orientácia v priestore pomocou simulovaných senzorov merajúcich vzdialenosť
Post on 06-Jan-2016
66 Views
Preview:
DESCRIPTION
TRANSCRIPT
Peter Lokša
Michal Majerík
Štefan Tomášik
Orientácia v priestore pomocou simulovaných
senzorov merajúcich vzdialenosť.
ANFIS3 vstupné premenné (údaje zo senzorov)1 výstup - reálne číslo -> 1 z 5 enumeračných
hodnôt2 FP/Premenná Výstupná funkcia:
Senzory
iiiii dxcxbxaxxxf 321321 ),,(
Senzory
Senzory
Zobrazovanie
Topológia ANFIS
Konverzia: z[] -> ANFIS
Parametre = ?Fitness <- Simulátor(ANFIS)
PSO
Anfis učenie
Anfis učenie
Anfis učenie
Červená – stena/nepovolené územie/odrážajú sa lúče
Zelená – CheckPointyModrá – Odporúčaný pohybŽltá – Povolený/Neodporúčaný pohybBordová – Územie za stenami
Farebná legenda
,, yxKľúčové parametre pohybu:
Fitness:Fitness1 = Chck_5 + OkrFitness2 = Cas + Zlte
Chck_5 –počet checkpointov prejdených v prvých 5. okruhoch
Okr – počet okruhov prejdených simulovaným robotom
Okruh: prejdenie 1.série máp za Cas < 700+ prejdenie 2.série máp za Cas < 800
Cas: čas v poslednom checkpointeZlte: počet vstupov na žlté územie
top related