程序控制的第一堂課_從騎腳踏車談起 ~陳奇中教授演講投影片
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程序控制的第一堂課
從騎腳踏車談起
陳奇中逢甲大學化工系
ctchen@fcu.edu.tw
Boston, USA2010/9
騎車過程之發現• 目標 （ goal; setpoint) ：騎在白線上• 觀察 （ sensor ）：眼睛察看位置• 決策 （ controller) ：決定修正方向及角度• 實施 （ final control element) ：調整把手
• 干擾？ 路線變化、白線寬窄、障礙物
➪ 持續修正與實施
程控方塊圖
Final ControlElement
Plant
SensorFeedback Signal
Disturbances
ControlledVariable(Output)
ManipulatedVariable
ActuatingSignalReference
Input(Setpoint)
+-
Controller
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