ADAS系統檢測技術-盲點警示系統(BSW)及緊急煞車輔助系統(AEBS)

實車測試實驗室陳昱伸

2019.06.19

1108年車輛法規檢測技

術交流會

大綱

• 先進駕駛輔助系統(ADAS)介紹

• BSW驗證技術介紹

• AEBS驗證技術介紹

• ARTC測試能量

2108年車輛法規檢測技

術交流會

3資料來源：IIHS，車輛中心整理

主動巡航

轉向式頭燈

夜視系統

前方碰撞警示

駕駛監控系統全彩抬頭顯示

緊急呼叫服務

交通號誌辨識

車道偏離警示 盲點偵測

全周影像

先進駕駛輔助系統(ADAS)介紹ADAS (Advanced Driving Assistance Systems) 係指利用安裝於車上各式感測器 (影像、測距 )，針對環境之動、靜態物體進行偵測、辨識與追蹤等技術處理，於緊急狀況下，提供警示或介入控制車輛，協助駕駛人提高行車安全之系統。

倒車顯影

半自動停車

自動緊急煞車

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4

驗證技術介紹

BSW

圖片來源:http://syppo.com/microwave-radar-blind-spot-detection-system-safety-warning-sensor/108年車輛法規檢測技

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不涵蓋:X 摩托車X 聯結卡車X 聯結巴士

ISO 17387:2008 BSW系統

5

圖片來源:https://pngtree.com/

涵蓋: 一般車輛 箱型車輛 一般卡車

利用雷達偵測位於車輛兩側後方之車輛，給予駕駛者於可視範圍內一警示訊號，提醒駕駛者小心留意，避免未注意車側狀況即變換車道而發生事故，降低事故發生機率。

適用之車型

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警示需求條件示意圖

0 m

30 m

2.5 m

1 測試車輛2 駕駛者眼點(駕駛乘坐駕駛座上之眼睛位置)3 左側偵測區域4 右側偵測區域

警示條件:左側盲點警示偵測區域

由線B、C、F、G所構成之區域

右側盲點警示偵測區域

由線B、C、K、L所構成之區域

6

盲點警示功能

• 警示測試車駕駛人位於偵測區域之目標車

• 於車主使用手冊中，須提供該系統限制資訊告

知駕駛人

3 m

10 m

駕駛者眼點至車輛末端後方3 m

0m0.5m

3m6m 0m0.5m 3m 6m

圖片來源:ISO 17387:2008108年車輛法規檢測技

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偵測區域

偵測區域

目標車超越測試車測試

1 測試車輛2 駕駛者眼點3 橫向距離4 目標車輛

測試條件: 測試車車速: ≥ 72 km/h

目標車接近車速:76 ~ 83 km/h

車身兩側之橫向距離:2 ~ 3 m

7

須執行目標車

左側超車及右側超車測試

位於線B、C之間

位於線A、B之間

不可警示

72 km/h

76 ~ 83Km/h

車輛位置 警示訊號

可警示

目標車前端跨越線A之前

應警示

目標車末端跨越線D之後

不可警示

測試應於線A後方開始(距離測試車輛末端30 m處)

可警示位於線C、D之間

1

3 m

30 m

0 m

圖片來源:ISO 17387:2008108年車輛法規檢測技

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8AA

測試車超越目標車測試測試條件: 目標車車速: ≥ 72 km/h

測試車接近車速:76 ~ 83 km/h

車身兩側之橫向距離:2 ~ 3 m

1 測試車輛2 駕駛者眼點3 橫向距離4 目標車輛

位於線C、B之間

位於線B、A之間

須執行測試車

左側超車及右側超車測試

車輛位置 警示訊號

可警示

目標車末端跨越線D之前

應警示

不可警示目標車前端跨越

線A之後

偵測區域

偵測區域

DD

C C

BB

1

2

376 ~ 83

km/h

72 km/h

測試起始於測試車前端位於目標車末端之後方

不可警示

位於線D、C之間 可警示

圖片來源:ISO 17387:2008108年車輛法規檢測技

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0 m

錯誤警示測試

1 測試車輛2 駕駛者眼點3 橫向距離4 目標車輛

測試程序與先前之測試相同: 目標車超越測試車測試 測試車超越目標車測試

目標車與測試車

車身兩側之橫向距離

6.5 ~ 7.5 m

測試要求: 過程中不得警示 !!

9

偵測區域

偵測區域

偵測區域

DD

C C

BB

1

2

3

6.5 ~ 7.5m 6.5 ~ 7.5

m

偵測區域

1

3 m

30 m

圖片來源:ISO 17387:2008108年車輛法規檢測技

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偵測區域

目標車橫向移動測試 測試車車速: ≥ 72 km/h 目標車車速:與測試車相同，且前端介於線B及測

試車輛末端之間 目標車橫向速度:1 ~ 3 km/h

測試由左至右 測試起始於目標車輛位於線H左側 目標車輛向右側偏移至線M右側

由右至左之測試程序相同

1 測試車輛2 駕駛者眼點3 目標車輛 10

偵測區域

位於線G、E之間

位於線H、G之間

不可警示

位於線J、L之間

位於線L、M之間

72 km/h

車速與測試車相同

介於線B及測試車末端

車輛位置 警示訊號

目標車位於線H左側

目標車位於線M右側

位於線E、J之間

應警示

應警示

可警示

可警示

不可警示

不可警示

0 m3 m6 m

0 m3 m 6 m

橫向速度1 ~ 3 km/h

圖片來源:ISO 17387:2008108年車輛法規檢測技

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AEBS驗證技術介紹

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新上市車款搭載AEB已成為趨勢

HONDA_CRV(HONDA sensing_CMBS碰撞緩解煞車系統)

NISSAN_X-trail、KICKS(IEB防追撞緊急煞車系統 & P-IEB行人防追撞緊急煞車系統)

FORD_KUGA、FOCUS(ACS主動式都會行車防護系統)

MITSUBISHI_OUTLANDER(FCM主動式智慧煞車輔助系統)

HYUNDAI_TUCSON(Hyundai SmartSense_FCA前方主動煞停輔助系統)

AEBAEB

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自動緊急煞車 (AEB)功能說明

AEB主動偵測與前車相對距離及速度達到警示條件，並以聲、光或震動提醒駕駛者

駕駛者反應不及無煞車動作，系統將自動介入啟動煞車系統

煞車系統啟動後將使車輛避免碰撞或減低碰撞車速

AEB系統作動過程說明

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低速防撞系統為車輛行駛於都會區中，車速於低速的情境之下，主動偵測前方碰撞風險，並協助駕駛者煞車的主動安全系統。

資料來源:Euro NCAP

1.低速防撞系統(AEB City System)

車速 : 10~50 km/h 車速 : 0 km/h

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資料來源:Euro NCAP

2.高速防撞系統(AEB Inter-Urban System)

車速 : 30~80 km/h車速 : 0 & 20 & 50 km/h

高速防撞系統功能設計用於中高速車速的郊區情境，此時駕駛者可能因為分心而導致嚴重意外事故。

高速防撞系統通常搭配前方碰撞警示系統(FCW)，當偵測前方具有碰撞風險時先以聲、光或震動警示提醒駕駛人，在駕駛人反應不及時將自動啟動煞車系統避免碰撞發生或減低碰撞車速。

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行人防撞系統主要為避免車輛行駛於都會區中，因為駕駛人沒有專注於路況或行人未依交通號誌橫越馬路，造成行人生命安全威脅。

當車輛系統偵測與行人之相對距離及相對速度已達到預設之警示條件時，分階段以聲、光或觸覺等方式提醒駕駛者，並得進一步由車輛自行啟動煞車系統，以避免車輛與行人發生碰撞或減低碰撞車速。

資料來源:Euro NCAP

3.行人防撞系統 (AEB Pedestrian System)

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AEB車對車情境低速防撞

高速防撞

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AEB驗證技術 - 高速 & 低速碰撞 Euro NCAP規範出三項車對車情境 一 CCRs、CCRm及CCRb，對應不同之情境。

前方靜止車輛測試車速:10~50 km/h

前方靜止車輛測試車速:30~80 km/h

前方低速車輛: 20 km/h測試車速:30~80 km/h

前方煞車車輛: 50 km/h跟車距離 12 & 40 m煞車 : 2 & 6 m/s2

測試車速:50 km/h

Euro NCAP 測試條件要求精度: 測試車及目標車車速: ±1 km/h 測試車及目標車直線路徑偏差: ± 10 cm 測試車及目標車跟車距離偏差: ± 50 cm

Euro NCAP的AEB性能優劣依是否發生碰撞與碰撞前減速量來評分，AEB評價高不代表完全無碰撞風險。

CCRs：Car-to-Car Rear Stationary測試車追撞前方靜止的目標車

CCRm：Car-to-Car Rear Moving測試車追撞前方較低速的目標車

CCRb：Car-to-Car Rear Braking測試車追撞前方減速中的目標車

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AEB驗證技術 - 行人防撞系統測試 Euro NCAP AEB行人防撞測試程序，主要包含四項情境 :

成人遠處接近、兒童近處接近、成人近處接近25%偏置及75%偏置。 根據不同情境設定分別有不同的測試車速與行人接近速度。

Ref. Euro NCAP Test Protocol AEB VRU, v1.0.1, 2015/6

AEB行人防撞情境遠處接近

近處接近

成人速度8 km/h碰撞於車輛前保桿中心測試車速20~60 km/h

成人速度5 km/h碰撞於車輛前保桿偏置25%& 75%位置測試車速20~60 km/h

兒童速度5 km/h碰撞於車輛前保桿中心測試車速20~60 km/h

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ARTC

測試能量

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資料來源: Thatcham

Euro NCAP AEB測試設備簡介

駕駛機器人差動式全球衛星定位系統(DGPS)

即時計算TTC (Time to Collision)

控制演算法:• 自動跟隨導引• 速度控制• 減速度控制

駕駛機器人控制演算法:• 自動跟隨導引• 速度控制• 距離控制• 煞車踏板位置與力量控制

Euro NCAP 認可目標車• 可被雷達、雷射雷達、

鏡頭及融合感知器偵測

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轉向機器人

加速機器人• 最大煞車力 : 200 N• 最大煞車速度 : 750 mm/s• 最大煞車行程 : 125 mm

煞車機器人• 最大煞車力 : 550 N• 最大煞車速度 : 1,200 mm/s• 最大煞車行程 : 200 mm

參考: 1. Euro NCAP, “Implementation of AEB, the next step in Euro NCAP’s Safety assessment”, Paper No. 13-0269 . 2. OxTS DGPS (http://www.oxts.com/industry/automotive-adas-testing/)

• 輸出扭力 : 60 N-m at 1,300°/s• 角度解析度 : 0.00075°• 角度精準度 : ±0.2 °

• 位置精準度 : 2 cm (with Base Station)• 速度 : ≧200 km/h; 精度 ≦ ± 0.2 km/h • 橫擺角速度 : ≧ ±100 deg/s; 精度 ≦ 0.2 deg/s• 通訊距離 ≧ 400 m

Euro NCAP AEB測試設備簡介

DGPS 定位儀(含陀螺儀)

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成人行人人偶

人偶牽引平板

馬達制動器

行人人偶控制站

控制器及電源供應單元

Euro NCAP AEB測試設備簡介 行人防撞設備諸元 :

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謝謝聆聽敬請指教

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窗口聯絡資訊：

財團法人車輛研究測試中心Automotive Research & Testing Centre

實車測試課 陳昱伸

TEL：04-7811222 ext .2420

FAX：04-7810585

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