MATERI PRESENTASI

LOW LEVEL DAN HIGH LEVEL CONTROL PADA

ROBOT

Fauziah : (22108370)

KELAS 4KB04

UNIVERSITAS GUNADARMA

2012

PENDAHULUAN

Perkembangan teknologi dewasa ini banyak membantu pekerjaan manusia seperti dalam

bidang robot yang dipakai di industri, namun ada juga robot yang dikembang dalam

kontes robot misalnya robot seni, robot sepakbola, robot penghindar tabrakan sekaligus

pencari dan pemadam api. Dalam perkembanganya, robot semakin kian banyak diteliti di

perguruan tinggi untuk meningkatkan kepintaran (smart) robot dengan memformulasikan

lintasan robot berdasarkan metode formal Logika Temporal Linier (LTL) pada penelitian

Irvan Lewenusa, Wisnu Ananta Kusuma (2008) dan penelitian Widiyanto (2008) LTL

diterapkan untuk menyusun spesifikasi Mobile robot berdasarkan kebutuhan rancangan

kendali navigasi robot KRCI (Kontes Robot Cerdas Indonesia) 2006. Pada penelitian ini

menerapkan robot belok berdasarkan pelacakan jarak setelah pengindra depan robot aktif

mengikuti rancangan kendali navigasi robot KRCI (Kontes robot Cerdas Indonesia) 2011.

Robot adalah perangkat mekanik yang dapat dikendalikan oleh perangkat lunak yang

menggunakan sensor untuk memandu satu atau lebih efektor melalui gerakan terprogram

dalam suatu ruang kerja dalam hal untuk manipulasi obyek fisik. (Schilling, 2000).

Kendali robot terdapat 2 (dua) level kontrol yaitu high-level controller dan low-level

controller. Low level control digunakan untuk mendefinisikan aksi primitive dan

mengkomunikasikan status sensor kepada high level controller (Shanahan & Witkowski

2000). Dalam high-level planning, terdapat 2 (dua) pendekatan yaitu Robotic-Level

Languages, dan Task- Level Languages. Robotic level languages memandang rangkaian

task sebagai rangkaian gerakan robot, dan setiap statement program secara kasar

berkaitan dengan aksi robot. Task level languages memandang rangkaian task sebagai

rangkaian posistional goal dari obyek lebih.

Kendali navigasi robot, berada pada high-level controller. Kendali robot high-level

digunakan untuk mendefinisikan task (task planner) berdasarkan sensor yang ada,

menghasilkan lintasan robot (robot trajectory), dan aksi atau pergerakan robot (robot

motion) dari suatu tempat ke tempat lain.

Mobile robot adalah robot yang memiliki mekanisme penggerak berupa roda (wheel) dan

atau kaki (leg), untuk dapat berpindah tempat dari suatu tempat ke tempat yang lain.

Dalam navigasi robot ini menerapkan pengindra sensor ultrasonik yang prinsip

kerjanya berdasarkan gelombang merambat di udara. Pengindra sensor ultrasonik

memiliki pemancar gelombang dan penerima gelombang dengan frekuensi 20 k Hz.

Kerja pengindra sensor ini dalam navigasi robot selalu memancarkan gelombang kirim

dan gelombang terima kembali setelah gelombang tersebut dipantulkan oleh

dinding/penghalang di sisi kiri, kanan atau depan robot. Dengan prinsip gelombang kirim

dan pantul kembali maka jarak robot dengan penghalang dapat dihitung dengan

formula : S = v. t /2 ...................... (1)

Dimana :

S = jarak

v = kecepatan rambat gelombang diudara 340 m/detik

t= waktu yang ditempuh gelombang kirim dan diterima kembali

Gambar 1 Sensor jarak penghalang dengan robot

2. TINJAUAN PUSTAKA

Robot Robot adalah perangkat mekanik yang dapat dikendalikan oleh perangkat lunak yang

menggunakan sensor untuk memandu satu atau lebih efektor melalui gerakan terprogram

dalam suatu ruang kerja dalam hal untuk manipulasi obyek fisik. (Schilling, 2000).

Terdapat 2 (dua) kendali robot yaitu high-level controller dan low-level controller.

Low level control digunakan untuk mendefinisikan aksi primitive dan

mengkomunikasikan status sensor kepada high level controller (Shanahan & Witkowski

2000). Dalam high-level planning, terdapat 2 (dua) pendekatan yaitu Robotic-Level

Languages, dan Task- Level Languages. Robotic level languages memandang rangkaian

task sebagai rangkaian gerakan robot, dan setiap statement program secara kasar

berkaitan dengan aksi robot. Task level languages memandang rangkaian task sebagai

rangkaian posistional goal dari obyek lebih.

Kendali navigasi robot, berada pada high-level controller. Kendali robot high-level

digunakan untuk mendefinisikan task (task planner) berdasarkan sensor yang ada,

menghasilkan lintasan robot (robot trajectory), dan aksi atau pergerakan robot (robot

motion) dari suatu tempat ke tempat lain.

Mobile robot atau mobile robot adalah robot yang memiliki mekanisme penggerak

berupa roda (wheel) dan atau kaki (leg), untuk dapat berpindah

tempat dari suatu tempat ke tempat yang lain.

3. HASIL DAN PEMBAHASAN

3.1 Deskripsi Umum

Dalam kajian robotika, diungkap robot merupakan sistem yang berdasarkan model sistem

kontrol (sistem kendali) yang digambarkan dalam Gambar 1.

Cara kerja Level Control Switch

Tangki penampungan air atau sering sangat umum dipakai di perumahan. Fungsinya

cukup vital sebagai cadangan air yang siap digunakan untuk kebutuhan rumah tangga

sehari-hari, terutama bila terjadi masalah dengan suplai dari pompa air atau karena

pemadaman listrik. Keuntungan lainnya adalah juga dalam sisi penghematan listrik

karena pompa air tidak sering start-stop dalam interval singkat saat berlangsung

pemakaian air.

Umumnya toren air dikontrol secara otomatis oleh suatu mekanisme pengaturan yang

akan mengisi air bila volume air tinggal sedikit dan menghentikannya bila sudah penuh.

Cukup merepotkan bila kontrol pengisian air dilakukan manual oleh penghuni rumah.

Karena selain harus menunggu sekian lama sampai air mulai naik hingga keluar di keran

air, juga air yang sudah penuh berpotensi terbuang disebabkan penghuni rumah lupa

untuk mematikan pompa air.

Cara kerja mekanisme pengaturan level air ini cukup sederhana dan semoga bisa

dipahami dengan mudah. Mari kita kupas mengenai sistem kontrol level otomatis ini dan

mudah-mudahan bisa bermanfaat terutama saat ada masalah dengan alat ini.

yang mengatur buka-tutup air sesuai dengan level air dalam . Sistem ini murni mekanis.

Saat level air dalam sensor turun mencapai level low dari ball-floater, maka alat ini

secara mekanis akan membuka aliran air untuk pengisian. Bila level air sudah mencapai

level high dari ball-floater, maka aliran air akan ditutup secara mekanis juga. Jadi sistem

kerjanya adalah keran yang bisa buka-tutup secara otomatis.

Seperti gambar di atas, sistem level switch mempunyai cara kerja yang cukup sederhana,

yaitu :

Saat air mencapai setengah dari pemberat yang bawah (level low) maka dua pemberat

(sinker) akan menggantung dimana total beratnya akan mampu menarik switch yang ada

pada switch body di bagian atas. Saat kondisi awal, sistem ini akan membaca banyaknya

air si dalam tangki yang akan berkurang karena pemakaian.

Bila banyaknya air lebih kecil atau sama dengan level low maka, Switch yang tertarik

pemberat akan membuat kontak relay menjadi close dan arus listrik akan mengalir

melalui kabel ke mesin pompa air yang kemudian start dan mengisi air ke dalam toren

hingga mencapai level high.

Saat air mendekati level high, maka pemberat bagian bawah akan mengambang dan saat

level air mencapai setengah dari pemberat bagian atas maka level switch akan kembali ke

posisi awal (dengan bantuan pegas yang ada dalam switch body) sehingga kontak relay

akan menjadi open dan arus listrik terputus sehingga mesin pompa air stop secara

otomatis. Bagian-bagian dari Level Control Switch

3.2 Dua Macam Kontak Relay Level Control Switch

Gambar diatas diambil dari manual sheet Liquid Level Relay merk “Radar” (hanya

sebagai contoh saja). Sedangkan pada umumnya untuk merk lain juga mempunyai

bagian-bagian yang sama. Bagian yang terpasang di sebelah dalam toren adalah dua buah

sinker dan L shape bracket. Sedangkan switch body dan water proof cover dipasang pada

bagian luar. Perlu diperhatikan pemasangan water proof cover ini harus benar-benar baik,

karena letaknya yang ada dibagian luar akan terkena panas dan hujan (toren biasanya

dipasang diluar), sedangkan di dalamnya terdapat terminal kabel listrik dari kontak relay.

Pada switch body, terdapat dua pasang terminal untuk kabel listrik yaitu terminal A1-A2

dan B1-B2. Dua pasang terminal ini merupakan dua macam kontak relay yang

mempunyai fungsi berkebalikan. Untuk keperluan yang paling umum gunakan terminal

A1-A2, karena fungsi ini yang sesuai dengan cara kerja level switch seperti dijelaskan

pada bagian sebelumnya. Selain itu pihak pabrik pembuat biasanya mempermudah

konsumen dengan memberikan tanda dengan hanya memasang 2 buah baut saja pada

terminal A1-A2.

Penjelasan mengenai dua pasang terminal ini adalah sebagai berikut : Dua Macam

Kontak Relay Level Control Switch Pada saat air mencapai level low, maka dua pemberat

tadi akan menarik level switch kearah bawah dan kontak relay A1-A2 akan terhubung,

sedangkan kontak relay B1-B2 akan terputus. Karena itu listrik akan mengalir dan mesin

pompa air akan start. Saat air mencapai level high, maka dua pemberat tadi akan mulai

mengambang dan level switch akan kembali ke posisi semula dengan bantuan pegas.

Akibatnya kontak relay A1-A2 akan terputus dan sebaliknya kontak relay B1-B2 akan

terhubung. Sehingga aliran listrik akan terputus dan mesin pompa air akan mati. Ini

sifatnya nice to know saja, di dunia instrumentasi, kontak A1-A2 dinamakan Normally

Open (NO) dan kontak B1-B2 dinamakan Normally Close (NC).

Batas level high dan level low dalam toren ini dapat di-setting sesuai keinginan, dengan

mengatur ketinggian dari dua pemberat ini. Cukup dengan mengatur panjang talinya dan

kemudian dikencangkan kembali ikatannya. Jika setting level low-nya dinaikkan

(pemberat bagian bawah posisnya lebih naik), maka volume air dalam toren akan masih

tersisa banyak sesaat sebelum air diisikan kembali. Begitu pula jika setting level high-nya

dinaikkan (dengan menaikkan lagi posisi pemberat bagian atas), maka volume air akan

bisa mendekati maksimum kapasitas yang bisa ditampung dalam toren sesaat setelah

mesin air dimatikan.

Hanya perlu diperhatikan, bila jarak antara kedua pemberat sangat pendek (sehingga

jarak level low dan high berdekatan) maka akibatnya interval pengisian air akan lebih

singkat sehingga mesin pompa air akan semakin sering start-stop. Apalagi jika toren

yang digunakan memiliki kapasitas kecil, misalnya 250 liter. Ingat, start mesin pompa air

akan menyerap daya listrik yang cukup besar. Karena itu setting pemberat ini lebih

disesuaikan pada kebutuhan dengan pertimbangan aspek volume cadangan air dalam

toren dan penghematan daya listrik.

3.3 Gambar 2.

KontrolON/OFF

Dengan pendekatan seperti gambar diatas, Sistem control ON/OFF, kadangkala disebut

sebagai bang-bang control, adalah control yang paling besar dalam robotic. Input sensor

dan sinyal output pada actuator dinyatakan hanya dalam dua keadaan, yaitu ON/OFF atau

logika 1 dan 0. Dalam berbagai aplikasi dasar cara ini sudah cukup memadai karena

mampu mengontrol robot untuk mencapai target yang dikehendaki. Teori kinematit

apalagi dinamik robot belum diperhitungkan dalam disain keseluruhan. Kestabilan gerak

yang diperoleh hanya berdasarkan pada rule sederhana tetapi mampu menjaga robot dari

gerakan yang menyebabkan tracking error (TE) menjadi membesar. Dalam hal ini

pemasangan posisi sensor, actuator dan struktur mekanik robot sangat berperan. Meski

kebanyakan belum dihitung secara matematis, namun bagi mereka yang berpengalaman

dalam mekanik dan elektronik praktis, rancangan struktur mekanik, konfigurasi sensor

actuator dan cara pemasangannya bahkan seringkali cukup “diperkirakan” saja. Sebagai

contoh, robot-robot yang dibuat untuk keperluan kontes seperti pada Kontes

Robot Indonesia (KRI). Gambar berikut mengilustrasikan diagram control loop tertutup

berdasarkan ON/OFF. maka skema-skema control yang telah diterangkan sebelumnya,

yaitu control PID, RMRC dan RMAC/RAC dapat dikategorikan sebagai low-level

control. Pengertian ini didasrkan pada cara instalasi sensor dan cara membaca datanya,

yakni dengan mengukur langsung pada bagiantubuh/sendi/sumbu putar dari struktur

(robot). Sedangkan high level control adalah control yang bekerja berdasarkan data-data

sensor yang merupakan informasi tentang lingkungan dimana robot itu bekerja. Misalnya

control gerak mobile robot untuk meghindari halangan dan mengejar obyek. Data-data

sensor yang diperoleh dari sensor jarak seperti ultrasonic. TX-RX inframerah, dsb, adalah

mengandung informasi lingkungan (eksternal). Jika diperhatikan, maka high-level control

bertugas membentuk input atau trajektori referensi bagi low-level control. Pada system

robot high-level control berkaitan dengan berbagai hal yang berhubungan dengan

pemetaan medan, perencanaan jelajah, metode penghindaran halangan, koordinasi antar

robot, dsb.

Beberapa skema high level control pada umumnya digunakan antara lain:

Pendekatan Model-Plan-Act (MPA)

Pendekatan Behavior-based, dan

Pendekatan Finite State Machine (FSM)

4. PENGENALAN ROBOT

4.1. Sejarah

Pertama kali kata “ROBOT” digunakan di New York pada Oktober 1922 pada

sebuah pentas theater yang berjudul “RVR”, dinaskahi oleh Karel Caper. Kata Robot itu

sendiri berasal dari sebuah kata robota yang berarti kerja.

Tahun 1956, UNIMATION memulai bisnis robot dan baru pada tahun 1972

mendapatkan laba dari usahanya tersebut. Istilah robot makin populer setelah ada film

Starwars dan Robot R2D2 yaitu sekitar tahun 70-an.

4.2. Definisi Robot & Robotik

Banyak terdapat tanggapan mengenai konsep robot, dimana robot diandalkan

sebagai tiruan manusia. Karena itu dicoba dibuat sebuah definisi untuk menghindari hal-

hal yang tidak diinginkan.

“low level control yang digunakan untuk mendefinisikan aksi primitive dan

mengkomunikasikan status sensor kepda high level pada controller yang

disesuaikan untuk melaksanakan berbagai macam tugas.

4.3. Komponen Dasar Sebuah Robot

1. Manipulator

Mekanik

Penyangga gerakan ( appendage)

Base (pondasi / landasan robot)

2. Controler

Adalah jantung dari robot untuk mengontrol (MP, RAM, ROM, Sensor dll).

3. Power Supply

Sumber tenaga yang dibutuhkan oleh robot, dapat berupa energi listrik, energi tekanan

cairan ( hidrolik ), atau energi tekanan udara ( Pneumatik ).

4. End Effector

Untuk memenuhi kebutuhan dari tugas robot atau si pemakai.

Tingkat Teknologi Robot

1. Robot teknologi rendah (low level control)

2. Robot teknologi menengah

3. Robot teknologi tinggi (high level control)

4.4 Robot teknologi rendah (low level control)

Robot teknologi rendah digunakan dalam lingkungan industri untuk pekerjaaan

seperti mesin pemasang & pelepas, penangganan material, operasi pengepressan dan

operasi perakitan sederhana.

Karakteristik Robot teknologi rendah :

Siku, memiliki 2 sampai dengan 4 pergerakan siku dan biasanya robot teknologi rendah

merupakan robot non servo.

Beban kerja, beban kerja untuk jenis robot teknologi rendah berkisar 3 sampai dengan

13,6 kg.

Waktu siklus, adalah waktu yang perlukan sebuah robot untuk bergerak dari satu posisi

ke posisi berikutnya. Dimana waktu siklus ini tergntung atas 2 faktor yaitu : beban kerja

dan panjang lengan manipulator. Robot teknologi rendah biasanya memiliki waktu siklus

yang cukup tinggi yaitu : 5 sampai dengan 10 Sekon.

Ketelitian, adalah seberapa dekat sebuah robot dapat menggerakan manipulatornya sesuai

dengan titik yang telah diprogramkannya. Erat hubungannya dengan ketelitian yaitu

keseragaman. Keseragaman menggambarkan seberapa sering sebuah robot melakukan

program yang sama, mengulangi gerakannya pada titik yang telah diberikan. Baik

ketelitian dan keseragaman sangat penting dalam sistem operasi berbagai robot. Untuk

robot teknologi rendah ketelitiannya berkisar 0,050 sampai dengan 0,025 mm.

Aktuasi, adalah metode pergerakan siku suatu robot. Aktuasi dapat dicapai dengan

menggunakan pneumatic, hidrolik, maupun elektrik. Untuk robot yang berteknologi

rendah biasanya menggunakan motor listrik karena harganya murah dan operasinya

mudah dikendalikan.

4.5 Robot teknologi menengah

Robot teknologi menengah umumnya digunakan untuk pekerjaaan mengambil

dan meletakan dan mesin pemasang & pelepas. Robot teknologi menengah memiliki

kerumitan yang lebih tinggi.

Karakteristik Robot teknologi menengah :

Siku, Robot teknologi menengah memiliki jumlah siku yang lebih banyak dibandingkan

dengan robot teknologi rendah dan memiliki batere kerja yang lebih besar. Lengan robot

ini juga memiliki kekuatan manuver yang lebih untuk memanipulasi. Siku Robot

teknologi menengah berjumlah 5 sampai dengan 6 pergerakan siku.

Beban kerja, beban kerja untuk jenis robot teknologi menengah berkisar 68 sampai

dengan 150 kg. Dengan bertambahnya kemampuan beban kerja maka robot ini mampu

menggantikan pekerja dalam situasi dimana mengangkat bagian yang berat secara

konstan ketika diperlukan.

Waktu siklus, Robot teknologi menengah memiliki waktu siklus yaitu : dalam pergerakan

siku sepanjang 25 sampai dengan 65 dapat ditempuh dalam waktu 1,0 Sekon. Semakin

tinggi kompleksitas pekerjaan dan makin berat beban kerja yang diberikan maka makin

bersar pula nilai waktu siklus yang diperoleh.

Ketelitian, dengan bertambahnya jumlah siku akan juga berpengaruh dengan

meningkatnya ketelitian. Untuk robot teknologi menengah ketelitiannya berkisar 0,2

sampai dengan 1,3 mm.

Aktuasi, Untuk robot yang berteknologi menengah digerakkan oleh 2 tipe motor yaitu:

listrik atau hidrolik. Alasan menggunakan 2 tipe motor karena beban kerja yang berat.

46 .Robot teknologi tinggi ( high level control)

Robot teknologi rendah digunakan dalam lingkungan industri untuk pekerjaaan

yang kompleksitasnya tinggi.

Karakteristik Robot teknologi tinggi :

Siku, memiliki 8 sampai dengan 10 pergerakan siku dan biasanya robot teknologi tinggi

memiliki jenis pekerjaan yang komplek dan manuver gerakan yang beragam.

Beban kerja, beban kerja untuk jenis robot teknologi tinggi berkisar 150 sampai dengan

250 kg.

Waktu siklus, karena bertambahnya gerakan dan kompleksitas kerja yang tinggi maka

Waktu siklus untuk robot teknologi tinggi berkisar : 10 sampai dengan 25 Sekon.

Ketelitian, dengan bertambahnya jumlah siku akan juga berpengaruh dengan

meningkatnya ketelitian. Untuk robot teknologi tinggi ketelitiannya berkisar 1,5 sampai

dengan 3,0 mm.

Aktuasi, Untuk robot yang berteknologi tinggi biasanya digerakkan oleh 3 tipe aktuator

motor yaitu: listrik, hidrolik dan pneumatik

5. SISTEM KONTROL

5.1 Bagian-Bagian Pada Kontrol Robot

Kontrol pada robot dapat dikelompokan dari level rendah, menengah dan tinggi.

Secara detail adalah sebagai berikut :

Low Technology Controllers

Mungkin dapat diprogram untuk praktis atau tidak praktis. Tidak ada internal memory

amp.

Sensor Internal :

sensor posisi

sensor kecepatan

sensor percepatan,

contoh : dimana kaki robot harus berada saat melangkah lagi

Medium Technology Controllers

Mempunyai 2 sampai 4 sumbu bergerak dan memiliki mikroprosesor serta memori

(terbatas). Tetapi I/O-nya terbatas, delay setiap gerakan serta dapat diprogram jika kerja

telah lengkap.

High Technology Controllers

Memiliki memori yang besar serta punya mikroprosesor dan co-mikroprosesor.

Bermacam-macam I/O, re-program dalam waktu singkat. Mempunyai sampai dengan 9

axis. Dalam kontrolernya ada 5 bagian penting, yaitu Power Supply, Interface, Axis

Drive Board, Option Boards dan Mikroprosesor

Sensor Eksternal:

sensor taktil (tactile)

berbasis sentuhan: misalnya limit switch pada robot.

sensor force dan sensor torsi (torque sensor),

sensor proksimiti,

sensor jarak (sonar, PSD, dll),

sensor vision (kamera),

gyro, kompas digital, detektor api, dan sebagainya

contoh : merencanakan memindahkan box keluar ruangan.

6. Sensor

Sensor pada robot industri ada dua kategori, yaitu :

Internal Sensor

Digunakan untuk mengontrol posisi, kecermatan dan lain-lain. Contohnya adalah

potensiometer, optical encoder.

External Sensor

Digunakan untuk mengontrol dan mengkoordinasi robot dengan environment. Contohnya

adalah switch sentuh, infra merah.Menurut jenis dan fungsinya dapat dilihat beberapa

tipe sensor di bawah ini :

Kontak Sensor

Dapat digunakan untuk mendeteksi kontak atau gaya. Ada dua jenis yaitu Touch Sensor

dan Stress / Force Sensor.

Proximity Sensor

Jika jarak antara obyek dan sensor dekat. Misalnya untk mengetahui jarak dari objek.

Optical Sensor

Untuk mengetahui ada atau tidaknya suatu barang.

Vision Sensor

Untuk mendefinisikan benda, alignment dan inspection.

Voice Sensor

Untuk mengenali jenis benda dan melakukan perintah lewat suara.

Dan masih banyak jenis-jenis sensor lainnya. Biasanya sensor digunakan untuk

pengukuran kondisi fisis, seperti temperature, tekanan, aliran listrik dan lain-lain

KEGUNAAN ROBOT

Robot sangat bermanfaat untuk :

Industri / Manufakturing

Transportasi

Lingkungan berbahaya

Explorasi

Layanan Personal

Menbantu Manusia

Kesimpulan : konsep robotika memiliki dua jenis dua kendali robot yaitu low level dan

high level control ,low level dan high level control .low level controller digunakan untuk

mendefiniskan status sensor kepada high level controller

SUMBER ;

ttp://www.instalasilistrikrumah.com/cara-kerja-kontrol-level-tangki-air/

Sistem Kontrol Praktis & Prak : 2. SISTEM KONTROL DASAR ROBOTIK

Tugino, “ Kontrol Robot”, Teknik Elektro STTNAS Yogyakarta, 2008

Endra Pitowarno ©2007

Widiyanto, D., Supriyo, P.T, Kusuma, W. A. 2008. Formalisasi Navigasi Mobile

robot.

Shanahan, M. and Mark Witkowski, 2000, High-Level Robot Control Through

Logic,

Clarke, Grumberg and Peled: "Model Checking", page 14. The MIT Press, 1999.

SOAL

1. Apa contoh dari low level control adalah :

a. Sensor internal

b. Sensor vision

c. Sensor cahaya

d. Sensor torsi

2. Apa yang di maksud dengan high level controller pada robot adalah

a. Mempunyai 2 sampai 4 sumbu bergerak dan memiliki mikroprosesor serta memori

(terbatas).

b. Sensor Eksternal yang terdapat sensor taktil (tactile) berbasis sentuhan:

misalnya limit switch pada robot. sensor force dan sensor torsi (torque sensor),

sensor proksimit

c Beban kerja, beban kerja untuk jenis robot teknologi menengah berkisar 68 sampai

dengan 150 kg.

d, Robot a perangkat mekanik yang dapat dikendalikan oleh perangkat lunak yang

menggunakan untuk memandu satu atau lebih

3. Apa kegunaan pada low level dan high level control pada robot

a. Digunakan untuk mendefinisikan task berdasarkan sensor yang ada

menghasilakn lintasan pada robot ,dan aksi pada pengerakan robot dari satu

tempat ketempat lain .

b. konsep robotika memiliki dua jenis dua kendali robot yaitu low level dan high level

control

c. metode pergerakan siku suatu robot. Aktuasi dapat dicapai dengan menggunakan

pneumatic, hidrolik, maupun elektrik

d. Kendali navigasi robot, berada pada high-level controller. Kendali robot high-level

digunakan untuk mendefinisikan task (task planner)

Esay

1. Apa yang anda ketahui tentang low level dan high level control pada robot

jelaskan ?

Jawab

Low Technology Controllers

Mungkin dapat diprogram untuk praktis atau tidak praktis. Tidak ada internal memory

amp.

Sensor Internal :

sensor posisi

sensor kecepatan

sensor percepatan,

contoh : dimana kaki robot harus berada saat melangkah lagi

High Technology Controllers

Memiliki memori yang besar serta punya mikroprosesor dan co-mikroprosesor.

Bermacam-macam I/O, re-program dalam waktu singkat. Mempunyai sampai dengan 9

axis. Dalam kontrolernya ada 5 bagian penting, yaitu Power Supply, Interface, Axis

Drive Board, Option Boards dan Mikroprosesor

Sensor Eksternal:

sensor taktil (tactile)

berbasis sentuhan: misalnya limit switch pada robot.

sensor force dan sensor torsi (torque sensor),

sensor proksimiti,

sensor jarak (sonar, PSD, dll),

sensor vision (kamera),

gyro, kompas digital, detektor api, dan sebagainya

contoh : merencanakan memindahkan box keluar ruangan.