maxpid seuil et saturation avec ou sans perturbation. corrections p ; pi
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Maxpid
Seuil et saturation
Avec ou sans perturbation.
Corrections P ; PI
Modèle linéaire : moteur seul
+ - A(p ) (p )
1 + T pU
+ +
(p )-C rB
C
o
V ite s s e a n g u la ire d u m o teu r
Modèle linéaire
Modèle non linéaire
Etude de la réponse indicielle
DID'ACSYDE REPONSE TEMPORELLE
0.0 0.2 0.4 0.6 0.8 1.0 1.2-5
0
5
10
15
20
25
30
TEMPS
teta tetaKD=0KP=20KI=0 tetaKD=0KP=50KI=0 tetaKD=0KP=100KI=0 tetaKD=0KP=250KI=0
Sans seuil et sans saturation
Modèle linéaire
DID'ACSYDE REPONSE TEMPORELLE
0.0 0.2 0.4 0.6 0.8 1.0 1.2-5
0
5
10
15
20
25
30
TEMPS
teta tetaKD=0KP=20KI=0 tetaKD=0KP=50KI=0 tetaKD=0KP=100KI=0 tetaKD=0KP=250KI=0
Modèle linéaire
Sans seuil et sans saturation
DID'ACSYDE REPONSE TEMPORELLE
0.0 0.2 0.4 0.6 0.8 1.0 1.2-5
0
5
10
15
20
25
30
TEMPS
teta tetaKD=0KP=20KI=0 tetaKD=0KP=50KI=0 tetaKD=0KP=100KI=0 tetaKD=0KP=250KI=0
Kp Pente croissante
Modèle linéaire
Sans seuil et sans saturation
DID'ACSYDE REPONSE TEMPORELLE
0.0 0.2 0.4 0.6 0.8 1.0 1.2-5
0
5
10
15
20
25
30
TEMPS
teta tetaKD=0KP=20KI=0 tetaKD=0KP=50KI=0 tetaKD=0KP=100KI=0 tetaKD=0KP=250KI=0
Kp Pente croissante
Modèle linéaire
La rapidité croît
Sans seuil et sans saturation
DID'ACSYDE REPONSE TEMPORELLE
0.0 0.2 0.4 0.6 0.8 1.0 1.2-5
0
5
10
15
20
25
30
TEMPS
teta tetaKD=0KP=20KI=0 tetaKD=0KP=50KI=0 tetaKD=0KP=100KI=0 tetaKD=0KP=250KI=0
Kp Pente croissante
Modèle linéaire
La rapidité croît
Sans seuil et sans saturation
DID'ACSYDE REPONSE TEMPORELLE
0.0 0.2 0.4 0.6 0.8 1.0 1.2-5
0
5
10
15
20
25
30
TEMPS
teta tetaKD=0KP=20KI=0 tetaKD=0KP=50KI=0 tetaKD=0KP=100KI=0 tetaKD=0KP=250KI=0
Kp Pente croissante
Modèle linéaire
La rapidité croît
Sans seuil et sans saturation
DID'ACSYDE REPONSE TEMPORELLE
0.0 0.2 0.4 0.6 0.8 1.0 1.2-5
0
5
10
15
20
25
30
TEMPS
teta tetaKD=0KP=20KI=0 tetaKD=0KP=50KI=0 tetaKD=0KP=100KI=0 tetaKD=0KP=250KI=0
Intégrateur s = 0
Kp Pente croissante
Modèle linéaire
La rapidité croît
Sans seuil et sans saturation
DID'ACSYDE REPONSE TEMPORELLE
0.0 0.2 0.4 0.6 0.8 1.0 1.2-5
0
5
10
15
20
25
30
TEMPS
teta tetaKD=0KP=20KI=0 tetaKD=0KP=50KI=0 tetaKD=0KP=100KI=0 tetaKD=0KP=250KI=0
Intégrateur s = 0
Kp Pente croissante
Modèle linéaire
La rapidité croît
Sans seuil et sans saturation
DID'ACSYDE REPONSE TEMPORELLE
0.0 0.2 0.4 0.6 0.8 1.0 1.2-5
0
5
10
15
20
25
30
TEMPS
teta tetaKD=0KP=20KI=0 tetaKD=0KP=50KI=0 tetaKD=0KP=100KI=0 tetaKD=0KP=250KI=0
Intégrateur s = 0
Kp Pente croissante
Modèle linéaire
La rapidité croît
Précis pour une réponse indicielle
Sans seuil et sans saturation
AABD.TMPAABC.T
DID'ACSYDE REPONSE TEMPORELLE
teta
TEMPS
KP=20KI=0
teta
KP=50KI=0
tetaKP=100KI=0
tetaKP=250KI=0
0.0 0.2 0.4 0.6 0.8 1.0 1.2-5
0
5
10
15
20
25teta
30
Avec seuil et saturation
Modèle non linéaire
AABD.TMPAABC.T
DID'ACSYDE REPONSE TEMPORELLE
teta
TEMPS
KP=20KI=0
teta
KP=50KI=0
tetaKP=100KI=0
tetaKP=250KI=0
0.0 0.2 0.4 0.6 0.8 1.0 1.2-5
0
5
10
15
20
25teta
30
Modèle non linéaire
Avec seuil et saturation
AABD.TMPAABC.T
DID'ACSYDE REPONSE TEMPORELLE
teta
TEMPS
KP=20KI=0
teta
KP=50KI=0
tetaKP=100KI=0
tetaKP=250KI=0
0.0 0.2 0.4 0.6 0.8 1.0 1.2-5
0
5
10
15
20
25teta
30
Modèle non linéaire
Pente constante(pour Kp 50)
Avec seuil et saturation
AABD.TMPAABC.T
DID'ACSYDE REPONSE TEMPORELLE
teta
TEMPS
KP=20KI=0
teta
KP=50KI=0
tetaKP=100KI=0
tetaKP=250KI=0
0.0 0.2 0.4 0.6 0.8 1.0 1.2-5
0
5
10
15
20
25teta
30
Modèle non linéaire
Pente constante(pour Kp 50)
Avec seuil et saturation
AABD.TMPAABC.T
DID'ACSYDE REPONSE TEMPORELLE
teta
TEMPS
KP=20KI=0
teta
KP=50KI=0
tetaKP=100KI=0
tetaKP=250KI=0
0.0 0.2 0.4 0.6 0.8 1.0 1.2-5
0
5
10
15
20
25teta
30
Jusqu’à t 0,15s
Modèle non linéaire
Pente constante(pour Kp 50)
Même rapidité Kp (si Kp 50)
Avec seuil et saturation
AABD.TMPAABC.T
DID'ACSYDE REPONSE TEMPORELLE
teta
TEMPS
KP=20KI=0
teta
KP=50KI=0
tetaKP=100KI=0
tetaKP=250KI=0
0.0 0.2 0.4 0.6 0.8 1.0 1.2-5
0
5
10
15
20
25teta
30
Jusqu’à t 0,15s
Modèle non linéaire
Pente constante(pour Kp 50)
Même rapidité Kp (si Kp 50)
Avec seuil et saturation
AABD.TMPAABC.T
DID'ACSYDE REPONSE TEMPORELLE
teta
TEMPS
KP=20KI=0
teta
KP=50KI=0
tetaKP=100KI=0
tetaKP=250KI=0
0.0 0.2 0.4 0.6 0.8 1.0 1.2-5
0
5
10
15
20
25teta
30
Jusqu’à t 0,15s
Modèle non linéaire
Pente constante(pour Kp 50)
Même rapidité Kp (si Kp 50)
Avec seuil et saturation
AABD.TMPAABC.T
DID'ACSYDE REPONSE TEMPORELLE
teta
TEMPS
KP=20KI=0
teta
KP=50KI=0
tetaKP=100KI=0
tetaKP=250KI=0
0.0 0.2 0.4 0.6 0.8 1.0 1.2-5
0
5
10
15
20
25teta
30
Avec seuil et saturation
Jusqu’à t 0,15s
Modèle non linéaire
s 0
Pente constante(pour Kp 50)
Même rapidité Kp (si Kp 50)
AABD.TMPAABC.T
DID'ACSYDE REPONSE TEMPORELLE
teta
TEMPS
KP=20KI=0
teta
KP=50KI=0
tetaKP=100KI=0
tetaKP=250KI=0
0.0 0.2 0.4 0.6 0.8 1.0 1.2-5
0
5
10
15
20
25teta
30
Jusqu’à t 0,15s
Modèle non linéaire
s 0 malgré la présence de l’intégrateur
Pente constante(pour Kp 50)
Même rapidité Kp (si Kp 50)
Avec seuil et saturation
AABD.TMPAABC.T
DID'ACSYDE REPONSE TEMPORELLE
teta
TEMPS
KP=20KI=0
teta
KP=50KI=0
tetaKP=100KI=0
tetaKP=250KI=0
0.0 0.2 0.4 0.6 0.8 1.0 1.2-5
0
5
10
15
20
25teta
30
Avec seuil et saturation
Jusqu’à t 0,15s
Modèle non linéaire
s 0 malgré la présence de l’intégrateur
Pente constante(pour Kp 50)
Système peu précis
Même rapidité Kp (si Kp 50)
s 0
malgré la présence de l’intégrateur
Kp = 250
Kp = 100
Kp = 50
Kp = 20
Avec seuil et saturation
Si Kp alors s
Kp = 250
Kp = 100
Kp = 50
Kp = 20
Avec seuil et saturation
En réalité c’est la bande de
probabilité de présence de s qui décroit lorsque Kp
Kp = 250
Kp = 100
Kp = 50
Kp = 20
Avec seuil et saturation
Etude de la tension de commande
13/12/0714:25:20
AAYB.TMPAAYA.TMP
DID'ACSYDE REPONSE TEMPORELLE
0.00 0.05 0.10 0.15 0.20 0.25 0.30-100
-50
0
50
100
150
200
250
TEMPS
u uKD=0KP=20KI=0
uKD=0KP=50KI=0
uKD=0KP=100KI=0
uKD=0KP=250KI=0
Tension Moteur --- Sans seuil et sans saturation
Modèle linéaire
13/12/0714:25:20
AAYB.TMPAAYA.TMP
DID'ACSYDE REPONSE TEMPORELLE
0.00 0.05 0.10 0.15 0.20 0.25 0.30-100
-50
0
50
100
150
200
250
TEMPS
u uKD=0KP=20KI=0
uKD=0KP=50KI=0
uKD=0KP=100KI=0
uKD=0KP=250KI=0
Tension Moteur --- Sans seuil et sans saturation
Modèle linéaire
13/12/0714:25:20
AAYB.TMPAAYA.TMP
DID'ACSYDE REPONSE TEMPORELLE
0.00 0.05 0.10 0.15 0.20 0.25 0.30-100
-50
0
50
100
150
200
250
TEMPS
u uKD=0KP=20KI=0
uKD=0KP=50KI=0
uKD=0KP=100KI=0
uKD=0KP=250KI=0
Tension Moteur --- Sans seuil et sans saturation
Tension à t = 0 Modèle linéaire
13/12/0714:25:20
AAYB.TMPAAYA.TMP
DID'ACSYDE REPONSE TEMPORELLE
0.00 0.05 0.10 0.15 0.20 0.25 0.30-100
-50
0
50
100
150
200
250
TEMPS
u uKD=0KP=20KI=0
uKD=0KP=50KI=0
uKD=0KP=100KI=0
uKD=0KP=250KI=0
Tension Moteur --- Sans seuil et sans saturation
Tension à t = 0
Valeurs >> 20VModèle linéaire
13/12/0714:25:20
AAYB.TMPAAYA.TMP
DID'ACSYDE REPONSE TEMPORELLE
0.00 0.05 0.10 0.15 0.20 0.25 0.30-100
-50
0
50
100
150
200
250
TEMPS
u uKD=0KP=20KI=0
uKD=0KP=50KI=0
uKD=0KP=100KI=0
uKD=0KP=250KI=0
Tension Moteur --- Sans seuil et sans saturation
Modèle linéaireTension à t = 0Valeurs >> 20VPlus cette tension est forte plus la pente à l’origine est grande
13/12/0714:25:20
AAYB.TMPAAYA.TMP
DID'ACSYDE REPONSE TEMPORELLE
0.00 0.05 0.10 0.15 0.20 0.25 0.30-100
-50
0
50
100
150
200
250
TEMPS
u uKD=0KP=20KI=0
uKD=0KP=50KI=0
uKD=0KP=100KI=0
uKD=0KP=250KI=0
Tension Moteur --- Sans seuil et sans saturation
Intégrateur ?
Modèle linéaireTension à t = 0Valeurs >> 20VPlus cette tension est forte plus la pente à l’origine est grande
13/12/0714:25:20
AAYB.TMPAAYA.TMP
DID'ACSYDE REPONSE TEMPORELLE
0.00 0.05 0.10 0.15 0.20 0.25 0.30-100
-50
0
50
100
150
200
250
TEMPS
u uKD=0KP=20KI=0
uKD=0KP=50KI=0
uKD=0KP=100KI=0
uKD=0KP=250KI=0
Tension Moteur --- Sans seuil et sans saturation
Intégrateur écart nul
Modèle linéaireTension à t = 0Valeurs >> 20VPlus cette tension est forte plus la pente à l’origine est grande
13/12/0714:25:20
AAYB.TMPAAYA.TMP
DID'ACSYDE REPONSE TEMPORELLE
0.00 0.05 0.10 0.15 0.20 0.25 0.30-100
-50
0
50
100
150
200
250
TEMPS
u uKD=0KP=20KI=0
uKD=0KP=50KI=0
uKD=0KP=100KI=0
uKD=0KP=250KI=0
Tension Moteur --- Sans seuil et sans saturation
Intégrateur écart nul
Modèle linéaire
Tension à t = 0Valeurs >> 20VPlus cette tension est forte plus la pente à l’origine est grande
Système précis
13/12/0714:39:38
AAZX.TMPAAZW.TMP
DID'ACSYDE REPONSE TEMPORELLE
0.0 0.2 0.4 0.6 0.8 1.0 1.2-15
-10
-5
0
5
10
15
20
25
TEMPS
u uKP=20KI=0
uKP=50KI=0
uKP=100KI=0
uKP=250KI=0
Modèle non linéaire
Tension Moteur --- Avec seuil et saturation
13/12/0714:39:38
AAZX.TMPAAZW.TMP
DID'ACSYDE REPONSE TEMPORELLE
0.0 0.2 0.4 0.6 0.8 1.0 1.2-15
-10
-5
0
5
10
15
20
25
TEMPS
u uKP=20KI=0
uKP=50KI=0
uKP=100KI=0
uKP=250KI=0
Modèle non linéaire
Tension Moteur --- Avec seuil et saturation
Bande de 2,4v
13/12/0714:39:38
AAZX.TMPAAZW.TMP
DID'ACSYDE REPONSE TEMPORELLE
0.0 0.2 0.4 0.6 0.8 1.0 1.2-15
-10
-5
0
5
10
15
20
25
TEMPS
u uKP=20KI=0
uKP=50KI=0
uKP=100KI=0
uKP=250KI=0
Modèle non linéaire
Tension Moteur --- Avec seuil et saturation
13/12/0714:39:38
AAZX.TMPAAZW.TMP
DID'ACSYDE REPONSE TEMPORELLE
0.0 0.2 0.4 0.6 0.8 1.0 1.2-15
-10
-5
0
5
10
15
20
25
TEMPS
u uKP=20KI=0
uKP=50KI=0
uKP=100KI=0
uKP=250KI=0
Modèle non linéaire
Tension Moteur --- Avec seuil et saturation
13/12/0714:39:38
AAZX.TMPAAZW.TMP
DID'ACSYDE REPONSE TEMPORELLE
0.0 0.2 0.4 0.6 0.8 1.0 1.2-15
-10
-5
0
5
10
15
20
25
TEMPS
u uKP=20KI=0
uKP=50KI=0
uKP=100KI=0
uKP=250KI=0
Modèle non linéaire
Tension saturée à 20V (pour Kp 50)
Tension Moteur --- Avec seuil et saturation
13/12/0714:39:38
AAZX.TMPAAZW.TMP
DID'ACSYDE REPONSE TEMPORELLE
0.0 0.2 0.4 0.6 0.8 1.0 1.2-15
-10
-5
0
5
10
15
20
25
TEMPS
u uKP=20KI=0
uKP=50KI=0
uKP=100KI=0
uKP=250KI=0
Modèle non linéaire
Tension saturée à 20V (pour Kp 50)
Tension Moteur --- Avec seuil et saturation
13/12/0714:39:38
AAZX.TMPAAZW.TMP
DID'ACSYDE REPONSE TEMPORELLE
0.0 0.2 0.4 0.6 0.8 1.0 1.2-15
-10
-5
0
5
10
15
20
25
TEMPS
u uKP=20KI=0
uKP=50KI=0
uKP=100KI=0
uKP=250KI=0
Modèle non linéaire
Tension saturée à 20V (pour Kp 50)Jusqu’à t 0,15s
Tension Moteur --- Avec seuil et saturation
13/12/0714:39:38
AAZX.TMPAAZW.TMP
DID'ACSYDE REPONSE TEMPORELLE
0.0 0.2 0.4 0.6 0.8 1.0 1.2-15
-10
-5
0
5
10
15
20
25
TEMPS
u uKP=20KI=0
uKP=50KI=0
uKP=100KI=0
uKP=250KI=0
Modèle non linéaire
Tension saturée à 20V (pour Kp 50)Jusqu’à t 0,15s
La pente à l’origine sera la même jusqu’à t 0,15s
Tension Moteur --- Avec seuil et saturation
13/12/0714:39:38
AAZX.TMPAAZW.TMP
DID'ACSYDE REPONSE TEMPORELLE
0.0 0.2 0.4 0.6 0.8 1.0 1.2-15
-10
-5
0
5
10
15
20
25
TEMPS
u uKP=20KI=0
uKP=50KI=0
uKP=100KI=0
uKP=250KI=0
Modèle non linéaire
Tension saturée à 20V (pour Kp 50)
Jusqu’à t 0,15s La pente à l’origine sera la même jusqu’à t 0,15s
Tension Moteur --- Avec seuil et saturation
13/12/0714:39:38
AAZX.TMPAAZW.TMP
DID'ACSYDE REPONSE TEMPORELLE
0.0 0.2 0.4 0.6 0.8 1.0 1.2-15
-10
-5
0
5
10
15
20
25
TEMPS
u uKP=20KI=0
uKP=50KI=0
uKP=100KI=0
uKP=250KI=0
Modèle non linéaire
Tension saturée à 20V (pour Kp 50)
Jusqu’à t 0,15s
s 0 …..
La pente à l’origine sera la même jusqu’à t 0,15s
Tension Moteur --- Avec seuil et saturation
13/12/0714:39:38
AAZX.TMPAAZW.TMP
DID'ACSYDE REPONSE TEMPORELLE
0.0 0.2 0.4 0.6 0.8 1.0 1.2-15
-10
-5
0
5
10
15
20
25
TEMPS
u uKP=20KI=0
uKP=50KI=0
uKP=100KI=0
uKP=250KI=0
s 0 malgré l’intégrateur
Modèle non linéaire
Tension saturée à 20V (pour Kp 50)
Jusqu’à t 0,15s La pente à l’origine sera la même jusqu’à t 0,15s
Tension Moteur --- Avec seuil et saturation
13/12/0714:39:38
AAZX.TMPAAZW.TMP
DID'ACSYDE REPONSE TEMPORELLE
0.0 0.2 0.4 0.6 0.8 1.0 1.2-15
-10
-5
0
5
10
15
20
25
TEMPS
u uKP=20KI=0
uKP=50KI=0
uKP=100KI=0
uKP=250KI=0
s 0 malgré l’intégrateur
Modèle non linéaire
Tension saturée à 20V (pour Kp 50)
Jusqu’à t 0,15s
Système peu précis
La pente à l’origine sera la même jusqu’à t 0,15s
Tension Moteur --- Avec seuil et saturation
Commenter les quatre diapos qui suivent pour
expliquer les conséquences du seuil et de la saturation.
En cas de difficultés, reprendre le diaporama au début.
13/12/0714:25:20
AAYB.TMPAAYA.TMP
DID'ACSYDE REPONSE TEMPORELLE
0.00 0.05 0.10 0.15 0.20 0.25 0.30-100
-50
0
50
100
150
200
250
TEMPS
u uKD=0KP=20KI=0
uKD=0KP=50KI=0
uKD=0KP=100KI=0
uKD=0KP=250KI=0
Sans seuil et sans saturation
Modèle linéaire
Tension Moteur
13/12/0714:39:38
AAZX.TMPAAZW.TMP
DID'ACSYDE REPONSE TEMPORELLE
0.0 0.2 0.4 0.6 0.8 1.0 1.2-15
-10
-5
0
5
10
15
20
25
TEMPS
u uKP=20KI=0
uKP=50KI=0
uKP=100KI=0
uKP=250KI=0
Avec seuil et avec saturation
Modèle non linéaire
Tension Moteur
DID'ACSYDE REPONSE TEMPORELLE
0.0 0.2 0.4 0.6 0.8 1.0 1.2-5
0
5
10
15
20
25
30
TEMPS
teta tetaKD=0KP=20KI=0 tetaKD=0KP=50KI=0 tetaKD=0KP=100KI=0 tetaKD=0KP=250KI=0
Sans seuil et sans saturation
Influence de Kp
Modèle linéaire
AABD.TMPAABC.T
DID'ACSYDE REPONSE TEMPORELLE
teta
TEMPS
KP=20KI=0
teta
KP=50KI=0
tetaKP=100KI=0
tetaKP=250KI=0
0.0 0.2 0.4 0.6 0.8 1.0 1.2-5
0
5
10
15
20
25teta
30
Influence de Kp
Avec seuil et saturation
Modèle non linéaire
Fin de l’étude sans perturbation
Voir le diaporama partie 2 pour l’étude avec perturbation
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