知的システム設計特論Ⅰ ニューラルネットワークによる制御の設計

情報システム工学専攻科 金沢　実　

発表概要!

・　どこかえた？ !

・　どうなった？ !

・　みせてあげる !

・　こうさつ

どこかえた？コンソール上に何ステップかを表示

どこかえた？コンソール上に何ステップかを表示

どこかえた？コンソール上に何ステップかを表示

どこかえた？設定したパラメータ

どこかえた？設定したパラメータ

どこかえた？設定したパラメータ !

!

第１引数（繰り返し学習回数） 　　100000 第２引数（学習率） 　　0.01 第３引数（学習打ち切り誤差） 　　0.01

どうなった？何ステップまで生き延びた？

どうなった？何ステップまで生き延びた？

　→2000ステップ以上生き延びてしまった 　　(途中で強制終了させました)

どうなった？誤差

どうなった？誤差　（65535回で0.57くらいまで）

誤差

0.0

4.5

9.0

13.5

18.0

どうなった？時間と角度のグラフ

どうなった？時間と角度のグラフ

角度

-0.12

-0.09

-0.06

-0.03

0

0.03

0.06

0.09

0.12

どうなった？時間と角速度のグラフ

どうなった？時間と角速度のグラフ

角速度

-1

-0.75

-0.5

-0.25

0

0.25

0.5

0.75

1

みせてあげる

こうさつ

こうさつ色々パラメータを変えてみた !!

こうさつ色々パラメータを変えてみた

　teachingTime 変えても差を感じなかった !!

こうさつ色々パラメータを変えてみた

　teachingTime 変えても差を感じなかった （頻繁に棒が倒してしまい、データにならない）

!!

こうさつ色々パラメータを変えてみた

　teachingTime 変えても差を感じなかった （頻繁に棒が倒してしまい、データにならない）

　alpha 負の数にすると学習しない !!

こうさつ色々パラメータを変えてみた

　teachingTime 変えても差を感じなかった （頻繁に棒が倒してしまい、データにならない）

　alpha 負の数にすると学習しない 　教師データ これを変更すると実行結果 がかなり異なる !

こうさつ色々パラメータを変えてみた

　teachingTime 変えても差を感じなかった （頻繁に棒が倒してしまい、データにならない）

　alpha 負の数にすると学習しない 　教師データ これを変更すると実行結果 がかなり異なる !

　→ニューラルネットワーク制御は 　　教師データが重要な要素である

おしまい 本当にありがとうございました