運輸機器人

指導老師：余遠渠組員：49912049王登鐘 49912059曹程皓 49912061蔡文華 49912069江采風 49912080林亮宇 49912909沈立威

做動原理藉由偵測光感應器所得到的數值，當進

行前進時，計算光感應器所得的光感值與最初的數值，控制馬達的輸出電力，來達到穩定的沿著黑色膠布行走 。

我們設定超音波感應器在偵測到阻擋的物體時，且距離小於 15 公分，車子會立刻停止動作，顯示阻擋物和車子之間的距離和機器人圖示在 NXT 主機上，並會發出音樂聲，當音樂生結束後 , 會繼續進行前進。

顯示在 NXT 上的機器人程式

音樂程式

若未小於 15 公分時，還是會顯示距離在NXT 主機上，但若壓下觸碰感應器會讓車子停止動作。

在壓下觸碰感應器，車子 停止後，使第三個馬達作動，我們將前進的馬達電力設為 16 ，延遲 1 秒後，進行迴轉將馬達回復到剛開始放下前的位置，結束後車子繼續前進。

機構設計架構

光感應器 光感應器偵測我們所貼的黑色膠布經由

反射光的強度，所顯示的光值來進行路線導正，和進行微調的作用。

觸碰感應器當運輸機器人在前進的過程中，觸碰感

應器碰到要放置物品的擋板時 , 開關被壓下，會帶動馬達將放置物品的板放下，將物品放到定點。

超音波感應器當前方出現阻擋物品時，超音波感應器會在 NXT 主機顯示出阻擋物與感測器間距離和機器人圖示，並停止作動，在音樂放完後繼續作動前進。

結論在課程進行中，我們思考很多的程式，所能運用在機器上的各種用途，並改進和修正程式，使其能運用在這次的創造上，藉由這次的實作，我們瞭解到程式可以運用的範圍之廣，可以在日後精進的目標。

分工表程式編寫 機構設計 ppt 製作 ppt 報告

王登鐘 ▄ ▄

曹程皓 ▄

蔡文華 ▄

江采風 ▄

林亮宇 ▄

沈立威 ▄

Q&A1. 如何在沒有設定行程的情況下 , 讓機器人 知道抵達終點 ?2. 迷宮機器人的矩形程式如何撰寫 ? 3. 用小鋼琴打好的樂譜 , 如何載入程式 ?

THE END