pengujian dan simulasi sistem isolasi motor pada beberapa
Post on 15-Oct-2021
9 Views
Preview:
TRANSCRIPT
Siti Sudatul Aisyah Novianti
NRP . 2211 106 021
Pengujian Dan Simulasi Sistem
Isolasi Motor Pada Beberapa
Kondisi Lingkungan Di Laboratorium
Pembimbing :
1. Dr.Eng.I Made Yulistya Negara,ST.,M.Sc.
2. Dimas Anton Asfani,ST.,MT.,Ph.D.
Presentasi Sidang Tugas Akhir (Gasal 2013 - 2014)
Teknik Sistem Tenaga Jurusan Teknik Elektro ITS
1
Page 3
PENDAHULUAN
Pemeliharaan
motor
Pengujian tahanan isolasi dan
indeks polarisasi
Saat Kondisi
Normal
Saat Kondisi Terjadi
Kelembaban
Saat Kondisi Terjadi
Kontaminasi
Simulasi Rangkaian Ekivalen
Tahanan Isolasi
Kesimpulan
Kenapa Kelembaban?
Kelembaban pada isolasi belitan motor dapat
menyebabkan oksidasi, penurunan kualitas
isolasi dan kerusakan koneksi,kelembaban
yang tinggi menyebabkan kondensasi bebas
pada peralatan, dimana dapat mengakibatkan
bahaya hubung singkat.
Page 4
Kenapa Kontaminasi?
Kontaminasi ini akan mempengaruhi
kekuatan isolasi, dapat menyebabkan
tracking, dan flashover. Kontaminasi pada
isolasi belitan motor bisa diakibatkan adanya
minyak, oli, garam, debu yang bercampur
dengan bahan kimia,serta partikel yang
mengumpul menjadi konduktif ,atau
kontaminasi juga bisa karena pemeliharaan
yang salah misalnya karena overgreased.
Page 5
Kerusakan isolasi stator motor akibat
kelembaban dan kontaminasi
6
Hubung singkat
antar phasa
Hubung singkat
dalam coil
Kerusakan bearing
dan isolasi akibat
Kontaminasi greased
• http://soemarno.org/2008/09/15/typical-kerusakan-winding/
• M.Culbert(MIEEE), “A review of cleaning method for motor winding” ,IRIS POWER LP, 2008
• Greg C. Stone, Edward A. Boulter, Ian Culbert, Hasnain Dhirani , “Electrical Insulation for Rotating Machines –
Design, Evaluation, Aging, Testing and Repair”, Wiley – IEEE Press, 2004
Tracking pada isolasi
akibat kontaminasi
Kelembaban dan kontaminasi menyebabkan
korosi pada stator dan rotor
7
Pengujian Tahanan Isolasi
dan Indeks Polarisasi
Page 8
Indeks Polarisasi Keterangan
< 1.0 Buruk Sekali
1 s/d 1.4 Buruk
1.5 s/d 1.9 Diragukan
2.0 s/d 2.9 Sedang/Cukup
3.0 s/d 4.0 Bagus
>4.0 Bagus Sekali
Tabel 1. Pengertian Hasil Dari Nilai Indeks Polarisasi[3]
[3] FLUKE corporation, Insulation Resistance testing aplication note, fluke dgitial library,2007.
PI=𝐼𝑅 min 10
𝐼𝑅 min 1
Rangkaian Ekivalen Tahanan Isolasi
Menurut IEEE std 43-2000
Page 9
Arus Bocor
Permukaan Arus
Kapasitansi
Arus
Konduktansi
Arus Absorpsi
RTG
CTG Tahanan Terbesar
saat Pengujian
1/10 RTG
1/10 CTG
Impedansi internal
alat ukur
Tegangan test dari
alat ukur
Kurva arus yang termonitor dari
rangkaian ekivalen tahanan isolasi Menurut
Standar IEEE 43 2000
Page 10
ITArus total
Arus absorpsi (IA)
mempunyai nilai awal cukup
tinggi, dan terus turun sampai
mendekati nilai nol
Arus bocor permukaan (IL)
nilainya konstan, tapi saat ada
kelembaban dan kontaminasi
nilainya sangat besar
Arus Kapasitansi (IC) nilainya sangat
besar tapi berlangsung sangat singkat,
sebelum menit pertama nilainya sudah 0
Arus konduktansi (IG)=
konstan=0
Page 11
Resistansi terhadap Ground (RTG)
Kapasitansi terhadap Ground (CTG) [4]
[4] McKinnon,David L. Using Six Fault Zone Approach For Predictive Maintanance On Motors.2011.
RTG=RT.KT
Dimana :
RTG= Resistansi terhadap ground (MΩ)
KT = koefisien tahanan isolasi pada temperatur °𝐶
RT = Tahanan rata-rata hasil pengukuran tahanan isolasi pada saat temperatur °𝐶
CTG= 𝒁𝟐 − 𝑹𝑻𝟐
Dimana :
CTG= Kapasitansi terhadap ground (nF)
Z =impedansi sistem isolasi motor
RT =Tahanan rata-rata hasil pengukuran tahanan isolasi pada saat temperatur °𝐶
RANCANGAN PERCOBAAN DAN
PENGUJIAN
Page 12
Page 13
SAAT KONDISI NORMAL
Motor dioperasikan
selama 14 hari
( 10 jam/hari)
Setiap hari dilakukan
pengujian tahanan isolasi
dan indeks polarisasi
Motor Induksi
3 phasa MegaOhm Meter/
Insulation Tester
Page 14
SAAT KONDISI KELEMBABAN
Motor dan Humidifier
dioperasikan selama 14 hari
( 10 jam/hari)
Setiap hari
dilakukan pengujian
tahanan isolasi dan
indeks polarisasi
Humidifier
Motor Induksi
Chamber
(Akrilik)
Humidy meter
Kelembaban
mencapai
95%
Page 15
SAAT KONDISI KONTAMINASI
Motor dan Humidifier
dioperasikan selama 14 hari
( 10 jam/hari)
Setiap hari dilakukan
pengujian tahanan isolasi
dan indeks polarisasi
[6] Yamamoto.M,and Ohashi.K, “Salt Contamination of External of High Voltage Apparatus and its Countermeasurs”,IEEE Transaction,1961.
Kenapa harus diukur setiap
hari?dan hanya 14 hari?
Karena percobaan yang dilakukan pada tugas akhir saya ini adalah percobaan
accelerated agging, dimana motor diberi kelembaban diatas batas kelembaban
yang seharusnya (≥95%), sehingga setiap hari harus dicek bagaimana progres
penurunan nilai tahanan isolasi dan indeks polarisasinya. Idealnya motor
dioperasikan pada lingkungan yang kering dan bersih, kelembaban < 60%.
(50% ∓5%)
Data yang diambil hanya sampai hari ke-14 karena data pengujian tahanan
isolasi pada hari ke 14 sudah dapat mewakili akibat kelembaban dan
kontaminasi pada tahanan isolasi dan indeks polarisasi.
16
• Ivan,Pica “The Effect of thermal and radiation accelerated ageing on the AC Electric Motor Paramter” ,
National Atomic Energy Agency
• Sugarman and Sheets, “The Accelerated Aging of a Small Electric Motor,” 1987 International Coil Winding As
sociation, Inc. and IEEE Electrical Insulation Conference, EIC/EMCWA, 1987
HASIL DAN ANALISA
Page 17
DATA PENGUJIAN SAAT KONDISI
NORMAL
Menit ke U-Ground
(MΩ)
V-Ground
(MΩ)
W-Ground
(MΩ)
Keterangan
1 495.7 446.68 368.7 Alat ukur:
SANWA
MG1000
“Digital
Insulation
Tester”
Suhu
ambient: 31
C
2 665.9 620 440
3 784 745 687
4 926 950 845
5 1908.1 1267 1096.1
6 2028 1768.5 1785
7 2521 1946 1956
8 2756 2524 2450
9 3621 3512 3565.8
10 3995.4 3997.8 3996.7
PI 8.06 8.95 10.84 Page18
Nilai Indeks Polarisasi masih >4 yang
berarti kualitas isolasi untuk phasa
U,V dan W masih bagus sekali
Tabel 2. Data pengujian tahanan isolasi saat kondisi normal
Tahanan isolasi masih besar dan
sampai menit ke 10 nilainya terus
naik, yang berarti isolasi dalam
keadaan bersih dan kering
Analisa data yang akan dijelaskan akan diwakili
oleh Phasa U Menghitung PI, RTG, dan CTG: [4]
PI=𝐑𝟏𝟎𝒎𝒊𝒏
𝑹𝟏𝒎𝒊𝒏=
𝟑𝟗𝟗𝟓.𝟒𝑴𝜴
𝟒𝟗𝟓.𝟕𝑴𝜴=8.06
Page 19
[4] McKinnon,David L. Using Six Fault Zone Approach For Predictive Maintanance On Motors.2011
RT = 𝟒𝟗𝟓.𝟕:𝟔𝟔𝟓.𝟗: 𝟕𝟖𝟒:𝟗𝟐𝟔: 𝟏𝟗𝟎𝟖.𝟏: 𝟐𝟎𝟐𝟖: 𝟐𝟓𝟐𝟏: 𝟐𝟕𝟓𝟔: 𝟑𝟔𝟐𝟏:𝟑𝟗𝟗𝟓.𝟒
𝟏𝟎=1970.11 MΩ
Kt=(0.5)40−31
10 = (0.5)0.9=0.536
RTG=KT.RT= 0.536x1970.11 =1055.97 MΩ
Z=𝐑𝑻
𝒄𝒐𝒔 𝜽=
1970.11
0.83=2373.6 MΩ
CTG = 𝒁𝟐 − 𝑹𝟐= 2373.62 − 1970.112 =1323.9 nF
Page 20
Rangkaian Ekivalen Tahanan Isolasi
Saat Kondisi Normal (Phasa U)
Indeks Polarisasi
Nilai Isolasi dalam keadaan
8.06 Bagus Sekali
RTG
Impedansi internal alat
ukur
CTG
Resistansi terbesar saat
pengujian 1/10 R2
1/10 C1
Perbandingan kurva tahanan isolasi terhadap
waktu (dari hasil pengujian) dengan Kurva
arus terhadap waktu (dari hasil Simulasi
Rangkaian ekivalen)
Page 21
0 1 2 3 4 5 6 7 8 9 100
500
1000
1500
2000
2500
3000
3500
4000Saat Kondisi Normal (Phasa U)
waktu(menit)
Ta
ha
na
n I
sola
si (
Meg
ao
hm
)
Kurva Tahanan isolasi terhadap waktu ( dari hasil pengujian ) Phasa U
Kurva arus terhadap waktu ( Hasil Simulasi Rangkaian Ekivalen ) Phasa U
Dari kedua kurva ini
terlihat bahwa kurva
resistansi dan arus
sama-sama linier tetapi
berbanding terbalik
DATA PENGUJIAN SAAT KONDISI
TERJADI KELEMBABAN
22
Menit ke U-Ground
(MΩ)
V-Ground
(MΩ)
W-Ground
(MΩ)
Keterangan
1 230 318.7 315.9 Alat ukur:
SANWA
MG1000
“Digital
Insulation
Tester”
Suhu
ambient: 31 C
Kelembaban:
95%
2 321.5 480.8 459
3 465.6 429.1 590.3
4 599.3 542.6 645.3
5 556.7 656.1 792.6
6 697.4 765.7 745.1
7 760.1 718.4 899.3
8 863.1 878.1 956.6
9 799 784.1 974.4
10 704 656.5 780.4
PI 3.06 2.06 2.32
Nilai Indeks polarisasi untuk Phasa U, V dan
W sudah < 4, tetapi isolasi masih dalam
keadaan bagus, penurunan nilai indeks
polarisasi ini diakibatkan karena adanya
kelembaban pada isolasi belitan motor
Page 17
Tabel 3. Data pengujian tahanan isolasi saat kondisi terjadi kelembaban Tahanan isolasi masih besar tetapi
sampai menit ke 10 nilainya naik
turun, disebabkan adanya moisture
pada isolasi motor
Analisa diwakili oleh Phasa U, dan dengan
menggunakan Persamaan dan perhitungan
yang sama untuk PI, RTG dan CTG
Indeks Polarisasi RTG (MΩ) CTG (nF)
Nilai Kualitas Isolasi
3.06 Bagus 321.43 403
Page 23
Rangkaian Ekivalen Tahanan Isolasi Saat Kondisi Terjadi Kelembaban
Impedansi internal
alat ukur
RTG CTG
Resistansi terbesar
saat pengujian 1/10 R2
1/10 C1
Ada tambahan sumber AC
untuk mewakili kelembaban
yang terdapat pada isolasi
Page 24
Perbandingan kurva tahanan isolasi terhadap
waktu (dari hasil pengujian) dengan Kurva
arus terhadap waktu (dari hasil Simulasi
Rangkaian ekivalen) 0 1 2 3 4 5 6 7 8 9 100
200
400
600
800
1000
Saat Kondisi Kelembaban (Phasa U)
waktu(menit)
Tah
an
an
Iso
lasi
(M
egaoh
m)
Kurva Tahanan isolasi terhadap waktu (dari hasil pengujian ) Phasa U
Kurva arus terhadap waktu (Hasil Simulasi Rangkaian Ekivalen) Phasa U
Dari kedua kurva ini terlihat bahwa
kurva resistansi dan arus sama-
sama tidak linier dan berbanding
terbalik Kurva arus tidak linier karena ada
pengaruh arus bocor permukaan
saat ada kelembaban pada isolasi
Page 25
DATA PENGUJIAN SAAT KONDISI
TERJADI KONTAMINASI
Menit ke U-Ground
(MΩ)
V-Ground
(MΩ)
W-Ground
(MΩ)
Keterangan
1 287.4 322.6 303 Alat ukur:
SANWA
MG1000
“Digital
Insulation
Tester”
Suhu ambient:
31 C
Kelembaban:
95%
2 340.8 340.8 467
3 490.3 490.3 566
4 556.0 556 684
5 608.1 608.1 652
6 686.1 696.1 674
7 656.7 666.7 784.1
8 747.0 757.1 884
9 796.8 766.8 867
10 686.9 654.9 702.9
PI 2.39 2.03 2.32
Nilai Indeks polarisasi untuk Phasa U, V
dan W sudah < 4, tetapi isolasi masih
dalam keadaan cukup bagus (> 2) ,
penurunan nilai indeks polarisasi ini
diakibatkan karena adanya kelembaban
sekaligus kontaminasi pada isolasi belitan
motor
Tabel 4. Data pengujian tahanan isolasi saat kondisi terjadi kontaminasi
Tahanan isolasi masih besar tetapi
sampai menit ke 10 nilainya naik
turun, disebabkan adanya mositure
dan atau garam pada isolasi motor
26
Analisa diwakili oleh Phasa U, dan dengan
menggunakan Persamaan dan perhitungan
yang sama untuk PI, RTG dan CTG
Indeks Polarisasi RTG (MΩ) CTG (nF)
Nilai Kualitas Isolasi
2.39 Cukup Bagus 313.9 393.5
Rangkaian Ekivalen Tahanan Isolasi Saat Kondisi Kontaminasi (Phasa U)
Impedansi internal
alat ukur
RTG CTG
Resistansi terbesar
saat pengujian 1/10 R2
1/10 C1
Ada tambahan sumber AC
untuk mewakili kelembaban
kontaminas yang terdapat pada
isolasi
Page27
Perbandingan kurva tahanan isolasi terhadap
waktu (dari hasil pengujian) dengan Kurva
arus terhadap waktu (dari hasil Simulasi
Rangkaian ekivalen) 0 1 2 3 4 5 6 7 8 9 10
0
100
200
300
400
500
600
700
800
Saat Kondisi Kontaminasi (Phasa U)
waktu(menit)
Ta
ha
na
n I
sola
si (
Meg
ao
hm
)
Kurva Tahanan isolasi terhadap waktu (dari hasil pengujian ) Phasa U
Kurva arus terhadap waktu (Hasil Simulasi Rangkaian Ekivalen) Phasa U
Dari kedua kurva ini terlihat bahwa
kurva resistansi dan arus sama-
sama tidak linier dan berbanding
terbalik
Kurva arus tidak linier karena ada
pengaruh arus bocor permukaan
saat ada kelembaban dan
kontaminasi pada isolasi
KESIMPULAN
Page 28
Page 29
nilai indeks polarisasi untuk Phasa U adalah saat kondisi normal nilainya
8.06, saat kelembaban nilainya 3.06 , dan saat kontaminasi nilainya 2.39.
Nilai indeks polarisasi antara kondisi normal, kelembaban, dan kontaminasi
adalah semakin mengecil , yang berarti kualitas isolasi motor semakin
menurun, hal ini disebabkan adanya uap air (embun air) saat terjadi
kelembaban pada isolasi motor dan adanya uap air sekaligus garam saat
terjadi kontaminasi pada isolasi motor.
Rangkaian ekivalen tahanan isolasi dibuat untuk memonitor arus pada
isolasi motor dari hasil pengujian, yaitu pada kondisi normal memonitor
arus absorpsi, sedangkan pada saat terjadi kelembaban dan kontaminasi arus
yang dimonitor adalah arus absorpsi dan arus bocor permukaan.
Gambar kurva tahanan isolasi terhadap waktu dari hasil pengujian dengan
kurva arus terhadap waktu hasil simulasi gambarnya berbanding terbalik,
karena sesuai dengan hukum ohm yaitu arus berbanding terbalik dengan
resistansi
TERIMA KASIH
“MANJADDA WAJADA”
30
31
Pada aplikasinya apakah harus tiap hari
diukur ,karena harus dimatikan terlebih
dahulu? Pada aplikasinya, misalnya di pembangkit , pengujian tahanan isolasi tentu
saja tidak dilakukan setiap harinya, tetapi saat ada pemeliharaan periodik yaitu:
• Pemeriksaan sederhana yang dilakukan setiam 8.000 jam
• Pemeriksaan sedang, setiap 16.000 jam
• Pemeriksaan serius , setiap 32.000 jam
Tetapi, apabila motor atau peralatan listrik tiba-tiba mengalami kerusakan atau
gangguan, maka pengujian tahanan isolasi merupakan pengujian yang paling
sederhana dan mudah untuk mengetahui kemampuan isolasi motor, sebelum
melakukan test atau pengujian lainnya.
32
33
Akibat kelembaban pada Indeks
polarisasi
34
Akibat kelembaban pada
Tahanan Isolasi
Akibat kontaminasi pada Indeks
polarisasi
35
10, 7.78 20, 7.45
30, 7.06 40, 6.78
50, 6.12 60, 5.84
70, 5.52 80, 5.21
90, 4.91
100, 4.55
110, 3.88
120, 3.46
130, 2.54 140, 2.39
0
0.75
1.5
2.25
3
3.75
4.5
5.25
6
6.75
7.5
8.25
0 10 20 30 40 50 60 70 80 90 100 110 120 130 140 150
Ind
eks
Pola
risa
si
Jam operasi
Akibat kontaminasi pada
Tahanan Isolasi
36
10, 507.1 20, 485.9
30, 431.2 40, 443.5
50, 490.3 60, 513.7
70, 543.8 80, 567.5 90, 565.4
100, 500.7 110, 489.7 120, 449.1
130, 410.2
140, 287.4
0
100
200
300
400
500
600
700
0 10 20 30 40 50 60 70 80 90 100 110 120 130 140 150
Tah
an
an
IS
ola
si
jam operasi
Saat kondisi normal
37
10, 498.3
20, 494.4
30, 495.7
40, 494.7
50, 496.1 60, 496.8
70, 496.2 80, 496.2 90, 496.2
100, 497.4 110, 496.7
120, 496.3 130, 496.6
140, 495.7
480
485
490
495
500
0 10 20 30 40 50 60 70 80 90 100 110 120 130 140 150
Tah
an
an
Iso
lasi
jam operasi
Saat Kondisi Normal
38
10, 8.06
20, 8.08
30, 8.06 40, 8.06 50, 8.06
60, 8.04 70, 8.04 80, 8.04 90, 8.04 100, 8.04 110, 8.05
120, 8.04 130, 8.05
140, 8.06
7.75
7.8
7.85
7.9
7.95
8
8.05
0 10 20 30 40 50 60 70 80 90 100 110 120 130 140 150
Ind
eks
Pola
risa
si
Jam operasi
Fungsi pemeliharaan
- Untuk meminimalisir kecelakaan
- Untuk memperpanjang life time peralatan
- Untuk mengurangi kerugian akibat perbaikan
- Untuk menghindari shutdown yang tidak diinginkan
- Untuk keselamatan kerja
- Menghindari downtime agar bisa menguntungkan perusahaan
pengguna motor atau peralatan listrik
39
Kenapa harus 14 hari?
Setiap harinya baik pada kondisi normal , kelembaban, maupun kontaminasi
selalu dilakukan pengujian tahanan isolasi, dengan begitu dapat dilihat
seberapa besar pengaruh kelembaban dan kontaminasi yang diberikan,
terhadap nilai tahanan isolasi dan indeks polarisasinya pada motor yang diuji,
dan dikarenakan keterbatasan waktu penelitian dan juga pada hari ke 14 sudah
dapat terlihat pengaruh kelembaban dan kontaminasi pada nilai tahanan isolasi
dan indeks polarisasi motor , maka diambil data sampai hari ke 14 untuk
semua kondisi , setidaknya data tersebut dapat mewakili bahwa kelembaban
dan kontaminasi dapat menyebabkan turunnya nilai tahanan isolasi dan indeks
polarisasi pada motor.
40
41
Mekanisme Kegagalan
insulasi Belitan Stator
Mekanisme kegagalan dari lilitan stator adalah
• Penurunan usia
menyebabkan kerapuhan, penyusutan, dan retakan pada isolasi
• Sebab-sebab elektris
korona, slot discharge, petir, switching surge, fasa-tunggal, tegangan tidak
seimbang, efek panas berlebih, dan uji kegagalan
• Sebab-sebab mekanis
getaran, ikatan dan pasak longgar, bar amortisseur patah, bilah kipas, besi
longgar, koneksi longgar, sinkronisasi close-in atau out-of-step, dan benda
asing
• Penyebab panas
overloading, panas berlebih dari laminasi hubung-singkat, siklus termal,
kehilangan pendingin, panas berlebih dari kegagalan isolasi, dan tape
separation.
• Penyebab lingkungan dan kontaminasi lingkungan
debu atau partikel conducting, kelembaban, minyak, dan partikel magnetik
42
KEUNTUNGAN & KERUGIAN PENGUJIAN
TEGANGAN DC
• Lebih dipiih pada peralatan yang memiliki
nilai charge kapasitansi yang sangat tinggi,
seperti kabel.
• Lebih rendah merusak isolasi daripada
tegangan AC.
• Tes dapat dihentikan sebelum terjadi
kegagalan peralatan.
• Pengukuran dapat diambil secara
bersamaan.
• Data historis dapat dikompilasi dan tersedia
untuk evaluasi.
• Tidak perlu ada tes tahanan isolasi terpisah
sebelum tes overpotential DC.
• Ukuran dan berat peralatan signifikan
berkurang dibandingkan dengan tegangan
uji AC.
• Sisa charge setelah uji tegangan DC harus dihilangkan dengan hati-hati.
• Waktu yang dibutuhkan untuk melakukan uji tegangan tinggi lebih lama dibandingkan dengn uji tegangan tinggi AC.
• Dimungkinkan adanya efek berbahay akibat pengujian tegangan tinggi DC pada beberapa jenis kabel.
• Kerusakan yang tidak terdeteksi dengan DC, dapat menyebabkan kegagalan saat tegangan AC.
• Temperatur dan tegangan mempengaruhi resistivitas.
• KEUNTUNGAN • KERUGIAN
Gill,Paul, Electrical equipment maintanance and testing .,CRC press,2008
43
PENGUJIAN TAHANAN ISOLASI
• hanya mengukur nilai tahanan isolasi untuk jangka waktu pendek seperti 30 atau 60 detik. Hasil dari pembacaan ini hanya mengindikasikan keadaan isolasi secara kasar. Penurunan yang berkelanjutan merupakan indikasi adanya kerusakan isolasi
Short Time Readings
• Sebuah sistem isolasi yang baik akan menunjukkan terus meningkatnya nilai tahanan selama periode waktu di mana tegangan diberikan
Time–Resistance Readings
• biasa dilakukan untuk pengujian daya serap dielektrik. Rasio PI yang kurang dari 1 menunjukkan kerusakan peralatan dan butuh segera dilakukan pemeliharaan. Tes ini digunakan untuk sistem isolasi kering seperti tipe transformer, kabel
PI test
• tegangan diberikan secara bertahap ke isolasi yang diuji dengan metode mengontrol tegangan. Saat tegangan meningkat, isolasi yang lemah akan menunjukkan ketahanan yang lebih rendah
Step-Voltage Readings (DC Voltage Tip-Up Test)
Gill,Paul, Electrical equipment maintanance and testing .,CRC press,2008
top related