robótica e automação: introdução e aplicações
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Robótica: Introdução e Aplicações
Felipe Felipe NascimentoNascimento MartinsMartins
Felipe Nascimento Martins
http://nera.sr.ifes.edu.br
Felipe Nascimento Martins
Contato:
Twitter: @@f_n_martinsf_n_martins
http://www.facebook.com/felipenmhttp://www.facebook.com/felipenm
felipefelipe.n.martins@gmail.com.n.martins@gmail.com
Felipe Nascimento Martins
Conteúdo da apresentação
• Automação;• O que é um robô?• Robôs Manipuladores e Robôs Móveis;• Aplicações de Robôs Manipuladores;
• Aplicações de Robôs Móveis;• O Futuro da Robótica;• Competições de Robôs.
Felipe Nascimento Martins
Profissão do Futuro?
Felipe Nascimento Martins
� Mecatrônica �� Automação;� Muitas empresas possuem profissionais de
automação;
� Automação é utilizada para melhorar a produtividade, reduzir custos de produção, garantir o bom funcionamento dos processos, aumentar o conforto e/ou a segurança etc.
Mercado de Automação
Felipe Nascimento Martins
� Testar, substituir, reparar e calibrar instrumentos; � Fazer integração de protocolos, redes de
comunicação, interfaces e instrumentos digitais; � Sintonizar malhas de controle; � Executar e avaliar a manutenção preventiva e
corretiva;� Otimizar sistemas elétricos e de automação e
controle de processos; � Reparar circuitos de comandos de força em painéis
elétricos de baixa tensão;� Aplicar normas de segurança, de meio ambiente
e de saúde no trabalho;
Exemplos de atividades
Felipe Nascimento Martins
� TSA – automação industrial;� Insaut – automação industrial;� Stanza Tecnologica – automação residencial;� MTS Engenharia – automotiva, agrícola e
industrial;� Automatica Tecnologia – desenvolvimento de
máquinas para automação;� InTechno – desenvolvimento de kits didáticos e
automação industrial;� Imatic – soluções de visão computacional.
Empresas de Automação no ES
Felipe Nascimento Martins
Ex. Empresas de Automação no ES
Felipe Nascimento Martins
Ex. Empresas de Automação no ES
Felipe Nascimento Martins
Ex. Empresas de Automação no ES
Felipe Nascimento Martins
Ex. Empresas de Automação no ES
Felipe Nascimento Martins
Ex. Empresas de Automação no ES
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Ex. Empresas de Automação no ES
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� O mercado seleciona profissionais por:� Formação: capacidade técnica;
� Relacionamento: capacidade de trabalhar em equipe;
� Experiência;
� Indicação: mantenha bom relacionamento com seus colegas, filie-se a organizações como a
Como entrar no mercado?
Felipe Nascimento Martins
� A seção Espírito Santo da ISA organiza anualmente o ISA Show ES, que é o maior evento da área de automação do estado.
� Oportunidade para conhecer empresas e pessoas da área, além de se manter atualizado
� Em 2013: 14 e 15 de agosto.
www.isa-es.org.br
Evento
Robótica
Felipe Nascimento Martins
O que é Robô?
• A palavra robô vem da palavra Tcheca robota, que significa “trabalho forçado”, e foi usada pela primeira vez numa peça teatral de 1920 escrita por Karel Čapek: Rossum´s Universal Robots (R.U.R.).
Felipe Nascimento Martins
Felipe Nascimento Martins
Felipe Nascimento Martins
As Três Leis da Robótica
� 1ª Lei: Um robô não pode ferir um ser humano ou, por omissão, permitir que um ser humano sofra algum mal;
� 2ª Lei: Um robô deve obedecer as ordens que lhe sejam dadas por seres humanos, exceto nos casos em que tais ordens entrem em conflito com a Primeira Lei;
� 3ª Lei: Um robô deve proteger sua própria existência desde que tal proteção não entre em conflito com a Primeira ou com a Segunda Lei.
� Escritas por Isaac Asimov em seu conto “I, Robot”.
Felipe Nascimento Martins
Felipe Nascimento Martins
Felipe Nascimento Martins
Afinal, o que é um Robô (de verdade)?
• Segundo a RIA (Associação das Indústrias de Robótica), um Robô é um manipuladorreprogramável, multifuncional, projetado para movimentar material, ferramentas ou dispositivos especializados através de movimentos programáveis variados para desenvolver uma variedade de tarefas.
Felipe Nascimento Martins
Outra definição de robô:
• Segundo a ISO 8373:1994, que define o vocabulário padrão para robôs industriais, um robô é:
• Um manipulador multifuncional, controlado automaticamente, reprogramável, com três ou mais eixos, que pode estar fixo em determinado local ou ser móvel, utilizado em aplicações de automação industrial.
Felipe Nascimento Martins
Robôs Manipuladores
• Em geral, executam movimentação de objetos na indústria de manufatura, pintura e soldagem na indústria automobilística, manuseio de objetos radioativos, etc.
• Tarefas repetitivas, de precisão ou perigosas.• Mercado de US$ 5,7 bilhões por ano!*
* Dado de 2010. Fonte: http://www.ifr.org/industrial-robots/statistics/
Felipe Nascimento Martins
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Robôs de Serviços
• Realizam serviços de utilidade aos seres humanos ou equipamentos, excluindo-se operações de manufatura. São robôs que auxiliam em tarefas como: • busca e resgate;• assistência doméstica (como aspiradores de pó e
cortadores de grama);• entretenimento (futebol de robôs, robôs que se
comportam como animais de estimação); e• assistência a pessoas com deficiência (como
cadeiras de rodas robóticas e dispositivos de auxílio ao caminhar).
Felipe Nascimento Martins
Felipe Nascimento Martins
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Robôs de Serviços
� Stanford Personal Robotics Program
http://personalrobotics.stanford.edu/
Felipe Nascimento Martins
Mercado de Robôs
• Levando-se em consideração apenas aplicações profissionais (não domésticas), robôs de serviço já formam um mercado de mais de US$3,2 bilhões.
• 7% do valor referem-se a unidades para aplicações médicas;
• 75% refere-se à área de defesa!
Fonte: http://www.ifr.org/service-robots/statistics/
Felipe Nascimento Martins
Mercado de Robôs
• Considerando aplicações domésticas e pessoais (robôs aspiradores, cortadores de grama, de entretenimento, educacionais e de pesquisa), somente em 2010 foram vendidas 2,2 milhões de unidades.
• Mercado de US$ 540 milhões.• Previsão: 2011~2014: venda de 14,4
milhões de unidades apenas para uso pessoal!
Fonte: http://www.ifr.org/service-robots/statistics/
Felipe Nascimento Martins
Mercado de Robôs
• Atualmente (2011) a quantidade de robôs industriais é de cerca de 1,1 milhão de unidades.
• Mas...
Felipe Nascimento Martins
Mercado de Robôs
• Apenas a empresa Foxconn, maior fabricante terceirizada de eletrônicos do mundo, pretende aumentar o número de robôs em suas fábricas de 10 mil para um milhão até 2014!
Felipe Nascimento Martins
Mercado de Robôs• Estamos na economia do conhecimento e
parece que os únicos trabalhos que vão "sobrar" para humanos, no médio e longo prazos, são aqueles nos quais é preciso exercitar funções essencialmente humanas: pensar, imaginar, perguntar, descobrir, criar, resolver, desenhar, projetar… coisas que robôs ainda vão demorar muito tempo pra começar a fazer.
• Silvio Meira
Felipe Nascimento Martins
Mercado de Robôs
• Estudo da União Européia estima que o mercado de robôs será de aprox. 100 bilhões de euros por ano até 2020!
• A Europa está preparando projeto de Parceria Público-Privada para 2013, com objetivo de investir na área de robótica para aumentar os empregos;
• Hoje a Europa produz um quarto dos robôs industriais e metade dos robôs de serviço do mundo.
Fonte:http://europa.eu/rapid/pressReleasesAction.do?reference=IP/12/978&format=HTML&aged=0&language=PT&guiLanguage=en
Felipe Nascimento Martins
Mercado de Robôs
• Estudo da União Européia estima que o mercado de robôs será de aprox. 100 bilhões de euros por ano até 2020!
• A Europa está preparando projeto de Parceria Público-Privada para 2013, com objetivo de investir na área de robótica para aumentar os empregos;
• Hoje a Europa produz um quarto dos robôs industriais e metade dos robôs de serviço do mundo.
Fonte:http://europa.eu/rapid/pressReleasesAction.do?reference=IP/12/978&format=HTML&aged=0&language=PT&guiLanguage=en
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Mercado de Robôs
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Mercado de Robôs
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Mercado de Robôs
• Em 2010, pela primeira vez o Japão deixou de ser o maior consumidor de robôs industriais. Em números absolutos, os maiores mercados são:
• 1. Coréia do Sul• 2. Japão• 3. EUA• 4. China
Robôs Manipuladores
Felipe Nascimento Martins
História
• O primeiro robô manipulador industrial foi projetado por George Devol em 1954.
• Em 1956, Devol e Joseph Engelbergerfundaram a Unimation, a primeira empresa de robótica do mundo.
• Em 1962 o primeiro robô industrial, o UNIMATE, começa a funcionar numa fábrica da GM nos EUA.
Felipe Nascimento Martins
História
• O primeiro modelo Unimate numa fábrica da GE.
Felipe Nascimento Martins
História
• Em 1969 foi construído o primeiro manipulador com 6 graus de liberdade acionado por motores elétricos: Stanford Arm.
Felipe Nascimento Martins
História
• 1ª geração: Não possuem sensores. Baixo poder de computação;
• 2ª geração: Processamento de sensores em malha fechada com razoável poder computacional;
• 3ª geração: Sensores mais complexos e poder computacional muito mais elevado. Muitos usam algoritmos de Inteligência Artificial na tomada de decisões.
Felipe Nascimento Martins
História
• ABB: primeira a ter um robô comercial 100% elétrico controlado por microprocessador, em 1973: IRB6.
• Foi a primeira a vender 100 mil unidades de robôs industriais, em 2003.
Felipe Nascimento Martins
Mercado
• Alguns fabricantes importantes de robôs manipuladores:
• ABB – fusão da sueca Asea com a suíça Brown Boveri;
• Adept – EUA;• FANUC – EUA/Japão;• Kawasaki Robotics – Japão;• Kuka – Alemanha;• Stäubli Robotics – Suíça.
Felipe Nascimento Martins
Estruturas de Robôs Manipuladores
• As juntas de um manipulador podem ser:• Prismáticas - P;• Rotativas - R;
• Considerando apenas as três primeiras juntas a partir da base do robô (os três primeiros graus de liberdade), várias estruturas podem ser formadas;
• Cada estrutura resulta em diferentes características para o robô, influenciando principalmente em seu volume de trabalho.
Felipe Nascimento Martins
Robô Cartesiano – PPP
Seiko Instruments - Série XM3000
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Robô Cartesiano – PPP
Felipe Nascimento Martins
Robô Cilíndrico – RPP
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Robô Cilíndrico – RPP
Felipe Nascimento Martins
Robô SCARA – RRP
Bosch SR800SCARA: Selective Compliant Articulated Robot for Assembly
Felipe Nascimento Martins
Robô SCARA – RRP
Volume de trabalho de um robô tipo SCARA. Essencialmente ele é um robô de coordenadas cilíndricas.
Felipe Nascimento Martins
Esférico (Stanford Arm) – RRP
Felipe Nascimento Martins
Esférico (Stanford Arm) – RRP
Felipe Nascimento Martins
Antropomórfico – RRR
Felipe Nascimento Martins
Antropomórfico – RRR
Felipe Nascimento Martins
Aplicação: Indústria Automobilística
Felipe Nascimento Martins
Exemplos de Manipuladores
Felipe Nascimento Martins
Exemplos de Manipuladores
Felipe Nascimento Martins
Exemplos de Manipuladores
Felipe Nascimento Martins
Exemplos de Manipuladores
Felipe Nascimento Martins
http://www.engadget.com/2007/01/29/robotic-arm-rides-5-cents/
Exemplos de Manipuladores
Felipe Nascimento Martins
Aplicação: Busca e Resgate
Biorobotics Lab, Carnegie Mellon University.
Felipe Nascimento Martins
Efetuadores – Exemplo
Felipe Nascimento Martins
Aplicação: Pequena Indústria
Robôs Móveis
Felipe Nascimento Martins
Robô Móvel
• Muitos dos robôs de serviço são Robôs Móveis.
• Mas, o que é um Robô Móvel?
• Um robô manipulador não se move? Então, não é “móvel”?
Felipe Nascimento Martins
• Um robô móvel pode deslocar-se:
• no solo, através de rodas, esteiras, patas, etc.;• no ar, como um helicóptero, avião ou balão;• na água, como um navio ou submarino;• ou no espaço!
•• ÉÉ definido como um vedefinido como um veíículo capaz de culo capaz de movimentamovimentaçção autônoma, equipado com ão autônoma, equipado com atuadores controlados por um computador atuadores controlados por um computador embarcado.embarcado.
Robô Móvel
Felipe Nascimento Martins
• Um robô móvel pode deslocar-se:
• no solo, através de rodas, esteiras, patas, etc.;• no ar, como um helicóptero, avião ou balão;• na água, como um navio ou submarino;• ou no espaço!
•• ÉÉ definido como um vedefinido como um veíículo capaz de culo capaz de movimentamovimentaçção autônoma, equipado com ão autônoma, equipado com atuadores controlados por um computador atuadores controlados por um computador embarcado.embarcado.
Robô Móvel
Felipe Nascimento Martins
• O primeiro robô móvel construído e reconhecido na bibliografia é o Shakey, desenvolvido pelo Stanford ResearchInstitute, em 1967.
História
Fonte: http://www.ai.sri.com/shakey/images.php
Exemplos de Robôs Móveis
Luna –
RoboDynamics
• A ideia é que seja o primeiro robô pessoal acessível do mundo.
Roomba - iRobot
• Aspira os locais determinados e retorna à base quando a bateria está no fim;
• Sensores infravermelhos evitam queda de escada;
• Detecta e permanece mais tempo na região mais suja;
• 6 milhões de unidades vendidas em 10 anos (até2012).
Exemplos de Robôs Móveis
Exemplos de Robôs Móveis
Exemplos de Robôs Móveis
Exemplos de Robôs Móveis
Exemplos de Robôs Móveis
Exemplos de Robôs Móveis
LASERLASER
UltrassomUltrassom
EncoderEncoder
Sensores
CâmeraCâmeraAcelerômetroAcelerômetro
BússolaBússola
GPSGPS
Felipe Nascimento Martins
Atuadores
� Motores!
Felipe Nascimento Martins
• Um robô móvel que possui um manipulador a bordo chama-se Manipulador Móvel;
• O conjunto é considerado como um sistema multirrobôs, pois seu controle deve ser coordenado para realização da tarefa designada.
Manipulador Móvel
O futuro da robO futuro da robóótica...tica...
ASIMO - Honda
Exemplos de Robôs Móveis
Desenvolvimento iniciado pela Honda em 1986.
Aprendizado de Máquina
Aprendizado de Máquina
Aprendizado de Máquina
Tese de doutorado de Pieter Abbeel, Stanford University, 2008.
Veículos Autônomos
Veículos Autônomos
Projeto de Doutorado do Prof. Rafael Vivacqua – UFES/IFES
Veículos Autônomos
Projeto de Doutorado do Prof. Rafael Vivacqua – UFES/IFES
Veículos Autônomos
Narração: Prof. Sebastian Thrun, Universidade de Stanford.
Veículos Autônomos
• Várias empresas e instituições trabalham no desenvolvimento de veículos autônomos;
• O projeto mais avançado é da Google: mais de 300.000 milhas em modo autônomo!
Competições de Robôs
RoboCup
• Promove anualmente o maior e mais importante evento sobre robôs autônomos e inteligentes;
• Iniciativa internacional para promover educação, pesquisa e desenvolvimento em robótica e IA;
• Ideia nasceu no Japão em 1992; • Primeira edição: Nagoya, 1997 - ~40 times;• Edição 2012: Cidade do México. Cerca de 2.500
participantes de aprox. de 40 países, com competições de futebol de robôs, robôs de regaste e robôs de serviço.
• Em 2014 será no Brasil, em João Pessoa!
Olimpíada Brasileira de Robótica
• É uma das olimpíadas científicas brasileiras apoiadas pelo CNPq;
• Iniciativa pública, gratuita, sem fins lucrativos;• Visa estimular jovens às carreiras científico-
tecnológicas e promover atualizações no processo de ensino-aprendizagem brasileiro;
• Ensino fundamental, médio e técnico;• Primeira edição: 2007, com 5.000 participantes;• 2009: mais de 20.000 alunos participaram.
LARC/CBR/OBR
OBR/LARC 2010
Equipes que representaram o ES:• Equipe do CEDTEC obteve o
segundo lugar na Categoria Resgate – nível 1 (ensino fundamental);
• Equipe do IFES obteve o terceiro lugar Categoria Resgate – nível 2 (ensino médio);
• Equipe da UFES ficou em primeiro lugar na categoria IEEE SEK da competição Latino-Americana.
OBR/LARC 2011
• Equipe do colégio Salesiano obteve o 13º lugar na categoria Resgate A – nível 1;
• Equipe do IFES obteve o 7º lugar Categoria Resgate A – nível 2 (ensino médio) e o 1º lugar na categoria Resgate B;
• Equipe da UFES ficou em 2ºlugar na categoria IEEE SEK da competição brasileira e em 1º na competição Latino-Americana (na Colômbia). É tetracampeã!
RoboCup Junior 2011
• Equipe Emerotecos (IFES): 7º lugar na categoria Rescue B!
Robô da Emerotecos (IFES) em 2011
Prêmio de Melhor Vídeo na Mostra Nacional de Robótica de 2011
RoboCup Junior 2011
• Equipe Hipérion, de São Paulo: primeiro lugar na categoria Rescue A!!
RoboCup Junior 2012
• Equipe Emerotecos, do IFES: melhor robô e terceiro lugar no supertimes do Resgate B!
Robô da Emerotecos (IFES) em 2012
Robô da Emerotecos (IFES) em 2012
Robô da Emerotecos (IFES) em 2012
Robô da Emerotecos (IFES) em 2012
Felipe Nascimento Martins
Robô da Emerotecos (IFES) em 2012
RoboCup
Visão:
“Até 2050, desenvolver um time de robôs humanóides autônomos
que possa vencer a seleção humana campeã do mundo”.
RoboCup
RoboCup
Visão:
“Até 2050, desenvolver um time de robôs humanóides autônomos
que possa vencer a seleção humana campeã do mundo”.
Alguém acredita??
PETMAN – Boston Dynamics
Felipe Nascimento Martins
Justin – German Aerospace Center (DLR)
Cursos Gratuitos On-Line
• Cursos on-line gratuitos com professores de Stanford, MIT, Berckeley, Harvard e outras:
• Intro to Robotics: http://see.stanford.edu/see/courses.aspx• Introduction to Artificial Intelligence: www.ai-class.org• Machine Learning: www.ml-class.org• Programming a Robotic Car: www.udacity.com• Artificial Intelligence: https://www.edx.org/courses• Circuits and Electronics: https://www.edx.org/courses
Felipe Nascimento Martins
Obrigado!
Felipe Nascimento MartinsFelipe Nascimento Martins
Twitter: @@f_n_martinsf_n_martins
http://www.facebook.com/felipenmhttp://www.facebook.com/felipenm
felipefelipe.n.martins@gmail.com.n.martins@gmail.com
Referências
� BEKEY, G.; YUH, J. The Status of Robotics. Report on theWTEC International Study: Part II. IEEE Robotics andAutomation Magazine, v. 15, n. 1, p. 80–86, 2008.
� CARELLI, R. Notas de aula da disciplina de Robótica Industrial. PPGEE/UFES, 2012.
� SANTOS, Vítor M. F. Robótica Industrial. Capítulos 1 e 2. Universidade de Aveiro, 2003-2004.
� SPONG, M.W. HUTCHINSON, S. VIDYASAGAR, M. RobotDynamics and Control. ed. Wiley, 2005.
� SECCHI, H. Uma Introdução aos Robôs Móveis. Monografia premiada no concurso da Associação Argentina de Controle Automático – AADECA, 2008. Edição brasileira, 2012.
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