polso robotica – 01cfidv 02cficy braccio

Basilio Bona – DAUIN – Politecnico di TorinoAA 2006/07 004/1

RO

BO

TIC

A –

01

CFI

DV

02

CFI

CY

Robot = Braccio + polso (arm + wrist)

Polso

Braccio

Basilio Bona – DAUIN – Politecnico di TorinoAA 2006/07 004/2

RO

BO

TIC

A –

01

CFI

DV

02

CFI

CY

12

3

4

6

7

Polso

Braccio

5

GDL Braccio

Basilio Bona – DAUIN – Politecnico di TorinoAA 2006/07 004/3

RO

BO

TIC

A –

01

CFI

DV

02

CFI

CY

Tipi di braccio robotico

Il braccio si descrive con una sigla che indica il n.ro di giunti e il loro tipo

P = giunto prismaticoR = giunto rotoidale

Tipi di robot• Cartesiano ⇒ 3P• Cilindrico ⇒ 2P-1R• Polare o sferico ⇒ 1P-2R• SCARA 1P-2R;

SCARA = Selective Compliance Assembly Robot Arm• Articolato o antropomorfo ⇒ 3R• Struttura parallela

Basilio Bona – DAUIN – Politecnico di TorinoAA 2006/07 004/4

RO

BO

TIC

A –

01

CFI

DV

02

CFI

CY

CARTESIANO 1

Basilio Bona – DAUIN – Politecnico di TorinoAA 2006/07 004/5

RO

BO

TIC

A –

01

CFI

DV

02

CFI

CY

CARTESIANO 2

Basilio Bona – DAUIN – Politecnico di TorinoAA 2006/07 004/6

RO

BO

TIC

A –

01

CFI

DV

02

CFI

CY

CARTESIANO 3

Basilio Bona – DAUIN – Politecnico di TorinoAA 2006/07 004/7

RO

BO

TIC

A –

01

CFI

DV

02

CFI

CY

CARTESIANO 4

Basilio Bona – DAUIN – Politecnico di TorinoAA 2006/07 004/8

RO

BO

TIC

A –

01

CFI

DV

02

CFI

CY

CILINDRICO 1

Basilio Bona – DAUIN – Politecnico di TorinoAA 2006/07 004/9

RO

BO

TIC

A –

01

CFI

DV

02

CFI

CY

CILINDRICO 2

Basilio Bona – DAUIN – Politecnico di TorinoAA 2006/07 004/10

RO

BO

TIC

A –

01

CFI

DV

02

CFI

CY

CILINDRICO 3

Basilio Bona – DAUIN – Politecnico di TorinoAA 2006/07 004/11

RO

BO

TIC

A –

01

CFI

DV

02

CFI

CY

Polare 1

Basilio Bona – DAUIN – Politecnico di TorinoAA 2006/07 004/12

RO

BO

TIC

A –

01

CFI

DV

02

CFI

CY

Polare 2

Basilio Bona – DAUIN – Politecnico di TorinoAA 2006/07 004/13

RO

BO

TIC

A –

01

CFI

DV

02

CFI

CY

Polare 3

Basilio Bona – DAUIN – Politecnico di TorinoAA 2006/07 004/14

RO

BO

TIC

A –

01

CFI

DV

02

CFI

CY

SCARA 1

Basilio Bona – DAUIN – Politecnico di TorinoAA 2006/07 004/15

RO

BO

TIC

A –

01

CFI

DV

02

CFI

CY

SCARA 2

Basilio Bona – DAUIN – Politecnico di TorinoAA 2006/07 004/16

RO

BO

TIC

A –

01

CFI

DV

02

CFI

CY

SCARA 3

Basilio Bona – DAUIN – Politecnico di TorinoAA 2006/07 004/17

RO

BO

TIC

A –

01

CFI

DV

02

CFI

CY

Articolato 1

Basilio Bona – DAUIN – Politecnico di TorinoAA 2006/07 004/18

RO

BO

TIC

A –

01

CFI

DV

02

CFI

CY

Articolato 2

Basilio Bona – DAUIN – Politecnico di TorinoAA 2006/07 004/19

RO

BO

TIC

A –

01

CFI

DV

02

CFI

CY

Articolato 3

Basilio Bona – DAUIN – Politecnico di TorinoAA 2006/07 004/20

RO

BO

TIC

A –

01

CFI

DV

02

CFI

CY

Articolato 4

Basilio Bona – DAUIN – Politecnico di TorinoAA 2006/07 004/21

RO

BO

TIC

A –

01

CFI

DV

02

CFI

CY

Stuttura parallela