Сompact autonomous mobile robot prototype/Прототип малогабаритного...
Post on 29-Jul-2015
69 Views
Preview:
TRANSCRIPT
Макет малогабаритного автономного мобильного робота
Объединённый институт проблем информатикиНациональной академии наук Беларуси
Лаборатория моделированиясамоорганизующихся систем
Прокопович Григорий Александрович
рук. Крот Александр Михайлович
Брест, 2010
2
Характерная задача автономных мобильных роботов
в неизвестной местности за конечный промежуток времени,
при ограниченном запасе энергии,
найти и доставить в точку старта искомый объект либо информацию о нём,
причём объект описан неполными начальными данными
Интеллектуальные автономные системы (ИАС)
3
Принципы построения систем управления
простые объекты сложные системы
Бионический подход
Инженерный подход
свойства известны
априори неизвестны
точная аналитическая
модель
эмпирические знания
Автоматическое управление техническими системами
4
Бионическая модель управления
Цель:
разработать малогабаритный автономный мобильный робот.
Задачи:
1) разработать адаптивную систему управления для автономной работы;
2) разработать ходовую платформу и систему очувствления .
5
Прототипы системы управленияД.А. Поспелов общая теория поведения
естественных и искусственных
систем
А.А. Жданов метод автономного
адаптивного управления
6
Свойства ИАССвойства ИАС
1. восприятие информации из внешней и внутренней среды;
2. активность, способность к деятельности;3. автономность – относительная независимость от
окружающей среды в процессе достижения собственных целей, достигаемая при наличии достаточного (но ограниченного) ресурсного обеспечения;
4. целенаправленность – наличие собственных источников мотивации;
5. адаптивность – способность оперативно приспосабливаться при смене целей или факторов среды.
7
Функциональная схема СУ ИАС
8
Функциональная схема СУ ИАС
9
Целенаправленное поведение
10
Адаптивное поведение
11
Ходовая платформа с датчиками очувствления
тактильныедатчики
бинокулярноезрение
манипуляторс захватом
датчикисилы тока
датчикиоборотов
дальномер
гироскоп
12
Система управления
встраиваемый одноплатныйкомпьютер формата РС/104
Helios HLV800-256DV
одноплатный микроконтроллерATmega16
Верхний уровень
Нижний уровень
13
Внешний вид
Макет малогабаритного автономного мобильного робота
Объединённый институт проблем информатикиНациональной академии наук Беларуси
Лаборатория моделированиясамоорганизующихся систем
Прокопович Григорий Александровичbigznich@tut.by
рук. Крот Александр Михайлович
Брест, 2010
top related