(afdhal h, febrianti a f, i gede e p p, imam t r, mega p, yukti n)_tugas kelompok ke-2_pengendalian...

7/24/2019 (Afdhal H, Febrianti a F, I Gede E P P, Imam T R, Mega P, Yukti N)_Tugas Kelompok Ke-2_Pengendalian PID

http://slidepdf.com/reader/full/afdhal-h-febrianti-a-f-i-gede-e-p-p-imam-t-r-mega-p-yukti-ntugas-kelompok 1/16

TUGAS

PENGENDALIAN PROSES

PENGENDALI PID

OLEH :

Afdhal Hanafi (1306370751)

!"#ian$i A%& (130637076')

I G!d! Ea P!#dana P&$#a (1306370676)

Ia Ta&fi* Raadhan (130637061+)

,!-a P&./i$a.a#i (1306370713)

&$i N&#ani (1306370'0)

DEPARTE,EN TE2NI2 2I,IA

A2ULTAS TE2NI2 UNIERSITAS INDONESIA

DEPO2

+016



SOAL

Key features using closed-loop dynamic model

Gs(s)=1

Gv (s )G p (s )= K p

(τs+1 )3

Gd (s )= K d

(τs+1 )3

Gc (s)= K c

CV ( s )

D (s )

=

K d

( τs+1 )3

1+ K p(τs+1 )

3 K c

= K d

(τs+1 )

3

+ K p K c

D (s )=∆ D

s

FINAL VALUE

limt→0

CV ( t )=lims→0

CV ( s ) s



4AAAN

A P!#.aaan

P!#.aaan &n-.i Alih %an- di-&naan :

CV (s )

D (s ) =

K d

( τs+1 )3+ K p K c=

Gd ( s )

1+Gc (s )Gv (s )G p ( s)Gs (s )

Pada perhitungan ini, kami menetapkan nilai K d = 0,7 dan K p = 0,8.

Fungsi alih G!s" untuk tiap#tiap tipe controller adalah se$agai $erikut.

1) P#8/8#.i8nal

Gc ( s)= K c

+) D!#i9a$!

Gc ( s)= K c T D s

3) In$!-#al

Gc ( s)= K c

T I s

') PI

Gc ( s)= K c (1+ 1

T I s )5) PD

Gc ( s)= K c (1+T D s )

6) PID

Gc ( s)= K c

(1+

1

T I s

+T D s

) 28d! ,ATLA

%i $a&ah ini merupakan k'de matla$ untuk melakukan ( maam

pengendalian seperti dise$ut di atas.

)=input!*+asukkanharga)

*"-

i=input!*+asukkanharga i *"-

d=input!*+asukkanharga d *"-



tau=input!*+asukkanharga tau *"-

tn=input!*/aktuakhir *"-

h=input!*dt *"-

)p=0.8-

)d=0.7-

########### PI% #############

1=)2t3!4i2d i 56,4i 06"-

11p=t3!)p,4tau9 92tau: 92tau

56"-

1s=t3!5"-

1d=t3!)d,4tau9 92tau: 92tau 56"-

n=1d-

d=5;1211p21s-

<EV> !<etp'int"1=n?d-

t=0htn-

a=3eed$ak!1,h"

step!a"

grid 'n

h'ld 'n

########### PI #############

1=)2t3!4i 56,4i 06"-


56"-

1s=t3!5"-

1d=t3!)d,4tau9 92tau: 92tau 56"-

n=1d-

d=5;1211p21s-

<EV> !<etp'int"

1=n?d-

t=0htn-

a=3eed$ak!1,h"

step!a"grid 'n

h'ld 'n

########### P% #############

1=)2t3!4d 56,5"-


56"-

1s=t3!5"-

1d=t3!)d,4tau9 92tau: 92tau 56"-

n=1d-

d=5;1211p21s-

<EV> !<etp'int"

1=n?d-

t=0htn-

a=3eed$ak!1,h"

step!a"

grid 'n

h'ld 'n

########### P #############

1=)2t3!5"-


56"-

1s=t3!5"-

1d=t3!)d,4tau9 92tau: 92tau 56"-n=1d-

d=5;1211p21s-

<EV> !<etp'int"

1=n?d-

t=0htn-

a=3eed$ak!1,h"

step!a"

grid 'n

h'ld 'n

########### I #############

1=52t3!5,4i 06"-


56"-

1s=t3!5"-

1d=t3!)d,4tau9 92tau: 92tau 56"-

n=1d-

d=5;1211p21s-

<EV> !<etp'int"

1=n?d-t=0htn-

a=3eed$ak!1,h"

step!a"

grid 'n

h'ld 'n

########### % #############

1=52t3!4d 06,5"-


56"-



1s=t3!5"-

1d=t3!)d,4tau9 92tau: 92tau 56"-

n=1d-

d=5;1211p21s-

<EV> !<etp'int"

1=n?d-

t=0htn-

a=3eed$ak!1,h"

step!a"

grid 'n

h'ld 'n



P!#"andin-an R!./8n P!n-!ndali d!n-an 2; !#"!da

1) 2; < 100= > < 5= TI < 10= dan TD < 5

Gambar 1. Perbandingan Respon Pengendali I, D, PD, dan PID dengan Kc = 100



Gambar 2. Perbandingan Respon Pengendali P dan PI dengan Kc = 100



+) 2; < +5= > < 5= TI < 10= dan TD < 5





3) 2; < 10= > < 5= TI < 10= dan TD < 5




') 2; < 5= > < 5= TI < 10= dan TD < 5



Gambar . Perbandingan Respon Pengendali P, I, D, PD, dan PID dengan Kc = 10



Gambar !. Perbandingan Respon Pengendali P, I, D, PD, PID, dan PI dengan Kc = 10

D P!n-a#&h 2; dan > $!#hada/ R!./8n P!n-!ndali PID



Gambar ". Perbandingan Respon Pengendali PID pada Kc = 5, Kc = 10, Kc = 25, Kc = 50, dan Kc = 100



Gambar 10. Perbandingan Respon Pengendali PID pada > < 1= > < 5= dan > < 10



E Anali.i.

<emakin $esar K c dan τ semakin $er'silasi tetapi semakin mendekati set

point atau offset semakin mengeil, ditun@ukkan pada 1am$ar dan 1am$ar 50.

Pengendalian dengan m'de P, I, dan % !ditun@ukkan 'leh 1am$ar 5 sampai 1am$ar 8"mempunBai kele$ihan dan kekurangan masing#masing sehingga digunakan ga$ungan

m'de men@adi PI%. +'de P memiliki resp'n epat tetapi rentan akan 'silasi aki$at nilai

K c . +'de I memiliki ketepatan Bang le$ih $aik tetapi resp'n lam$at. +'de % rentan

tidak sta$il atau memiliki off set Bang $esar sehingga sering dihindari. Pengga$ungan PI

dan P% masih mempunBai kekurangan Baitu PI mempunBai resp'n Bang le$ih $aik

daripada P%. P% ditun@ukkan 'leh 1am$ar 5, 9, C, dan 7, tidak sta$il !mempunBai off set

$esar" sedangkan PI, ditun@ukkan 'leh 1am$ar :, D, dan (, le$ih sta$il !mendekati set

pont " tetepi $er'silasi. %engan pengga$ungan, PI% memiliki resp'n epat, epat dan

sta$il.

(afdhal h, febrianti a f, i gede e p p, imam t r, mega p, yukti n)_tugas kelompok ke-2_pengendalian...

Documents