˘ ˇ ˆ - ekf diagnostics · 2015. 10. 14. · ˜" g ˚ q dd!" !/ dg dd!" !/ g dd!" !4gd4 dd!"...
Post on 31-Jan-2021
2 Views
Preview:
TRANSCRIPT
-
�
�
��
���������������������������������������������������������������������� ���� �
�
��������
����
�������������������������������������������������������������������������
�
��
���������������
������
����������
����������������������
����������
��������������
�������
�����������������
�
���
��������������������������������� �
�������������������������
����� !� �"��
��
���������������������
�����������
��
����������������������������������������������������� !"��#$%
�
� �
-
�
�
�
�
�
�
�
�
�
�
�
�
�
�
�
�
�
�
�
�
�
�
�
�
�
�
�
�
�
�
�
�
�
�
�
�
�
�
�
�
�
�
�
�
�#$���%��&���&������������'� !��(�)������$��&���*��$��+���������������������, ���'������������-(�
-
!��"����� � �
. . ...... (������ !� �"���������������������������������������������������������������/�
�
������������������������������������������������������������������������������������'�����'��������%����0�������������12���������1&��'�����* �������-'����*����3�/����&���(������&�����������$������""4�����$���������0�������������������%������������$���$���������(������������������������0���������������������$�������������������������12�����������'�1&��(�������������������������%0���$��5������������%���������������������0������%0������6����0�������%%�������%�����������������������5����������������������������������5��%���(�#$���������������������������7����������������(����������������������������%%������0�����������5��%������%�����$����$���������������0�����������������(��0������$���5��%�������������$������$��������0�����-��'�������%���������$�0��������������%����-������0������(�#$����%����5��������$���0�������%�����$����������������������������0��������
�����%�������0������(���#$�������������������������������0����������������$��0����������%��������������������&-����������%�����&��$��$��������������$����%�������0��(��������������������&��$��$��
�5���������%�������$���0����������������(�����������������5�������%���%����������8%��������������%��
������&���������%���%����������$�������������(���*��$��0����������%�����������������������&$��$�����5���������������������(�#$�����������%�������$�����������'��$���������������������(����%�����'����&��������������-�9:;'�������������%�������0������'�����%���������������$�����������'��(�(��$��%���%����������$��������������&����������������$��%���(�3����%%����������$���������������-����'��$���$�0����������&&&(�-�%(��������$���%��������5�����(�<��$���%�%����$����%����������������%���0������������������������$���%�����(��������%������%�����$������&&&(�-�%(�(�3�������'�������%������%�����$������&&&(�-�%(�-'�&$����$���������������������$������������$�5�������������������%����������������������%�����$����$����(�������������������$������%�����������&&&(�-�%(�-(���
����������������������������������������������������12�����91&�������������3�%0�������������=�����������;������������������������0�����������������333�9��������3�%0�����������������;'������������$��������%%��������3
-
�������� � �
�������������������������������������������������������������������� !� �"����������������������������������������������������������D�
����������������������
�
����������������
*��$��+��������>��������������������, ���������A����%����������-���-����-������������$�0�0�6� "'��������E�����/D!!������A��FDG�DH� "�D��4E���&�I$�$(���$(�-���6I$�$(���$(�-�����������������
>����)���=�������*����+�������)���
��B�����0�
���������12������-��E�EG�12�GH" ������FD4�GG�"4�"G�! �����(���I-���(��������(6�����I-���(�����
�(���I-���(��0�
�(������I���(���(��
���������������
>����)���FD4�GG�"4�"G�! �����(���I-���(�
����������������
�
��)J�����>�
��1�������)���*����3���8�"44���*�4G��!"��%%�����FDE��H�E"�/��ED��
�(������I�5�����(�����
�(��I�5�����(������(���I�5�����(������� ���� ���
-
�������� � �
�������������������������������������������������������������������� !� �"����������������������������������������������������������G�
#��������������
� ��� �!" #�
$ ��%%!&'(��()�� *�
+ ����,(�"�-)�,� .�
/(�(��1��K#3=�������3#K�>2���(((((((((((((((((((((((((((((((((((((((((((((((((((((((((((((((((((((((((((((((((((((((((((((((((H�/( (�*L����#321�2
-
�������� � �������
�������������������������������������������������������������������� !� �"����������������������������������������������������������E�
� ����������#����'�����-���
���������������0������������#��������������%������ !�!(�#$���0�������&���%���������$����%��������=����������$������'������A����%�����������&�%�����$����$�������������
-
�������� � �������
�������������������������������������������������������������������� !� �"����������������������������������������������������������4�
$ ��99��5����������� � ��������������������������
=3� � =�������3��0���
=�1��� =����������1��������'��%��������������
=L� � =�����������L������
=L��� � #$��������������%�������8%����������$��������������0������
=L�&����� #$���������0���������������0�����'����������0������&��$�����0�������
=L�������� #$���������0���������������0�����'����������0���������&������0��������
����*� ����$���������������>�������������
�==#��� ���������=������=�%��������#����
�*���� ����$�3����������*8��
�������������������������������������$�=���
������ ���-�����-����������-���-����9����$����������=����������$������;�
��>�� � �����������0�����>�������
*��� � *8��
���������������������
*����3�� *8��
���5�����������������������������������&����
���=� � $��$�%���������5�����$�����%$��
������� ���������������
3���$���������������7���������
12����� 1&�������������3�%0�������������=������������
���#���� ���#���#)�����
��� � ���������0�����
����� � ������0����0�����������������5��%������%�����$����$�����
�&����� �&����$���������������������=����������������
#*� � #����*
�
������� �����%����0�����������������
�
-
�������� � �������������
�������������������������������������������������������������������� !� �"����������������������������������������������������������H�
+ ����6������6��#�5�����������0����������������������������0������'��$�����������������������$&����������������������5����������&�������������������������������(�#$���������������������������������5������������������������������(�L�����&������������������������������5����������%����������&(���
+ � ����6���6�7��6������6��
+ � � ������������������������������
��������������#$��������0�����������������0��������$��������������0���0���$��������&���$�(��&�0�'��$��&��$�����6�������������0���������$��������$���������$����$�����0�������������������(�3���$�����������0��������������������'�����������������$���������������%������9=L�;��$�������������$��$�������$�����������0������&��$��$����$�����0�������
9=L�&;�T�U(�#$��%������5���������������������V��D � �� !"!" � &$���=L�������$������������������0������0���������&���$����$�����0������(�B����T U'����
���������������"HG��� !! '���������$��=L�&������/'DO'�&$����������%������������0������������&�/O�T/U(��
���������������
�9#*;����������������%�������������(�#$��������
�9#*;��$�������V�P�TW����WF��'EG�8�=LU(�3��B�����������T/U������-������������'��$��5���������������%���������V�'4O'������V�'GO����������
�9#*;����VD'/O(��
+ � $ �����������������������������������������������������#$�����#$���������������������������9���;���������������������=L�R O����������������=L�R/(GO��������(�����������&��������������&��$��������������$�����������7�����������%��������������������%�������TDU(��#$��1������>���$���������������7���������91>��;����$���������������$����$�����&�������=L�����������������������$��DO'�����$���"GO����$�����������������&��$��P!'4G�������%��������$��%�%��������$����������%����&��$����������������(��3�1&��'�����6������������ !! '��$��*����������������������=�������=$����������=��������$�����������������$�����%%����������������$����$������0���0��������������������0������������$��/O(��#$���������=�������������$�����������=��������������-����������$����$��=L��������������������%�����$����$������$�������������$��DO'�����$����$��������$����
���8�����DO(�<��$��������������������$��$�%�������������'��$��=L�����&�������������$�������������$��/O�TGU(��3��&�����$���&����$����$������������������$��*8��
���5�����������������������������������&����9*����3�;�$�0�������������������5����������'�&$����$��������$�������V��'G������������$���%�����������V 'G�O�=L�9��3
-
�������� � �������������
�������������������������������������������������������������������� !� �"����������������������������������������������������������"�
�
+ � / �&��������������������$��������������������������������>�����%�����������1&���$�0��������-���&$��$�����������5��������$�������T�!U(�#$������������&�����&��$���������������������%������&��� ' �=LO(��&�0�'���
��������$������������$��������$�����������������������$����$������������$���&������%�����(�����6�������$������������8%������������������&������������=L��$���$����������/' O(����������%���������1&���$�0������������-���&$��$�����������5��������$����8%����T�!U(�, $����$���������������"'DO�9�==#;����������������%������������������$����$���$�������������������9���;���%0������������������$�����������'��(�(��$���������������������������(�<���$����&��'��$���8%������������������%����������������������'����������$��-&����������0�����'����������$���������%��������7������$�������������������������������GO(���������'��$��%���������0���5��������%��������������%������&�������������������/�=LO(��
+ � 1 �'����$������������������������������3�������&��$�����$������$�������%��������'��$����$��%����������?������&�����@��������������$������
���$�������8����� O(���
+ $ �&5�6��������������������6������
#$���0����������������������������
������������-������$����$���0��������%���������������5�����
���(���#$��5�����
������0������$������������������������������Q��� B����������������������������������� B����������������������$��������������%�%�������� B�������%���������
�������8��
���5������������� B�������%���������������(�3���$����������������$����X��*0���������������������������������������������'������������������������'�������%����������$����������'�����&'������(�#���$��0���$��0����������@����������@'��$����������5��%������������$��$���������������?����������@����������������������$���������������������0�(���
-
�������� � �������������
�������������������������������������������������������������������� !� �"�����������������������������������������������������������!�
� ��
+ + �����:��7��6������6����������5�6�������
��������$����������������5��������������0�'������$���������������������$�������������$���0����������$�����#���#) �����9���#���;���������$��5���������������������(����96���(�������������������$���0������������#�����
� -��6�
3�%������9=L;� �DO��
�����9�������������0���������$��=�%����)��$�;� �DO�
3��������9���&�������0����;� �P�!O��
<����������$������
�� � O��
�������������� �����������
�3��$����0��������$����������0���������$������������5��������������������������������������$������O������������������������������=������=�%��������#����9�==#;(��
-
�������� � )��������������$���
�������������������������������������������������������������������� !� �"�������������������������������������������������������������
/ � �����6�������������
#$��%�%����������������������$����������������$��������������������'�������$��������%������$����������������������&���(�����������=������=�%��������#����9�==#;�T��U�����$�������%����0�����������������9�����;�T� U������������$������������%�������&�����$���������������0�����%����&��$���������������������%���������%�� '���%�������(�#$�����������������������$��$������������$�������-�%�����$��1>��(�#$�����������$�������������������������������%������
����������������������������$����0����������&$���������$�%����������������������
��-���0���������%��������$�0��������������$��(�#$��%�%������$��1>���������������7�����������$�����������������������$������������������������������%���������$���
�%�������$���==#(��
/ � ��������������09���
������&��������������������$���$�����%$�����������$��������������������������$��������������$�������(�#$�������������������$�0���$���������%�������%����������0�����&��$��$���$�����%$��������������(��&�0�'��$����%����$�0�������%���������������$���������������T�/U(��3��$�����
������$����$�������$����������������������%�������$����$��$��$����
�-(�<��������������������&��������'�����������%�������$�0�������%%0������3
-
�������� � )��������������$���
�������������������������������������������������������������������� !� �"����������������������������������������������������������� �
/ � � ��������������(��)������������������$�� !�!����
���������������������T�EU'�������������������$�������������������$��3
-
�������� � )��������������$���
�������������������������������������������������������������������� !� �"�����������������������������������������������������������/�
/ $ ������������� ����������
#$�����#���#) ��������������������%�����������������������������$����$�����%��
�����%�����$����$����'�$�%�����������'����(�#$�������������%������$��������������������0�������������������Q��1>��'�+��'����)��(�B������������$������������%�������'��$����������&���������%���$��3
-
�������� � )��������������$���
�������������������������������������������������������������������� !� �"�����������������������������������������������������������D�
�����������&�����������
#$�����#������������=��������$����������������������$'�&$���&����������-���������������������������������%�����������&�(���$���0�����$������&�������������(������������������������$��������������
��(�#$������������$������������?$��$���0����������@��?�&���0����������@(�2�$�&���'��������������������%�������������������������%���������%��(�, $���$���������������������$�����������$�����������$&��������&��$������������%���������$����$��������0���������$��&��$�����������(�
+����������������
���#��������������������������������5���$�������%������$�����������$������������������$������������$�������������(�3��$�'��$����������������$��������6����������$���������5���$����$�����������(������������&��$���$����#��������7��������������������$��%������������������5���$��'��$�������������������������������(�#$����������������������������������$���������S��$�����������%������������������'�%�����$�����������������$��������6�����'�������������������������������(����������%$����������������������������������������$��
�������������'��$���������������������������-������������6����������$�������O�����������(����#�����%������������������� ����4O�9�==#;(�B����������&� O�9�==#;������0�����?B����������0�@�������������0���4O�9�==#;����?B��������$A6�@����$������$�0�������$���������'������������?�������&@����?������$��$@'���%����0���'���*����$(�
,-.-)������������������
���#���#)����������������������������������������������(�#��$��������������$����������������$&���������D(�<����������%%��������$��������0��������������������������������#���'����������$�����(����96��/(�#��$��������������������
�#$�����&����������������������&�����������$���0������Q����#�����������Q� � !�! ""�9���������;�
!�!/!!�9�������� ;�� � � � !�!/4��9��������/;�� � � � !�! "4�9��������D;����-��%����������
�
������6�����������������2%������%���������%������ �H�/ ]=����������� �!�H!O����%����������� =�%������&$��������0����*�#��&$����������%���0����� D�[��)������������ D��������)����������� '!��4'!O�9�==#;����������� �H'/�E ' O���������%������ 4!!!��������*���������%&����%%��� �!!� D!�L�='�G!�E!��7'�/!�, �2%�����������&��$�������� 1���%%���������������� !G����8��/G����8� !G����, ���$�� �/�!���
-
�������� � )��������������$���
�������������������������������������������������������������������� !� �"�����������������������������������������������������������G�
�����Q� � � DD!"��!/ DG�DD!"��!/�G��
� � � � DD!"��!4GD4�� � � � DD!"��!!"DD�� ���-��%�%�����#������������Q� � !�!!D��9���D�;� �8%���������Q� !���!E�� � � � !�!!D �9���D ;� �8%���������Q� !���!E�� � � � !�!!DE�9���DE;� �8%���������Q� !���!4������#������������=��Q� ������������%������������$����������==#'�3
-
�������� � )��������������$���
�������������������������������������������������������������������� !� �"�����������������������������������������������������������E�
/ + �������6������8�������������
#$�������������%�������$��������������%�����������$�'�&$��$'����$�����������������������$�'���0�������$���������������$����%�����������������$�(��
/ + � ���������������������������������������#$����������$������$����%��������=����������$���������������A����%����'�#�$�>4����#�$�=%���'�&����������������$����%�������$�����$����0������(�#$�����$�����$��������������?�$����%�������$�@(������������� #$���#�$�>4���������'����&��������#�$��� �/(�#�$� �
&����������������-��%����$���$����������(�
!�������������
������������
���&�%�����������������$��$�����&�����������������$�3����������*8��
�������������������������������������$�=���9�*��;�&��$���������3
-
�������� � )��������������$���
�������������������������������������������������������������������� !� �"�����������������������������������������������������������4�
��$������������-�����$���5���������%���&����&������$�������������$��������&�������������������������5�������
�����$������������$����0����������$�������(�#$��������
��������������������E( (�(�
/ + + �����������������������#$��0�������%����&����������������������%�������$����%�������$�'�������������$�������%�����'�����%�������������&�����������������(��
/ + / �����������������6������������������������������� #�$�>4'�#�$�=%����
�����������Q��!E/ "!/'����G/�!D'�� /GE !G��8������ � � *���������������L�����1��Q��� � � � �����4��!�B����4���!B'��������0������������ � � � *���������������L�����1� Q�� � � � �����4� !�B'��4� ! B'��4 !/B�� � � � *���������������L�����1�/Q�� � � � �����4�/!�B����4�/!G�B'��������0������������ � � � ����������B������_�, ��$������Q�� � � � ���Q�HD����'�""����'�������'�� ����
���
!����������� #�$����������'� ����/Q��G�$�+��� !�!�#$�����&������������&������������$�����������Q���*��'��&��������Q���� !!"(��"�'��8%��� !�4�!H'���������0�����G'� O�9�==#;��*��'�$��$��������Q���� !!"(��"/'��8%��� !�4�!H'���������0������!'!!O�9�==#;�#�$���&������������������$�� �'�/�����H�$���
-
�������� � )��������������$���
�������������������������������������������������������������������� !� �"�����������������������������������������������������������H�
/ / ��6��������������5�6������
/ / � �5��/��������������������#����'�����-'��%%������� !�!������0������������#��������$�$�%��������%�����$����$����������(����������%��������
������$����0����������$������#����(�#$�����#��������������%���������������(�����$����������$���0����������&�������%%�������������0��(����
/ / $ �+�����6��������6�������������������&��$�%�����%�������������'�#�������������&���$������������A����%�������$��H�$���10����� !�!(�3��$��������'��$��%����&�����������������%%0��(�#$��������&���������10����� !�!(���
/ / + �5
��������������������!
��������������������0�������$����&���%������������%����������#���������%��������������$���� (�#&��-��%������'������)����������-̀ /�*8��'�>����� �>�9!'H���;'���%�$� '!���'�&������������������$���&����%���(�#$������������%�&����������������������#���(�<��&����$��'��&�0�������%����9�&�>����/������������������/*�#�������-��%�����;�&�����&(�#$��������&����0�����H��!���������������$��$���8��(�2�������&���������������$����%�������$�'������&�����������������#���(��
/ / / �1�����������������������������#$��$�%������0��������-�%������������A����%����'���%��������=����������$������(��#$��%�����$����$������0��������-�%��������������$�������������������%���������%������������������(��������$����$�����������Q��^��$�����
-
�������� � )��������������$���
�������������������������������������������������������������������� !� �"�����������������������������������������������������������"�
��96��1 �������0�0������$���0�������
�6��� ������� ��6�� �����
�����A����%����� *��$����+���� �$������� ���$����$���%�������������������������
�����A����%����� �����3����
������ =�0��������� B��%���������$����%�������$��
�����A����%����� ����1������
� ��������������������������B��%���������$����%�������$��
�����A����%����� ��������������, ���� =��(������(�
��%������0����������������%�����%�����$����$����(�=����$����$��
�%��
�����A����%����� 3�����--��������� ��������������������������=���������%�����$����$�����5�������
�����������$�=���=�����
��������A�����<����������)��7��
1����� ������$����$������������
�����������$�=���=���� �
�����#$���1������)������������
1����� ������$����$������������
�
/ 1 ������5�6������8��������
/ 1 � ���������������#$�����������%��������������$����%�������$���������&����$��-��(�#$����%�������$�����������������$���0������������6������������(�#$����������$���0����������$��$�%����������������$���&�%�����$����$�����������&��Q��
�� #��8������$���%���������������������������#��������$�%��������������$��0���&��$���%���������0�������%�����������$���!!����0�������
�� #��8������$���%���������������������������#�������&�%�����$����$����������(���$��0���&��$���%���������%�������D!�%������������$����$���&�%�����$����$�����������
�� #��0��������$��%������������#��������*������������������$�����#������������
�� #��0��������$���������������������#��������$�%������������������&�%�����$����$������������
#$�����������'�������'�����$����%%���'�#����'��5��������$����$������������������$����0��������$�������%����������==#�O�����(�
�#$����%���������%��������$��0����*�#�����%���������$�%������&���������������%��������������$����������#�����������������������������&��$��$��������������(�*�#��&$����������%��������$�������%�������&������������&����&��$��$����%�������$�(���8������������������&������������$�%���������$���0������(��
/ 1 $ �1������������������������������������2������������������������������3����������
-
�������� � )��������������$���
�������������������������������������������������������������������� !� �"���������������������������������������������������������� !�
��������������, ����&������������*��������$����>������'�#����'���$��H�$���10����� !�!(�#�������%��������%���������'�0����*�#���������������������&���������������������#���������������$����%��������=����������$������'������A����%����(���
8�������������������2��%���������������$��$�%�������$�0���$������������������������&����0�������%�����%�������$��$�%������0������(�������%����&���0�����'����0����������&��������������������(�*��$�%������&����������������(��! �%���������������%�����%���(��(����������������������������6�&������
�������0�������$����&���%���������%������-������&�0����*�#�����%������&'���������������$��%��������������D(/(/(�<���%���������%���'��$������������%�&�������(�#$�����%����&���������������%��������&��$����#���'�������$���&���%������&$����������%����9�&��-��%�������;'��$���&�0����*�#��&$����������%����9������;'��������������������������$�����������������#�����������������$�%�����(�������������������%������&������������������������������������������������(���#$�����������������#������������������&�����������$����0������(����������� ���������������������
������$�����������������&��$��$����%�������$�'��$�����%����&��������������$���$����%�������$������������������$���0������(�#$�����������������%�����������������$�����������������&�����8������H�$��(�3���$�����%���&���������������$����������������������'����&���-�%�����FD�=���������������$���8�����(��
!������������6�����������������
�����������������D(/(�(��&��������������� ����&�������
#������$��5������������������������#���'��&������������������������&���������������%���������0������(�2������&�����$��$���0������'���������&���0������(�3�������'��$���*������
�����������$����%�������$��9����������D(/(D;�&���������������%��������0������(��
8���������������
�����������&�������������������������$���0�����(�3�������������$&������
�����&$�����������������%��'����&�����������&�����������%������(�#$���
������&���
�����(����#����&����
����������%����������$���0������(������������&�����������������������������%�����$���(���
1������������������������
��������������, �����0���������$����������������������������������$��$�%������0�������&���%�����(��$��������$���0����������&��$��$�������������S������'�����������'�����%���������������%���������������(��
/ 1 + �1�����������������������������������1�����$��%�����$����$�����������������������������%���������%���'�������$�����������$�������%���������%����&$�����������$���������(�
-
�������� � )��������������$���
�������������������������������������������������������������������� !� �"���������������������������������������������������������� ��
����������
#$����%%���'�#����'�&�����%������������������#��������$���&�%�����$����$����������(�#����������������$���������$��� �$���+����� !��(�2��$����������'���������������, �����������$������������������%������(�, $���$���0�����������'��$���0�������$�����$��������#������$���&�&��$��������%�0������
���������$��������������%%���(���������&������������������(���8�������������������
�������'�&$��$�&���������$�0������������������������'���������%�����%�������$�0���&���%����������������������%�����(�������%����&���0�����������0����������&��������������������(�=�%���������%����&������������������������D!�%������������$�%�����$����$���������(��
(������������������������������
#$��%�������$����&���%���������%������-�����&��-��%�������'����&���%��������������$���� (�#$������������%�&���&�%�����'��������������%�&����������������������#���(�#$����%���������%����&����������������������(�#$�����%����������$�%������&�������������������������&��$�������������������$��������������(�#&������������������&�������������$�%�����$����$���������(��2��0�������%���9��>����/���������&��$��/�#�;�%��%������&���������������������������$����%�������$�(�#$������%���&����������$����%��������=����������$������'������A����%����(������������ ���������������������
�������%����&������������&������&�����������%�������$����������(�#$�����������������%��������������&�����8�����DH�$��(�3���$�����%���&���������������$����������������������'����&���-�%�����FD�=���������������$���8�����(��&��������������6�&������
#������$��5������������������������#���'��&������������������������&����������(�2������&�����$��$���0������'������&������&���0������(�2������&���������������%��������0����$�����'����$���������&����������������'��$���$������ ������(��8���������������
�����������&�������������������������$���0�����(�3�������������$&������
�����&$�����������������%��'����&�����������&�������'����%������(�#$���
������&���
�����(������&����������������%�������������(���1������������������������
#$���0�����������������$����������������5�����
�����������%�������$��%��������&-�&��$��$���0������(�#$���������$���0����������&��$��$�������������S������'�����������'�����%���������������%���������������(�
-
�������� � �������������8%��������������������
�������������������������������������������������������������������� !� �"���������������������������������������������������������� �
1 �������6��B8��������������6�6������
#$����$�%���&��$��������������8��������&��$��$���������������8%��������������������������������(�#$�������%������������G( ����0��������0����������5��������0�����$���&��$�
���������$�����������(���
1 � �������6�����������B8���������
#$��������������$��������������������$��3�2�3*=�>�����""S�3��
������L����������)������T�"U(��
1 � � ���������*��������������������$�����������������������&�����������5�������0�����������������%��������������������$����������������6�����������������%��������������(��������������������������������(����������������%��0���������������9��'�����������'�%��(�(;'�&$������$����%����������8%�����������������$�����������0�����9��;��������������0������9=L;(��������%�������$���������������$�����������������(�=L�������������%������%����(���
#��������������%�����������������%�����'��$��%���������������������������(�8��������������$��%���������������0����������������$���������%�����
�����������������������������������9&��$���$���������������;(��8����������������$��%��������������������������������$���������%�����
������������$��������������������0������(�#$���%��������������������$��
�%����������(���
1 � $ ��������*���������#����������$�����������������������&����$���0�����������������������
�%���������������5�������0������������������5�������0����(���#����������0�������������������������������������
(�#������������������������(��#��������������%��0���������������9��'�����������'�%��(�(;'�&$������$����������
�%�������$���������������$���������������������%����(���
1 � + ����������*���������������������$�����������������������&�������������5�������0���������$������5�������0����������������(������������������5������������
������8%���������������(�������������������������������������&$������������������������������
(���������������������������������������%��(�����������������%��0���������������9��'�����������'�%��(�(;(���
-
�������� � �
�������������������������������������������������������������������� !� �"���������������������������������������������������������� /�
1 $ �������6��6�6������
1 $ � ������������������#$��������%����������
����T !U������������$������������������(�#$���������-����������������$������������0���������$��&��$��$���������������������������0������$������(�#$���������������0������������GO(�#$����������������������������&��$��%�������������'�������������������$��-��(�, $����$��������������������������������������������������0���'��$��������������������
�������������$���0�����%������(������������������������8�����������$������������(����������������&�����������������������$������(��
1 $ $ �!������������������������������������������#$��%���������$�����������$�����������������������%������������������������%���������%����������(�#$��������������0���������$�������������0���'�����$���������������%�������������������������$���0�����%������'�������$�����������&�T �UQ��
�
��!"
;�9 �� �
�
��Z�������������&�����%���������������������������������Z��������$����%���������������������Z������������������
#$������������%���
���&$���$��������������0���������������������$�������������0���(��
1 $ + �!���������������2������3�#$��������0�����9����;����������������������0����������������������������������$��0�������%��������������������(���%��������������������&��$��$������0���������$����%�������
����������$����%�������$������$������0���������$����%�����������������$�����������$�(�#$�������������������$&�&��$���"GO������������0��(��
1 $ / ���������������������#$�������������&���������������$����%�������$�����������������������������%��(�#$��8��8����%�������$������0��������$����%����������������$����%�������$�(�#$�����8����$&���$��������������&����$�������������������$�����������$������$������0��������$����%����������������$����%�������$�(�#$����������������&��$���$��5��������������������������������������(���
-
�������� � B�������������������
�������������������������������������������������������������������� !� �"���������������������������������������������������������� D�
# �!���6����������������
# � ����9���������86���
3��$��$�%������0������'��! ����0�������$�0���������&��������������������������%�����%�����&��$���%���������������������#�����������(�2�����0������$�����0�������%������������&��$����#���(�2���$���! ���%���������%���'�""�&�����%������������������
�����������$���&�������������������������$����������%����������������
�3��$��%�����$����$������0������'����������������D!�%�����������$���$����������DD�%�����������%�����������������S�$&�0������������&�������������������������$����������%���
�������������
(���������������%���&���������������$����%�������$�(�������$����%������������������$����%�������$�����$����0������������������&���%�������$����������(������96��# ���1�����������������&��$����#�������$���0�������
:
-
�������� � B�������������������
�������������������������������������������������������������������� !� �"���������������������������������������������������������� G�
�
!�����������#����$��� ' O����$������
�������������������$��5�����������������8������� '!O�&��������������$������
�(�
# � $ �1$�����������<��$����%���������%������������������&�����%�����������������9H'/����E'�O�9�==#;;�&�����������������������'������������������&����$�����������#����������9E'4O����G'EO�9�==#;;�����$����%�������$��������9G'4����G'4O�9�=##;;(�<��$��0������%���������$���&�����������9"'�����H'!O�9�==#;;(�����������&��������&��$����#��
top related