紅外線偵測 - ir.hust.edu.twir.hust.edu.tw/bitstream/310993100/2549/1/全文.pdf ·...
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修平技術學院四年制機械工程系
專題製作報告
紅外線偵測
閃避障礙自走車
指導教授:江可達
班級:四機四乙
組長:江志箖 BA96100
組員:何彥亭 BA96061
陳昶宇 BA96082
楊禮銘 BA96101
許喬恩 BA96116
中 華 民 國 九 十 九 年 十 二 月 十 四 日
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目錄
一、製作動機與目的..............................3
二、8051相關知識與原理..........................7
2-1 電阻色碼
2-2發光二極體 LED 控制
2-3繼電器線圈驅動控制電路
2-4馬達正反轉控制電路
2-5障礙物偵測
2-6硬體方塊圖
2-7車體控制板控制電路
三、線路圖 ......................................26
3-1 紅外線障礙物感應電路
3-2 控制板 8051線路
3-3 控制板馬達控制線路
四、零件表 ………………………………………………29
五、製作過程 ………………………………………………31
六、成品測試 ………………………………………………43
七、專題心得與檢討改進............................45
八、參考文獻資料..................................47
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一、專題動機
在工程領域中,探測器始終扮演著相當重要的角色。探測
器能在不適於人類活動的地方工作,如:地形崎嶇的峭壁
或坑谷、陰暗且無氧氣存在的海底、地心引力遠小於地球
甚或毫無重力的外太空等環境。隨著科技愈益發達,探測
器所具備的功能也愈見強大。如何設計一具性能優越的探
測器,其控制原理即為最基本的環節所在。因此我們運用
在校所學的相關知識,來設計一輛紅外線遙控自走車以作
為探討、設計、製作與整合等工作。
1969 年 7月 20日,美國太空人阿姆斯壯登陸月球,在月球
表面踏出了人類的一大步。同時,探測器-月球探勘者號,
證實了月球極區有冰存在,又發現月球上具有常與水分子
並存的氫氣,在在顯示月球上有水的存在,這使的人類移
民月球甚或其他行星的可能性大為提高。之所以能夠獲得
這些寶貴的資訊,沒有配備電腦的探測器,貢獻實在不可
忽略。時間推進到 1997年,搭載更新技術的探測器惠更斯
號(Huygens)發射升空,並於 2004 年降落在土星的衛星泰
坦(Titan)上,讓我們更進一步了解地球生命演化的奧秘。
今年,超過 40位的頂尖科學家共同預測 50年後的未來
世界,其中,美國航太總署的太空科學專家麥凱更大膽預
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測,藉由精密的探測器,未來 50年可能在火星古老的永凍
土發現冰封的外星生命。
隨著現今科技之發展,無人自走車之應用相當的普遍。
舉凡自走車應用於節省人力或危險環境中,諸如:無人搬
運車、工業用機器人、探險機器人。最終之目的為節省人
力,避免人類身處危險環境,又能快速精確的完成任務。
目前的無人自走車種類很多,諸如:感應式、超音波感
測、直流馬達、步進馬達驅動、無線遙控、PC 控制……
等。無人自走車主要整合光學、機械、電機領域之研究,
應用感測器測得周遭物體位置,經由單晶片判讀並控制自
走車前進方向。
有感於探測器對人類生命起源以及人類未來發展的重要
地位,我們便利用專題製作的機會,研究最基本的紅外線
遙控原理,探討如何設計一輛方便使用於各個領域的遙控
自走車。我們希望利用在學期間所修習過的相關專業知識
來設計這套系統,並希望能從這過程中汲取更多的相關知
識與技術。
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專題目的
在機器人的世界中,包含了機械、自動化、光學、電
子、通訊、資訊軟體、系統安全還有創意的特性等相關學
問。伴隨著人類文明的發展,許多工作都是由電腦和機器
來控制,人力漸漸地被取代。因此,我們利用現代化科技
改善以保障每個人的生活需求,這都是科技一日千里的原
因。
科技的進步與工業技術的發展,讓許多產業界皆以自動
化為導向。世界上第一台工業機器人由德沃爾與美國發明
家約瑟夫英格伯格聯手於 1959 年發明;目前在自動化製造
已是不可或缺的生產工具。
在現行工廠中,舉凡原料的入庫、出庫、成品出貨等過
程皆需搬運的動作,若以智慧型自走車取代人為的操控,
則可增加生產效率、降低成本與風險。事實上,隨著機器
人技術的演進,已於應用在各個層面上;舉軍事應用來
說,像是一些具有高度危險之行動,皆可派遣機器人前往
執行[1]。
智慧型自走車的應用也逐漸普及到居家環境清潔與居家保
全之中,且相關的研究也持續進行當中,以期能使人類有
更便利更安全的生活[2]。為此,我們便著手研究自動化相
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關的實驗,選擇了「無人自走車」來做為專題研究的題目,
希望能夠利用自走車上的紅外線、碰撞開關、灰度感測器
以及光敏等相關感測器,設計出自走車相關的應用,並應
用於實務上。
經由這次專題的製作,訓練將專業的知識結合到日常生
活或是各個工程領域當中,做一個統整性的表現。在這個
專題當中,共分成兩大部分,一個為控制電路的部分,另
一個為紅外線接收電路部分,這兩個部分的結合構成一個
基本的架構,因此如何掌握控制這兩大電路是這次學習的
一大關鍵。有了基本架構的認識 後,便可以對其加以擴充
以及增加其完備性。
過程中,應該也會得到之前未理解的專業知識,增加深
入探討的精神,將來畢業後投身產業界做預先的暖身練
習。
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二、8051/52的外部接腳及內部方塊圖
8051 DIP包裝外部接腳圖↓ 8051 PLCC包裝外部接腳圖↓
8052 DIP包裝外部接腳圖↓ 8052 PLCC包裝外部接腳圖↓
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內部方塊圖
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接腳名稱說明
VCC:輸入
供應系統工作電壓。
GND:輸入
接地。
P0.0 ~ P0.7:Port 0,雙向
8 位元具開汲極雙向 I/O 埠,各接腳可個別動態設定為輸入
或輸出,當設定為輸出時,可當高阻抗數入腳。
當存取外部記憶體時,Port 0 也具備位址/資料多工切換功
能。
P1.0 ~ P1.7:Port 1,雙向
8 位元具有內部提升電阻的雙向 I/O 埠。
在 8052,P1.0 和 P1.1 具有雙重功能,P1.0 可以被設定成
Timer 2 的外部計數輸入(P1.0/T2)。而 P1.1 可以被設定
成 Timer 2的觸發(trigger)輸入(P1.1/T2EX)。
P2.0 ~ P2.7:Port 2,雙向
8 位元具有內部提升電阻的雙向 I/O 埠。
當存取外部記憶體時,Port 2 也具備位址線輸出功能。
P3.0 ~ P3.7:Port 3,雙向
8 位元具有內部提升電阻的雙向 I/O 埠,且每一接腳具有雙
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重功能,可個別被設定成其他用途如下:
P3.0:RXD = 串列埠輸入
P3.1:TXD = 串列埠輸出
P3.2:/INT0 = 外部中斷輸入 0
P3.3:/INT1 = 外部中斷輸入 1
P3.4:T0 = Timer 0 外部輸入
P3.5:T1 = Timer 1 外部輸入
P3.6:/WR = 外部記憶體寫入激發(write strobe)
P3.7:/RD =外部記憶體讀取激發(read strobe)
RST:輸入
系統重置(Reset)輸入,在振盪器有動作的情況下,高電
位的時間至少要有兩個機器週期。
ALE/PROG:輸出(ALE)/輸入(/PROG)
ALE:位址線閂鎖致能輸出脈衝,在存取外部記憶體時,用
以閂鎖低位元組的位址亯號。
PROG:燒錄 FLASH ROM 時的程式脈衝輸入。
在正常情況下,ALE 會發出固定為“振盪器頻率/6”的頻
率,此功能可用來提供外部線路的時序或鐘控(clock)的
需要。
/PSEN:輸出
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外部程式記憶體的讀取激發(strobe)致能,當 CPU 執行於
外部程式記憶體時,在每一個機器週期裡,/PSEN 會動作兩
次。在存取外部資料記憶體時,此『動作兩次』的情況會被
跳過。
/EA/Vpp:輸入
正常操作下為/EA,外部存取致能。當要令 CPU 從外部程式
記憶體的位址 0000H 起開始抓取程式碼時,/EA 腳必須保持
低電位輸入。
/EA 腳為高電位輸入時,CPU是操作在內部程式記憶體。
在燒錄作業時,Vpp 是 12伏燒錄電壓輸入。
XTAL1:輸入
輸入到反向振盪器放大器,並且輸入到內部鐘控(clock)
作業電路。
XTAL2:輸出
從反向振盪器放大器輸出。
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振盪器特性
XTAL1及 XTAL2是輸入和輸出,分別接到內部的反向放
大器,來組合成為一個內建的(on-chip)振盪器。
不管是晶體或是陶瓷的振盪器都可使用,以 12MHz振盪器為
例,搭配的電容 C1、C2 的大小約為:
晶體振盪器:30pF ± 10
陶瓷振盪器:40pF ± 10
鐘控(clock)也可以選擇由外部振盪源由 XTAL1輸入,
此時 XTAL2應保持不連接的狀態。
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I/O 埠的結構與運作
8051、8052 的 4個 I/O埠都是雙向的,每一個都含有閂鎖
(特殊功能暫存器的 P0、P1、P2、P3)、輸出驅動器及輸入
緩衝器。埠 0和埠 1 的輸出驅動器,以及埠 0的輸入緩衝
器,可用於存取外部記憶體,在此應用時,埠 0輸出外部記
憶體的低位元組位置,並可多工時序來寫入或讀取外部記
憶體。如果外部記憶體是 16 位元的位置,埠 2輸出外部記
憶體的高位元組位置,否則埠 2的 SFR會發送到外部接腳。
所有的埠 3接腳,以及埠 1的兩支接腳(當 8052時)是多
功能接腳,這些接腳本身是輸出/入腳,但也可以用於特殊
功能如下:
P1.0:T2(當 8052 時,計時器/計數器 2 外部輸入)
P1.1:T2EX(當 8052時,計時器/計數器 2捕捉/重載觸發)
P3.0:RXD(串列輸入埠)
P3.1:TXD(串列輸出埠)
P3.2:/INT0(外部中斷 0)
P3.3:/INT1(外部中斷 1)
P3.4:T0(計時器/計數器 0 外部輸入)
P3.5:T1(計時器/計數器 1 外部輸入)
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2-1 電阻色碼
電阻色碼--電阻標準值與標準色碼電阻之製造者與使用者
均認為不可能致出任意不同電阻值的電阻器,且一般 電路
之設計無需極精確的電阻值,允許有限度的誤差值可使價
格降低且更換零件 較為迅速。因此,製造廠商只選擇製造
某些特定電阻值的固定電阻器以供使用下圖為電子工業界
認定標準化之額定電阻值,自 0.1Ω 至 22MΩ 有 201 種。
一般誤差值 J(±5%) 之電阻色碼 誤差值 F(±1%)
精密電阻色環
顏色
COLOR
第一位數
1ND BAND
第二位數
2ND BAND
倍數
MULTIPLE
容許差%
TOLERANCE
第一位數
1ND BAND
第二位數
2ND BAND
第三位數
3ND BAND
倍數
MULTIPLE
容許差%
TOLERANCE
黑 BLACK 0 0 1 0 0 0 1
棕 BRAWN 1 1 10 F(±1%) 1 1 1 10 F(±1%)
紅 RED 2 2 100 G(±2%) 2 2 2 100 G(±2%)
橙 ORANGE 3 3 1000 3 3 3 1000
黃 YELLOW 4 4 10 000 4 4 4 10 000
綠 GREEN 5 5 10 0000 D(±0.5%) 5 5 5 10 0000 D(±0.5%)
藍 BLUE 6 6 1000000 C(±0.25%) 6 6 6 1000000 C(±0.25%)
紫 VIOLET 7 7 10000000 B(±0.10%) 7 7 7 10000000 B(±0.10%)
灰 GRAY 8 8 10 0000000 8 8 8 10 0000000
白 WHITE 9 9 1000000000 9 9 9 1000000000
金 GOLD 10-1 J(±5%) 10-1 J(±5%)
銀 SILVER 10-2 K(±10%) 10-2 K(±10%)
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2-2 發光二極體 LED 控制
發光二極體(LED)是非常常用到的燈號顯示零件,控制方
法也非常簡單,如下圖:
VCC 是電源端,圖上的 LED pin 1 是正極,R是限流電阻(避
免流經 LED的電流過大,燒燬 LED),8051 I/O Pin 可經由
程式控制。
● 當 8051 I/O Pin = High 時,LED 不亮。
● 當 8051 I/O Pin = Low 時,LED 順向導通而發亮。
調整限流電阻 R的電阻值,可改變 LED的亮度,以 VCC=5V
為例,R=100歐姆 ~ 1K歐姆都可。
長腳為正極
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電晶體最主要的功能是放大電流訊號,當基極到射極之
間有微量電流導通時,會觸發集極到射極之間的大電流。
下圖是利用電晶體的一個簡單的放大電路,當 S1為開路時
沒有任何電流流過電晶體,燈泡不亮;若 S1關閉時由於串
聯大電阻的關係,僅有微小電流流經電阻並進入基極中,
這使得電晶體被觸發,而在集極產生大電流流過燈泡而發
亮。電晶體放大電流效果通常以「電流增益比值(current
gain)」表示
基極電流
集極電流
b
cfe
I
Ih
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2-3 下圖是本專題驅動繼電器的驅動電路:
方法是以 8051 I/O pin 低電位來驅動繼電器,因為在 8051
起動重置時,I/O pin 都是高電位,為避免在 8051重置時
的 I/O高電位使繼電器起動,所以設計上採用低電位來驅動
繼電器較合適。
當 8051 I/O pin 為高電位時,經電阻 R 到 PNP電晶體 B
極,PNP電晶體 E-B不導通,PNP電晶體的 E-C極亦不導通,
如同開路,NPN的 B 極無電壓,NPN 電晶體不導通,繼電器
線圈不起動。
當 8051 I/O pin 為低電位時,PNP 電晶體 E-B極得到順
向偏壓(大於 0.7V的順向偏壓),PNP電晶體 E-C極導通,使
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得 VCC電壓進入 NPN 電晶體的 B極,NPN電晶體的 B-E極得
到順向偏壓,使 C-E極導通,繼電器線圈的一端得以接地使
線圈激磁,而起動繼電器。
繼電器線圈的兩端並接一個反向二極體,目的在於使線
圈在激磁的瞬間穩定。
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2-4 馬達正反轉控制電路
一般直流馬達的兩端是沒有分正負端的,當馬達的
兩端電壓反接時,馬達軸心會變成反方向旋轉。下面圖
示是利用繼電器來控制直流馬達正反轉的電路圖示意圖
解。圖(a)中 SW1為開路,繼電器未充磁,故繼電器電門
接點保持向上位置,所以馬達順向旋轉;圖(b)中將 SW1
電門壓下,繼電器作動使電門移至向下的位置,馬達則
逆向旋轉。
(a)馬達順向旋轉
(b)馬達逆向旋轉
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下圖是本專題控制直流馬達正反轉的應用電路:
V+與 V-是來自供應馬達轉動的直流電源,V+是正極,V-
是負極。電容 C是用於消除電源雜訊,CN是連接座,用於連
接外部的直流馬達。
前面已說明過繼電器線圈的激磁起動方式,在此不贅
述。當繼電器線圈未起動時,V+經繼電器 pin#3接 pin#2再
到 CN pin#2,而 V-經繼電器 pin#6 接 pin#7 到 CN pin#1,
外接馬達轉動,假設是正轉(此時繼電器 pin#4與 pin#2 開
路,pin#5 與 pin#7 開路)。
當繼電器線圈起動時,V+經繼電器 pin#5 接 pin#7 再到
CN pin#1,而 V-經繼電器 pin#4接 pin#2 到 CN pin#2,外
接馬達得到相反的電壓,使用軸心反向轉動(此時繼電器
pin#4與 pin#2短路,pin#5與 pin#7短路)。
連接外
部直流
馬達
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2-5 障礙物偵測
偵測障礙物的方法很多,大都是使用反射遮敝的原理,常
用的是利用光線或紅外線,本專題使用紅外線反射遮敝的
原理來偵測障礙物。
上圖是紅外線發射與接收的電路,左邊是紅外線發射器
類似 LED,串上一個限流電阻到電源,即會動作,只是發出
的不是光線,而是紅外線。
左邊是紅外線接收,紅外線接收器串接一個分壓電阻到
電源,無感應到紅外線波時,紅外線接收器內部呈現高阻
抗狀態,使偵測點的分壓值為高電位。當紅外線接收器收
到紅外線波時,內部阻抗值會降低,使偵測點的分壓值下
降,而得到低電位,即當偵測點為低電位時,表示偵測到
紅外線
接收器
紅外線
發射器
限流
電阻
分壓
電阻
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紅外線。
紅外線具有反射的特性,遇到越深色的表面,反射能力
越小,在純黑色的表面,幾乎沒有反射能力,利用此特
性,可讓我們得到偵測障礙物的功能。
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下圖是有測到障礙物的情況:
下圖是無測到障礙物的情況:
紅外線碰到較淡色的表
面,會有反射現象
此紅外線反射波讓鄰近
的紅外線接收器收到
紅外線碰到黑色的表
面,不會有反射現象
無紅外線反射波讓鄰近
的紅外線接收器收到
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2-6 硬體方塊圖
車體控制板控制電路
8051 MCU
系統重置
電路
工作頻率
振盪電路
右馬達繼
電器控制
電池
電源
系統
電源
左馬達繼
電器控制
紅外線障
礙感應信
號
電源
開關
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2-7 硬體線路圖
紅外線障礙物感應電路
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三、控制板 8051線路
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控制板馬達控制線路
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四、零件表
控制板
零件名稱 數量 位置 備註
AT89C51 1 U1
40 pin IC 座 1 U1
電容 50pF 陶瓷 2 C2,C3
電容 0.1uF電解 3 C4,C6~
7
(104)
電容 10uF電解 1 C1
電容 100uF電解 1 C5
8MHz XTAL 1 Y1
電阻 1K歐姆 3 R9~11
電阻 10K 歐姆 4 R1~ R4
LED 3 D1~3
PNP 電晶體 3 Q1,Q5~
6
2N3906
NPN 電晶體 3 Q2~4 2N9013
繼電器 2 RLY1,3 5V
2 PIN 莫士座 4 CN1~4
4 PIN 莫士座 1 CN5
開關 1 SW1
模型車體 1
3 號電池 5
銅柱 2
萬用板 1
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循跡感應電路板
零件名稱 數量 位置 備註
電阻 82歐姆 2 R1,R3
電阻 6.2M歐姆 2 R2,R4
CMOS 4096 1 U1
紅外線發射 LED 2 D1,D3
紅外線接收 LED 2 D2,D4
4PIN排線 1
萬用板 1
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五、製作過程
此專題需要兩個控制左右輪的馬達,及固定馬達的組件,
模型店有賣此類型的馬達及齒輪的固定模組,此專題將使
用此馬達齒輪組當傳動機件↓↓↓
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使用工具、材料
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33
將零件焊於適合電路板位置,並依線路圖將亯號線焊接好
↓↓↓
紅外線障礙
感應輸入
馬達電源輸入
接右馬達 接左馬達
控制板電源輸入
電源開關
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34
紅外線感應板
左紅外線障
礙感應
右紅外線障
礙感應
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35
將於模型車體前檔板鑽孔,裝上紅外線障礙感應板固定銅
柱↓↓↓
裝上紅外線障礙感應板↓↓↓
固定銅柱
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放上電池電源,插上馬達及電源連接線到控制板上↓↓↓
接上左馬
達連接線
接上右馬
達連接線
接上控制
板電池電
源 接上馬達
電池電源
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前端兩側的紅外線障礙感應器,當右邊感應器感應到障
礙物時,車會向左轉,來迴避障礙物。當左邊感應器感應
到障礙物時,車會向右轉,來迴避障礙物。
因使用紅外線感應器反射來感應,對於某些情況會造成
感應不良,如:
1. 細柱型障礙物,因無法讓紅外線反射。
2. 深暗色或黑色障礙物,因為深暗色或黑色屬於反射弱
的顏色。
3. 障礙物高度過低,無法讓紅外線反射。
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38
程式檔
此專題的 8051,是使用 KEIL C51 C 語言程式,使用者需
先安裝 KEIL uVision 2 的編譯軟體,相關的 8051 C 語言原
始程式碼,都在 KeilC51的目錄下。安裝好 KEIL uVision 2
後,在 KeilC51目錄下直接點選 BlockCar.Uv2這個 project
file即可,有關 KEIL uVision 2 的操作,請自行參考相關
資料。
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39
程式結構主要分成下面幾個程式模組:
Main.c:主程式,執行主要的程式迴路、感應輸入辨別及
相關程序處理、以及馬達轉向控制。
SensorIn.c 及 SensorIn.h:感應輸入偵測、輸入亯號彈
跳處理。
Tick.c 及 Tick.h:計時器中斷處理,提供標準鐘控時
間,用於標準延遲時間計算。
用 Keil uVision2 組譯後,燒錄檔 BlockCar.HEX 會產生
在 EXE的目錄下。
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程式流程圖
程式開始
無障礙狀態?
Yes
No
車向前
左障礙?
右障礙?
車向右
車向左
Yes No
No
Yes
初始馬達狀態
初始感應狀態
初始計時器
初始障礙車
讀取感應輸入
狀態
左、右障礙? 車向左
No Yes
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程式列表及註解說名
【Main.c】
#include
#include "tick.h"
#include "sensorin.h"
#define WHEEL_FORWARD 1 //車輪向前
#define WHEEL_BACK 0 //車輪向後
#define MOTOR_ON 0 //馬達起動
#define MOTOR_OFF 1 //馬達停止
#define MOVING_STRAIGHT 0 //直走狀態
#define MOVING_LEFT 1 //左轉狀態
#define MOVING_RIGHT 2 //右轉狀態
#define MOVING_BACK 3 //倒退狀態
#define LED_ON 0 //LED亮
#define LED_OFF 1 //LED滅
#define KEEP_TURN_TIME MS_500 //轉動持續時間
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sbit LeftMotorDir = P1^0; //控制左馬達方向
sbit RightMotorDir = P3^7; //控制右馬達方向
sbit MotorSwCtrl = P3^2; //控制左右馬達電源
sbit LedRight = P2^0; //右感應燈
sbit LedLeft = P0^2; //左感應燈
sbit RedLed = P1^1; //倒退燈
void InitBlockCar(void);
void FunctionBlockCar(void);
bit fKeepTurn;
unsigned char SensorStatus; //感應輸入狀態
unsigned char LastStatus; //感應輸入記錄
unsigned char MovingDir; //方向旗號
unsigned int tKeepTurn; //持續轉動時間基準
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六、成品測試
左側遇障礙物,左燈亮起右轉閃避
右側遇障礙物,右燈亮起向左閃避
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前方大面積障礙物,兩側亮燈倒退閃避
此燈亮
起馬達
逆轉
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七、專題心得與檢討改進
經此段製作時間,終於有完成預計想達到的功能,車子
能依障礙物的位置,而改變方向閃避此障礙的功能。
在製作過程中,也碰到過因疏失大意的漏接線,以免零
件方向反接,造成零件燒壞,或是焊短路等情況,這都是
不夠仔細所致,也因此多花很多時間在做硬體除錯,硬體
除錯還真是一大學問,對做的電路原理如果了解不夠深,
還真是得傷腦筋。也因為這些疏失大意,導致組員間有少
許誤會磨擦而有小爭執,不過畢竟是合作的伙伴,在集思
廣意,嚐試錯誤下,找到問題點後,大夥更能珍惜此次同
組的機會,以後投身產業,這可能也是免不了的情況。
再檢討一下製作好的功能,仍有不完美的地方,也是製
作前沒想到可能會碰到的問題:
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46
檢討 1:
紅外線發射與接收有角度與距離的限制,在操作時需注意
保持角度與距離。
檢討 2:
控制板使用的電池,若電壓低於 3.3伏時,操作可能會不正
常,需更換新電池。
檢討 3:
在較光滑的地面操作,磨擦力高的地面會讓左、右轉功能
不靈敏。
檢討 4:
洞洞板焊接,常有可能的電路板上雜訊,導致偶爾有誤動
作,不過重點在於了解設計運作原理。當操作過程中有不
正常現象發生時,就將控制板電源拔除再接上,重新操作
即可。
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47
八、參考文獻資料
8051/8951 理論與實務應用
作者:徐椿樑、陳輔賢/著
出版社:全華科技
出版日期:2004年 09 月 11日
叢書系列:大專電子
規格:平裝 / 336 頁 / 16 K / 普級 / 單色印刷 / 初版
出版地:台灣
8051 單晶片微電腦專題製作
作者:郭庭卲/著
出版社:台科大
出版日期:2004年 08 月 31日
叢書系列:TOOL系列
規格:平裝 / 336 頁 / 16K / 普級 / 單色印刷 / 初版
出版地:台灣
http://search.books.com.tw/exep/prod_search_author.php?key=%AE%7D%DD??B%B3%AF%BB%B2%BD%E5%2F%B5%DBhttp://www.books.com.tw/exep/pub_book.php?pubid=chwahttp://www.books.com.tw/exep/prod/books/editorial/publisher_booklist.php?pubid=chwa&qseries=chwaBC8Ahttp://search.books.com.tw/exep/prod_search_author.php?key=%B3%A2%AEx%A6N%2F%B5%DBhttp://www.books.com.tw/exep/pub_book.php?pubid=tikedhttp://www.books.com.tw/exep/prod/books/editorial/publisher_booklist.php?pubid=tiked&qseries=tikedEEE8
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8051 單晶片設計實務:組合語言版
作者:楊明豐/著
出版社:碁峰
出版日期:2003年 04 月 29日
叢書系列:電腦硬體
規格:平裝 / 752 頁 / 18K / 普級 / 單色印刷 / 初版
出版地:台灣
8051 單晶片 C 語言程式設計-使用 Keil Cx51
作者:鄭美珠、李鴻鵬
出版社:全華科技
出版日期:2008年 07 月 24日
叢書系列:大專電子
規格:平裝 / 448 頁 / 16k / 普級 / 單色印刷 / 初版
出版地:台灣
http://search.books.com.tw/exep/prod_search_author.php?key=%B7%A8%A9%FA%C2%D7%2F%B5%DBhttp://www.books.com.tw/exep/pub_book.php?pubid=gotophttp://www.books.com.tw/exep/prod/books/editorial/publisher_booklist.php?pubid=gotop&qseries=gotop6CAChttp://search.books.com.tw/exep/prod_search_author.php?key=%BEG%AC%FC%AF%5D%A1B%A7%F5%C2E%C4Phttp://www.books.com.tw/exep/pub_book.php?pubid=chwahttp://www.books.com.tw/exep/prod/books/editorial/publisher_booklist.php?pubid=chwa&qseries=chwaBC8A
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