programiranje automata

Post on 02-Nov-2014

97 Views

Category:

Documents

13 Downloads

Preview:

Click to see full reader

DESCRIPTION

Programiranje automata

TRANSCRIPT

PROGRAMIRANJE AUTOMATAPROGRAMIRANJE AUTOMATA 11

PROGRAMIRANJE AUTOMATAPROGRAMIRANJE AUTOMATA 22

�������������� ��� ��������������� ��� �

��������������������������������������������������

PROGRAMIRANJE AUTOMATAPROGRAMIRANJE AUTOMATA 33

�������������� ��� ��������������� ��� �

�������������������������

����������������

•• ��� ������� ���� ������� �•• ����������������������•• ������� ���������� ���•• ����������������������������•• � ��� �� ��� �•• ������������������� ����� �� ����� �•• ������������������� ���� � ���� •• ��� ��� ��������� ���������� ���•• �� !"� �������� # � ��� !"� �������� # � ���� ��� ��� � �������� �������� $��$��������%�����%�•• ������� ������������� &�������������� ������������� &�������•• �'��'�•• (����� ����(����� ����

PROGRAMIRANJE AUTOMATAPROGRAMIRANJE AUTOMATA 44

������������������������������

��������������� �������������������������������������������������������� ���������������������������������������������� ������������������� �������������������� ��������������������������������������������

������������������������������������������������������������������������������������������������������������ �������������������������������������� ��������������

������������������������������� ���������������������������������������� ������������������ ������ �������������� ����� ������� ����� �������������!��"����� �������������������!��"����� ��������������#���#���$$������������������������

� �������%�� �������%��"�����"����������$$���������������������������������������������������������������!�����������������!����������

���� !������ !��

���!�"�����!�"�� ��

�#� �#�

PROGRAMIRANJE AUTOMATAPROGRAMIRANJE AUTOMATA 55

�����$����������$�����

���� !������ !�� �� ����� �� ������ �������� �� ����� ����� ���� ���� ����� �� ������ �������� �� ����� ����� ���� ��$$�� �������� �����!������ �������� �����!���� ������������������������������������������������� �������������������������������������������������������������������!�������������������������������!������������������������������ &�������������� � �������� �� ��������� �������� ���� ����������� &�������������� � �������� �� ��������� �������� ���� �������� ������ ������� ������ ����� ���������������������� ������ ����� ���������������������� ������ �������������������������

'#(�)*++,'#(�)*++,

Postavlja Želja

Mjerni ure�a j

Poreme�ajne veli�ine

Postavni �lan

Upravljanalinija

Postavnaveli�ina

Otvoren tokdjelovanja

Upravlja�kiure�aj

Vode�a ve li�ina(željena veli�ina )

Pomo�na energijaa) b)

Tok energije/mase

PROGRAMIRANJE AUTOMATAPROGRAMIRANJE AUTOMATA 66

������������������������������

���"%���"% �� �������������� �%���� ������������� ������� ������� �� ����������� �������������� �%���� ������������� ������� ������� �� ��������� �� ������ ��� ���� ������ ��� �� �������� ��� �������� ���$$���� �� �������� -�������� �� ������ ����������� �� ��������� �� �������� -�������� �� ������ ����������� �� ����������� ������������� ��������� �������� ������!�������� �������� ������!��������$$�������������� ��������������������� ��������������������������� ��������������������� �������������

��& ��& ������������������������������������������������!�����������������������������������������������������!�����..�������������������!�����������������!��������������� ���������� �����

% ������"%�% ������"%������"�������������"�������������� ����������%������ ���������� ����������%������ ��������������������������������

&���& ��% �&���& ��% �''�� !��� !�''���� �����������!���� ��� ��������� ������ ������� �������� �����������!���� ��� ��������� ������ ������� ����������!������ ������!��������!����������������������!������ ������!��������!��������������������������� ����������� ������������������������� ����������� ��������������������

PROGRAMIRANJE AUTOMATAPROGRAMIRANJE AUTOMATA 77

��()$�������()$�����

���!�"�����!�"��� �� ����� ��� ����� ��� �� �������� ����� ����"���� ����� �� ����� ��� ����� ��� �� �������� ����� ����"���� ���������� ���� ������� ���� ������������ ������������������������� ����������������������� ������� �� �� ���"�������� ���"������ //����������������������������� ������������� ��������������� ������������� ������������ ����!����������������������������� ����!������������������������������������������������ ��!��������������������� ��!��//����//���������������������������0����������0��������� ����������������������������������������������� �������������������������������������������11 ������������������������������������

'#(�)*++,'#(�)*++,

PostavljaŽelja

Mjerni ure�aj

Poreme�ajne veli�ine

Postavni �lan

Regulacijskalinija

Postavnaveli�ina

Zatvoren tijekdjelovanja

Željena veli� ina(vode�a veli�ina)Pomo�na energija

a) b)

Tok energije/mase

Stva rno stanje

Usporedba željenogi stvarnog stanja

Regulator

Mjerni �lan

Stva rno stanje

PROGRAMIRANJE AUTOMATAPROGRAMIRANJE AUTOMATA 88

�*������������ �*������������

�#�����"%� �#�����"%� ���������������� ����������������$$����� ������� ��������������������� ������� ����������������������� ������� ������������������������������������!������ ��������������������� ��������������������������������!������ ��������������������� ������������������������������������������������������� ������������������� ������

PostavljaŽelja

Mjerni ure�aj

Poreme�ajne veli�ine

Postavni �lan

Regulacijskalinija

Postavnaveli�ina

Zatvoren tijekdjelovanja

Željena veli� ina(vode�a veli�ina)Pomo�na energija

a) b)

Tok energije/mase

Stva rno stanje

Usporedba željenogi stvarnog stanja

Regulator

Mjerni �lan

Stva rno stanje

PROGRAMIRANJE AUTOMATAPROGRAMIRANJE AUTOMATA 99

%�(��$�%�(��$�

��+����"����+����"��� �� ������� �� ����� ����� �� ������� �� ����� ������ �� ����� �������� ����"���"������ .. �� ������������ ����������������������� �� ������� ��������������� �� ������� ��//�� !���� � ��� ������� �� ��������� !���� � ��� ������� �� ������������� �� ����� ������������ �� ����� ����������� ���������������� �������������������������(�������� ���������2#-(�3�����������(�������� ���������2#-(�3�

%����!%����! �� ���������� �� �������� ������ ���������� �� �������� ���������� ��� ������ ���� ������� ��� ��������� �� ������ ��� ������ ���� ������� ��� ��������� �� ��//���� � ������� ������ ��������� �!����� ��� ���� ��� � ������� ������ ��������� �!����� ��� ���� ���//������ ..��� &���� ������ �������� ��������� &���� ������ �������� ������ ����������� �� �� ���� ����������� �� �� ��������� ����������� �� ������� �� ��������� 4�������������� ����������� �� ������� �� ��������� 4�����������&�(5#(�#4�(6��'#2&465(6���7#(�4(6���������&�(5#(�#4�(6��'#2&465(6���7#(�4(6���������

Y(t)

t tn

tnY( )

t

Y(t)

tn

tnY( )

t

t1 2 3 4 5

Y(t)

tn

tnY( )

t

5 10t

Kon

tinui

ran

po v

rem

enu

Dis

kret

an p

ovr

emen

u

Kontinuiran po amplitudi

Diskontinuiran po amplitudi

Binaran po amplitudi

a1.

a2.

b1.

b2.

c1.

c2.

PROGRAMIRANJE AUTOMATAPROGRAMIRANJE AUTOMATA 1010

%�(��$�%�(��$�m

jere

na v

eli�

ina

vrijeme t

Slika 2.2 Analogni signal

max

max

minsignal 1

signal 0

podru�je signala 1

podru�je signala 0

promjena signala

vrijednost

t

Slika 2.3 Podru�je rada binarnog signala

0

1

p

ttakt

Slika 2.4 Digitalni signal

PROGRAMIRANJE AUTOMATAPROGRAMIRANJE AUTOMATA 1111

�����$�������$��,,-���)�.���-���)�.���

�#�����"%� �#�����"%� ���������������� ����������������$$����� ������� ���������� ����������� ������� ������������ ����������� ������� ������������������������������������!������ ��������������������� ��������������������������������!������ ��������������������� ��������������������������������������������������������� ����������������� ������

0������ �������0������ ��������������!�����������������!������������

UPRAVLJA�KISUSTAV

SINKRONI ASINKRONI LOGI�KI SLIJEDNI

VO�EN VREMENOM VO�EN PROCESOM

PROGRAMIRANJE AUTOMATAPROGRAMIRANJE AUTOMATA 1212

�����$�������$��,,-���)�.���-���)�.���

%��&��������� !�%��&��������� !�''&��%�% � &��%�% � ��!��"��������������������������"�������!��"��������������������������"����� ������������������������ �� ������� �� ���������� ������ �!�������� ���������� ���������������� �� ������� �� ���������� ������ �!�������� ���������� ������ ���� ���� ������������ ���� ��������88����������99 ����������

�%��&����� ���� !��%��&����� ���� !�''&�� %�% � &�� %�% � ����� ���������� ����������� ��� !���� ������� ��� !���� ��������� ����������� ���������������������������������������

!���!���''&������ !�&������ !�''&��%�% � &��%�% � ����$$���!����� ����������������� �������������!������!����� ����������������� �������������!���������� �������� �7������7������ ����!���������!����� $$��� ������ ������� ��� ��� ����"���� ���!������ �������� ���������� ��� ��� ����"���� ���!������ �������� �������� ����� �����//�������������������������������!����������������������������!�����������������������

%!�/��� ���� !�%!�/��� ���� !�''&�� %�% � &�� %�% � ��������$$���� ���������� ���������� �� ������������ ���������� ���������� �� �������� ���������������������������������� ����������������������������������

%!�/��� ���� !�%!�/��� ���� !�''&�� %�% � � %� ���%&��� �#��&�� %�% � � %� ���%&��� �#�� ��������$$���� �������������� ��������������������������������������������������������������������������

%!�/��� ���� !�%!�/��� ���� !�''&�� %�% � � %� ���"%���� �#��&�� %�% � � %� ���"%���� �#�� � ������ �������� ������ �������� ������������������ ������������������������������!���������������������"������������ ����������������!���������������������"������������ ����������� ������������ ��������

PROGRAMIRANJE AUTOMATAPROGRAMIRANJE AUTOMATA 1313

�����$�������$��,,-���)�.���-���)�.���

UPRAVLJANJE

VO�ENO

UPRAVLJANJE

UPRAVLJANJE

SAMODRŽANJEMSA

PROGRAMSKO

UPRAVLJANJE

UPRAVLJANJEOVISNO OVREMENU

UPRAVLJANJE OVISNO O

PUTU

KORA�NO

UPRAVLJANJE

0������ �������0������ �������������������������

PROGRAMIRANJE AUTOMATAPROGRAMIRANJE AUTOMATA 1414

�����$�������$��,,-���)�.���-���)�.���

�*���� )����$����� �*���� )����$����� 11� ����"�� � ������ ����"�� � ���������� ������� ���������� �� �������� �������� �� �������� ���������� ������ ���������� ������ ������������������������� ������������� ����������

PROGRAMIRANJE AUTOMATAPROGRAMIRANJE AUTOMATA 1515

�����$�������$��,,-���)�.���-���)�.���

�����$������ ������������$������ �������00���������� 11 ������ ��������� ��������� �������� �� ����������� ��������� ��������� �������� �� �����������������������������������������//������� ��������������������������������������� ����������������������������������������������������������������������������������������������������� ������ ���$$���������������������������������������������������������������������������������������������� � ����� ����� � ����� ���������������������������������

PROGRAMIRANJE AUTOMATAPROGRAMIRANJE AUTOMATA 1616

�����$�������$��,,-���)�.���-���)�.���

���(����-�� )����$��������(����-�� )����$����� 11 ��������$$������ � ����������� � ����������� ������ ������ ��� �� ������� ������ ������ ������ ��� �� ������� ��� ������ ����������� �������������������� ����������������//��������������������� ������������������������������������ ���������������

PROGRAMIRANJE AUTOMATAPROGRAMIRANJE AUTOMATA 1717

�����$�������$��,,-���)�.���-���)�.���

�����$���������������������)�����$���������������������)11 ���������� ����������%����%������ �������������������������� ����������������������������� ����������� �� ����������� �� ��� ���������� ���������� �� !��������� ���������� ����������� ����������� �� ������ !��������� ���������� ����������� ����������� �� ����!�!�$$��������������!���������������!�$$������� ������������ ����������������� ������������ ���������� ���������� ��������������

Bregastovratilo

Pogonskimotor

PROGRAMIRANJE AUTOMATAPROGRAMIRANJE AUTOMATA 1818

�����$�������$��,,-���)�.���-���)�.���

�����$����������������).)�����$����������������).)11������������������������������������� ���"����� ���������������������������������������������� ���"����� �������������������� �������������� ���//��� ������������������ ���������������������������� ��������������������"������������� ��������������������"������

PROGRAMIRANJE AUTOMATAPROGRAMIRANJE AUTOMATA 1919

�����$�������$��,,-���)�.���-���)�.���

&���&���,,����)����$�����)����$�����11 ����� ����� ��� � ������ ������ ��� ��� �������� �� � ����� ����� ����� ��� � ������ ������ ��� ��� �������� �� � ������������� ������� ��� ������ �� ������� �� �� ��������� ��������� #�� ������� ��� ������ �� ������� �� �� ��������� ��������� #���"���� �������"���� �������� ��� ������������������������ ��������� �������� �����"����� ���������������� ��������� �������� �����"����� ��������� ���������� �� ����� ����� ���� ���� ���������� �� ����� ����� ���� �� ������������������� �������������������$$��������

PROGRAMIRANJE AUTOMATAPROGRAMIRANJE AUTOMATA 2020

�����$�������$��,,-��$����-��$����

�.������� )����$���.������� )����$��,,-�� $����-�� $���� ����� �������� �� ������� �� ���������� �����!�������� �������� �� ������� �� ���������� �����!���0��������������������������������������������� �����0��������������������������������������������� ���������������������� �������������� ���������$$��������������������

Radni stol

(procesor)Korisni�ko su�elje

Upravlja�ki dio

Izvršni dio

PROGRAMIRANJE AUTOMATAPROGRAMIRANJE AUTOMATA 2121

�����$�������$��,,-��$����-��$����

1�.������1�.������ upravljaupravlja��ki lanacki lanac dobiva povratnu informaciju o ostvarenoj dobiva povratnu informaciju o ostvarenoj naredbi. Mjerni naredbi. Mjerni ��lan daje povratni signal upravljalan daje povratni signal upravlja��kom kom ��lanu. Na temelju lanu. Na temelju ulaznog signala upravljaulaznog signala upravlja��ki program donosi odluku o narednom koraku.ki program donosi odluku o narednom koraku.

Radni stol

(procesor)Korisni�ko su�elje

Upravlja�ki dioIzvršni dio

Mjerenjeputa

PROGRAMIRANJE AUTOMATAPROGRAMIRANJE AUTOMATA 2222

!�(�!�(�,,-���)�-����-���)�-����

2��������2�������� ����������������������$$����� ������������� ������������� �!��������� �� ���� ��� ������� ������ ���� ����������� �!��������� �� ���� ��� ������� ������ ���� ������������//��!���������������!�������������8854�654�699����������������//��������88:�326:�32699�����������'������(6��;�����)�������������'������(6��;�����)��

<�������<������������� ��������� ������������������������������������������������ ��������� ������������������������������������������������������������������������������������

2�2� ����,,�$���)���.���.��3-��.����-����4�$���)���.���.��3-��.����-����411 ������ ���� ���� ���������� ���� ���� ����$$�� ����� ����� ����� ������!����� ����������� ������������������(��������������� �����������!����� ����������� ������������������(��������������� ��������������������//��!���� ����!���� ��������������������������//������

5�5� ����,,�$�� ��-$�)�$�� ��-$�),,�������.���������.�����(�( 11 ����� ����� ���� !��!��� ������ ��� ���� �������� ����� ���� !��!��� ������ ��� ���� �����������������������������//������

PROGRAMIRANJE AUTOMATAPROGRAMIRANJE AUTOMATA 2323

!�(�!�(�,,-���)�-����-���)�-����

0����������!������=�!�����������������+0����������!������=�!�����������������+== >�?����!�����>�?����!�����

111111118.8.

000011117.7.

001100116.6.

000000115.5.

001111004.4.

000011003.3.

001100002.2.

000000001.1.

BuBuššilica ilica aktivirana aktivirana

(Y)(Y)

NNovi ovi obradakobradak

(X3)(X3)

Vratilo u Vratilo u gornjem polgornjem pol..

(X2)(X2)

Tipkalo Tipkalo STARTSTART

(X1)(X1)

PROGRAMIRANJE AUTOMATAPROGRAMIRANJE AUTOMATA 2424

!�(�!�(�,,-���)�-����-���)�-����

!�(�!�(�,,-���)�-����-���)�-���� ������������������������� ������ ������� ����"��� �� �������� ���������� ������ ������ ������� ����"��� �� �������� ���������� ����� ����������������������� ���������������������

!�(�!�(�,,-���-$��-���-$�� ���������� � ���������� � �������� �!���� ��� �������� ���������� �!���� ��� �������� ���������� ������ �� �����!����������� ������ �� �����!������� ��������������� �� ��������� �� ������������ ��������������� �� ��������� �� ������������������������������������ ������� �������������� ������� ��������//�� ���� ��������������������//����� ����������� ������!���������!������� ��������������������� ����������� ������!���������!������� ����������������

@@�� >� �A>� �A))��A��A++����......����AA��BB))����AA����

LOGI�KI SKLOP

xi yj

xn ym

.

...

. .

PROGRAMIRANJE AUTOMATAPROGRAMIRANJE AUTOMATA 2525

!�(�!�(�,,-���)�-����-���)�-����

&����������-��$�(�&����������-��$�(�,,-���-$��-���-$�� � ����������� ������������� ����������� ������������ 11� ������ ��� ������� �� ���� ��� ������ ��� ������� �� ���� ������"�������!��������������������������!������"�������!��������������������������!������

LOGI�KI SKLOP

xi yj

xn ym

.

...

. .

PROGRAMIRANJE AUTOMATAPROGRAMIRANJE AUTOMATA 2626

!�(�!�(�,,-���)�-����-���)�-����

%$��������$����-�������$���$�(�%$��������$����-�������$���$�(�,,-���-$��-���-$��11���������������������"���������!����������������������������"���������!������������� ��� ������ �� ���������� ��������� ������� ���������� �� ����������� ��� ������ �� ���������� ��������� ������� ���������� �� ����������������� � ���������� � ���������� ������������������<����!������ ������������������<����!����

CC 2�������������������������������������2�������������������������������������CC ������������������������� ����������� �������������������������������� ����������� �������

LOGI�KI SKLOP

xi yj

xn ym

MEMORIJSKI SKLOP

q1Q1qbQb

... ...

......

PROGRAMIRANJE AUTOMATAPROGRAMIRANJE AUTOMATA 2727

!�(�!�(�,,-���)�-����-���)�-����

2��!�����������������2��!����������������������� ��������� �����

Logi�kafunkcija

Starisimbol

Novisimbol

Konjunkcija

Disjunkcija

Negacija

&

>1

1

PROGRAMIRANJE AUTOMATAPROGRAMIRANJE AUTOMATA 2828

!�(�!�(�,,-���)�-����-���)�-����

D!����������D!��������������)�-��������)�-�������!��!���

1111114.4.

1100113.3.

1111002.2.

0000001.1.

YYX2X2X1X1

1 2

PROGRAMIRANJE AUTOMATAPROGRAMIRANJE AUTOMATA 2929

!�(�!�(�,,-���)�-����-���)�-����

D!����������D!��������������)�-��������)�-�������!��!���

x2x1

y+

-

x2x1

y

x2

x1

y

x2x1 y

-U

-U

a) Pneumatsko rješenje

b) Relejsko rješenje c) Elektroni�ko rješenje

PROGRAMIRANJE AUTOMATAPROGRAMIRANJE AUTOMATA 3030

!�(�!�(�,,-���)�-����-���)�-����

<��<��//����������������-���)�-����-���)�-����������

1 2

1111114.4.

0000113.3.

0011002.2.

0000001.1.

YYX2X2X1X1

PROGRAMIRANJE AUTOMATAPROGRAMIRANJE AUTOMATA 3131

!�(�!�(�,,-���)�-����-���)�-����

<��<��//����������������-���)�-����-���)�-����������

1 )

x2x1

y

2

1 3

1 3

3 )x2

x1

y

3

2)

x1

x1

y

+

-

x2

x1

y

x2x1y

-U

-U

a) Pneumatsko rješenje

b) Relejsko rješenje

c) Elektroni�ko rješenje

PROGRAMIRANJE AUTOMATAPROGRAMIRANJE AUTOMATA 3232

!�(�!�(�,,-���)�-����-���)�-����

(����������(���������������6��������6���

1

1 3

x1

y

+

-

x1

y

x1

y-U

a) Pneumatsko rješenje

b) Relejsko rješenje

c) Elektroni�ko rješenje

2

10

00112.2.

11001.1.

YYXX

PROGRAMIRANJE AUTOMATAPROGRAMIRANJE AUTOMATA 3333

��������-���������-� �$����.��$����.�

<������<������ ������//�� ��� �������������������������� ������ �������������������������� ���

5� �5� ������ ����������������7#25�7#3����� ����������������7#25�7#3��

0�������0������� 42��5��425���E&�42��5��425���E&�!����!���!����!�����

2 4

1 3

12 14S R

Q Q

PROGRAMIRANJE AUTOMATAPROGRAMIRANJE AUTOMATA 3434

��������-���������-� �$����.��$����.�

�%��%����.���$���.���$���� ����������2�������2���>� ������������4�����������������2�������2���>� ������������4�������4����4���� >�!��������>�!�������������������F���F������������F���F�

2 4

1 3

12 14S R

Q Q

S

R

Q

Q

S K1 K1

QK1

R

1 2 3

K1

Q

4

-

+

O Z243

a) Logi�ki simbol

b) Pneumatski element (RS-bistabil)

c) Relejsko rješenje (RS memorija)

PROGRAMIRANJE AUTOMATAPROGRAMIRANJE AUTOMATA 3535

��������-���������-� �$����.��$����.�

� ����.���$���.���$(skretnica)(skretnica)���� ����������5�����������������������5���������������

���������� ����������������������������������������������������������������������

a) Logi�ki simbol

b) Pneumatsko rješenje T-bistabila

c) Relejsko rješenje T-bistabila

Q

Q

T

K1

QK1

1 3

K1

Q

2+

O Z23

T Zapornatipka

Q Q

T -

PROGRAMIRANJE AUTOMATAPROGRAMIRANJE AUTOMATA 3636

�$(������$(�����$�(�-�$�(�-�

����!���������� �������������!�����������������!���������� �������������!�������������

1�-���1�-��� ���� ����������� ���������$��$���������������������$��$� ����������������!����������!������

D�������������D�������������

AA)) G�AG�A++ >�A>�A++ G�AG�A))

D������������D������������

H)�G��A+�G�A=��>��A)�G�A+��G�A=�>�A)�G�A+�G�A=H)�G��A+�G�A=��>��A)�G�A+��G�A=�>�A)�G�A+�G�A=

D�����������!���D�����������!��� � ��������� �������������� ������� ����� ��������������������� ����� ��������������

H)�G��A+�I�A=��>��A)�G�A+��I��A)�G�A=�H)�G��A+�I�A=��>��A)�G�A+��I��A)�G�A=�

PROGRAMIRANJE AUTOMATAPROGRAMIRANJE AUTOMATA 3737

�$(������$(�����$�(�-�$�(�-�

1�-������.���)����1�-������.���)����� ��������� �������������� ���$��$���� ����� ��������������� ����� ����������������H)�G��A+�I�A=��>��A)�G�A+��I��A)�G�A=�H)�G��A+�I�A=��>��A)�G�A+��I��A)�G�A=�

11

00

00

00

11

00

00

00

X2*X3X2*X3

11

11

11

11

11

00

00

00

X1 + (x2*X3)X1 + (x2*X3)

11

11

11

11

11

11

00

00

X1+X2X1+X2

11

11

11

11

11

00

11

00

X1+X3X1+X3

11111111

11001111

11110011

11000011

11111100

00001100

00110000

00000000

(x1 + x2) * (x1 + x3)(x1 + x2) * (x1 + x3)X3X3X2X2X1X1

PROGRAMIRANJE AUTOMATAPROGRAMIRANJE AUTOMATA 3838

�$(������$(�����$�(�-�$�(�-�

1�-���1�-��� ���� ����������� ��������.�.���������������������� ������������������������//��������

D�������������D�������������

A)�I�A+�>�A+�I�A)A)�I�A+�>�A+�I�A)

D������������D������������

H)�I��A+�I�A=��>��A)�I�A+��I�A=�>�A)�I�A+�I�A=H)�I��A+�I�A=��>��A)�I�A+��I�A=�>�A)�I�A+�I�A=

D�����������!���D�����������!��� � ��������� �������������� ������� ����� ��������������������� ����� ��������������

H)�I��A+�G�A=��>��A)�I�A+��G��A)�I�A=�H)�I��A+�G�A=��>��A)�I�A+��G��A)�I�A=�

PROGRAMIRANJE AUTOMATAPROGRAMIRANJE AUTOMATA 3939

�$(������$(�����$�(�-�$�(�-�

1�-��1�-������.�)-����(���������.�)-����(�����

H�>�HH�>�H

/����(�����/����(����� 6�-���6�-���

)��D�������������)��D�������������������������������������������������������������������������������������������������������������������

�A)�I�A+��>�A)�G�A+�A)�I�A+��>�A)�G�A+

+��D�������������+��D�������������

(x1 + x2) = x1 * x2(x1 + x2) = x1 * x2

PROGRAMIRANJE AUTOMATAPROGRAMIRANJE AUTOMATA 4040

�$(������$(�����$�(�-�$�(�-�

��$������� ��$�������00������$(�����$�(�-�������$(�����$�(�-�

H�I�H�>��HH�I�H�>��H H�G�H�>�HH�G�H�>�H

X * 0 = 0X * 0 = 0 X + 0 = XX + 0 = X

X * 1 = XX * 1 = X X + 1 = 1X + 1 = 1

X * X = 0X * X = 0 X + X = 1X + X = 1

PROGRAMIRANJE AUTOMATAPROGRAMIRANJE AUTOMATA 4141

�$(������$(�����$�(�-�$�(�-�

�$(�����-���6��6��$�(��$(�����-���6��6��$�(�,,-�7��)�-����-�7��)�-����

/���)�-.����������$�����$�-/���)�-.����������$�����$�-���������������������������@>)����������������@>)�

@�A@�A))��A��A++����.... AA����>�J��>�J@>)@>)�A�A))�)�) K�AK�A++

�+�+ K�K�.... K�K�AA��BB))��BB)) K�K�AA��

��������

0������� �������������0������� ���������������������@�>�A������@�>�A)) ⇔⇔ AA++

111111

000011

001100

110000

YYX2X2X1X1

@�A@�A))��A��A++��>�A��>�A));; K�AK�A++

;; J�AJ�A)))) K�AK�A++

))

PROGRAMIRANJE AUTOMATAPROGRAMIRANJE AUTOMATA 4242

�$(������$(�����$�(�-�$�(�-�

x1

x &x1 2

x1

x2

x2

x &x1 2

x &x1 2 x &x1 2y = V

1

&

&

1

1

x1

x2y

-

K1K1

K1

K2K2

K2 Y1

O OZ Z3 34 4

1 2 3 4

x1 x2

a) Logi�ka shema

b) Pneumatsko rješenje

c) Relejsko rješenje

:�������������:������������������������@�A���������@�A))��A��A++��>�A��>�A));; K�AK�A++

;; J�AJ�A)))) K�AK�A++

))

PROGRAMIRANJE AUTOMATAPROGRAMIRANJE AUTOMATA 4343

�$(������$(�����$�(�-�$�(�-�

&���)-.����&���)-.���� �����$�����$�-�����$�����$�-������������������������//������� ������������@>;�������� ������������@>;�

@�A@�A))��A��A++����.... AA����>�K��>�K@>;@>;�A�A))�)�) J�AJ�A++

�+�+ J�J�.... J�J�AA��BB))��BB)) K�K�AA��

��������

0������� �������� �������@�>�A0������� �������� �������@�>�A)) �� AA++

111111

000011

111100

110000

YYX2X2X1X1

@�A@�A))��A��A++��>�A��>�A)))) J�AJ�A++

;; >�A>�A));; J�AJ�A++

))

PROGRAMIRANJE AUTOMATAPROGRAMIRANJE AUTOMATA 4444

�$(������$(�����$�(�-�$�(�-�

:�������� ����������@�A:�������� ����������@�A))��A��A++��>�A��>�A)))) J�AJ�A++

;; >�A>�A));; J�AJ�A++

))

PROGRAMIRANJE AUTOMATAPROGRAMIRANJE AUTOMATA 4545

������6�����������6�����$�(�$�(�,,-�7�������-�7�������00����

�$(�����-���$(�����-��������6�����������6�����

) � *�� ���) � *�� ��� ���* �������������� �����#��������* �������������� �����#���������������� ��������� ������������������žž#���*�#���*�*���*���žž��������* ������ ��+� ��������� � �#����������������������������* ������ ��+� ��������� � �#�����������������������+���������������+����������������������������������������������������������������������+�+�

������ ������������� �����������*���������#������ ��+���*���������#������ ��+��� ����������� ���������,,��*��*�� �����$�������*��*�� �����$�����������# ������ ������ �����%+�����# ������ ������ �����%+�

11111111

11001111

11110011

00000011

11111100

00001100

00110000

00000000

(Y)(Y)(X3)(X3)(X2)(X2)(X1)(X1)

X1

X3

X2

PROGRAMIRANJE AUTOMATAPROGRAMIRANJE AUTOMATA 4646

������6�����������6����� $�(�$�(�,,-�7�������-�7�������00����

�$(�����-���$(�����-��������6�����������6�����

�����#���� ���� �������������#� �����# ����������#���� ���� �������������#� �����# �����

y(y(xx11, , xx22, , xx33) = ) = VVyy=1=1((xx11t1t1 XX22

t2t2 XX33t3t3) = () = (xx11 ·· xx22 ·· xx33) + () + (xx11 ·· xx22 ·· xx33) +) + ((xx11 ·· xx22 ·· xx33)) + (+ (xx11 ·· xx22 ·· xx33) )

11111111

11001111

11110011

00000011

11111100

00001100

00110000

00000000

(Y)(Y)(X3)(X3)(X2)(X2)(X1)(X1)

PROGRAMIRANJE AUTOMATAPROGRAMIRANJE AUTOMATA 4747

SluSlužžee��i se zakonom komutacije dobiva se sljedei se zakonom komutacije dobiva se sljede��i izraz:i izraz:

y = (y = (xx11 ·· xx22 ·· xx33) + () + (xx11 ·· xx22 ·· xx33)) ++ ((xx11 ·· xx22 ·· xx33)) + (+ (xx11 ·· xx22 ·· xx33) + () + (xx11 ·· xx22 ·· xx33) + () + (xx11 ·· xx22 ·· xx33) )

Na isti se naNa isti se na��in gornja jednadin gornja jednadžžba moba možže proe prošširiti za dva iriti za dva ��lana:lana:

y = (y = (xx11 ·· xx22 ·· xx33) + () + (xx11 ·· xx22 ·· xx33)) ++ ((xx11 ·· xx22 ·· xx33)) + (+ (xx11 ·· xx22 ·· xx33) + ) + ((xx11 ·· xx22 ·· xx33) + () + (xx11 ·· xx22 ·· xx33))

-����������������� ��#������ -����������������� ��#������ ������������������žž#������� �����#������� �����

x + x + x + x + …… + x = x+ x = x

������6�����������6����� $�(�$�(�,,-�7�������-�7�������00����

�$(�����-���$(�����-��������6�����������6�����

y(y(xx11, , xx22, , xx33) = ) = VVyy=1=1((xx11t1t1 XX22

t2t2 XX33t3t3) = () = (xx11 ·· xx22 ·· xx33) + () + (xx11 ·· xx22 ·· xx33) +) + ((xx11 ·· xx22 ·· xx33)) + (+ (xx11 ·· xx22 ·· xx33) )

PROGRAMIRANJE AUTOMATAPROGRAMIRANJE AUTOMATA 4848

�� ������*������ �� #�� ���� ��� �� ������*������ �� #�� ���� ��� ::

y = y = xx22 ·· xx33 ((xx11 ++ xx11)) ++ xx11 ·· xx33 ((xx22 ++ xx22) + ) + xx11 ·· xx22 ((xx33 ++ xx33) )

KoristeKoriste��i postulate jedne varijable:i postulate jedne varijable:

x + x = 1 x + x = 1 x x ·· 1 = x1 = x

dobiva se konadobiva se kona��an izraz:an izraz:

y = y = xx22 ·· xx33 ++ xx11 ·· xx33 + + xx11 ·· xx22

������6�����������6����� $�(�$�(�,,-�7�������-�7�������00����

�$(�����-���$(�����-��������6�����������6�����

PROGRAMIRANJE AUTOMATAPROGRAMIRANJE AUTOMATA 4949

y = y = xx22 ·· xx33 ++ xx11 ·· xx33 + + xx11 ·· xx22

������6�����������6����� $�(�$�(�,,-�7�������-�7�������00����

�$(�����-���$(�����-��������6�����������6�����

PROGRAMIRANJE AUTOMATAPROGRAMIRANJE AUTOMATA 5050

��� ��#������#������� ��*��������#� ��� ��#������#������� ��*��������#� �����������#����������������#�������+�+� ������� �������������������������������*� �������������������*� ���������������������������������������������������������������������������++ Postupak Postupak minimizacijeminimizacije sastoji se u sljedesastoji se u sljede��em:em:

������6�����������6����� $�(�$�(�,,-�7�������-�7�������00����

������6�����������6����� 33&����)(7����&����)(7����4�&4�&88.��$�����.��$�����

1.1. TraTražže se karakteristie se karakteristi��ne konfiguracije vrijednosti 1 u Kne konfiguracije vrijednosti 1 u K--tablici za promatranu tablici za promatranu funkciju y.funkciju y.

2.2. Spajanjem dvaju susjednih polja izraz se smanjuje za jednu varijSpajanjem dvaju susjednih polja izraz se smanjuje za jednu varijablu.ablu.3.3. Spajanjem Spajanjem ��etiri susjedna polja izraz se smanjuje za dvije varijable.etiri susjedna polja izraz se smanjuje za dvije varijable.4.4. Spajanjem osam polja izraz se smanjuje za 3 varijable Spajanjem osam polja izraz se smanjuje za 3 varijable itditd..5.5. Polja se spajaju prema broju 2.Polja se spajaju prema broju 2.6.6. Izraz se smanjuje za onu varijablu koja mijenja stanje u tim povIzraz se smanjuje za onu varijablu koja mijenja stanje u tim povezanim ezanim

susjednim poljima.susjednim poljima.7.7. Isto polje moIsto polje možže se povezati po e se povezati po žželji vielji višše puta, ovisno o tome uklapa Ii se u neku e puta, ovisno o tome uklapa Ii se u neku

slosložženu konfiguraciju.enu konfiguraciju.

PROGRAMIRANJE AUTOMATAPROGRAMIRANJE AUTOMATA 5151

�� ���������� ��������,,����� �� ����������� �� ������

Iz tablice istine ispiIz tablice istine ispiššu se podaci u Ku se podaci u K--tablicu za tri varijable. Iz tablice je vidljivo da su tablicu za tri varijable. Iz tablice je vidljivo da su prona�ene tri konfiguracijeprona�ene tri konfiguracije po dva susjedna polja (u kojima je y = 1). po dva susjedna polja (u kojima je y = 1). Jedno polje je Jedno polje je korikoriššteno u sve tri konfiguracijeteno u sve tri konfiguracije. U lijeva dva povezana polja promjena vrijednosti varijable . U lijeva dva povezana polja promjena vrijednosti varijable doga�a se kod doga�a se kod xx11, u desna dva zaokru, u desna dva zaokružžena polja kod ena polja kod xx22, a u vertikalno zaokru, a u vertikalno zaokružženim enim poljima kod poljima kod xx33. Logi. Logi��ka jednadka jednadžžba glasi:ba glasi:

y = y = xx22 xx33 + + xx11 xx33 + + xx11 xx22

a to je potpuno jednak izraz kao a to je potpuno jednak izraz kao ššto je dobiven algebarskom to je dobiven algebarskom minimizacijomminimizacijom..

������6�����������6����� $�(�$�(�,,-�7�������-�7�������00����

������6�����������6����� 33&����)(7����&����)(7����4�&4�&88.��$�����.��$�����

PROGRAMIRANJE AUTOMATAPROGRAMIRANJE AUTOMATA 5252

Programibilni logiProgramibilni logi��ki ki kontrolerkontroler ((sklopsklop) ) -- PLCPLC

������������������������������������� !"������������������ !"�����������������������������������������������"����"�����������������������������������������#�������������������������������#������������������������$$������������������������������������#���������%�������������������%����������������#���������%�������������������%�����������%����������%�������������������������&'����������������&'���%'���&������%'���&�����$$�������!����������!������������������(��������������������(������������������('���&��������������('���&���������������������������('���&��������������('���&��������������������'���&��(��'���&��()�������������)��������������*+��*+��������������(�����������%��������%���#�%�������������(�����������%��������%���#�%#��#�%������(��#�#��#�%������(��#��������������������������������������� ���&���!���&���!

,��������������������������,�������������������������������������-���������-

�� �����������������������������������������������������%���#����������%���#���������������������((�� ��������#�%�����������������������������#�%���������������������$$������������������������������������������

������$$��������������(����&�����������������������(����&��������������������#�����������#��������(����(�� �����&�������������#����#��������������������&�������������#����#���������������������������������������%����������������%������

��(�*�(��"��(�*�(��"�� �����&�������������������������������������������&����������������������������������������������������������������$$����

������������������������#�#��#���������������������������������������#�#��#���������������������������������������������������'���'���(�������(�����(�������(��������(�(��������������"("(

�� �����&�������������������&��������������������������&��������������&��������������&������������&��������..������������!!

PROGRAMIRANJE AUTOMATAPROGRAMIRANJE AUTOMATA 5353

Programibilni logiProgramibilni logi��ki ki kontrolerkontroler ((sklopsklop))

DanaDanaššnji nji PLCPLCoveove odlikujeodlikuje::

-- Kompaktna izvedba (svi su elementi u jednom kuKompaktna izvedba (svi su elementi u jednom ku��iišštu, npr. FESTO FPC 101, 202)tu, npr. FESTO FPC 101, 202)-- Modularna izvedba, odnosno sustav se oblikuje iz modula npr. FPModularna izvedba, odnosno sustav se oblikuje iz modula npr. FPC 404, 465 C 404, 465

SIMATIC S7SIMATIC S7-- KartiKarti��na izvedbana izvedba-- Modularni upravljaModularni upravlja��ki sustavki sustav-- SabirniSabirni��ki sustav koji podrki sustav koji podržžavaju moduli (ugravaju moduli (ugra�en u modulea�en u module))-- MoguMogu��nost povezivanja u mrenost povezivanja u mrežžu pomou pomo��u:u:-- RS komunikacijskog suRS komunikacijskog su��eljaelja-- PROFIBUSPROFIBUS-- INDUSTRIAL ETHERNETINDUSTRIAL ETHERNET-- MULTIPOINT INTERFACE (MPI)MULTIPOINT INTERFACE (MPI)-- Veza s Veza s programiralicomprogramiralicom s mogus mogu��nonošš��u pristupa svim modulimau pristupa svim modulima-- �������������� ������������������� �����ššu razinu automatizacije omoguu razinu automatizacije omogu��avaju viavaju viššeprocesorski radeprocesorski rad

(vi(višše CPU)e CPU)

PROGRAMIRANJE AUTOMATAPROGRAMIRANJE AUTOMATA 5454

Programibilni logiProgramibilni logi��ki sklopki sklop

PROGRAMIRANJE AUTOMATAPROGRAMIRANJE AUTOMATA 5555

Programibilni logiProgramibilni logi��ki sklopki sklop

SSastojastojii od:od:

-- MikroprocesoraMikroprocesora s dodatnim elektris dodatnim elektri��kim sklopovima kim sklopovima ššto tvori pravo malo rato tvori pravo malo ra��unalo unalo koje mokoje možže podatke primjereno nekom programu primati,e podatke primjereno nekom programu primati,��������������������������������,,

-- Sklopa za opskrbu elektriSklopa za opskrbu elektri��nom energijomnom energijom procesora koji pretvori upravljaprocesora koji pretvori upravlja��ki ki istosmjerni napon od 24V u takozvani logiistosmjerni napon od 24V u takozvani logi��ki napon (5V),ki napon (5V),

-- Kvarcnog sklopaKvarcnog sklopa za induciranje radnog takta,za induciranje radnog takta,-- PrekidaPrekida��aa za ukljuza uklju��ivanje i iskljuivanje i isklju��ivanje rada procesora,ivanje rada procesora,-- MemorijeMemorije (sistemska, radna, programska).(sistemska, radna, programska).

PROGRAMIRANJE AUTOMATAPROGRAMIRANJE AUTOMATA 5656

Shema Shema PLCaPLCa

P

R

O

C

E

S

O

R

15141312

30 1031 932 833 73435 536 437 338 239 140

- D1- D0- D7- D2

- D6- D5- D3- D4

- A15- A14- A13- A12- A11

A 0 -A 1 -A 2 -A 3 -A 4 -A 5 -A 6 -A 7 -A 8 -A 9 -A10 -

& ��"

������

�!�1����1!�1��/�%

������

%�% �%&�

��/��

�������%&�

�%

PROGRAMIRANJE AUTOMATAPROGRAMIRANJE AUTOMATA 5757

Programibilni logiProgramibilni logi��ki sklopki sklop

�����������������������������������������������&������������&���������&����"����#�����������&������������&���������&����"����#���� #��#�������������������#��#��������������������� ����&���"!����&���"!

/��#������/��#������������������-������������-

�� ������������������������������������������������������#��������#��((�� ���������������(���������������(�� #�#�$$���&������������&���������(���&������������&���������(�� #�#�$$���&������������&���������(���&������������&���������(�� ��������#���������������01!��������#���������������01!

�#��#�������#��#����������2�����������#��2�&������������&�������������2�����������#��2�&������������&���������!!�������#����������#��������-���-

�� ����#������#������#������#��$$������������������������ ���������������(���������������(�� #�#�$$���&������������&�(���&������������&�(�� �������������������(���������(�� #�#�$$�����������������!�����������������!

PROGRAMIRANJE AUTOMATAPROGRAMIRANJE AUTOMATA 5858

����������������������������������������������������������� � � � � � � � � � � � � � � � � �� �� � �� ���� � �� �� � �� ���� � �� �� � �� ���� � �� �� � �� ���� � �� �� � �� ���� � �� �� � �� ���� � �� �� � �� ���� � �� �� � �� ���� ��� ��� �� ���� ��� �� ���� ��� �� ���� ��� �� ���� ��� �� ���� ��� �� ���� ��� �� ���� ��� �� �����

��&� ��"� ��&� ��"�

����99

1�%!��1�%!��

�!�1���!�1��%����!�%����!�

3��$�3��$�00���-$���4���-$���4�1!�1���1!�1��

3)����$��3)����$��,,-�4-�4%����!%����!

% !�% !�''����1��&1��&

PLC PLC -- rara��unalounalo

PROGRAMIRANJE AUTOMATAPROGRAMIRANJE AUTOMATA 5959

� � � � � � � � � � � � � � � �

�!�1���!�1��%����!�%����!�

3��$�3��$�00���-$���4���-$���4�1!�1���1!�1��

3)����$��3)����$��,,-�4-�4%����!%����!

% !�% !�''����1��&1��&

L�������L�������03M�03M� �������������������������������������� ����� ���������������������������������������������������

� ����������������� �� ����������������� �$$��� ����� ���� ����� �!�����������������������������!����������������������������������������������������!�������������������������������!���������� ����������������� ���������������

PLC PLC -- rara��unalounalo

PROGRAMIRANJE AUTOMATAPROGRAMIRANJE AUTOMATA 6060

� �� �� �� �� �� �� �� �������������������������������������������� � � � � � � � � � � � � � � �

� ���������������� ���������������03M�03M� ���������������������������������������������������������������������������������������� ���������������������� ������

PLC PLC -- rara��unalounalo

PROGRAMIRANJE AUTOMATAPROGRAMIRANJE AUTOMATA 6161

Programiranje Programiranje PLCaPLCa

���������������������$&������%���� ����� � ������� * ��������������������$&������%���� ����� � ������� * �����

�������� ������ �������� ������ �� &� ����� ���*� ���� ���� ������� &� ����� ���*� ���� ���� ������� ��������

��������+�'����� *� �����*����������������+�'����� *� �����*������������� ��������+���� ��������+�

� �#�� � �#�� ��� � ������� ��� ����������� � ���� ����# � ������ � ������� ��� ����������� � ���� ����# � �����

������ ������������ ������ ������������ ����.���� ��.���� ����.����*�! *��*�� �����������.����*�! *��*�� �����������������

������ ��+������ ��+

/����#������&�����������/����#������&��������������������# ������#� ��.�������������# ������#� ��.������

��� �������# �� ������������*�����0� �1+���������� ��� �������# �� ������������*�����0� �1+���������� ����������

� �������� ������� ����# � ���������������# � ������������� *������������ � � *������������ � �

���� � ����� � � ����������.������ �����* � � �������� .������ �����* � � �������� �� �� ��� �� ��� ����

�����+�����+

PROGRAMIRANJE AUTOMATAPROGRAMIRANJE AUTOMATA 6262

CC �!������������������������!�����������������������

������������������������������������

CC ������ ������������ ������������!�����������!�������

ZnaZna��ajke PLC programskih jezikaajke PLC programskih jezika

22:�:�22:�:�22:::22:::2222:�:�22:�:�22::22:22:22

PROGRAMIRANJE AUTOMATAPROGRAMIRANJE AUTOMATA 6363

CC �!������������������������!�����������������������

������������������������������������

CC ������ ������������ ������������!�����������!�������

CC ��������$$����� ���!���������!�������� ���!���������!���

��������������������������������������

CC ������������!���������� ������������!��������������������

��!���������������������������!�������������������������

ZnaZna��ajke PLC programskih jezikaajke PLC programskih jezika

�������� �������� �������� �������� �������� �������� �������� ��������

� � � � � � �� � � � � � �� � � � � � �� � � � � � �� � � � � � �� � � � � � �� � � � � � �� � � � � � �� � � � � � � � �� � � � � � � � �� � � � � � � � �� � � � � � � � �� � � � � � � � �� � � � � � � � �� � � � � � � � �� � � � � � � � � ����������������

PROGRAMIRANJE AUTOMATAPROGRAMIRANJE AUTOMATA 6464

PLC programski jeziciPLC programski jezici

% ����������$�6����� ;� �% �2�:�% �2�2<

% ���()����+ �5�=

��/�5�:

��/�2�2

��/� �5�2

;� % �2�:

% ������.��+ �2�: ;� �% �2�:

% ���6�)�.����+ �5�2 ;� % �2�2<

% �����.��( ;� �% �2�2<

���� � ����

% !�% !�>> %.�.����.%.�.����.!��.!��.�$�-�����(����$�-�����(���

!�����!���������(�������(���

PROGRAMIRANJE AUTOMATAPROGRAMIRANJE AUTOMATA 6565

����6���6������(�������(����

+�6�������$���6��������(����+�6�������$���6��������(����

%�����-�����%�����-�����3���������$���?�)$�6������6$�6�����$�3���������$���?�)$�6������6$�6�����$�,,���?����?���-���.�)-.)����-���.�)-.)�����(�������(����?�?�����(��������(�����).�).88�������@-���-�������@-���-44

��$�-��������$�-������33����(����.�-�����(����.�-�?�.��$����������?�$�(�?�.��$����������?�$�(�,,-���7���-���7���?��)�-����-���$��?��)�-����-���$��44

���(������������(�����������-��������?�-��������?������������(����-�7�������������������(����-�7��������?����)$����������4?����)$����������4

##6��*����6��*����33.��.����������(����.��.����������(����44

������00��������������3���$�(����?�3���$�(����?�������-�?�)����������-�?�)�����*�������*������44

PROGRAMIRANJE AUTOMATAPROGRAMIRANJE AUTOMATA 6666

��6�������(������6�������(����

1 32 4

1.0 (A)

2.0 (B)

koraci

put

s

1.0 (A)

2.0 (B)

vrijeme t

put

s

Cilindar B Cilindar A

�������*��*�� �����������*��*�� ���� ����������������������������0�����������0�����

PROGRAMIRANJE AUTOMATAPROGRAMIRANJE AUTOMATA 6767

��6�������(������6�������(����

ELEMENTI Oznake Položaj

Vri jeme

Koraci1 2 3 4 50

1234567

8

CilindarTipkalo START

Cilindar

Glavni razvodnik

Glavni razvodnik

Krajnji razvodnik

Krajnji razvodnik

Krajnji razvodnik

1.0

1.2

1.31.1

2.0

2.22.1

2.3

& S

S

R

R

A+

B+

B-

A-

STARTb0

a0

a1

b1

/�������/�������..���������������� *��*��..���%������%���

PROGRAMIRANJE AUTOMATAPROGRAMIRANJE AUTOMATA 6868

��6�������(������6�������(����

����������������������

PROGRAMIRANJE AUTOMATAPROGRAMIRANJE AUTOMATA 6969

+)�-����-���$��+)�-����-���$��

:�������� ������ ��������������������:�������� ������ ������������������������� �������������������� ��������������������� �������������������� ���������������������������� �������� ��������� �������� ����������� ����������� :�������� ���� �������� ����������� ��������� ����������� :�������� ���� �������� ����������� ����� ��� ����������������������!��������������������������������!�����������������������������!������������������ ���������������������!������������������ �������������������������������$$���������������� ����������������������� �������

:�������� ���� ������������ �� �������� ����:�������� ���� ������������ �� �������� ��������� ������� 0������ ����� ������� 0������ ��$$�� ������� ����� ������� ����� �������������� ����������������������������������

�� �� ��� �� �''&��� �/�&��� �/� /���� �/� /���� �/�&�%&�/���� �/�&�%&�/���� �/�&���&���''���� �/����� �/�

PROGRAMIRANJE AUTOMATAPROGRAMIRANJE AUTOMATA 7070

+)�-����-���$��+)�-����-���$��

J'<��������J'<��������

Pneumatska shema s monostabilima

Logi�ka shema za programiranje PLC-a LOGO 24R (Siemens)

Q1

&x

I5I3

I2

I1 B01

Q2I4

B02

B03

B04B05

t =01.00s

t =01.00s

RS

RS

A

153

2 4

Y1

a1 B

Y2

b0a0 b1

153

2 4

a = I30

Y1 = Q1Y2 = Q2

a = I21

b = I50

b = I41

St = I1

Lista adresa

Blokiraju�i signali su:a = I21

b = I50

Spajanje na LOGO 24RL (zbog postajanja funkcije skra�ivanja izlaznog signala)

+

- Y1 Y2

a1 a0 b0b1St

L1 N I1 I5 I9

Q1 Q3 Q5 Q7Q2 Q4 Q6 Q8

I2 I6 I10I3 I7 I11I4 I8 I12

A + A - B + B -

PROGRAMIRANJE AUTOMATAPROGRAMIRANJE AUTOMATA 7171

+)�-����-���$��+)�-����-���$��

&��������������&��������������a) Pneumatska shema s bistabilima

d) Logi�ka shema za programiranje PLC-a LOGO 24R (Siemens)

A

153

2 4

Y1

a1 B

Y3

b0a0 b1

153

2 4

e) Spajanje na LOGO 24R

A + A - B + B -

Y2 Y4

+

- Y1 Y2

a1

a0

b0

b1

Si

Y3 Y4

St

Q1I3

I1 B01B02

RS

Q2I2

x

B03RS

I3

>1

I.kaskada = Q1a = I21

b = I31

Si = I1

Lista adresac)

II.kaskada = Q2

A+

A- B+

B-

a1

b1

b0

a0

I.k

II.k

b) Funkcijski krug(U ovom slu�aju I.kaskada jeposljednja kaskada.)

Start

PROGRAMIRANJE AUTOMATAPROGRAMIRANJE AUTOMATA 7272

% !�% !�>> %.�.����.%.�.����.!��.!��.

Elementi jezika Elementi jezika –– OPERANDIOPERANDI::

ApsolutniApsolutni(izlazni: O1.3, O0.2; ulazni: I0.1, I2.7)(izlazni: O1.3, O0.2; ulazni: I0.1, I2.7)

SimboliSimboli��ki ki (klip1, senzor(klip1, senzor--klip1klip1--izvucenizvucen, motor, dio5, motor, dio5--uu--spremniku)spremniku)

PROGRAMIRANJE AUTOMATAPROGRAMIRANJE AUTOMATA 7373

% !�% !�>> %.�.����.%.�.����.!��.!��.

““SINGLEBITSINGLEBIT”” operandioperandi

OperandOperand STL FormSTL Form SyntaxSyntax PartPart Typical ExampleTypical Example

InputInput II In.nIn.n cc IF I2.0IF I2.0

OutputOutputOutputOutput

OOOO

On.nOn.nOn.nOn.n

ccee

IF O2.6IF O2.6SET O2.3SET O2.3

FlagFlag

FlagFlag

FF

FF

Fn.nFn.n

Fn.nFn.n

cc

ee

IF F7.16 (note: called "internal IF F7.16 (note: called "internal coils" by some competitors)coils" by some competitors)RESET F9.3RESET F9.3

CounterCounterCounterCounter

CCCC

CnCnCnCn

ccee

IF C3IF C3SET C5SET C5

TimerTimerTimerTimer

TTTT

TnTnTnTn

ccee

IF T7IF T7SET T4SET T4

ProgramProgramProgramProgram

PPPP

PnPnPnPn

ccee

* IF P2* IF P2* SET P3* SET P3

ProcessorProcessorProcessorProcessor

YYYY

YnYnYnYn

ccee

* IF Y2* IF Y2* RESET Y1* RESET Y1

Error StatusError Status EE EE cc * IF E* IF E

Auto RestartAuto Restart ARUARU ARUARU cc * IF ARU* IF ARU

PROGRAMIRANJE AUTOMATAPROGRAMIRANJE AUTOMATA 7474

% !�% !�>> %.�.����.%.�.����.!��.!��.

““MULTIBITMULTIBIT”” operandioperandi

OperandOperand STL STL FormForm

SyntaxSyntax PartPart Typical ExampleTypical Example

Input WordInput Word IWIW IWnIWn cc IF (IW3= V 255)IF (IW3= V 255)

Output WordOutput WordOutput WordOutput Word

OWOWOWOW

OOWnWnOOWnWn

ccee

IF (OW2= V80)IF (OW2= V80)LOAD V128 TO OW3LOAD V128 TO OW3

Flag WordFlag WordFlag Flag WordWord

FWFWFWFW

FWnFWnFWnFWn

ccee

IF (FW3= V220) IF (FW3= V220) LOAD V21000 TO FW1LOAD V21000 TO FW1

Function UnitFunction UnitFunction UnitFunction Unit

FUFUFUFU

FUnFUnFUnFUn

ccee

IF (FU32= V16)IF (FU32= V16)LOAD FU34 TO R60LOAD FU34 TO R60

Timer WordTimer WordTimer WordTimer Word

TWTWTWTW

TWnTWnTWnTWn

ccee

IF (TW2< V2000)IF (TW2< V2000)LOAD V1345 TO TW6LOAD V1345 TO TW6

Timer Timer PreselectPreselectTimer Timer PreselectPreselect

TPTPTPTP

TPnTPnTPnTPn

ccee

IF (TP0< V20)IF (TP0< V20)* THEN LOAD V500 TO TP4* THEN LOAD V500 TO TP4

Counter WordCounter WordCounter WordCounter Word

CWCWCWCW

CWnCWnCWnCWn

ccee

IF (CW3< > V50)IF (CW3< > V50)THEN INC CW5THEN INC CW5

Count. Count. preselectpreselectCount. Count. PreselectPreselect

CPCPCPCP

CPnCPnCPnCPn

ccee

IF (CP3= V555)IF (CP3= V555)LOAD V67 TO CP5LOAD V67 TO CP5

RegisterRegisterRegisterRegister

RRRR

RnRnRnRn

ccee

IF (R60= V21113)IF (R60= V21113)LOAD (R53 + R45) TO R32LOAD (R53 + R45) TO R32

Error WordError WordError Word Error Word

EWEWEWEW

EWEWEWEW

ccee

IF (EW AND V15)IF (EW AND V15)LOAD V0 TO EWLOAD V0 TO EW

PROGRAMIRANJE AUTOMATAPROGRAMIRANJE AUTOMATA 7575

%.�)-.)���%.�)-.)���% !�% !�

��������������

% �% �

���/�����/��

� ���/��� ���/��

�1 ��1 �99���/�����/��

PROGRAMIRANJE AUTOMATAPROGRAMIRANJE AUTOMATA 7676

��������������������.����(������.����(���(�������(����

�+�+

����

�2�2�2�2 ;� ;�

�2�:�2�:

�5�<�5�<% %

% ��2% ��2

PROGRAMIRANJE AUTOMATAPROGRAMIRANJE AUTOMATA 7777

���($�����($���������7�������7��������������

ANDANDDECDEC

EXOREXORIFIF

INCINCJMP TOJMP TO

LOADLOADNOPNOP

OROROTHRWOTHRW

RESETRESETSETSET

THENTHEN

PROGRAMIRANJE AUTOMATAPROGRAMIRANJE AUTOMATA 7878

���($�����($����.���.���.���.�,,-�7-�7��$�(���$�(�,,-�7�-�7�������������������

SymbolSymbol PurposePurpose

NN NOT (negation)NOT (negation)

VV VALUE assignment for VALUE assignment for MultibitMultibit operands (decimal)operands (decimal)

V$V$ VALUE assignment for VALUE assignment for MultibitMultibit operands (hexadecimal)operands (hexadecimal)

V%V% VALUE assignment for VALUE assignment for MultibitMultibit operands (binary)operands (binary)

++ Addition of Addition of MultibitMultibit operands and constantsoperands and constants

-- Subtraction of Subtraction of MultibitMultibit operands and constantsoperands and constants

** Multiplication of Multiplication of MultibitMultibit operands and constantsoperands and constants

// Division of Division of MultibitMultibit operands and constantsoperands and constants

<< MultibitMultibit comparison...Less Thancomparison...Less Than

>> MultibitMultibit comparison...comparison...GreatherGreather thanthan

== MultibitMultibit comparison...Equal Tocomparison...Equal To

<><> MultibitMultibit comparison...Not Equal Tocomparison...Not Equal To

<=<= MultibitMultibit comparison...Less Than or Equal Tocomparison...Less Than or Equal To

>=>= MultibitMultibit comparison...comparison...GreatherGreather Than or Equal ToThan or Equal To

PROGRAMIRANJE AUTOMATAPROGRAMIRANJE AUTOMATA 7979

���- ���-�6��*��������(�����6��*��������(����

�+�+����

�2�2�2�2 ;� ;�

�2�:�2�:

�5�<�5�<% %

% ��2% ��2

�+�+��/��/

�:�2�:�2 ;� ;�

�:�A�:�A

�2�5�2�5�% �%

% ��% ��55��������

PROGRAMIRANJE AUTOMATAPROGRAMIRANJE AUTOMATA 8080

����������������

Cilindar B Cilindar A

Slika 7.2 Ure�aj za zakivanje

PROGRAMIRANJE AUTOMATAPROGRAMIRANJE AUTOMATA 8181

����������������

C

A

D

B

Slika 7.19 Primjer 10. Preša za zakivanje

PROGRAMIRANJE AUTOMATAPROGRAMIRANJE AUTOMATA 8282

����������������

Cilindar A

Cilindar B

Cilindar C

Slika 7.20 Primjer 11. Ure�aj za utiskivanje oznaka

PROGRAMIRANJE AUTOMATAPROGRAMIRANJE AUTOMATA 8383

PROGRAMIRANJE AUTOMATAPROGRAMIRANJE AUTOMATA 8484

�����$�������$��,,-���)�.���-���)�.���

UPRAVLJANJE UPRAVLJANJE OVISNO O PUTUOVISNO O PUTU

PROGRAMSKO PROGRAMSKO UPRAVLJANJEUPRAVLJANJE

UPRAVLJANJE SA UPRAVLJANJE SA SAMOODRSAMOODRŽŽANJEMANJEM

VO�ENO VO�ENO UPRAVLJANJEUPRAVLJANJE

UPRAVLJANJEUPRAVLJANJE

UPRAVLJANJE UPRAVLJANJE OVISNO O VREMENUOVISNO O VREMENU

KORAKORA��NO NO UPRAVLJANJEUPRAVLJANJE

top related