radar panoramique hyperfréquence pour la localisation et la cartographie dynamiques simultanées en...
Post on 03-Apr-2015
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Radar panoramique hyperfréquence pour la localisation et la cartographie dynamiques simultanées en environnement extérieur
ANR 2006 : Programme Systèmes interactifs et robotique (PSIRob)Thème : Systèmes Robotiques Autonomes
Type : Projet de recherche industrielle ou exploratoire
Partenaires
Cemagref (coordonnateur)TR CASYS (Technologies pour la caractérisation des écosystèmes )
• Equipe CAPSOL
LASMEA (LAboratoire des Sciences et Matériaux pour l’Electronique, et d’Automatique)
Equipe GRAVIR
THALES Optronique SADépartement Robotique et Mini-UAV
Objectifs - Méthodologie
4 étapes importantes
Concevoir un nouvel imageur panoramique 2D basé sur la technologie radar
Développer une application SLAM originale sur scènes dynamiques ( SLAMMOT)
Réaliser l’intégration temps réel et le portage sur un démonstrateur à haute mobilité tout-terrain
Conduire un plan d’expérimentation et d’évaluation en milieu naturel, péri-urbain et urbain
Montrer les potentialités offertes par l’association de la technologie radar et des techniques SLAM
(Simultaneous Localization And Mapping)au niveau de l’autonomie du déplacement
Contexte Scientifique
Le radar reste un capteur encore peu utilisé en robotique mobile. Il peut fournir simultanément la vitesse et la distance des obstacles situés autour de lui. Sa longue portée de détection permet d’envisager des applications de robotique mobile d’extérieur à vitesse élevéeGrâce aux données combinées statiques et cinématiques sur l’environnement il devient possible de développer le nouveau concept SLAMMOT (Moving Object Tracking)
A gauche:Cartographie obtenue en milieu périurbain statique avec le radar actuel K2Pi(Le trajet du véhicule est matérialisé par le tracé en pointillés blancs)A droite: Photo aérienne de la zone
Organisation du projet
WP1: ImageurConception & réalisation du nouveau
radar IMPALA - Génération base de données
(Cemagref)
WP2: SLAM développement du
logiciel de localisation et de
cartographie simultanées
(LASMEA)
WP3: RTi Intégration Temps Réel
Portage sur plateforme et expérimentations
(THALES)
WP4: Coordination du projet
(Cemagref)
Imageur
SLAM RTi
R-Trooper - THALESRobucarTT – FR TIMS
Radar K2Pi - Cemagref
Planification
Durée: 42 mois
Applications agricolesBesoin de localisation autonome précise pour la cartographie d’état des parcelles, la génération de cartes de rendement, l’aide à la conduite (masquages GPS fréquents)Prise en compte des obstacles fixes et mobiles autour des machines, pour une plus grande sécurité de fonctionnementRéponse aux contraintes imposées par un fonctionnement tout temps, dans un environnement difficile avec poussières, produits phytosanitaires, etc.…
Applications sécurité-défenseAccroissement de la robustesse en robotique mobile d’intervention (sécurité, surveillance, gestion de crises)Opportunité d’intégrer la technologie radar dans les futurs systèmes robotisés militaires (BOA)
Retombées industrielles
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