판 내부 전선 노출 -0.5점×( )개 - 점2-9 덕트 커버 -0.5점×( )개 - 점2-10 외부 입․출력 전선 정리 0점, -1점 - 점2-11 장갑 착용 0점, -1점 - 점2-12 지급 재료 추가 지급 -1.0점×( )개 - 점2-13 단자대 TB1 및 TB2 접속 -0.5점×( )개 - 점2-14 압착 단자 -0.5점×( )개 - 점2-15 조작판 입․출력 기기의 위치와 색상 -0.5점×( )개 - 점2-16 청소 및 정리정돈 0점, -1점 - 점2-17 PLC 전원 차단 0점, -5점 - 점

소 계 - 점시간점수(5점)

3-1 비례구간 점수 0점, 1점, 1.5점, 2점, 2.5점, 3점 점3-2 기본 점수 0점, 2점 점3-3 감점 0점, -3점 - 점

소 계 점 합 계 점

확인란심사위원 선수

(인) (인)


- 41 -

동 작 확 인 서

직 종 명 산업용로봇 과제명 적층 조립 과제번호 제2과제경기시간 3시간 비번호 심사위원

확 인 (인)


1차평가

과제수행점수

(30점)

과제점수

1-1 C-1 구역 적층조립 완성여부 (모두일치/불일치) 3점/0점 점1-2 C-2 구역 적층조립 완성여부 (모두일치/불일치) 3점/0점 점1-3 C-1 구역 적층조립 상태 정확성(2점/개, 3개) 2점×( )개 점1-4 C-2 구역 적층조립 상태 정확성(2점/개, 3개) 2점×( )개1-5 D 구역 기록의 실배치와의 정합성(1점/개, 6개) 1점×( )개 점

HMI2-1 작업전 상태표시 적합성(적합/부적합) 2점/0점 점2-2 C 구역 상태표시 실배치와의 정합성(일치/불일치) 2점/0점 점2-3 D 구역 상태표시 실배치와의 정합성(일치/불일치) 2점/0점 점

감점

3-1 로봇 충돌 - 1점×( )회 - 점3-2 신호음 정확도 - 1점×( )회 - 점3-3 임시배치 시 적층규칙 위반 - 5점×( )회 - 점3-4 기구배치 형상 - 1점×( )개소 - 점


1 비례구간 점수( 3점) 초 점2 기본 점수(0/2점) 0/2점 점



(인) (인)

2차평가

과제수행점수

(30점)

과제점수

1-1 C-1 구역 적층조립 완성여부 (모두일치/불일치) 3점/0점 점1-2 C-2 구역 적층조립 완성여부 (모두일치/불일치) 3점/0점 점1-3 C-1 구역 적층조립 상태 정확성(2점/개, 3개) 2점×( )개 점1-4 C-2 구역 적층조립 상태 정확성(2점/개, 3개) 2점×( )개1-5 D 구역 기록의 실배치와의 정합성(1점/개, 6개) 1점×( )개 점

HMI2-1 작업 전 상태표시 적합성(적합/부적합) 2점/0점 점2-2 C 구역 상태표시 실배치와의 정합성(일치/불일치) 2점/0점 점2-3 D 구역 상태표시 실배치와의 정합성(일치/불일치) 2점/0점 점

감점

3-1 로봇 충돌 - 1점×( )회 - 점3-2 신호음 정확도 - 1점×( )회 - 점3-3 임시배치 시 적층규칙 위반 - 5점×( )회 - 점3-4 기구배치 형상 - 1점×( )개소 - 점





(인) (인)


- 42 -

동 작 확 인 서

직 종 명 산업용로봇 과제명 적재 최적화 과제번호 제3과제경기시간 3시간 비번호 심사위원

확 인 (인)


1차평가

과제수행점수

(30점)

과제점수

1-1 C 구역에 적재된 사각 팩 개수(0.5점/개, 9개) 0.5점×( )개 점1-2 C-1 구역에 적재된 사각 팩 개수(0.5점/개, 9개) 0.5점×( )개 점1-3 C-1 구역에 적재된 그리드 셀 개수(0.2점/셀, 80개) 0.2점×( )개 점

HMI 2-1 C-1 구역 실적재 상태 표시 정확성(일치/불일치) 3점/0점 점2-2 C-2 구역 실적재 상태 표시 정확성(일치/불일치) 2점/0점 점

감점

3-1 로봇 충돌 - 1점×( )회 - 점3-2 적재기록 규칙에 따른 신호음 발생 오류 - 1점×( )회 - 점3-3 적재규칙 위반(1단 배치 위반) - 5점×( )개 - 점3-4 기구배치 형상 - 1점×( )개소 - 점





(인) (인)

2차평가

과제수행점수

(30점)

과제점수

1-1 C 구역에 적재된 사각 팩 개수(0.5점/개, 9개) 0.5점×( )개 점1-2 C-1 구역에 적재된 사각 팩 개수(0.5점/개, 9개) 0.5점×( )개 점1-3 C-1 구역에 적재된 그리드 셀 개수(0.2점/셀, 80개) 0.2점×( )개 점

HMI 2-1 C-1 구역 실적재 상태 표시 정확성(일치/불일치) 3점/0점 점2-2 C-2 구역 실적재 상태 표시 정확성(일치/불일치) 2점/0점 점

감점

3-1 로봇 충돌 - 1점×( )회 - 점3-2 적재기록 규칙에 따른 신호음 발생 오류 - 1점×( )회 - 점3-3 적재규칙 위반(1단 배치 위반) - 5점×( )개 - 점3-4 기구배치 형상 - 1점×( )개소 - 점





(인) (인)

2021년도 지방기능경기대회 · 2021. 2. 10. · 2021년도 지방기능경기대회 직 종...

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