项目三 机械手程序设计

项目三机械手程序设计

辽宁机电职业技术学院

制作人：王洪庆 白天明

项目内容： 1 ．通过程序控制机械手动作从而完成伸长、旋转、抓件等动作 2 ．了解 MCS － 51 单片机指令的基本格式和寻址方式、 MCS-51 单

片 机的指令系统、汇编语言源程序的基本设计方法和调试方法 以及程序设计举例。介绍一些实用的小程序来培养学生的兴

趣并拓宽学生的知识面，结合程序设计强化学生对指令的解。

能力目标：课题 1．单片机的寻址方式课题 2．单片机指令课题 3．简单程序运行与调试课题 4．汇编语言程序设计课题 5．分支程序设计课题 6．循环程序设计

实战演练： 1 ．通过实践掌握单片机的寻址方式、指令系统。会使用汇编语言 进行顺序结构程序、分支结构程序、循环结构程序设计和调试。 2 ．通过该项目的训练，提高学生的实际动手操作能力，养成学 生的工程道德观念，建立工程敬业精神和团队合作精神。

课 题 3简单程序运行与调试

课题内容 1. 调试程序 1 2. 调试程序 2 3. 调试程序 3　 ４ .调试程序 4 　

知识要点 掌握程序调试方法

能力训练： 1. 程序调试能力 2. 创新能力和合作能力

技能操作　　上机操作掌握机械手控制程序操作和调试

（１）将下面程序输入至仿真器中源程序 计算值 实际值ORG 　 0100H (R0) (R0)MOV 　 00H,#01H 　　－－　　　　　　 －－MOV 　 08H,#02H 　　－－ 　　 －－MOV 　 10H,#03H －－ －－MOV 　 18H,#04H －－ －－SETB 　 RS0 　－－ －－SETB 　 RS1 　－－ －－CLR 　 RS0 　－－ －－SJMP ＄ 　 －－ －－END （２）单步运行（运行前先复位）上述程序，检查执行每条指令后 R0寄存器的内容，说明 SETB 和 CLR 等指令的功能及 R0寄存器内容变化的原因。

一、调试程序 1

MOV 　 00H,#01H 　　

01H

MOV 　 08H,#02H 　　

源程序

ORG 　 0100H 　　

MOV 　 10H,#03H 　　

02H

MOV 　 18H,#04H

03H

SETB 　 RS0 　

04H

SETB 　 RS1 　CLR 　 RS0 　SJMP ＄ 　

END 下一页

二、调试程序 2

（１）将下面程序输入至仿真器中。 源程序ORG 0200HMOV SP, #5FHMOV A, #01HMOV DPTR, #0203HMOV R0, #04HPUSH ACCPUSH DPHPUSH DPLPUSH 00H

POP ACC POP DPHPOP DPL POP 00HHK ： SJMP HKEND

（２）单步运行（运行前先复位）上述程序，检查执行每条指令后 SP寄存器的内容，说明 PUSH 和 POP 等指令的功能；

（３）程序执行结束后，回到监控状态，检查累加器 A、数据地址指针寄存器 DPTR 的内容。

　　堆栈用了哪些单元，其内容是什么？　　第一条指令 MOV SP ， #5FH 起什么作用？如果去掉这条指令，上述结果有什么变化？

　　根据上述结果总结一下堆栈有什么特点。

ORG 0200HMOV SP, #5FHMOV A, #01HMOV DPTR, #0203HMOV R0, #04H

PUSH ACCPUSH DPHPUSH DPLPUSH 00HPOP ACC POP DPHPOP DPL POP 00H

HK ：　 SJMP HK　　　 END

5FH

地址 名称 内容E0H ACC

…

83H DPH

82H DPL

81H SP

…

63H

62H

61H

60H

5FH

…

00H R0

01H02H03H

04H

01H

02H03H

04H

04H03H02H01H

三、调试程 3（ 1）多字节加法。 设有两个两字节二进制无符号数，分别存于内部 RAM 从 30H

和 40H 起始的内存单元是，试编写求和程序，将其和存放于 50H起始的内单元中（先存低位，后存高位）

（ 2）根据上述要求编写源程序如下：ORG 0300HMOV A, 30HADD A, 40HDA AMOV 50H,AMOV A, 31HADDC A, 4 1H DA A MOV 51H,A

JC VERMOV 52H, #00HSJMP HK

VER ： MOV 52H, #01HHK ： SJMP HK END

（ 3）将下面两数输入至 30H 和 40H 起始的地址单元中： 甲 =9A3DH 乙 =8CE1H（ 4）运行上述程序，检查执行完加法指令后，有关寄

存 器状态添写下表。

指令 A PSW标示位

CY AC OV P

ADD A ， 40H

计算实际

ADDC A ， 41H

计算实际

（ 5）程序运行结束后，检查 50H 、 51H 、

52H 单元内容。上述程序只需把 NOP 指令改成 DA A 指令，就可以进行十进制 BCD 数运算，设两十进制数分别为：

甲 = 4875 乙 = 7996（ 6）按上述步骤运行程序，并分别检查执行完加法指令和十进制调整指令后，有关寄存器状态，添写下表。

指令 A SW标志位

CY AC OV P

（ 1） ADD A ， 40H

计算实际

（ 2） DA A计算实际

（ 3） ADD A ， 40H

计算实际

（ 4） ADD A ， 41H

计算实际

（ 7）根据上输实验结果，总结一下 ADD 、 ADDC 、 DA 等指令对 CY、AC、

OV 等标志位的影响情况。

四、调试程序 4（ 1）数制转换程序。将片内 RAM 30H 单元中的 二进制数转换成压缩 BCD码十进制数的形 式存放于 32H 、 33H 单元中，先存低位后存高

位。（ 2）根据上述原理编写源程序如下：

源程序 计算值 实测值 ORG 0400H （ A）（ B） （ A）（ B） MOV A ， 30H －－ －－ MOV B ， #64H －－ －－ DIV AB －－ －－ MOV 33H ， A －－ －－ MOV A ， #0AH －－ －－ XCH A ， B －－ －－ DIV AB －－ －－ SWAP A －－ －－ ORL A ， B －－ －－ MOV 32H ， A －－ －－HK ： SJMP HK －－ －－ END

（３）输入至仿真器中 设要转换的一个字节二进制数为 0EAH ，在运行程序之前先根据程序分析运行结果，指出执行每条指令后累加器 A与寄存器 B的值是多少。

（４）将 0EAH 数据输入至仿真器的 30H 单元中，然后单步运行程序，检查并记录执行每条指令后累加器 A与寄存器 B的值是多少。

（５）程序执行结束后，检查结果单元 32H 、 33H 的值。比较上述结果是否正确，如不正确，请查明原因，重复上述操作。

ＴＨＡＮＫ　 ＹＯＵ！