aplicación en labview para el control de un proceso ......tecnologia de sistemes de control...
Post on 08-Jan-2020
3 Views
Preview:
TRANSCRIPT
���������
Tecnologia de sistemes de control �
��
Introducción y aplicación en LabVIEW para el control de un proceso contínuo mediante PID
�
������
���������� ��� ���������������� � ��� ������������������������� � ������������������������������������������������������ ��!!�������"##$%##� �&'������
����
���� ��������������������������������������������������������������������������������������������������������������������������������������������������������&���������������������������������������������������������������������������������������������������
����
���� ��������������������������������������������������������������������������������������������������������������������������������������������������������(���������������������������������������������������������������������������������������������������
ÍNDICE �
�")�����!����*����+�����,��-!�. �� � � � � /��
")"�����������01����")&�2���������������*��3���������+��")(��4�����+��*���,��-!�. �
�&)� ���������!�� � � � � � � � $� ��
")5�!����*����+���
")5)"� ����+��*����������3��3���������")5)&� ����+��*����������!��������")5)(� ����+��*����������*���4���4��
�")/�������������*�����������
")/)"� ����������������������4��")/)&� ����������!��������4��")/)(� ����������3��������
�&)(��������������*�����������
� � &)()"�������������! ��� � &)()&������������! ����
()����1�6�����-!7��� � � � � � ����������"/��
()"�!����*����+��()&��!�)-!�()(��!��8����� �*�����)-!�()5��!�����3������)-!�()/��!������������-!�
�
5)� �3������+�������*����������,��-!�. � � � � &&��/)� �3������+��*��������������!�����������3����������������� &9��
9)� 2����� ������������*��3���������+����01���� � � (&��
9)"���1���������������,��-!�. �:�,��. !;�2. %�-!�9)&�,��<2=>�9)(�?��*��-!�. �9)5� ��1�6��������<����1���3��������������������*���������9)/���������>���<����9)9�24��-!�. �9)@�A���:��������������*��������
��
����
���� ��������������������������������������������������������������������������������������������������������������������������������������������������������5���������������������������������������������������������������������������������������������������
@)���?��������1��� � � � � � � � (/�
����
���� ��������������������������������������������������������������������������������������������������������������������������������������������������������/���������������������������������������������������������������������������������������������������
1 Introducción al LabVIEW �����
������� � ��� ��� ������� ��� � ������ ���� �� ������� �� ���� ������������
�� ���������������� ������ ������������� ������������������������� ������
1.1 Instrumento virtual (VI) ���� ��� ������������4���������� 3�*����� *�1����� ����� ��� ��+*���� *�� ��1�6�������� ������� ���
1��������������*�����������������1�����)��������1�6����*����3��������� ��*6������������*��3��������*���*����������3�����������*���������*������B���������������������)������ ��*6����3�*��������������������*���*�������+��*��*�����������������������������������������������*����*������8�!?�C8���������3����!����1����?��D����*������� &(&�����*�������������E-!)�����������*����� �������� *��� ������������4������� 3��*�� �����4��� ������ 3�������� *�� ��� ���3���*������� *�����������*���3�����������������)��������������3��3��*���������������������3���������������*��3������ ������ ,��-!�. )� ��� ���� �������*��� *��� ��0������ *�� ���� *����� :� ��*������ ��� ��*6���� ���3�������*���*��,��-!�. �3��*�������������������������������)�F"G��
1. 2 Entorno gráfico �����*�� ��������*�� ��� ����������01����������1������� ��������������3���������+��*���3�����
1������� *��� ������������ 4������� ����� *����� 3���������+�� ��� ��)� ����� 4���������� ���� *����� *������������������������������������*���������������3��*���������*������������3���������:�*��0����3��� *�� ���������� ��4��������*����)� �B������ ������ ��*���*����� ����� ��������*����� *����� �����3������������������������3��*������������������H�������������������������*�*��:����������)���
�A������")"����������*����������C>�3�D��
�
��
����
���� ��������������������������������������������������������������������������������������������������������������������������������������������������������9���������������������������������������������������������������������������������������������������
�,������������+����01������������������������������� �����������������������3���������������
��1����������3���������)���������1����3��*�������������������*����������*���*���3������3�����*�������������*�������3����*���3������ ��*6����*�����*���*��)����������������3��*���3����������������� 3��*������������ � �������� ��3����� *�� ������������������� *�� 3���������+���0�� ����� ��������3��3����*���,��-!�. )�>�*�����������������������������������*��������*����������:������������������������*���������������4������)��
��������������������������������������������������A������")&��������������1�������C>�3�D��
��
1. 3 Otros lenguajes de programación ���� �������� ��� ������ *�� ��� ��������� *�� 3���������+�� �� ��� 3�������� ��1���0����� ��������3�����*�� ��� ���� 3����1����� *�� ��3�� ��B���� ��� *����� �� ���� +�*����� ��� ������ ��� ���� ������ *��3�����������4���*�������*���+�*������������*��I�����3���*�����������3�*������������������������������������������,���2?2,��?�!�)���� ������� ��1�������� �� ���� ���������� �2?2,� :� ?�!�� ��� 3��*�� �3������� ���� 1������3��������� ��� *���H�*��� 3���� �������� ��� �������� *�� ���� 3�������*������ ��� 3���� �������� ���1������*�*�*����+*����3��*���*������ ���������3����������������4�����*�*���������������3�*�������������� ��� �+*���)� ��� ��� ����� ��������� *�� �2?2,� 1��� *���H�*�� 3���� 3�������� ���� ���� ���3�������*�����3�*�����������:�3���������������C���������3�������D����3���*������3�������)�������������*��?�!��1�������*����������������3����3�����������������3�������*�����3����������������3���*����3���������4���3���������������4����������������)�����������������1��� ��4����*���� ��3�������*��3���3�������4���3�������������� ���������������� ""�����*�����B���������������3�����4�)���������������*��3���������+������+�������*J��*��*�������������������*����������*������������?�CK���> ��3���D)���������������*J��*�������+���������3������*���:�����������J�� ��� *���������������� ��� ��3�������������� *���)����*�� �������������������*���*��*����4�����*����3������������������������*������������*���������4����������1�������������*��������������������*��)�L�:����� �������3�����������+�������4����*�*�����3��������*�*�� ��� *������ �����1���� ���� ��� 3������� �*�3���� ��� ��1�6���� �������� 3���� ��� ��3�� *�����3���*�����������)�����������3�*�����������������������������3J����������������01����:�������0��������*�������������������������C22�D)��F/G��
�
����
���� ��������������������������������������������������������������������������������������������������������������������������������������������������������@���������������������������������������������������������������������������������������������������
1.4 Evolución del LabVIEW ��,��-!�. �4)")M���������������������*��������1�����*��*�����������*�4���������3������������������� ��� �������� *��� 1����� ��*������ ��� �+*���� ��01���� *���������*�� ������ ���� 3����1������������� )������*�� �� ���� ���������������� *�� ����� 3������� 4����+������ ��������� ��� 4����� ������*��� �� ������������ ���� �3����������� *�� ������� ���3����*�*� ��� ����*��� �0�������� ����� ��� ��������*���������������)�A�������� �����*�1������*�,��-!�. �4)&)M��3�+�3��� ��������� *�� ��� ���3���*����1������������J�3�����*�����4����+��3��4��)��
����������*��������*�1��������3������������B3���������4������������J����������� ������� �������������� �����1�����������1��������������� ��������������3�������)������� �������3��������3�����������1������*��������������������������+*����1������*���3���������3�������3���3�*����� ������?�!������ ��� *�� ���0����� �����3����*��1��������������� ������������������3���*�)�����������������������1��������������������������3�����������4�����*�1���*��3������������������������� �:���������)����� ��� ����� *�� ���� �����3������ ��� ���� ��� �+*���� 1������ *��� 3�������� ������ �� ���������������*�� ���� �������������� ��3���1����� �������*��� ��� ���� �����)� ���� ��� ���������� ������3���*����������3���������������:�������4����������� ��������������������������*����+��*����+*����1������*���3��������������1���������3��*�������������*��*������������3���������3���*���)���� �+*���� ������� �����J�� ��� 3��*�� *��������� �+*������������ �� �+*�����0�����)��
,���������3��3������3���;��������!�����������3����,��-!�. �4)()M�1��� ���������3���������*����������0��3������������������������ ��4������3�������� ������0����*�3��*����������+*����*���3�������� 1������ ��� 3������*��� :� *��� �������� �3�����4�� *�� ��� 3����1����)� ���� ����� ��� ������ ��������� ���� ��������������� ����������� ����� ��������� ���� !�"���"����F(G������
�
�
�
�
�
�
�
�
�
�
�
�
�
���
����
���� ��������������������������������������������������������������������������������������������������������������������������������������������������������$���������������������������������������������������������������������������������������������������
���
2 Control PID �
2.1 Introducción. �������������!������������������*�����������0����3���*����������*������������0��*�1���������:������3��3�����������������1��B�����*�*������+����������������*���������������������J�����������������1��������������������*�������H���*����1�������)����������*�1��������������������*����������:�������������������������+�����*����*��������J��*���*����������������0������0�� �����������������������*�������*���������)��
� � � � A������&)"��,����*����������*������3������������ ��3�� *�� ��������*�������� ��� ��4����� *��3����*��3���������*����������������� *�� ��������1�����*���*����������*������0�����������+���������1���0����)��������4����*�����������*�������*���4������������3��3���������������������������:������������4������������������������3��0�������:�������3������*����������I����������������*��������� ��������*�*������������*�������4�������������0����� ������+������ *�� ��������� ���������� *���*���� ���1��B�����*�*� ��� ���������!�� ��� ��3�*�*������1������*������)�F&GF5G��
���� �������+�����������3��*���������������������������������������������*���������������������������+��3��3�����������������+�����������4��:��������+��*���4���4�)������
�
����
�
�
����
�
�
� ++=*�
*�C�D>�C�D*�>
"�C�DK�C�D �
�
3 ���A�������"�
�� ��
2.1.1. Acción de control proporcional. � �
�������������*�������������������*��������H���*�����������������3��3����������������H���*�������)�����������*��
������������ �����������
� �� � =C�D� ��H���*����������
������ �����
�����
CONTROL PLANTA
ELEMENTO DE MEDIDA
�����������������������
����
���� ��������������������������������������������������������������������������������������������������������������������������������������������������������#���������������������������������������������������������������������������������������������������
� � K� ���������*�*�3��3��������������������3��3���������� � �C�D� ���������
� � � A������&)&������*��*�����3��������������������3��3����������
�������� ��:��� ��� ��� ��������� *��� �������� 3��3��������� ��:��� ��� ��� ��H��� *�� ��������������*��3�������������4�����*�� ��H���*�������)����*�� �����3����� *��4����� ���3��*��*����� ���� 3���� ���� ��H��� *�� �������� *��������*��� ����*�� ��:��� ��� ��� ��������� *����������3��3������������������������H���*����������������)�����������������������*��������������*�����������3��3���������3���������*���������������������*��������������� ������������������)������������*���������������� ����������������0�������������3��������������:� ������ �������)� ��� ������ ������*�� ��� *�������� ������ ����������������� �������������3����������*�1��������������������*��*���*�������*���:����������*�����:���*��*��������� 1����+�� *�� �����1�������� C��� ��:����D� ��� �������� *�� ��� ��������� *�� ��������3��3������������4����������������������3�����������*��������3�������������������������������*���
�• ��������*����������3����)�• ���������+��*�������3��*��3���)�
�
2.1.2.Acción de control integral. �� 8������������H���*����������3��3�����������������������*�������H���*��������
�
����
���� ��������������������������������������������������������������������������������������������������������������������������������������������������������"M���������������������������������������������������������������������������������������������������
�=�
��
3 *���>
K�C�D ������A�������&�
��,������������������0����3��������*������� ��3��*������������������������+�����������������1���N�� ��*������ ��� ��������� *��� �����I� ����� 3������� ������ ���� ��� �������� ���������3��3��������������H���*�������������1����+��*�����3��3��� ��������*�������H���*�������)�>����J��3���������������������H���*����������*�1�������*�������������������H���*����������������I��C�DOM������3������C�DOM)����� �������� ��������� 3������� �������� ������ ������������� ����� ��� ��� �������� *�� ����������*��������������*����+��*�������������� �������*���������1����+���*�� �����1��������*��������������)���,��*��������+�������4��*���������������*������3�����������>��3��*��3��4���������1�����*������������*����������*�����������������:���������*����:����������3����)��
��� � �����������A������&)(������*��*�����3��������������������!���
2.1.3. Acción de control derivativa ��,�� 3��������� *�� ��� ����+�� *���4���4�� ���4�� ������������� ������*�� ���� ������� *�� �����������*�*�� ��� ���� 3������� 4������� �0�� ���4�*��� *����� ��������� 3��3��������� ���� ��������������������*���������������)���������������+���������������*���������*���������*��*���3�������������1����*��*�����*��:������J������������3��1���*��3����������+��*���4���4�)�
�
����
���� ��������������������������������������������������������������������������������������������������������������������������������������������������������""���������������������������������������������������������������������������������������������������
�� � �*�
*�>K�C�D *�= ������������A�������(�
�� � �
,������+��*����������*���4���4���������������H���*����������3��3��������������*���4�*��*�������H���*�������)�����������*�������������*���4���4�����������*�����*���4�*��*�������H���*���������P������Q���������������������*��0������*�����������C���������������*������������D�� 3��*�����*�� ���� ��������+�� ������ *�� ���� ��� ��H��� *�� ������ ��� �����B����4�)���������1�����������*������������+��������3���4�)�����������*���������+�� *�� ��������*���4���4���H�*�� ���������*�*���� ��������:� ������ ����1�����*����������*����������*�*�������4�)������������������������*���4���4�����3��*��������������������������:�������������3���*�����3��*�����������H���*�����������������)�
��C�DO����OR�=C�DOM���
���� ��������+��� ���� ��� �������� *���4���4�� ��� �������� ��� ����������� ������ ��� ����*����������������:������������*���4���4������3���*���������������������������+����������������������3��������1������������������*������*�������������+��������3���4�)��F&G�F5G���
����������������������������������������� A������&)5����*��*�����3����������������������
�
2.1.3.1. Filtro en la acción derivativa. ��
����0����������������+��*���4���4��������3�0�����������3�������*������������:�����������:��3��� ���� 3���*�*���4�*�)�,�� 3����� *���4���4�� ��� �������:�� 3������ ����������1����+�� *�������1�������)���� � � � �
����
���� ��������������������������������������������������������������������������������������������������������������������������������������������������������"&���������������������������������������������������������������������������������������������������
"�>S
�>K
C�D�
C�D=
�
�3*
+= ���������������A�������(�
����*��αααα����1������*��1������*���4���4�)������1�����������4���������3�����������M)M/�:�M)"�)���������������*����������1������*��3��������*������:������������*������3�����αααα���)�,�����4������+��*���4���4��������0������*���4�*��������������1�����������:��������������������� 1���������� ����� �0B���� 4��*�0���αααα� ,������ ��� ���*�� �� ������ 1����������� ���0���3��1���*���������� ��3�������4�����:����3������4��������4�*�������������������*���)����������+�������J����������*����*�*���*������)����������������3���*���+��������������1���������*���4���4�����������������������*�����������������*������������� ���������4�)������������������������������4��������������������������*�*���*��������
�����������������"�>S
�>K
C�D�
C�D=
�
�3*
+= �������������������������A�������5�
� �� �
2.2. Estructures de control ���*�1����������*��������������!������ ��� �������*�*� ��� ��� �����*�� ��� �1������ *��������� 4��������� *��� ���������� *�� �������� �!��*��*�������������*�����������3��*����������������*��������������3���*����������*������!���;� !��������4����!��������4���:����������)���������4��*�����������������������������������������*���;��!��������4�����0�*�����������*��3������!��C�!��������������������:��1��������D��������������*������3�����������C>�D������1��:��������3�����*���4���4��:��������������*������3��*���4���4��>*������1��:��������3�������������)���
2.2.1 Algoritmo No Interactivo �
����������������*����������3����B�����������*�����0�������������:����������*��3������!�)����� ����� *���������+�� ��� *����� ����1������ ���� ���� ��������� *�� �������� ��������� :�*���4���4��������*�3��*�������*������3��0�������*��������������������*�����3�������N�����*�� ���� *�� ������ ������ ��� ������ ��H��� *�� �����)� ��� ��������*��� 3��3���������� ������������������N���������������)��1������������H���*��������������*���4�*��*���������:���������������)��������������������0����������������4��������3�������������!��������4�)���
�� A������&)/���!��������������4��
Error
��
��
Control
��
����
���� ��������������������������������������������������������������������������������������������������������������������������������������������������������"(���������������������������������������������������������������������������������������������������
2.2.2. Algoritmo Interactivo. ��
��*���������������������������4��C����������0����D�������������������������*�1�����+���������*������3��0�������������4���������������*������������������*������3�������������3��3��������� :� *���4���4�)� �3������������ J���� ���3����� ��� ��������� �������� 3���� ��������*�*��������*�����)�L�:�����4��� ���+������3����3��1�������������������������4��,���3������4��� ��������*����� ����� �0�� 10������ *�� ���������� ��� ����� 1����)� ����*�� ����1�����������*����������*�����������������������������*������0���������J������ ����+�����:� 1���������� �� �J������� *���������� ������4����� ��� �������� ���������4�)� ����� 1������*��0�������:��������*�����������������*�����*����������3��)�����
�A������&)9���!��!��������4��
�=���4�������*��������������������������4���1�����������������������������������4��������������� 3�������� ���� �+��� ���������� *��� ��3��1���*����� �� *�1�������� *�� ���� ������ �������������� ����)� ����� 1��+����� ���� *���*�� �� ���� ��� ��3���������+�� *�� ��� ���������3��1���*�������+������0���������������3��*����������������*�*�)��;�����������3������1�����*�*�*�����������*����!��������������4�����1��������������1��������� ��������*��� ���������4�� ��� ��� ���������4�� ���� 3��3+����� *�� ����� ��� �����������������������)���
2.2.3. Algoritmo Paralelo. ���� ��� 1����� �0�� �������� *�� ��������� ��� ���������� �!�)� ,��� ����� ��������� *�� �����������N���*�����������������������H���*�������)���������J�����1+�������0��1��B������3��������3��0�����������������*����������������������3������+��1��������:�*������)���*������+��*���������� 3��*�� ���� 4����*�� 3��� ��3���*�� ���� ���� ����� 3��*�� ��*����� �� �������� ��� ����*��0�����������*���������)��
� � � � A������&)@���!�����������
�
��
��
��
Error Control
����Control
��Control
����
���� ��������������������������������������������������������������������������������������������������������������������������������������������������������"5���������������������������������������������������������������������������������������������������
2.3. Arquitecturas de control PID ��������*��*�����������������!��������������4���3�*������1�������4���������������������3������������������������1�������������)�����*���3�������3������������������������*��*�� ����3������������� ���3���*�� 3��� ��� ������������� ���������������� ��� ��������*���������0� ���1����+�� *�� ���� ��H���P���������Q�� ��� *������ �������� ��������*�� ���� �������*��1���)F&G�F5G������3������������1�����3�*�������������������������������������4��������
2.3.1 PI-D: ��,������+��*���4���4�����N��N�����������������������*��*���3�������:���������������H���*�������)� ��� ����� 1����� ��� �4���� ���3����� �� ��� ����������� �!�� ���� �3�������� ��H����� *������������:������������B����4����������4�*�������*��������������4����������������)��� ��*�������*��������������������������������*��1�������������������������3��������������H���*���������)���
� �A������&)$��������������! ��
���
�
2.3.2. I-PD: ������������������������������3�����*���4���4����������3��3������������N����������������*��:���� ��������������)�����N����*��0������3��������������:������������ �������������3���������������H���*���������������� ���0�����4�)��
��
�� � � A������&)#�������������! ����
E(s)
��
��
C(s)
��
Y(s)
E(s)
��
��
C(s)
��
Y(s)
����
���� ��������������������������������������������������������������������������������������������������������������������������������������������������������"/���������������������������������������������������������������������������������������������������
��
�
3 PID Software VI's ��
3.1 Introducción ��,���*��3�����4���*�����������!������*�����0���������+������ ���������*�� 3���� ��� 1������������������ 4�������� *�� �����*�� *�������*�� 4��������*���3������)�������*��4��*�0����*������*��3������� 3��0������� *�� ���� ��������� 3��3����������*���4���4���� �������������������*��� ��3��*���!�����*����,��-!�. � /)M� ��� �1����� 3��� *�1����� ��� �������������� ��� ��1�6���� *�� �!�7�)� ���� ����� �������������������������������������!�7�������1�����;��������!�����������������>���<��)����� ��� ,��-!�. � 3�*����� ���������� ������*��3�����4��� ��� ��� ������ *�� 1��������)�������J�*���� ���� *�� ���� ��3�������*��� *�������*��������������������������*������3������+�������
����
3.2 PID.VI �����������������������,��-!�. �3��3����������������0�*��)�
� � � A������()&������B����*��*����!�)-!���• �������������������������*����!�)�• ��������� �� !"��#�������4�����*�����4��������*�����������*��������������+�)�
A������()"�4����������������*���!�)-!��
����
���� ��������������������������������������������������������������������������������������������������������������������������������������������������������"9���������������������������������������������������������������������������������������������������
��
• ���� � � $������ #� ��������� *�� ���� ���������� *�� ���� ����� ���������� ���3��������������������*���4���4�)�• ���8��������3��3��������)�• ��������������*������3����������)��B3����*������������)�-�����M��� �����������+�)�• ��������������*�� ����3��*���4���4�)��B3����*������������)�-�����M�*������4�����
����+�)��
• % �& "�������"����������������4��*�����4��������*������*�)�• '���������8��3��*�����������������������3���1������������������*���������)��
• ���"�(���-������������3�������4��������*���3�������:���������)�����*�1�����M)�• ���)�*)��-������0B����3�������4��������*���3�������:���������)�����*�1�����"MM)�• '&��"�(��-������������*������*��*�����������*��)�����*�1����� "MM)�• '&��)�*)��-������0B����*������*��*�����������*��)�����*�1�����"MM)�• ��"���+�������*������������3���������������*��������*�� ��*)����������������������:�
����������������*��)��• ,&������������*���������������������������������������0����)����������������������*��
�����������*�����1����)��• ���-! ����+��#� �����������������4�����3��3���������*������3��0�������*�������*��*���
�!�� ��� ���� ��������� 3��3��������� �� ���� ���*�� 3��3��������)� ���� *�1����� ��� M�������������*�����*��3��3��������)�K�O"MM%?�)�C?�O���*��3��3��������D)�
• ��������,����*���������������������������������������+����4�����������*��*�� �������� ��������*��������������*�����C�������*��*������������������*�������:������������������D)�
• .�� ����������4���������4��*������ ����������3��������������������3�����*����������)�����*�1�����"����������3��3��*��3���������:�����*���3����������)�=��4�����3����H��������M "�3��*���������*��3���������������������� ����1������3�������������)�����
• /��� ���0� #� ��3���1���� ��� �������*�*� *�� ��� ��H��� *�� ������ ������ M ")� ��� 4����� *�� "�3��3�������� ���� ���3������ 3������ ��������� ���� M�"��3��B���*������� 3��3�������� ������3������3����+����)�
• �������������������4����C�����D��������������-!���������*�)�����������4��������������������M��������3�����*���������������������������*��*����������+�)�
�• ���� ��������������N�����*���������+��*��������*���������)��• '&��&������*��*�������������*���������)�F(G��
3.3 PID ( gain scheduling).VI ��,�����������3�����������C8������ �*�����D������1������������������*��*������3��0���������������*�����������*�3��*���*��*���������*��������*���3�����+����*�*��)���������3�������4��������3�����������3��*����������������������4��������*��3���������������*��*�����������*�����������H����B�����)���������4��� ���+���������3�������T���������3����������7�����������������������3��0������������������������������������*������3�����������4����*���4���4�)�,�����������3�������������������������������������������:��*��0�����������������������*��������*���3�����+�)������ ���� ����� -!� 3���� ��3��������� ��� �!�� ���� ��������� 3����������� 3���� ���� ����������3��3���������������������*���4���4�)��
����
���� ��������������������������������������������������������������������������������������������������������������������������������������������������������"@���������������������������������������������������������������������������������������������������
� � � �����
�A������()(��������B����*��*����!�C8������ �*���D)-!���• �������������������������*����!�)�• ��������� �� !"���������4�����*�����4��������*�����������*��������������+�)�• � ��� ��)��&"��*� � ��1���� ��� 4����� *�� ���� ���������� 3������������ 3���� ���� 3��0�������
3��3�������������������:�*���4���4�)��
• � �����)��&"�����1���� ��������� *�����4������������� �� �*�������3�����������3����4���3��0�������*����!�)���*��4�������3���1��������0B����4�����*�����������)�
�• ����� � $����������������*���������������*������������������������3��������������������
*���4���4�)���*������*��3��0�������������3��*�������������*����������*��������� �*���)��
• ����� � $����������������*������������3��3�������������������:�*���4���4�)��� �• ��8��������3��3��������)�• �������������*������3����������)��B3����*������������)�-�����M��� �������
����+�)�• ��� ���������� *�� ����3�� *���4���4�)� �B3����*�� ��� �������)� -����� M�
*������4���������+�)��
• ��)��&"��*����&����1��������4����� ��� ���*�� 3�������4��������P����� �� �*�����Q)���������*��P������� �*����� ��3��Q� ��*�����������4�����������*������� �4��������*�������*��P������� �*�����Q�*�����������*��3�����������������3����������)�
� �• % �& "�������"����������������4��*�����4��������*������*�)�• '�������8��3��*�����������������������3���1������������������*���������)��
• ���"�(��-������������3�������4��������*���3�������:���������)�����*�1�����M)�• ���)�*)��-������0B����3�������4��������*���3�������:���������)�����*�1�����"MM)�• '&��"�(��-������������*������*��*�����������*��)�����*�1����� "MM)�• '&��)�*)��-������0B����*������*��*�����������*��)�����*�1�����"MM)�• ��"���+�������*������������3���������������*��������*�� ��*)����������������������:�
����������������*��)��• ,&������������*���������������������������������������0����)����������������������*��
�����������*�����1����)��• ���-! ����+�#�����������������4�����3��3���������*������3��0�������*�������*��*����!��
����������������3��3������������������*��3��3��������)�����*�1��������M�������������*�����*��3��3��������)�K�O"MM%?�)�C?�O���*��3��3��������D)�
����
���� ��������������������������������������������������������������������������������������������������������������������������������������������������������"$���������������������������������������������������������������������������������������������������
• �������� ����*����������� ������� ���������������������+�� ��4�����������*��*�� �������� ��������*��������������*�����C�������*��*������������������*�������:������������������D)�
• .�� ����������4���������4��*������ ����������3��������������������3�����*����������)�����*�1�����"����������3��3��*��3���������:�����*���3����������)�=��4�����3����H��������M "�3��*���������*��3���������������������� ����1������3�������������)��
• /��� ���0� � ��3���1���� ��� �������*�*� *�� ��� ��H��� *�� ������ ������ M ")� ��� 4����� *�� "�3��3�������� ���� ���3������ 3������ ��������� ���� M�"��3��B���*������� 3��3�������� ������3������3����+����)�
• �������������������4����C�����D��������������-!���������*�)�����������4��������������������M��������3�����*���������������������������*��*����������+�)�
�• ���� ��������������N�����*���������+��*��������*���������)��• � �����)��&"��*�� �� !"���-��������*��3����*��������������3��0��������!��*�����4��������
P������� �*���Q� )����������*��������*���+�������*�����4��������P�� �*��������3��Q�����������*��P������� �*��������3��Q)�,������������4��������*���3������������*��*�����������*���������4����������*���*��3��������������3��*��������������4��������*�����������3����������)�
• '&��&�#�����*���������������*���������)�F(G��
3.4 PID (Compatible) ������������-!����������������*�������!��-!U��*�������������������*�� �������������!��3�����������������3�������*�*)�,��������*���:���������*��������*J�������������������������!�)�;�����������������-!����� ��������������!����4���*�)����������� �����-!� ��� �����3������+�� �B�������� �����*���������<��������!��-!�:������������3������3���������������������-!)�L�:����������*���*�������)�,�������*��*�� �������+��*���� ����������*��*��*����� ���������*�� �������+��*��������*�� ��������3����3�������� ��� ������������+�� *��� ���������� �!�� ����*�� ��� �������� *�� ��� �3������+�� ����� ���1�������������)�
� � A������()5�����B����*��*����!�C���3��������:D)-!���
• �������� ����*� ���� � �� ��� ������� ����������� ��� �������+�� ��4������ ��� ��*�� *�� �������� ��������*��������������*�����C�������*��*������������������*�������:������������������D)�
• % �& "��&���123��������3��0������3�����������*�����������B3����*�����V�• ���� ��������������N�����*���������+��*��������*���������)��• ����������3�����������*���3��������B3����*�����3���������)�• ��������� �� !"���3���������4�����*�����4��������*�����������*��������������+�)�• ,&�������#����������������������������������������0������������1�������������������)�• �&���*�� � $�����������������������������������������3��0��������
• ������*��3��3���������CVD)�,�����������*�����������*������"MM%?�)�
����
���� ��������������������������������������������������������������������������������������������������������������������������������������������������������"#���������������������������������������������������������������������������������������������������
• ���#�����3����������������������3��������)�MO*������4����������)�• ��������������������������3�����3�����+�)�MO*������4������+��*���4���4�)��
• �0�"����$���24�������������4������������*������������������*�����-!)��������4������������������������������������*��������3�����*���������������������������+��*��������������*�)�
• ��"���+�#����������������4����� ��*���*�)��������4���������+��*��������:�����������������*��)�• '&��&���3�������*��*�������������*�����������B3����*�����V)����F(G��
3.5 PID (autotuning).VI ������������-!�������!��-!��������������3����������)������-!����������*���3������3���1��������������� ��� 3������� *��������������)����� ���4����� ������� ������ �����*������������� ��� ������� �������������*��������������)�
� � A������()/����!�C����������D)-!��• &���&���*� � � $������ �� 3��*��� ������������ ������ 4������� ������������ �������� ���
���������)��
• ������""����0������3���1������������������������������!��!�)�• 5� �0�"��#� ��3���1���� ��� �N����� *�� ������� *�� ��������� ���������*��� ���*��� 3����
*����������������������:�3����*��1����)��0���������������4���������������������+��*���3��0�����)�;�������������������������������3��*���������������� ������3��*�����3�������������������� ���������)��
• ��" 0� $�"��&��� ���������� ��� ��3����*� *�� ��� ����+�� ������4�� *�� ��������)� �������������� ������4�� ����� ��� ��� ������ C�������� ��3����*� ������4�D� :� C�������� ��3����*�������4�D)�
• ������"� ����*�#� ��3���1���� ��� ���������+�� *�� ��� ���3������ *�� ���� 3��0������� �!��*����*��� *��������*��� 3��� ��� 3������� *�� ������������)� =��� ���3������ �03�*���������������� 3��3�������� ������ ����3�� *�� ����*��� 3���� ���� ���3������� �������3��3��������������������3���)�
• ������"���"����������������+��*�����4���*�����*��������*����������*�*��*�����4��������*��3�������
• &���&��6��+����������������*��������3��*����3��������3�������*���������������:�����������������������*��������������)�
• ����������������4�����*����*��3�������4��������*���3������)�• ��������� �� !"��������4�����*�����������������+��*��������*���������)�• � ��� ��)��&"��*� � ��1���� ��� ��������� 3����������� 3���� ���� 3��0������� 3��3����������
����������*���4���4�)��
����
���� ��������������������������������������������������������������������������������������������������������������������������������������������������������&M���������������������������������������������������������������������������������������������������
• � �����)��&"�� #���1���� ���������*�����4������������� �� �*�������3�����������3����4���3��0�������*����!�)���*��4�������3���1��������0B����4�����*�����������)�
• ���� � � $������ � ��������� *�� ���� ���������� *�� ���� ����� ���������� ���3��������������������*���4���4�)���*������*��3��0�������������3��*�������������*����������*��������� �*���)�
�• ����� � $������������������*������������3��3�������������������:�*���4���4�)�
� � �• ���8��������3��3��������)�• ��� � ���������� *�� ����3�� ��������)� �B3����*�� ��� �������)� -����� M� �� ���� ���
����+�)�• ���������������*������3��*���4���4�)��B3����*������������)�-�����M�*������4��
�������+�)�� � �• ��)��&"��*����&��#���1��������4�����������*����������������3�����������������4��������
P����� �� �*�����Q)� ��������*�� P����� �� �*����� ��3��Q� ��*���� ���� ��� 4����� ������*�� �� ����4��������*�������*��P������� �*�����Q�*�����������*��3����������������3����������)�
• % �& "�������"����������������4��*�����4��������*������*�)�• '���������8��3��*�����������������������3���1������������������*���������)��
• ���"�(��-������������3�������4��������*���3�������:���������)�����*�1�����M)�• ���)�*)��-������0B����3�������4��������*���3�������:���������)�����*�1�����"MM)�• '&��"�(��-������������*������*��*�����������*��)�����*�1����� "MM)�• '&��)�*)���-������0B����*������*��*�����������*��)�����*�1�����"MM)�• ��"���+��#�����*������������3���������������*��������*�� ��*)����������������������
:�����������������*��)��• ,&�������#�����*����� ������� ���������������������������0����)������ ��������������
��*�������������*�����1����)��• ���-! ����+��#�����������������4�����3��3���������*������3��0�������*�������*��*���
�!�� ��� ���� ��������� 3��3��������� �� ���� ���*�� 3��3��������)� ���� *�1����� ��� M�������������*�����*��3��3��������)�K�O"MM%?�)�C?�O���*��3��3��������D)�
• �������� ����*�����#����������������������������������+����4�����������*��*���������� �������� *�� ���� ��������*����� C��� ����*�� *������� ��� ��� �����*�� ��� ��:��� ���� �����������D)�
• .�� ���������4���������4��*������ ����������3��������������������3�����*����������)�����*�1�����"����������3��3��*��3���������:�����*���3����������)�=��4�����3����H��������M "�3��*���������*��3���������������������� ����1������3�������������)�����
• /��� ���0� ��3���1���� ��� �������*�*� *�� ��� ��H��� *�� ������ ������ M ")� ��� 4����� *�� "�3��3���������������3������3�������������������M�"��3��B���*�������3��3��������������3������3����+����)�
• ������������� �����4����C�����D��������������-!���������*�)������ �����4��������������������M��������3�����*���������������������������*��*����������+�)�
�• ���� ��������������N�����*���������+��*��������*���������)�• � �����)��&"��*�� �� !"���-��������*��3����*��������������3��0��������!��*�����4��������
P������� �*���Q� )����������*��������*���+�������*�����4��������P�� �*��������3��Q�����������*��P������� �*��������3��Q)�,������������4��������*���3������������*��*�����������*���������4����������*���*��3��������������3��*��������������4��������*�����������3����������)�
• '&��&������*���������������*���������)�• �&���*���$�"����6�!�*���������� �����3����*�����3�������*����������)���3��*�������3����
M*��������������*����������������+��*��������������*����!�������������))�
����
���� ��������������������������������������������������������������������������������������������������������������������������������������������������������&"���������������������������������������������������������������������������������������������������
• &�� ����� � $���������3��0�������*���������� �*����������4���1�������*�����3�������*����������� *��� �!�)� ;����������� ��� ����*�� ��� ��1����� *�� ��� ��������� *��� �� �*������ *�� ��������*��*������3��0������)�• � �����)��&"�� #���1���� ���������*�����4������������� �� �*�������3�����������3����4���
3��0�������*����!�)���*��4�������3���1��������0B����4�����*�����������)�• ���� � � $������ � ��������� *�� ���� ���������� *�� ���� ����� ���������� ���3����������
����������*���4���4�)���*������*��3��0�������������3��*�������������*����������*��������� �*���)�
�• ����� � $������������������*������������3��3�������������������:�*���4���4�)�
� � �• ���8��������3��3��������)�• ��� � ���������� *�� ����3�� ��������)� �B3����*�� ��� �������)� -����� M� �� ���� ���
����+�)�• ���������������*������3��*���4���4�)��B3����*������������)�-�����M�*������4��
�������+�)��
• ��)��&"��*����&����1��������4����� ��� ���*�� 3�������4��������P����� �� �*�����Q)���������*��P������� �*����� ��3��Q� ��*�����������4�����������*������� �4��������*�������*��P������� �*�����Q�*�����������*��3�����������������3����������)�
���������������������
����
���� ��������������������������������������������������������������������������������������������������������������������������������������������������������&&���������������������������������������������������������������������������������������������������
������
�
4 Aplicación introductoria al LabVIEW �
Control de temperatura ��2�����4��� � !����*����+�������3���������+�����,��-!�. )��3������+�)�� � ��������*�����3����������������3�������4����������+��*��������3�������)��L��������������� �1�6����*��;��������!����������)�����������*����������� ����*�������������-!����,��-!�. ����������������*���4��������=���
��� ��� ���� ��� ��3��������0� ��� 3����� 1������� � CA������ &D� � :� ����� ������3�����0������4���*��3���������+����01����C1������"D)�
���������3���������+��*���3�����1����������*��3�����������������*����������������*���*�����*����*����3��:����3�������*�*�*���������0���������������N������������*�*���*���3��3����������)������������������4��������*�������������*�������������3��4�������������������*������N� ���������������� � ������3��������*�� *��������*�� ���������� *���������)����3���0�*���� ���������������������3��+���������� �6������3��������:�������*������������������3������0����3������*�� �����������)������4�������������������*��1�������������������������3��+��T� �6�1�������������7��������0�������*��������*���������)�F"G��2��������������*���*�����3������*������������������*������J�����CL�� ������D)���
� ����
A������5)"�����N�3�����1�������
����
���� ��������������������������������������������������������������������������������������������������������������������������������������������������������&(���������������������������������������������������������������������������������������������������
��
� � � ����������������������
�,��� ������� *�� ������������ :� �������� ��� 3��*��� ����4��� ��*������ ������N� ����������*�����3��������*���3�����1������)���,��������*��1������������3��*������4�����*������������N� ����������*�����3��������*���*��������*���������)���������������3����������������N�����������*��3������������N�������*��������*��������3����������������*����������������)��������
�A������5)5��?�����*��1�����������
���A������5)/������*������������ � � A������5)9������3���*������
;��J������ � � � ���������������J����� ���
A������5)&��?�����*�� ������������
A������5)(��?�����*����������
����
���� ��������������������������������������������������������������������������������������������������������������������������������������������������������&5���������������������������������������������������������������������������������������������������
��������� ���J����� =��� 4��� ����� ����������*�� ��� �������� ���J����� *����*�� ��� ������������ ��������������������3��������*��*��������*���������)�W�������������+��3����*���������������������3�3 �3�3����3�*���4��������3�����������3��������*�� ���������)�=���4���3����������������������� �3������0� ������ ��� �������� ��� �����*��� 3���� ���� ��������� �����*�������� ��� ������� ����������)��,�����������+��*���4�����*����������3�*������1�������*��3�����*�����3������+�������������������������������0�*���������������1��� ���*�������0������*���*��3�����4��*���������)���������� ����3�����������������������3�����+��C����������4��������*�������������������3�����1������D������������4�����������������������*��������*����������������������������������������������������)��>�����������*���*����������������������*�����������������������:��1�����*�3��*��*�����3��*����1������+�������������������������3��������*��*�����*��������*����������)��
�����������3������������ �����C��6��D��!�*���*�����3����������� ����C. �������D��!�*���*�����3������������ ��C����3��D������������3��������� CL�� ������D��
���3���������+�� *�� ����4�������� *�� ����������������� ���� ����� ���4����� ������3��������*���3�����1�����������
���
����� � � �
A������5)@�������1�������*�����������*�����3�������)��������
����
���� ��������������������������������������������������������������������������������������������������������������������������������������������������������&/���������������������������������������������������������������������������������������������������
�����������
���������� *�� ���� ����������� 6 ���� ������������� ����������� ��*������ P������Q)� ,�� ����������� 6 ���� �����������0� ���������3�6����*����������4�����T1����7)�,�����3�����������0�����*�����3���*���������L�� ������)�����*�� T����7� ����*�� ��� ���3�������� *�� ��� 4�������3������ �� �� � �����)� >�*��� ������ 4������� ��� 4�����3��������*����������01���)����� T6 ���7� ��� �������� ��*�� ����������� *�� "MM����������*��)������4�������� �����*���������*������������3�����*��)�����
�������A������5)$����������*��������������������*�����������*�����3������������������������������������
����
���� ��������������������������������������������������������������������������������������������������������������������������������������������������������&9���������������������������������������������������������������������������������������������������
�
5. Aplicación de un control PID, sobre un proceso continuo:
�
5.1 Descripción del proceso a controlar ��>����������3������������������3��3��������������+�����3������3���*�������������C��?D��:����1����+��*���3��*�����1������������*��4������������3�����������*���������3������)��������1�����*��3�������*��*�������������������������������3��������:�����������*��40�4�����*����������3������������������*����*�������*��*�����������*����3���������������������+���*����*�)������ ���������� ��� ���*��� *�� ����*�� *�� ���� ��������� *��3������� *�� ��� ��������*��� ������� 3����3�*�����*�1��������3��3����+��������������3���������3������������)���*������*������ ��������3�������������������*���3����3�*���4��������� ����3������������4���*�������*��3�������������*��������)�,������*��1�����*���3��*������������*�������*��3������������������������+��*������*��1������3����3����������������������*���������+�)�������������������3�������*��3�������*���������01����������������������4�����+��*���3������)�>����� ��01����� �������� *�� ���� ����������� ��:��*��� ��4��� *����*�� *��� �������� ��4��� ����� *�����������:����*���*�������*��������������)�������*���*�������*��*�������������������������*��3���40�4���������������4��������������*���3����������������3���!�)��
5.2 Descripción del diagrama de bloques ���,�� ����������� �0����� *��� 3�������� ��� ��� T6 ���7)� ������� *�� ����� ����������� ��� *��� ��*��� ����3��������*������3������+�)�,���3������+����� ��0���������*�� ���������������*���+��*����3�����+������T1����7)��������������3����*���*��3���*�����*�0�����������3����*��*��*�����T����7����������4��������0�����*��3������T���7)��������*������������*���������T�����7�3�����������T6 ���7������3������*��&/M����������*��)����,��� �!�)-!� ���� ������������� 3���� ���������� ���� �������� ���0�� ���0�*����)� ,��� ��������*������!�7����������*��*�������������*��*���������23�������:��������0�������*���!�)�������4������������0�� �B3����*��� ��� ��� ��3������ (� C��1�6���� �!�7�D)� ,��� 4��������� *�� ������ ��������� ���0����������*���*��*�����3�����1������)�>����J�������*�������������������������!���������������������*�����������4���*��������+������*������������3�������*����������������������� �����*����������4�������������� 3�������)�����N������ ��������� ��� ��� ���������!�� ���4�����*����� �������+�������������� ��������*�)� ,�� ����*�� ���� ���� 3��3��������� ���� �!��� ��� ��� ���*��� *�� �����*�� �� ����������������*��������3�����+��*�����40�4����*�������*�)������� 3�*��� ���������� ��� 3������� ��� ����3�� ����� *�� ��� ���� ����� ����*���*�� ��� ���� �����������������������������������01������������3��3��������,��-!�. )��������������*���������������������� ��*���*���T.�4�1����� ���7���������������������� � ���3�����*�����������)�����������01����*��3��*������*�����4��������*����������������4���*����*���:�*����������*�������������)�������3�*��������*�����������T. �4�1���7������������*��������������������3������������*����������������������T���*��7�������������0��������������N����)����T���*��7������������������*������3���+��*��4����������������������������������)��
����
���� ��������������������������������������������������������������������������������������������������������������������������������������������������������&@���������������������������������������������������������������������������������������������������
,��3�����)4�� ��������������*��*�������������3�������������������������������*����!�)� C�����-!����0� �B3����*�� �0�� �B����������� ��� ��� �3����*�� /)5D)� �� ��� ������� ��� �����*������� ��� ��4�����������*�����3�������������������*��M��������*��*��/����*�*��������3��*������*���*��������������4�3�����+�� *�� ��� ������+�� ����� �� ��3��1��������� ��� ��� 40�4���� *�� �����*�)� �� ��� T3�������*��*����7� ��� ���������� ���� ���������� *�� 4����� T&7�� ��� *������ ����*�� ��� ������ T6 ���7� �:���������*����� �����*�� �������+�����3������������0����1�������������)������ ���0�������/MM��)����T3�����������7�C�����4����")/�D������3�������������������*�����������*��3��������*��)����T3����������*7�������������*��*������*����������������������4�����������M�:�"MM��*�3��*���*��*�����3�����+��*���3������+������*��3��3���������*�*����������T���3������"7�:����T���3������&7)�,��4��������T���������7�*�����������������*��������������������*���������T6 ���7)����T>����,��7�����������������*������3��C����������D�*���3����*����������������������������������4�����*��M�(�)����T*��*���*7������������������*�����4�����T"7����3�������������0���������������*���������*���������*��*�����3�����)� ,�� ����*�� ��� �������0� ����� ���� ��� �����*�� 4����� ��� ������ 3��� ������� ��*���*�� 3���T���*���*7��*�����4������������)������������
�A������/)"����������*����������*������������!��������3���������������)����
5.3 Panel frontal de la aplicación ����3�����1���������� ����3��������*�����-!�. �*��*�����0����3�������*������� ��*���*�����:�������������*����� *��� 3������)� ��� ��� ��������*����� �� ��*���*����� ������� ���� ������3��*�������
����
���� ��������������������������������������������������������������������������������������������������������������������������������������������������������&$���������������������������������������������������������������������������������������������������
��������������*������������1���������*�*)���������3������3������+�������������������������������*����������"�������������:��*������*����� ����������#������������������������$�������3�*����������������������������3������*�����������*����!���:�����J�������������������������1�����*�*����*��3����*����������4�������������������3��*������*����������������������������������*������������������������*��*����������*���������3������+�����������������������3����������)����
� � � A������/)&�������1�������*������������!��������3����������������������3�*���4����������3��0��������!�����������������������*��������J��������������3����������*�1����� ���4����� ��� ����3������� C1������ /)(D� ��������� ����3�� �����J�� *��3������� *�� ������������*�� �������3������:���������*��������J��������������3��������4�����������3���������������3��3��������������!���C1������/)5D)���
�
A������/)5�
A������/)(� �
����
���� ��������������������������������������������������������������������������������������������������������������������������������������������������������&#���������������������������������������������������������������������������������������������������
���
5.4 Planta VI ����
,���,�;>��-!��������������3������1������*������3��������*������������������)������-!���*�����4��������*���3�������C�-D����V)����������������-!�������������*��
������������+��� �:���������������-!���������������*���P=3*�����-Q�C�����������4��������*��3�������D�����3�����+��1���������3�����������������������!�)�A��������������������-!��������P=3*�����-Q���������)���������������������4��4�����*��4��������*��3������� �:�����3��3�����������*�����������������������*�����3������:�����������������*��*����!�� ��������4��������P����3���*�Q������������������������1������/)/)�����*�����4�����*��P������������-Q���������1��������N������4�����*�����4��������*��3�������3�������������*�)�����*��P������������-Q��������������������-!�����:������������4��������*��3�������:��������������1��������4�����*�����4���������T��������8���7�
C8��������*��3������D)����-!��H�*�����*��:�������3�����������������*���3������������������4�����������4J��*�����1������*��3��������*�����H�*���*����������������*������3��������������������3�������3�������*���������)�,������*��*���1��������3��������������4��4��������*��3������)F(G���
���������
A������/)9�������B����*��*������,�;>��-!�����������������
A������/)/�������1�������*���,�;>��-!�
����
���� ��������������������������������������������������������������������������������������������������������������������������������������������������������(M���������������������������������������������������������������������������������������������������
����� ����
���,���������-!������3������������*����������������� � � � � � �� ���*���*����������-!)������������� ,��* ,���-!)�� �1���������������:�-!)�� � � � � � �����-!��0�������1�����4��*������-!X��������������������,��* ,���-!������-��������3��*���������������*��3��������*�������1����+��*�������1�����������0�*����*��*���� ���0�������*������������
8����8��������*�����������*��3��������*��)�� ,��*�>��������������*������3�������������*��������*�����������*��3��������*��)�� ,���>��������������*������3�������������*���3����*����������)�� 2��3������*��*�������������B3����*�����V)�� !�3��������*��*������������B3����*�����V)��2����-!���:���3�����������������*���*)-!�)�Y����3��3�������������Z���������������*���������*�����3�����)�,������*������������0� �����������������*��4��������T���*���*V7��*�����4����)�
������������ �� �����A������/)#�����*���*)-!����
A������/)$��������1�������*��,��* ,���
A������/)@������������*��P��������3������-!Q�
����
���� ��������������������������������������������������������������������������������������������������������������������������������������������������������("���������������������������������������������������������������������������������������������������
������������������������*��������*��������������������3������+�����������*���-!7�����������4�����������������������-!7�����*��)�Y�����-!7������1�������*���3���;��������!�����������3���������������*��������������3��*��3�������C�����!��D�:��3���*������C��������D)���������3������+�����������������������������*���*�������+��*��*��������������������������4�������*�*���3������3�����)-!)��
�� ���������A������/)"M��������������:�����������*������3������+��������������
���������������
����
���� ��������������������������������������������������������������������������������������������������������������������������������������������������������(&���������������������������������������������������������������������������������������������������
��
6. Otras Herramientas de programación gráfica ��
1. Diferencias entre LabVIEW i LabWindows/CVI. �,���*�1���������������������3��������������*������0��������������������*�������*��*����������������3���������+�)�����������*��,��-!�. �3������������3���������+��������������8�C��01���D��0����������:����3���*�������������3���������+���������*������������C22�D)����������������,��. ��*�6�%�-!�������*���H�*��3��������B�����������*��3�������*�����1����*�����������������0�����*���������������P�Q�:�?����)������*��������������������*�������������:�����������������������������������0����3�������*���������������������)��,��*�����+��*��*����������3�������*��������*����3��������4��������1����+��*������3��1���������*��������������%3�������*��������1����+��*������ �����*�*����������������������3���������+�)��
2. Lookout. ��1�6����*��������������+����*������������*�������������:�*�����4�*���3������������������������������*���������
��������������������*�����������)� ������:�����������������)� ���1�������+���� ������3��������*����*�1�����:��������������������3������3������)� ������������������1����������4����)�� �B3��*�����!%2)� A����3������)� �������+�)� ����������+����*����������,����>=��A���*���������'���E!��A���*����*�4����)))� !����:��*��4����,,)� ��3���*�*�*������������+��3�����*������+*��)� >�3���*������������� ��• ���������)�• ���������)�• 2�������*����������*�������)�• L���+�����)�• ��)�• >���*���)�• ',)�• �����*�*)�• ������)�• �������+�)�• �������+�)�
�
����
���� ��������������������������������������������������������������������������������������������������������������������������������������������������������((���������������������������������������������������������������������������������������������������
�����*��������������������1�6��������������3�����������3���*������������������������������:�������������������������3�����4��. ��*�6��;>�#/�()E�� ���)������3��4�����*�����������1������01����L�!�C!����1������� ����L����D��3��3���*��������������������C�3��4����:�����������*�������*���������D��3��������*����0����������������������������������3��4���+��:���������*��3������������������*�������������:�3������������ )����,����3��������������,��<���������3�*���������������������������������*�������������!�*�������'��������3������������������������+���1�����J�������������������*���������3�3������������3������3�0����������������������������+�����)))���
3. BridgeVIEW. ������3���������1�6��������������*�����������*������������������������������ ���0������H������������3�����������*�������*��8�. ����*���������*����*�����������3������+����3�����3������3�����������������1����L�!��������*������1������0��0����:��1����)�>����J��3�����������������4�*�*�����2�?���',��>��%!������������4�E)�������� ����������� �:�������������������?��*��-!�. ���������������� �2�������������������1�6��������1����*��*��3������������������������������3�����4��. ��*�6��;>%#/I��������������������1��������*����� ��*����������������3�����������*��(&���������������<���������������+��������3��������:��������������*)���������������3�H������������������������3��*��3��*��������0������� ?��*��:����4����;����8��A�������������� ���2�����:�������������������)���
4. Softwarwe Toolkits for Process Monitoring and Control. ���,��-!�. �:�,��. ��*�6�%�-!�������� ����H�*�*������������*������<�������������*����������3���1�����3����3��������*����3��4���+��C������������+��*��3�������D�:���������*���3����������)�21������*��������P����<�����!���������Q)��,��-!�. ������������ ����>���<��)�,��. ��*��%�-!�� ',�>���<��)���
5. Control Toolkit. ����������<����H�*����1������*��������������*������������,��-!�. ��?��*��-!�. �:�,��. ��*�6�%�-!)����������3�����������3��*��10��������������������03�*����������������*����������:�3����*����������������)��� ����������������� ���!��!�)�� � � � ����� ������*��!�)�� � � � �B�������������A*�<��!�)�
�!��6�� ��B������ ������1��*���<)�� � � � ,��* �������3��������)�� � � � ��3��������3�����������)�
����
���� ��������������������������������������������������������������������������������������������������������������������������������������������������������(5���������������������������������������������������������������������������������������������������
� � � � !������*��������. ��*)�3)� ��������3������*���������)�
� � � � A��*1��6��*��������)�� � � � ��'�����*��B��3��)�� � � � 24����*��C���%��B���������D��������)�� � � � �����%������������)�����*������3�������������3��*����������*��3��������3�������������������4���*��������������������+��*��3�������������������)��
6. Overview �����!����������>���<�����H�*����1������*��������������*���������������1�6���������*���������������+��3�������*����������*����������)���������*������!����������>���<�������1��������������0������:�1����������+������*��,��-!�. ��?��*��-!�. ��,��. ��*�6�%�-!I�3����*�����������3���������3���������������*��������������+�)���
7. Fuzzy Logic Control Designer. �,���+�����A���:�3��*���������*��3����������������*����������*�����������3��������������������������3�������������������)���*���*�������������*������;! ��'���!����������>���<���:����C������������3��������������D)��+���*��3�������3�����3����������������,��-!�. %?��*��-!�. )�������������������
��������
����
���� ��������������������������������������������������������������������������������������������������������������������������������������������������������(/���������������������������������������������������������������������������������������������������
7. Bibliografía ���
F"G� ,�������%7�&�"�/78 ��-�,��-!�. )�����������+��8�01����3���������������*���������������+�)��*)��������1�)���
F&G�����-�,���9$�0��-��:*"&�-��!��������������> ���:�����������*�>������)�&[��*���+�)�"##5��
� F(G� ; ���� "������&$������ � �!��������������<�����1���������������� � ;��������!�����������"##$�F�,�����������+�����1���������A��G���
F5G� ��������� �� �3�����*���������>����������*����������*����������
� � � �����),)�"###�)�
F/G� ���!������)�"���%�\\��������*����1�������)����8��6 L�����&[��*���+�)�"##&)���
2�����1����������Z�����!��������*��;���������!����������� � ��3%%666)�������)�����
top related