雅马哈发动机中国官网 - h1 h4 dan...` µ(npn/pnp): b `10 ^ 、 b µ12 ^ 、 ó b `16...
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YA
LCM
100
TRAN
SERVO
FLIP-X
PH
ASER
XY
-XY
K-X
YP-X
CLEA
NIN
FORM
ATION
CON
TROLLER
526
iVY
/iVY
2
●
、 2 。
。
P.66
RCX221/RCX2221~2 RCX2
RPB/RPB-E
P.564
VIP+
P.558 RCX221 RCX222
RCX221 RCX221HP RCX222 RCX222HP
2
FLIP-X、 PHASER、XY-X、 YP-X
FLIP-X、 XY-X、YP-X
2 800W 2 800W~1200W 2 800W 2 800W~1200W
1700VA 2400VA 1700VA 2400VA
W130×H210×D158mm
2.9kg 3.1kg 2.9kg 3.1kg
AC200~230V ±10% (50/60Hz)AC200~230V ±10% (50/60Hz)
AC
、PTP (Point to Point)、 、 、
、、 、
1%~100%(1% 。 , DRIVE 1 0.01% 。)1. 2. (1% )
/ /
BASIC( JIS B8439(SLIM ))8
1
( )、 、364KB( )( 84KB)100 ( )9999 ( )98KB( 、 )
10000
(0℃~40℃ 4 )512KB( ALL )SD
■
YA
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FLIP-X
PH
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XY
-XY
K-X
YP-X
CLEA
NCO
NTRO
LLERIN
FORM
ATION
527
iVY
/iVY
2
RCX221/RCX222
RCX222 XY-X P.241 , FLIP-X P.171 , YP-X P.429
RCX221 XY-X P.241 , FLIP-X P.171 , PHASER P.217 , YP-X P.429
CE ◯ Ethernet
■ RCX221/RCX221HP RCX222/RCX222HP
XY-X / FLIP-X / PHASER/YP-X
XY-X / FLIP-X / YP-X
:AC200~230V ±10% (50/60Hz)/ /
2/ /
■
RCX221/RCX221HP RCX222/RCX222HP
RCX221 ー ー ー ー
※1 ー CE ー ※2 ー 1 ー 2RCX221 : : N:NPN :RCX221HP E:CE R: PRG2 :PNP N1:OP.DIO24/16(NPN)
CC:CC-Link P1:OP.DIO24/16(PNP)DN:DeviceNetTMTM EN:Ethernet※4
PB:PROFIBUSEN:EthernetYC:YC-Link※3
※1. 。。
※2. 。※3. 。※4. 1 CC DN PB , 2 EN。
RCX222 ー ー ー ー
※1 ー CE ー ※2 ー 1 ー 2RCX222 : : N:NPN :RCX222HP E:CE R:RG2 P:PNP N1:OP.DIO24/16(NPN)
CC:CC-Link P1:OP.DIO24/16(PNP)DN:DeviceNetTMTM EN:Ethernet※4
PB:PROFIBUSEN:EthernetYC:YC-Link※3
※1. 。。
※2. 。※3. 。※4. 1 CC DN PB , 2 EN。
RCX221RCX221 RCX221HPRCX221HP RCX222RCX222 RCX222HPRCX222HPI/OI/O 10 、 16
I/OI/O 12 、 8
SAFETYSAFETY ( )、 (NPN/PNP )
DC24V B
RS232C:1CH(D-SUB9 ( ))、RS422:1CH(RPB )2( )
(NPN/PNP): 10 、 12 、 16 、 8
(NPN/PNP): 24 、 16
CC-Link: 16 、 16 、 96 、 96 ( 4 )DeviceNetTM: 16 、 16 、 96 、 96
PROFIBUS: 16 、 16 、 96 、 96
Ethernet:IEEE802.3 10Mbps(10BASE-T)RPB、RPB-E( )VIP+
0℃~40℃-10℃~65℃35%~85%RH( )ー 3.6V 5400mAH(2700nAH 2 )ー 1 ( )IEC61000-4-4 3
IP10
WEB 。 , 。http://www.yamaha-motor.co.jp/robot/
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FLIP-X
PH
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XY
-XY
K-X
YP-X
CLEA
NIN
FORM
ATION
CON
TROLLER
528
iVY
/iVY
2
RCX221 RCX221HP
RCX222 RCX222HP
RCX221/RCX222
■
HP 。
RCX221/RCX221HP
PHASER
MR
12D
MF
7D
MF
15D
MF
20D
MF
30D
MF
50D
MF
75D
RCX221 ● ● ● ●RCX221HP ● ● ●
( )● ● ●R(RG2) ● ● ● ●
● :
RCX222/RCX222HP
FLIP-XXY-X
YP-X、 、、 XZ
N15
D
N18
D PX
Yx
FX
Yx
FX
YB
x
SX
Yx
SX
YB
x
NX
Y
MX
Yx
HX
Yx
HX
YL
x
SX
Yx (
ZF)
SXYx(
ZFL2
0 )
SX
YB
x (Z
F)
SXYB
x (ZF
L20 )
MX
Yx
HX
Yx
YP
220B
X
YP
320X
SX
YxC
2 2RCX222 ● ● ● ● ● ● ● ● ● ● ● ● ● ● ● ●RCX222HP ● ● ● ●
( ) ● ● ● ● ○ ● ● ●R(RG2) ● ● ○ ● ● ● ● ● ● ● ●
● : ○:
■
13014 100158 (22)
210
176.
3
44 60
225
250
4
5.5
60
184.
522
525
0
28 13014 100
5.5
604
13014 100
5.5158 48
210
176.
3
44 60 604
6665
. 622
525
0
28 13014 100
5.5
184.
566
65. 6
225
250
604
■
COM
I/O
I/O
RPB/RPB-E
I/O
SD
※ RCX222。RCX221 RCX222 , 。
■ RG2
RG2
TEMP
RGEN
RG2
5 30
210
(165)
※ (D) 158mm。 RCX221(HP)、RCX222(HP) 。
。
●
RG2KAS-M4130-00( )W35×H210×D158mm
0.8kg
380V
360V
(300mm)※ RCX221(HP)、RCX222(HP) 。
。
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FLIP-X
PH
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-XY
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YP-X
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NTRO
LLERIN
FORM
ATION
529
iVY
/iVY
2
RCX221/RCX222
■
・ 。
・ 。
・ , 。 ( )
・ 。
・ 。
・ : 0~40℃
・ : 35~85%RH( )
50mm
50mm50mm
*RCX222
XM
YM
MOTOR
RGEN
TEMP
ACIN
N
L
L1
N1
SAFETY
RPB
ROBI/O
SD/COM
E-STOP
PIN11-12EXT.E-STOP
OP.1
OP.2
!
RCX221 SRVERRRDY
17mm17mm
■
●PNP●NPN
DC24V
DI
DI
GND
DC24V
DI
DI
GND
■
●NPN
DC24V
DO
GND
DC24V
DO
GND
●PNP
I/O No.1 DI.COM2 INTERLOCK3 SERVICE4 DO.COM5 MPRDY6 SERVO OUT7 NC8 KEY1 RPB KEY9 KEY2 RPB KEY
10 24VGND EMG24V・GND
I/O No.11 E-STOP24V12 E-STOPRDY13 E-STOPIN1 114 E-STOPIN2 215 E-STOPIN3 316 E-STOPIN4 417 LCKIN1 118 LCKIN2 219 LCKIN3 320 LCKIN4 4
■ SAFETY
■
● RPB ● RPB
RPB
SAFETY
13 E-STOP114 E-STOP2
14
1211
13
N
L
DC24V
RPB
SAFETY
DC24V
LN
RPB1314
13
1112
RPB
14
1 DI.COM
3 SERVICE 24V
。 。● 2
(VA)X Y05 05 50010 05 70010 10 90020 05 150020 10 1700
20 20 2000 2400(HP)
※ 。
■
W
100W 05200W 10
400W 20※ B14H 200W, 05。
● 450W。● 240W。● 240W ,
。・ 200W 。・ 100W, 700mm 。・ 2 100W , 5mm。● B14H 1250mm/s 。
WEB 。 , 。http://www.yamaha-motor.co.jp/robot/
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FLIP-X
PH
ASER
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-XY
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NIN
FORM
ATION
CON
TROLLER
530
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/iVY
2
RCX221/RCX222
■ I/O【 :STD.DIO】
RCX221 RCX2221 DI012 DI103 DI034 CHK1 15 DI05 IO6 DI06 ※1
7 DI07 ※1
8 DI20 209 DI21 21
10 DI22 2211 DI23 2312 DI24 2413 DI25 2514 DI26 2615 DI27 2716 DO0017 DO01 CPU OK18 DO1019 DO1120 DO1221 DO1322 DO1423 DO15 ※2
24 DO16 END25 DO17 BUSY26 DI1227 DI1328 DI14 ABS ( ) ※3
29 DI1530 DI1631 DI17 ( ) ABS ※4
32 DI30 3033 DI31 3134 DI32 3235 DI33 3336 DI34 3437 DI35 3538 DI36 3639 DI37 3740 CHK2 2 41 DO0242 DO0343 DO20 2044 DO21 2145 DO22 2246 DO23 2347 DO24 2448 DO25 2549 DO26 2650 DO27 27
※1. DI06、DI07 。※2. DO15 。※3. 。※4. 。
DO20 ~ DO157。( 。 。)
■ I/O【 :OP.DIO】
1 ー2 DI403 ー4 DI415 ー6 ー7 ー8 DI509 DI51
10 DI5211 DI5312 DI5413 DI5514 DI5615 DI5716 ー17 ー18 DO3019 DO3120 DO3221 DO3322 DO3423 DO3524 DO3625 DO3726 DI4227 DI4328 DI4429 DI4530 DI4631 DI4732 DI6033 DI6134 DI6235 DI6336 DI6437 DI6538 DI6639 DI6740 ー41 ー42 ー43 DO4044 DO4145 DO4246 DO4347 DO4448 DO4549 DO4650 DO47
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TRAN
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FLIP-X
PH
ASER
XY
-XY
K-X
YP-X
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NCO
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FORM
ATION
531
iVY
/iVY
2
RCX221/RCX222
●
DECLAREDEF FN
DIMEXIT FOR FOR ~NEXT
FOR~NEXT 。 FOR NEXT ,
GOSUB~RETURN
GOSUB REM ,
GOTO REMHALT ,HOLD
IFLET
ON~GOSUB GOSUB REM,
ON~GOTO ,REM REM “ ”
SELECT CASE~END SELECT
SWI , , 1WHILE~WEND
●
ABSRSTDRIVEDRIVEIMOVEMOVEIORIGINPMOVESERVO /
●
DELAY ( ms)DO DOLO LO ,MO MOOUT ,
RESETSETSO SOTO TO
WAIT DI/DO ( )
●
CHANGEHAND
RIGHTY / LEFTY
,
SHIFT ,
●
ACCELARCH
ASPEEDAXWGHTDECEL
ORGORDOUTPOS OUT
PDEFSPEEDTOLE
WEIGHT
●
ONLINE / OFFLINE ,
SEND
●
PRINT MPB RPB
●
INPUT MPB RPB
●
CALL SUB ~ END SUBEXIT SUB SUB ~ END SUB
SHARED (SUB~END SUB),
SUB~END SUB
●
CHGPRICUT
EXIT TASKRESTART
START ,SUSPEND
●
ON ERROR GOTO
,,
RESUME ,ERLERR
● PATH
PATH PATHPATH END PATHPATH SET PATH
PATH START PATH
●
DRIVE( T )
TORQUE
TRQTIME DRIVE ,
TRQTIME DRIVE ,
■ RCX221/222
WEB 。 , 。http://www.yamaha-motor.co.jp/robot/
YA
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PH
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XY
-XY
K-X
YP-X
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FORM
ATION
CON
TROLLER
532
iVY
/iVY
2
RCX221/RCX222
■
● + KAS-M5382-00
LCC140TS-XTS-P
SR1-XSR1-PRCX221RCX222RCX240/SRCX340
● SAFETY KAS-M5370-00RCX221RCX222
● RPB ( )RPB ,
RPB 。KAS-M5163-30
RCX221RCX222RCX240/S
● I/O(STD.DIO) KAS-M533G-00RCX221RCX222
● I/O(OP.DIO) KAS-M533G-10RCX221RCX222
● L ( 、 )。
KAS-M410H-00※ 1 。( 2 。)
RCX221RCX222
● 。
(RCX221 )
●
3.6V/2,750mAh1 ( )※1
φ17×L53mm※2 22g
KAS-M53G0-111. 2 。 ※2. 。※ 。 ,
, 。 ,, ,
1 1 。
SR1-XRCX222RCX240/S
● 。
KBG-M5395-00SR1-XRCX222RCX240/S
2 1 ~ 2 。● 1 … ( ) ● 2 … 1 ( )※ 2 , 。
RCX221/RCX222
YA
LCM
100
TRAN
SERVO
FLIP-X
PH
ASER
XY
-XY
K-X
YP-X
CLEA
NCO
NTRO
LLERIN
FORM
ATION
533
iVY
/iVY
2
RCX221/RCX222
■
● P.564 RPB/RPB-E
、、 、 。
RPB RPB-E
RPB RPB-EKBK-M5110-10 KBK-M5110-00
CE
RCX221RCX222RCX240/S
● P.558 VIP+
, 、、 。
VIP+ KX0-M4966-00※ , 。
, 。 。
RCX221RCX222RCX240/S
●
OS Microsoft Windows 2000 / XP / Vista(32bit / 64Bit)/ 7(32bit / 64Bit)
CPU OS
OS
40MBRS-232C、Ethernet ※Ethernet Ethernet 。
RCX221/RCX222/RCX141/RCX142/RCX240/RCX240S
※ Microsoft、Windows Microsoft Corporation 。※ ADOBE ADOBE READER ADOBE SYSTEM 。※ Ethernet XEROX 。
● VIP+ 。
USB 、D-Sub 。
USB D-Sub
USB (5m) KBG-M538F-00
D-Sub9Pin-9Pin(5m)KAS-M538F-10
※ USB Windows 2000/XP 。※ POPCOM+、VIP+、RCX-Studio Pro 。※ USB WEB 。
LCC140ERCDSR1-XSR1-PRCX221RCX222RCX240/SRCX340
WEB 。 , 。http://www.yamaha-motor.co.jp/robot/
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