automatizacija i robotika

AUTOMATIZACIJA I ROBOTIKA

HVATALJKA ROBOTA

tema:

Podelite se u dve grupe

Kviz počinje !

S K R I V A L I C A

Pravila za otkrivanje skrivalice

Ispod 16 polja nalazi se tajanstvena slika

Učenici podeljeni u dve grupe naizmenično biraju

jedno od ponuđenih polja

Tačnost odgovora se proverava na desnoj strani

slajda Ako je odgovor tačan ponovo

kliknite na pitanje da bi se pojavio deo tajanstvene slike

Klikom na odabrano polje otvara se pitanje

Tek kada se otvore sva polja učenici stiču pravo da odgovaraju

na već otvoreno pitanje

Ako odgovor nije tačan učenik iz druge grupe bira novo polje i

daje odgovor na dobijeno pitanje

Bez obzira da li je pogođeno šta se nalazi na sakrivenoj slici igra se nastavlja dok se ne daju

svi odgovori na pitanja

Ekipa koja pogodi šta je na skrivenoj slici dobija 20 bodova

Tačan odgovor donosi ekipi 5 bodova

Koliko stepeni Koliko stepeni slobode ima slobode ima

slobodno t elo slobodno t elo u prostoru?u prostoru?

6

Šta se meriŠta se merilinearnimlinearnimpotenci-potenci-

ometrom?ometrom? translatorno pomeranje

Koje cifre Koje cifre sadrži binarnisadrži binarni

sistemsistemcifara?cifara?

0 i 1

Pročitaj:Pročitaj:A/DA/D

konverzijakonverzija

Za šta se Za šta se koristi koristi

skraćenica:skraćenica:EKMEKM

analogno - digitalna

Pročitaj:Pročitaj:D/AD/A

konverzijakonverzija

elektro - koračni motor

digitalno - analogna

Koji je Koji je osnovni osnovni uređaj uređaj

vizuelnog vizuelnog sistema?sistema?

Koji sistem Koji sistem cifara koristecifara koriste

digitalni digitalni uređaji?uređaji?

kamera

Šta se meri Šta se meri mernimmernim

trakama?trakama?

sila

Šta suŠta suAC motori?AC motori?

Koliko stepeni Koliko stepeni slobode ima slobode ima sferni zglobsferni zglob??

11

Koliko stepeni Koliko stepeni slobode ima slobode ima

cilindričnicilindrični zglobzglob??

elektromotori naizmenične struje

3

binarni

Šta suŠta suDC motori?DC motori?

elektromotori jednosmerne struje

Šta meriŠta merirelativnirelativni

enkoder?enkoder?

Za šta se Za šta se koristi koristi

skraćenica:skraćenica:CNCCNC

Kako se Kako se kod naskod nas nazivajunazivaju

step motori?step motori?

elektro - koračni motori

ugaono pomeranje

numeričke mašine

2

ODGOVORI

22 33 44

55 66 77 88

99 1010 1111 1212

1313 1414 1515 1616

11

22

33

44

55

66

77

88

99

1010

1111

1212

1313

1414

1515

1616

ZAVRŠNI UREĐAJI ROBOTA

1. Hvataljke

2. Alati ili uređaji za procesne operacije

3. Merno-kontrolni uređaji

HVATALJKE

ZADATAK HVATALJKE ROBOTA

ZADATAK HVATALJKE ROBOTA

HVATANJE PREDMETA

ZADATAK HVATALJKE ROBOTA

HVATANJE PREDMETA

DRŽANJE PREDMETA TOKOM PRENOŠENJA

ZADATAK HVATALJKE ROBOTA

HVATANJE PREDMETA

DRŽANJE PREDMETA TOKOM PRENOŠENJA

ZADATAK HVATALJKE ROBOTA

HVATANJE PREDMETA

DRŽANJE PREDMETA TOKOM PRENOŠENJA

ZADATAK HVATALJKE ROBOTA

HVATANJE PREDMETA

DRŽANJE PREDMETA TOKOM PRENOŠENJA

ZADATAK HVATALJKE ROBOTA

HVATANJE PREDMETA

DRŽANJE PREDMETA TOKOM PRENOŠENJA

ISPUŠTANJE PREDMETA

ZADATAK HVATALJKE ROBOTA

HVATALJKE

1. Sa mehaničkim prstima

Podela prema načinu hvatanja:

2. Vakuumske

3. Magnetne

4. Prilagodljive

HVATALJKE SA MEHANIČKIM PRSTIMA

1. Sa dva prsta

Podela prema broju prstiju:

2. Sa više prstiju

HVATALJKE SA MEHANIČKIM PRSTIMA

1. Sa translatornim kretanjem prstiju

Podela prema kretanju prstiju:

2. Sa obrtnim kretanjem prstiju

1. Sa spoljašnjim hvatanjem

Podela prema mestu hvatanja:

2. Sa unutrašnjim hvatanjem

HVATALJKE SA MEHANIČKIM PRSTIMA

1. Hvatanje trenjem

Podela prema načinu hvatanja:

2. Hvatanje geometrijskim oblikom

HVATALJKE SA MEHANIČKIM PRSTIMA

Najviše se koristi pneumatski pogon

Prednost ovog pogona je u velikoj brzini izvršavanja zadate radnje

Mogući nedostatak je mala sila hvatanja

POGON MEHANIČKIH HVATALJKI

-Hidraulični pogon-Pneumatski pogon

-Elektromotori

Ubacivanje vazduha

Kinematska šema mehaničke hvataljke sa pneumatskim pogonom

(otvaranje)

Ubacivanje vazduha

Kinematska šema mehaničke hvataljke sa pneumatskim pogonom

(zatvaranje)

Sada ću vam prikazati jednu simulaciju rada

hvataljke robota u programu CIROS Studio

Besplatnu demo verziju ovog programa možete preuzeti sa Web lokacije

www.ciros-engineering.com

Kliknite na ikonicu CIROS Studio Trial Version koja se nalazi na paleti poslova i izaberite

primer Fanuc S700

Sačekajte nekoliko trenutaka

IZABERITE

Izvršimo analizu prikazane simulacije kroz odgovore

na sledeća pitanja

Kviz se nastavlja !

Tačan odgovor donosi ekipi 5 bodova

Na slici je prikazan postupak:

a) montažeb) paletizacije proizvodac) opsluživanja mašine

Konstrukcija robota na slici je:

a) pravougaona (portalna)b) sfernac) laktasta (zglobna)

Koliko osa rotacije ima robot na slici?

a) 3b) 4c) 5

Završni uređaj robota na slicije u obliku:

a) hvataljkeb) procesnog uređajac) mernog uređaja

Hvataljka robota na slici je sa:

a) mehaničkim prstimab) vakuumskac) magnetna

Pogon hvataljke robota na slici je:

a) mehaničkib) hidrauličnic) pneumatski Zašto?

Za identifikaciju dolaska i brojanje proizvoda koristi se:

a) kamerab) laserc) fotodetektor

Za merenje rastojanja proizvoda i zaustavljanje trake koristi se:

a) kamerab) laserc) fotodetektor

ČESTITKE POBEDNIČKOJ EKIPI