cosimir - seminarkoseminarko.weebly.com/uploads/3/...maturalna_radnja.pdf · travanj 2006. i. dio...
Post on 22-Feb-2018
288 Views
Preview:
TRANSCRIPT
SEMINARKO I. DIO ZADATKA ZA ZAVRŠNI RAD travanj 2006.
COSIMIR
Cell Oriented Simulation of Industrial Robots
COSIMIR
1. ŠTO JE COSIMIR???
2. KORISNIČKO SUČELJE
3. ZADATAK
1.1 COSIMIR SLUŽI ZA…
1.2 PRIMJERI
UPOTREBE SIMULACIJE
1.4 ROBOT S CNC
2.1 PROZOR
RADNE STANICE
2.2 PROZOR PROGRAMA
3.1 KREIRANJE RADNOG
PROSTORA
3.2 UMETANJE OBJEKATA
2.3 NAREDBE (TAB.)
3.3 OBLIKOVANJE RADNOG
PROSTORA
2.4 POZICIJSKA
LISTA
3.4 POVEZIVANJE
U/I
2.5 TEAC-IN
3.5 DEFINIRANJE POZICIJSKE
LISTE
2.6 MESSAGES
2.7 STATUSBAR
3.6 PROGRAMIRANJE
2.8 TOOLBAR
1.3 GRAVITAC. SPREMNIK
KOMPILACIJA START
SŠ SEMINARKO
travanj 2006.
1. ŠTO JE COSIMIR???
cosimir je simulacijski program industrijske robotske stanice
namijenjen pc operativnom sistemu
cosimir profesional verzija daje uvod u robotiku koji pokriva
razne stupnjeve kompleksnosti
na slici je prikazano sučelje cosimira s riješenim zadatkom.
SŠ SEMINARKO
travanj 2006.
1.1 cosimir služi za:
planiranje procesa i programa baziranih na robotici
provjeru granica dohvatljivosti iz svih pozicija
razvijanje programa robotske ruke i njihove
kontrolere
omogućuje optimalizaciju plana preko:
preciznog uvida u trajanje ciklusa
prostorne preglednosti da bi izbjegli mogućnost
kolizije
može se realno u simuliranom 3d okružju prikazati
industrijska ćelija s odvijanjem operacija uzimajući
u obzir svaku prepreku i uz prikaz odvijanja cijelog
ciklusa
SŠ SEMINARKO
travanj 2006.
1.2 PRIMJERI SIMULIRANE INDUSTRIJSKE ĆELIJE:
stvarni prikaz bojanja automobila i simulacija rađena u
cosimiru
gravitacijski spremnik
robot povezan s cnc strojem
SŠ SEMINARKO
travanj 2006.
2. KORISNIČKO SUČELJE
Workcell View
Messages
Statusbar
Position List
Robot Program
Teach-In
Padajući izbornik Toolbar
SŠ SEMINARKO
travanj 2006.
3. ZADATAK:
tekst zadatka:
zadatak robota je prenijeti 9 postavljenih predmeta s
trake na police. na policu br. 1 premještaju se valjci, na
policu br. 2 premještaju se kugle, a na policu br. 3
premještaju se kocke. dizanje i spuštanje mora se vršiti
okomito i usporeno. nakon popunjavanja svake police
treba pričekati 3 sekunde. tijela moraju biti razmještena
tako da su na sredini police i da je razmak među njima
10mm. pozicije i dimenzije polica, pregrada i objekata
odrediti unutar radnog prostora.
SLIJEDI:
PRINCIP RJEŠAVANJA ZADATKA ZA ZAVRŠNI RAD U 6 KORAKA
SŠ SEMINARKO
travanj 2006.
3.1 korak 1
kreiranje radnog prostora
pokretanje cosimira
- file / project wizard – otvara se prozor u koji upisujemo
sljedeće opcije:
1. ime programa, autor, lokacija pohranjivanja
programa na disk
2. odabir robotske ruke
3. podešavanje osnovnih postavki
SŠ SEMINARKO
travanj 2006.
3.2 korak 2
umetanje elemenata u radni prostor
u model librariesu odabiremo objekte (pokretna traka,
kocke, valjci, kugle) koje stavljamo u radni prostor
nakon umetanja objekta potrebno im je podesiti parametre
(dimenzije, pozicije)
SŠ SEMINARKO
travanj 2006.
3.3 korak 3
oblikovanje radnog prostora
pri razmještanju objekata treba poštivati hod robotske ruke,
razmak objekata mora biti 10mm i pripaziti na estetski izgled
stoga sam u acad-u u mjerilu nacrtao tlocrt zadatka radi
lakšeg snalaženja
SŠ SEMINARKO
travanj 2006.
3.4 korak 4.
povezivanje ulazno-izlaznih signala
kada smo kreirali radni prostor moramo povezati ulazno
izlazne veličine, tj. moramo definirati točke prihvatnice
(grip point) i povezati ulazne s izlaznim veličinama
SŠ SEMINARKO
travanj 2006.
3.5 korak 5
definiranje pozicijske liste
prije programiranja potrebno je kreirati pozicijsku listu, tj.
točke po kojima se će se kretati prihvatnica
najčešće se definiraju prihvatne točke objekta, ili neke
međutočke u prostoru koje su potrebne da bi zaobišli neku
prepreku
kod korisničkog sučelja je detaljnije objašnjena pozicijska
lista
SŠ SEMINARKO
travanj 2006.
3.6. korak 6
programiranje, kompilacija, start
u korisničkom sučelju je objašnjeno programiranje
kada napišemo program, prije pokretanja simulacije
potrebno je povezivanje svih napisanih podataka u
cjelinu naredom compile+link
u ekranskom prozoru messages pojavljuje se
izvješće o stanju napisanog programa
ako se pojavi greška u tom prozoru nas obavještava
u kojem bloku je nastala pogreška tokom pisanja
programa
kada se greška ispravi (ili ako greške nije bilo)
program je spreman za pokretanje simulacije
SŠ SEMINARKO
travanj 2006.
1.3 prikaz simulacije gravitacijskog spremnika
SŠ SEMINARKO
travanj 2006.
1.4 prikaz simulacije robotske ruke s cnc strojem
SŠ SEMINARKO
travanj 2006.
2.1 prozor radne stanice (workcell view)
ovaj prozor prikazuje radnu površinu gdje je grafički
prikazana programirana radna stanica (robotska ruka)
SŠ SEMINARKO
travanj 2006.
2.2 prozor programa (robot program)
u ovaj prozor unosimo naredbe za programiranje s
pripadajućim vrijednostima
Programirati znači – voditi prihvatnicu robota po
definiranim pozicijama pomoću predviđenim naredama
koristi se kao editor teksta
u ovom prozor korišten je MOVEMASTER (.mrl)
programski jezik koji se najčešće koristi
osim movemaster programskog jetika koriste se još
IRL-, BAPS- ili V+
SŠ SEMINARKO
travanj 2006.
2.3 naredbe koje se najviše upotrebljavaju u
movemaster command programskom jeziku
NAREDBA: FUNKCIJA: PRIMJER OZNAKE:
MO Pomicanje robota u određenu poziciju (20/30) sa zatvorenom ili otvorenom prihvatnicom.
20 MO 20,C (zatvorena)
30 MO 30,O (otvorena)
MC Kontinuirano pomicanje prihvatnice između dvije točke u linearnoj interpolaciji.
30 MC 3,5
MS Pomicanje prihvatnice u poziciju (4) kroz odabrani broj međutočaka (3) po ravnoj liniji.
40 MS 4,3,O ili
40 MS 4,3,C
MT Pomicanje prihvatnice u poziciju (3) udaljenu od točke za zadanu vrijednost (40mm) u smjeru prihvatnice.
50 MT 3,-40,O ili
50 MT 3,-40,C
GO Otvaranje prihvatnice. 60 GO
SP Definiranje brzine gibanja robota. 70 SP 6
TI Zaustavljanje kretanja robota za 3 sekunde. 80 TI 30
GC Zatvaranje prihvatnice. 90 GC
ED Kraj programa. 100 ED
’ Komentari 110 ' Kraj
SŠ SEMINARKO
travanj 2006.
2.4 pozicijska lista (position list)
služi za izradu programa, u listu se unose koordinate
prihvatnice po x, y, z osi, te orijentacija (kut) bazirana
na koordinatnom sustavu
svaka pozicija ima pripadajući redni broj kojim se poziva
prilikom pisanja programa; možemo unositi i komentare
SŠ SEMINARKO
travanj 2006.
2.5 teach-in
ovaj prozor sadrži popis zglobova i uz svaki naziv
zgloba dva gumba pomoću kojih manualno mijenjamo
položaj robota
SŠ SEMINARKO
travanj 2006.
2.6 messages
ovaj prozor je informacijske naravi
nakon završetka programiranja i kompiliranja
upozorava nas na eventualne greške zbog kojih
program ne radi
SŠ SEMINARKO
travanj 2006.
2.7 statusbar
nalazi se na dnu programskog prozora cosimir, nalazi
slijedeće stavke:
tijek programa
vrijeme stajanja simulacije
sat (stvarno vrijeme)
autorska prava
SŠ SEMINARKO
travanj 2006.
2.8 toolbar
u toolbaru se nalazi nekoliko najčešće upotrebljivih
naredba
ovisno o situaciji, pojedine naredbe će biti aktivirane ili
neaktivirane
u toolbaru nalazimo sljedeće naredbe:
new, open, save, save all, cut, copy, paste, print
renumber
move, rotate, zoom
compile, compile+link
start/stop, next step, previous step
model explorer, edit mode, model libraries
top related