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GR-KURUMIで簡単電子工作

MAENOH!

前野秀史

ルネサスナイト10＠豊洲フォレシア

2016.12.17

ロボットPLEN2とは…

(A)身長約２０ｃｍの人型ロボット(B)オープンソース（Arduino互換）(C)プリンタブル（３Dデータ公開）(D)スマホやPCから制御可能（BLE,USB)

ｃ

GR-KURUMIの特長(A)Pro-mini互換のミニサイズ(B)音声再生(WAVP)(C)時計機能（RTC）(D)オンチップ温度センサー→ おっ、できるぞ！

目標GR-KURUMIでPLEN2を

コミュニケーションロボットに…

・常時ON・音声再生用スピーカー

→胸の電池BOXから電池を取り外しACアダプター駆動に変更。これにより、GR-KURUMIとスピーカーのスペースを確保。

コミュニケーションロボット化

胸のBoxはFusion360でデザイン変更

スピーカー用に・スピーカー穴追加・厚みを増加

オリジナル v.s. 改造版

基板表

アンプ

GR-KURUMI

加速度センサーmicroSDリモコン受信

基板裏

BLE(RN4020)

3.3V

レギュレーター

PLEN2との接続はBLE

#define RN4020_WAKE_SW 4#define RN4020_CMD 6void setup(){

Serial.begin(2400); // for RN4020pinMode(RN4020_WAKE_SW, OUTPUT);digitalWrite(RN4020_WAKE_SW,1);pinMode(RN4020_CMD, OUTPUT);digitalWrite(RN4020_CMD,0);delay(100);digitalWrite(RN4020_CMD,1);delay(500);Serial.println("E,0,000780A411C0"); // connect to PLEN

}

今回はRN4020を使用

BLEのデバッグRN4020制御は2400baudが都合がいい（ディープスリープ可能）

要望：Kurumi WriterのSerial Monitorで2400baudをサポートしてほしい！

void PLEN_PM(int pm_num) {char num_char;//readout_XX(pm_num); delay(500);Serial.print("CHW,001F,"); // PLEN CONTROLSerial.print('$',16);Serial.print('P',16); // PLAYSerial.print('M',16); // MOTIONnum_char = (pm_num/10)+'0';Serial.print(num_char,16); // 1ST CHARnum_char = (pm_num%10)+'0';

Serial.println(num_char,16); // 2ND CHAR}

PLEN2にBLEでコマンドを送るだけでこいつ・・・動くぞ！

＄PMｘｘｘｘはモーション番号

（16進2桁）

手のサーボを追加

・アクリルをレーザーカットし熱で曲げ加工・SG90サーボを内蔵・サーボ制御はGR-KURUMI

ｃ

できること

・赤外線リモコンでPLEN2を操作・音声時計/温度計・音声再生「だっこして～」・音声＆モーション（同時）・ミュージック再生・手のサーボ動作・傾きに反応した音声やモーション

電子工作とロボット工作を楽しもう！