การใช้งาน 1 กล่องสมองกล · 2018-04-25 ·...

1

กลองสมองกลการใชงาน 1

2หลกการของระบบควบคม

อนพต เอาตพตประมวลผล

3

ตรวจสอบการเปด

จากรโมตหรอสวตช

ระบบควบคมของเครองปรบอากาศ

สงใหคอมเพรสเซอรท างาน

ตรวจสอบอณหภมจาก

เซนเซอร กบคาทตงไว

สงใหคอมเพรสเซอรหยดท างาน

มากกวา

คาทตงไว

นอยกวา

คาทตงไว

ตวอยางระบบควบคมอยางงายๆ

เครองปรบอากาศ

4ชดอปกรณในชด IPST-SE มาตรฐาน 2

5แบตเตอร อแดปเตอร

เปด/ปด

เซอรโว

USB (Download)Analog/DigitalI2C

PORT DIGITAL

6

PORT DIGITAL RESET Serial1

จอส128x160 จด

มอเตอรไฟตรง

ป มปรบ knob

สวตช OK

สวตช SW1

ไฟแบตออน

7โปรแกรมทใชงาน

โปรแกรม wiring

โปรแกรม Arduino

8ตดตงซอฟตแวร

Arduino1.0.7_Setup150326ประกอบดวย

• ซอฟตแวร Arduino 1.0.7

• ตวอยาง IPST-SE

• ไดรเวอร USB

• ไลบราร IPST-SE

9

1 2 3

4 5

หลงจากนจะมหนาตางตดตงไดรเวอร หาม Cancel

ตดตงซอฟตแวร

10ขนตอนตดตงไดรเวอร

เพอใหคอมพวเตอรรจกกบบอรด IPST-SE

11

เลอกบอรด IPST-SE

โปรแกรม Arduino ถกเปด

เปดโปรแกรมครงแรก

12ตรวจสอบวาเลอกบอรด IPST-SE แลว

13เชอมตอกบคอมพวเตอร

14

เลอก Serial Port ใหตรง

เลอกพอรตอนกรม

15รปแบบการท างานโปรแกรม Arduinovoid setup() {

}

void loop() {

}

ส าหรบก าหนดคา เกดขนครงเดยว

โปรแกรมหลกท างานตอเนอง

16

ท างานใน Setup

ท างานใน Loop

START

โฟลวชารตแสดงการท างานโปรแกรม Arduino

17

#include <ipst.h>

void setup()

{glcd(0,0,"Hello World");

}

void loop()

{}

โปรแกรม ท 1

18

1. คอมไพล

3. อพโหลดไปยง IPST-SE

2. แจงวาคอมไพลผาน

ตรวจสอบไวยกรณและอพโหลด

Ctrl+RCtrl+U

19ผลลพธทจอภาพ IPST-SE

20คณสมบตของจอภาพ GLCD

21

glcd แสดงขอความทจอ GLCD ได 21 ตว 16 บรรทด (size 1) รปแบบ

glcd(x,y,*p,...)

พารามเตอรx คอต าแหนงบรรทดมคาตงแต 0-15y คอต าแหนงตวอกษรมคาตงแต 0-24*p คอขอความทตองการน ามาแสดง

คาพเศษ%d แสดงตวเลขจ านวนเตมในชวง -32,768 ถง 32,767%h แสดงตวเลขฐานสบหก%b แสดงตวเลขฐานสอง%l แสดงตวเลขจ านวนเตมในชวง -2,147,483,648 ถง 2,147,483,647%f แสดงผลตวเลขจ านวนจรง (แสดงทศนยม 3 หลก)

ค าสง GLCD

22

glcd

setTextColor

setTextBackgroundColor

glcdClear

glcdFillScreen

glcdMode

setTextSize

glcdPixel

glcdRect

glcdFillRect

glcdLine

glcdCircle

glcdFillCircleglcdArc

ค าสงอนๆ ของ GLCD

23

setTextColor(COLOR)

GLCD_RED,

GLCD_GREEN,

GLCD_BLUE,

GLCD_YELLOW,

GLCD_BLACK,

GLCD_WHITE,

GLCD_CYAN,

GLCD_MAGENTA

GLCD_ORANGE

GLCD_LIME

GLCD_VIOLET

GLCD_PINK

GLCD_DOLLAR

GLCD_SKY

GLCD_BROWN

GLCD_DARKGREEN

GLCD_NAVY

GLCD_GRAY

GLCD_DARKGRAY

ตวอยาง#include <ipst.h>

void setup(){

setTextColor(GLCD_WHITE);

glcd(0,0,"Hello");

setTextColor(GLCD_GREEN);

glcd(1,0,"World");

}void loop(){}

INEX

คาสตวอกษร

24

setTextSize()

ตวอยาง : setTextSize(4);

ขนาดตวอกษรเปน 4 เทาขนาดปกต

ปรบขนาดตวอกษร

25

ปกตเปน Mode 0

ตวอยาง : glcdMode(1);

ค าสงของ glcdMode (หมนหนาจอ)

26คาสพนหลงตวอกษร


void setup(){

setTextBackgroundColor(GLCD_RED);

setTextColor(GLCD_YELLOW);

glcd(0,0,"Hello World");

}void loop(){}

setTextBackgroundColor(COLOR)

27glcdClear()


void setup(){}

void loop(){

glcdClear();

delay(500);

glcdFillScreen(color[0]);

delay(500);


delay(500);


delay(500);

}

เคลยรหนาจอglcdFillScreen(COLOR)

เทสลงบนหนาจอทงหนา

28แสดงรปทรงเรขาคณต

glcdRect(x,y,width,height,color)

glcdFillRect(x,y,width,height,color)

glcdCircle(x,y,radius,color)

glcdFillCircle(x,y,radius,color)

glcdLine(x1,y1,x2,y2,color)

x ต าแหนงแนวนอนy ต าแหนงแนวตง

width ความกวางheight ความสงredius รศมcolor ส

29แบบทดสอบ 1

สรางวงกลมสแดงอยกงกลางจอภาพ รศมเตมจอพอด


ลากเสน 4 เสนโดยมจดตดอยกลางจอภาพพอด


สรางสเหลยมซอนกนดงรป

32การแสดงผลคาตวเลข

glcd(0,0,"%d",100);

33ตวแปร (ทใชงานบอยๆ)

byte

0-65535 (unsigned int)word

0-255 (unsigned char)

0-1boolean True False

-32768 ถง 32767int

-128 ถง 127char

-3.4 x 1038 ถง 3.4 x 1038 float

หาขอมลเพมเตมจาก reference

34หลอด LED เอาตพตดจตอลอยางงาย

35ค าสงสงคาออกเอาตพตดจตอล

out(ch,state);

สงคาสถานะ(state) 0 หรอ 1

ออกไปยงต าแหนงขา (ch)ทระบ

เชน out(17,1);

36ตวอยาง : ไฟกะพรบ

#include <ipst.h>

void setup(){ }

void loop(){

out(17,1);

delay(100);

out(17,0);

delay(100);

}

37ก าหนดเสยง : ล าโพงเปยโซ

C110/16V

SP1Piezospeaker

S+

K1SOUND

• ใชล าโพงเปยโซ มอมพแดนซ 32W

• มคาความถยาน 300Hz ถง 3000 Hz

ZX-SPEAKER

38การตอล าโพงเปยโซ

ตอชอง 16

ZX-SPEAKER

39ค าสงสรางเสยง

beep : ก าเนดเสยงความถ 500 Hz นาน 100 มลลวนาท

beep(ch);

sound : ก าเนดเสยงตามความถและชวงเวลาทก าหนดsound(ch,freq,time);

freq ก ำหนดคำควำมถเสยง

time ก ำหนดชวงเวลำก ำเนดเสยง มลลวนำท

40ตวอยาง : สรางเสยง 1

#include <ipst.h>

void setup(){

}void loop(){

beep(19);

delay(1000);

}

สรางสญญาณเสยงตดทกๆ 1 วนาท(ความถเสยง 500 Hz ดงนาน 0.1 วนาท)

41ตวอยาง : สรางเสยง 2#include <ipst.h>

void setup(){

}void loop(){

sound(19,1200,500);

delay(1000);

}

สรางสญญาณเสยงความถ 1200 Hz ดงนาน 0.5 วนาท เวนทกๆ 1 วนาท

42สวตช OK

กดเปน True

ไมกดเปน False

43ค าสง sw_OK()

sw_OK() ตรวจสอบสวตช OK บน IPST-SE 1 (True) เมอกดสวตช0 (False) เมอไมกดสวตช

หมายเหต การกดสวตชท าใหคาทอานไดจาก Knob มคาเปน 0ตวอยาง

if(sw_OK())

{

beep(19);

}

ผลลพธ เมอกดสวตชมเสยงออกล ำโพง

44ค าสง sw_OK_press()

วนรอกดสวตช OK เมอปลอยสวตช จะกระโดดไปท าค าสงบรรทดถดไป

ตวอยาง

sw_OK_press();

beep(19);

ผลลพธ : รอกดสวตช เมอกดสงเสยงออกล ำโพง

45ฟงกชน OK()

1. แสดงขอความทหนาจอ2. รอจนกระทงกดสวตช OK3. ท างานค าสงถดไป

#include <ipst.h>

void setup(){

OK();

}

void loop(){

}

ตวอยาง

46สวตช SW1

47ค าสง sw1()

sw1() ตรวจสอบสวตช SW1 บน IPST-SE 1 (True) เมอกดสวตช0 (False) เมอไมกดสวตช

ตวอยางif(sw1())

{

out(17,1);

}

48ค าสง sw1_press()

วนรอกดสวตช SW1 เมอปลอยสวตช จะกระโดดไปท าค าสงบรรทดถดไป

ตวอยาง

sw1_press();

beep(19);

ผลลพธ : รอกดสวตช SW1 เมอกดสงเสยงออกล ำโพง


สวตชOK และ SW1

เขยนโปรแกรม ใชสวตช OK เปด ใชสวตช SW1 ปด

50แผงวงจรสวตช : ZX-SWITCH01

กดสวตช = ลอจก “0”ไมกด = ลอจก “1”

51ฟงกชน : in()อานคาขาดจตอลจากพอรตใดๆ ของบอรด IPST-SE

in(ch);

ch คอขาพอรตทตองการอานคาอนพตการคนคา คนคาสญญาณดจตอลของต าแหนงขาพอรตทอาน มคาเปน 0 หรอ 1 เทานน

52ทดสอบเขยนโปรแกรมกบ ZX-Switch01

53โมดล LED8

54วงจรของโมดล LED8

55การเชอมตอโมดล LED8 กบ IPST-SE

56ฟงกชน LED8()

สงขอมล 1 ไบตไปยงบอรด LED8

LED8(pin,dat);

pin ขาพอรตทตองการตดตอdat ขอมล 1 ไบตทจะสง

คำ 0 LED ดบหมด คำ 255 LED ตดทงหมด

128 64 32 16 8 4 2 1

0 0 0 0 0 0 0 0

1 1 1 1 1 1 1 12550

57

#include <ipst.h>

byte x=1;

void setup(){}

void loop(){

x=1;

while(x<128){

LED8(20,x); x=x*2;

delay(200);

}while(x>1){

LED8(20,x); x=x/2;

delay(200);

} }

ตวอยาง ไฟวงดวยโมดล LED8

58ป มปรบคาอะนาลอก knob()

หมนเพอปรบคา80-1023

59

glcd แสดงขอความทจอ GLCD ได 21 ตว 16 บรรทด (size 1) รปแบบ

glcd(x,y,*p,...)

พารามเตอรx คอต าแหนงบรรทดมคาตงแต 0-15y คอต าแหนงตวอกษรมคาตงแต 0-24*p คอขอความทตองการน ามาแสดง


ค าสง GLCD

60การแสดงผลคาตวเลขดวย glcd

glcd(0,0,"%d",100);


61ค าสง knob()knob ใชอานคาตวตานทานปรบคาไดบน IPST-SE ท างานเหมอน ค าสง analog(7) คาอยในชวง 80-1023

ตวอยาง

int val=0;

val=knob();

glcd("%d",val);

62ค าสง knob(x)

รปแบบknob(x); โดย x คอคา Scale

การคนคาคาทอานไดจาก knob มคาระหวาง 0 ไปจนถงคา x

ตวอยาง

int val=0;

val=knob(180);

glcd("%d ",val);

หนาจอ glcd แสดงคาตวเลข 0-180

63ค าสง knob(x,y)

รปแบบknob(x,y);

x คอคา Scale ชวงเรมตนy คอคา Scale ชวงทาย

ตวอยางglcd(1,1,"%d ",knob(10,90));

หนาจอจะแสดงคา 10-90 ตามการหมน knob()

64ตวอยาง bar graph เมอปรบ knob#include <ipst.h> // include file for IPST-SE

int x;

void setup(){

setTextSize(3);

}void loop(){

glcd(1,0,"%d ",knob(128));

glcdFillRect(0,80,knob(128),10,GLCD_RED);

glcdFillRect(knob(128),80,128-knob(128),10,GLCD_BLACK);

}

65แผงวงจร ตวตานทานปรบคาได

ตวตานทานปรบคาไดแบบตวนอน

ตวตานทานปรบคาไดแบบเลอน สญลกษณ

66แผงวงจร ตวตานทานปรบคาได

67ฟงกชน analog()

อานคาอะนาลอกจากต าแหนงพอรตทระบ (A0-A6)

analog(ch);

ch คอขาพอรตอะนาลอก (A0-A6) : ระบเฉพาะตวเลข

ผลลพธ : คำ 0-1023 (10 บต) จำกต ำแหนงขำพอรตทตองกำร

68แผงวงจรตรวจจบแสง ZX-LDR

GND

+V

OUT

LDR

R24k7

ใชตรวจจบแสงสวาง เลอกเอาตพตได 2 แบบคอ

แรงดนเอาตพตเพม เมอแสงตกกระทบมากขน

แรงดนเอาตพตลดลง เมอแสงตกกระทบมากขน

69สวตชเปดไฟกลางคน

70ตวอยาง : ไฟฉายสงเปด/ปดไฟ#include <ipst.h>

int x,y=0;

void setup(){}

void loop(){

x=analog(6);

glcd(0,0,"LDR=%d ",x);

if(x<200){

while(analog(6)<200);delay(300);

if(y==0){

out(16,1); y=1;

}else{

out(16,0);y=0;

} } }

71ตวอยาง : โปรแกรมนบคนเขาหองสมด

#include <ipst.h>

int x,y=0;

void setup(){setTextSize(3);}

void loop(){

x=analog(6);

glcd(0,0,"LDR=%d ",x);

if(x<200){

while(analog(6)<200);delay(300);

y++;

glcd(2,0,"%d ",y);

} }

72ไอซวดอณหภม MCP9701

แรงดนเอาตพตเปลยนแปลง 19.5mV/องศาค านวณจากคาอะนาลอกทอานได จากสตรTemp = (val x 0.25) - 20.51

val คาอะนาลอกทอานไดจาก IPST-SE

73ค าสง sw_ok_press()

74ไอซวดอณหภม MCP9701

75การสอสารอนกรม UART

UART1

76ค าสงส าหรบสอสารอนกรม

uart_available() ถามขอมลถกปอนเขามาเงอนไขเปนจรง

uart_getkey() รบคาขอมล 1 ไบต

uart สงขอมลหลายๆ ไบตออกไป

uart_putc สงขอมลออกไปตวเดยว

uart1_available() ถามขอมลถกปอนเขามาเงอนไขเปนจรง

uart1_getkey() รบคาขอมล 1 ไบต

uart1 สงขอมลหลายๆ ไบตออกไป

uart1_putc สงขอมลออกไปตวเดยว

77ตวอยาง : รบคาจากคอมพวเตอร LED

#include <ipst.h>

byte x;

void setup(){ setTextSize(4); }void loop(){

if(uart_available()){

x=uart_getkey();

glcd(1,1,"%h ",x);

if(x=='a'){out(17,1);}

else if(x=='b'){out(17,0);}

}}

78

บอดเรตตองเทากบ 9600

การเปดหนาตาง Serial monitor

79สอสารระหวางไมโครคอนโทรลเลอร 2 บอรด

80

#include <ipst.h>

int x;

void setup(){

}void loop(){

if(uart1_available()){

x=uart1_getkey();

glcd(1,1,"%d ",x);

}}

ตวอยางการรบ และ สงขอมล

ภาครบ#include <ipst.h>

int x=0;

void setup(){}

void loop(){

uart1_putc(x);

x++;

delay(300);

}

ภาคสง

82การใชงานหนยนต

83ค าสง motor() : ขบเคลอนมอเตอร

motor (CH,POW)

CH 1-2 คอมอเตอร 1 หรอ 2ALL คอทงมอเตอร 1 และ 2

POW ความเรว -100 ถง 100คาบวก เดนหนาคาลบ ถอยหลง

motor (1,80)

motor (2,-50)

84ค าสง motor_stop() : หยดมอเตอร

motor_stop หยดขบมอเตอรตามชองทก าหนด

รปแบบ

motor_stop(ch)

ch คอชอง 1 หรอ 2 และ ALL กรณหยดพรอมกน

กรณหยดมอเตอร 2 ตวพรอมกน ใชค ำสง ao() แทนได

motor_stop(1) ; มอเตอร 1 หยด

motor_stop(2) ; มอเตอร 2 หยด

ao() ; มอเตอร 2 ตวหยดพรอมกน

motor_stop(ALL) = ao()

85การขบเคลอนหนยนตเบองตน

ค าสงเดนหนาmotor(1,Speed);

motor(2,Speed);

ค าสงถอยหลงmotor(1,-Speed);

motor(2,-Speed);

86ค าสงขบเคลอนรปแบบฟงกชน

fd(Speed); เดนหนำbk(Speed); ถอยหลงsl(Speed); เลยวซำยsr(Speed); เลยวขวำ

Speed คอควำมเรวหนยนต 0-100

ao() ;หยด

tl(Speed); เลยวซำยลอเดยวtr(Speed); เลยวขวำลอเดยว

87ฟงกชนขบเคลอนหนยนต

เดนหนา

fd(speed);

ถอยหลง

bk(speed);

เลยวซาย

sl(speed); sr(speed);

tl(speed);

เลยวดานเดยว

tr(speed);

ao();speed = 0-100

motor1 motor2

motor1 motor2

motor1 motor2motor1 motor2

เลยวขวา

88การปรบหนยนตใหเคลอนทตรง

fd2(Speed1,speed2); เดนหนำ

bk2(Speed1,speed2); ถอยหลง

Speed1 คอมอเตอร 1 และ 2Speed2 คอมอเตอร 3 และ 4

89ใชสวตชควบคมการเคลอนท iBOT

in(17) = ซายin(16) = ขวา

90หนยนต บงคบดวยสวตช

#include <ipst.h>

void setup(){OK();}

void loop(){

if(!in(16)&&!in(17)){

fd(40);

}else if(!in(16)&& in(17)){

sl(40);

}else if(in(16)&&!in(17)){

sr(40);

}else {

ao();

}}

91แผงวงจรตรวจจบแสงสะทอน ZX-03

92รปแบบการตดตง ZX-03 เขาทดานหนาหนยนต

A1 = ซาย A2 = ขวา

93การตดตง ZX-03 ดานใตของหนยนต

ไมเกน 1 CM

94

#include <ipst.h>

void setup(){

OK();

} void loop(){

glcd(1,1,"L=%d ",analog(0));

glcd(3,1,"R=%d ",analog(1));

}

การอานคาสะทอนแสงของพนผว

95ผลลพธการอานคาการสะทอน

อานคาพนผวสขาวอานคาพนผวสด า

คาทอานไดเปลยนแปลงตามความสงเซนเซอรจากพน

96หนยนตเคลอนทหยดทเสนด า

#include <ipst.h>

void setup(){

OK();

fd(100);

while(analog(0)>250);

ao();

glcd(1,1,"Stop... ");

} void loop(){}

มาจากคากลางระหวางขาวกบด า

(450+50)/2

97รปแบบหนยนตเคลอนทตามเสน

1if(L>250&&R>250){

fd(60);

}

เมอซายและขวาเจอขาวเดนตรงไป


2if(L<250&&R>250){

sl(60);

delay(20);

}

เมอซายเจอด าและขวาเจอขาวเลยวซาย


3if(L>250&&R<250){

sr(60);

delay(20);

}

เมอซายเจอขาวและขวาเจอด าเลยวขวา


4if(L<250&&R<250){

fd(60);

delay(200);

}

เมอซายเจอด าและขวาเจอด าเดนตรงขามทางแยก

101ทดสอบสนามเคลอนทตามเสนอยางงาย

102ตวอยางการท าสนามดวยเทปพนสายไฟ

103

#include <ipst.h>

int L,R;

void setup(){OK();}

void loop(){

L=analog(0);

R=analog(1);

if(L>250&&R>250){ fd(100); }

else if(L<250&&R>250){sl(100);delay(20); }

else if(L>250&&R<250){sr(100);delay(20); }

}

โปรแกรมทดสอบ

104เจอเสนตดสงเสยงตดออกล าโพง

105

#include <ipst.h>

int L,R;

void setup(){OK();}

void loop(){

L=analog(0);

R=analog(1);

if(L>250&&R>250){ fd(100);}

else if(L<250&&R<250){

fd(100);sound(16,500,200);

} else if(L<250&&R>250){sl(100);delay(20); }


}

โปรแกรมเจอเสนตดสงเสยงตดออกล าโพง

106เจอเสนตดแลวเลยวขวา

107

#include <ipst.h>

int L,R;

void setup(){OK();}

void loop(){

L=analog(0);

R=analog(1);

if(L>250&&R>250){ fd(100); }

else if(L<250&&R<250){

fd(100);sound(16,500,200);

sr(100);delay(400);

} else if(L<250&&R>250){sl(100);delay(20); }


}

โปรแกรมเจอเสนตดแลวเลยวขวา

108

108

การเลยว 90 องศาพอดเมอเจอเสนตด

109รปแบบการสรางฟงกชน

void R90(int x){

ชดค าสงy=x+2;

...}

ชอฟงกชน

ชดค าสงในฟงกชน

การใชงานฟงกชน R90(200);

ตวแปรทสงไปยงฟงกชน

110ฟงกชนเจอเสนตดเลยวขวา/ซาย

void R90(){

fd(60);

sound(16,1500,100);

while(analog(1)>250){sr(60);}

while(analog(1)<250){sr(60);}

}

111

#include <ipst.h>

int L,R;

void setup(){OK();}

void loop(){

L=analog(0); R=analog(1);

if(L>250&&R>250){ fd(100); }

else if(L<250&&R<250){R90(); }

else if(L<250&&R>250){sl(100);delay(20); }


}void R90(){

fd(60);

sound(16,1500,100);

while(analog(1)>250){sr(60);}

while(analog(1)<250){sr(60);}

}

ปรบแก เจอเสนตดแลวเลยวขวา

113แบตเตอรลเธยม โพลเมอร : Li-Po

แบตเตอร Li-Po

สายเชอมตอแบตเตอร

2 เซล 7.4V กระแส 1100mA จายกระแส 30 เทา ชารจ 5 เทา

แดง บวกด า ลบ

114

2 เซล 7.4Vกระแส 1100mAhจายกระแส 30 เทา

ชารจ 5 เทา

1 เซล 3.7V อนกรมกน 2 เซล = 7.4V

จายกระแสชวขณะได 1100 x 30 = 33000mA O_o!ชารจได 5 เทา 1100x5 = 5500mA ใชเวลาประมาณ 20 นาท

คณสมบตของแบตเตอร Li-Po

จายไฟ 1100 mA ตอเนองไดประมาณ 1 ชวโมง

115ขอดของแบตเตอร Li-Po

ขอดของแบตเตอรแบบ Li-Po เมอน ามาใชกบหนยนต1. มน าหนกเบาในเมอเทยบกบความจ (mAh) 2. จายกระแสไดมากกวาความจ ท าใหหนยนตมความเรวเพมขนชดเจน 3. แรงดนคงท หนยนตท างานนงตลอด จนหมดความจ 4. มหลายรปแบบขนาด ท าใหยดตดตงไดงาย 5. คายประจดวยตวเอง(Self Discharge) นอย6. ชารจเตมเรวมาก

116ขอเสยของแบตเตอร Li-Po

ขอเสยของแบตเตอรแบบ Li-Po เมอน ามาใชกบหนยนต1. มราคาแพงเมอเทยบกบแบตเตอรชนดอนๆ 2. ตองใชเครองชารจทมความเฉพาะ ซงบางแบบกมราคาแพง 3. ตองดแลเปนพเศษ ถาเกดการลดวงจรจะเกดความเสยหายใหญหลวง 4. ตองคอยดแลเรองความจ ถาใกลหมด จะเกดการสญเสยแรงดนและแบตเตอรเกดความเสยหาย ตองมการตรวจวดความจของแบตเตอรอยเสมอเมอใชงาน5. เมอไมใชงานนานๆ ตองไมใหแบต มความจดเตมคางไว ไมง นแบตจะบวม

117วดแบต Li-Po และเตอนปองกนแบตเสอม

วด Volt อยางเดยว

แสดงไฟและเตอน

วดโวลตและเตอน

118เครองชารจแบตอเนกประสงคกระแสสง

ชารจถาน Ni-MHชารจแบต Li-Poชารจแบตรถยนต

119การเชอมตอกบบอรด IPST-SE

ไฟเตอนแบตถาไฟเตอนตดตองรบชารต

120แขนจบ SM-GRIPPER

SERVO1 : SV0

SERVO2: SV1

121ขนตอนการตดตงกบ IPST-SE1. ถอดโครงหนยนต IPST-SE ออก

122ขนตอนการตดตงกบ IPST-SE

2. ตดตงเสารอง 32 มม.

123ขนตอนการตดตงกบ IPST-SE3. ยดบอรด IPST-SE เขากบ SM-GRIPPER

124ขนตอนการตดตงกบ IPST-SE4. วาง SM-GRIPPER เขากบฐานหนยนต ใชสกรขนยด

125ขนตอนการตดตงกบ IPST-SE5. น าแบตเตอร Li-Po ตดตงเขากบ SM-GRIPPER

126

SV0

SV1

ขนตอนการตดตงกบ IPST-SE6. เสยบสาย SERVO เขาทชอง SV0 และ SV1

127การใชงานเซอรโวมอเตอร

แกนหมน 180 องศา

ไฟเลยง (+) GND (-)

สญญาณ (S)

GND (-)

สญญาณ (S)

128ฟงกชนขบเซอรโวมอเตอร

servo(CH,POS);

CH ชองทใชขบ = 1 ถง 4

POS ต าแหนงองศาเซอรโว = 0-180 ,-1คา -1 หมายถงหยดจายสญญาณใหเซอรโวเซอรโวจะไมลอกแกน

129โปรแกรมทดสอบเซอรโว 1

129

#include <ipst.h>

int x;

void setup(){

OK();glcdClear();

}void loop(){

x=knob(180);

servo(1,x);

glcd(1,1,"%d ",x);

}

กางออกสด

129

หนบเขาสดหมน knob ทดสอบ

130โปรแกรมทดสอบเซอรโว 2

130

#include <ipst.h>

int x;

void setup(){

OK();glcdClear();

}void loop(){

x=knob(180);

servo(2,x);

glcd(1,1,"%d ",x);

}

ขนานกบพน

ตงฉากกบพนหมน knob ทดสอบ

131ฟงกชนใหเซอรโวอยในต าแหนง home

#include <ipst.h>

int x;

void setup(){

OK();

sHome();

}void loop(){}

void sHome(){

servo(0,43);servo(1,51);

delay(1000);

servo(0,-1);servo(1,-1);

}

132ชด Wireless Joy Stick Kit

133ตดตง Joy PSX เขากบหนยนต IPST-SE

DAT ตอกบขา 30CMD ตอกบขา 29

SEL ตอกบขา 28CLK ตอกบขา 27

134เสยบตวรบเขากบ ZX-PSX2

DAT ตอกบขา 30CMD ตอกบขา 29SEL ตอกบขา 28CLK ตอกบขา 27

135รปแบบการก าหนดสวนหวโปรแกรม

#include <ipst.h>

#include <PS2X_lib.h>

#define PS2_DAT 30

#define PS2_CMD 29

#define PS2_SEL 28

#define PS2_CLK 27

PS2X ps2x ;

int error = ps2x.config_gamepad(PS2_CLK, PS2_CMD, PS2_SEL, PS2_DAT,0,0);

พยายามเชอมตอ เกบคาผลลพธ ทตวแปร error

ถา error = 0 แสดงวาเชอมตอได

136ค าสงเรยกชอป มตางๆPSB_SELECT 0x0001

PSB_L3 0x0002

PSB_R3 0x0004

PSB_START 0x0008

PSB_PAD_UP 0x0010

PSB_PAD_RIGHT 0x0020

PSB_PAD_DOWN 0x0040

PSB_PAD_LEFT 0x0080

PSB_L2 0x0100

PSB_R2 0x0200

PSB_L1 0x0400

PSB_R1 0x0800

PSB_TRIANGLE 0x1000

PSB_CIRCLE 0x2000

PSB_CROSS 0x4000

PSB_SQUARE 0x8000

137อานคาการกด PSX แสดงผลออก GLCD#include <ipst.h>


#define PS2_DAT 30

#define PS2_CMD 29

#define PS2_SEL 28

#define PS2_CLK 27

PS2X ps2x ;

void setup(){

delay(1000);

setTextSize(2); glcd(0,0,"Connecting");

while(true){


if(error==0){

glcd(0,0, "OK ");

delay(1000); glcdClear(); break;

} delay(500);

}}void loop(){

ps2x.read_gamepad(0,0);

if(ps2x.Button(PSB_CIRCLE)) {glcd(1, 1, "Circle "); }

else if(ps2x.Button(PSB_CROSS)) {glcd(1, 1, "Cross ");}

else if(ps2x.Button(PSB_SQUARE)) {glcd(1, 1, "Square ");}

else if(ps2x.Button(PSB_TRIANGLE)){glcd(1, 1, "Triangle");}

else {glcd(1, 1, " "); }

delay(50);

}

138อานคาจอยอะนาลอก แสดงผลออก GLCD#include <ipst.h>

int LX,LY,RX,RY;


#define PS2_DAT 30

#define PS2_CMD 29

#define PS2_SEL 28

#define PS2_CLK 27

PS2X ps2x ;

void setup(){

delay(1000);


while(true){


if(error==0){

glcd(0, 0, "OK ");


}delay(500);

}}void loop(){


LX=ps2x.Analog(PSS_LX); glcd(0,0,"LX=%d ",LX);

RX=ps2x.Analog(PSS_RX); glcd(1,0,"RX=%d ",RX);

LY=ps2x.Analog(PSS_LY); glcd(2,0,"LY=%d ",LY);

RY=ps2x.Analog(PSS_RY); glcd(3,0,"RY=%d ",RY);

}

139ควบคมหนยนตดวยป ม Analog แบบงายๆ

#include <ipst.h>

int LX,LY,RX,RY;


#define PS2_DAT 30

#define PS2_CMD 29

#define PS2_SEL 28

#define PS2_CLK 27

PS2X ps2x ;

void setup(){

delay(1000);


while(true){


if(error==0){

glcd(0, 0, "OK ");


}delay(500);

}}void loop(){


motor(1,map(ps2x.Analog(PSS_LY),0,255,100,-100));

motor(2,map(ps2x.Analog(PSS_RY),0,255,100,-100));

delay(100);

}

140ตดตงบอรด IPST-SE บนโครง SUMO

141ตดตง ZX-03 ตรวจจบการออกนอกสนามซโม

142การพวงสายมอเตอร ดวยขวตอ IDC 2 ขา

143การพวงมอเตอร ซายและขวา

A

B

C

D

A+B C+Dmotor1 motor2

ซาย ขวา

144ซโมอยางงาย

#include <ipst.h>

int CL=500,CR=500;

void setup(){OK();}

void loop(){

fd(60);

if(analog(0)>CL){

bk(60);delay(300);

sr(60);delay(800);

}

if(analog(1)>CR){

bk(60);delay(500);

sl(60);delay(900);

}

}

145ควบคมดวยจอย PSX

146โปรแกรม APP INVENTOR

สรางโปรแกรมควบคม IPST-SE แบบไรสายผาน Android ดวยโมดล BlueStick และซอฟตแวร App Inventor 2

147เปดใชงาน App Inventor 2 (Online)

เขำไปท http://appinventor.mit.edu/ จำกนนกด Create

148ลงชอเขาใชงานดวยบญช Google

ลงชอเขาใช แนะน าการตงคา Android

กด Continue ไปตอ

149สราง Project ใหม

ตงชอ Project

150หนาตาง DesignerDesigner เปนทส าหรบวางป มหรอขอความส าหรบตดตอผใช

151หนาจอส าหรบการเขยนโคดทเรยกวา Blocks

152เชอมตอ App Inventor กบแอนดรอยด 3 แบบแบบท 1 เชอมตอดวย WIFI (เราจะเลอกใชวธน) แบบท 2 เชอมตอผานซอฟตแวรอมเลเตอร แบบท 3 เชอมตอตรงผานสาย USB

1531.ขนตอนการเชอมตอผาน WIFI1. ดาวนโหลดและตดตงโปรแกรม MIT AI2 Companion จาก Play Store บนแอนดรอยด2. ใหคอมพวเตอรและแอนดรอยดใช WIFI ชดเดยวกน

154App Inventor 2 ใหเลอกเชอมตอแบบ AI Companion

155จะมหนาตางแสดง QRCODE และเลขรหสดงรป

ทแอนดรอยดใหเปดแอพ MIT AI2 Companion เลอกแสกน QRCODE หรอปอนรหสทปรากฏกได

156

เมอกด Connect หนาจอแอนดรอยดจะเหมอนกบหนาจอออกแบบของ App Inventor

การเปลยนแปลงหนาจอสมพนธกบโปรแกรม

157การเขยนโปรแกรมเพอตดตอกบโมดลบลทธ

ขนตอนออกแบบ

158ในสวน Properties หวขอ Text เปลยนชอเปน Connect

159ลากป ม Button มาวางอกสองป ม เปลยนชอเปน ON และ OFF

160 ไปทหวขอ Connectivity เลอก BluetoothClient1 มาวาง

161ขนตอนการเขยนโคด

เลอกเปลยนหนาตางไปทหนา Blocks

เลอกเปลยนหนาตางไปทหนา Blocks

ลากบลอกชดแรกส าหรบเรยกรายการของอปกรณบลทธมาแสดง

162ขนตอนการเขยนโคดลากบลอกชดท 2 หลงจากเลอกรายการจาก List แลว ให Connect บลทธจากแอดเดรสทเลอก

ชดบลอกชดท 3 เมอกดป ม ON ใหสงคาเลข 1 ออกไปยงบลทธ

163ขนตอนการเขยนโคดชดบลอกชดท 4 เมอกดป ม OFF ใหสงคาเลข 0 ออกไปยงบลทธ

164ขนตอนการเขยนโคด

รวมโคดทงหมดกจะเปนดงน

165การตอโมดล BlueStick เขากบบอรด IPST-SE

166การเขยนโปรแกรมรบคาจาก BlueStick

บอรด มฟงกชนสอสารอนกรม ใชชอวา UART uart1()

ส าหรบสงขอความออกไป

uart1_available() ส าหรบดผลวามขอมลถกสงเขามาหรอไม

uart1_getkey() ส าหรบอานคาขอมลทถกสงมา

167 ตวอยางโปรแกรม รบคาและแสดงผลท GLCD

#include <ipst.h>

byte x;

void setup(){

setTextSize(2);

glcd(0,0,"You Press:");

setTextSize(3);

} void loop(){

if(uart1_available()){

x=uart1_getkey();

if(x==1){glcd(1,0,"ON "); } else if(x==0){ glcd(1,0,"OFF"); }

} }

168ทดสอบผลการท างานของ App ทเขยนขน

ไปท ตงคา > บลทธ ของแอนดรอยดกอน จากนนกดคนหา เพอหาโมดล BlueStick ซงอาจจะตงชอเปน Linvor หรอชออนๆ

169จบคบลทธ

ใหคลกเลอก ใส PIN ซงในทนเลอกใช 1234 เปนคามาตรฐาน

170หลงจากจบคแลว

171กด Connect และเลอกชอทสราง

172หลง Connect ไฟท BlueStick จะตดคาง

เมอกดสวตช ON ทหนาจอ ขอความท GLCD จะแสดงขอความ “ON” สวนเมอกดสวตช OFF ทหนาจอ ขอความท GLCD จะแสดงขอความ “OFF”

173การตดตง App ไปทแอนดรอยด

เมอทดสอบโคดเปนทพอใจแลว ตองการตดตง App ไปยงแอนดรอยดใหไปทเมน Build เลอกท าได 2 ทาง

174การตดตง App ไปทแอนดรอยด (วธแรก)

วธท 1 App (provide QR code for .apk) จะมหนาตางแสดง QR code ลงกดาวนโหลดไฟล .apk ส าหรบตดตง ใชได 2 ชวโมง

175การตดตง App ไปทแอนดรอยด (วธท 2)

วธท 2 บนทกไฟลลงคอมพวเตอร แลวคอยคดลอกใสเครองไปตดตง ซงอาจจะไปตดตงเครองอนๆกได

การใช้งาน 1 กล่องสมองกล · 2018-04-25 ·...

Documents