robot movil buenas - profesaulosuna.com p… · nos limitaremos a los microbots terrestres, a los...

ROBOT MOVILROBOT MOVILING. SERGIO SAUL OSUNA PERAZAING. SERGIO SAUL OSUNA PERAZA

ROBOTICA

Un robot Un robot movilmovilestestáá formado por formado por un conjunto de un conjunto de subsistemas subsistemas interrelacionados interrelacionados que pueden ser de que pueden ser de procesos, procesos, planeaciplaneacióón, control n, control y y sensoressensoreselectricoselectricos y y mecanicosmecanicos..

¿¿Y PARA QUE SIRVEN?Y PARA QUE SIRVEN?ENTRETENIMIENTOENTRETENIMIENTOINVESTIGACIONINVESTIGACIONHERRAMIENTA EDUCATIVAHERRAMIENTA EDUCATIVA–– APLICACIAPLICACIÓÓN INMEDIATA DE N INMEDIATA DE

CONOCIMIENTOS Y TEOREMASCONOCIMIENTOS Y TEOREMAS–– ESTIMULAN LA IMAGINACIONESTIMULAN LA IMAGINACION–– SON BARATOSSON BARATOSPARA COMPETIRPARA COMPETIR

COMO COMIENZOCOMO COMIENZO

POR LO MAS SENCILLOPOR LO MAS SENCILLOSIGUELINEASSIGUELINEASCARRERASCARRERASMOVIL (BIFURCACIONES MOVIL (BIFURCACIONES Y DISCONTINUIDADES)Y DISCONTINUIDADES)SUMO Y LABERINTOSUMO Y LABERINTOHASTA DONDE SU HASTA DONDE SU ENTUSIASMO LOS LLEVEENTUSIASMO LOS LLEVE

TIPOS Y ESTRUCTURAS TIPOS Y ESTRUCTURAS BASICASBASICAS

Nos limitaremos a los Nos limitaremos a los microbotsmicrobotsterrestres, a los dotados con ruedas terrestres, a los dotados con ruedas debido a su a su simplicidad y debido a su a su simplicidad y facilidad de construccifacilidad de construccióón, su n, su capacidad de carga, mayor control y capacidad de carga, mayor control y estabilidad mecestabilidad mecáánica aunque tienen nica aunque tienen en contra que se limitan a terrenos en contra que se limitan a terrenos planos y que los posibles obstplanos y que los posibles obstááculos culos que se presenten no deben ser que se presenten no deben ser mayores al tamamayores al tamañño de las ruedaso de las ruedas

Se presentan cuatro estructuras Se presentan cuatro estructuras basicasbasicas

DiferencialDiferencialSincronoSincronoTricicloTricicloCarroCarro

¿¿CINEMATICA? CINEMATICA? es la parte de la meces la parte de la mecáánica nica clcláásica que estudia el movimiento de los cuerpos sica que estudia el movimiento de los cuerpos sin tener en cuenta las causas que lo producensin tener en cuenta las causas que lo producen

UN PUNTO DE COMPARACIONUN PUNTO DE COMPARACION

ELECCION DE ESTRUCTURAELECCION DE ESTRUCTURA

SENSORES ELEMENTALES Y SENSORES ELEMENTALES Y SU APLICACIONSU APLICACION

¿¿QuQuéé es un es un sensorsensor??

Es un Transductor que convierte una Es un Transductor que convierte una variable variable fisicafisica en una variable de en una variable de otra naturaleza otra naturaleza De la manera mas sencilla se puede De la manera mas sencilla se puede decir que es un elemento que le decir que es un elemento que le permitirapermitira al al movilmovil ““sentirsentir”” el mundo el mundo exteriorexterior

Tipo de respuesta, tipo de Tipo de respuesta, tipo de sensorsensor..

Que queremos que haga el Que queremos que haga el movilmovil..Con el Con el sensorsensor adecuado va a adecuado va a interactuar con el mundo exterior.interactuar con el mundo exterior.En En miniroboticaminirobotica son sencillos los son sencillos los sensoressensores usados.usados.

Nivel Nivel tactiltactil, el , el bumperbumper..

El El sensorsensor mas sencillo de todos.mas sencillo de todos.Consiste en un solo interruptorConsiste en un solo interruptorPuede activar etapas de cualquier Puede activar etapas de cualquier tipo.tipo.

El El sensorsensor infrarrojoinfrarrojo

Es el mas usado en Es el mas usado en miniroboticaminirobotica por por su versatilidad de uso.su versatilidad de uso.Consiste en un emisor y receptor Consiste en un emisor y receptor infrarrojo (900 infrarrojo (900 nmnm))Discrimina otro Discrimina otro tiptipóó de luz.de luz.Puede ser reflectivo o Puede ser reflectivo o interruptivointerruptivo

El CNY70El CNY70

Por lo general puede sustituirse por Por lo general puede sustituirse por un par emisor receptor, solo que hay un par emisor receptor, solo que hay que polarizar adecuadamente estos que polarizar adecuadamente estos elementos.elementos.

O podemos hacer lo siguienteO podemos hacer lo siguiente

El LDR (fotorresistencia)El LDR (fotorresistencia)

Podemos construir un seguidor de Podemos construir un seguidor de luz luz Sencillo de utilizarSencillo de utilizarSu valor resistivo depende de la luzSu valor resistivo depende de la luz–– Luz normal 1kLuz normal 1k–– Sin luz megas.Sin luz megas.–– MaximaMaxima luz 100 luz 100 ohmsohms

ModulosModulos de potenciade potencia

Para control de motores.Para control de motores.Puede ser simple giro o con Puede ser simple giro o con inversioninversionde giro.de giro.Para un solo sentido hasta con un Para un solo sentido hasta con un transistor.transistor.Para Para inversioninversion el puente Hel puente H

CONSTRUCCION DEL MOVILCONSTRUCCION DEL MOVIL

Como construyo mi primer Como construyo mi primer movilmovil

MATERIALESMATERIALES

Usar elementos de recicladoUsar elementos de reciclado–– La base del La base del movilmovil–– Las ruedasLas ruedas–– Los elementos reductoresLos elementos reductores–– Cableados Cableados

Es constante el uso de Es constante el uso de plataformas comercialesplataformas comerciales

Lego Lego technictechnicMeccanoMeccanoJuguetes Juguetes electronicoselectronicosJuguetes a escala.Juguetes a escala.

LA ELECTRONICA ANALOGICA LA ELECTRONICA ANALOGICA VS LOS VS LOS

MICROCONTROLADORESMICROCONTROLADORES

¿¿CuCuáándo usar cual?ndo usar cual?

Depende del nivel de complejidadDepende del nivel de complejidadAlgunas veces lo simple es mas eficiente.Algunas veces lo simple es mas eficiente.El nivel analEl nivel analóógico gico óó discreto es muy discreto es muy utilutilcomo medio como medio didacticodidactico, el siguiente nivel es , el siguiente nivel es el el uCuC..Usar alguna plataforma de Usar alguna plataforma de uCuC es es utilutil para para desarrollar no solo proyectos de desarrollar no solo proyectos de miniroboticaminirobotica sino algunos de sino algunos de interesinterespersonal o especializados. personal o especializados.

Un ejemplo practico para la Un ejemplo practico para la Plataforma Plataforma

ObtenciObtencióón de elementos n de elementos mecmecáánicosnicos

Le damos un Le damos un estatequietoestatequieto y lo y lo canibaleamoscanibaleamos

Y obtenemos un sistema motrizY obtenemos un sistema motriz

Y procedemos a instalarle los Y procedemos a instalarle los sensoressensores

En este caso, es un seguidor de En este caso, es un seguidor de linealinea

Montamos los circuitos para las Montamos los circuitos para las demasdemas aplicaciones.aplicaciones.

Un pedazo de Un pedazo de acrilicoacrilico transparente, transparente, para montar los componentes.para montar los componentes.

MINIROBOTS DE MINIROBOTS DE COMPETENCIACOMPETENCIA

Modalidad estudiantil.Modalidad estudiantil.Basados en microcontroladores.Basados en microcontroladores.AlcabotAlcabot, ITESM, Iberoamericana, , ITESM, Iberoamericana, ITAM.ITAM.Estimulan la creatividad y aplican de Estimulan la creatividad y aplican de inmediato conocimientos y teoremas inmediato conocimientos y teoremas actuales. actuales.

EJEMPLOS :EJEMPLOS :

RASTREADORESRASTREADORESSUMOSUMOFUTBOLISTASFUTBOLISTASVELOCIDADVELOCIDADLABERINTOLABERINTOCATEGORIA LIBRECATEGORIA LIBRE

CONCLUSIONESCONCLUSIONES

!!!!!GRACIAS SALVAJES!!!!!GRACIAS SALVAJES¡¡¡¡¡¡¡¡¡¡