a newton method for rigid body frictional impact with multiple simultaneous impact points

16
A Newton method for rigid body frictional impact with multiple simultaneous impact points Lars Johansson * Division of Mechanics, Department of Mechanical Engineering, Link oping University, SE-581 83 Link oping, Sweden Received 15 December 2000; received in revised form 24 April 2001; accepted 25 April 2001 Abstract In this paper a mathematical formulation and a numerical algorithm for the analysis of frictional impact of rigid bodies with multiple simultaneous contact points are developed. A direct approach is used where the impenetrability condition and Coulomb's law of friction are formulated as equations, which are not dierentiable in the usual sense, and solved together with the equations of motion and necessary kinematical relations using Newton's method. An experiment has also been performed where a possible mechanism for the dierence between static and dynamic friction is observed and results are compared with computations using the present algo- rithm. Ó 2001 Elsevier Science B.V. All rights reserved. 1. Introduction In this paper the frictional impact of rigid bodies against rigid obstacles is studied. The laws of unilateral contact and dry friction are formulated in terms of velocities and impulses rather than displacements and forces. Since the velocities are not necessarily continuous, it is assumed that these laws applies to a linear combination of the left- and right-hand limits of the velocities, which are assumed to exist. These velocities are, as an approximation, replaced with the velocities at the beginning and end of a timestep in the overall algorithm. This is the approach of Moreau [1,2]. For the special case of single point impact of spheres, the three-parameter model used by Walton [3] is equivalent to the model used in the present paper. The friction and contact laws are reformulated as non-smooth equations which are combined with the equations of motion and kinematical equations to obtain, after discretization, a system of non-smooth equations which are solved with a direct application of Newton's method at each timestep. This approach is an adaption to the present problem of the method used for quasi-static elastic contact problems by Christensen et al. [4] which, in turn, is a development of the method of Alart and Curnier [5]. An important question is, of course, how accurately the impact behaviour of a physical body can be modeled using a theory based on rigid body motion and point contact laws with a few constitutive pa- rameters. Recent work addressing this issue include Stoianovici and Hurmuzlu [6], where a slender bar is dropped onto a massive surface and the classical) coecient of restitution is found to depend strongly on the orientation of the bar, and that the impacts are actually divided into a series of micro-impacts. In [7] the coecient of friction for disks impacting a massive surface is found to depend on the inclination angle. An interesting middle way between fully modeling the elastic or elasto-plastic properties of the contacting bodies and the rigid body approach of the present paper is taken by Vu-Quoc and co-workers in a recent www.elsevier.com/locate/cma Comput. Methods Appl. Mech. Engrg. 191 2001) 239±254 * Tel.: +46-13-281120; fax: +46-13-281101. E-mail address: [email protected] L. Johansson). 0045-7825/01/$ - see front matter Ó 2001 Elsevier Science B.V. All rights reserved. PII: S 0 0 4 5 - 7 8 2 5 0 1 ) 0 0 2 7 2 - 9

Upload: lars-johansson

Post on 02-Jul-2016

215 views

Category:

Documents


1 download

TRANSCRIPT

� ������ ���� ��� � � ��� �� �� ���� ����� � ����� ��� � ���������� ����� �� ���

���� �������� �

�������� �� ������ �������� �� ������� ��������� ���������� ��������� ������ �� ���������� �� �

���� �� �� �������� � ! ���� �� � ��� �� ���� �" ��� � � �! ������� �� ��� � � �

��������

#� � � ����� � ������� ��� �������� �� �� � ����� ��� ����� �� ��� �� ������ � �� �� �� ���� ����� �� � � �� �� � �

���� ��� � ���������� ������� �� ��� ��� �������$ � ���� ������� � ��� ���� �� ��������� � �� ��� � �� �� %������&� ���

�� �� �� �� ��� ��������� �� �'��� ���( � � ��� ��� )����� ���� � �� ����� �����( �� ����� ������� � � �� �'��� ��� �� ��� ��

�� ��������� * ����� ��� ����� ��� �� �� ������&� ����$ �� �+��� ���� �� ���� ���� �������� ���� � ���� ��� ����� �� ���

�� )������ ������� ���� � �� ���� � �� �� �� � ������� �� ������� ��� ������� � � �������� ��� �� �� �� ������� ����,

� ��$ � � � -���� �� .� ���� /$0$ ��� � ��� �������$

� ���� ������

#� � � ����� �� �� �� ���� ����� �� � � �� �� ��� ��� � � ��������� � ��� �$ 1� ���� �� �� �������������� �� �� �� �� �� ��� ��������� � ����� �� ����� � �� �� ������� ����� ��� ����������� ��������$ . ��� �� ����� � �� ��� ��� �������� �� ���� �����( � � ������ ��� ���� ���� ���� �� �� � � �������� ��� �� �� �� ����, �� � ��,�� � � �� �� �� ����� � ��( � � ��� ������ �� �+ ��$ 1��� ����� � �����( �� �� �����+ ��� ��( ������� � � �� ����� � �� �� �� ��� �� �� �� �� �� � � ������ � �� ������������ ��$ 1 � � �� ������� �� 2����� 3�(�4$ 5�� �� ���� �� ���� �� � ���� �� �� ����� �� ������( ������,��������� ���� ��� �� 6����� 374 � �'� ������ �� �� ���� ��� � �� ������� �����$

1� �� �� �� �� ������� ���� ��� ����������� �� ���,����� �'��� ��� � � ��� ���� �� � � ���'��� ��� �� ��� �� �� * ����� ��� �'��� ��� �� ���� �( ����� ����� 8�� ��( � ������ �� ���,������'��� ��� � � ��� ����� � � � ���� ���� ��� �� �� ������&� ���� �� ��� � ������$ 1 � ������� ��� ���� �� �� �� ������� ������� �� �� ���� ��� ��� '��� ,���� � ����� � ������� �������� ��%� ������� �� ��$ 3"4 � �( � ����( � � ���������� �� �� ���� �� ����� �� %��� �� 3�4$

�� �������� '���� �� �( �� ������( �� ���������� �� ����� ���� ��� �� � ��� ��� ��� ��� ������� �� �� � ����� ���� �� � � ��� ��� �� �� �� �� ������� ���� � � � ��� ����� ��� �� ��,��������$ ������ ���* ����� �� � � ���� ����� .�� ���� � �� 9����8�� 3:4( ���� � ������ ��� ������ ���� � ���� �� ������� �� �� ;����� ���< ���=� ��� �� ���� ��� �� � ���� �� ���� �������� ���� �� ����� �� �� �� ���( �� ��� �� ������ ��� �������� � � ��� � ��� �� �� � ���, ������$ #� 3>4 �����=� ��� �� �� �� �� ��� �*� ����� �� � ���� �� ������� � ���� �� ���� �� �� ��� ��� �� �����$ �� ������� �� � �� ��� ������� ����� ���� �� �� ����� � �� ������,����� � ������� �� �� �� ������� ���� �� �� �� � � ��� ������� �� �� ������� ����� � ��*�� �� 0�,?��� �� ��,���*��� � � ������

���$����� ��$���@������@���%�����$ 2���� ����$ 2��$ -����$ �A� ;� �< �7AB��"

� 1��$C D":,�7,�E��� ! ��+C D":,�7,�E�� �$

������ � ���! ���F�G *�$� �$�� ;�$ ��������<$

"�,>E��@ �@H , ��� ����� ������ � � � -���� �� .� ���� /$0$ ��� � ��� �������$

I##C . " � , > E � � ; � < � > � , A

��� �� �� ������( ��� �$�$ 3EB� 4 �� ���������� ���� �$ 9���( � � ,��� ���� �� � ���� �� � � ���,������� � ���� ����� �����B ���������� ���� ���� �� ����� ��� ������� ����� � �� 9���8B%�������B2 �� � ��� � �� �� �� J� �� ������� � ����� ���$ 1 � ������� ��'� ��� � � ������ ��=� ����� ����� ��������� ��� ����� ��� ������� � �������( ��� �� �� ������ �� ��� � ��������$

1� ���� ��� � �� ������� ����� ��� ������� ��� � ���� �� �� ������� � � ���� ��� ����� 3��4$1� �+���� �� �� ������� � ���������� �������� � ���� ��������! ������( � ������� � � ���� + � �������� ����� ��� � � ��� �� � ������$ 1 � � ������� ��� �� ������� �������( ������ �� ������� ��(��� *��� �� ��*�����$ #� ���� ����� � � ���� ��� �� J� ������� )����� ������ ������� � � � ��� ������ ��������� ������ �� ������ ������ �� �� � � ��� �� � � ���� ���J��� �� ������� ���� �� �� ��� � ��� �� ��� ������� � ���( �� ������ � .��� �� �$�$ #� ���� ����� ��� ��� ����� ���( ������ �� � �� ���� �����'���� ��� ��( ��� ��� ����� ���( ������ �� � � � ������ ����� �� ���� +$ 1� =����� �������� �� �� �� ����� �� � � ����� ��� �� � ������ ������� �� �'��� ��� ��� �� ����$ .��� J������� ���* ������ �� ?� ������ 8�� �� ;��?�< �� �� %������� ?� ������ 8�� �� ;%?�< ��� ���� ����� ���� �� ���* ���� ��� ���� �� � � � ������� �� �� �� �� ����� �� �����$

5 �����( �� �+��� ���� � �������� �� �� �� ��F��� �� ��� �� ���� � � ���� � �)��� �� ����� ���������� �� ��� ����� ����� � �������$ 1 � ����� �� �������( �� �������( � � ������� �� ����� � � �������� ��� ��� ��������� �� �������� �� ���� � �� �� �� � ���� �� ��� �� ��F��� � ��� �� � � ����$ 1 ��)��� ��� �� � ��� �� � ��������� � ��������� �� �� � ���� ��� ����� �� ��� �� )������ ����������� � �� ���� � �� �� ��$ 1� ������� �� �� ��� ��� �+��� ���� ��� ������� �� �������� ���( �� �� ������ �� �� ������� �����( � � ���������� ��� ���������$ 5����� ������ ���� � � �+��� ����� ����� ���� � 3��(��4( ��� � ���� �� �� ������� �����$

� ��������� ���������

#� � � ���� ��( ����� ��� ������ �� �� ����, ���� ���� ��� �� �� � � � ��� ��� ����� ��� �� �,� ���� ������� � � � � � ���� � �� �� �����( 5 �$ �$ 1� ��� ��� �� � ������� �� ��� �� ������� �� ���������� �� � � � � �� � � � � �( � ��� ��� �� �� �� �� ����� �$ 1� � � ���� � ������ �� �� K��$

5 �$ �$ L������� �� �� �������$

�" �" #�������� $ %���&�" ���� � '���" ��" �����" �(� )*++�, *�(-*�.

1� ������� ��� � ��� ��� ���� ��� �� �� ���� � � ���� ���� ����� ������ �� �� ����( � ��� �������� �� �� ���� � �������� � ��� � �����$ M� �� ���� ��( �� ������� ���� � ��� �� ������������ �� ���� � ������ ��� ���,�������� � ��� � �����$ #� �� ������� ���*( � ��� �� � �� �� �� ������� ���� �'��� �� �� ��� �� � � ��������� �� � ���,J+� �����( ���� �� ���������� �� �� ���� ������� ��� ��������( �� �� �������� ���� �'��� �� �� ��� �� �� ������� ��� � ��� � � ����� J+� �� ��� � ����$ 1 � � ��� �� ������� ���� ��� �� ���( ��� � ����� ����� ���� ��� �� ����������� �� �������� ����� ������ �� �� ���� �� ��� ������ �� �� ��� ������ �� �������� �� �� ���� �� ��$

#� ��� ���� �� ���� ��� �� �� ����� �� �� �� ��� ��� ���� �� �� �� -���� ���������� 3�74( �� ������� ���� ��������( ������ ��� �������� ��( �������� ���� �� ������� ����� �� ���������� � ����� ��� ��� ������ �����$ 1��( ��� ���� ���� ������� ��� �������( ��� �� ������,���� ����� J+� � ����� �� �� ���� ����� �� �� �� ��� �+�� �� ���� � �� ���� �� ���,���� ����� � � �� �,�+ � ������ ���� /, �� 0,�+�� �������� �� �� � � ����$ 1� �'��� ��� ������� ����� ��� �� ������ �� ������,���� + �'��� ���( ���� ������� ��� ����, ���� ���� ������ ������� ���� �� �� �� ���������� �� ��� ���������� ����� �� �� ��� �� ���� ���� ���� ������( � �� ���� ��� ��� ��������� ����� �� ��� �������$ 1�������� ������� ��( �+������ ������ �( �� ����� � �� ��� �� �� ������� �� ���( �� ����� �� ��� �� �� �������� ���� �� �� ��� � �� ������� �� �� ������ ���� ��� �� �+����� �� �� ����� �� �� �� ������� �� ���( ������ �� ���� � ����� �� �� � ���,����������( � �� �� ���� � ������ � � �� �� ������� ����� �� �� ����� ���� � ����� �� �� � ������,����������$ 9��� �� �������� � � � ����� � ������ �� � ������ �'���� �� ����� � �� �� ������� �� �� �$

*"�" �1&������ �� ������ �� ��������� 1&������

1� � ���� �'��� ��� �� ��� �� ��� �� ���� � �������� ���� � ����� �� ����� � �� �� ������� ���+������ � ���,���������� ��

� ���� � � ���

� ���

���

�� � �� ���

9��� � � ��( � �� �� �� ���� �� �� ��� �� � �� ��� �� ���� +$ ���� �� ���

� ��� �� ����� � �� �� �������� �� ���� �� � ��� � �� �( � � �( ������� ����$ 9��� �� �������� � � � ����� �������� ��� � �� ������ �� ����� �� � '���� �� �� � ��� � �� �( ������� ����$ �� � ���� ��� ���� ��� �� ������� ������� ��������� �� �� � �� �� �� � �� ������� ��� ��$ � �������� �� � � ����� ��������� �� � ������ �� ���� +$1��� ������� ������� ��� ���� �� ���� ������� �� �� � ������ ����� ������� ��C

�� �������

���

5�� ����� ������� � ���� ���( �� � ��� ( ���� ��� � � ������� ����� ������( �������� � �� ������

�������� �������$ #� ���� �� �����( ��� �� ����� � �� ��� ����� �����( �� � � � ������ ������� ��NN� ���&& ����( ��� 3�4 ��� � ��� �� ����� �� �� ���� �����$ � ��� *���� ������� ���� �+������ ������$1��� ������ ��� ������ �� ��� �� �� ������ �� ���� �� �� ��� �� ��� �������� ��� ������� � �������� �'��� �� � ��� �����$

1� ������ �'��� ��� ��� �� ���� � ������,����������C

� ���� � � ���� �� �

����� ���

���

������

�� ��� ���

9��� � � � �� ���� � ������( � � � �� ������,������ ������� � �������� ������ ���� + � � ������������� ( ��� �� ��� $ � �� ����������� �� ���� + ���� ���,���� ����� �� ������,���� ����� ��� ��� ��

� � ��(���� ��

� �� �� ��� �� ��� ����������� ��� �� � ������� ��� ������$ �� � �� ��� ������� � ���� + ������������ �� �� ��� ��� ���� � �� ��( ���� � �� �� ���� ������ ������$ 1� ������ �� ����,���� � ����� ��� �� �� ���� � ������,���������� ��

�" #�������� $ %���&�" ���� � '���" ��" �����" �(� )*++�, *�(-*�. �"�

����� ������� ���� � ��� ������� ���� � ��� ������� ���� � ��� �

��

��� �7�

1� * ����� � ����� ��� ����� �� �� ����� � �� �� � ������� �� �� � � �� ����� �� �� �� ������ �� ���� ����� ���� ��

��� � ��� � ����� �� � ��� � �������� �"�

*"*" %����� �� ������

#� � � ���� �� �� ������ ��� ������� ������� �� � � ��� �� �� �������� ���� �� ���� ������( $�$�� ��������� � �� ��� � �� �� � � ���J��� � � �'��� �� �� ��� �� ������� ������� �� ��� �$ %�� � ���� �� �� ��������� �� ������ ��� �� ��� � ��� ����� � ������� �� ����*� ����( ��� ��� ��� ���������$ #��� ����� ��� ���������� �� � ����� �������� �� � ������� � ���� ������� ��( ��� .��� �� �$"$ 1������ �� �� �� � � ��� �� �� ������� �������� � ��� � � ���� ���� ����� �� �+������ �� ;"<$ 1��� ����� � ��������� � � �� ������� ������� � �� �� ��� �� ��������� �������B ����� ����� ��� �� ����$ ���� ��� ��� ������� � ���� �� � ������ �� ������ ��� ��� � ���� ����� �� ���� ��� � �+ ��� �� ��� � ���$ 1 � ���� ��� ��� �� ���� �� �� �����( ��� � ���� ���� ����� �� ����� ����� ����� � �� ��� �����( �� � ������ �� I� ������ �+�����( ��� 3�"4$ 1� ������� � � �J����� � � ������( ������ �� 3�4( ��� �� � ��, ������,�� � � �� �� ��� �+ ��( �� ��� �� � ������� 8�� �� �� �� . ���� � ������� ��� � �� ���� ���� � ��'��� ,���� � � ���� ��� �� �� ����� ����( �� ��� �����

�� � � � �� � � �� �� � � � �������

�� � ���

�� ������ ��� �

�� ������ ���

� �� ������� ����� ��( �� � � ����� ��� �� ��������� �� ���� ��� �� ���� ��� ��� �� ���� � � � �� ��� �� � �� ��� �� � �� � � � �� ��� �� � �� �( ������� ����$ ���� ��� ;�< � ����� ��� � � �� �������( ��� ��*�� ��������� � �� � �� ������� � ����* �� � � �� ������$ 5���������( � ��� �� ���� ��� ��� ����� ��� ��(��� ��� � ���� �����( ;�< � ��� J�� �� �� ������ . ���� � ��� � ���$ � ������ ��� ����� �� � ;�< ���� � �� J��� ��'��� �� � ��� ���� �� ��� � ��� ��� ������� ������( ��� ��������� � �� � �� �� �������3�4$ 1��( �� ������� ��� �� ����� ��� � ���� ����� ��� �� ����� �� ����� �� ����� ���� �� ������������� ��� �����$

����� �� ;�< � � ������������ �� ��� � �� �� � � � � ������� ��� ������ ��� �� ���� ������ � � �� ���� �� 2������ ��� I������� ��$ 1� ������ �� ����� ��� ����� �� �� �� ��� � ���� �� ������ ������� � '� �� �+���� ��( ��� � �� ������� ��� �� �� ��� ���� �� � ��������$ ��,������( ������( � �� ������ ����� ��� �� ���� �� '��� ,���� � �� �� ���� ������� �������� 3"(�4 ��� � �����)��� �� ���� � ���� �� �� � �� �� ������� �� � ������ �� ���, )����� ���� �'��� ��� �� ����� �� ������� ���� ���� ���� �� �� ��� ��� �'��� ��� 3��4$ 9���( � � � ��� ������� ��� � � ��� �� �� ���� ����� � �� �� ���$ 1� ��� ��( ;�< � �� �� ���� ���� �� �� �'��� �� ��( ������ �� 3�:4( � J��� ���� � ������� ;�< �� � ��� �� ���� ��'��� ��C

�� �� � �� � � ��� � ���� � �

�� ��� �:�

����

�� � �� � �� � ��1 � ��� �� ���� ��'��� �� ��� �� ���� ���� ��

�� �� � ��� � ��� � �� �� � ��� ��� � ���� � �

�� ��� �>�

�"� �" #�������� $ %���&�" ���� � '���" ��" �����" �(� )*++�, *�(-*�.

���� �� � � � ��������� � � � �� ���������� �� �F���� ��� ���� ����� ��� �����������! ����(������( ��� ;>< � �'� ������ �� ;�< ��� ��� ��� � �� ����� �� ��$ #� � ���� *���� ��� ;>< � ����� ����F��� �� ���� �� ��� ��( � � �� �� �'��� �� ��� �� ������ ������� �����C

�� � I��F ���

� �� �� � ���

� ��� � �� �� � ��� �E�

���� ���� � ��+��� �$ ���� ��� �� ����� �'��� �� � �� �� �� � ���� ���� �� �� ��� ��$ 1��( �������������� �� ��� � �� ;�< �� ���� ���� ���� �� �� �'��� ��$ -��� ���� � � �'��� �� � ��� �,������ ���� � �� ����� �����( � ����� �� ��� ��� �� ��� �� � ������ ���� ����� ��$

��+� �� ��� �� �� �� %������&� ��� �� �� �� �� � � ��� ��� ��� ����� ����� ����� � �� �� ���,���� ��� ��� �����$ %������&� �� �� �� ��� ��� �� J����� ��� �� �� �� �� ����� ������� �� � ���� ��������( �� �� �� �� ���=� ��� �� �� �� ������� �� �� �� ������� �� � � ����( �� ������� ��� ����� �� ������ � � � �� ����� �� ���� �� �� �� �����$ 1��� �� �� ���� ���( �� � ���� *����( ��� �$�$ 3"4(�� ��� � �� ������� ��� ���� �� � ��� �� ���� ��'��� ��$ /� ���� �� �� �� �� � � ��� �� ���� ��'��� �� � ����� �� �� ������� ����� �� �� �������( ����� �� ����� �� �� ������ �� � �� ����� ��� ����� ����(�� ���� � � �������� �� �� �� �� �� � � ������ ����� �� � � ������ �� �� ����� ��� %�������� �� �� ��� ��� �� �� ������� � ���� �����$ 1��( �� �� �� �� ��� � ��������� �� �������C

�� ������ � � � ������

� � ���� ���� ������� �A�

���� �� � ���� ����(������ � �� � ����������� � �

��� �

��� ��� �

�� ���� ����

�� �

��� �� ��

� ��� � ��, �� ����,�� � � �� �� �� � � ���� ����� �� � � � ����� ��� �� ���������$ . � ����� �� ;:<� � ��� �� ���� ��'��� �� ��� �� ���� ���� �� � ���F��� ��C

�� � I��F ��

�� � �

� �������� ����

���� � � � � ���������( � � ��� �� �F���� �� ������ ����� ��� �����������$ #� � ���� ��� ��������� ��� ;��< � � ���� ����� �'��� �� � �( ������( � ��� )����� ���� ���������$

#� ���� �� ���� 3�4 ��� �� ����� ��� �� ���������� �� �� � ������� ����� � �� ����� �� �������� �� �� �������$ 1��( �� ��������� �� ��� �� ��������� �� � ���� ��� �� ���=� ��� � � �� � ��������� �� �� ������ ����� � ����� �� �� � � �� ������ ����� � �����( �� � ���( �� � � � �� �+����( �� ��������� �� � ������� �� ���� ��� �� ���=� ���( ��� ���� 3��4$ #� ���� ���� �� ���� 3�4 ��� �� �������� ������� �� ����� ����� ��� �� ���������� ���� �������� �� ��*�� �� �'���( �� � � � ��� ����� ���+������ ��� �� ���������� ���� �� ��� � �� �� � ������ �� �����( ��� ���� 3��4$ 5 �����( ���� ��,�������� ���� �������� �� ��*�� �� �'��� �� ��� ������� � ���( � ��� ����� �� �+������ ���� ����� ������ ��� �+ �� ��� ��� �� �� ����������$

%��� ��( ��� �+�����( �� ��F��� ��� � �� ����� ����� ��� �+�����( .��� �� "$ 1 � � � ������� ��� �� � + ����� �������� �� � �������� � � ����� �� ���� � 5 �$ E$ ������ ��� � � ���� �� ���� ����� �� � K�� ������� � � ������ ����� �� ����$ #� �� � � ��� �� ���� ����� ����� ;�� ����� ���� ��������� �� ������ �� �� ���< �� �� � ��� �� ��� � �� �����( � � ��� �� ��� �� ����� ����� ���������� ����� ����� � � ������� ������ ����� �� � �� �� � �� ����� ���� ���� � � ������� � � 8�������� ��$ 1 � � ��� ����� ��� ���� ����� � � �� � � ��� ������� ��$

*"�" ������0����� �� ����&������ �� � ����� �� �������� 1&������

5�� �� ����� 8�� ��( � ��'����� �� � ��� ��� �� � � � � ���� � �������$ -'�$ ;�<( ;�<( ;"<( ;E< �� ;��< � ���� ����� 8� �� ���� � ������ �� � + ���� ���� �'��� ��� ���� � + ���� ���� �'��� ��� ��� ��� ��������� ��( ��� �� ���� ������ �� ��*����� ���

�( ���( ���

� �� �� �� � �� �$ #� � ������ ��� ���� ��*����� ���*���� �� � �� � �� ��� �� ��� � �� �� �� ����� �� �� �� ���( ��������� �� ������� �� ��( �� ����

�" #�������� $ %���&�" ���� � '���" ��" �����" �(� )*++�, *�(-*�. �"7

�� � ��� *���� �� �� � �� �� � �� 7��$ 1��� '���� � �� � �� �� ������ �� �� �������� �� �� �� � �� �������$ 1� ����� 8� �'��� ��� ��� ��� �� ����� ��� �� ��*���� '���� � �� �� � �� �$ 1� ������� �������� ��� � �� �� �� � �� ������� � ������$

5 ���( ����� �� ��� �( �� � �� ����� �����+ ��� �� �� � � *����( �� ������ ����� 8�� �� � ��������� � -'$ ;�< �� �� ���C

� � � � ���� �� ���

� ���

���

�� � � � �� ����

1� ����� 8� -'$ ;�< �� ���

� �

����� � � ������� � ��� ���������� ��7�

���� � � � ����� 8�� �� ��������� ������� ��� �� �� $� �� � � � � �$ �� ����� �����( � � ��������� � �� �� �� � ���� ��� �������� �� *���� �� �� ��� � ������( �� �� � ������ �� �� � �� ���� �� � ������$ -'$ ;�< ��� � ���

� � � � ���� � � ���� � �������� � ��� ��������� ��

���� � �� ��"�

1� ����� 8� ;"< � � ���� ��������� �� ������ ��� �� �� ��� �������� �� *����$ 6� � �� �� �'��� ���� � �� � ��� � ���( ��� ��� ������� �� �� �(

� 7� � ���� � ���

� � �������� � �� ����

5 �����( �� ����� 8� ;E< �� ;��< � � ������ ��� �� � ��, �� ����,�� � � �� �� �� ����� � �� ��� �������+ ���� � � �� ����� � �� �� �� ��� �� �� �� �� �� � � ������ �� �� ����� 8�� ��$ -'�$ ;E< ��;��< ��� � ���

�"� � �� � ��

�� ��

���� ��

����

�� �

�� ������

�� � ��:�

� �� � �� � I��F ��

�� �

��� �

���

�� �

�� ����

����������

�� �� ��>�

���� ����� �� ���� ������� � � ��������( ������ �� 3"4$1� ������� � � �� �� ����� �� � �� ������� �� ����� �� �� ������� ����� �� �� � ��'����� �� � ���

��� �� � � � � ���� �� �� ��� � �� �� ������� �� ����� �� �� �� � �� �� � ��� �� � � ��'�����$ 1� ��������� ����� � �� �� � �� �( ���( � � J��� ���*� � �� ��� � � �������( $�$ � �� ��������� � �� ��� � ���� � � ���J��� � � �'��� ��( �� � ����� �� ���� ����� ������ �� � �� 7��$ #� � �( �� ����� � �� �� � �� ���� ������� �� ���� �� -'�$ ;��< �� ;�"<B;�>< � ������������$ 1 � �������� �� ������� ����� �� ��� (�� �� � ��� �������� �������� �� � ������ �� �� � ������ �� � �� 7��( ������ �� � ���� ������� �� ������ � ���� �� �� �� ��������� � �� ��� � ��$ #� ���� � �� �������( ���� -'�$ ;��< �� ;�"< ��� �� ������� �� �� ����� ����� �� �� �� �������$

M��� �� ����� �� �� �� ����� 8� �'��� ��� ��� �� ��*���� '���� � �� �� � �� � �� ���� �����,�� ��( �� ��� � �� �� �� ����� �� � �� �� ������ ���� � �� 7�� �� ��� ����� �� ��� �� ����� �� ��������� ����� �� ��� �������� �� �� ������ ���

� � ������ �� ��� � ����� �� �� � � �������$ 1� �����,��� �� �� �� ��� � �� � �� �� �+��� � �� ����� �� � � ���� � ���� �� �������� �� � � � � ���� �� � ����$ 5���� �� ����� �� �� �� � � ��� -���� ���������� ��� ���( ��� 3�>4 ��� ��� ��$

*"." ���&���� �� �� 1&������

-'�$ ;��< �� ;�"<B;�>< � �� � ������ �� � + ���� ���� �'��� ��� ���� � + ���� ���� �'��� ��� ��� ���������� �� ��( ��� �� ��*����� ���

�( ���( ���

� �� ��$ I��� ��

�"" �" #�������� $ %���&�" ���� � '���" ��" �����" �(� )*++�, *�(-*�.

� � � ��� �

��� �

�7�� � � � � �

�7�� � � � � �

�7�� �"�� � � � � �"�� � � � � �"�� �

���� � � � � �

���� � � � � �

���

� �� ��E��� ����� �� � ���� �� � ���� ���� ��� �� �� ������&� ���� �� �� �'��� �� � � �$ 1 � �'��� �� � ��� )����� ���� � �� ����� �����( ��� �� �� �������� �� �� �� /, )����� ����( ���� �� ������ ���� ��� ���� ���� �� ��� ��� �+ �� �� ��� �� ��$ 1 � ��*�� � ���� ��� �� ����� �� ������ ���� �� �� ������ �'��� ��� �� I��� 3��4$ 9���( � ������� � ��� J� ���� �� �� �� ���� ��� ��� ���� ����������� �� ��� ��� ���� ������� �� ��� ���� �� � �* �� ��� ��� ���� ���� �� ��� �� �� ���, )��,��� ���� �� ���( ��� 3"4$ ���� ���� ��� ���� �� �� ������� ��� � �� ����������� ������� ������ �� ��I��� 3"(��4 � ��� �������� �� �� ���$ 1� ���� ��( ������( �������� ���� � ����� ��$

1� ��� ������&� ���� � � ��������� �� ������� �� ��� ��� �� ;�E<$ 1� ��������� �� ��� ��� �� � �(� � �� � 7� ��� ��� �� ���������! ���� �� �"� �� � �� ��� ���� ������ ���� ����� ����$ 9������( �����'��� ��� ��� �� �������� ��� J� � � �� ��������� �� �'��� ��� ��� �� '��� ,���� � ����� � ���� ������ � 3"4( ���� �� �� ��� ��� ��� � ���$

1� ���� ��� �� �� ������&� ���� ���� ��( �� �����( J� �� � ����� �� �� � ��� � � �� ����� ��

� �����

��� � ���� � � �����

���� � �� � ���

��A�

��������� ��� � �� �� � ���$ 9��� � ������ �� 2 ������ �� �� ������ ����� ���$ ���� ��� �� ����� �� � ���� �������� � �� ����� ������ �����$ #� �� ���� �� ������� � ���������� ��������( ������( ������� �� � �� ��� �� �� '�� �� �+��� �� � .��� �� �$�( �� �������� �� ���� + � � �� �� � ������$ 1 � � ������� �� ���� �� �� J��� �� -'�$ ;�A< �� �� �� ����� ������� �� J� �� ����� ��� �� � ������ ��������� �'��� ���$ 1� ����� ��� ���� �� ���* ������ �� ?� ������ 8�� �� ;��?�< �� �� %������� ?������� 8�� �� ;%?�<( ��� /F����* 3�E4 �� �� ��I�%O ����� �� � 3�A4( ��� ����� ��� ��$ 1� . ������0���� �������� � �� ;.0�< ��� ���� ����� �� ���� �� ���* ���� ����( ��� � � ���� � ���� �+���� ���������� ������$ ����� ��� ��� ������ �� �� ��?� �������� ���� ��� ������� �������( ��� ��� �+,����� 3� B�74$ 5�� �� �������� ��� � �� ������� �����( ��I�%O ���� ��� ���� ���$

1� ��?� �� � �

� � ��� ���

� ���

� ���

���� � �� ��������� ���� + �� � � � �������� �� ���� +( �� �������� ���������$ 1� ���* �������� � � � ������ 8�� �� �� �� ���� ��� ����� � �� ����� ��� � ��� �� ������ ��� �� ���� ������ � � � �+��� �� ���� �$ ����� �� ��� � �( �� J��� �� -'�$ ;�A< ��*�� �� ����

��� ���

� �

� ����

� � ��

��

� �

����

� � ������ � � �� �

I��� � �� � � ���

��� � ����

�� ��

� �� �

� � ����� ��$ #� �� ��� ��� ��� ��� �� �� �( ��� ;� < � � ����� �'����� ����� ��( $�$ ����� � � �� �� � � 8�$

/� ��* �� �� ������ 8�� �� ������ �� ������ �� �� %?�( � � � ��� ���� ����� �� ��� �� ����$ 1�� � ��( � ������ 8�� �� �� �� ����

� � ��� �

� �

� � ���

�" #�������� $ %���&�" ���� � '���" ��" �����" �(� )*++�, *�(-*�. �"�

� ���� ;� � � ����� ��� ����������< ���� �� � ��� ��������� ���� ��� �� � � � �������� ������ +$ 1� ����� �� � � � � � 8�� ������ �( ���� � �� � �( ���

��� � �����

�� ��

� � ����

#� �� ��� ��� ��� ��� �� �� � � � � � ����� �'����� ����� ��$ #� ��� ���� ��� ��� �� ���� �� ����������� ���� � ��� ��������� �� �� �� �� ������ ���� ;�A< ������ �� �� ��� �� � �������( ���� ��

���� � � ����� ���� � �� � ������ ������J� �� � ���� ��

����� � �

�� ������ ���� ��7�

�� ��� �� ���=� ��� �� ��� ��������� � ��� �� ��� ����C

3���4� ������� ;��� 3"(��4<$ ��� �� � ��( � � � ��( � � � ���( ���� � � �� �������� ������ �����

������+ ��� � � � ���

���� � ������� ��� ����������� ��"������&� ���� �������$ .����� �� � ����+ � ������+ ��� ���

���� � ������ � � � � ��

��� ���+ � �

���+

���

� � � � �� � � � ����+ � �� ����

1� ���������� ��� ���� � � �AA( � � �� �� ���+ � �: $ 1� ������ � � �A( � � �� �� ���+ � ����� �� %� ������� �� ��$ 3"4 ���� ���� �� ��� � � ��� �������! � ���( ������( �� � ��� � ��� ������+���� �� ����� ���� ��� �� ����� �� ������� �� � ���� �'��� ���( � ��� ���� ���� �� ���� �+��� �)��� ��� �� � �������$ �� �+����� ��� �� ��� ��� ������� ���� �� ��� ��� ���� ��� ���� ��� ��� �� ����� ���� � ������� ����� � � ��� � .��� �� "$

#� ��� �� ���� ��� �� ����� ��� ;� < �� ;��< ��� �� �� �� ������� ���� � �� ��� � �� �� � � � ������J���$ 6� � �� ��� ���� � ����� �'����� ����� ���( $�$ ����� � � �� � � � � 8�$ 1��� � �� =�����( ������� ��� ���� �� ���������� �� �� �� �� � ��( � ����� �� �� ������ ����� ��� �� ������ ���� ��� ��� ��( �� � ��� �� ����������� � F��� ���� �� �� ��� �� �� �� � ��� � ����� �� ����� �� ��� ����� ������� ��������� ���� �� �������$ �� ��� ����� ��� ����( ������( ������ � �� �+������ � � � �����(�� �� ��� ���� ������� �� �� ����� � �������� ��� ���� � ������� ��� ���$

*"�" ����&��� ���&� �� �� 1&������

1� ����� �� ���� ��� � ���� �� �� ���� ���� ������ ����� �� -'�$ ;��< �� ;�"<B;�><( �� ���� ������$ 1 � ����� �� � ��� ������ �� '�� �� ���� � �� ������ �� �+�����$

#� ��� �� ���� ��� -'�$ ;��< �� ;�"<( �� �� �� �'��� ��� �� ��� �� ��� � � � ���( �� -'$ ;��<(�� �� � * ����� ��� �'��� ��( ��� ��� �)���� �� � �� �� ������ ������ � �'� � �� �� �� �� ���$5�����( -'$ ;�:< ������� ���� �� ������ ������� �� � ��� �)���� �� ������ ����� �� ������� �� ������� ����$

%��� �� � ����� �+����� � � ��� � ���������� ������� �� ��� ��� �� ��� ���� � 5 �$ �$ ����� ��-'$ ;�>< �� ���� �������� � ���

�� � I��F ���

� � �� ������������

�� � I��F ���

� � �� ������������

��:�

���� ������ �� / ������ �� �, ���� �� �� ������ ��� � �� � ����� �� ���� �� � �� ������� �� ���(������� ����$ %��� �� � ����� ��

�": �" #�������� $ %���&�" ���� � '���" ��" �����" �(� )*++�, *�(-*�.

�� � ��� �� � ���

���$ #� ���� ������� �� ������� ��� ���� ��� �� �� �* ��� �� ���

�� � �� � ��� �� � �� � ���

���� �� � ��� ��=� ����� ����� �� �� �� � ��� ������� �� �� �� �� � ��� � ���( � �� ���� ���J�� -'�$ ;�:<$5�����( -'�$ ;��< �� ;�"<B;�:< � �� ��� �� �)����$ #� � ��� ������ �� ��� �� ����� �� �� �� ������� ������ � �� ������� ����� � ��� ������ �� '��$

��+�( ���� �� �� ������ �� �� J� �'��� ��� ��� �� ������� �� �������C

���� � I��F ��

��

�� � ��

�� � �� ������

�� � � �������������

���� � I��F ��

��

�� � ��

�� � �� ������

�� � � �������������

��>�

����� � �� 9��� � � ���� ����� ��( �J�� ��� ������ � ��� � � ������ � � ��� �� �� � ����� ����� �� �� �� ����� ������� �����$ %����� �� -'�$ ;�:< �� ;�>< � � ���� ��� ��� �� ����������� � �� �� � ��� �� ���� �'��� �� ��� ���������� �'� ������$ #� �� �� �* ��� �� �� ��� ���� ;�:<

�� � �� � � �� ���

�� � �� � � �� ��

��E�

�� ���� ;�><

���� � ��

�� � � �� �� � ��

���� � ��

�� � � �� �� � ��

��A�

1��� ����� ��� ��� ��� �'� ������( ��� �� �'��� ��� ��� �� ���� �� �� ������� �� ������� ���$ 1�� -'�$;�:< �� ;�>< ��������� ����� ��� ��� ��� �'� ������ �+���� ��� �� ����� ������� �� ����� ��� �� ��� ���� )������� ������� �� ������� �� ��� � �� �� �* ��� ��$ . ��� � � ������� �� � �� � ������ �� ���,���� �� ������ � �'� � �� �� � ��� ��� �)��� ��� �� �� ���� �'��� ��� �� �� ������ ����� �� -'�$ ;��<�� ;�"<B;�><$

1� � ������ �� ��� �� ������ �� ���� �� � ������� �����( �� � � ����� � ���� ��� ��� � ��� ��������� ���� ����� �� ���� �� �� ���� L���� �� � ��� �� ���� �� ��� �� ���$ #� � ���� ���� -'$ ;� <��� ��

�� � �� �� � ���J��� � � � �� ���� ��� ��� �������� � ��� �� ������� �� ����� � �� ��� �� ���� ���

��� �� ��� �� � � � ��� � ����� ��� �� � ������� � � �� ���� �����$ 6� ��� J� � � �� ���,����� �� -'�$ ;�A<$ I��� ��

� � � ����

� � ����

��

��� ��� ��

���� � ���

�� �

� � ����� ��� �� ����� �� � �� ������ ��� �����$ ���� ��� �� ����� �� ������� � � � � �� �� �� ������� ��������� �� �* � ���� ��� ���� �� ��� �� �� ������� �� ������ ��� ���,8���$ #� � � � ���� �� ����� �� ������� �� ������ � �� �� ����� �� �� �� �*B�� � ����� �� ��� �� ����� ��� �� ���� � � �� ����������� ��� �� �� ������� �� ������ �'��� ���$

1� ���� � � �� �� �� �� �� ������� ���� �� � � � ���� �� ��� �� ����� �� ��� ����� �� �� ����� ���� � ������ ������� �� � ���� �'��� ��� ��� ����� �� ���� �� ���*( ��� ��� ������$ M�� ������ ��� � ���� ��� � � ������� ������� ���� ����� ���� � � ���� ��� ���� ����� ���� ��� �� �+����� � � ����� ��$ 5�� �+����� � ���� ��� ���� �'� ����� ������� �� ��� ����� � ���� �� � ��( �� ������ ���������� ��� �������� �� �� '�� � ��� ���� �� �� ������ ������� �� �� ����� �������� ��� �� ���� �� ��� �� ������� � ���� ���� �� �� ������ �� ����� ������ ������ �� �� ���$ ����( �� ���� �,���������( �� ������ �� ������� �� � ���� �'��� ��� ��� '� �� ���� ��� � ���$ #���( � ���� ������� ����� �� ��� ������� ��� ��� ���� � ������ ������� ���� � �� ���� �� � � ���� ������� �� ��$

�" #�������� $ %���&�" ���� � '���" ��" �����" �(� )*++�, *�(-*�. �">

� ������� �� � ����������� �� �� ��� ������ ��������

� ����� ��� �+��� ������ �������� �� � ��� �� ���� � ���=� ��� �� �� �� �� � ������ ��� �� ���� �(��� �( �� ����� ��'� �� �� �������� �� �� �� � ������ ��� � � �� �� ��� �� ��� ��� �� ��F��� ������� � ��� ��$ #� � � ���� �� �� ���� � � �� ��� � � � � ���� � �)��� �� �� �� ������� ��� �� �� ���� �� ��F��� � ��� �$ 1� � � �� �� ��F��� �� ���� �� ���( 5 ��$ � �� 7( ���� ���� ����� ��� ������ �� ���� � �� ����� �� �������� � � � ��� �� �� �� ��������� ���� �� � ����� � ����� �����$ 1 ���������� � ���� �'� ��� �� ������� �� ����� � �� ������� �� �� �� ��� � �� �� ����� ��� �� � ��$I��� �� �� ��F��� ����� �� ����� � �� ������ � � ����� �� ��� �� ������ �� � � ���*��� ����� ����� � ��������� �� ��� ��� ��'� �� �� �������� �� ���� � �� �� ��( ������ �� � �� �)��� �� ���=� ��� �� �� �� ������� ��� �� ���� � ���=� ��� �� �� �� ��( �� � � �)��� �� ���=� ��� �� �� �� �� � �� �� ��� J� � ��� ���� � ���=� ��� �� �� �� ��$ 1 � ����� �� ��� �� � ����� ����� �����( ��� �� �� ��� �� ������ � ��� ��� � ��� �� ���$

��+� ���� ��� ��� �� ����� ��F��� ��� � ���$ 2������ ������ ��� � ��� � � ���� � �� J���� J�������� �������� �������� �� �� ���� � �� �� ������������( �� �� ���� � � ���� ��� �� ������$ 5������ ������ �� �����+ ���� ������� � � ���( � � �� ���� � ��� �� �� �� ���� � �� �� ���� ���$ 1����� � $�"7"> *�( ���� ������� �� ���� � ���A: � �"( ���" � �" �� ��"�7 � �" *� �� ����� �+�� � �� ���� ���� ��( �� ������ ���� �� �� �� �� � �� � 5 �$ �( ������� ����$ 1� ����� ���� $ �7� � � �� �� �� ������ �� � ������ �� $ 7E� � ���� �� ������ �� ���� ��$ 1� ��� �� ��� ������ �� � ������ �� $ �"� � ������ �� $ �: � ����� �� ������ �� ���� ��$ 1� ���=� ���� �� ���� ��� �� ����

5 �$ �$ I������� �� �� �+��� ������ �����$

�"E �" #�������� $ %���&�" ���� � '���" ��" �����" �(� )*++�, *�(-*�.

��� �� �� � � � �A�( ��� �� ����� ��� � 3��(��4( ���� ����� �� �� ���� ���� ���� ���$ 5 �����( �� ���� ����=� ��� �� �� �� �� ��� � � ��A�� ��$

1� �+��� ������ ������� ���� ������� �� � ����� ��� �� �� �� �������� �� �� �� ������� �����$ #���� ���� ��� � ��� ��������� �� ����� �� ��� �� ������� ���� �� ��� ��� ��� � �� � ���� ������ � �� �������� ����� �� ��������� �� �� �� �+��� ������ ���� ���$ 1��( �� � � �� ��� � �� �� ����� ��� ������ ���� �� ��� ��� ��� � �� �� � � ����� ����� �� ����� ��� �+ � ��� �J� �� �� � � �� ��� � ���$ ����� ���� � �( �� ��� ��� � �� � ����� ��� ���������� �� �+��� ������ ����� ���� ������ �� ���� ���$ 1� � ������ ��� ��� $ ��E � � ��� � ����� ���$

5 �$ " ���� �� ������ �� ��� � ��� �� �� )���� �� � EE� � E �@� �� � ���� �� ����� �� �� ���E>� � " �@� ���� ���$ 1��� �+��� ������ ������ �� ���� ������ ���� � ����� ��� ��� ����( )�� �� ���� � �� � � �� ����� � �� ��� ��( ������ ����� �� �� ���� �� ���������$ #� � ���� ��� ��������� ���� �� �� �+��� ����� �� � ����� ��� ��� � ��������� ��� ��������� ������ �� ��� �� )��������� �+��� ����� �� � ����� ��� �� ������� )����� ���� �� �+��� ���� �� � ����� ��$ 1� ��������� �)��� �� �� �� �� � ��� �� � �� �J�� �� ������� �� �� �� ��

5 �$ "$ .�� �� ����� ������ ���� ������� �+��� ����� �� �������� ���$

5 �$ 7$ M��� �� �� �� �+��� ������ �����$

�" #�������� $ %���&�" ���� � '���" ��" �����" �(� )*++�, *�(-*�. �"A

��� �� �

������� �� �

�� �

� �7 �

���� ���� � �� ����� � �� ��� �� �� �� � �� �� �� �� �� ����� ��F���$1 � ������ ��� � ���� � 5 �$ �$ #� � ���� ��� �� ������������� ������� �+��� ����� �� � �,

���� ��� � '� �� ���( �� ��� �� ������ ���� �� � � �� ��+ ��� �� ��� ������� ��� �� � ���� �� ������������ �����( ���� ������ ����� ��� �� ���� � ���=� ��� �� �� �� ��( �� �+�����$

5 ��$ : �� >( J�����( ��� �� ��������� �� ������ ��� � ��� �� �� )���� �� ��>� � �� �@� �� ����� �� ����� �� �� �� :"� � " �@� ���� ���$

5 �$ �$ ������� �� �� �� ������ ����$

5 �$ :$ .�� �� ����� ������ ����( �� ) ��� ��$

�� �" #�������� $ %���&�" ���� � '���" ��" �����" �(� )*++�, *�(-*�.

������� �� ���� ����������� ������

#� � � ���� �� �� ����������� � ��� �( ��� � ���� J� �+�����( ��� �� �� �� ��� )����� �'��� ��������� ������ ����� � �� �������� ���$ 6 �� �� ������� ������� ��� ��� �� ���� ���� � � �����+�����( �� ���� ��� ���� � � � �+����� � ���� ����� � � ��� �+��� ���� �� ��* �� �������� ���� � �� ����� ��$

%������� ��� ��� �������� ��� � ��� ���� �� �� �� � + ���� �� �����( �� �� ���� ��� � �� ���� ����+�����( � � �� ������ �� ��� ���� �� � �������� ��������� �� ���� � 5 �$ E$ -�� ���� �� � ���� �� $ E�A *� �� ������ $ �:� �$ 1� ������ ������� �F����� ����� ��� $ � �$ 1� ���=� ��� ���� �� �� ��� ��*�� �� � � ��A� �� �� ���=� ���� �� ���� ��� �� �� �� � � � �A�$ 1� ��� ��� �������� � ��� � + ����� � �������( � � � ����� �� �� � �@� � �� ��� � �� /, ���� �� ������ �� �� � �� ����� ��� ��� ��������� �� �� ������� ������� � 5 �$ E �� � �@� � �� ����� �� �, ���� �� ��� ��� �� ��������������( � � �,����� �� �� ������� ����� � �� 8���$ 1� ����� �� �� ��� � � � � �+����� � �J�� ��

����� � �� �����

� �7��

���� ��� � �� ��������� � �� �������� ���( ��*�� �� ��� � � � �� $ 6 � � � �J� � ��( �� ����� ���� ���� ���� ��� �� ���� ��� ����� �� �� �� ����� � 8��� �� ����� ��$

5 �$ A ���� �� ����������� ������ ��� �� �������� ������ ������ ����� ��( ��?�( � ���$ 1���� ��� �� �� ����� ��� ���������� �� �� � ���� ���( ������� � � I���&� � �������( � � ��� ����� ������� �� �� � ������� �� ���$ #� � ���� ��� ��� ���� ��� ��� �������� ���������� '� �*�� �+���� ������� ��� �� � � � � *� � ���� � ������� � � ��� �������� �� ���$ #� ��� �� ���� ��� �� ��*� -'�$;�:< �� ;�>< ���� ����� �� �� �� ��� �� �� � ��� �� �� �� ����$ #� ����� ���� ��� ��� ��� �� �� ������� �������� ��� �� ��� ��� �� �� �� �� �� � � �� ���� �� �� ���$ ������ � � ���� ��� ��� ������(�� �� �� �� ���������� �� � � � � � *� � � �������� ���� � ���� � ������� � � � �+����� ������� �� ���� ����� �� �� ����� ���� �� �� ���$

5 �$ � ���� �� ����������� ������ ��� �� �������� ������ ���� �+���� �� %?� ����� ��( � � ��� � ��� ���� ����� ��� ��� ���$ ��� �( ��� �������� ��� �+���� �� ��� � � �� � � � � *� �� ��� ������� ��������$ 9��� � � ���� ���� ��� �� ��� ������ � � � � ��� ���� � ������� �� �������� ����� � ���� ���! �� ����� J��� ��������( ��� ��������( �� J����� ���� � �����������$ 1 ����� ��� ��� ��� ������� � � I���&� � �������$

5 �$ >$ ������� �� �� �� ������ ����( �� ) ��� ��$

�" #�������� $ %���&�" ���� � '���" ��" �����" �(� )*++�, *�(-*�. ���

��� � ���( �� �+��� ���� �� ���� ��� �� %?� ����� �� � � I���&� � ������� � �� ������ ��� ��(� �� �� �� �� ���� � ���� ��� � ������� �� ��� ��� �� ���� ���� � �� ���������� �� �� � ��� J��������( ��� � ������� �� � � ��������� ��� ��$

5 �$ E$ L������� �� �� ����� �+�����$

5 �$ A$ %���������� ������( ��?� �������� ���$

��� �" #�������� $ %���&�" ���� � '���" ��" �����" �(� )*++�, *�(-*�.

! "����������

#� � � ����� � ������� ��� �������� �� �� �� ����� �� ��� � � ��� ����� � � �� �� �� �� �����������( ���� �� ������ �� ���� ��� ��������� �� � ������ �� /, )����� ���� �'��� ���$ 1 � ������ � ����� ������ � � ������&� ���� ���� � �� ���� �� ���� ��� � ���������� �������� ���� �� �,���� �� ���� + � ������&� ���� � �� �� � ������$ 1� ���� �� �������� ���� ��� ������� �� ��,��� ����� ��� ���� �� � � � �������$

1� ��� �� ��� �� �� ����� �� ��� ���� ���� ������� � � �� �+��� ����( ��� �� ��� ��������������� �� ������ �� �� ������ �� �� � � �� ��������� ���� �� ��� ��� � � �� ��� � ��� � ���������� ��� �� ���� ��������� � � �� �+��� ���� ��� �� ��������� �� � ��� �� ��� �� �+��� ����������� ��� �� �� �� ���� �� �� ��� �� �� ����� � �� �� �� ������ �� ����$

��#��$�� �������

1� ����� � ��� �� ���* 2�$ /� .*��� �� 2�$ P�� /�������� ��� �� � ��������� ��� � � ���+��� �����$

%���������

3�4 �$�$ 2�����( P� ������� ������� �� �� �� �� ��( �C �$�$ 2�����( I$�$ I���� ��������� ;-�$<( �������� 2���� �� ��

���� ��� ���( %#.2 %������ �� �������� ��$ 7 �( .�� ����( 6 ��( �AEE$

3�4 �$�$ 2�����( .��� ����� ��� ����� � ���� ��� ���� ��C ���� ��� �� �� �������� 2���� ���( -��$ �$ 2��$ �@.�� � �7 ;�AA"<

A7B��"$

374 M$�$ 6�����( ����� ��� � ����� �� �� ������ �( �� �� ���� ���� ���B���� ��� ������� ���( �C 2$%$ ���� ;-$<( I��� ������ 1��,

I��� 5���( /���������B9� ������( .������( �AA7$

3"4 I$6$ %� �������( �$ O����� ��( �$.$ I���( �$ .���������( 5������� �� �� ������ ��� �� ����� ��� ��� �� �� ���� �������

��������( #��$ �$ �����$ 2���� -����$ "� ;�AAE< �"�B�>7$

3�4 I$ �����( �$ %��� ��( � � +� �������� �� ��� �� �� ���� ������� �������� ����� �� ������ � *� ����� �� �����( %�����$

2���� ����$ 2��$ -����$ A� ;�AA�< 7�7B7>�$

3:4 �$ .�� ���� � ( Q$ 9����8��( � �� � ��� ���� �� �� ���� ��� � �� �� � � ,��� ���� � �� �����( �$ ����$ 2��$ :7 ;�AA:< 7 >B7�:$

5 �$ � $ %���������� ������( %?� �������� ���$

�" #�������� $ %���&�" ���� � '���" ��" �����" �(� )*++�, *�(-*�. ��7

3>4 �$ %����� �� �( .$6$ O�����( �$ %�����F��( �$ �� ��( �$1$ ���* ��( ��������� �� �� ���� ���� ��� � ���� � ��� �� � � �*�(

�$ ����$ 2��$ :: ;�AAA< �":B���$

3E4 �$ 0�,?���( R$ S���( �� �������� �� �=� ��� ������� �� �����B ���������� ���� ��� ����� � �� �� ���� ������� � ���� ���,K��

� ����� ���( 2��$ 2����$ 7� ;�AAA< �7�B�:A$

3A4 R$ S���( �$ 0�,?���( . ����� �� �� ���� K�� �� �������� �� �� �� ������ ������� �� �����B ���������� ����( 2��$

2����$ 7� ;� < ���B��A$

3� 4 �$ 0�,?���( R$ S���( M$�$ 6�����( � 7,� ������,������� ���� ��� �� �������� K��� �� ��� ��� �� ���� ����( %�����$

2���� ����$ 2��$ -����$ �E> ;� < "E7B��E$

3��4 �$ ��������( �$ O����� ��( .��� �� �� �� ���� ����� �� �� � �������� �'��� ��� ������( �$ ����$ 2��$ :> ;� < �:>B�>7$

3��4 �$ ��������( � � ���� ������������ �� ����� �� ��� � � ��� ����� � � �� �� ��( -��$ �$ 2��$ �@.�� � �E ;�AAA< > 7B>�>$

3�74 �$ 6 ��������( ����� �� �� .������ �� � � /� ��( 1������( .��������( �A>>$

3�"4 /$ /���� ���( �������� #����� 2���� ��C 2����( ����� �� �� %������( .�� ����( /��� �( �AA:$

3��4 �$.$ I���( ������&� ���� ��� /, )����� ���� �'��� ���( 2��$ M���$ ���$ �� ;�AA < 7��B7"�$

3�:4 �$ O����� ��( 2������ ��� �������� �� �� �������� ������� �� ����� ��� �� �� ���� ������� ��������( �C �$ %��� ��

;-$<( I����� ��� %������ 2���� �� #������� ���� .����� ��( ��������( �AA�$

3�>4 �$ ��������( � ���� �� �� �������� �� �� �� -���� ����������( �$ ���$ .���$ 2���$ %������ ;�� ������<$

3�E4 ��$ /F����*( ����� ��� 2���� ��� ����� .'����� I�������( .#�2( I ����� �( I�( �AA:$

3�A4 -$ �������( S$ /� ( %$ / ����( .$ /���*���( �$ ������( �$ ��������( �$ �� %��8( �$ L��������( .$ 9������ ��( �$

2�O�����( �$ .�������( ��I�%O P���� L� �( 7� �$( .#�2( I ����� �( I�( �AAA$ ��� ����� ��� �� �� ���C@@

���$���� �$���@�����*@��� ;��������� ��� �: �������� � <$

3� 4 .$ %������*����( #$%$5$ #����( M� ���*,������ �� ������ 8�� ���( .#�2 �$ 2��� + ����$ ����$ �� ;�AE"< �A�B:��$

3��4 %$9$ / ����( L$ ?� �����,M�� ( %����� �� ���*,������ �� ?� ������ 8�� ��� �� ���� ���� ���( �%2 1����$ 2��$ .������� �"

;�AAE< ��:B��7$

3��4 %$9$ / ����( L$ ?� �����,M�� ( ����� �� >E�C ���� ��� ���*,������ �� ?� ������ 8�� ��� �� ���� ���� ���( �%2 1����$ 2��$

.������� �" ;�AAE< ��"B��>$

3�74 2$ L�( .$%$ - �������( -=� ��� ����� ��� ��� ������ �� � ������ ���*,������ �� ?� ������ 8�� ��( .#�2 �$ .� $ %�����$ �>

;�AA:< E"EBE:A$

��" �" #�������� $ %���&�" ���� � '���" ��" �����" �(� )*++�, *�(-*�.